JP4978778B2

JP4978778B2 - 物品搬送装置

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Publication number: JP4978778B2
Application number: JP2007077064A
Authority: JP
Inventors: 雄一上田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2007-03-23
Filing date: 2007-03-23
Publication date: 2012-07-18
Anticipated expiration: 2027-03-23
Also published as: JP2008230841A

Description

本発明は、物品搬送用の走行台車に備えられた前後一対の走行車輪と、その前後一対の走行車輪の夫々を回転駆動させる前後一対の駆動モータと、それら前後一対の駆動モータの作動を制御する走行制御手段とが設けられている物品搬送装置に関する。

上記のような物品搬送装置は、走行制御手段が駆動モータを作動させて走行車輪を回転駆動させることにより、走行レール等に沿って走行台車を走行させて物品を搬送するものである。

このような物品搬送装置では、走行台車の高速化等の為に、より大きな駆動力にて走行台車を駆動させることが求められている。
そこで、従来の物品搬送装置では、前後一対の走行車輪の夫々に対して同様の駆動モータを１つずつ設け、前後一対の走行車輪の両方を回転駆動させることにより、大きな駆動力にて走行台車を走行させるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００１−２４０２１３号公報

上記のような物品搬送装置では、制御装置を前後一対の走行車輪の一方側に設けている等により、走行台車が、前後一対の走行車輪の一方が他方よりも輪重が重くなるように構成されている場合がある。このような場合に、単に、前後一対の走行車輪の夫々に駆動モータを設けても、前後一対の走行車輪の夫々に設けた駆動モータの夫々の出力を走行台車を走行させる駆動力として的確に得ることができず、必要以上に大きな能力の駆動モータを設置することになってしまう虞がある。つまり、輪重の軽い側の走行車輪では、走行車輪のスリップ等が発生し易いので、大きな能力の駆動モータを設置しても走行台車を走行させる駆動力としては小さな駆動力しか得られない。

そこで、前後一対の走行車輪の輪重の重い側にのみ駆動モータを設置することが考えられるが、この場合には、走行台車を走行させるために必要となる駆動力を得るように大きな出力を発揮できる高能力の駆動モータを設置しなければならない。駆動モータを高能力のものにすると、それだけ設置スペースが大きくなってしまい、走行台車の横幅方向において駆動モータが走行台車から外側に飛び出した状態で設置することになる。したがって、走行台車の横幅方向において走行台車を走行させる為に確保しなければならないスペースが大きくなってしまう。ちなみに、物品搬送装置を自動倉庫等に用いる場合には、例えば、２つの物品収納棚の間に走行台車が走行するためのスペースを配置する。したがって、走行台車の横幅方向において走行台車を走行させる為のスペースが大きくなると、物品収納棚の間の間隔が大きくなり、自動倉庫の大型化を招く虞がある。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、駆動モータの設置スペースの大きくなるのを防止しながら、大きな駆動力にて走行台車を走行させることができる物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、物品搬送用の走行台車に備えられた前後一対の走行車輪と、その前後一対の走行車輪の夫々を回転駆動させる前後一対の駆動モータと、それら前後一対の駆動モータの作動を制御する走行制御手段とが設けられている物品搬送装置において、
前記走行台車が、前後一対の走行車輪の一方が他方よりも輪重が重くなるように構成され、前後一対の駆動モータは、輪重の重い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータが出力可能な最大出力と輪重の軽い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータが出力可能な最大出力とのモータ出力比が前後一対の走行車輪において輪重の重い側の輪重と輪重の軽い側の輪重との輪重比に対応するように構成され、
前記走行台車には、間隔を隔てて立設されて上端部が上部フレームにて連結されかつ上下方向中間部が中間フレームにて連結された前後一対の昇降案内マストと、それら前後一対の昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載手段とが設けられ、
前記前後一対の昇降案内マストの一方の横断面の面積が他方の前記昇降案内マストよりも大きくなるように構成され、
前記昇降台の複数箇所に連結されて前記昇降台を吊り下げ支持する複数の索状体と、それら複数の索状体をまとめて回転体に巻回した状態で前記昇降台を昇降させる昇降駆動手段と、前記昇降台とは他端側において前記複数の索状体に連結されて前記昇降台と逆方向に昇降するカウンターウエイトとが設けられ、
前記カウンターウエイトが、前記前後一対の昇降案内マストの一方の内部を昇降自在に配設され、
前記走行台車の走行速度を検出する速度検出手段が設けられ、
前記走行制御手段は、前記走行台車の走行速度を、最高速度まで加速する加速状態、最高速度の一定の走行速度を維持する定速状態、及び最高速度から停止用低速度に減速させる減速状態に順次切換える形態で、前記走行台車を走行させるべく、前記前後一対の駆動モータの作動を制御し、
前記走行制御手段が、前記加速状態、前記定速状態、及び前記減速状態のいずれの状態においても、前後一対の駆動モータのうち、輪重の重い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータに対しては、前記速度検出手段にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて前記駆動モータを作動させる走行速度制御を行い、且つ、前後一対の駆動モータのうち、輪重の軽い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータに対しては、前記走行速度制御を行う前記駆動モータによる前記走行車輪の回転駆動に対して干渉するのを抑制する形態で前記駆動モータを作動させる干渉抑制制御を行うように構成されている点にある。

