JP4993201B2

JP4993201B2 - 物品搬送装置

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Publication number: JP4993201B2
Application number: JP2007287494A
Authority: JP
Inventors: 孝藤田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2007-11-05
Filing date: 2007-11-05
Publication date: 2012-08-08
Anticipated expiration: 2027-11-05
Also published as: JP2009113907A

Description

本発明は、走行レールに沿って走行自在な走行台車と、その走行台車の前後方向に間隔を隔てて前記走行台車に立設されて上端部が上部フレームにて連結された前後一対の昇降案内マストと、それら前後一対の昇降案内マストに案内されて昇降自在な昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載手段とが設けられた物品搬送装置に関する。

上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫等に用いられ、走行台車を走行させ且つ昇降台を昇降させて物品収納棚における複数の収納部のいずれかに物品を収納する又はその収納部から物品を取り出すものである。そして、物品搬送装置は、搬入される物品を物品収納棚における複数の収納部のいずれかに入庫する入庫作業や、複数の収納部のいずれかに収納されている物品を出庫する出庫作業を行うようにしている。

従来の物品搬送装置では、走行台車の長手方向の両端部の夫々に昇降案内マストが立設され、前後一対の昇降案内マストの夫々が柱材（例えば、断面形状が矩形状に形成された柱材）にて構成され、昇降台の両端部に連結されて昇降台を吊り下げ支持する複数の索状体が設けられ、昇降台が前後一対の昇降案内マストに案内されて昇降自在に設けられている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００４−５９１９０号公報

上記従来の物品搬送装置では、走行台車を走行レールに沿って走行させるだけでなく、昇降案内マストに案内させて昇降台を昇降させることにより、上下左右に並ぶ複数の収納部に対して物品を搬送できる。物品収納棚は、設置スペースの制限等から、上下方向により多くの収納部を並べた高さの高いものもあり、物品搬送装置としては、より高い位置（例えば、４０ｍ程度）であっても物品を搬送できるものが求められる。

より高い位置にも物品を搬送するためには、昇降案内マストの高さをより高くしなければならない。しかしながら、昇降案内マストの高さを高くすると、昇降案内マストの強度を強固にしなければ、昇降台を適正に支持できなくなる。
そこで、昇降案内マストにおける柱材をより太いものとする又は柱材の肉厚を厚くする等により、昇降案内マストの強度を強化することが考えられるが、昇降案内マストの強度を強化すれば昇降案内マストの重量が増加する。その結果、前後一対の昇降案内マストの夫々について、同じように強度を強化すると、走行台車の重量が増大する。走行台車の重量が増大すると、走行台車の走行速度が低下する又は走行台車を走行させる駆動手段がより大きな能力を必要とする等の問題を生じることになる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、走行台車の重量の増加を抑制しながら、より高い位置であっても物品を搬送できる物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、走行レールに沿って走行自在な走行台車と、その走行台車の前後方向に間隔を隔てて前記走行台車に立設されて上端部が上部フレームにて連結された前後一対の昇降案内マストと、それら前
後一対の昇降案内マストに案内されて昇降自在な昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載手段とが設けられた物品搬送装置であって、
前記前後一対の昇降案内マストの一方は、間隔を隔てて立設された複数の柱材及び隣接する柱材同士を連結する複数の斜材を備えたメイン昇降案内マストであり、且つ、前記前後一対の昇降案内マストの他方は、前記メイン昇降案内マストよりも横断面の面積が小さいサブ昇降案内マストであり、前記昇降台には、前記前後一対の昇降案内マストのうち前記メイン昇降案内マストのみに当接する状態で案内されて前記走行台車の前後方向の一方側及び他方側への前記昇降台の移動を規制する前後方向被案内体と、前記メイン昇降案内マストに当接する状態で案内されて前記走行台車の横幅方向の一方側及び他方側への前記昇降台の移動を規制するメイン用横幅方向被案内体と、前記サブ昇降案内マストに当接する状態で案内されて前記走行台車の横幅方向の一方側及び他方側への前記昇降台の移動を規制するサブ用横幅方向被案内体とが設けられている点にある。

