JP4257590B2

JP4257590B2 - 昇降式の物品搬送装置

Info

Publication number: JP4257590B2
Application number: JP2004074806A
Authority: JP
Inventors: 和浩田口; 興士大倉; 良周竹中; 雅之打田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2004-03-16
Filing date: 2004-03-16
Publication date: 2009-04-22
Anticipated expiration: 2024-03-16
Also published as: JP2005263357A

Description

本発明は、昇降台にその長手方向に沿って並べる状態で備えられて、物品を移載対象箇所との間で移載する複数の移載装置と、前記昇降台を昇降駆動させる昇降駆動手段と、前記移載装置および前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている昇降式の物品搬送装置に関する。

上記のような昇降式の物品搬送装置は、例えば、物品収納部を上下方向および左右方向に並べて構成された収納棚に対して用いられ、制御手段が、物品収納部の一つを移載対象箇所と設定し、その移載対象箇所に対して移載装置にて移載するための移載用目標昇降位置に昇降台を停止させるように昇降駆動手段を作動させたのち、移載装置を作動させることにより、物品の移載を行うようにしているものである。

このような昇降式の物品搬送装置において、従来、昇降台に２つの移載装置が備えられ、制御手段が、物品の２つを同時に移載する同時移載情報が指令されたときに、昇降台を移載用目標昇降位置に停止させるように昇降駆動手段を作動させたのち、移載装置の２つを同時に作動させる同時処理を行うものがある（例えば、特許文献１参照。）。
また、従来、昇降台の水平方向に対する傾き量を検出する傾き検出手段が設けられ、制御手段が、物品の移載が指令されたときに、傾き検出手段による昇降台の傾き量に基づいて移載用目標昇降位置を補正し、その補正した移載用目標昇降位置に昇降台を停止させるように昇降駆動手段を作動させたのち、移載装置の一つを作動させるように構成されているものもある（例えば、特許文献２参照。）。

特公平４−１９１３０号公報特開２００２−２９３４０９号公報

上記特許文献１に記載の昇降式の物品搬送装置では、制御手段が、同時移載情報が指令されたときに、同時処理を行うことにより、複数の物品を同時に移載することができるので、作業効率の向上を図りながら、複数の物品を移載できることになる。
しかしながら、経年変化などにより昇降台が水平方向に対して傾いている場合には、複数の移載装置を同時に移載用目標位置に配置させることができず、同時処理を適正に行うことができない異常状態となる。
したがって、制御手段が、同時移載情報が指令されたときに、単に、同時処理を行うだけでは、異常状態にて同時処理が行われることになり、複数の物品を移載できないことになる。

また、上記特許文献２に記載の昇降式の物品搬送装置では、昇降台の水平方向に対する傾き量を検出する傾き検出手段が設けられているので、制御手段が、傾き検出手段による昇降台の傾き量が異常用設定量以上であると、同時処理を適正に行うことができない異常状態であると判別できることになる。
したがって、例えば、制御手段が、同時移載情報を指令されたときに、異常状態であると判別している場合には、異常状態であることを報知して装置の作動を停止させるなどの異常処理を行うことにより、異常状態にて同時処理が行われることを防止できることになる。
しかしながら、この場合には、異常状態であるとの判別により装置の作動が停止してしまうので、複数の物品を移載する作業を継続できなくなり、複数の物品を移載することができないことになる。

ちなみに、異常状態であるとの判別により装置の作動が停止しても、異常状態を解消するためのメンテナンス作業などを行うことにより、複数の物品についての移載作業を再開させることができるが、メンテナンス作業に時間がかかるなどの理由から、複数の物品を移載したいという要求に対して応えることができないものとなる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、作業効率の向上を図りながら、複数の物品を移載することができる昇降式の物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる昇降式の物品搬送装置の第１特徴構成は、昇降台にその長手方向に沿って並べる状態で備えられて、物品を移載対象箇所との間で移載する複数の移載装置と、前記昇降台を昇降駆動させる昇降駆動手段と、前記移載装置および前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている昇降式の物品搬送装置において、
前記昇降台の昇降経路上の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、前記昇降台の水平方向に対する傾き量を検出する傾き検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記物品の複数を同時に移載する同時移載情報が指令されたときに、前記傾き検出手段による前記昇降台の傾き量が設定量未満である場合には、前記昇降台を移載用目標昇降位置に停止させるように前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段を作動させたのち、前記移載装置の複数を同時に作動させる同時処理を実行し、
前記傾き検出手段による前記昇降台の傾き量が設定量以上である場合には、前記移載装置の複数から一つを作動対象用の移載装置として選択し、前記昇降台の長手方向において前記作動対象用の移載装置が配設されている移載装置対応部分を前記移載用目標昇降位置に停止させるように前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段を作動させたのち、前記作動対象用の移載装置を作動させることを、物品の移載が必要な前記移載装置について順次行う分割処理を実行するように構成され、
前記移載装置は、前記物品を収納する物品収納部を複数備えた収納棚における前記収納部及び前記収納棚とは別体に設けられ物品が載置される荷載置台を前記移載対象箇所として前記物品を移載するように構成され、
前記傾き検出手段が、前記昇降台の昇降経路に設定された基準位置と前記昇降台の長手方向における一端部分の存在位置との間の距離を検出する距離検出手段と、前記昇降台の昇降経路に設定された測定範囲に前記昇降台の長手方向における他端部分が位置するか否かを検出する測定範囲検出手段とから構成され、
前記測定範囲が、前記荷載置台についての前記移載用目標昇降位置に対応して設定され、
前記制御手段が、前記荷載置台を前記移載対象箇所とする前記同時移載情報が指令されると、前記昇降台を前記荷載置台についての前記移載用目標昇降位置に停止させるように前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段を作動させ、前記昇降台が前記荷載置台についての前記移載用目標昇降位置に停止した状態において、前記距離検出手段による前記基準位置と前記一端部分の存在位置との間の距離を示す検出情報、及び、前記測定範囲検出手段による前記他端部分が前記測定範囲に位置することを示す検出情報に基づいて前記昇降台の傾き量が前記設定量未満であるか前記設定量以上であるかを判別するように構成されている点にある。