すなわち、輪重の重い側の走行車輪は、輪重が重いので走行車輪と走行面との接触圧が大きくなるので、駆動モータの能力を大きくしてもその能力に応じた駆動力を得ることができる。そこで、輪重の重い側の走行車輪に設ける駆動モータを、輪重の軽い側の走行車輪に設ける駆動モータよりも走行車輪の輪重比に対応する大きな最大出力とすることにより、大きな駆動力にて走行台車を走行させることができる。しかも、輪重の軽い側の走行車輪にも駆動モータを設けるので、輪重の重い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータとしてそれほど高能力のものが求められず、設置スペースの大型化を防止できる。
輪重の軽い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータとしては、輪重比に対応して輪重の重い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータよりも小さな駆動力を出力するものであるので、輪重の軽い側の走行車輪を駆動させるのに見合った能力の駆動モータを設置することができ、必要以上に大きな能力の駆動モータを設置してしまうことも防止できる。
このようにして、駆動モータの設置スペースの大きくなるのを防止しながら、大きな駆動力にて走行台車を走行させることができる物品搬送装置を提供できるに至った。

また、第１特徴構成によれば、前後一対の走行車輪の夫々を駆動モータの夫々にて回転駆動させるに当り、駆動モータ同士が互いに干渉し合い、走行台車を駆動させるための駆動力として大きな駆動力を得られない虞がある。つまり、駆動モータごとの製作誤差等により、複数の駆動モータを同じように制御しても、同じ動作とはならず、駆動モータの間で動作のズレが生じることがあり、駆動モータ同士が互いに干渉し合うことがある。
そこで、走行制御手段が、輪重の重い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータに対して走行速度制御を行い、且つ、輪重の軽い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータに対しては干渉抑制制御を行うことにより、輪重の重い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータによる駆動力を主体的に得ながら、その輪重の重い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータによる走行車輪の回転駆動に対して干渉するのを抑制しながら、輪重の軽い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータによる駆動力を補助的に得ることができる。したがって、駆動モータ同士が互いに干渉し合うのを防止して、大きな駆動力にて走行台車を的確に走行させることができる。

さらに、第１特徴構成によれば、前後一対の昇降案内マストの一方については、複数の柱材が間隔を隔てて立設され且つ隣接する柱材同士が複数の斜材にて連結されているので、重量の増加を極力抑えながら、強度を強固にできる。前後一対の昇降案内マストの他方については、その横断面の面積が前後一対の昇降案内マストの一方よりも小さくなるようにしながら、例えば、昇降マストとしての柱材をより太いものとする又は柱材の肉厚を厚くする等によって、重量の増加を極力抑えながら、強度を強化できる。
したがって、前後一対の昇降案内マストの夫々について、重量の増加を極力抑えながら強度を強化して昇降案内マストの高さをより高くすることができるので、走行台車の重量の増加を抑制しながら、高い位置であっても昇降台を昇降案内マストに沿って昇降させて物品を搬送することができる。