すなわち、前後一対の昇降案内マストの夫々について、同じように強度を強化するのではなく、メイン昇降案内マストをその横断面の面積がサブ昇降案内マストよりも大きくすることにより、メイン昇降案内マストをサブ昇降案内マストよりも強度を強固にしながら、前後一対の昇降案内マストの夫々について強度を強化することができる。
そして、メイン昇降案内マストについては、複数の柱材が間隔を隔てて立設され且つ隣接する柱材同士が複数の斜材にて連結されているので、その強度を強固にできる。しかも、間隔を隔てて立設した複数の柱材のうち、隣接する柱材同士を複数の斜材にて連結する構造であるので、例えば、昇降案内マストとしての柱材を太くする又は肉厚を厚くする等により強度を強固にするものと比べて、重量の増加を極力抑えながら、強度を強固にできる。また、サブ昇降案内マストについては、例えば、その横断面の面積がメイン昇降案内マストよりも小さくなる範囲内で、昇降マストとしての柱材をより太いものとする又は柱材の肉厚を厚くする等によって、強度を強化できながら、重量の増加を極力抑えることができる。

上述の如く、メイン昇降案内マストをサブ昇降案内マストよりも強度を強くすると、走行台車の走行時における昇降案内マストの揺れ度合い等、走行台車の前後方向における動的変化がメイン昇降案内マストとサブ昇降案内マストとで相違する。したがって、走行台車の前後方向での昇降台の移動を規制するに当り、メイン昇降案内マストに当接する状態で案内されるように設けたメイン用の部材とサブ昇降案内マストに当接する状態で案内されるように設けたサブ用の部材とを設けた場合には、メイン昇降案内マストとサブ昇降案内マストとの間での走行台車の前後方向における動的変化の違いによって、メイン用の部材がメイン昇降案内マストに当接しても、サブ用の部材がサブ昇降案内マストに当接しない状態又はその逆の状態となることがある。その結果、走行台車の前後方向の一方側及び他方側への昇降台の移動を規制できない虞がある。

そこで、本発明では、走行台車の前後方向での昇降台の移動を規制するに当り、前後方向被案内体をメイン昇降案内マストに当接する状態で案内されるように設け、前後方向被案内体とメイン昇降案内マストとの間での当接によって、走行台車の前後方向の一方側及び他方側への昇降台の移動を規制する。これにより、メイン昇降案内マストとサブ昇降案内マストとの間での走行台車の前後方向における動的変化の違いにかかわらず、前後方向被案内体をメイン昇降案内マストに当接させることができ、走行台車の前後方向の一方側及び他方側への昇降台の移動を規制できる。しかも、昇降台の移動を規制するための力をメイン昇降案内マストにて受けることになるが、メイン昇降案内マストはサブ昇降案内マストよりも強度が強いので、その力に十分耐えることができ、走行台車の前後方向での昇降台の移動を確実に規制できる。

また、走行台車の横幅方向での昇降台の移動の規制については、メイン用横幅方向被案内体をメイン昇降案内マストに当接する状態で案内されるように設け、サブ用横幅方向被案内体をサブ昇降案内マストに当接する状態で案内されるように設けることによって、走行台車の横幅方向での昇降台の移動を規制する。これにより、昇降台の移動を規制するための力をメイン昇降案内マストとサブ昇降案内マストとで分散する状態で受けることができ、単に、走行台車の横幅方向での昇降台の揺れを規制するだけでなく、上下軸心周りでの昇降台の回転をも規制することができる。よって、走行台車の横幅方向での昇降台の移動も確実に規制することができる。

以上のことから、走行台車の重量の増加を抑制しつつ、より高い位置であっても物品を搬送できる物品搬送装置でありながら、走行台車の前後方向及び横幅方向での昇降台の移動を確実に規制できるものとなった。

