JP2001142533A - 無人搬送車の運行制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業工程における無人搬送車の運行条件を容
易に設定・変更できるようにする。 【解決手段】 無人搬送車２６の運行制御を集中して行
う集中管理盤２４に備えられたタッチパネル２４ｃを使
用して、設定済みの運行条件を確認しつつ、作業工程に
おける無人搬送車２６の編成及び走行速度、並びに、作
業工程におけるタクトタイムを夫々設定できるようにし
て、集中管理盤２４に備えられたプログラマブルコント
ローラ２４ｂのラダープログラムを変更せずに、作業工
程における無人搬送車２６の運行条件を容易に設定・変
更できるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の運行
制御システムに関し、特に、作業工程における無人搬送
車の運行制御の設定・変更を容易にする技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、製品の生産工場等において、部品
の搬送等を無人搬送車（Automated Guided Vehicles；
ＡＧＶ）で行なう搬送方式が採用されている。無人搬送
車は、搭載された蓄電池を駆動源として、床面に設置さ
れた誘導路に導かれながら走行用電動モータで走行す
る。

【０００３】ところで、誘導路の途中に組み立てを行う
作業工程が設けられている生産ラインでは、生産数量に
応じて作業行程における無人搬送車の運行制御を行わな
ければならない。即ち、作業工程においては、生産数量
に応じて組み立て作業の編成が決定されるため、作業工
程数の変更が必要となる。また、生産数量に応じてタク
トタイムが決定されるため、タクトタイムに合わせて無
人搬送車の走行速度を変更しなければならない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術においては、作業工程における無人搬送車の運行条件
は、複数の無人搬送車の運行制御を集中して行う集中制
御盤に搭載されたプログラマブルコントローラのシーケ
ンス制御内容を記述したラダープログラムにより設定さ
れていた。このため、生産数量に応じて作業工程におけ
る無人搬送車の運行条件を変更する場合には、ラダープ
ログラムを変更しなければならず、専門知識を有する者
でないと、事実上変更は不可能であった。従って、従来
技術では、無人搬送車の運行条件を容易に変更すること
はできず、生産数量に応じてライン編成を柔軟に変更す
ることはできなかった。

【０００５】そこで、本発明は以上のような従来の問題
点に鑑み、シーケンス制御内容を記述するラダープログ
ラムを変更せずに、作業工程における無人搬送車の運行
条件を容易に設定・変更できるようにした無人搬送車の
運行制御システムを提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、所定の走行経路を走行する無人搬送車と、該
無人搬送車の運行制御を集中して行う集中制御装置と、
を含んで構成される無人搬送車の運行制御システムにお
いて、前記集中制御装置は、各種情報の表示及び入力を
行うタッチパネルと、該タッチパネルに表示された情報
を確認しつつタッチパネルを操作することにより、前記
走行経路に沿って設けられた作業工程における無人搬送
車の編成を設定する編成設定手段と、を含んで構成され
たことを特徴とする。

【０００７】かかる構成によれば、走行経路に沿って設
けられた作業工程における無人搬送車の編成は、集中制
御装置に設けられたタッチパネルを使用して、情報を確
認しつつ操作することで設定される。この場合、無人搬
送車の運行制御の１つである作業工程における編成は、
タッチパネルの操作だけで設定されるので、無人搬送車
の運行条件を記述したラダープログラムの変更が不要と
なると共に、ラダープログラムに関する専門知識が要求
されない。また、ラダープログラムの編集機器も不要と
なる。

【０００８】請求項２記載の発明は、前記集中制御装置
は、前記タッチパネルに表示された情報を確認しつつタ
ッチパネルを操作することにより、前記作業工程におけ
る無人搬送車の走行速度を設定する走行速度設定手段を
備えた構成であることを特徴とする。

【０００９】かかる構成によれば、作業工程における無
人搬送車の走行速度は、集中制御装置に設けられたタッ
チパネルを使用して、情報を確認しつつ操作することで
設定される。従って、請求項１に係る発明と同様に、無
人搬送車の運行制御の１つである作業工程における走行
速度は、タッチパネルの操作だけで設定されることとな
る。

【００１０】請求項３記載の発明は、前記速度設定手段
は、必要に応じて、タクトタイムと無人搬送車の最低走
行速度との関係を表したグラフを表示するグラフ表示手
段を備えた構成であることを特徴とする。

【００１１】かかる構成によれば、速度設定手段により
作業工程における無人搬送車の走行速度を設定する場合
には、タクトタイムと最低走行速度との関係を表したグ
ラフを参照することで、タクトタイムに対する走行速度
の設定が容易になる。

