JP2004091157A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】マストには継ぎ目がないものが好ましいが、自動倉庫が高くなると、マストが上下方向に継がれることが行われ、この継ぎ目で、マストに沿って昇降する昇降台に衝撃が加わるという問題が発生していた。そこで、この点を改良する。
【解決手段】走行台車2と、該走行台車2に立設されるマストユニット61と、該マストユニット61に沿って昇降する昇降台4とを備え、該マストユニット61の両側部には昇降台4の移動方向と直行する方向のずれを規制するガイド部61a・61a・・・が形成されるとともに、該昇降台4には該ガイド部61a・61a・・・に沿って案内されるガイドローラ59・59・・・が設けられた搬送装置であって、前記マストユニット61・61は上下に連結可能で、上下に配置されたマストユニット61・61のガイド部61a・61aの継ぎ目に連結部材63又は継ぎ部材110が設けられる。
【選択図】 図12
【解決手段】走行台車2と、該走行台車2に立設されるマストユニット61と、該マストユニット61に沿って昇降する昇降台4とを備え、該マストユニット61の両側部には昇降台4の移動方向と直行する方向のずれを規制するガイド部61a・61a・・・が形成されるとともに、該昇降台4には該ガイド部61a・61a・・・に沿って案内されるガイドローラ59・59・・・が設けられた搬送装置であって、前記マストユニット61・61は上下に連結可能で、上下に配置されたマストユニット61・61のガイド部61a・61aの継ぎ目に連結部材63又は継ぎ部材110が設けられる。
【選択図】 図12
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に適用される搬送装置のマストの構造に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、物品を搬送するためのスタッカクレーンを備えた自動倉庫が知られている。この自動倉庫では、物品を収納するための収納棚を水平方向及び垂直方向に備えたラックが一対設けられ、その間にレールが敷設され、レール上をスタッカクレーンが走行するように構成されている。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行台車を有し、走行台車にはマストが立設されており、さらに、マストに沿って昇降する昇降台が設けられている。そして、昇降台には、水平方向に伸縮自在な移載装置が設けられ、該移載装置により物品が収納棚に載置される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
前記マストは継ぎ目がないものが好ましいが、自動倉庫が高くなると、マストが上下方向に継がれることが行われていた。マストには昇降台を昇降させるためのガイド部が設けられており、マストに継ぎ目があると、上下のマストのガイド部の継ぎ目で段差が生じ、該段差により昇降台に衝撃が加わるという問題が発生していた。
そこで、本発明では、この点を鑑みて、マストの構造を改良することを課題とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
まず、請求項1においては、走行台車と、該走行台車に立設されるマストユニットと、該マストユニットに沿って昇降する昇降台とを備える搬送装置であって、該マストユニットの両側部には昇降台の移動方向と直行する方向のずれを規制するガイド部が形成されるとともに、該昇降台には該マストユニットのガイド部のガイド面に沿って案内される被ガイド部材が設けられ、前記マストユニットは上下に連結可能で、上下に配置されたマストユニットのガイド部の継ぎ目に継ぎ手段が設けられる。
【0005】
また、請求項2においては、前記ガイド部は前記マストユニットから突設されて、前記ガイド面の背部に溝部が上下方向に渡って形成され、上下に配置されたマストユニットのガイド部の溝部の継ぎ目に前記継ぎ手段が取り付けられる。
【0006】
そして、請求項3においては、前記マストユニットは、昇降台を案内する第一マストユニットと、該第一マストユニットから所定間隔を空けて配置される第二マストユニットと、該第一マストユニットと第二マストユニットとを連結する連結部材と、を備え、前記ガイド部は第一マストユニットの両側部から突設した一対のガイド片で構成されて、該一対のガイド片には対向する側面にガイド面が形成されるとともに、該ガイド面と反対側の側面に溝部が上下方向に渡って形成され、また、前記第二マストユニットに上下方向に渡って溝部が形成されて、上下に配置されたマストユニットの一対のガイド片の継ぎ目に前記継ぎ手段が取り付けられ、該一対のガイド片の一方のガイド片の溝部と、該第二マストユニットの溝部とに、それぞれ前記連結部材の一端部と他端部とが取り付けられる。
【0007】
【発明の実施の形態】
まず、本発明の搬送装置の一実施例であるスタッカクレーン1について説明する。
以下において、スタッカクレーン1の走行方向を前後方向とし、該走行方向と水平面内で直交する方向を左右方向とする。
【0008】
図1に示すように、スタッカクレーン1は、床上を走行する走行台車2と、走行台車2に立設するマスト6と、マスト6に沿って昇降する昇降台4とを備えており、昇降台4には物品12を移載する移載装置5が設けられている。
図2に示すように、マスト6は、走行台車2の上部で走行方向の前後一側(以後、後側)に設けられており、他側(以後、前側)には、梯子3が設けられている。マスト6および梯子3は、下端部では走行台車2に固設され、上端部では、マスト6と梯子3との間を橋架する左右一対の橋架フレーム7・7に固設される。そして、梯子3と橋架フレーム7・7とで、昇降台4の昇降するマスト6を補強して、スタッカクレーン1の剛性を高めている。
【0009】
図1に示すように、スタッカクレーン1は、自動倉庫50に備えられる搬送装置とされている。該自動倉庫50には、床面上にスタッカクレーン1の走行経路としてレール8が固設されると共に、該走行経路の両側に、多数の物品載置台を前後および上下に備えたラック51・51が配置される。
走行台車2には、レール8の上面を走行面とする車輪9・9が備えられている。そして、該車輪9・9の回転駆動により、レール8に沿ってスタッカクレーン1が走行する。
また、走行台車2には、レール8の両側面をガイド面とするガイドローラ11・11(図16に図示)が、前後に一対ずつ備えられている。そして、ガイドローラ11・11・・・をレール8の両側に当接させて、車輪9・9がレール8から脱落しないようにしている。
加えて、自動倉庫50の天井側より下方に向けて、レール8と平行となるガイドレール52が吊設されると共に、マスト6と梯子3との上端部にそれぞれ、ガイドレールの両側より当接する一対のガイドローラ53・53が、それぞれ回動自在に設けられている。そして、スタッカクレーン1が、床面側と天井側との上下両側から支持されるようにしている。
【0010】
移載装置5は、スカラーアーム式のロボットハンドで構成され、物品12を載置するハンド13と、第一アーム14、第二アーム15とを備えている。ハンド13およびアーム14・15は、同一の駆動源より減速機やベルト等を介して接続され、ハンド13の向きを固定したまま昇降台4に対して進退移動可能である。
昇降台4には、移載装置5の旋回手段として、左右回動可能な揺動アーム16が設けられている。移載装置5は該揺動アーム16に支持されている。
そして、揺動アーム16を左右に回動させて、スタッカクレーン1の走行経路の側方に配置されるラック51との間で、移載装置5で物品12の移載が可能となっている。
【0011】
次に、マスト6の構造について説明する。
図3に示すように、マスト6は第一マストユニット61と、その両側方に配置される第二マストユニット62・62とを備え、第一マストユニット61は走行台車2の支持フレーム17・17の後部に立設されている。また、該支持フレーム17・17の後部からは左右外側方に向けてブラケット80・80が突設されていて、該ブラケット80・80上に第二マストユニット62・62が立設されている。
【0012】
詳細は後述するが、これらマストユニット61・62はアルミ等の押出成形により一体成形されており、接続部材を介して上下に連結可能に構成されている。
【0013】
以上のように、走行台車2上には第一マストユニット61と第二マストユニット62・62とが所定間隔を開けて立設配置され、第一マストユニット61とその両側方の第二マストユニット62・62とは連結部材63・63・・・を介して連結されている。この連結部材63・63・・・は長方形状のプレートの上端と下端とが折り曲げられた、側面視、「コ」字型の部材で(図12参照)、マストユニット61・62の上下方向に所定間隔を開けて複数配置されており、第一マストユニット61と第二マストユニット62・62とは該連結部材63・63・・・によって平行に保たれている。
なお、連結部材63・63・・・は、第一マストユニット61と第二マストユニット62を連結する構成であれば、上記構成に限定はしないものとする。
【0014】
そして、図4、図5に示すように、第一マストユニット61とその両側方の第二マストユニット62・62の間にはそれぞれリアカバー部材68・68・・・が着脱自在に取り付けられる。このリアカバー部材68・68・・・はアルミ等の押出成形により持ち運び可能な長さに形成されており、マストユニット61・62の後部に、上下方向に複数枚連ねて配置されている。また、左右の第二マストユニット62・62の前部にはそれぞれ、アルミ等の押出成形により持ち運び可能な長さに形成されたフロントカバー部材67・67・・・が上下方向に複数枚連ねて着脱自在に取り付けられている。このフロントカバー部材67は第二マストユニット62により片持ちで支持され、左右方向、第一マストユニット61側へ向けて配置されている。左右のフロンカバー部材67・67の間は、昇降台4に取り付けられる移載装置5の根元部分が上下に通過可能な程度の隙間が形成されている。
【0015】
以上のように、マストユニット61・62・62の前部と後部とをカバー部材67・67・・・、68・68・・・で覆い、昇降台4が第一マストユニット61に沿って昇降する際に発生する塵挨などが、物品12・12・・・が収納されるラック51・51側に極力流れ出ないようにしている。
【0016】