本発明に係る物品搬送装置の第２特徴構成は、前記複数の柱材は、前記走行台車の前後方向に間隔を隔てて立設され、且つ、前記走行台車の前後方向において前記サブ昇降案内マストが位置する側の第１の柱材の方が前記メイン昇降案内マストが位置する側の第２の柱材よりも横断面の面積が大きくなるように構成され、前記前後方向被案内体は、前記複数の柱材のうち前記第１の柱材との当接により案内されるように設けられている点にある。

すなわち、第１の柱材を第２の柱材よりも強度を強くすることができ、その強度の強い第１の柱材に前後方向被案内体が当接して案内される。これにより、前後方向被案内体と当接する柱材として十分な強度を確保することができ、走行台車の前後方向での昇降台の移動をより確実に規制できる。

本発明に係る物品搬送装置の第３特徴構成は、前記第１の柱材は、横断面形状が前記走行台車の前後方向に互いに対向する面を有する矩形状に形成され、前記前後方向被案内体は、前記第１の柱材に対して前記走行台車の前後方向に互いに対向する面の夫々の外側面に当接して前記第１の柱材を前記走行台車の前後方向で挟み込む状態で設けられている点にある。

すなわち、第１の柱材は、横断面形状を単純な形状である矩形状としているので、第１の柱材を簡易な形状とすることができる。前後方向被案内体は、第１の柱材を走行台車の前後方向で挟み込む状態で設けられているので、走行台車の前後方向の一方側又は他方側へ昇降台が移動しようとしても、前後方向被案内体が走行台車の前後方向に互いに対向する面の何れか一方に当接して昇降台の移動が規制される。これにより、前後方向被案内体と当接するための部材を第１の柱材にあらたに設けなくても、第１の柱材の外側面をそのまま用いながら、走行台車の前後方向での昇降台の移動を規制でき、構成の簡素化を図ることができる。

本発明に係る物品搬送装置の第４特徴構成は、前記斜材は、前記第１の柱材と前記第２の柱材とを連結するように設けられている点にある。

すなわち、斜材は走行台車の前後方向に隣接する第１の柱材と第２の柱材とを連結するので、走行台車の前後方向にかかる力に対して強度を強固にできる。そして、走行台車の加速及び減速等により昇降案内マストが揺れて走行台車の前後方向に力がかかるので、その力がかかる方向に対応させた状態で昇降案内マストの強度を強固にできる。

本発明に係る物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１及び図２に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成した移動通路２を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。

各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、水平方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、物品収納棚１における収納部４は、載置支持部１ｂにて物品９を載置支持する形態で物品９を収納するように構成され、その収納部４が上下方向及び水平方向に複数並ぶように設けられている。

移動通路２には、その床側に走行レール５が移動通路２の長手方向に沿って設置され、その上方側に上方側ガイドレール６が移動通路２の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。

スタッカークレーン３は、図３に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に立設された前後一対の昇降案内マスト１１と、それら前後一対の昇降案内マスト１１に案内されて昇降自在な昇降台１２と、その昇降台１２に備えられた物品移載装置１３（例えば、フォーク式の物品移載装置）とを備えて構成されている。

昇降案内マスト１１は、走行台車１０の前後方向において、走行台車１０の前端部と後端部の夫々に１つずつ立設されている。前後一対の昇降案内マスト１１は、その上端部が上部フレーム１４により連結されている。前後一対の昇降マスト１１は、その長手方向の中間部が中間フレーム１５により連結されている。
上部フレーム１４には、ガイドローラ１６が上方側ガイドレール６と当接することにより上方側ガイドレール６にて案内されるように設けられている。

図４〜図６に示すように、前後一対の昇降案内マスト１１の一方は、間隔を隔てて立設された複数の柱材１７及び隣接する柱材１７同士を連結する複数の斜材１８を備えたメイン昇降案内マスト１９であり、且つ、前後一対の昇降案内マスト１１の他方は、メイン昇降案内マスト１９よりも横断面の面積が小さいサブ昇降案内マスト２０である。サブ昇降案内マスト２０は、その横断面形状が矩形状の角パイプにて構成されている。

