JP2017132641A - 搬送台車 - Google Patents

Abstract

【課題】収納ラック内と収納ラック外のいずれにおいても走行可能な搬送台車を提供すること。
【解決手段】走行レール４，４を複数備える収納ラック２内で、走行レール４，４上を走行レール４，４に沿って走行する車輪１３，１３を進行方向両側に有する自走式の搬送台車１であって、搬送台車１は、昇降可能な載置台７と、車輪１３，１３を有する車体６と、を備え、進行方向両側の車輪１３，１３はそれぞれ独立制御可能となっており、車輪１３，１３がそれぞれ制御されることで、搬送台車１が収納ラック２外で旋回移動可能となっている。
【選択図】図９

Description

本発明は、物品を運搬する搬送台車に関する。

上下に複数段かつ左右に複数列の間口が設けられた複数の収納ラックが設置され、大規模な物品収容管理の可能な大型の倉庫システムが普及してきている。上部に物品を載置可能な載置部と搬送台車の車輪が走行する走行部とが間口に対して奥行き方向に延びるように敷設され、この走行部上を車輪により自走する搬送台車を走行させることで、搬送台車により物品を所定の間口内の載置部に対して搬入もしくは搬出を行う特許文献１のような搬送設備が知られている。

特許第３１３８９８３号公報（第４頁、第１０図）

出願人の開発しているこれら大型の倉庫システムに利用される搬送設備は、フォークリフトを利用して搬送台車を各間口間で自由に移動させることによって、少ない台数の搬送台車で収納ラック内の物品を入出庫可能としているものの、収納ラック間の移動、更には床面上においても物品を搬送できる拡張性に富んだ搬送台車が望まれている。

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、収納ラック内と収納ラック外のいずれにおいても走行可能な搬送台車を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明の搬送台車は、
走行レールを複数備える収納ラック内で、前記走行レール上を該走行レールに沿って走行する車輪を進行方向両側に有する自走式の搬送台車であって、
前記搬送台車は、昇降可能な載置台と、前記車輪を有する車体と、を備え、
前記進行方向両側の車輪はそれぞれ独立制御可能となっており、前記車輪がそれぞれ制御されることで、前記搬送台車が前記収納ラック外で旋回移動可能となっていることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は、進行方向両側の車輪を同じ回転方向及び回転数とすることで、収納ラック内の走行レール上を直進走行することができるとともに、進行方向両側の車輪の回転方向や回転数をそれぞれ制御することで、走行レールのない収納ラック外で旋回移動することで目的の位置まで搬送台車を走行させることができる。

前記進行方向両側の各車輪は、前記車体内の前記進行方向両側に配置された各駆動モータによりそれぞれ駆動されることを特徴としている。
この特徴によれば、進行方向両側の車輪がそれぞれ別の駆動モータにより駆動されるため、回転方向や回転数の制御をそれぞれ行い易い。

前記進行方向両側に配置された前記駆動モータの間に前記載置台を昇降させる昇降装置が配置されていることを特徴としている。
この特徴によれば、車体内における駆動モータの間に昇降装置を配置するスペースを確保することができる。

前記車体内には、前記駆動モータを駆動させるバッテリーが内蔵されていることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車を外部電源に接続せずに自走させることができる。

前記車体内には、前記進行方向両側の各車輪の回転方向や回転数を制御する制御部が内蔵されていることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車単位で各車輪の回転方向や回転数を制御することができる。

実施例における搬送台車が収容棚の走行レールを走行する状態を示す側面図である。 搬送台車の載置台が物品を持ち上げた状態を示す正面図である。 搬送台車の構造を示す側面図である。 車体を示す上面図である。 フォーク収納部材を示す底面図である。 車体にフォーク収納部材が取付けられた状態の搬送台車を示す正面図である。 （ａ）は、フォーク収納部材にフォークを挿入する手順で、フォークをフォーク挿入口に対向させた状態を示す側面図、（ｂ）は、同じく、フォークをフォーク挿入口に挿入した状態を示す側面図、（ｃ）は、フォークで搬送台車を持ち上げた状態を示す側面図である。 車体からフォーク収納部材を取外した状態の搬送台車を示す正面図である。 搬送台車の床面上における走行可能方向を示す斜視図である。