すなわち、傾き検出手段による昇降台の傾き量が設定量未満である場合には、昇降台を移載用目標昇降位置に停止させることにより、複数の移載装置を同時に移載用目標昇降位置に配置させることができることになる。
したがって、制御手段は、傾き検出手段による昇降台の傾き量が設定量未満である場合には、同時処理を実行することにより、複数の物品を同時に移載する形態で複数の物品の移載を行うことができることになる。

また、傾き検出手段による昇降台の傾き量が設定量以上である場合には、昇降台を移載用目標昇降位置に停止させても、複数の移載装置を同時に移載用目標昇降位置に配置させることができず、同時処理を適正に行うことができないことになる。
したがって、制御手段は、傾き検出手段による昇降台の傾き量が設定量以上である場合には、分割処理を行うことにより、物品の移載が必要な移載装置のうち、作動対象の移載装置の一つにて順次物品を移載させることができるので、物品を一つずつ移載する形態で複数の物品の移載を行うことができることになる。

以上のことから、複数の物品を同時に移載する形態または物品を一つずつ移載する形態のいずれかの形態にて、複数の物品のすべてについて移載作業を行うことができることとなって、作業効率の向上を図りながら、複数の物品の移載を行うことができる昇降式の物品搬送装置を提供できるに至った。
また、例えば、測定範囲を設定量の２倍の大きさになるように設定し、制御手段が、距離検出手段による距離が基準位置から測定範囲の中央位置までの距離となるように停止させた場合に、測定範囲検出手段にて昇降台の他端部分が測定範囲に位置することを検出すると、昇降台の傾き量が設定量未満であると検出でき、逆に、測定範囲検出手段にて昇降台の他端部分が測定範囲外に位置することを検出すると、昇降台の傾き量が設定量以上であると検出できることになる。
そして、例えば、距離検出手段による距離が基準位置から測定範囲の中央位置までの距離となるように停止させた場合に、測定範囲検出手段にて昇降台の他端部分が測定範囲外に位置すると、測定範囲検出手段にて昇降台の他端部分が測定範囲に位置することを検出するまで昇降台を昇降させて、測定範囲の中央位置に昇降台を停止させたときの距離検出手段による距離と、測定範囲検出手段にて昇降台の他端部分が測定範囲に位置することを検出したときの距離検出手段による距離との差から、昇降台の傾き量を検出することができることになる。
したがって、距離検出手段と測定範囲検出手段とを設けることにより、傾き検出手段を構成することができることとなって、コストの高い距離検出手段の数を極力少なくして、コストの低減を図りながら、昇降台の水平方向に対する傾き量を検出することができることになる。

本発明にかかる昇降式の物品搬送装置の第２特徴構成は、前記移載装置は、複数の支柱と上下方向に間隔を置いて配設された物品載置用のビームとから構成された収納棚において、前記ビームを前記移載対象箇所として前記物品を移載するように構成され、
前記昇降台には、前記ビームを検出するビーム検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記同時処理において前記昇降台を前記移載用目標昇降位置に停止させる際、および、前記分割処理において前記移載装置対応部分を前記移載用目標昇降位置に停止させる際に、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段を作動させるように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、同時処理において昇降台を移載用目標昇降位置に停止させる際、および、分割処理において移載装置対応部分を移載用目標昇降位置に停止させる際に、ビーム検出手段の検出情報に基づいてビームの存在位置を検出し、その存在位置に対応する移載用目標昇降位置に昇降台または移載装置対応部分を停止させることができることになる。
したがって、制御手段は、収納棚の経年変化によりビームの存在位置が変化し、そのビームに対する移載用目標昇降位置も変化している場合においても、その移載用目標昇降位置に移載装置を停止させたのち、移載装置を作動させることができることとなって、収納棚の経年変化が生じても、物品の移載を的確に行うことができることになる。

本発明にかかる昇降式の物品搬送装置の第３特徴構成は、前記昇降位置検出手段が、前記距離検出手段にて構成されている点にある。

すなわち、距離検出手段が、基準位置と昇降台の長手方向における一端部分の存在位置との間の距離を検出して、その距離から昇降台の昇降経路上の昇降位置を検出することができるので、昇降位置検出手段を兼用することができることになる。
したがって、距離検出手段による昇降位置検出手段の兼用化により、コストの低減および構成の簡素化を図ることができることになる。