前後一対の昇降案内マストの一方は、その横断面の面積が他方の前記昇降案内マストよりも大きいので、走行台車において前後一対の昇降案内マストの一方が立設されている箇所が前後一対の昇降案内マストの他方が立設されている箇所よりも大きな荷重がかかり、前後一対の走行車輪の一方が他方よりも輪重が重くなる。したがって、高い位置であっても物品を搬送することができながら、前後一対の走行車輪の一方が他方よりも輪重が重くなるように構成できる。

加えて、第１特徴構成によれば、昇降台と逆方向に昇降するカウンターウエイトを設けているので、カウンターウエイトの重量を利用しながら昇降台を昇降させることができ、昇降駆動手段として必要な駆動力の低減を図ることができる。
カウンターウエイトは、前後一対の昇降案内マストの一方の内部を昇降するので、その昇降案内マストの内部空間を利用してカウンターウエイトを昇降させることができ、カウンターウエイトを昇降させるためのスペースを特別に設ける必要がなく、スペースを有効に活用できる。前後一対の昇降案内マストの一方は、その横断面の面積が他方の昇降案内マストよりも大きいので、昇降台を昇降させるために十分に利用できる大きなカウンターウエイトを設けることができる。
このように大きなカウンターウエイトを設けることができることから、複数の索状体を１つのカウンターウエイトに連結することにより、複数の索状体の夫々を１つのカウンターウエイトに連結するものと比べて、カウンターウエイトの数及びそのカウンターウエイトを支持するための部材を少なくでき、部材点数の低減及びコストの低減を図ることができる。

そして、複数の索状体を１つのカウンターウエイトに連結して、そのカウンターウエイトを前後一対の昇降案内マストの一方の内部を昇降させているので、走行台車において前後一対の昇降案内マストの一方が立設されている箇所が前後一対の昇降案内マストの他方が立設されている箇所よりも大きな荷重がかかり、前後一対の走行車輪の一方が他方よりも輪重が重くなる。したがって、部材点数の低減及びコストの低減を図りながら、前後一対の走行車輪の一方が他方よりも輪重が重くなるように構成できる。

本発明に係る物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１及び図２に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成した移動通路２を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。

各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、水平方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、物品収納棚１における収納部４は、載置支持部１ｂにて物品９を載置支持する形態で物品９を収納するように構成され、その収納部４が上下方向及び水平方向に複数並ぶように設けられている。

前記移動通路２には、その床側に走行レール５が移動通路２の長手方向に沿って設置され、その上方側に上方側ガイドレール６が移動通路２の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。

前記スタッカークレーン３は、図３に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に立設された前後一対の昇降案内マスト１１と、それら前後一対の昇降案内マスト１１に沿って昇降自在な昇降台１２と、その昇降台１２に備えられた物品移載手段としての物品移載装置１３（例えば、フォーク式の物品移載装置）とを備えて構成されている。

前記昇降案内マスト１１は、走行台車１０の走行方向において、走行台車１０の前端部と後端部の夫々に１つずつ立設されている。そして、前後一対の昇降案内マスト１１は、その上端部が上部フレーム１４により連結されている。また、前後一対の昇降マスト１１は、その長手方向の中間部が中間フレーム１５により連結されている。
前記上部フレーム１４には、ガイドローラ３２が上方側ガイドレール６と接当することにより上方側ガイドレール６にて案内されるように設けられている。

図４〜図６に示すように、前後一対の昇降案内マスト１１の一方であるメイン昇降案内マスト１１ａは、間隔を隔てて立設された複数の柱材１６及び隣接する柱材１６同士を連結する複数の斜材１７を備えて構成されている。メイン昇降案内マスト１１ａは、その横断面形状が柱材１６を４隅に配置した矩形状に形成されている。
前後一対の昇降案内マスト１１の他方であるサブ昇降案内マスト１１ｂは、その横断面形状が矩形状の角パイプにて構成されている。
メイン昇降案内マスト１１ａの横断面の面積が、サブ昇降案内マスト１１ｂよりも大きくなるように構成されている。