本発明に係る搬送台車を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

実施例に係る搬送台車につき、図１から図９を参照して説明する。

図１及び図２に示されるように、搬送台車１は、複数の間口２ａを上下左右に備えた収納ラック２，２，…が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品３を収納ラック２の所定の間口２ａに対して搬入もしくは搬出を行う際に用いられる。図３に示されるように、収納ラック２の各間口２ａは、正面視Ｌ字状、逆Ｌ字状で一対に対向し間口２ａの奥行方向に延びる走行レール４，４と、収納ラック２，２，…を構成する枠体２ｂ，２ｂと、により主に構成されている。走行レール４の上部の載置部４ａには、物品３が載置されたパレット５が走行レール４の奥行方向に沿って複数支持されている。また、走行レール４の載置部４ａにおける外方側部には、反し部４ｃが設けられており、パレット５の落下を防止するようになっている。

図１及び図２に示されるように、搬送台車１は、載置台７がパレット５の下面から離間する最下降状態で走行レール４，４の走行部４ｂ，４ｂを走行してパレット５の下方に進入した後、載置台７を上昇させることでパレット５ごと物品３を持ち上げ、パレット５及び物品３を走行レール４，４の載置部４ａ，４ａから所定高さ浮かせて運搬するようになっている。なお、本実施例では、載置台７は、物品３を載せるためのパレット５を載置しているが、これに限らず、載置台７が直接に物品３を載置してもよい。

図３及び図４に示されるように、搬送台車１は走行レール４，４の走行部４ｂ，４ｂを奥行方向に走行可能な車体６と、物品３を載置支持し車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７と、該載置台７を昇降させる昇降駆動部８と、搬送台車１を走行レール４上で走行可能とする走行装置１２とを主に備えている。

図４に示されるように、車体６は、金属板の前後を屈曲して断面コ字状に形成された底板１０ａ及び前後の側板部１０ｂ，１０ｃを有する基部材１０と、基部材１０の左右に取付けられる側板１１，１１と、を備え、側板１１，１１は、図示しないボルト・ナット等により基部材１０に対して着脱可能に固定されている。

走行装置１２は、駆動モータ１２ａ、駆動車輪１３及び従動輪１４により主に構成され、駆動モータ１２ａが図示しないケーブルにより制御部と接続されており、当該制御部から送信される回転方向や回転数等の情報に基づき回転駆動するようになっている。

また、昇降装置８は、前後方向端部側にそれぞれ配置される軸部材１５，１６と、軸部材１５を回動させる昇降駆動部１７と、昇降駆動部１７の動力を軸部材１６に伝えるチェーン１８とを有している。軸部材１５，１６には、対向する位置にギア１９，２０が固着されており、このギア１９，２０にそれぞれチェーン１８が嵌合して架け渡されることにより、軸部材１５と軸部材１６とが同方向に同期回転するようになっている。

図４に示されるように、軸部材１５及び軸部材１６は、基部材１０の底板部１０ａの４つ角近傍に固定された台座３３，３３，…に対して回転可能に枢支されていることにより、底板部１０ａよりも所定高さ上方の位置で保持されている。また、昇降駆動部１７は、図示しないケーブルによりシーケンサ等の制御部３４と接続されており、制御部３４から送信される回転方向や回転角度及び回転数等の情報に基づき回転駆動する。これら制御部３４、走行駆動部１２，１２及び昇降駆動部１７は、車体６内に内蔵されたバッテリー４４，４４から供給される電力によりそれぞれ稼働可能となっている。

また、基部材１０の前後の側板部１０ｂ，１０ｃには、それぞれの左右端部から外側に張り出す水平ローラ２８，２８，…が設けられている。更に、左右の側板１１，１１には、その前後方向の中央部近傍に水平ローラ２９，２９がそれぞれ設けられている。これら水平ローラ２８，２８，…及び水平ローラ２９，２９が走行レール４の側面に当接することにより、車体６が走行レール４に沿って走行するようになっている。