本発明にかかる昇降式の物品搬送装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行する昇降式の物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下方向および左右方向に複数並設されている。

前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、作業通路２の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン３に入力する地上側コントローラ６が設けられ、走行レール５を挟む状態で左右に２つずつ荷載置台７が設けられている。
前記収納棚１は、複数の支柱８と上下方向に間隔を置いて配設された物品載置用のビーム９とから構成され、物品収納部４が、ビーム９およびそのビーム９の上方空間にて形成されている。
ちなみに、図１において、作業通路２のうち、地上側コントローラ６や荷載置台７が配設されている側をＨＰ（ホームポジション）側とし、反対側をＯＰ（オポジットポジション）側としている。

前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行して水平移動自在な走行台車１０と、物品Ｂを移載する移載装置１１の複数を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
前記移載装置１１は、物品Ｂの両側面部を把持する把持部を出退自在に備えて構成されており、その移載装置１１の２つが、昇降台１２の長手方向に沿って並べる状態で備えられている。

そして、図２中右側をＯＰ側としているので、図２中右側に位置する移載装置１１をＯＰ側移載装置１１ａとし、図２中左側に位置する移載装置１１をＨＰ側移載装置１１ｂとしている。
また、昇降台１２の長手方向においてＯＰ側移載装置１１ａが配設されている移載装置対応部分をＯＰ側移載装置対応部分１２ａとして、昇降台１２の長手方向においてＨＰ側移載装置１１ｂが配設されている移載装置対応部分をＨＰ側移載装置対応部分１２ｂとしている。

前記スタッカークレーン３は、荷載置台７および物品収納部４におけるビーム９を移載対象箇所としており、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降移動、および、移載装置１１の作動により、荷載置台７に載置されている物品Ｂをビーム９に移載させたり、ビーム９に載置されている物品Ｂを荷載置台７に移載させるように構成されている。

前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降自在に設けられている。
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール１４に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。

前記昇降台１２は、昇降台１２の長手方向の両端部に連結された２本の昇降用チェーン２０にて吊り下げ支持され、昇降用チェーン２０が、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻きかけられている。
そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前後に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。

また、駆動プーリ１９を駆動回転させるインバータ式のモータである昇降駆動手段としての昇降用電動モータ２１が設けられ、その昇降用電動モータ２１にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン２０をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降させるように構成されている。

前記スタッタークレーン３には、昇降台１２の昇降経路に設定された基準位置と昇降台１２の長手方向における一端部分の存在位置との間の距離を検出する距離検出手段としてのレーザ測距計２４と、昇降台１２の昇降経路に設定された測定範囲に昇降台１２の長手方向における他端部分が位置するか否かを検出する測定範囲検出手段としての検出センサ２７とが設けられている。
ちなみに、図２において、図中右側がＯＰ側であるので、昇降台１２の長手方向のＯＰ側端部に対応する位置で走行台車１０にレーザ測距計２４が設けられ、昇降台１２の長手方向のＨＰ側端部に検出センサ２７が設けられている。

そして、レーザ測距計２４と検出センサ２７とから、昇降台１２の水平方向に対する傾き量を検出する傾き検出手段２２が構成され、レーザ測距計２４は、昇降台１２の昇降経路上の昇降位置を検出して、昇降位置検出手段を兼用するように構成されている。
また、昇降台１２において、ＯＰ側移載装置対応部分１２ａおよびＨＰ側移載装置対応部分１２ｂの夫々に、ビーム９を検出するビーム検出手段としてのビーム検出センサ２３が設けられ、ＯＰ側移載装置対応部分１２ａに配設のものをＯＰ側ビーム検出センサ２３ａとし、ＨＰ側移載装置対応部分１２ｂに配設のものをＨＰ側ビーム検出センサ２３ｂとしている。

前記レーザ測距計２４は、昇降台１２の昇降経路に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降台１２の長手方向における一端部分の下面に設置された反射板２５にて反射されるビーム光により、自己の配置位置である基準位置と昇降台１２の長手方向におけるＯＰ側端部部分との距離を検出するように構成されている。
前記検出センサ２７は、図３に示すように、昇降マスト１３のうち、測定範囲に対応する部分に配置された板状の被検出体２６を検出する馬蹄形状のセンサであり、被検出体２６を検出するか否かにより、昇降台１２の長手方向におけるＨＰ側端部部分が測定範囲に位置するか否かを検出するように構成されている。

そして、測定範囲は、その中央位置を荷載置台７の移載用目標昇降位置と同じ位置とし、その中央位置から上下に設定量（例えば、１５ｍｍ）の範囲として設定されている。
前記被検出体２６は、その中央位置が測定範囲の中央位置、すなわち荷載置台７の移載用目標昇降位置と同じ位置になるように配置され、上下方向における長さが設定量（例えば、１５ｍｍ）の２倍となるように構成されている。
また、検出センサ２７については、上下方向において、被検出体２６を検出する位置が昇降台１２の他端部分に配設された反射板２５の配設位置と同じになるように配置されている。