メイン昇降案内マスト１９は、走行台車１０の前後方向及び横幅方向に間隔を隔てて柱材１７を４隅に配置して横断面の形状を矩形状に形成している。複数の柱材１７の夫々は、その横断面形状が正方形状の角パイプにて構成されている。複数の柱材１７として、走行台車１０の前後方向においてサブ昇降案内マスト２０が位置する側に立設された２本の第１の柱材１７ａと、走行台車１０の前後方向においてメイン昇降案内マスト１９が位置する側に立設された２本の第２の柱材１７ｂとが設けられている。２本の第１の柱材１７ａ及び２本の第２の柱材１７ｂは、第１の柱材１７ａと第２の柱材１７ｂとの間の間隔が第１の柱材１７ａ同士及び第２の柱材１７ｂ同士の間隔よりも大きくなるように配設されている。第１の柱材１７ａは、その横断面の面積が第２の柱材１７ｂよりも大きくなるように構成されている。

複数の斜材１８は、走行台車１０の前後方向に間隔を隔てて立設された第１の柱材１７ａと第２の柱材１７ｂとの間を連結するように設けられている。複数の斜材１８は、上下方向に隣接するもの同士が交差する状態で上下方向に連続して位置させるように配設されている。ちなみに、メイン昇降案内マスト１９の下端部は、第１の柱材１７ａと第２の柱材１７ｂとを連結する板状の連結体が設けられている。
走行台車１０の横幅方向に間隔を隔てて立設された第１の柱材１７ａ同士及び第２の柱材１７ｂ同士の間は、複数の斜材１８の夫々における端部に対応して位置させた水平材２１にて連結されている。
複数の斜材１８及び複数の水平材２１の夫々は、溶接によりその端部が柱材１７に連結されている。

上述の如く、メイン昇降案内マスト１９は、間隔を隔てた柱材１７同士を複数の斜材１８にて連結する構造であるので、重量の増加を極力抑えながら、強度を強固にできる。しかも、斜材１８は、走行台車１０の前後方向に間隔を隔てた第１の柱材１７ａと第２の柱材１７ｂとを連結するので、走行台車１０の加速及び減速等によりメイン昇降案内マスト１９が走行台車１０の前後方向に揺れても、その揺れによる力を受けることができるようにメイン昇降案内マストの強度を強固にできる。サブ昇降案内マスト２０は、その横断面の面積がメイン昇降案内マスト１９よりも小さくなる範囲内で、柱材をより太いものとすることによって、強度を強化できながら、重量の増加を極力抑えることができる。このようにして、前後一対の昇降案内マスト１１の高さをより高いものとしても、走行台車の重量の増加を抑制しながら、より高い位置の物品９を搬送できることになる。

昇降台１２には、図５〜図７に示すように、メイン昇降案内マスト１９に当接する状態で案内されて走行台車１０の横幅方向の一方側及び他方側への昇降台１２の移動を規制するメイン用横幅方向被案内体としてのメイン用横幅方向被案内ローラ２２と、サブ昇降案内マスト２０に当接する状態で案内されて走行台車１０の横幅方向の一方側及び他方側への昇降台１２の移動を規制するサブ用横幅方向被案内体としてのサブ用横幅方向被案内ローラ２３とが設けられている。

メイン用横幅方向被案内ローラ２２は、合計４つ設けられており、走行台車１０の横幅方向においてメイン昇降案内マスト１９を挟み込むように設けられた一対を上下方向に間隔を隔てて配設している。各メイン用横幅方向被案内ローラ２２は、昇降台１２に回転自在に支持された回転支持体２４に固定されており、第１の柱材１７ａの走行台車１０の横幅方向の外側面に当接するように設けられている。
サブ用横幅方向被案内ローラ２３は、メイン用横幅方向被案内ローラ２２と同様に、合計４つ設けられており、各サブ用横幅方向被案内ローラ２３も、サブ昇降案内マスト２０の走行台車１０の横幅方向の外側面に当接するように設けられている。