次に、第一マストユニット61、及び第二マストユニット62の構造について詳述する。
図6に示すように、第一マストユニット61は、平面視、略「口」字状の中空フレームに形成されて、その四隅からは左右外方向へ向けガイド片61a・61a・・・が突設され、この各ガイド片61aの前後内側面は後述する昇降台4のガイド輪59のガイド面となり、該ガイド面の背部の、各ガイド片61aの前後外側面には、平面視、「T」字型の溝部61cが形成されている。
【0017】
平面視、略「口」字状のマストユニット本体61Bの後壁の外側面において、左右中央部には、平面視、「T」字型の溝部61d・61d・・・が形成され、左右外側端部にはそれぞれ一組の係合片61e・61f、61e・61fが凸設されている。係合片61eはマストユニット本体61Bの左右内側に配置され、係合片61fはマストユニット本体61Bの左右外側に配置されて、該係合片61e・61fの先端は互いに相手側に向けて折り曲げられている。
【0018】
また、マストユニット本体61Bの前壁の外側面においては、左右中央部に、平面視、「T」字型の溝部61g・61g・・・が形成されて、左右外側部にそれぞれガイド片61h・61hが突設され、この各ガイド片61hの左右外側面が昇降台4のガイドローラ58のガイド面となる。
これらガイド片61a・61h、溝部61c・61d・61g、係合片61e・61fは第一マストユニット61の上下両端間に渡って形成されている。
【0019】
また、図7に示すように、一対の第二マストユニット62L・62Rは左右対称に形成されており、それぞれ、マストユニット本体62Bと、その前部と後部に形成された膨出部62E・62Fとを備えて、平面視、略「I」字状に形成されている。マストユニット本体62Bの内外両側面(左右両側面)には、それぞれ平面視、「T」字型の溝部62a・62a・・・、62b・62b・・・が形成されている。
【0020】
膨出部62E・62Fは長手方向に中空が形成されており、後ろ側の膨出部62Eには、前後外側面に、平面視、「T」字型の溝部62cが形成され、該溝部62cの左右外側方で、膨出部62E・62F間に嵌挿溝62dが形成されている。また、第二マストユニット62の前側の膨出部62Fには、前後外側面に、一組の係合片62e・62fが凸設されている。係合片62eは膨出部62Fの左右外側端に配置され、係合片61fは膨出部62Fの左右中央に配置されて、該係合片61e・61fの先端は互いに相手側に向けて折り曲げられている。また、該膨出部62Fの左右内側部には嵌挿溝62hが形成されている。
これらの溝部62a・62b・61c、嵌挿溝62d・62h、及び係合片62e・62fは第二マストユニット62の上下両端間に渡って形成されている。以上、第一マストユニット61と第二マストユニット62L・62Rの構成であり、なお、これらのマストユニット61・62L・62Rは、上記構成に限定されるものではない。
【0021】
次に、マスト6の組み付けについて説明する。
図8に示すように、走行台車2の、一対の支持フレーム17・17の後部の外側面に、正面視(背面視)、「L」字型のブラケット80・80の垂直部位80a・80aを複数のボルト106・106・・・により締結固定する。この支持フレーム17の後部は上方に延出されており、この延出部17aはブラケット80よりも上方に配置される。
【0022】
ブラケット80の水平部位80bの上面における、支持フレーム17側の端部には段部80c・80cが凸設されている。この段部80c・80cはブラケット80の水平部位80bの前部と後部に形成されて、該段部80c・80cの上にスペーサ82・82を締結固定する。すなわち、このスペーサ82・82・・・は左右のブラケット80・80上において、平面視で、長方形の四頂点に4つ配置される。そして、図9に示すように、前記第一マストユニット61の本体61Bの左右の内壁を、支持フレーム17・17の延出部17a・17aの左右外側面に沿って嵌め込み、該スペーサ82・82・・・上にマストユニット本体61Bの下端を載置する。
【0023】
そして、マストユニット本体61Bの左右両側部の外側面に沿って、正面視(背面視)、「L」字型のブラケット83・83を立設して、該ブラケット83の水平部位83bを、前記ブラケット80の前後の段部80c・80cの間の水平部位80bに締結固定し、該ブラケット83の垂直部位83aの左右外側から複数箇所ボルト107・107・・・を螺入して、該ブラケット83の垂直部位83aと、マストユニット本体61Bの左右両側部の下端部と、支持フレーム17・17の延出部17a・17aとを締結固定する。
【0024】
また、図3に示すように、走行台車2の後端部において、支持フレーム17・17間にマスト固定基部材86を介設し、以下のように、該マスト固定基部材86に支持部材87の下部をボルト111・111・・・で締結固定するとともに、該支持部材87の上部と第一マストユニット61の下端部とを締結固定する。
【0025】
支持部材87は角筒状に形成されており、前後両側面に取付孔87a・87a・・・と挿入孔87b・87b・・・とがそれぞれ開口されている(図9参照)。この取付孔87a・87a・・・と挿入孔87b・87b・・・とはそれぞれ対向する位置に配置されていて、該支持部材87の取付孔87a・87a・・・が開口された面をマスト固定基部材86(第一マストユニット61)側に向けて配置し、ボルト111を挿入孔87bから挿入して取付孔87aに螺入し、支持部材87の下部とマスト固定基部材86とを締結固定する
【0026】
支持部材87と第一マストユニット61との締結固定については、前記マストユニット本体61Bの後壁の外側面に形成された溝部61d・61d・・・が利用される。
詳述すると、図9に示すように、マストユニット本体61Bの溝部61d内に、ナットプレート114を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート114の螺孔114aと、支持部材87に形成された取付孔87aとを位置合わせして、該取付孔87aに対応する挿入孔87bからボルト113を挿入し、該ボルト113を該取付孔87aから該螺孔114aに向けて螺入して、支持部材87とマストユニット本体61Bとを締結固定する。
このようにして、支持部材87とマストユニット本体61Bとを、三筋の溝部61d・61d・・・に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、走行台車2上に第一マストユニット61が立設される。
【0027】
また、図8に示すように、前記ブラケット80・80の水平部位80b・80bの上面には、正面視(背面視)、「L」字型のブラケット90・90が立設されている。該ブラケット90の垂直部位90aは左右外側に配置して、その水平部位90bとブラケット80の水平部位80bとを複数のボルト115・115・・・で締結固定する。そして、ブラケット90の垂直部位90aにおける左右外側面に沿って、第二マストユニット62L(62R)の本体62Bを配置する。
【0028】
図10に示すように、この第二マストユニット62L(62R)の本体62Bの左右内側面に形成された溝部62a内に、ナットプレート116を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート118の螺孔118aと、ブラケット90の垂直部位90aに形成された取付孔90dとを位置合わせして、該取付孔90dから該螺孔118aに向けてボルト117を螺入し、ブラケット90の垂直部位90aとマストユニット本体62Bとを締結固定する。
このようにして、ブラケット90の垂直部位90aとマストユニット本体62Bとを、三筋の溝部62a・62a・・・に沿って複数箇所締結する。
【0029】
さらに、ブラケット80の水平部位80bの上面における、第二マストユニット62L(62R)の左右外側方に、正面視(背面視)、「L」字型のブラケット93が立設されている。該ブラケット93の垂直部位93aは第二マストユニット62L(62R)の本体62Bの左右外側面に沿って配置し、その水平部位93bとブラケット80の水平部位80bとを複数のボルト120・120・・・で締結固定する。
【0030】
そして、第二マストユニット62L(62R)の本体62Bの左右外側面に形成された溝部62b内に、ナットプレート123を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート123の螺孔123aと、ブラケット93の垂直部位93aに形成された取付孔93dとを位置合わせして、該取付孔93dから該螺孔123aに向けてボルト122を螺入し、ブラケット93の垂直部位93aとマストユニット本体62Bとを締結固定する。
このようにして、ブラケット93の垂直部位93aとマストユニット本体62Bも、三筋の溝部62b・62b・・・に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、第二マストユニット62L(62R)はブラケット90・93で左右両側が支持されて、ブラケット80上に立設される。
【0031】
前記のように、これらのマストユニット61・62L・62Rは上下に連結可能に構成されていて、連結する場合は、上下に配置される第一マストユニット61・61の間に板状の接続部材を跨設し、該接続部材と上下の第一マストユニット61・61とをそれぞれ締結固定するとともに、上下に配置される第二マストユニット62L・62L、62R・62Rの間にもそれぞれ板状の接続部材を跨設して、該接続部材と上下の第二マストユニット62L・62L(62R・62R)をそれぞれ締結固定する。
【0032】
図11に示すように、第一マストユニット61・61の連結は、マストユニット本体61B・61Bの左右両側壁の外側面に沿って、前後のガイド片61a・61aの間に、接続部材183・183を配置し、該接続部材183と上下の第一マストユニット61・61とをそれぞれボルト固定するとともに、マストユニット本体61B・61Bの後壁の外側面にも接続部材187を配置して、該接続部材187と上下の第一マストユニット61・61とをそれぞれ溝部61d・61d・・・を介して締結固定する。まず、マストユニット本体61Bの溝部61d内に、ナットプレートを上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレートの螺孔と、接続部材187に形成された取付孔とを位置合わせして、該取付孔から該螺孔に向けてボルトを螺入し、接続部材187とマストユニット本体61Bとを締結固定する。このようにして、接続部材187とマストユニット本体61B・61Bとを、三筋の溝部61d・61d・・・に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、第一マストユニット61・61が上下に連結される。