前記走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２８が設けられ、それら前後の車輪のうち、車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２９にて駆動される推進用の駆動走行輪２８ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２８ｂとして構成されている。

図２では図示を省略するが、走行台車１０に、走行台車１０の走行位置を検出するための車体側ロータリエンコーダ３１が設けられている。
この車体側ロータリエンコーダ３１は、車体側ロータリエンコーダ３１の回転軸に、走行レール５に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の走行によりスプロケットが回転して、走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。

図５に示すように、地上側コントローラ６から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の運転を制御する制御手段としてのクレーン制御装置３２が設けられ、このクレーン制御装置３２に対して、レーザ測距計２４の検出情報、検出センサ２７の検出情報および車体側ロータリエンコーダ３１の検出情報が入力されるように構成されている。
そして、クレーン制御装置３２は、地上側コントローラ６から入出庫指令が指令されると、レーザ測距計２４の検出情報に基づいて昇降台１２を指令された移載用目標昇降位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部３２ａ、車体側ロータリエンコーダ３１の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された目標走行位置に走行させる走行制御を行う走行制御部３２ｂ、移載装置１１を作動させて物品Ｂを移載する移載制御を行う移載制御部３２ｃなどから構成されている。

前記地上側コントローラ６は、荷載置台７または物品収納部４におけるビーム９を移載対象箇所と設定し、入出庫指令として、掬い指令または卸し指令をクレーン制御装置３２に対して指令するように構成されている。
そして、クレーン制御装置３２は、地上側コントローラ６から掬い指令が指令されたときには、昇降制御部３２ａによる昇降制御、走行制御部３２ｂによる走行制御、および、移載制御部３２ｃによる移載制御を行うことにより、移載対象箇所から物品Ｂを掬い取る掬い動作を行い、地上側コントローラ６から卸し指令が指令されたときには、昇降制御部３２ａによる昇降制御、走行制御部３２ｂによる走行制御、および、移載制御部３２ｃによる移載制御を行うことにより、移載対象箇所に物品Ｂを卸す卸し動作を行うように構成されている。

以下、物品Ｂの複数を同時に移載する同時移載情報が指令されて、物品Ｂを荷載置部７から収納棚１の物品収納部４に入庫する場合の動作について説明を加える。
前記地上側コントローラ６は、まず、物品Ｂが載置される２つの荷載置台７を移載対象箇所と設定して掬い指令を指令し、掬い動作が終了すると、次に、物品Ｂが収納されていない水平方向に隣接する２つの物品収納部４におけるビーム９を移載対象箇所と設定して卸し指令を指令するように構成されている。

前記クレーン制御装置３２は、地上側コントローラ６から掬い指令が指令されると、昇降制御部３２ａによる昇降制御および走行制御部３２ｂによる走行制御により荷載置台７に対応する移載用目標昇降位置に昇降台１２を停止させる停止処理を行い、その停止処理において、傾き検出手段２２の検出情報に基づいて、昇降台１２の傾き量が設定量未満であるか以上であるかを判別し、昇降台１２の傾き量が設定量以上であると、その昇降台１２の傾き量を検出する傾き診断処理を行うように構成されている。
そして、クレーン制御装置３２は、傾き診断処理において昇降台１２の傾き量が設定量未満であると判別された場合には、昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させるようにレーザ測距計２４の検出情報に基づいて昇降用電動モータ２１を作動させたのち、移載装置１１の２つを同時に作動させる同時処理を実行するように構成されている。
また、クレーン制御装置３２は、傾き診断処理において昇降台１２の傾き量が設定量以上であると判別された場合には、移載装置１１の２つから一つを作動対象用の移載装置として選択し、昇降台１２の長手方向において作動対象用の移載装置が配設されている移載装置対応部分を移載用目標昇降位置に停止させるようにレーザ測距計２４の検出情報に基づいて昇降用電動モータ２１を作動させたのち、作動対象用の移載装置を作動させることを、物品の移載が必要な移載装置について順次行う分割処理を実行するように構成されている。

前記クレーン制御装置３２は、地上側コントローラ６から卸し指令が指令されると、昇降制御部３２ａによる昇降制御および走行制御部３２ｂによる走行制御によりビーム９に対応する移載用目標昇降位置に昇降台１２を停止させる停止処理を行い、その停止処理において、ビーム検出センサ２３およびレーザ測距計２４の検出情報に基づいて、移載対象箇所であるビーム９に対する昇降台１２の傾き量が設定量未満であるか以上であるかを判別し、昇降台１２の傾き量が設定量以上であると、その昇降台１２の傾き量を検出する相対傾き検出処理を行うように構成されている。

そして、クレーン制御装置３２は、傾き診断処理において昇降台１２の傾き量が設定量未満であると判別されかつ相対傾き検出処理において昇降台１２の傾き量が設定量未満であると判別された場合には、同時処理を実行し、傾き診断処理において昇降台１２の傾き量が設定量以上であると判別されるかあるいは相対傾き検出処理において昇降台１２の傾き量が設定量以上であると判別された場合には、分割処理を実行するように構成されている。

