JP6348731B2 - 搬送台車の制御システム及び搬送台車 - Google Patents

Description

本発明は、搬送台車の制御システム、搬送台車の制御装置及び搬送台車に関する。

大型の倉庫等には、上下左右に物品を複数収容できる収容棚が複数配置されており、その指定された物品を収容棚に対して搬入もしくは搬出を行う際に物品にアクセス可能な走行レールを敷設し、この走行レールを自走可能な搬送台車を利用することで、収容棚に対する荷物の搬出入の自動化し、作業の効率化を図った搬送設備が知られている。

例えば、特許文献１のような搬送設備は、自走可能な搬送台車と、物品を載置支持し、かつ、その載置面を昇降自在な載置台と、搬送台車の駆動車輪が走行する走行レールと、走行レールの上方に配置され物品を載置可能とする棚部と、を備えている。搬送台車は、ボックス型の車体内に、載置台の底部に当接する複数の偏心カム（偏心作用部）と、複数の偏心カムを同期回転駆動させる昇降用の電動モータと、左右両端に駆動車輪を備える前後一対の駆動軸と、駆動軸を回転させる走行用の電動モータと、が備えられている。載置台を降下状態とした搬送台車は、棚部上の物品に干渉しないように走行可能となっており、載置台の上昇により指定された物品底部を棚部から所定高さ浮かせて運搬できるようになっている。

特許第３１３８９８３号公報（第４頁、第１０図）

しかしながら、特許文献１にあっては、複数の搬送台車を無線による遠隔操作により駆動させる場合、搬送台車の同数の操作端末を用意して駆動しており、広い倉庫内を複数の操作端末を使用して複数の搬送台車を駆動することは煩雑であった。また、従来の操作端末は、単に搬送台車を運転、停止する機能のみを有しており、搬送台車の駆動状態を監視したり、運転履歴を記憶してメンテナンス時期を判定することが困難であるという問題があった。

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、１台の操作端末で複数の搬送台車の操作が可能となり、搬送台車の駆動状態を監視して、運転履歴を管理できるとともに、適切にメンテナンスをすることができる搬送台車の制御システム、搬送台車の制御装置及び該制御装置を備えた搬送台車を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明の搬送台車の制御システムは、
複数の収容部を上下に段状に左右に列状に備えた収容棚で用いられ、前記収容部において自立走行を可能とする駆動部を備えた車体と該車体上に昇降可能に配置された物品載置部材とを有する搬送台車を、操作端末を操作することによって、前記搬送台車を駆動する搬送台車の制御システムであって、
前記搬送台車は該搬送台車の駆動に関する情報として、少なくとも該搬送台車が走行している前記収容部の段及び列の位置情報を記憶する記憶手段と、前記駆動に関する情報を送信するための通信手段と、を備え、
前記搬送台車は、前記通信手段を介して前記記憶手段に記憶された収容部の段及び列の位置情報と、前記操作端末に該搬送台車の操作を可能とする操作指示手段と、を送信し、前記搬送台車は、前記操作端末に送信された前記操作指示手段が操作されることで駆動することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は、操作端末に送信された搬送台車の操作指示手段を該操作端末にて操作して駆動されるので、複数の操作端末を準備する必要がない。

本発明の搬送台車の制御システムは、
前記搬送台車は複数備えられ、前記操作端末は前記複数の搬送台車の中から駆動対象となる搬送台車のＩＤを送信し、前記駆動対象となる搬送台車は前記ＩＤを受信して、前記操作端末と前記駆動対象となる搬送台車とがリンクされ、操作可能となることを特徴としている。
この特徴によれば、操作端末は複数の搬送台車の中から駆動対象となる搬送台車のＩＤを送信し、駆動対象となる搬送台車はＩＤを受信して、操作端末と駆動対象となる搬送台車とはリンクされるので、搬送台車が複数であっても、１台の操作端末から操作することができる。

本発明の搬送台車の制御システムは、
前記複数の搬送台車のそれぞれの前記記憶手段に記憶された情報は、前記通信手段を介して送信され、前記送信された情報は各搬送台車のＩＤに対応付けて記憶される記憶部を有するコントロール盤を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、複数の搬送台車のそれぞれの記憶手段に記憶された情報は送信され、送信された情報は各搬送台車のＩＤに対応付けて記憶される記憶部を有するコントロール盤を備えるので、複数台の搬送台車の運転状況を一元監視できるとともに、複数の搬送台車の運転履歴を一元管理することができるので、計画的にメンテナンスを行えるようになり、搬送システムの信頼性を向上できる。