前記メイン昇降案内マスト１１ａでは、柱材１６が第１柱材１６ａ、第２柱材１６ｂ、第３柱材１６ｃ、第４柱材１６ｄの４本設けられ、４本の柱材１６を矩形の４隅に配置している。４本の柱材１６の夫々は、断面形状が矩形状の角パイプにて構成されている。第１柱材１６ａ及び第３柱材１６ｃは、第２柱材１６ｂ及び第４柱材１６ｄよりも断面の面積が大きくなるように構成されている。
第１柱材１６ａ及び第３柱材１６ｃが、走行台車１０の走行方向においてサブ昇降案内マスト１１ｂに近づく側に配設され、且つ、第２柱材１６ｂ及び第４柱材１６ｄが、走行台車１０の走行方向においてサブ昇降案内マスト１１ｂから離れる側に配設されている。４本の柱材１６は、走行台車１０の走行方向における第１柱材１６ａと第２柱材１６ｂとの間及び第３柱材１６ｃと第４柱材１６ｄとの間の間隔が、走行台車１０の走行方向に直交する方向における第１柱材１６ａと第３柱材１６ｃとの間及び第２柱材１６ｂと第４柱材１６ｄとの間の間隔よりも大きくなるように配設されている。
ちなみに、メイン昇降案内マスト１１ａの下端部は、第１柱材１６ａと第２柱材１６ｂとを連結する板状の連結体及び第３柱材１６ｃと第４柱材１６ｄとを連結する板状の連結体が設けられている。

複数の斜材１７は、走行台車１０の走行方向に間隔を隔てて配設された第１柱材１６ａと第２柱材１６ｂの間及び第３柱材１６ｃと第４柱材１６ｄの間を連結するように設けられている。複数の斜材１７は、上下方向に隣接するもの同士が交差する状態で上下方向に連続して位置させるように配設されている。
走行台車１０の走行方向に直交する方向に間隔を隔てて配設された第１柱材１６ａと第３柱材１６ｃの間及び第２柱材１６ｂと第４柱材１６ｄの間は、複数の斜材１７の夫々における端部に対応して位置させた水平材１８にて連結されている。
複数の斜材１７及び複数の水平材１８の夫々は、溶接によりその端部が柱材１６に連結されている。

前後一対の昇降案内マスト１１の夫々は、昇降台１２に備えられた複数の昇降案内ローラ１９と接当して昇降台１２を昇降案内するように構成されている。昇降案内ローラ１９は、走行台車１０の走行方向での昇降台１２の移動を規制するものと走行台車１０の左右方向での昇降台１２の移動を規制するものとの２種類が設けられている。そして、２種類の昇降案内ローラ１９が、平面視における昇降台１２の４隅の夫々において上下一対設けられている。
メイン昇降案内マスト１１ａ側に配設された昇降案内ローラ１９は、第１柱材１６ａの側面部及び第３柱材１６ｃの外面部に接当するように設けられている。サブ昇降案内マスト１１ｂ側に配設された昇降案内ローラ１９は、サブ昇降案内マスト１１ｂである角パイプの外面部に接当するように設けられている。

図３に示すように、昇降台１２を吊り下げ支持する索状体としての昇降用ワイヤ２０が設けられている。この昇降用ワイヤ２０は、一端部が昇降台１２に連結され且つ他端部がカウンターウエイト２４に連結されている。昇降用ワイヤ２０は４本設けられ、２本の昇降用ワイヤ２０が、走行台車１０の走行方向において昇降台１２の一端側に連結され、他の２本の昇降用ワイヤ２０が、走行台車１０の走行方向において昇降台１２の他端側に連結されている。このようにして、４本の昇降用ワイヤ２０が、昇降台１２の複数箇所に連結されている。
４本の昇降用ワイヤ２０は、上部フレーム１４に設けられた複数の第１案内シーブ２１に巻き掛けられてまとめられ、昇降用電動モータ２２にて回転駆動される回転体としての駆動用回転体２３に巻き掛けられている。昇降用ワイヤ２０は、昇降用電動モータ２２にて駆動用回転体２３を正逆に回転駆動することによりその長手方向に移動操作されて昇降台１２を昇降させる。このようにして、昇降用電動モータ２２は、複数の昇降用ワイヤ２０をまとめて駆動用回転体２３に巻回した状態で昇降台１２を昇降させる昇降駆動手段として構成されている。

また、昇降用ワイヤ２０は、駆動用回転体２３に巻き掛けられたのち上部フレーム１４に設けられた第２案内シーブ３１に巻き掛けられ、昇降台１２に連結した一端側とは他端側がカウンターウエイト２４に連結されている。このようにして、カウンターウエイト２４は、昇降台１２とは逆方向に昇降するように設けられている。