前記傾き診断処理、同時処理、分割処理、および、相対傾き検出処理の夫々について説明を加える。
前記傾き診断処理について説明を加えると、クレーン制御装置３２は、レーザ測距計２４にて検出する距離に基づいて荷載置台７に対応する移載用目標昇降位置に昇降台１２を停止させるように昇降用電動モータ２１を作動させた際に、傾き検出手段２２の検出情報に基づいて昇降台１２の傾き量が設定量未満であるか以上であるかを判別するように構成されている。

説明を加えると、昇降台１２のＯＰ側に設けられているレーザ測距計２４にて検出する距離が基準位置と移載用目標昇降位置との目標距離となるように昇降台１２を停止させた場合に、昇降台１２のＨＰ側端部に配置された検出センサ２７にて測定範囲に配置された被検出体２６を検出すると、昇降台１２の傾き量が設定量未満であると判別し、検出センサ２７にて被検出体２６を検出できなければ、昇降台１２の傾き量が設定量以上であると判別するように構成されている。

図６のフローチャートに基づいて説明を加えると、昇降台１２を上昇させている場合には、昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させる前に、検出センサ２７にて被検出体２６を検出した入力がなければ、図４の（イ）に示すように、昇降台１２がＯＰ側よりもＨＰ側が下方側に傾いている状態で昇降台１２の傾き量が設定量以上であると判別するようにしている（ステップ１〜３）。
また、昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させる前に、検出センサ２７にて被検出体２６を検出した入力があると、昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させたときに、検出センサ２７にて被検出体２６を検出しなくなる立下がりがあるか否かを判別する（ステップ４）。
そして、立下がりがあれば、図４の（ロ）に示すように、昇降台１２がＨＰ側よりもＯＰ側が下方側に傾いている状態で昇降台１２の傾き量が設定量以上であると判別し（ステップ５）、立下りがなければ、昇降台１２の傾き量が設定量未満であると判別するようにしている（ステップ６）。

また、昇降台１２を下降させている場合には、昇降台１２を上昇させている場合と同様に、昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させる前に、検出センサ２７にて被検出体２６を検出した入力がなければ、図４の（ロ）に示すように、昇降台１２がＨＰ側よりもＯＰ側が下方側に傾いている状態で昇降台１２の傾き量が設定量以上であると判別するようにしている（ステップ１，７，８）。
そして、昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させる前に、検出センサ２７にて被検出体２６を検出した入力があると、昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させたときに、立下がりがあるか否かを判別して（ステップ９）、立下がりがあれば、図４の（イ）に示すように、昇降台１２がＯＰ側よりもＨＰ側が下方側に傾いている状態で昇降台１２の傾き量が設定量以上であると判別し（ステップ１０）、立下りがなければ、昇降台１２の傾き量が設定量未満であると判別するようにしている（ステップ１１）。

このようにして、昇降台１２が、ＨＰ側とＯＰ側とのどちらが下方側に傾いている状態であるのかを区別しながら、昇降台１２の傾き量が設定量未満であるか以上であるかを判別するようにしている。
そして、昇降台１２の傾き量が設定量以上と判別された場合には（ステップ３，５，８，１０）、検出センサ２７にて被検出体２６を検出した入力時点や検出センサ２７にて被検出体２６を検出しなくなった立下り時点にレーザ測距計２４にて検出した距離に基づいて、昇降台１２の傾き量を検出するようにしている。

説明を加えると、ステップ３においては、昇降台１２を上昇させて移載用目標昇降位置に停止させても、検出センサ２７にて被検出体２６を検出した入力がないとして、図４の（イ）に示すように、昇降台１２がＯＰ側よりもＨＰ側が下方側に傾いている状態で昇降台１２の傾き量が設定量以上であると判別されている。
したがって、この場合には、さらに検出センサ２７にて被検出体２６を検出した入力があるまで昇降台１２を上昇させて、入力時点にレーザ測距計２４にて検出した距離と昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させた停止時点にレーザ測距計２４にて検出した距離との差を昇降台１２の傾き量として検出するようにしている。

また、ステップ５においては、昇降台１２を上昇させて移載用目標昇降位置に停止させたときに、検出センサ２７にて被検出体２６を検出しなくなった立下りがあったとして、図４の（ロ）に示すように、昇降台１２がＨＰ側よりもＯＰ側が下方側に傾いている状態で昇降台１２の傾き量が設定量以上であると判別されている。
したがって、この場合には、図７に示すように、検出センサ２７にて被検出体２６を検出した入力時点と検出センサ２７にて被検出体２６を検出しなくなった立下り時点との間の中央時点にレーザ測距計２４にて検出した距離と、昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させた停止時点にレーザ測距計２４にて検出した距離との差Ｇを昇降台１２の傾き量として検出するようにしている。

そして、ステップ８においては、ステップ３と同様に、さらに昇降台１２を下降させて、入力時点にレーザ測距計２４にて検出した距離と停止時点にレーザ測距計２４にて検出した距離との差を昇降台１２の傾き量として検出するようにしている。
また、ステップ１０においては、ステップ５と同様に、中央時点にレーザ測距計２４にて検出した距離と停止時点にレーザ測距計２４にて検出した距離との差Ｇから昇降台１２の傾き量を検出するようにしている。