本発明の搬送台車の制御システムは、
前記搬送台車は、該搬送台車を駆動するため操作指示部を表示するタッチパネルを備え、前記操作端末に送信される前記操作指示手段は前記タッチパネルに表示される操作指示部であることを特徴としている。
この特徴によれば、操作端末に送信される操作指示手段は、搬送台車を駆動するためのタッチパネルに表示される操作指示部であるので、１台の操作端末に複数の搬送台車の操作指示部を表示でき、延いては１台の操作端末で複数の搬送台車操作することができる。

本発明の搬送台車の制御システムは、
前記搬送台車は、該搬送台車から取外し可能で、該搬送台車を駆動するための電源装置を備え、前記電源装置は前記コントロール盤によって充電されることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車から取外して、該搬送台車を駆動するための電源装置コントロール盤で充電できるので、メンテナンスが容易となる。

本発明の搬送台車は、
複数の収容部を上下に段状に左右に列状に備えた収容棚で用いられ、前記収容部において自立走行を可能とする駆動部を備えた車体と該車体上に昇降可能に配置された物品載置部材とを有する搬送台車であって、
前記搬送台車は該搬送台車の駆動に関する情報として、少なくとも該搬送台車が走行している前記収容部の段及び列の位置情報を記憶する記憶手段と、前記駆動に関する情報を送信するための通信手段と、を備え、
前記搬送台車は、前記通信手段を介して前記記憶手段に記憶された収容部の段及び列の位置情報と、該搬送台車の操作を可能とする操作指示手段と、を送信することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車が複数であっても、送信された操作指示手段を操作して、所望の搬送台車を操作できるので、あたかも搬送台車の傍らで操作する状況を得ることができるようになる。

搬送台車が収容棚の走行レールを走行する状態を示す側面図である。 搬送台車の構造を示す斜視図である。 搬送台車の制御システムを示す図である。 コントロールパネルの表示画面を示す図である。 手動モード状態のコントロールパネルの表示画面を示す図である。 異常モードのコントロールパネルの表示画面を示す図である。 運転履歴モードのコントロールパネルの表示画面を示す図である。 地上盤の表示画面を示す図である。 操作端末の表示画面を示す図である。 操作端末の搬送台車選択画面を示す図である。 操作端末に送信された搬送台車の操作指示手段を示す図である。

本発明に係る搬送台車の制御システム、搬送台車の制御装置及び搬送台車を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

実施例１に係る搬送台車の制御システム、搬送台車の制御装置及び搬送台車につき、図１から図１１を参照して説明する。なお、図２の画面左斜め下を搬送台車の正面側（前方側）、画面右斜め上を背面側（後方側）とする。

図１に示されるように、搬送台車１は、複数の収容部２ａを上下左右に備えた収容棚２が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品３を収容棚２の所定の収容部２ａに対して搬入もしくは搬出を行う際に用いられる。収容棚２の各収容部２ａの底面２ｂには、正面視Ｌ字状、逆Ｌ字状で一対に対向する走行レール４が敷設されており、走行レール４の上端面４ａには、物品３が載置された複数のパレット５が支持されている。

搬送台車１の構成について説明する。図１及び図２に示されるように、搬送台車１は走行レール４の走行面４ｂを走行可能な車体６と、物品３を載置支持し、車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７（本発明の物品載置部材）と、該載置台を昇降させる昇降駆動部（図示せず）と、搬送台車１を走行レール４上で走行可能とする走行装置１２とを備えており、載置台７がパレット５の下面から離間する最下降状態で走行レール４の走行面４ｂを走行してパレット５の下方に進入した後、載置台７を上昇させることでパレット５ごと物品３を持ち上げ、パレット５及び物品３を走行レール４の上端面４ａから所定高さ浮かせて運搬するようになっている。

図２に示されるように、搬送台車１の車体６は、金属板の前後を屈曲して形成され、走行用の走行駆動部１２、図示しない昇降用の昇降駆動部、制御装置、電源装置としてのバッテリを備えている。制御装置は、走行用の駆動モータを駆動制御する駆動モータ制御部、昇降用の昇降モータを駆動制御する昇降モータ制御部、記憶部、通信部を備えている。記憶部は、制御装置の駆動信号の履歴、搬送台車の運転履歴等を記憶する機能を有する。また、通信部は、外部からの駆動指令等の受信、記憶部に記憶されたデータ、後述する操作指示手段等の送信を行う。