【0033】
次に、第二マストユニット62L・62L(62R・62R)の連結であるが、マストユニット本体62B・62Bの左右外側面に沿って接続部材193・193を配置し、該接続部材193と上下の第一マストユニット61・61とをそれぞれ溝部62b・62b・・・を介して締結固定する。さらに、該マストユニット本体62B・62Bの左右内側面に沿っても接続部材を配置してもよく、該接続部材と上下の第一マストユニット61・61とをそれぞれ溝部62a・62a・・・を介して締結固定する。この場合も、まず、マストユニット本体61Bの溝部62a(62b)内に、ナットプレートを上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレートの螺孔と、接続部材に形成された取付孔とを位置合わせして、該取付孔から該螺孔に向けてボルトを螺入し、接続部材とマストユニット本体61Bとを締結固定する。このようにして、接続部材とマストユニット本体61B・61Bとを、三筋の溝部62a・62a・・・(62b・62b・・・)に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、第二マストユニット62L・62L(62R・62R)が上下に連結される。
【0034】
次に、この第一マストユニット61と、第二マストユニット62L(62R)とを複数の連結部材63・63・・・を介して連結する。まず、図5、図11に示すように、第一マストユニット61の後方側のガイド片61aの溝部61cと、第二マストユニット62L(62R)の膨出部62Eの溝部62cとに、それぞれ複数のナットプレート102・102・・・、104・104・・・を上下スライド自在に係入しておく。この連結部材63には長手方向に所定間隔を開けて複数の取付孔63d・63d・・・が形成されていて、該連結部材63の左右一側端の取付孔63dと、前記第一マストユニット61の溝部61cとを位置合わせするとともに、該連結部材63の左右他側端の取付孔63dと、前記第二マストユニット62L(62R)の溝部62cとを位置合わせする。
【0035】
そして、連結部材63を所定の高さ位置で水平に配置して、該高さ位置に前記第一マストユニット61の溝部61c内のナットプレート102をスライドさせ、該ナットプレート102の螺孔と、連結部材63の左右一側端の取付孔63dとを位置合わせして、該取付孔63dから該螺孔に向けてボルト101を螺入し、連結部材63の一側端部を第一マストユニット61に取り付ける。
【0036】
同様に、前記連結部材63を高さ位置に、前記第二マストユニット62L(62R)の溝部62c内のナットプレート104をスライドさせ、該ナットプレート104の螺孔と、連結部材63の左右他側端の取付孔63dとを位置合わせして、該取付孔63dから該螺孔に向けてボルト103を螺入し、連結部材63の他側端部を第二マストユニット62L(62R)に取り付ける。
以上のような構成で、第一マストユニット61と第二マストユニット62L(62R)との間に、複数の連結部材63・63・・・が架設される(図3参照)。
【0037】
なお、マストユニット61・62L・62Rが上下に連結される構成では、図12に示すように、上下のマストユニット61・61、62L・62L(62R・62R)の継ぎ目にも連結部材63を配置する。具体的には、上下に配置される第一マストユニット61・61の後側(反移載装置5側)の溝部61c・61cの継ぎ目にナットプレート102を配置し、該ナットプレート102の螺孔と、連結部材63の左右一側端の取付孔63dとを位置合わせして、該取付孔63dから該螺孔に向けてボルト101を螺入し、連結部材63の一側端部を上下の第一マストユニット61・61を跨がすようにして取り付ける。同様に、上下に配置される第二マストユニット62L・62L(62R・62R)の溝部62c・62cの継ぎ目にナットプレート104を配置し、該ナットプレート104の螺孔と、連結部材63の左右他側端の取付孔63dとを位置合わせして、該取付孔63dから該螺孔に向けてボルト103を螺入し、連結部材63の他側端部を上下の第二マストユニット62L・62L(62R・62R)を跨がすようにして取り付ける。
【0038】
以上のように、連結部材63はマストユニット61・62L(62R)の溝部61c・62cを介して容易に取り付けられ、マストユニット61・62L(62R)間を連結する。
【0039】
また、図13に示すように、上下に配置される第一マストユニット61・61の前側と後ろ側のガイド片61aの溝部61c・61cの継ぎ目にナットプレート109を配置して、該ナットプレート109の螺孔と方形の板状の継ぎ部材110の取付孔110aとを位置合わせし、該取付孔110aから該ナットプレート109の螺孔に向けてボルト108を螺入して、継ぎ部材110を上下の第一マストユニット61・61を跨がすようにして取り付ける。このような構成で、接続部材183・183・187を介して上下に連結された第一マストユニット61・61の、前側のガイド片61a・61aのガイド面の継ぎ目での段差と後側のガイド片61a・61aのガイド面の継ぎ目での段差とを抑えることができ、昇降台4のガイドローラ59・59(図2、図15参照)を滑らかに案内することができて、昇降台4への衝撃を抑えることができる。この昇降台4のガイドローラ59・59・・・の構成については、詳しくは後述することとする。
【0040】
なお、継ぎ部材110は、上記構成に限定するものではない。例えば、図14に示すような、矩形の板状の継ぎ部材150を介して、第一マストユニット61・61を接続してもよく、この場合は、上下に配置される第一マストユニット61・61の前側(移載装置5側)の溝部61c・61cの継ぎ目の直上方と直下方とにそれぞれナットプレート147・149を配置して、該ナットプレート147の螺孔と継ぎ部材150の上部の取付孔150aとを位置合わせし、該ナットプレート149の螺孔と継ぎ部材150の下部の取付孔150bとを位置合わせして、該取付孔150aからナットプレート147の螺孔に向けてボルト146を螺入するとともに、該取付孔150bからナットプレート149の螺孔に向けてボルト148を螺入し、継ぎ部材150を上下の第一マストユニット61・61を跨がすようにして取り付ける。
【0041】
以上のような構成で、上下に配置された第一マストユニット61・61の前後一対のガイド片61a・61a、61a・61aのうち、前側(移載装置5側)のガイド片61a・61aの溝部61c・61cの継ぎ目には継ぎ部材110(150)が取り付けられ、後ろ側(反移載装置5側)のガイド片61a・61aの溝部61c・61cの継ぎ目には連結部材63が取り付けられる。連結部材63は第一マストユニット61と、その側方に配置された第二マストユニット62L(62R)を連結するとともに、上下に配置された第一マストユニット61・61を接続する役割を果たし、従って、前側(移載装置5側)のガイド片61a・61aの溝部61c・61cの継ぎ目には継ぎ部材110(150)を取り付ける必要がなくなり、部品点数が削減されて、コストの削減を図ることができる。
【0042】
また、図11に示すように、第二マストユニット62L・62Rの左右内側面にはそれぞれ第一マストユニット61側へ向けてブラケット72・72が突設され、各ブラケット72には給電線70・70・・・を案内する案内部材71が取り付けられている。図3に示すように、このブラケット72・72は、マスト6の上下中央部に取り付けられている。
【0043】
図11に示すように、案内部材71は平面視、「口」字型の中空状の長手部材で、屈曲自在に構成されており、該案内部材71の中空部に、走行台車2と昇降台4とを接続する給電線70・70・・・が長手方向に沿って配設される。
【0044】
ブラケット72は、左右外側部に、平面視、「コ」字型の係止部72aを備え、該係止部72aに案内部材71の長手方向中央部を係合させ、該案内部材72と、該係止部72aの後部とをボルトとナットプレートとで締結固定する。
【0045】
ブラケット72の係止部の左右外側部からはアーム部72bが延出されており、該アーム部72bの先端は前後方向に直角に曲折されて取付部72cが形成され、該取付部72cを、ボルト128とナットプレート129とを介して第二マストユニット62L(62R)の本体62Bの左右内側の溝部62aの一つに取り付ける。
【0046】
まず、マストユニット本体62Bの溝部62a内に、ナットプレート129を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート129の螺孔と、ブラケット72の取付部72cに形成された取付孔とを位置合わせして、該取付孔から該螺孔に向けてボルト128を螺入し、ブラケット72の取付部72cをとマストユニット本体62Bに締結固定する。
【0047】
以上のような構成で、給電線70・70・・・を案内する案内部材71が第二マストユニット62L(62R)から左右内側へ向けて突設される。なお、この案内部材71を保持するブラケット72の左右内側部と、第一マストユニット61との間の左右幅は昇降台4のフレーム47が上下に通過可能な程度の隙間に形成されている。
【0048】
このように、第一マストユニット61と第二マストユニット62L・62Rとの間に、電装品等の配置スペースを形成することができる。該配置スペースには、前述したように、給電線70・70・・・が配置されるだけでなく、スタッカクレーン1の各部制御用の電子部品や制御基板等を配置することも可能で、カバー部材67・68・・・を取り外すことで、該給電線70・70・・・や電子部品等を容易にメンテナンスすることができる。
【0049】
次に、第一マストユニット61に沿って昇降する昇降台4の支持構成について説明する。
図2、図15に示すように、昇降台4は、第一マストユニット61にガイドされるフレーム47と、該フレーム47より前側へ突出する支持台48とを備えている。支持台48に揺動アーム16が支持される。