前記同時処理について説明を加えると、昇降制御部３２ａが、昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させるように昇降制御を行い、移載制御部３２ｃが、昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させた状態において、ＯＰ側移載装置１１ａとＨＰ側移載装置１１ｂとを同時に作動させて、２つの物品Ｂを同時に物品移載箇所に移載するように構成されている。

前記同時作動における昇降制御部３２ａの昇降制御について説明を加えると、昇降制御部３２ａは、昇降用電動モータ２１を作動させることにより、昇降台１２を昇降させ、レーザ測距計２４の検出情報に基づいて昇降台１２の昇降位置を管理するように構成されている。
そして、昇降制御部３２ａは、昇降台１２の昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降させている状態において、昇降台１２の昇降位置が移載用目標昇降位置よりも手前の減速用位置に達したと判別すると、昇降台１２の昇降速度を停止用低速度に減速させ、その後、昇降台１２の昇降位置が移載用目標昇降位置に達したと判別すると、昇降用電動モータ２１の作動を停止させてブレーキをかけて、昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させるように構成されている。

そして、昇降制御部３２ａは、物品収納部４におけるビーム９を移載対象箇所と設定しその移載対象箇所に物品９を卸す場合には、昇降台１２を停止用低速度で昇降させている状態において、ＯＰ側ビーム検出センサ２３ａにてビーム９の存在を確認することにより、昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させるように構成されている。
このようにして、クレーン制御装置３２は、物品収納部４のビーム９を移載対象箇所と設定した場合には、同時処理において昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させる際に、ビーム検出センサ２３の検出情報に基づいて昇降用電動モータ２１を作動させるように構成されている。

前記分割処理について説明を加えると、まず、２つの移載装置１１のうち、ＯＰ側移載装置１１ａを作動用の移載装置と選択し、昇降制御部３２ａが、図８の（イ）に示すように、ＯＰ側移載装置対応部分１２ａを移載用目標昇降位置に停止させるように昇降制御を行い、移載制御部３２ｃが、ＯＰ側移載装置対応部分１２ａを移載用目標昇降位置に停止させた状態において、ＯＰ側移載装置１１ａのみを作動させて、一つの物品Ｂを移載させるように構成されている。
そして、ＯＰ側移載装置１１ａによる移載が終了すると、次に、ＨＰ側移載装置１１ｂを作動用の移載装置と選択し、昇降制御部３２ａが、図８の（ロ）に示すように、ＨＰ側移載装置対応部分１２ｂを移載用目標昇降位置に停止させるように昇降制御を行い、移載制御部３２ｃが、ＨＰ側移載装置対応部分１２ｂを移載用目標昇降位置に停止させた状態において、ＨＰ側移載装置１１ｂのみを作動させて、一つの物品Ｂを移載させて掬い動作または卸し動作を行うように構成されている。
このようにして、分割処理においては、２つの物品Ｂを一つずつ移載対象箇所に移載するように構成されている。

ちなみに、図８に示すものでは、２つの物品収納部４のビーム９を移載対象箇所と設定して卸し動作を行う場合を示しており、この場合には、移載用目標昇降位置がビーム９の存在位置よりも少し上方側に設定されることになる。

前記分割作動における昇降制御部３２ａの昇降制御について説明を加えると、昇降制御部３２ａは、ＯＰ側移載装置対応部分１２ａを移載用目標昇降位置に停止させる際には、同時作動と同様に、レーザ測距計２４の検出情報に基づいてＯＰ側移載装置対応部分１２ａの昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降させて、ＯＰ側移載装置対応部分１２ａを移載用目標昇降位置に停止させるように構成されている。

そして、昇降制御部３２ａは、ＨＰ側移載装置対応部分１２ｂを移載用目標昇降位置に停止させる際に、傾き診断処理により検出された水平方向に対する昇降台１２の傾き量に基づいて、その昇降台１２の傾き量だけ昇降させるべく、昇降用電動モータ２１の作動を制御するように構成されている。

例えば、図８の（イ）に示すように、昇降台１２がＯＰ側よりもＨＰ側が下方側に傾いている状態を例に挙げて説明を加えると、昇降制御部３２ａは、図８の（イ）に示すように、ＯＰ側移載装置対応部分１２ａを移載用目標昇降位置に停止させている場合に、傾き診断処理により検出された昇降台１２の傾き量だけ上昇させることにより、図８の（ロ）に示すように、ＨＰ側移載装置対応部分１２ｂを移載用目標昇降位置に停止させるように構成されている。

また、昇降制御部３２ａは、相対位置検出処理によりビーム９に対する昇降台１２の傾き量が設定量以上である場合には、ＨＰ側移載装置対応部分１２ｂを移載用目標昇降位置に停止させる際に、相対位置検出処理により検出されたビーム９に対する昇降台１２の傾き量に基づいて、その昇降台１２の傾き量だけ昇降させるべく、昇降用電動モータ２１の作動を制御するように構成されている。