このように、メイン用横幅方向被案内ローラ２２をメイン昇降案内マスト１９に当接する状態で案内されるように設け、サブ用横幅方向被案内ローラ２３をサブ昇降案内マスト２０に当接する状態で案内されるように設けることによって、走行台車１０の横幅方向での昇降台１２の移動を規制する。これにより、昇降台１２の移動を規制するための力をメイン昇降案内マスト１９とサブ昇降案内マスト２０とで分散する状態で受けることができ、単に、走行台車１０の横幅方向での昇降台１２の揺れを規制するだけでなく、上下軸心周りでの昇降台１２の回転をも規制することができる。よって、走行台車１０の横幅方向での昇降台１２の移動を確実に規制することができながら、昇降台１２を昇降させることができる。

昇降台１２には、上述のメイン用横幅方向被案内ローラ２２及びサブ用横幅方向被案内ローラ２３に加えて、メイン昇降案内マスト１９に当接する状態で案内されて走行台車１０の前後方向の一方側及び他方側への昇降台１２の移動を規制する前後方向被案内体としての前後方向被案内ローラ２５が設けられている。これにより、走行台車１０の前後方向の一方側及び他方側への昇降台１２の移動を規制するためには、前後方向被案内ローラ２５とメイン昇降案内マスト１９との間で当接するだけよい。したがって、メイン昇降案内マスト２０をサブ昇降案内マスト１９よりも強度を強くすることによって、走行台車１０の走行時における昇降案内マスト１１の揺れ度合い等、メイン昇降案内マスト１９とサブ昇降案内マスト２０との間での走行台車１０の前後方向における動的変化に違いが生じても、前後方向被案内ローラ２５とメイン昇降案内マスト１９との当接により走行台車１０の前後方向の一方側及び他方側への昇降台１２の移動を規制できる。このとき、昇降台１２の移動を規制するための力をメイン昇降案内マスト１９にて受けることになるが、メイン昇降案内マスト１９はサブ昇降案内マスト２０よりも強度が強いので、その力に十分耐えることができ、走行台車１０の前後方向での昇降台１２の移動を確実に規制できる。

前後方向被案内ローラ２５は、２本の第１の柱材１７ａの一方と当接して案内されるように設けられている。前後方向被案内ローラ２５は、第１の柱材１７ａに対して走行台車１０の前後方向に互いに対向する面の夫々の外側面に当接して第１の柱材１７ａを走行台車１０の前後方向に挟み込む状態で設けられている。これにより、前後方向被案内ローラ２５と当接する柱材を、第２の柱材１７ｂよりも強度の強い第１の柱材１７ａとすることができ、前後方向被案内ローラ２５と当接する柱材として十分な強度を確保できる。しかも、前後方向被案内ローラ２５が当接する面を、矩形状に形成された第１の柱材１７ａの外側面をそのまま用いることができ、構成の簡素化を図ることができる。

前後方向被案内ローラ２５は、合計４つ設けられており、走行台車１０の前後方向において第１の柱材１７ａを挟み込むように設けられた一対を上下方向に間隔を隔てて配設されている。走行台車１０の前後方向において、一対の前後方向被案内ローラ２５の一方は、昇降台１２の端部に回転自在に支持され、他方は、昇降台１２の端部から水平方向に延びるように固定された支持体２６の先端部に回転自在に支持されている。このように、走行台車１０の前後方向においてメイン昇降案内マスト１９とサブ昇降案内マスト２０との間に昇降台１２を配置させているので、第１の柱材１７ａが第２の柱材１７ｂよりも昇降台に接近する側に位置する。よって、前後方向被案内ローラ２５を第１の柱材１７ａに当接するように支持する支持構成として、単に、昇降台１２の端部から水平方向に延びるように固定された支持体２６を設けるだけでよく、簡易な構成とすることができる。