カウンターウエイト２４は、メイン昇降案内マスト１１ａの内部を昇降自在に配設されている。メイン昇降案内マスト１１ａは、その横断面形状が矩形状に形成されているので、カウンターウエイト２４もその横断面形状が矩形状に形成されている。
メイン昇降案内マスト１１ａの内面部は、カウンターウエイト２４に備えられた複数のウエイト用ガイドローラ２５と接当してカウンターウエイト２４を昇降案内するように構成されている。ウエイト用ガイドローラ２５は、走行台車１０の走行方向でのカウンターウエイト２４の移動を規制するものと走行台車１０の左右方向でのカウンターウエイト２４の移動を規制するものとの２種類が設けられている。２種類のウエイト用ガイドローラ２５は、平面視におけるカウンターウエイト２４の４隅の夫々において上下一対設けられている。このようにして、横断面形状が矩形状に形成されたメイン昇降案内マスト１１ａの内面部を利用しながら、カウンターウエイト２４を昇降案内して、メイン昇降案内マスト１１ａの内部であってもカウンターウエイト２４を適正に昇降させることができる。

前記走行台車１０には、昇降台１２の昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出する昇降用測距計２６が設けられている。昇降用測距計２６は、昇降台１２に設置された昇降用反射板２６ａに向けて昇降台１２の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降用反射板２６ａにて反射される光を受光することにより、昇降台１２までの距離を検出して昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。

また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後一対の走行車輪２７が設けられている。前後一対の走行車輪２７の夫々を回転駆動させる前後一対の走行用電動モータ（駆動モータに相当する）２８が設けられ、前後一対の走行車輪２７の夫々が駆動用の走行車輪として構成されている。
前後一対の走行用電動モータ２８は、輪重の重い側の走行車輪２７を回転駆動させる走行用電動モータ２８が出力可能な最大出力と輪重の軽い側の走行車輪２７を回転駆動させる走行用電動モータ２８が出力可能な最大出力とのモータ出力比が、前後一対の走行車輪２７において輪重の重い側の輪重と輪重の軽い側の輪重との輪重比に対応するように構成されている。

説明すると、前後一対の昇降案内マスト１１は、その横断面の面積がメイン昇降案内マスト１１ａの方がサブ昇降案内マスト１１ｂよりも大きくなるように構成されている。そして、昇降台１２と逆方向に昇降するカウンターウエイト２４が１つ設けられ、そのカウンターウエイト２４がメイン昇降案内マスト１１ａの内部を昇降する。したがって、前後一対の走行車輪２７のうち、輪重の重い側の走行車輪２７はメイン昇降案内マスト１１ａ側の走行車輪２７となり、輪重の軽い側の走行車輪２７はサブ昇降案内マスト１１ｂ側の走行車輪２７となる。
以下、メイン昇降案内マスト１１ａ側に配置された輪重の重い側の走行車輪２７は第１走行車輪２７ａと略称し、サブ昇降案内マスト１１ｂ側に配置された輪重の軽い側の走行車輪２７は第２走行車輪２７ｂと略称する。また、輪重の重い側の走行車輪２７を回転駆動させる走行用電動モータ２８を第１走行用電動モータ２８ａと略称し、輪重の軽い側の走行車輪２７を回転駆動させる走行用電動モータ２８を第２走行用電動モータ２８ｂと略称する。

第１走行用電動モータ２８ａ及び第２走行用電動モータ２８ｂを設けるに当り、第１走行車輪２７ａの輪重と第２走行車輪２７ｂの輪重との輪重比がＲ１：Ｒ２（例えば７：３）であると、第１走行用電動モータ２８ａの最大出力と第２走行用電動モータ２８ｂの最大出力とのモータ出力比をＲ１：Ｒ２（例えば７：３）とする。例えば、走行台車１０を走行させるために走行用電動モータ２８の出力として４５ＫＷが必要である場合に、第１走行車輪２７ａの輪重と第２走行車輪２７ｂの輪重との輪重比が７：３であると、第１走行用電動モータ２８ａとして最大出力が３１．５ＫＷの電動モータを設け、第２走行用電動モータ２８ｂとして最大出力が１３．５ＫＷの電動モータを設ける。このようにして第１走行用電動モータ２８ａと第２走行用電動モータ２８ｂとを設けた場合には、第１走行用電動モータ２８ａとして高能力のものが求められず、図７に示すように、走行台車１０の横幅方向において物品移載装置１３よりも外側に飛び出さないようにしながら、第１走行用電動モータ２８ａ及び第２走行用電動モータ２８ｂの夫々を設置することができる。したがって、大きな駆動力にて走行台車１０を走行させることができながら、走行台車１０の横幅方向における移動通路２のスペースをより小さくできるので、２つの物品収納棚１をより近づけた状態で設置することができ、自動倉庫を設置するためのスペースをより小さくできる。