【００１２】請求項４記載の発明は、前記集中制御装置
は、前記タッチパネルに表示された情報を確認しつつタ
ッチパネルを操作することにより、前記作業工程におけ
るタクトタイムを設定するタクトタイム設定手段を備え
た構成であることを特徴とする。

【００１３】かかる構成によれば、作業工程におけるタ
クトタイムは、集中制御装置に設けられたタッチパネル
を使用して、情報を確認しつつ操作することで設定され
る。従って、請求項１に係る発明と同様に、無人搬送車
の運行制御の１つである作業工程におけるタクトタイム
は、タッチパネルの操作だけで設定されることとなる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、添付された図面を参照して
本発明を詳述する。図１は、無人搬送車を複数台使用し
て構築したエンジン組立ラインのレイアウトを示す。

【００１５】エンジン組立ラインは、エンジン（ワー
ク）搬入工程１０，ＭＲＧ搬出工程１２，ＭＲＧ搬入工
程１４，待機工程１６，作業工程１８及びエンジン（ワ
ーク）搬出工程２０から構築される。

【００１６】エンジン搬入工程１０，ＭＲＧ搬出工程１
２，ＭＲＧ搬入工程１４及びエンジン搬出工程２０で
は、エンジン若しくはその構成部品を無人搬送車から別
工程（図示せず）に降ろしたり、又は、別工程で組み立
てられたエンジンを無人搬送車に積み込む作業が行なわ
れる。待機工程１６は、３つの工程１６ａ〜１６ｃから
なり、後工程である作業工程１８に進入する無人搬送車
の台数を調整する工程である。作業工程１８は、５つの
工程１０ＳＴ〜１４ＳＴからなり、作業者によって実際
にエンジンの組み立て作業が行なわれる工程である。な
お、作業工程１８では、無人搬送車が作業台として利用
される。

【００１７】また、工場の床面には、エンジン搬入工程
１０，ＭＲＧ搬出工程１２，ＭＲＧ搬入工程１４，待機
工程１６，作業工程１８及びエンジン搬出工程２０を結
ぶように、無人搬送車の走行経路となる誘導路２２がル
ープ状に埋設されている。誘導路２２としては、電磁誘
導方式で使用される誘導線、光学誘導方式で使用される
路線テープ、又は、磁気テープ方式で使用される発磁性
体等がある。本実施形態では、油等で床面が汚れ、か
つ、重量物が搬送されること等を考慮して、磁気テープ
誘導方式が採用されている。誘導路２２に沿った床面に
は、無人搬送車の現在位置を特定するための「番地」を
表す磁気テープ（図示せず）が埋設されている。

【００１８】さらに、エンジン組立ラインには、無人搬
送車の運行制御等を集中的に行なう集中制御装置として
の集中管理盤２４が備えられている。集中管理盤２４
は、図２に示すように、無人搬送車２６との間で制御指
令等を無線で授受する無線送受信機２４ａと、マイクロ
コンピュータを内蔵したプログラマブルコントローラ２
４ｂと、エンジン組立ラインの稼働状態等を表示するタ
ッチパネル２４ｃと、を含んで構成される。プログラマ
ブルコントローラ２４ｂは、タッチパネル２４ｃと協働
して、複数の無人搬送車２６の運行条件を設定・変更
し、無線送受信機２４ａを介して制御指令を無人搬送車
２６に送信する。

【００１９】なお、プログラマブルコントローラ２４ｂ
及びタッチパネル２４ｃにより、編成設定手段，走行速
度設定手段，グラフ表示手段及びタクトタイム設定手段
が実現される。

【００２０】そして、工場の床面に埋設された誘導路２
２上には、図２に示すような無人搬送車２６が走行す
る。無人搬送車２６には、誘導路２２を検出するガイド
センサ２６ａと、番地を検出する番地センサ２６ｂと、
作業者等が接触したことを感知するバンパースイッチ２
６ｃと、前方の障害物を感知する障害物センサ２６ｄ
と、集中管理盤２４との間で制御指令等を無線で授受す
る無線送受信機２６ｅと、プログラマブルコントローラ
２６ｆと、が搭載されている。プログラマブルコントロ
ーラ２６ｆは、ガイドセンサ２６ａ，番地センサ２６
ｂ，バンパースイッチ２６ｃ，障害物センサ２６ｄ及び
無線送受信機２６ｅにより受信した制御指令等に基づい
て、メモリに記憶されたラダープログラムに従って無人
搬送車２６の走行制御等を行う。