フレーム47は平面視、「コ」字形状となっており、左右方向に配置される基部フレーム47aと、該基部フレーム47aの左右両端より後方へ延出する側部フレーム47b・47bとを備えている。基部フレーム47aには支持台48が固設されるとともにベルト54(図2に図示)が固設されており、該ベルト54の駆動により昇降台4が昇降する。
【0050】
昇降台4の側部フレーム47b・47bには、それぞれ左右内側へ向けて車軸59a・59a・・・が4つずつ立設されている。車軸59a・59a・・・は側部フレーム47bの左右外側からボルト139・139・・・で取り付けられて、各車軸59aにガイドローラ59が回動自在に取り付けられている。図2に示すように、ガイドローラ59・59・・・は、各側部フレーム47bの上部の前後に一対設けられるとともに、下部の前後に一対設けられるものとなっている。図15に示すように、移載装置5側の上下のガイドローラ59・59は、それぞれ前記第一マストユニット61の移載装置5側のガイド片61aに摺接し、反移載装置5側の上下のガイドローラ59・59は、それぞれ該第一マストユニット61の反移載装置5側のガイド片61aに摺接する。
以上の構成により、第一マストユニット61に沿った昇降台4の昇降に際し、ガイド片61a・61a・・・と、被ガイド部材たるガイドローラ59・59・・・とによって、昇降台4の第一マストユニット61に対する前後動が制止されるものとなっている。
【0051】
また、昇降台4の基部フレーム47aの左右両側部には、それぞれ後方へ向けて車軸58a・58aが立設されている。車軸58a・58aは基部フレーム47aの前側からボルト138・138で取り付けられて、各車軸58aにガイドローラ58が回動自在に取り付けられている。このガイドローラ59・59は、それぞれ前記第一マストユニット61のガイド片61h・61hの左右内側面に摺接する。
以上の構成により、第一マストユニット61に沿った昇降台4の昇降に際し、ガイド片61h・61hと、被ガイド部材たるガイドローラ58・58とによって、昇降台4の第一マストユニット61に対する左右動が制止されるものとなっている。
【0052】
前記ベルト54は昇降台4に固設されるとともに、カウンターウェイト55にも固設されている。カウンターウェイト55は第一マストユニット61の内部に配置され、マストユニット本体61Bの前壁を挟んで、昇降台4とカウンターウェイト55とが対向するようになっている。
カウンターウェイト55には、第一マストユニット61の本体61Bの前後左右の内壁と摺接するガイドローラ56・56・・・、57・57・・・が設けられており、マストユニット本体61Bに対してカウンターウェイト55が前後左右で位置規制が行われるようになっている。
【0053】
また、昇降台4の基部フレーム47aの左右両側部にはそれぞれ第二マストユニット62L・62Rへ向けてブラケット79・79が突設され、該ブラケット79に前記案内部材71の長手方向の一端部が取り付けられて、該案内部材71の一端部から引き出された給電線70・70・・・は昇降台4に接続されている。
【0054】
ブラケット79は、左右外側方向に延出された支持部79aを備え、該支持部79aに案内部材71の長手方向の一端部を係合させて、該案内部材72と、該支持部79aとをボルトとナットプレートとにより締結固定する。
ブラケット79の左右内側部は取付部79cとなっており、該取付部79cは、前記のガイドローラ58のローラ軸58aを取り付けるボルト138で締結固定されている。
【0055】
以上の構成で、昇降台4の昇降に際し、該昇降台4に一端部が取り付けられた案内部材71は、マスト6の上下中央部を支点にして、屈曲自在に上下に折り返される。
【0056】
次に、走行台車2の構成について説明する。
図16、図17に示すように、走行台車2の左右には、板材で形成される一対の支持フレーム17・17が平行に配置されている。支持フレーム17・17間は、円柱状の接続部材18・18・・・により連結され、接続部材18は支持フレーム17にボルト締結により固定される。
【0057】
図16に示すように、走行台車2の下部には、左右一対の前記ガイドローラ11・11が前後に配置されている。ガイドローラ11は鉛直方向の車軸11aに回動自在に支持されており、該車軸11aは支持フレーム17の内面に立設した支持台19に固設されている。
【0058】
図18に示すように、走行台車2には、左右の一側(左側)に車輪9・9を回転駆動させる走行駆動ユニット30・30が配置されている。また、走行台車2の左右の他側(右側)には、昇降台4を昇降駆動させる昇降駆動ユニット40が配置されている。
走行駆動ユニット30は走行台車2の前後に配置されており、各走行駆動ユニット30は、一つの車輪9と該車輪9の駆動手段20とを備えている。駆動手段20は、駆動モータ20aとハイポイドギヤ式減速機20bとを連結した構成である。そして、前後の駆動手段20・20は同期して駆動するように制御される。
【0059】
各車輪9は左右方向で支持フレーム17・17間の中央に配置されている。車輪9が固設される車軸21は、駆動手段20の出力軸となっており、車輪9の左右で軸受22・22により回動自在に支持されている。軸受22・22はそれぞれ、支持フレーム17に取付けられる軸受支持部材23・23に支持される。
【0060】
昇降駆動ユニット40は、前記昇降台4を駆動させるためのベルト54が巻回されるプーリ34と、該プーリ34を駆動させる駆動手段35とを備えている。駆動手段35は、駆動モータ35aとハイポイドギヤ式減速機35bとを連結した構成である。
また、プーリ34は、駆動手段35の出力軸36に固設されている。該出力軸36は軸受37・37に軸支され、該軸受37・37はそれぞれ、支持フレーム17に取付けられる軸受支持部材38・38に支持されている。
【0061】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下のような効果を奏する。
まず、請求項1の発明では、上下に配置されたマストユニットのガイド部の継ぎ目に継ぎ手段が設けられることで、該ガイド部のガイド面の継ぎ目での段差を極力抑えることができ、該ガイド部のガイド面に沿って昇降する昇降台への衝撃を抑えることができる。
【0062】
また、請求項2の発明では、ガイド部の溝部に、容易に継ぎ手段を取り付けることができ、上下に配置されたマストユニットのガイド部を継ぎ手段を介して容易に継ぐことができる。
【0063】
そして、請求項3の発明では、上下に配置された第一マストユニットの一対のガイド片のうち、一方のガイド片の溝部の継ぎ目に前記継ぎ手段が設けられて、該一方のガイド部のガイド面の継ぎ目での段差を極力抑えることができるとともに、他方のガイド片の溝部の継ぎ目には連結部材が設けられて、該他方のガイド部の継ぎ目での段差を極力抑えることができる。すなわち、この構成では、連結部材は第一マストユニットと、その側方に配置された第二マストユニットを連結するとともに、上下に配置された第一マストユニットを接続する役割を果たし、第一マストユニットの他方のガイド片の溝部の継ぎ目には接続手段を設ける必要がなくなり、部品点数が削減されて、コストの削減を図ることができる。
さらに、この構成では、第一マストユニットと第二マストユニットとの間に形成された空間内に給電線設備等を配設することが可能になる。また、第二マストユニットで第一マストユニットにかかる力を受けることができ、第一マストユニットだけの場合より、マスト全体の強度を高くすることができる。また、マスト全体の強度が同じであれば、第一マストユニットを細くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】自動倉庫50の正面図。
【図2】スタッカクレーン1の左側面図。
【図3】第一マストユニット61と第二マストユニット62L・62Rとを備えたマスト6の背面図。
【図4】リアカバー部材68・68・・・を取り付けた状態のマスト6の背面図。
【図5】スタッカクレーン1の平面図。
【図6】第一マストユニット61の平面図。
【図7】第二マストユニット62L・62Rの平面図。
【図8】支持フレーム17・17に立設されたマストユニット61・62L・62Rの背面図。
【図9】支持フレーム17・17の後部に立設された第一マストユニット61の平面図。
【図10】ブラケット80上に立設された第二マストユニット62Rの平面図。
【図11】マスト6の平面図。
【図12】マストユニット61・61(62L・62L、62R・62R)の継ぎ目に配置される連結部材63の側面断面図。
【図13】マストユニット61・61の継ぎ目に配置される継ぎ部材110の側面断面図。
【図14】マストユニット61・61の継ぎ目に配置される継ぎ部材150の側面断面図。
【図15】スタッカークレーン1後部の平面図。
【図16】走行台車2の右側面図。
【図17】図15におけるA−A断面図。
【図18】図15におけるB−B断面図。
【符号の説明】
1 スタッカクレーン
2 走行台車
4 昇降台
5 移載装置
6 マスト
50 自動倉庫
61 第一マストユニット
62 第二マストユニット
63 連結部材
67 フロントカバー部材
70 給電線
71 案内部材
72 ブラケット
110 継ぎ部材
150 継ぎ部材
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に適用される搬送装置のマストの構造に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、物品を搬送するためのスタッカクレーンを備えた自動倉庫が知られている。この自動倉庫では、物品を収納するための収納棚を水平方向及び垂直方向に備えたラックが一対設けられ、その間にレールが敷設され、レール上をスタッカクレーンが走行するように構成されている。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行台車を有し、走行台車にはマストが立設されており、さらに、マストに沿って昇降する昇降台が設けられている。そして、昇降台には、水平方向に伸縮自在な移載装置が設けられ、該移載装置により物品が収納棚に載置される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