走行駆動部１２、１２は、駆動モータ１２ａ、１２ａ、走行車輪１３、１３、複数個の従動車輪１４、１４、…により主に構成される。駆動モータ１２ａ、１２ａは図示しないケーブルにより駆動モータ制御部と接続されており、さらに駆動モータ制御部は車体６内に内蔵されたバッテリに接続される。そして、制御部は、指令信号に基づき、駆動モータに電力を供給して、駆動モータを回転駆動し、駆動モータ１２ａ、１２ａにより駆動した走行車輪１３、１３が、図１及び図２に示す走行レール４の走行面４ｂ、４ｂを走行することにより、従動車輪１４、１４、…が従動して車体６が安定的に走行するようになっている。

また、載置台７の昇降用の昇降装置についても、昇降モータにより昇降駆動され、昇降モータ制御部が、指令信号に基づき、昇降用モータに電力を供給して、昇降用モータを昇降駆動して、載置台７を昇降させている。

なお、搬送台車１の駆動等によって、バッテリの電圧が低下した場合には、車体６からバッテリを取外して、後述のコントロール盤の充電手段によって充電することができる。そして、充電後、搬送台車１の車体６に取付け、搬送台車のバッテリとして繰返し使用することができる。

さらに、図２、図３に示すように、搬送台車１の車体６の前方側、後方側にはそれぞれ、コントロールパネル３０が備えられている。後述するように、コントロールパネル３０は、タッチパネルＰＣ（パーソナルコンピュータ）となっており、搬送台車１の運転、運転監視、操作するための操作指示手段が表示され、該操作指示手段をタッチ操作して、搬送台車を駆動できるようになっている。

たとえば、１号機の搬送台車のコントロールパネル３０には、図４に示すようなメニューボタン３１が表示され、該メニューボタン３１をタッチして搬送台車１を駆動できるようになっている。

たとえば、図４の手動モードのボタンをタッチ操作すると、図５に示すように、搬送台車１を手動で操作するための手動モードメニューボタン３２が表示される。

また、１号機の搬送台車の異常が検知された場合には、図４の異常のボタンをタッチすると、図６に示すように、異常モードメニューボタン３３が表示される。図６は、温度高で異常信号が発せられている場合を示し、温度高ボタンが色変えて表示されるようになっている。さらに、図６の温度高のボタンをタッチすると、搬送台車のどの箇所が温度異常となっているのかが表示され、異常箇所を特定できるようになっている。

さらに、搬送台車の駆動に関する情報、たとえば、メンテナンス履歴、運転履歴、搬送台車が走行している棚の位置（段、列）が搬送台車に備えられた記憶装置に逐一記憶され、図４の履歴のボタンをタッチすると、図７に示すように履歴メニューボタン３４が表示され、さらに運転履歴のメニューボタンをタッチすると、運転履歴等の操作内容、警告信号等が日時とともに表示される。

つぎに、入庫動作を説明する。図１に示すように、物品３は、図１の左の矢印の方向から順次搬入され、図１の右側から順次出庫される。パレット５に載置された物品３は、フォークリフト等を使用して収容棚２の入り口部２ｃに搬入される。搬送台車１は、図１の１ａで示すように、物品３に向かって移動し、該搬送台車に備えられたセンサー（図示せず）によって物品３の位置を検出して、物品３の真下で停止する。つぎに、物品載置部材７を昇移動させて物品３をパレット５ごと持ち上げ、その状態で走行路４ｂを走行し、該搬送台車に備えられたセンサーによって、先づめされた物品３の位置を検出して、先づめされた別の物品３の手前で停止し、搬送台車１は、物品載置部材７を降移動させて物品３をパレット５ごと荷載置面４ａに載置し、入庫を完了する。

このような搬送台車の一連の入庫動作は、図４に示す自動モードのボタンをタッチすると自動的に行なわれる。しかし、搬送台車１のコントロールパネル３０を操作するためには、搬送台車１の側で操作する必要があり、大倉庫の場合には、操作者に負担がかかり、不便である。そこで、搬送台車１は、操作端末４０を操作して遠隔で操作できるようになっている。