前記走行台車１０には、図３に示すように、走行レール５上における走行台車１０の走行位置を検出する走行用測距計２９が設けられている。走行用測距計２９は、走行レール５の一端部に設置された走行用反射板２９ａに向けて走行レール５の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行用反射板２９ａにて反射される光を受光することにより、走行用反射板２９ａまでの距離を検出して走行台車１２の走行位置を検出するように構成されている。

このスタッカークレーン３には、図８に示すように、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置３０が設けられている。このクレーン制御装置３０は、収納部４又は荷載置台８に対する物品移載用停止位置に物品移載装置１３を移動させるべく、走行台車１０の走行作動及び昇降台１２の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置１３を物品移載用停止位置に停止させた状態において収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出す又は収納部４又は荷載置台８に物品９を卸すべく、物品移載装置１３の移載作動を制御するように構成されている。

前記クレーン制御装置３０は、走行用測距計２９の検出情報に基づいて、走行台車１０の走行方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１３を移動させるべく、走行台車１０の走行作動を制御する走行制御手段としての走行制御部３０ａ、昇降用測距計２６の検出情報に基づいて、昇降台１２の昇降方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１３を移動させるべく、昇降台１２の昇降作動を制御する昇降制御部３０ｂ、収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出す又は収納部４又は荷載置台８に物品９を卸すべく、物品移載装置１３の移載作動を制御する移載制御部３０ｃから構成されている。

前記走行制御部３０ａは、第１走行用電動モータ２８ａ及び第２走行用電動モータ２８ｂの夫々を作動させて走行台車１０を走行作動させ、走行用測距計２９にて検出される走行台車１０の走行位置が走行台車１０の走行方向における物品移載用停止位置になると、第１走行用電動モータ２８ａ及び第２走行用電動モータ２８ｂの夫々を作動停止させて走行台車１０の走行方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１３を位置させる。
前記昇降制御部３０ｂは、昇降用電動モータ２２を作動させて昇降台１２を昇降作動させ、昇降用測距計２６にて検出される昇降台１２の昇降位置が昇降台１２の昇降方向における物品移載用停止位置になると、昇降用電動モータ２２を作動停止させて昇降台１２の昇降方向における物品移載用停止位置に物品移載装置１５を位置させる。

前記収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出すときには、移載制御部３０ｃが、フォーク式の物品移載装置１３を突出作動させた後、昇降制御部３０ｂにて設定距離だけ昇降台１２を上昇させることにより、収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を物品移載装置１３に載置支持させる。その後、移載制御部３０ｃは、フォーク式の物品移載装置１３を引退作動させる。
ちなみに、収納部４又は荷載置台８に物品４を卸すときには、フォーク式の物品移載装置１３を突出作動させた後において、昇降制御部３０ｂにて設定距離だけ昇降台１２を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、収納部４又は荷載置台８に支持された物品９を取り出すときと同様の動作である。

このようにして、クレーン制御装置３０が、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御することにより、荷載置台８に支持された物品９を取り出してその取り出した物品９を収納部４に卸す入庫作業や、収納部４に支持された物品９を取り出してその取り出した物品９を荷載置台９に卸す出庫作業等を行うように構成されている。

以下、走行制御部３０ａについて説明する。
前記走行制御部３０ａは、図９に示すように、地上側コントローラ７から物品移載用停止位置の指令を受けるサーボ同期コントローラ３３、第１走行用電動モータ２８ａの作動を制御する第１サーボアンプ３４、第２走行用電動モータ２８ｂの作動を制御する第２サーボアンプ３５を備えて構成されている。