【００２１】次に、集中管理盤２４のタッチパネル２４
ｃを用いて、無人搬送車２６の各種走行条件を設定・変
更する内容について、以下詳細に説明する。図３は、集
中管理盤２４のタッチパネル２４ｃに表示される画面の
階層構造を示す。

【００２２】集中管理盤２４の起動時には、図４に示す
ような集中管理システムメニュー画面（以下「システム
メニュー画面」という）３０が表示される。システムメ
ニュー画面３０は、無人搬送車２６の各種走行条件を設
定・変更する画面を切り替える機能を提供し、「状態監
視」ボタン３０ａと、「メンテナンス」ボタン３０ｂ
と、「生産数量」ボタン３０ｃと、「ＡＧＶ運転状態」
ボタン３０ｄと、を含んで構成される。

【００２３】システムメニュー画面３０において「状態
監視」ボタン３０ａがタッチされると、図５に示すよう
な状態監視メニュー画面３２が表示される。状態監視メ
ニュー画面３２は、無人搬送車２６の状態を監視するた
めの画面を切り替える機能を提供し、「リンク状態」ボ
タン３２ａと、「制御盤運転状態」ボタン３２ｂと、
「付帯設備監視」ボタン３２ｃと、「ＡＧＶ作業工程監
視」ボタン３２ｄと、「ＡＧＶバッテリー状態」ボタン
３２ｅと、「ＡＧＶ運転状態」ボタン３２ｆと、「シス
テムメニュー」ボタン３２ｇと、を含んで構成される。

【００２４】状態監視メニュー画面３２において「リン
ク状態」ボタン３２ａがタッチされると、図６に示すよ
うなデータリンク稼働状況画面３４が表示される。デー
タリンク稼働状況画面３４では、集中管理盤２４，ワー
ク搬入工程１０，ワーク搬出工程２０，ＭＲＧ搬入及び
搬出工程１２，１４における夫々の制御盤のデータリン
ク状態をランプ点灯によって表示する機能が提供され
る。データリンク稼働状況画面３４は、データリンク状
態が表示される状況表示部３４ａと、「メニュー」ボタ
ン３４ｂと、を含んで構成される。そして、データリン
ク状態の確認が終了したならば、「メニュー」ボタン３
４ｂをタッチすることで、図５に示す状態監視メニュー
画面３２に戻る。

【００２５】状態監視メニュー画面３２において「制御
盤運転状態」ボタン３２ｂがタッチされると、図７に示
すような制御盤運転状態監視画面３６が表示される。制
御盤運転状態監視画面３６では、集中管理盤２４，ワー
ク搬入工程１０，ワーク搬出工程２０，ＭＲＧ搬入及び
搬出工程１２，１４における夫々の制御盤の運転状態を
ランプ点灯によって表示する機能が提供される。制御盤
運転状態監視画面３６は、制御盤の運転状態が表示され
る運転状態表示部３６ａと、「メニュー」ボタン３６ｂ
と、を含んで構成される。そして、制御盤の運転状態の
確認が終了したならば、「メニュー」ボタン３６ｂをタ
ッチすることで、図５に示す状態監視メニュー画面３２
に戻る。

【００２６】状態監視メニュー画面３２において「付帯
設備監視」ボタン３２ｃがタッチされると、図８に示す
ような付帯設備監視画面３８が表示される。付帯設備監
視画面３８では、ワーク搬入工程１０，ワーク搬出工程
２０，ＭＲＧ搬出工程１２，ＭＲＧ搬入工程１４におけ
る可動部等の付帯設備の状態をランプ点灯によって表示
する機能が提供される。付帯設備監視画面３８は、付帯
設備の状態が表示される状態表示部３８ａと、「メニュ
ー」ボタン３８ｂと、を含んで構成される。そして、付
帯設備の状態確認が終了したならば、「メニュー」ボタ
ン３８ｂをタッチすることで、図５に示す状態監視メニ
ュー画面３２に戻る。