図３に示すように、搬送台車の制御システムは、複数の搬送台車１、…を遠隔操作するための操作端末４０、搬送台車の制御信号及び運転履歴を受信して記憶するとともに、搬送台車及び本発明のコントロール盤としての地上盤５０、アクセスポイント６０を備え、操作端末４０と複数の搬送台車１、…はアクセスポイント６０を介して無線ＬＡＮで接続することができる。さらに、操作端末４０と地上盤５０はアクセスポイント６０を介して無線ＬＡＮで接続することができる。

ここで、操作端末４０について説明する。操作端末４０は、タッチパネルＰＣ（パーソナルコンピュータ）となっており、図９に示すように、搬送台車接続あるいは地上盤接続の選択メニューボタン４１が表示され、搬送台車接続のメニューボタンをタッチすると、図１０に示すように、操作端末は複数の搬送台車の中から１台を選択するための搬送台車選択ボタン４２が表示される。たとえば、１号機のメニューボタンをタッチすると、操作端末４０から１号機搬送台車のＩＤが送信され、駆動対象となる１号機搬送台車は該ＩＤを受信して、操作端末４０と１号機搬送台車１とは１対１にリンクされる。

操作端末４０と１号機搬送台車とは１対１にリンクされると、１号機搬送台車のコントロールパネル３０は、図４に示すコントロールパネルの操作指示手段３１を１号機搬送台車に備えられた通信手段を介して送信する。すると、図１１に示すように、操作端末４０には１号機搬送台車のコントロールパネル３０の操作指示手段３１（図４参照）が送信、表示されるので、操作端末４０に送信、表示された操作指示手段３１を操作して、１号機搬送台車を操作できるようになる。このように、搬送台車１、…が複数であっても、１台の操作端末から所望の搬送台車１をリンクして、操作端末４０に表示された操作指示手段３１を操作して、所望の搬送台車を操作できるので、あたかも搬送台車の傍らで操作する状況を得ることができるようになる。なお、図３は、１台の操作端末４０から複数の搬送台車１、…を操作することを説明したが、複数の操作端末４０と複数の搬送台車１、…とからなる搬送台車の制御システムとしてもよい。さらに、操作端末４０と搬送台車１とを１対１で使用できることは言うまでもない。

ここで、複数の操作端末４０を使用して、複数の搬送台車１を駆動する場合には、安全を図るため、操作端末４０にリンクされている搬送台車１には、他の操作端末４０は割り込みできないように保護されている。たとえば、１号機搬送台車と１号機操作端末４０とがリンクされると、２号機操作端末、３号機操作端末から１号機搬送台車を操作することはできない。しかし、１号機操作端末４０から連続入庫するように１号機搬送台車が操作された状態で、１号機搬送台車と１号機操作端末４０とのリンクが解除されると、２号機操作端末は１号機搬送台車とリンクできるようになり、２号機操作端末は１号機搬送台車が実施中の連続入庫の作業を引き継いで、１号機搬送台車を操作できるようになる。

なお、通常は、複数の搬送台車は、同一の仕様で製作されたものを一か所の倉庫で使用される。しかしながら、他の倉庫で使用している仕様の異なる搬送台車を混在して１つの倉庫で使用したいという要望もある。このような場合であっても、搬送台車から、操作指示手段が１つの操作端末４０に送信され表示されるので、仕様の異なる複数の搬送台車であっても、表示された操作指示手段を操作端末４０で操作して、搬送台車を駆動できる。

つぎに、図２の地上盤５０について説明する。地上盤５０も、タッチパネルＰＣ（パーソナルコンピュータ）となっており、さらに、複数の搬送台車から送信された制御データ、操作データ、運転履歴等を記憶する記憶手段を備えている。そして、複数の搬送台車１、…の記憶手段に記憶された制御データ、操作データ、運転履歴等の情報は地上盤５０に送信され、地上盤５０は記憶手段に送信された情報を各搬送台車のＩＤに対応付けて記憶する。

図８に示すように、地上盤５０の表示部には、台車状況を表示するための台車ステイタスボタン、台車の運転履歴を表示するための運転履歴ボタン、メンテナンス履歴を表示するためのメンテナンス履歴ボタンのメニューボタン５１が表示される。ここで、運転履歴のボタンをタッチすると、各台車ごとの制御データ、操作データ、運転履歴等が地上盤５０の表示部に表示される。このように、複数台の搬送台車の情報は、地上盤５０にて一元管理把握することができるので、複数の搬送台車１、…の傍らで各搬送台車１、…の運転ログデータを吸い上げなくとも、地上盤５０にアクセスすることで、すべての搬送台車の情報を容易に得ることができ、計画的にメンテナンス等を行えるようになり、搬送システムの信頼性を向上できる。