前記マストは継ぎ目がないものが好ましいが、自動倉庫が高くなると、マストが上下方向に継がれることが行われていた。マストには昇降台を昇降させるためのガイド部が設けられており、マストに継ぎ目があると、上下のマストのガイド部の継ぎ目で段差が生じ、該段差により昇降台に衝撃が加わるという問題が発生していた。
そこで、本発明では、この点を鑑みて、マストの構造を改良することを課題とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
まず、請求項1においては、走行台車と、該走行台車に立設されるマストユニットと、該マストユニットに沿って昇降する昇降台とを備える搬送装置であって、該マストユニットの両側部には昇降台の移動方向と直行する方向のずれを規制するガイド部が形成されるとともに、該昇降台には該マストユニットのガイド部のガイド面に沿って案内される被ガイド部材が設けられ、前記マストユニットは上下に連結可能で、上下に配置されたマストユニットのガイド部の継ぎ目に継ぎ手段が設けられる。
【0005】
また、請求項2においては、前記ガイド部は前記マストユニットから突設されて、前記ガイド面の背部に溝部が上下方向に渡って形成され、上下に配置されたマストユニットのガイド部の溝部の継ぎ目に前記継ぎ手段が取り付けられる。
【0006】
そして、請求項3においては、前記マストユニットは、昇降台を案内する第一マストユニットと、該第一マストユニットから所定間隔を空けて配置される第二マストユニットと、該第一マストユニットと第二マストユニットとを連結する連結部材と、を備え、前記ガイド部は第一マストユニットの両側部から突設した一対のガイド片で構成されて、該一対のガイド片には対向する側面にガイド面が形成されるとともに、該ガイド面と反対側の側面に溝部が上下方向に渡って形成され、また、前記第二マストユニットに上下方向に渡って溝部が形成されて、上下に配置されたマストユニットの一対のガイド片の継ぎ目に前記継ぎ手段が取り付けられ、該一対のガイド片の一方のガイド片の溝部と、該第二マストユニットの溝部とに、それぞれ前記連結部材の一端部と他端部とが取り付けられる。
【0007】
【発明の実施の形態】
まず、本発明の搬送装置の一実施例であるスタッカクレーン1について説明する。
以下において、スタッカクレーン1の走行方向を前後方向とし、該走行方向と水平面内で直交する方向を左右方向とする。
【0008】
図1に示すように、スタッカクレーン1は、床上を走行する走行台車2と、走行台車2に立設するマスト6と、マスト6に沿って昇降する昇降台4とを備えており、昇降台4には物品12を移載する移載装置5が設けられている。
図2に示すように、マスト6は、走行台車2の上部で走行方向の前後一側(以後、後側)に設けられており、他側(以後、前側)には、梯子3が設けられている。マスト6および梯子3は、下端部では走行台車2に固設され、上端部では、マスト6と梯子3との間を橋架する左右一対の橋架フレーム7・7に固設される。そして、梯子3と橋架フレーム7・7とで、昇降台4の昇降するマスト6を補強して、スタッカクレーン1の剛性を高めている。
【0009】
図1に示すように、スタッカクレーン1は、自動倉庫50に備えられる搬送装置とされている。該自動倉庫50には、床面上にスタッカクレーン1の走行経路としてレール8が固設されると共に、該走行経路の両側に、多数の物品載置台を前後および上下に備えたラック51・51が配置される。
走行台車2には、レール8の上面を走行面とする車輪9・9が備えられている。そして、該車輪9・9の回転駆動により、レール8に沿ってスタッカクレーン1が走行する。
また、走行台車2には、レール8の両側面をガイド面とするガイドローラ11・11(図16に図示)が、前後に一対ずつ備えられている。そして、ガイドローラ11・11・・・をレール8の両側に当接させて、車輪9・9がレール8から脱落しないようにしている。
加えて、自動倉庫50の天井側より下方に向けて、レール8と平行となるガイドレール52が吊設されると共に、マスト6と梯子3との上端部にそれぞれ、ガイドレールの両側より当接する一対のガイドローラ53・53が、それぞれ回動自在に設けられている。そして、スタッカクレーン1が、床面側と天井側との上下両側から支持されるようにしている。
【0010】
移載装置5は、スカラーアーム式のロボットハンドで構成され、物品12を載置するハンド13と、第一アーム14、第二アーム15とを備えている。ハンド13およびアーム14・15は、同一の駆動源より減速機やベルト等を介して接続され、ハンド13の向きを固定したまま昇降台4に対して進退移動可能である。
昇降台4には、移載装置5の旋回手段として、左右回動可能な揺動アーム16が設けられている。移載装置5は該揺動アーム16に支持されている。
そして、揺動アーム16を左右に回動させて、スタッカクレーン1の走行経路の側方に配置されるラック51との間で、移載装置5で物品12の移載が可能となっている。
【0011】
次に、マスト6の構造について説明する。
図3に示すように、マスト6は第一マストユニット61と、その両側方に配置される第二マストユニット62・62とを備え、第一マストユニット61は走行台車2の支持フレーム17・17の後部に立設されている。また、該支持フレーム17・17の後部からは左右外側方に向けてブラケット80・80が突設されていて、該ブラケット80・80上に第二マストユニット62・62が立設されている。
【0012】
詳細は後述するが、これらマストユニット61・62はアルミ等の押出成形により一体成形されており、接続部材を介して上下に連結可能に構成されている。
【0013】
以上のように、走行台車2上には第一マストユニット61と第二マストユニット62・62とが所定間隔を開けて立設配置され、第一マストユニット61とその両側方の第二マストユニット62・62とは連結部材63・63・・・を介して連結されている。この連結部材63・63・・・は長方形状のプレートの上端と下端とが折り曲げられた、側面視、「コ」字型の部材で(図12参照)、マストユニット61・62の上下方向に所定間隔を開けて複数配置されており、第一マストユニット61と第二マストユニット62・62とは該連結部材63・63・・・によって平行に保たれている。
なお、連結部材63・63・・・は、第一マストユニット61と第二マストユニット62を連結する構成であれば、上記構成に限定はしないものとする。
【0014】
そして、図4、図5に示すように、第一マストユニット61とその両側方の第二マストユニット62・62の間にはそれぞれリアカバー部材68・68・・・が着脱自在に取り付けられる。このリアカバー部材68・68・・・はアルミ等の押出成形により持ち運び可能な長さに形成されており、マストユニット61・62の後部に、上下方向に複数枚連ねて配置されている。また、左右の第二マストユニット62・62の前部にはそれぞれ、アルミ等の押出成形により持ち運び可能な長さに形成されたフロントカバー部材67・67・・・が上下方向に複数枚連ねて着脱自在に取り付けられている。このフロントカバー部材67は第二マストユニット62により片持ちで支持され、左右方向、第一マストユニット61側へ向けて配置されている。左右のフロンカバー部材67・67の間は、昇降台4に取り付けられる移載装置5の根元部分が上下に通過可能な程度の隙間が形成されている。
【0015】
以上のように、マストユニット61・62・62の前部と後部とをカバー部材67・67・・・、68・68・・・で覆い、昇降台4が第一マストユニット61に沿って昇降する際に発生する塵挨などが、物品12・12・・・が収納されるラック51・51側に極力流れ出ないようにしている。
【0016】
次に、第一マストユニット61、及び第二マストユニット62の構造について詳述する。
図6に示すように、第一マストユニット61は、平面視、略「口」字状の中空フレームに形成されて、その四隅からは左右外方向へ向けガイド片61a・61a・・・が突設され、この各ガイド片61aの前後内側面は後述する昇降台4のガイド輪59のガイド面となり、該ガイド面の背部の、各ガイド片61aの前後外側面には、平面視、「T」字型の溝部61cが形成されている。
【0017】
平面視、略「口」字状のマストユニット本体61Bの後壁の外側面において、左右中央部には、平面視、「T」字型の溝部61d・61d・・・が形成され、左右外側端部にはそれぞれ一組の係合片61e・61f、61e・61fが凸設されている。係合片61eはマストユニット本体61Bの左右内側に配置され、係合片61fはマストユニット本体61Bの左右外側に配置されて、該係合片61e・61fの先端は互いに相手側に向けて折り曲げられている。
【0018】
また、マストユニット本体61Bの前壁の外側面においては、左右中央部に、平面視、「T」字型の溝部61g・61g・・・が形成されて、左右外側部にそれぞれガイド片61h・61hが突設され、この各ガイド片61hの左右外側面が昇降台4のガイドローラ58のガイド面となる。
これらガイド片61a・61h、溝部61c・61d・61g、係合片61e・61fは第一マストユニット61の上下両端間に渡って形成されている。
【0019】
また、図7に示すように、一対の第二マストユニット62L・62Rは左右対称に形成されており、それぞれ、マストユニット本体62Bと、その前部と後部に形成された膨出部62E・62Fとを備えて、平面視、略「I」字状に形成されている。マストユニット本体62Bの内外両側面(左右両側面)には、それぞれ平面視、「T」字型の溝部62a・62a・・・、62b・62b・・・が形成されている。
【0020】
膨出部62E・62Fは長手方向に中空が形成されており、後ろ側の膨出部62Eには、前後外側面に、平面視、「T」字型の溝部62cが形成され、該溝部62cの左右外側方で、膨出部62E・62F間に嵌挿溝62dが形成されている。また、第二マストユニット62の前側の膨出部62Fには、前後外側面に、一組の係合片62e・62fが凸設されている。係合片62eは膨出部62Fの左右外側端に配置され、係合片61fは膨出部62Fの左右中央に配置されて、該係合片61e・61fの先端は互いに相手側に向けて折り曲げられている。また、該膨出部62Fの左右内側部には嵌挿溝62hが形成されている。