図３に示すように、昇降台１２を吊り下げ支持する昇降用ワイヤ２７が設けられている。この昇降用ワイヤ２７は、一端部が昇降台１２に連結され且つ他端部がカウンターウエイト２８に連結されている。昇降用ワイヤ２７は４本設けられ、２本の昇降用ワイヤ２７が、走行台車１０の前後方向において昇降台１２の一端側に連結され、他の２本の昇降用ワイヤ２７が、走行台車１０の前後方向において昇降台１２の他端側に連結されている。このようにして、４本の昇降用ワイヤ２７が、昇降台１２の複数箇所に連結されている。
４本の昇降用ワイヤ２７は、上部フレーム１４に設けられた複数の第１案内シーブ２９に巻き掛けられてまとめられ、昇降用電動モータ３０にて回転駆動される駆動用回転体３１に巻き掛けられている。昇降用ワイヤ２７は、昇降用電動モータ３０にて駆動用回転体３１を正逆に回転駆動することによりをその長手方向に移動操作されて昇降台１２を昇降させる。このようにして、昇降用電動モータ３０は、複数の昇降用ワイヤ２７をまとめて駆動用回転体３１に巻回した状態で昇降台１２を昇降させるように構成されている。

また、昇降用ワイヤ２７は、駆動用回転体３１に巻き掛けられたのち上部フレーム１４に設けられた第２案内シーブ３２に巻き掛けられ、昇降台１２に連結した一端側とは他端側がカウンターウエイト２８に連結されている。このようにして、カウンターウエイト２８は、昇降台１２とは逆方向に昇降するように設けられている。

カウンターウエイト２８は、図３、図５及び図６に示すように、メイン昇降案内マスト１９の内部を昇降自在に配設されている。メイン昇降案内マスト１９は、その横断面形状が矩形状に形成されているので、カウンターウエイト２８も、その横断面形状が矩形状に形成されている。
メイン昇降案内マスト１９の内面部は、カウンターウエイト２８に備えられた複数のウエイト用ガイドローラ３３と当接してカウンターウエイト２８を昇降案内するように構成されている。ウエイト用ガイドローラ３３は、走行台車１０の前後方向でのカウンターウエイト２８の移動を規制するものと走行台車１０の横幅方向でのカウンターウエイト２８の移動を規制するものとの２種類が設けられている。２種類のウエイト用ガイドローラ３３は、平面視におけるカウンターウエイト２８の４隅の夫々において上下一対設けられている。このようにして、横断面形状が矩形状に形成されたメイン昇降案内マスト１９の内面部を利用しながら、カウンターウエイト２８を昇降案内して、メイン昇降案内マスト１９の内部であってもカウンターウエイト２８を適正に昇降させることができる。

走行台車１０には、図３に示すように、昇降台１２の昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出する昇降用測距計３４が設けられている。昇降用測距計３４は、昇降台１２に設置された昇降用反射板３４ａに向けて昇降台１２の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降用反射板３４ａにて反射される光を受光することにより、昇降台１２までの距離を検出して昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。

走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後一対の走行車輪３５が設けられている。前後一対の走行車輪３５の一方（メイン昇降案内マスト１９側）は、走行用電動モータ３６にて回転駆動される駆動用の走行車輪３５ａとして構成され、前後一対の走行車輪３５の他方（サブ昇降案内マスト２０側）が、遊転自在な従動用の走行車輪３５ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ３６の作動により駆動用の走行車輪３５ａを回転駆動させて走行レール５に沿って走行するように構成されている。

走行台車１０には、走行レール５上における走行台車１０の走行位置を検出する走行用測距計３７が設けられている。走行用測距計３７は、走行レール５の一端部に設置された走行用反射板３７ａに向けて走行レール５の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行用反射板３７ａにて反射される光を受光することにより、走行用反射板３７ａまでの距離を検出して走行台車１２の走行位置を検出するように構成されている。