このようにして、クレーン制御装置３２は、分割処理においては、一つ目の物品Ｂを移載すべく移載装置対応部分を移載用目標昇降位置に停止させる際には、昇降位置検出手段としてのレーザ測距計２４の検出情報に基づいて昇降用電動モータ２１の作動を制御し、二つ目以降の物品Ｂを移載すべく移載装置対応部分を移載用目標昇降位置に停止させる際には、傾き検出手段２２による水平方向に対する昇降台１２の傾き量、または、レーザ測距離２４およびビーム検出センサ２３からなる相対傾き検出手段によるビーム９に対する昇降台１２の傾き量に基づいて昇降用電動モータ２１の作動を制御するように構成されている。

そして、クレーン制御装置３２は、物品収納部４のビーム９を移載対象箇所と設定した場合には、分割処理において移載装置対応部分を移載用目標昇降位置に停止させる際に、同時処理において昇降台１２を移載用目標昇降位置に停止させる際と同様に、ビーム検出センサ３３の検出情報に基づいて昇降用電動モータ２１を作動させるように構成されている。

前記相対傾き検出処理について説明を加えると、クレーン制御装置３２は、レーザ測距計２４にて検出する距離に基づいてビーム９に対応する移載用目標昇降位置に昇降台１２を停止させるように昇降用電動モータ２１を作動させた際に、ＯＰ側ビーム検出センサ２３ａにてビーム９を検出したＯＰ側検出時点にレーザ測距計２４にて検出した距離と、ＨＰ側ビーム検出センサ２３ｂにてビーム９を検出したＨＰ側検出時点にレーザ測距計２４にて検出した距離との差に基づいて、ビーム９に対して昇降台１２の傾き量が設定量未満であるか以上であるかを判別するように構成されている。

説明を加えると、クレーム制御装置３２は、ＯＰ側検出時点にレーザ測距計２４にて検出した距離とＨＰ側検出時点にレーザ測距計２４にて検出した距離との差が設定量（例えば、１５ｍｍ）未満であると、ビーム９に対して昇降台１２の傾き量が設定量未満であると判別し、その差が設定量（例えば、１５ｍｍ）以上であると、ビーム９に対して昇降台１２の傾き量が設定量以上であると判別するように構成されている。
そして、クレーン制御装置３２は、ビーム９に対する昇降台１２の傾き量が設定量以上であると判別すると、ＯＰ側検出時点にレーザ測距計２４にて検出した距離と、ＨＰ側検出時点にレーザ測距計２４にて検出した距離との差を、ビーム９に対する昇降台１２の傾き量として検出するように構成されている。

同時移載情報により入庫する場合におけるクレーン制御装置３２の動作について、図９のフローチャートに基づいて説明を加える。
まず、クレーン制御装置３２は、地上側コントローラ６から掬い指令が指令されると、２つの荷載置台７を移載対象箇所と設定して、走行制御および昇降制御により移載対象箇所に昇降台１２を停止させる停止処理を行い、その停止処理において傾き診断処理を行うことにより水平方向に対する昇降台１２の傾き量が設定量未満であるか以上であるかを判別するようにしている（ステップ２１〜２３）。
そして、昇降台１２の傾き量が設定量未満であると、同時処理にて掬い動作を行い（ステップ２４）、昇降台１２の傾き量が設定量以上であると、分割処理にて掬い動作を行うようにしている（ステップ２５）。

掬い動作が終了して地上側コントローラ６から卸し指令が指令されると、２つの物品収納部４のビーム９を移載対象箇所と設定して、走行制御および昇降制御により移載対象箇所に昇降台１２を停止させる停止処理を行い、その停止処理において相対傾き検出処理を行うことによりビーム９に対する昇降台１２の傾き量が設定量未満であるか以上であるかを判別するようにしている（ステップ２６，２７）。

そして、クレーン制御装置３２は、傾き診断処理の判別結果および相対傾き検出処理の判別結果に基づいて、水平方向に対しておよびビーム９に対して、両方で昇降台１２の傾き量が設定量未満であるか否かを判別し（ステップ２８）、設定量未満であると、同時処理にて卸し動作を行い（ステップ２９）、水平方向に対してまたはビーム９に対して、いずれか一方で昇降台１２の傾き量が設定量以上であると、分割処理にて卸し動作を行うようにしている（ステップ３０）。

同時移載情報が指令されて、物品Ｂを収納棚１の物品収納部４から荷載置部７に出庫する場合には、入庫する場合と逆の動作を行うことになり、クレーン制御装置３２は、相対傾き検出処理の判別結果により同時処理または分割処理のいずれかにて物品収納部４から物品Ｂを掬う掬い動作を行ったのち、傾き診断処理の判別結果により同時処理または分割処理のいずれかにて荷載置部７へ物品Ｂを卸す卸し動作を行うように構成されている。

また、クレーン制御装置３２は、物品の移載が必要な移載装置をＯＰ側移載装置１１ａのみとして、ＯＰ側移載装置１１ａのみを作動させる状態で、掬い動作および卸し動作を行うことも可能に構成されている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、クレーン制御装置３２が、荷載置台７に対応する移載用目標昇降位置に昇降台１２を停止させる停止処理を行うたびに、傾き診断処理を行うようにしているが、クレーン制御装置３２が、荷載置台７に対応する移載用目標昇降位置に昇降台１２を停止させる停止処理を設定回数行うたびに、傾き診断処理を行うようにしてもよく、傾き診断処理を行うタイミングについては適宜変更が可能である。