これらの溝部62a・62b・61c、嵌挿溝62d・62h、及び係合片62e・62fは第二マストユニット62の上下両端間に渡って形成されている。以上、第一マストユニット61と第二マストユニット62L・62Rの構成であり、なお、これらのマストユニット61・62L・62Rは、上記構成に限定されるものではない。
【0021】
次に、マスト6の組み付けについて説明する。
図8に示すように、走行台車2の、一対の支持フレーム17・17の後部の外側面に、正面視(背面視)、「L」字型のブラケット80・80の垂直部位80a・80aを複数のボルト106・106・・・により締結固定する。この支持フレーム17の後部は上方に延出されており、この延出部17aはブラケット80よりも上方に配置される。
【0022】
ブラケット80の水平部位80bの上面における、支持フレーム17側の端部には段部80c・80cが凸設されている。この段部80c・80cはブラケット80の水平部位80bの前部と後部に形成されて、該段部80c・80cの上にスペーサ82・82を締結固定する。すなわち、このスペーサ82・82・・・は左右のブラケット80・80上において、平面視で、長方形の四頂点に4つ配置される。そして、図9に示すように、前記第一マストユニット61の本体61Bの左右の内壁を、支持フレーム17・17の延出部17a・17aの左右外側面に沿って嵌め込み、該スペーサ82・82・・・上にマストユニット本体61Bの下端を載置する。
【0023】
そして、マストユニット本体61Bの左右両側部の外側面に沿って、正面視(背面視)、「L」字型のブラケット83・83を立設して、該ブラケット83の水平部位83bを、前記ブラケット80の前後の段部80c・80cの間の水平部位80bに締結固定し、該ブラケット83の垂直部位83aの左右外側から複数箇所ボルト107・107・・・を螺入して、該ブラケット83の垂直部位83aと、マストユニット本体61Bの左右両側部の下端部と、支持フレーム17・17の延出部17a・17aとを締結固定する。
【0024】
また、図3に示すように、走行台車2の後端部において、支持フレーム17・17間にマスト固定基部材86を介設し、以下のように、該マスト固定基部材86に支持部材87の下部をボルト111・111・・・で締結固定するとともに、該支持部材87の上部と第一マストユニット61の下端部とを締結固定する。
【0025】
支持部材87は角筒状に形成されており、前後両側面に取付孔87a・87a・・・と挿入孔87b・87b・・・とがそれぞれ開口されている(図9参照)。この取付孔87a・87a・・・と挿入孔87b・87b・・・とはそれぞれ対向する位置に配置されていて、該支持部材87の取付孔87a・87a・・・が開口された面をマスト固定基部材86(第一マストユニット61)側に向けて配置し、ボルト111を挿入孔87bから挿入して取付孔87aに螺入し、支持部材87の下部とマスト固定基部材86とを締結固定する
【0026】
支持部材87と第一マストユニット61との締結固定については、前記マストユニット本体61Bの後壁の外側面に形成された溝部61d・61d・・・が利用される。
詳述すると、図9に示すように、マストユニット本体61Bの溝部61d内に、ナットプレート114を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート114の螺孔114aと、支持部材87に形成された取付孔87aとを位置合わせして、該取付孔87aに対応する挿入孔87bからボルト113を挿入し、該ボルト113を該取付孔87aから該螺孔114aに向けて螺入して、支持部材87とマストユニット本体61Bとを締結固定する。
このようにして、支持部材87とマストユニット本体61Bとを、三筋の溝部61d・61d・・・に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、走行台車2上に第一マストユニット61が立設される。
【0027】
また、図8に示すように、前記ブラケット80・80の水平部位80b・80bの上面には、正面視(背面視)、「L」字型のブラケット90・90が立設されている。該ブラケット90の垂直部位90aは左右外側に配置して、その水平部位90bとブラケット80の水平部位80bとを複数のボルト115・115・・・で締結固定する。そして、ブラケット90の垂直部位90aにおける左右外側面に沿って、第二マストユニット62L(62R)の本体62Bを配置する。
【0028】
図10に示すように、この第二マストユニット62L(62R)の本体62Bの左右内側面に形成された溝部62a内に、ナットプレート116を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート118の螺孔118aと、ブラケット90の垂直部位90aに形成された取付孔90dとを位置合わせして、該取付孔90dから該螺孔118aに向けてボルト117を螺入し、ブラケット90の垂直部位90aとマストユニット本体62Bとを締結固定する。
このようにして、ブラケット90の垂直部位90aとマストユニット本体62Bとを、三筋の溝部62a・62a・・・に沿って複数箇所締結する。
【0029】
さらに、ブラケット80の水平部位80bの上面における、第二マストユニット62L(62R)の左右外側方に、正面視(背面視)、「L」字型のブラケット93が立設されている。該ブラケット93の垂直部位93aは第二マストユニット62L(62R)の本体62Bの左右外側面に沿って配置し、その水平部位93bとブラケット80の水平部位80bとを複数のボルト120・120・・・で締結固定する。
【0030】
そして、第二マストユニット62L(62R)の本体62Bの左右外側面に形成された溝部62b内に、ナットプレート123を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート123の螺孔123aと、ブラケット93の垂直部位93aに形成された取付孔93dとを位置合わせして、該取付孔93dから該螺孔123aに向けてボルト122を螺入し、ブラケット93の垂直部位93aとマストユニット本体62Bとを締結固定する。
このようにして、ブラケット93の垂直部位93aとマストユニット本体62Bも、三筋の溝部62b・62b・・・に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、第二マストユニット62L(62R)はブラケット90・93で左右両側が支持されて、ブラケット80上に立設される。
【0031】
前記のように、これらのマストユニット61・62L・62Rは上下に連結可能に構成されていて、連結する場合は、上下に配置される第一マストユニット61・61の間に板状の接続部材を跨設し、該接続部材と上下の第一マストユニット61・61とをそれぞれ締結固定するとともに、上下に配置される第二マストユニット62L・62L、62R・62Rの間にもそれぞれ板状の接続部材を跨設して、該接続部材と上下の第二マストユニット62L・62L(62R・62R)をそれぞれ締結固定する。
【0032】
図11に示すように、第一マストユニット61・61の連結は、マストユニット本体61B・61Bの左右両側壁の外側面に沿って、前後のガイド片61a・61aの間に、接続部材183・183を配置し、該接続部材183と上下の第一マストユニット61・61とをそれぞれボルト固定するとともに、マストユニット本体61B・61Bの後壁の外側面にも接続部材187を配置して、該接続部材187と上下の第一マストユニット61・61とをそれぞれ溝部61d・61d・・・を介して締結固定する。まず、マストユニット本体61Bの溝部61d内に、ナットプレートを上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレートの螺孔と、接続部材187に形成された取付孔とを位置合わせして、該取付孔から該螺孔に向けてボルトを螺入し、接続部材187とマストユニット本体61Bとを締結固定する。このようにして、接続部材187とマストユニット本体61B・61Bとを、三筋の溝部61d・61d・・・に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、第一マストユニット61・61が上下に連結される。
【0033】
次に、第二マストユニット62L・62L(62R・62R)の連結であるが、マストユニット本体62B・62Bの左右外側面に沿って接続部材193・193を配置し、該接続部材193と上下の第一マストユニット61・61とをそれぞれ溝部62b・62b・・・を介して締結固定する。さらに、該マストユニット本体62B・62Bの左右内側面に沿っても接続部材を配置してもよく、該接続部材と上下の第一マストユニット61・61とをそれぞれ溝部62a・62a・・・を介して締結固定する。この場合も、まず、マストユニット本体61Bの溝部62a(62b)内に、ナットプレートを上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレートの螺孔と、接続部材に形成された取付孔とを位置合わせして、該取付孔から該螺孔に向けてボルトを螺入し、接続部材とマストユニット本体61Bとを締結固定する。このようにして、接続部材とマストユニット本体61B・61Bとを、三筋の溝部62a・62a・・・(62b・62b・・・)に沿って複数箇所締結する。
以上のような構成で、第二マストユニット62L・62L(62R・62R)が上下に連結される。
【0034】
次に、この第一マストユニット61と、第二マストユニット62L(62R)とを複数の連結部材63・63・・・を介して連結する。まず、図5、図11に示すように、第一マストユニット61の後方側のガイド片61aの溝部61cと、第二マストユニット62L(62R)の膨出部62Eの溝部62cとに、それぞれ複数のナットプレート102・102・・・、104・104・・・を上下スライド自在に係入しておく。この連結部材63には長手方向に所定間隔を開けて複数の取付孔63d・63d・・・が形成されていて、該連結部材63の左右一側端の取付孔63dと、前記第一マストユニット61の溝部61cとを位置合わせするとともに、該連結部材63の左右他側端の取付孔63dと、前記第二マストユニット62L(62R)の溝部62cとを位置合わせする。
【0035】