【００２７】状態監視メニュー画面３２において「ＡＧ
Ｖ作業工程監視」ボタン３２ｄがタッチされると、図９
に示すようなＡＧＶ作業工程監視画面４０が表示され
る。ＡＧＶ作業工程監視画面４０では、各作業工程１０
ＳＴ〜１４ＳＴにおける無人搬送車２６の走行速度及び
エンジン組立ラインのタクトタイムを表示すると共に、
作業工程１８における無人搬送車２６の編成を設定する
機能が提供される。ＡＧＶ作業工程監視画面４０は、各
作業工程に在席している無人搬送車２６の号車番号が表
示される号車番号表示部４０ａと、走行速度が表示され
る走行速度表示部４０ｂと、タクトタイムが表示される
タクトタイム表示部４０ｃと、編成設定手段としての作
業工程編成選択部４０ｄと、「設定値変更」ボタン４０
ｅと、「メニュー」ボタン４０ｆと、を含んで構成され
る。

【００２８】ここで、作業工程編成選択部４０ｄでは、
タクトタイムに合わせた作業工程１８における無人搬送
車２６の編成として、図１０に示すような「前詰め２
台」，「前詰め３台」，「前詰め４台」及び「１ヶ飛び
２台」を設定する機能が提供される。具体的には、待機
工程１６から作業工程１８に進入する無人搬送車２６の
タイミングを制御して編成が実現され、例えば、「前詰
め２台」の場合には、１０ＳＴ〜１３ＳＴに無人搬送車
２６がいなくなったときに、待機工程１６に在席してい
た無人搬送車２６が作業工程１８に向かって発進する。
なお、作業工程１８における無人搬送車２６の在席状況
は、各無人搬送車２６から集中管理盤２４に送られる情
報によって確認される。また、待機工程１６への無人搬
送車２６の進入許可信号は、集中管理盤２４から無人搬
送車２６に送られる。

【００２９】作業工程１８における走行速度等を変更す
る場合には、「設定値変更」ボタン４０ｅをタッチする
と、図１１に示すようなＡＧＶ作業工程設定画面４２が
表示される。ＡＧＶ作業工程設定画面４２では、各作業
行程１０ＳＴ〜１４ＳＴにおける無人搬送車２６の走行
速度及びタクトタイム等を設定する機能が提供される。
ＡＧＶ作業工程設定画面４２は、各作業行程の走行速度
が表示される走行速度表示部４２ａと、タクトタイムが
表示されるタクトタイム表示部４２ｂと、速度優先選択
部４２ｃと、設定値表示部４２ｄと、テンキー４２ｅ
と、「ＡＧＶ走行時間表」ボタン４２ｆと、「設定値変
更」ボタン４２ｇと、「メニュー」ボタン４２ｈと、を
含んで構成される。速度優先選択部４２ｃでは、各作業
行程における無人搬送車２６の走行速度を無人搬送車２
６側でも設定できる構成となっている場合、無人搬送車
側と集中管理盤側との設定のうちどちらを用いるかを選
択する機能が提供される。即ち、「集中管理盤側」ボタ
ンがタッチされれば、集中管理盤２４で設定された走行
速度が用いられ、一方、「ＡＧＶ側」ボタンがタッチさ
れれば、無人搬送車２６で設定された走行速度が用いら
れる。設定値表示部４２ｄには、テンキー４２ｅを介し
て入力された設定値が表示される。なお、ＡＧＶ作業工
程設定画面４２が、走行速度設定手段及びタクトタイム
設定手段として機能する。

【００３０】また、無人搬送車２６の走行速度とタクト
タイムとは密接な関係を有しているため、走行速度の設
定を容易にする機能が準備されている。即ち、「ＡＧＶ
走行時間表」ボタン４２ｆがタッチされると、図１２に
示すようなＡＧＶ走行時間早見表画面４４が表示され
る。ＡＧＶ走行時間早見表画面４４は、作業工程におけ
る無人搬送車２６の走行速度に対して１工程分の走行時
間がグラフ形式で表示される早見表表示部４４ａと、
「戻る」ボタン４４ｂと、を含んで構成される。早見表
表示部４４ａには、図示するように、１工程走りきるの
に要する時間（走行時間）が縦軸に、走行速度が横軸に
表示される。タクトタイムに対する最低走行速度は、所
定のタクトタイムとグラフの曲線との交点を垂直に降ろ
すことで求められる。最低走行速度が求められたら、
「戻る」ボタン４４ｂをタッチすることで、図１１に示
すＡＧＶ作業工程設定画面４２に戻る。なお、ＡＧＶ走
行時間早見表画面４４が、グラフ表示手段として機能す
る。

【００３１】そして、走行速度又はタクトタイムを設定
する場合には、次のようにする。 (1)走行速度を設定したい場合には、走行速度表示部４
２ａにおいて走行速度を設定したい作業工程をタッチす
る。また、タクトタイムを設定したい場合には、タクト
タイム表示部４２ｂをタッチする。