このスタッカークレーン３には、図８に示すように、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置３８が設けられている。このクレーン制御装置３８は、収納部４又は荷載置台８に対する物品移載用停止位置に物品移載装置１３を移動させるべく、走行台車１０の走行作動及び昇降台１２の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置１３を物品移載用停止位置に停止させた状態において収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出す或いは収納部４又は荷載置台８に物品９を卸すべく、物品移載装置１３の移載作動を制御するように構成されている。

クレーン制御装置３８は、走行用測距計３７の検出情報に基づいて、走行台車１０の前後方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１３を移動させるべく、走行台車１０の走行作動を制御する走行制御部３８ａ、昇降用測距計３４の検出情報に基づいて、昇降台１２の昇降方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１３を移動させるべく、昇降台１２の昇降作動を制御する昇降制御部３８ｂ、収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出す或いは収納部４又は荷載置台８に物品９を卸すべく、物品移載装置１３の移載作動を制御する移載制御部３８ｃから構成されている。

走行制御部３８ａは、走行用電動モータ３６を作動させて走行台車１０を走行作動させ、走行用測距計３７にて検出される走行台車１０の走行位置が走行台車１０の前後方向における物品移載用停止位置になると、走行用電動モータ３６を作動停止させて走行台車１０の前後方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１３を位置させる。
昇降制御部３８ｂは、昇降用電動モータ３０を作動させて昇降台１２を昇降作動させ、昇降用測距計３４にて検出される昇降台１２の昇降位置が昇降台１２の昇降方向における物品移載用停止位置になると、昇降用電動モータ３０を作動停止させて昇降台１２の昇降方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１３を位置させる。

収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出すときには、移載制御部３８ｃが、フォーク式の物品移載装置１３を突出作動させた後、昇降制御部３８ｂにて設定距離だけ昇降台１２を上昇させることにより、収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を物品移載装置１３に載置支持させる。その後、移載制御部３８ｃは、フォーク式の物品移載装置１３を引退作動させる。
ちなみに、収納部４又は荷載置台８に物品４を卸すときには、フォーク式の物品移載装置１３を突出作動させた後において、昇降制御部３８ｂにて設定距離だけ昇降台１２を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出すときと同様の動作である。

このようにして、クレーン制御装置３８が、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御することにより、荷載置台８に支持された物品９を取り出してその物品９を収納部４に卸す入庫作業や、収納部４に支持された物品９を取り出してその物品９を荷載置台９に卸す出庫作業等を行うように構成されている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第１の柱材１７ａを第２の柱材１７ｂよりも横断面の面積が大きくなるようにしているが、例えば、第１の柱材１７ａと第２の柱材１７ｂとで横断面の面積を同じにすることもできる。

（２）上記実施形態では、メイン昇降案内マスト１９において、複数の斜材１８を走行台車１０の前後方向に隣接する柱材１７同士を連結するように設けているが、斜材１８にてどの方向に隣接する柱材１７同士を連結するかは適宜変更が可能である。例えば、走行台車１０の前後方向に隣接する柱材１７同士及び走行台車１０の横幅方向に隣接する柱材１７同士を連結するように斜材１８を設けることができる。

（３）上記実施形態では、サブ昇降案内マスト２０を断面形状が矩形状の角パイプにて構成しているが、横断面の面積がメイン昇降案内マスト１９よりも小さければ、サブ昇降案内マスト２０をどのように構成するか適宜変更が可能である。例えば、メイン昇降案内マスト１９と同様に、間隔を隔てて立設された複数の柱材及び隣接する柱材同士を連結する複数の斜材を備えて構成することもできる。

（４）上記実施形態では、メイン昇降案内マスト１９の断面形状を柱材１７を４隅に配置した矩形状に形成しているが、メイン昇降案内マスト１９の断面形状をどのような形状とするかは適宜変更が可能である。例えば、柱材１７を各角部に配置した三角形状や五画形状とすることができる。