そして、連結部材63を所定の高さ位置で水平に配置して、該高さ位置に前記第一マストユニット61の溝部61c内のナットプレート102をスライドさせ、該ナットプレート102の螺孔と、連結部材63の左右一側端の取付孔63dとを位置合わせして、該取付孔63dから該螺孔に向けてボルト101を螺入し、連結部材63の一側端部を第一マストユニット61に取り付ける。
【0036】
同様に、前記連結部材63を高さ位置に、前記第二マストユニット62L(62R)の溝部62c内のナットプレート104をスライドさせ、該ナットプレート104の螺孔と、連結部材63の左右他側端の取付孔63dとを位置合わせして、該取付孔63dから該螺孔に向けてボルト103を螺入し、連結部材63の他側端部を第二マストユニット62L(62R)に取り付ける。
以上のような構成で、第一マストユニット61と第二マストユニット62L(62R)との間に、複数の連結部材63・63・・・が架設される(図3参照)。
【0037】
なお、マストユニット61・62L・62Rが上下に連結される構成では、図12に示すように、上下のマストユニット61・61、62L・62L(62R・62R)の継ぎ目にも連結部材63を配置する。具体的には、上下に配置される第一マストユニット61・61の後側(反移載装置5側)の溝部61c・61cの継ぎ目にナットプレート102を配置し、該ナットプレート102の螺孔と、連結部材63の左右一側端の取付孔63dとを位置合わせして、該取付孔63dから該螺孔に向けてボルト101を螺入し、連結部材63の一側端部を上下の第一マストユニット61・61を跨がすようにして取り付ける。同様に、上下に配置される第二マストユニット62L・62L(62R・62R)の溝部62c・62cの継ぎ目にナットプレート104を配置し、該ナットプレート104の螺孔と、連結部材63の左右他側端の取付孔63dとを位置合わせして、該取付孔63dから該螺孔に向けてボルト103を螺入し、連結部材63の他側端部を上下の第二マストユニット62L・62L(62R・62R)を跨がすようにして取り付ける。
【0038】
以上のように、連結部材63はマストユニット61・62L(62R)の溝部61c・62cを介して容易に取り付けられ、マストユニット61・62L(62R)間を連結する。
【0039】
また、図13に示すように、上下に配置される第一マストユニット61・61の前側と後ろ側のガイド片61aの溝部61c・61cの継ぎ目にナットプレート109を配置して、該ナットプレート109の螺孔と方形の板状の継ぎ部材110の取付孔110aとを位置合わせし、該取付孔110aから該ナットプレート109の螺孔に向けてボルト108を螺入して、継ぎ部材110を上下の第一マストユニット61・61を跨がすようにして取り付ける。このような構成で、接続部材183・183・187を介して上下に連結された第一マストユニット61・61の、前側のガイド片61a・61aのガイド面の継ぎ目での段差と後側のガイド片61a・61aのガイド面の継ぎ目での段差とを抑えることができ、昇降台4のガイドローラ59・59(図2、図15参照)を滑らかに案内することができて、昇降台4への衝撃を抑えることができる。この昇降台4のガイドローラ59・59・・・の構成については、詳しくは後述することとする。
【0040】
なお、継ぎ部材110は、上記構成に限定するものではない。例えば、図14に示すような、矩形の板状の継ぎ部材150を介して、第一マストユニット61・61を接続してもよく、この場合は、上下に配置される第一マストユニット61・61の前側(移載装置5側)の溝部61c・61cの継ぎ目の直上方と直下方とにそれぞれナットプレート147・149を配置して、該ナットプレート147の螺孔と継ぎ部材150の上部の取付孔150aとを位置合わせし、該ナットプレート149の螺孔と継ぎ部材150の下部の取付孔150bとを位置合わせして、該取付孔150aからナットプレート147の螺孔に向けてボルト146を螺入するとともに、該取付孔150bからナットプレート149の螺孔に向けてボルト148を螺入し、継ぎ部材150を上下の第一マストユニット61・61を跨がすようにして取り付ける。
【0041】
以上のような構成で、上下に配置された第一マストユニット61・61の前後一対のガイド片61a・61a、61a・61aのうち、前側(移載装置5側)のガイド片61a・61aの溝部61c・61cの継ぎ目には継ぎ部材110(150)が取り付けられ、後ろ側(反移載装置5側)のガイド片61a・61aの溝部61c・61cの継ぎ目には連結部材63が取り付けられる。連結部材63は第一マストユニット61と、その側方に配置された第二マストユニット62L(62R)を連結するとともに、上下に配置された第一マストユニット61・61を接続する役割を果たし、従って、前側(移載装置5側)のガイド片61a・61aの溝部61c・61cの継ぎ目には継ぎ部材110(150)を取り付ける必要がなくなり、部品点数が削減されて、コストの削減を図ることができる。
【0042】
また、図11に示すように、第二マストユニット62L・62Rの左右内側面にはそれぞれ第一マストユニット61側へ向けてブラケット72・72が突設され、各ブラケット72には給電線70・70・・・を案内する案内部材71が取り付けられている。図3に示すように、このブラケット72・72は、マスト6の上下中央部に取り付けられている。
【0043】
図11に示すように、案内部材71は平面視、「口」字型の中空状の長手部材で、屈曲自在に構成されており、該案内部材71の中空部に、走行台車2と昇降台4とを接続する給電線70・70・・・が長手方向に沿って配設される。
【0044】
ブラケット72は、左右外側部に、平面視、「コ」字型の係止部72aを備え、該係止部72aに案内部材71の長手方向中央部を係合させ、該案内部材72と、該係止部72aの後部とをボルトとナットプレートとで締結固定する。
【0045】
ブラケット72の係止部の左右外側部からはアーム部72bが延出されており、該アーム部72bの先端は前後方向に直角に曲折されて取付部72cが形成され、該取付部72cを、ボルト128とナットプレート129とを介して第二マストユニット62L(62R)の本体62Bの左右内側の溝部62aの一つに取り付ける。
【0046】
まず、マストユニット本体62Bの溝部62a内に、ナットプレート129を上下スライド自在に係入しておき、該ナットプレート129の螺孔と、ブラケット72の取付部72cに形成された取付孔とを位置合わせして、該取付孔から該螺孔に向けてボルト128を螺入し、ブラケット72の取付部72cをとマストユニット本体62Bに締結固定する。
【0047】
以上のような構成で、給電線70・70・・・を案内する案内部材71が第二マストユニット62L(62R)から左右内側へ向けて突設される。なお、この案内部材71を保持するブラケット72の左右内側部と、第一マストユニット61との間の左右幅は昇降台4のフレーム47が上下に通過可能な程度の隙間に形成されている。
【0048】
このように、第一マストユニット61と第二マストユニット62L・62Rとの間に、電装品等の配置スペースを形成することができる。該配置スペースには、前述したように、給電線70・70・・・が配置されるだけでなく、スタッカクレーン1の各部制御用の電子部品や制御基板等を配置することも可能で、カバー部材67・68・・・を取り外すことで、該給電線70・70・・・や電子部品等を容易にメンテナンスすることができる。
【0049】
次に、第一マストユニット61に沿って昇降する昇降台4の支持構成について説明する。
図2、図15に示すように、昇降台4は、第一マストユニット61にガイドされるフレーム47と、該フレーム47より前側へ突出する支持台48とを備えている。支持台48に揺動アーム16が支持される。
フレーム47は平面視、「コ」字形状となっており、左右方向に配置される基部フレーム47aと、該基部フレーム47aの左右両端より後方へ延出する側部フレーム47b・47bとを備えている。基部フレーム47aには支持台48が固設されるとともにベルト54(図2に図示)が固設されており、該ベルト54の駆動により昇降台4が昇降する。
【0050】
昇降台4の側部フレーム47b・47bには、それぞれ左右内側へ向けて車軸59a・59a・・・が4つずつ立設されている。車軸59a・59a・・・は側部フレーム47bの左右外側からボルト139・139・・・で取り付けられて、各車軸59aにガイドローラ59が回動自在に取り付けられている。図2に示すように、ガイドローラ59・59・・・は、各側部フレーム47bの上部の前後に一対設けられるとともに、下部の前後に一対設けられるものとなっている。図15に示すように、移載装置5側の上下のガイドローラ59・59は、それぞれ前記第一マストユニット61の移載装置5側のガイド片61aに摺接し、反移載装置5側の上下のガイドローラ59・59は、それぞれ該第一マストユニット61の反移載装置5側のガイド片61aに摺接する。
以上の構成により、第一マストユニット61に沿った昇降台4の昇降に際し、ガイド片61a・61a・・・と、被ガイド部材たるガイドローラ59・59・・・とによって、昇降台4の第一マストユニット61に対する前後動が制止されるものとなっている。
【0051】
また、昇降台4の基部フレーム47aの左右両側部には、それぞれ後方へ向けて車軸58a・58aが立設されている。車軸58a・58aは基部フレーム47aの前側からボルト138・138で取り付けられて、各車軸58aにガイドローラ58が回動自在に取り付けられている。このガイドローラ59・59は、それぞれ前記第一マストユニット61のガイド片61h・61hの左右内側面に摺接する。
以上の構成により、第一マストユニット61に沿った昇降台4の昇降に際し、ガイド片61h・61hと、被ガイド部材たるガイドローラ58・58とによって、昇降台4の第一マストユニット61に対する左右動が制止されるものとなっている。
【0052】
前記ベルト54は昇降台4に固設されるとともに、カウンターウェイト55にも固設されている。カウンターウェイト55は第一マストユニット61の内部に配置され、マストユニット本体61Bの前壁を挟んで、昇降台4とカウンターウェイト55とが対向するようになっている。
カウンターウェイト55には、第一マストユニット61の本体61Bの前後左右の内壁と摺接するガイドローラ56・56・・・、57・57・・・が設けられており、マストユニット本体61Bに対してカウンターウェイト55が前後左右で位置規制が行われるようになっている。
【0053】