図３から図６に示されるように、搬送台車１の底板１０ａの下面１０ｄには、フォーク収容部材２１が設けられている。図５及び図６に示すように、フォーク収容部材２１は、底板２２、側板２４、天板２５及び挿入部フランジ２６から構成される。図５に示されるように、フォーク収容部材２１は、車体６の底板１０ａに、天板２５及びフランジ２６を、ボルト孔２６ａ，２６ａ，…を介してボルト３０，３０，…により着脱可能に結合されるようになっている。また、図２及び図５に示されるように、フォーク収納部材２１は、その底板２２，２２の最下点２２ａ，２２ａが駆動車輪１３の最下点１３ａ及び従動輪１４の最下点１４ａより下方に位置するように設計されている。

また、フォーク収容部材２１は、回転対称形状であるとともに、フランジ２６におけるボルト孔２６ａ，２６ａ，…もまた回転対称形状であるため、フォーク収納部材２１は車体６の底板１０ａとの固定時において、フォーク収納部材２１の車体６に対する向きを確認することなく正確な方向で固定作業を行うことができる。

また、図３に示されるように、フォークリフトのフォークが挿入されるフォーク収容部２３は、底板２２の両端に側板２４が立設され、正面から見て上方に開放した略コ字状として形成されている。更に、フォークの挿入移動が容易となるように、フォーク収容部材２１のフォーク挿入口は、搬送台車１の中心に向かうにつれて下方に傾斜するように形成されている。更に、図３及び図４に示されるように、側板２４，２４及び天板２５の両端部即ち側板端部２４ａ，２４ａ，…及び天板端部２５ａ，２５ａが搬送台車１の走行方向における車体６の端部より突出するように長く形成されており、後述するフォークリフトのフォークの挿入時においてフォークリフトの運転者がフォーク収容部２３，２３の位置を直接確認でき、挿入作業を正確に行うことができる。

次に、フォークリフトによる搬送台車１の運搬方法について説明する。図７に示すように、床面上に置かれた搬送台車１をフォークリフトで運搬する場合には、フォーク４０を搬送台車１のフォーク挿入部材２１のフォーク収容口３１に対向させる（図７（ａ）参照）。次に、フォーク４０をゆっくりフォーク収容口３１に挿入移動した後（図７（ｂ）参照）、フォーク４０を上昇させ、搬送台車１を床面から離れるように持ち上げる（図７（ｃ）参照）。持ち上げられた搬送台車１は、設置位置である所定のラック２まで運搬され、図１の間口２ａの走行レール４の高さまで上昇され、走行レール４上に降ろされて、最後に、フォーク４０はフォーク収容部２３から引き抜かれ、走行レール４上に配置される。このように、フォーク収容部材２１にフォーク４０を収容させることによって、運搬中の搬送台車１がフォーク４０に対し動くことなく制限され、搬送台車１の落下等の危険を効果的に防止することができる。

また、倉庫の設計によっては、例えば、収納ラック２外において物品を載置台７上に載置させて走行させ、前記昇降装置８を利用して物品を所定位置に配置される棚台上に移載するような利用方法も想定される。このような場合において搬送台車１は、フォーク収容部材２１を車体６より取外すことで、搬送台車１を床面走行可能な状態に切り替えることができるようになっている。詳しくは、図８及び図９を用いて説明する。

図８に示されるように、駆動車輪１３の最下点１３ａ及び従動輪１４の最下点１４ａは、車体６の底板１０ａの下面１０ｄよりも下方に位置するように設計されているため、駆動車輪１３及び従動輪１４が接地した状態においては、車体６の底板１０ａと床面Ｆとが離間することとなる。このように、フォーク収容部材２１を車体６より取外すのみで、搬送台車１を多様な使用方法に対応させることができる。