前記サーボ同期コントローラ３３は、走行用測距計２９にて検出される走行台車１０の現在位置と物品移載用停止位置との間の走行距離に基づいて、図１０に示すように走行パターンを求めるように構成されている。
前記走行パターンについて説明すると、走行台車１０を走行させるときには、まず、走行台車１０を最高速度まで加速させる加速状態としたのち、最高速度の一定の走行速度にて走行させる定速状態とし、その後、最高速度から停止用低速度に減速させる減速状態としたのち、停止用低速度の一定の走行速度にて走行させるクリープ状態として、走行台車１０を走行停止させるように構成されている。
前記最高速度、停止用低速度、加減速度Δαについては、予め設定されているので、走行距離によって最高速度に到達するタイミングや停止用低速度に減速させるべきタイミングを求めて、図１０に示すような走行パターンを求めるように構成されている。

前記サーボ同期コントローラ３３は、第１サーボアンプ３４に対して走行パターンにしたがって目標走行速度を指令する走行速度指令情報を送信するように構成されている。そして、第１サーボアンプ３４は、走行用測距計２９にて検出される単位時間当りの走行位置の変化から求めた走行速度とサーボ同期コントローラ３３からの目標走行速度との差に基づいて第１走行用電動モータ２８ａを作動させる走行速度制御を行うように構成されている。走行用測距計２９が、速度検出手段として構成されている。
前記走行速度制御について説明すると、第１サーボアンプ３４は、走行用測距計２９にて検出される単位時間当りの走行位置の変化から求めた走行速度と目標走行速度との偏差を零とするようにトルク指令値を求めて、そのトルクに応じた電流を与えて第１走行用電動モータ２８ａを回転駆動させるように構成されている。

前記第１サーボアンプ３４は、求めたトルク指令値を第２サーボアンプ３５に与えるトルク指令を行うように構成されている。第２サーボアンプ３２は、走行速度制御を行う第１走行用電動モータ２８ａによる第１走行車輪２７ａの回転駆動に対して干渉するのを抑制する形態で第２走行用電動モータ２８ｂを作動させる干渉抑制制御を行うように構成されている。
そして、第２サーボアンプ３４は、干渉抑制制御として、走行速度制御における第１走行用電動モータ２８ａの目標トルクに基づいて第２走行用電動モータ２８ｂを作動させるトルク制御を行うように構成されている。トルク制御について説明すると、第２サーボアンプ３５は、第１サーボアンプ３４からのトルク指令にて指令されるトルク指令値に基づいて、そのトルクに応じた電流を与えて第２走行用電動モータ２８ｂを回転駆動させるように構成されている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、干渉抑制制御としてトルク制御を例示したが、その他各種の制御を行うことができる。例えば、走行速度制御として、走行用測距計２９にて検出される走行位置から求めた走行速度と目標走行速度との差に基づいて比例制御と積分制御とを行う比例積分制御を行い、干渉抑制制御として、比例積分制御よりも走行速度に対する追従性の低い形態で、走行用測距計２９にて検出される走行位置から求めた走行速度と目標走行速度との差に基づいて比例制御と積分制御とを行う低追従比例積分制御を行うことができる。

（２）上記実施形態では、メイン昇降案内マスト１１ａは、間隔を隔てて立設された複数の柱材１６及び隣接する柱材１６同士を連結する複数の斜材１７を備え、その横断面の面積がサブ昇降案内マスト１１ｂよりも大きくなるように構成しているが、前後一対の昇降案内マスト１１の夫々を例えば角パイプ等により同様に構成することができる。

（３）上記実施形態では、メイン昇降案内マスト１１ａにおいて、複数の斜材１７を走行台車１０の走行方向に隣接する柱材１６同士を連結するように設けているが、斜材１７にてどの方向に隣接する柱材１６同士を連結するかは適宜変更が可能である。例えば、走行台車１０の走行方向に隣接する柱材１６同士及び走行台車１０の左右方向に隣接する柱材１６同士を連結するように斜材１７を設けることができる。