また、地上盤５０は監視機能を有しており、搬送台車等に異常が発生すると警報等を報知する機能を有している。また、複数の搬送台車のうち、どの搬送台車のどの箇所が異常なのかを特定することもできる。

また、図８に示すように、地上盤５０の表示部の台車状況を表示するための台車ステイタスのボタンをタッチすれば、運転中の搬送台車１のリアルタイムで搬送台車１の運転状況、制御データ等を観ることもできる。

さらに、搬送台車１の駆動等によって、バッテリの電圧が低下した場合には、車体６からバッテリを取外して、地上盤５０の充電手段に接続して充電し、バッテリとして繰返し使用することができる。また、地上盤５０は診断機能を有しており、充電中にバッテリの寿命を診断することもできる。

加えて、図９に示すように、操作端末４０は、搬送台車接続あるいは地上盤接続の選択メニューボタン４１が表示されるので、地上盤接続のボタンをタッチすれば、地上盤５０の表示画面を表示させることができ、地上盤の側へ行くことなく、操作端末４０からすべての搬送台車の情報を観ることができる。

また、地上盤５０をインターネット、イントラネットで接続することで、倉庫の外の事務所から搬送台車の状況を監視したり、運転ログデータを観ることもできる。

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

例えば、前記実施例では、リチウムイオン電池を使用しているが、鉛蓄電池を使用してもよい。

１ 搬送台車
２ 収容棚
３ 物品
４ 走行レール
６ 車体
７ 載置台（物品載置部材）
１２ 走行装置（駆動部）
３０ コントロールパネル
３１ 操作指示手段
４０ 操作端末
５０ 地上盤
６０ アクセスポイント

Claims (6)

1. 複数の収容部を上下に段状に左右に列状に備えた収容棚で用いられ、前記収容部において自立走行を可能とする駆動部を備えた車体と該車体上に昇降可能に配置された物品載置部材とを有する搬送台車を、操作端末を操作することによって、前記搬送台車を駆動する搬送台車の制御システムであって、
   前記搬送台車は該搬送台車の駆動に関する情報として、少なくとも該搬送台車が走行している前記収容部の段及び列の位置情報を記憶する記憶手段と、前記駆動に関する情報を送信するための通信手段と、を備え、
   前記搬送台車は、前記通信手段を介して前記記憶手段に記憶された収容部の段及び列の位置情報と、前記操作端末に該搬送台車の操作を可能とする操作指示手段と、を送信し、前記搬送台車は、前記操作端末に送信された前記操作指示手段が操作されることで駆動することを特徴とする搬送台車の制御システム。
2. 前記搬送台車は複数備えられ、前記操作端末は前記複数の搬送台車の中から駆動対象となる搬送台車のＩＤを送信し、前記駆動対象となる搬送台車は前記ＩＤを受信して、前記操作端末と前記駆動対象となる搬送台車とがリンクされ、操作可能となることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車の制御システム。
3. 前記複数の搬送台車のそれぞれの前記記憶手段に記憶された情報は、前記通信手段を介して送信され、前記送信された情報は各搬送台車のＩＤに対応付けて記憶される記憶部を有するコントロール盤を備えることを特徴とする請求項２に記載の搬送台車の制御システム。
4. 前記搬送台車は、該搬送台車を駆動するため操作指示部を表示するタッチパネルを備え、前記操作端末に送信される前記操作指示手段は前記タッチパネルに表示される操作指示部であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の搬送台車の制御システム。
5. 前記搬送台車は、該搬送台車から取外し可能で、該搬送台車を駆動するための電源装置を備え、前記電源装置は前記コントロール盤によって充電されることを特徴とする請求項３に記載の搬送台車の制御システム。
6. 複数の収容部を上下に段状に左右に列状に備えた収容棚で用いられ、前記収容部において自立走行を可能とする駆動部を備えた車体と該車体上に昇降可能に配置された物品載置部材とを有する搬送台車であって、
   前記搬送台車は該搬送台車の駆動に関する情報として、少なくとも該搬送台車が走行している前記収容部の段及び列の位置情報を記憶する記憶手段と、前記駆動に関する情報を送信するための通信手段と、を備え、
   前記搬送台車は、前記通信手段を介して前記記憶手段に記憶された収容部の段及び列の位置情報と、該搬送台車の操作を可能とする操作指示手段と、を送信することを特徴とする搬送台車。

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