【００３２】(2) テンキー４２ｅにより設定しようとす
る数値（走行速度又はタクトタイム）を入力する。ここ
で、入力された数値は、設定値表示部４２ｄに表示され
る。 (3)「設定値変更」ボタン４２ｇをタッチする。する
と、設定値表示部４２ｄに表示された数値により実際に
走行速度又はタクトタイムの設定が行なわれ、設定され
た数値が走行速度表示部４２ａ又はタクトタイム表示部
４２ｂに表示される。即ち、テンキー４２ｄから数値を
入力するだけでは設定が行なわれず、「設定値変更」ボ
タン４２ｇをタッチすることで初めて設定が完了する。

【００３３】(4)走行速度又はタクトタイムの設定が終
了したならば、「メニュー」ボタン４２ｈをタッチする
ことで、図９に示すＡＧＶ作業工程監視画面４０に戻
る。そして、設定された走行速度に基づいて、作業工程
１８における無人搬送車２６の走行速度が制御され、ま
た、設定されたタクトタイムに基づいて、待機工程１６
から作業工程１８へ進入する無人搬送車２６の進入許可
制御を介してタクトタイムが制御される。

【００３４】一方、作業工程監視画面４０において「メ
ニュー」ボタン４０ｆがタッチされると、図５に示す状
態監視メニュー画面３２に戻る。状態監視メニュー画面
３２において「ＡＧＶバッテリー状態」ボタン３２ｅが
タッチされると、図１３に示すようなバッテリー状態画
面４６が表示される。バッテリー状態画面４６では、各
無人搬送車２６のバッテリー端子間電圧を介して検出さ
れたバッテリー充電状態を５段階で表示する機能が提供
される。バッテリー状態画面４６は、各無人搬送車２６
別にバッテリー充電状態が表示される充電状態表示部４
６ａと、「メニュー」ボタン４６ｂと、を含んで構成さ
れる。そして、バッテリー充電状態の確認が終了したな
らば、「メニュー」ボタン４６ｂをタッチすることで、
図５に示す状態監視メニュー画面３２に戻る。

【００３５】状態監視メニュー画面３２において「ＡＧ
Ｖ運転状態」ボタン３２ｆがタッチされると、図１４に
示すようなＡＧＶ運転状態監視画面４８が表示される。
ＡＧＶ運転状態監視画面４８では、各無人搬送車２６の
運転状態及び無線状態をランプ点灯によって表示する機
能が提供される。ＡＧＶ運転状態監視画面４８は、運転
状態等が表示される状態表示部４８ａと、「通信エラー
コード一覧」ボタン４８ｂと、「メニュー」ボタン４８
ｃと、を含んで構成される。

【００３６】ここで、状態表示部４８ａの最下段には、
無人搬送車２６と集中管理盤２４との間の無線通信で発
生したエラーコードが表示される。そして、その内容を
確認する場合には、「通信エラーコード一覧」ボタン４
８ｂをタッチすることで、図１５に示すような終了コー
ド一覧表画面５０が表示される。終了コード一覧表画面
５０は、各通信エラーコードに対応する内容及びその発
生原因が表示される一覧表表示部５０ａと、「メニュ
ー」ボタン５０ｂと、を含んで構成される。そして、無
線終了コードの確認が終了したならば、「メニュー」ボ
タン５０ｂをタッチすることで、図１４に示すＡＧＶ運
転状態監視画面４８に戻る。

【００３７】また、ＡＧＶ運転状態監視画面４８におい
て「メニュー」ボタン４８ｃがタッチされると、図５に
示す状態監視メニュー画面３２に戻る。状態監視メニュ
ー画面３２において「システムメニュー」ボタン３２ｇ
がタッチされると、図４に示すシステムメニュー画面３
０に戻る。

【００３８】システムメニュー画面３０において「メン
テナンス」ボタン３０ｂがタッチされると、図１６に示
すようなメンテナンスメニュー画面５２が表示される。
メンテナンスメニュー画面５２では、エンジン生産ライ
ンの各種メンテナンスを行う画面を選択する機能が提供
され、「ＡＧＶ作業工程設定」ボタン５２ａと、「ＡＧ
Ｖ走行モニタ」ボタン５２ｂと、「区間ＡＧＶ台数制
御」ボタン５２ｃと、「システムアラーム履歴」ボタン
５２ｄと、「ＡＧＶ運転状態」ボタン５２ｅと、「シス
テムメニュー」ボタン５２ｆと、を含んで構成される。