（２）上記実施形態では、クレーン制御装置３２が、傾き診断処理および相対傾き検出処理の両方を行うようにしているが、クレーン制御装置３２が、傾き診断処理および相対傾き検出処理のいずれか一方のみを行うように構成して実施してもよい。
傾き診断処理および相対傾き検出処理のいずれか一方のみを行う場合には、クレーン制御装置３２は、掬い動作および卸し動作のいずれにおいても、傾き診断処理および相対傾き検出処理のいずれか一方の判別結果により同時処理または分割処理を行うように構成されている。

（３）上記実施形態では、クレーン制御装置３２が、掬い動作および卸し動作のいずれにおいても、同時処理または分割処理を行うようにしているが、例えば、クレーン制御装置３２が、卸し動作を行う場合のみ、同時処理または分割処理を行うように構成して実施することも可能である。

（４）上記実施形態では、昇降用電動モータ２１を作動させて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作するようにしているが、例えば、昇降用チェーン１４を、複数の案内スプロケットに巻き掛け、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラムに連結して、巻き取りドラムを昇降用電動モータ２４にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作させるように構成して実施することも可能である。

（５）上記実施形態では、車体側ロータリエンコーダ３１にて走行台車１０の走行位置を検出するようにしているが、他の距離計などを用いて、走行台車１０の走行位置を検出するように構成して実施することも可能である。

（６）上記実施形態では、移載装置１１を２つ設けた例を示したが、移載装置１１を３つ以上設けてもよく、この場合、３つ以上の移載装置１１のうち、物品の移載が必要な移載装置を複数選択できるように構成されている。

物品保管設備の概略図スタッカークレーンの側面図検出センサと被検出体とを示す図昇降台の傾き状態を示す図制御ブロック図傾き診断処理におけるフローチャート傾き量を検出する際の説明図分割処理における動作を示す図同時移載情報により入庫する場合におけるフローチャート

符号の説明

８支柱
９ビーム
１１移載装置
１２昇降台
２１昇降駆動手段
２２傾き検出手段
２３ビーム検出手段
２４昇降位置検出手段
３２制御手段
Ｂ物品

Claims

昇降台にその長手方向に沿って並べる状態で備えられて、物品を移載対象箇所との間で移載する複数の移載装置と、前記昇降台を昇降駆動させる昇降駆動手段と、前記移載装置および前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている昇降式の物品搬送装置であって、
前記昇降台の昇降経路上の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、前記昇降台の水平方向に対する傾き量を検出する傾き検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記物品の複数を同時に移載する同時移載情報が指令されたときに、前記傾き検出手段による前記昇降台の傾き量が設定量未満である場合には、前記昇降台を移載用目標昇降位置に停止させるように前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段を作動させたのち、前記移載装置の複数を同時に作動させる同時処理を実行し、
前記傾き検出手段による前記昇降台の傾き量が前記設定量以上である場合には、前記移載装置の複数から一つを作動対象用の移載装置として選択し、前記昇降台の長手方向において前記作動対象用の移載装置が配設されている移載装置対応部分を前記移載用目標昇降位置に停止させるように前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段を作動させたのち、前記作動対象用の移載装置を作動させることを、物品の移載が必要な前記移載装置について順次行う分割処理を実行するように構成され、
前記移載装置は、前記物品を収納する物品収納部を複数備えた収納棚における前記収納部及び前記収納棚とは別体に設けられ物品が載置される荷載置台を前記移載対象箇所として前記物品を移載するように構成され、
前記傾き検出手段が、前記昇降台の昇降経路に設定された基準位置と前記昇降台の長手方向における一端部分の存在位置との間の距離を検出する距離検出手段と、前記昇降台の昇降経路に設定された測定範囲に前記昇降台の長手方向における他端部分が位置するか否かを検出する測定範囲検出手段とから構成され、
前記測定範囲が、前記荷載置台についての前記移載用目標昇降位置に対応して設定され、
前記制御手段が、前記荷載置台を前記移載対象箇所とする前記同時移載情報が指令されると、前記昇降台を前記荷載置台についての前記移載用目標昇降位置に停止させるように前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段を作動させ、前記昇降台が前記荷載置台についての前記移載用目標昇降位置に停止した状態において、前記距離検出手段による前記基準位置と前記一端部分の存在位置との間の距離を示す検出情報、及び、前記測定範囲検出手段による前記他端部分が前記測定範囲に位置することを示す検出情報に基づいて前記昇降台の傾き量が前記設定量未満であるか前記設定量以上であるかを判別するように構成されている昇降式の物品搬送装置。
前記移載装置は、複数の支柱と上下方向に間隔を置いて配設された物品載置用のビームとから構成された収納棚において、前記ビームを前記移載対象箇所として前記物品を移載するように構成され、
前記昇降台には、前記ビームを検出するビーム検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記同時処理において前記昇降台を前記移載用目標昇降位置に停止させる際、および、前記分割処理において前記移載装置対応部分を前記移載用目標昇降位置に停止させる際に、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段を作動させるように構成されている請求項１に記載の昇降式の物品搬送装置。
前記昇降位置検出手段が、前記距離検出手段にて構成されている請求項１または２に記載の昇降式の物品搬送装置。