また、昇降台4の基部フレーム47aの左右両側部にはそれぞれ第二マストユニット62L・62Rへ向けてブラケット79・79が突設され、該ブラケット79に前記案内部材71の長手方向の一端部が取り付けられて、該案内部材71の一端部から引き出された給電線70・70・・・は昇降台4に接続されている。
【0054】
ブラケット79は、左右外側方向に延出された支持部79aを備え、該支持部79aに案内部材71の長手方向の一端部を係合させて、該案内部材72と、該支持部79aとをボルトとナットプレートとにより締結固定する。
ブラケット79の左右内側部は取付部79cとなっており、該取付部79cは、前記のガイドローラ58のローラ軸58aを取り付けるボルト138で締結固定されている。
【0055】
以上の構成で、昇降台4の昇降に際し、該昇降台4に一端部が取り付けられた案内部材71は、マスト6の上下中央部を支点にして、屈曲自在に上下に折り返される。
【0056】
次に、走行台車2の構成について説明する。
図16、図17に示すように、走行台車2の左右には、板材で形成される一対の支持フレーム17・17が平行に配置されている。支持フレーム17・17間は、円柱状の接続部材18・18・・・により連結され、接続部材18は支持フレーム17にボルト締結により固定される。
【0057】
図16に示すように、走行台車2の下部には、左右一対の前記ガイドローラ11・11が前後に配置されている。ガイドローラ11は鉛直方向の車軸11aに回動自在に支持されており、該車軸11aは支持フレーム17の内面に立設した支持台19に固設されている。
【0058】
図18に示すように、走行台車2には、左右の一側(左側)に車輪9・9を回転駆動させる走行駆動ユニット30・30が配置されている。また、走行台車2の左右の他側(右側)には、昇降台4を昇降駆動させる昇降駆動ユニット40が配置されている。
走行駆動ユニット30は走行台車2の前後に配置されており、各走行駆動ユニット30は、一つの車輪9と該車輪9の駆動手段20とを備えている。駆動手段20は、駆動モータ20aとハイポイドギヤ式減速機20bとを連結した構成である。そして、前後の駆動手段20・20は同期して駆動するように制御される。
【0059】
各車輪9は左右方向で支持フレーム17・17間の中央に配置されている。車輪9が固設される車軸21は、駆動手段20の出力軸となっており、車輪9の左右で軸受22・22により回動自在に支持されている。軸受22・22はそれぞれ、支持フレーム17に取付けられる軸受支持部材23・23に支持される。
【0060】
昇降駆動ユニット40は、前記昇降台4を駆動させるためのベルト54が巻回されるプーリ34と、該プーリ34を駆動させる駆動手段35とを備えている。駆動手段35は、駆動モータ35aとハイポイドギヤ式減速機35bとを連結した構成である。
また、プーリ34は、駆動手段35の出力軸36に固設されている。該出力軸36は軸受37・37に軸支され、該軸受37・37はそれぞれ、支持フレーム17に取付けられる軸受支持部材38・38に支持されている。
【0061】
【発明の効果】
本発明は、以上のように構成したので、以下のような効果を奏する。
まず、請求項1の発明では、上下に配置されたマストユニットのガイド部の継ぎ目に継ぎ手段が設けられることで、該ガイド部のガイド面の継ぎ目での段差を極力抑えることができ、該ガイド部のガイド面に沿って昇降する昇降台への衝撃を抑えることができる。
【0062】
また、請求項2の発明では、ガイド部の溝部に、容易に継ぎ手段を取り付けることができ、上下に配置されたマストユニットのガイド部を継ぎ手段を介して容易に継ぐことができる。
【0063】
そして、請求項3の発明では、上下に配置された第一マストユニットの一対のガイド片のうち、一方のガイド片の溝部の継ぎ目に前記継ぎ手段が設けられて、該一方のガイド部のガイド面の継ぎ目での段差を極力抑えることができるとともに、他方のガイド片の溝部の継ぎ目には連結部材が設けられて、該他方のガイド部の継ぎ目での段差を極力抑えることができる。すなわち、この構成では、連結部材は第一マストユニットと、その側方に配置された第二マストユニットを連結するとともに、上下に配置された第一マストユニットを接続する役割を果たし、第一マストユニットの他方のガイド片の溝部の継ぎ目には接続手段を設ける必要がなくなり、部品点数が削減されて、コストの削減を図ることができる。
さらに、この構成では、第一マストユニットと第二マストユニットとの間に形成された空間内に給電線設備等を配設することが可能になる。また、第二マストユニットで第一マストユニットにかかる力を受けることができ、第一マストユニットだけの場合より、マスト全体の強度を高くすることができる。また、マスト全体の強度が同じであれば、第一マストユニットを細くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】自動倉庫50の正面図。
【図2】スタッカクレーン1の左側面図。
【図3】第一マストユニット61と第二マストユニット62L・62Rとを備えたマスト6の背面図。
【図4】リアカバー部材68・68・・・を取り付けた状態のマスト6の背面図。
【図5】スタッカクレーン1の平面図。
【図6】第一マストユニット61の平面図。
【図7】第二マストユニット62L・62Rの平面図。
【図8】支持フレーム17・17に立設されたマストユニット61・62L・62Rの背面図。
【図9】支持フレーム17・17の後部に立設された第一マストユニット61の平面図。
【図10】ブラケット80上に立設された第二マストユニット62Rの平面図。
【図11】マスト6の平面図。
【図12】マストユニット61・61(62L・62L、62R・62R)の継ぎ目に配置される連結部材63の側面断面図。
【図13】マストユニット61・61の継ぎ目に配置される継ぎ部材110の側面断面図。
【図14】マストユニット61・61の継ぎ目に配置される継ぎ部材150の側面断面図。
【図15】スタッカークレーン1後部の平面図。
【図16】走行台車2の右側面図。
【図17】図15におけるA−A断面図。
【図18】図15におけるB−B断面図。
【符号の説明】
1 スタッカクレーン
2 走行台車
4 昇降台
5 移載装置
6 マスト
50 自動倉庫
61 第一マストユニット
62 第二マストユニット
63 連結部材
67 フロントカバー部材
70 給電線
71 案内部材
72 ブラケット
110 継ぎ部材
150 継ぎ部材
Claims (3)
- 走行台車と、
該走行台車に立設されるマストユニットと、
該マストユニットに沿って昇降する昇降台とを備える搬送装置であって、
該マストユニットの両側部には昇降台の移動方向と直行する方向のずれを規制するガイド部が形成されるとともに、該昇降台には該マストユニットのガイド部のガイド面に沿って案内される被ガイド部材が設けられ、
前記マストユニットは上下に連結可能で、上下に配置されたマストユニットのガイド部の継ぎ目に継ぎ手段が設けられることを特徴とする搬送装置。 - 前記ガイド部は前記マストユニットから突設されて、前記ガイド面の背部に溝部が上下方向に渡って形成され、上下に配置されたマストユニットのガイド部の溝部の継ぎ目に前記継ぎ手段が取り付けられることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。
- 前記マストユニットは、
昇降台を案内する第一マストユニットと、
該第一マストユニットから所定間隔を空けて配置される第二マストユニットと、
該第一マストユニットと第二マストユニットとを連結する連結部材と、
を備え、
前記ガイド部は第一マストユニットの両側部から突設した一対のガイド片で構成されて、該一対のガイド片には対向する側面にガイド面が形成されるとともに、該ガイド面と反対側の側面に溝部が上下方向に渡って形成され、
また、前記第二マストユニットに上下方向に渡って溝部が形成されて、
上下に配置されたマストユニットの一対のガイド片の継ぎ目に前記継ぎ手段が取り付けられ、該一対のガイド片の一方のガイド片の溝部と、該第二マストユニットの溝部とに、それぞれ前記連結部材の一端部と他端部とが取り付けられることを特徴とする請求項2に記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2002256237A JP2004091157A (ja) | 2002-08-30 | 2002-08-30 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2002256237A JP2004091157A (ja) | 2002-08-30 | 2002-08-30 | 搬送装置 |
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JP (1) | JP2004091157A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008230841A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
CN103803228A (zh) * | 2012-11-08 | 2014-05-21 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 升降装置 |
WO2021106374A1 (ja) | 2019-11-25 | 2021-06-03 | 村田機械株式会社 | スタッカクレーン |
-
2002
- 2002-08-30 JP JP2002256237A patent/JP2004091157A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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EP4046942A1 (en) | 2019-11-25 | 2022-08-24 | Murata Machinery, Ltd. | Stacker crane |
EP4046942A4 (en) * | 2019-11-25 | 2023-11-29 | Murata Machinery, Ltd. | STORAGE TRANSFER |
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