【００３９】メンテナンスメニュー画面５２において
「ＡＧＶ作業工程設定」ボタン５２ａがタッチされる
と、前述した図１１に示すＡＧＶ作業工程設定画面４２
が表示される。なお、ＡＧＶ作業工程設定画面４２の機
能及び操作方法は、説明済みであるので省略する。但
し、ＡＧＶ作業工程設定画面４２の「メニュー」ボタン
４２ｈがタッチされたときには、図１６のメンテナンス
メニュー画面５２に戻る。

【００４０】メンテナンスメニュー画面５２において
「ＡＧＶ走行モニタ」ボタン５２ｂがタッチされると、
図１７に示すようなＡＧＶ運転モニタ画面５４が表示さ
れる。ＡＧＶ運転モニタ画面５４では、無人搬送車２６
の現在地表示及び各エリアへの侵入許可／不許可が表示
される機能が提供される。ここで、「各エリア」とは、
誘導路２２を所定区間で区切ったときの各区間のことを
いい、無人搬送車２６の運行制御を行うための一般的な
手法を実現する概念である。ＡＧＶ運転モニタ画面５４
は、無人搬送車２６の現在地表示等が表示されるモニタ
表示部５４ａと、「メニュー」ボタン５４ｂと、を含ん
で構成される。そして、無人搬送車２６の現在地表示等
の確認が終了したならば、「メニュー」ボタン５４ｂを
タッチすることで、図１６に示すメンテナンスメニュー
画面５２に戻る。

【００４１】メンテナンスメニュー画面５２において
「区間ＡＧＶ台数制御」ボタン５２ｃがタッチされる
と、図１８に示すような区間ＡＧＶ台数制御画面５６が
表示される。区間ＡＧＶ台数制御画面５６では、各エリ
アにおける無人搬送車２６の在席台数及び最大在席台数
を表示する機能が提供される。ここで、「最大在席台
数」とは、各エリア内に侵入可能な無人搬送車２６の最
大台数をいい、無人搬送車２６の運行制御を行うための
一般的な手法を実現する概念である。区間ＡＧＶ台数制
御画面５６は、各エリア毎の在席台数及び最大在席台数
が表示される在席台数表示部５６ａと、「修正／変更」
ボタン５６ｂと、「次ページ」ボタン５６ｃと、「メニ
ュー」ボタン５６ｄと、を含んで構成される。なお、
「次ページ」ボタン５６ｃは、図示する区間ＡＧＶ台数
制御画面５６に表示しきれなかったエリア（本実施形態
ではエリア４及び５）を表示するときに、タッチされ
る。

【００４２】各エリアにおける無人搬送車２６の在席台
数の修正、又は、最大在席台数の変更を行う場合には、
「修正／変更」ボタン５６ｂをタッチすると、図１９に
示すような在席台数修正／変更画面５８が表示される。
在席台数修正／変更画面５８は、在席台数表示部５８ａ
と、設定値表示部５８ｂと、テンキー５８ｃと、「次ペ
ージ」ボタン５８ｄと、「変更終了」ボタン５８ｅと、
「メニュー」ボタン５８ｆと、を含んで構成される。な
お、「次ページ」ボタン５８ｄの機能は、前述した区間
ＡＧＶ台数制御画面５６の「次ページ」ボタン５６ｃと
同様であるので、その説明は省略する。そして、在席台
数の修正又は最大在席台数の変更をするには、次のよう
にする。

【００４３】(1)設定値表示部５８ａにおいて、修正し
ようとする在席台数、又は、変更しようとする最大在席
台数をタッチする。 (2)テンキー５８ｃを介して在席台数又は最大在席台数
を入力する。ここで、入力された在席台数又は最大在席
台数は、設定値表示部５８ｂに表示される。

【００４４】(3)「変更終了」ボタン５８ｅをタッチす
る。すると、設定値表示部５８ｂに表示されている設定
値に基づいて在席台数又は最大在席台数が変更され、そ
れが設定値表示部５８ａに反映される。即ち、テンキー
５８ｃから数値を入力するだけでは設定が行なわれず、
「変更終了」ボタン５８ｅをタッチすることで初めて設
定が完了する。

【００４５】(4)在席台数又は最大在席台数の設定が終
了したならば、「メニュー」ボタン５８ｆをタッチする
と、図１８に示す区間ＡＧＶ台数制御画面５６に戻る。
一方、区間ＡＧＶ台数制御画面５６において「メニュ
ー」ボタン５６ｄがタッチされると、図１６に示すメン
テナンスメニュー画面５２に戻る。