また、搬送台車１は、図示しないリモコン等により操作可能となっており、駆動モータ１２ａの回転数等をカウントして指定された場所までの距離を計算し、指定位置までの移動が可能となっている。更に、図９に示されるように、一方の駆動モータ１２ａを停止させた状態で他方の駆動モータ１２ａを駆動させる等することで旋回移動なども行うことができる。

一般に、運搬中の搬送台車とフォークとの動きを制限して搬送台車の落下を防止するために、搬送台車における車体の下部にフォーク収容部材を設け、尚且つ収納ラック内と収納ラック外のいずれにおいても利用できる搬送台車を提供する場合、搬送台車の車輪の最下点がフォーク収納部材の最下点より下方に位置するまで車輪を大型化させることも考えられるが、この場合、車輪の大型化した分、車輪の最下点から延びる搬送台車の高さ寸法が高くなってしまう。これに対し搬送台車１は、上述したように、駆動車輪１３の最下点１３ａ及び従動輪１４の最下点１４ａを車体６の底板１０ａの下面１０ｄとフォーク収納部材２１の底板２２，２２の最下点２２ａ，２２ａとの間に位置させるような構成としたことで、収納ラック２内における走行時には、フォーク収容部材２１の一部が走行部４ｂ，４ｂ間に挟まれた空間内に配置されることになり、駆動車輪１３の最下点１３ａ及び従動輪１４の最下点１４ａから延びる搬送台車１の高さを抑え、収納ラック２の収納効率を向上させることができた。

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

例えば、フォーク収納部材を折りたたみ式としてもよく、この場合、フォーク収納部材の折りたたみ状態において、駆動車輪１３の最下点１３ａ及び従動輪１４の最下点１４ａがフォーク収納部材の最下点より下方となるように設計することにより、フォーク収納部材を着脱する手間を省略し、簡便に搬送台車を収納ラック内と収納ラック外のいずれにも対応させることができる。

また、物品３及びパレット５を載置可能な載置部４ａと、搬送台車１が走行する走行部４ｂとは、走行レール４，４に一体に設けられる構成に限らず、例えば収納ラック２内に別々に設けられてもよい。更に、載置部４ａ及び走行部４ｂを円形のバー等で構成し、物品３及びパレット５と、搬送台車１の駆動車輪１３及び従動輪１４と、にそれぞれ点接触するようにしてもよい。

１ 搬送台車
２ 収納ラック
２ａ 間口
３ 物品
４ 走行レール
４ａ 載置部
４ｂ 走行部
５ パレット
６ 車体
７ 載置台
８ 昇降装置
１０ 基部材
１０ａ 底板
１０ｄ 車体底板下面
１１ 側板
１２ 走行装置
１３ 駆動車輪
１３ａ 駆動車輪最下点
１４ 従動輪
１４ａ 従動輪最下点
１７ 昇降駆動部
２１ フォーク収納部材
２２ａ，２２ａ フォーク収納部材底板最下点
２４ａ，２４ａ フォーク収納部材側板端部
２５ａ，２５ａ フォーク収納部材天板端部
３４ 制御部
４４，４４ バッテリー
４４ｄ テーパ面

Claims (5)

1. 走行レールを複数備える収納ラック内で、前記走行レール上を該走行レールに沿って走行する車輪を進行方向両側に有する自走式の搬送台車であって、
   前記搬送台車は、昇降可能な載置台と、前記車輪を有する車体と、を備え、
   前記進行方向両側の車輪はそれぞれ独立制御可能となっており、前記車輪がそれぞれ制御されることで、前記搬送台車が前記収納ラック外で旋回移動可能となっていることを特徴とする搬送台車。
2. 前記進行方向両側の各車輪は、前記車体内の前記進行方向両側に配置された各駆動モータによりそれぞれ駆動されることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
3. 前記進行方向両側に配置された前記駆動モータの間に前記載置台を昇降させる昇降装置が配置されていることを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
4. 前記車体内には、前記駆動モータを駆動させるバッテリーが内蔵されていることを特徴とする請求項２または３に記載の搬送台車。
5. 前記車体内には、前記進行方向両側の各車輪の回転方向や回転数を制御する制御部が内蔵されていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の搬送台車。

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