（５）上記実施形態では、走行用測距計３７により走行台車１０の走行位置を検出するようにしているが、走行台車１０の走行位置を検出する検出手段については適宜変更が可能である。例えば、走行レール５の基準位置からの走行距離を検出するロータリエンコーダを走行台車１０に設け、このロータリエンコーダにて走行台車１０の走行位置を検出することもできる。
また、昇降台１２の昇降位置を検出する検出手段についても、昇降用測距計３４に限らず、適宜変更が可能である。

（６）上記実施形態では、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置３８をスタッカークレーン３に装備しているが、例えば、クレーン制御装置３８をスタッカークレーン３に装備せずに、地上側コントローラ７、昇降用電動モータ３０におけるインバータ、走行用電動モータ３６におけるインバータ、及び、物品移載装置１３の間で通信ネットワークを構成し、地上側コントローラ７が、昇降用電動モータ３０におけるインバータ、走行用電動モータ３６におけるインバータ、及び、物品移載装置１３に対して、作動開始及び作動停止などの各種情報を通信ネットワークを介して指令することにより、スタッカークレーン３の運転を制御することもできる。

自動倉庫の平面図自動倉庫の縦断面図スタッカークレーンの側面図左右一対の昇降案内マストの斜視図左右一対の昇降案内マスト及び昇降台の平面図左右一対の昇降案内マスト及び昇降台の側面図図５の要部拡大図自動倉庫の制御ブロック図

符号の説明

５走行レール
１０走行台車
１１昇降案内マスト
１２昇降台
１３物品移載手段
１４上部フレーム
１７柱材
１７ａ第１の柱材
１７ｂ第２の柱材
１８斜材
１９メイン昇降案内マスト
２０サブ昇降案内マスト
２２メイン用横幅方向被案内体
２３サブ用横幅方向被案内体
２５前後方向被案内体

Claims

走行レールに沿って走行自在な走行台車と、その走行台車の前後方向に間隔を隔てて前記走行台車に立設されて上端部が上部フレームにて連結された前後一対の昇降案内マストと、それら前後一対の昇降案内マストに案内されて昇降自在な昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載手段とが設けられた物品搬送装置であって、
前記前後一対の昇降案内マストの一方は、間隔を隔てて立設された複数の柱材及び隣接する柱材同士を連結する複数の斜材を備えたメイン昇降案内マストであり、且つ、前記前後一対の昇降案内マストの他方は、前記メイン昇降案内マストよりも横断面の面積が小さいサブ昇降案内マストであり、
前記昇降台には、前記前後一対の昇降案内マストのうち前記メイン昇降案内マストのみに当接する状態で案内されて前記走行台車の前後方向の一方側及び他方側への前記昇降台の移動を規制する前後方向被案内体と、前記メイン昇降案内マストに当接する状態で案内されて前記走行台車の横幅方向の一方側及び他方側への前記昇降台の移動を規制するメイン用横幅方向被案内体と、前記サブ昇降案内マストに当接する状態で案内されて前記走行台車の横幅方向の一方側及び他方側への前記昇降台の移動を規制するサブ用横幅方向被案内体とが設けられている物品搬送装置。
前記複数の柱材は、前記走行台車の前後方向に間隔を隔てて立設され、且つ、前記走行台車の前後方向において前記サブ昇降案内マストが位置する側の第１の柱材の方が前記メイン昇降案内マストが位置する側の第２の柱材よりも横断面の面積が大きくなるように構成され、
前記前後方向被案内体は、前記複数の柱材のうち前記第１の柱材との当接により案内されるように設けられている請求項１に記載の物品搬送装置。
前記第１の柱材は、横断面形状が前記走行台車の前後方向に互いに対向する面を有する矩形状に形成され、
前記前後方向被案内体は、前記第１の柱材に対して前記走行台車の前後方向に互いに対向する面の夫々の外側面に当接して前記第１の柱材を前記走行台車の前後方向で挟み込む状態で設けられている請求項２に記載の物品搬送装置。
前記斜材は、前記第１の柱材と前記第２の柱材とを連結するように設けられている請求項２又は３に記載の物品搬送装置。