【００４６】メンテナンスメニュー画面５２において
「システムアラーム履歴」ボタン５２ｄがタッチされる
と、図２０に示すようなアラーム履歴画面６０が表示さ
れる。アラーム履歴画面６０では、エンジン組立ライン
で発生したアラーム内容を履歴形式で表示する機能が提
供される。アラーム履歴画面６０は、アラーム内容が履
歴形式で表示されるアラーム履歴表示部６０ａと、アラ
ーム詳細表示部６０ｂと、「メニュー」ボタン６０ｃ
と、を含んで構成される。アラーム内容の詳細を表示さ
せるには、アラーム履歴表示部６０ａに表示されている
項目をタッチすると、その項目に対応した詳細内容がア
ラーム詳細表示部６０ｂに表示される。そして、アラー
ム内容の確認が終了したならば、「メニュー」ボタン６
０ｃをタッチすることで、図１６に示すメンテナンスメ
ニュー画面５２に戻る。

【００４７】メンテナンスメニュー画面５２において
「ＡＧＶ運転状態」ボタン５２ｅがタッチされると、図
１４に示すＡＧＶ運転状態監視画面４８が表示される。
なお、ＡＧＶ運転状態監視画面４８の機能及び操作方法
は、説明済みであるので省略する。但し、ＡＧＶ運転状
態監視画面４８の「メニュー」ボタン４８ｃがタッチさ
れたときには、図１６のメンテナンスメニュー画面５２
に戻る。

【００４８】メンテナンスメニュー画面５２において
「システムメニュー」ボタン５２ｆがタッチされると、
図４に示すシステムメニュー画面３０に戻る。システム
メニュー画面３０において「生産数量」ボタン３０ｃが
タッチされると、図２１に示すような生産数量画面６２
が表示される。生産数量画面６２では、日付・時間、日
・月毎の生産台数及び総生産台数を表示する機能が提供
される。生産数量画面６２は、日付・時間が表示される
日時表示部６２ａと、日・月毎の生産台数が表示される
生産台数表示部６２ｂと、総生産台数が表示される総生
産台数表示部６２ｃと、「月アウトプット数リセット」
ボタン６２ｄと、「日アウトプット数リセット」ボタン
６２ｅと、「ＡＧＶ停止時間」ボタン６２ｆと、「生産
数修正」ボタン６２ｇと、「メニュー」ボタン６２ｈ
と、を含んで構成される。「月アウトプット数リセッ
ト」ボタン６２ｄ及び「日アウトプット数リセット」ボ
タン６２ｅは、夫々、月及び日毎の生産台数を０にリセ
ットする機能を提供し、具体的には、これらのボタンと
異常リセットボタンとを同時に押すことで、生産台数が
０にリセットされる。

【００４９】また、生産台数にエラーが発生した場合に
は、「生産数修正」ボタン６２ｇをタッチすると、図２
２に示すような生産数量修正画面６４が表示される。生
産数量修正画面６４は、日毎の生産台数及び修正値が表
示される日生産台数表示部６４ａと、月毎の生産台数及
び修正値が表示される月生産台数表示部６４ｂと、設定
値表示部６４ｃと、テンキー６４ｄと、「メニュー」ボ
タン６４ｅと、を含んで構成される。そして、日又は月
毎の生産台数を修正するには、次のようにする。

【００５０】(1)日生産台数表示部６４ａ又は月生産台
数表示部６４ｂをタッチすることで、修正したい生産台
数を選択する。 (2)テンキー６４ｄを介して生産台数を入力する。ここ
で、入力された生産台数は、設定値表示部６４ｃに表示
される。

【００５１】(3)生産台数の修正が終了したならば、
「メニュー」ボタン６４ｅをタッチすることで、図２１
に示す生産数量画面６２に戻る。さらに、生産数量画面
６２では、各作業工程における無人搬送車２６の停止時
間及び全作業工程における無人搬送車２６の総停止時間
を表示する機能が準備されている。即ち、無人搬送車２
６の停止時間を確認するためには、「ＡＧＶ停止時間」
ボタン６２ｆをタッチすると、図２３に示すような作業
工程別ＡＧＶ停止時間画面（以下「ＡＧＶ停止時間画
面」という）６６が表示される。ＡＧＶ停止時間画面６
６は、各作業行程における無人搬送車２６の停止時間の
累計が表示される停止時間表示部６６ａと、全作業工程
における無人搬送車２６の総停止時間の累計が表示され
る総停止時間表示部６６ｂと、「メニュー」ボタン６６
ｃと、を含んで構成される。そして、無人搬送車２６の
停止時間の確認が終了したならば、「メニュー」ボタン
６６ｃをタッチすることで、図２１に示す生産数量画面
６２に戻る。