（４）上記実施形態では、走行用測距計２９により走行台車１０の走行位置を検出するようにしているが、走行台車１０の走行位置を検出する検出手段については適宜変更が可能である。例えば、走行レール５の基準位置からの走行距離を検出するロータリエンコーダを走行台車１０に設け、このロータリエンコーダにて走行台車１０の走行位置を検出することもできる。
また、昇降台１２の昇降位置を検出する検出手段についても、昇降用測距計２６に限らず、適宜変更が可能である。

（５）上記実施形態では、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御するクレーン制御装置３０をスタッカークレーン３に装備しているが、例えば、クレーン制御装置３０をスタッカークレーン３に装備せずに、地上側コントローラ７、昇降用電動モータ２２におけるインバータ、走行用電動モータ２８におけるインバータ、及び、物品移載装置１３の間で通信ネットワークを構成し、地上側コントローラ７が、昇降用電動モータ２２におけるインバータ、走行用電動モータ２８におけるインバータ、及び、物品移載装置１３に対して、作動開始及び作動停止などの各種情報を通信ネットワークを介して指令することにより、スタッカークレーン３の運転を制御することもできる。

自動倉庫の平面図自動倉庫の縦断面図スタッカークレーンの側面図左右一対の昇降案内マストの斜視図左右一対の昇降案内マスト及び昇降台の平面図左右一対の昇降案内マスト及び昇降台の側面図走行台車の平面図自動倉庫の制御ブロック図走行制御部の制御ブロック図走行パターンを示す図

符号の説明

１０走行台車
１１昇降案内マスト
１２昇降台
１３物品移載手段
１４上部フレーム
１６柱材
１７斜材
２０索状体
２２昇降駆動手段
２３回転体
２４カウンターウエイト
２７走行車輪
２９速度検出手段
２８駆動モータ
３０ａ走行制御手段

Claims

物品搬送用の走行台車に備えられた前後一対の走行車輪と、その前後一対の走行車輪の夫々を回転駆動させる前後一対の駆動モータと、それら前後一対の駆動モータの作動を制御する走行制御手段とが設けられている物品搬送装置であって、
前記走行台車が、前後一対の走行車輪の一方が他方よりも輪重が重くなるように構成され、
前後一対の駆動モータは、輪重の重い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータが出力可能な最大出力と輪重の軽い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータが出力可能な最大出力とのモータ出力比が前後一対の走行車輪において輪重の重い側の輪重と輪重の軽い側の輪重との輪重比に対応するように構成され、
前記走行台車には、間隔を隔てて立設されて上端部が上部フレームにて連結されかつ上下方向中間部が中間フレームにて連結された前後一対の昇降案内マストと、それら前後一対の昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降台と、その昇降台に備えられた物品移載手段とが設けられ、
前記前後一対の昇降案内マストの一方の横断面の面積が他方の前記昇降案内マストよりも大きくなるように構成され、
前記昇降台の複数箇所に連結されて前記昇降台を吊り下げ支持する複数の索状体と、それら複数の索状体をまとめて回転体に巻回した状態で前記昇降台を昇降させる昇降駆動手段と、前記昇降台とは他端側において前記複数の索状体に連結されて前記昇降台と逆方向に昇降するカウンターウエイトとが設けられ、
前記カウンターウエイトが、前記前後一対の昇降案内マストの一方の内部を昇降自在に配設され、
前記走行台車の走行速度を検出する速度検出手段が設けられ、
前記走行制御手段は、前記走行台車の走行速度を、最高速度まで加速する加速状態、最高速度の一定の走行速度を維持する定速状態、及び最高速度から停止用低速度に減速させる減速状態に順次切換える形態で、前記走行台車を走行させるべく、前記前後一対の駆動モータの作動を制御し、
前記走行制御手段が、前記加速状態、前記定速状態、及び前記減速状態のいずれの状態においても、前後一対の駆動モータのうち、輪重の重い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータに対しては、前記速度検出手段にて検出される走行速度と目標走行速度との差に基づいて前記駆動モータを作動させる走行速度制御を行い、且つ、前後一対の駆動モータのうち、輪重の軽い側の走行車輪を回転駆動させる駆動モータに対しては、前記走行速度制御を行う前記駆動モータによる前記走行車輪の回転駆動に対して干渉するのを抑制する形態で前記駆動モータを作動させる干渉抑制制御を行うように構成されている物品搬送装置。