【００５２】一方、生産数量画面６２において「メニュ
ー」ボタン６２ｈがタッチされると、図４に示すシステ
ムメニュー画面３０に戻る。システムメニュー画面３０
において「ＡＧＶ運転状態」ボタン３０ｄがタッチされ
ると、図１４に示すＡＧＶ運転状態監視画面４８が表示
される。なお、ＡＧＶ運転状態監視画面４８の機能及び
操作方法は、説明済みであるので省略する。但し、ＡＧ
Ｖ運転状態監視画面４８の「メニュー」ボタン４８ｃが
タッチされたときには、図４のシステムメニュー画面３
０に戻る。

【００５３】以上説明した無人搬送車の運行制御システ
ムによれば、集中管理盤２４に搭載されたプログラマコ
ントローラ２４ｂのラダープログラムを変更しなくと
も、タッチパネル２４ｃ上で操作するだけで、作業工程
における無人搬送車の運行条件が設定・変更できるよう
になる。このため、ラダープログラムの編集機器が不要
となると共に、ラダープログラムに関する専門知識がな
くとも、タッチパネルを操作するだけで、作業工程にお
ける無人搬送車の運行条件を設定・変更できる。また、
運行条件の設定・変更が容易になるため、ニーズに応じ
たシステムの増設・改造に柔軟に対応できるようにな
る。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１，請求項
２又は請求項４に記載の発明によれば、作業工程におけ
る無人搬送車の運行条件を記述したラダープログラムを
変更しなくとも、タッチパネルを操作するだけで運行条
件を容易に設定することができる。このため、無人搬送
車を使用した生産システムのニーズに応じた増設及び改
造に対して、柔軟に対応することができる。

【００５５】請求項３記載の発明によれば、タクトタイ
ムと無人搬送車の最低走行速度との関係を表したグラフ
を参照することで、タクトタイムに対する走行速度の設
定を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 エンジン組立ラインのレイアウト図

【図２】 無人搬送車及び集中管理盤の構成図

【図３】 運行条件を設定する画面階層の説明図

【図４】 システムメニュー画面の説明図

【図５】 状態監視メニュー画面の説明図

【図６】 データリンク稼働状況画面の説明図

【図７】 制御盤運転状態監視画面の説明図

【図８】 付帯設備監視画面の説明図

【図９】 ＡＧＶ作業工程監視画面の説明図

【図１０】 作業工程における無人搬送車の編成説明図

【図１１】 ＡＧＶ作業工程設定画面の説明図

【図１２】 ＡＧＶ走行時間早見表画面の説明図

【図１３】 バッテリー状態画面の説明図

【図１４】 ＡＧＶ運転状態監視画面の説明図

【図１５】 終了コード一覧表画面の説明図

【図１６】 メンテナンスメニュー画面の説明図

【図１７】 ＡＧＶ運転モニタ画面の説明図

【図１８】 区間ＡＧＶ台数制御画面の説明図

【図１９】 在席台数修正／変更画面の説明図

【図２０】 アラーム履歴画面の説明図

【図２１】 生産数量画面の説明図

【図２２】 生産数量修正画面の説明図

【図２３】 ＡＧＶ停止時間画面の説明図

【符号の説明】

１８ 作業工程 ２２ 誘導路 ２４ 集中管理盤 ２４ｂ プログラマブルコントローラ ２４ｃ タッチパネル ２６ 無人搬送車 ４０ ＡＧＶ作業工程監視画面 ４０ｄ 作業工程編成選択部 ４２ ＡＧＶ作業工程設定画面 ４４ ＡＧＶ走行時間早見表画面

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定の走行経路を走行する無人搬送車と、 該無人搬送車の運行制御を集中して行う集中制御装置
   と、 を含んで構成される無人搬送車の運行制御システムにお
   いて、 前記集中制御装置は、 各種情報の表示及び入力を行うタッチパネルと、 該タッチパネルに表示された情報を確認しつつタッチパ
   ネルを操作することにより、前記走行経路に沿って設け
   られた作業工程における無人搬送車の編成を設定する編
   成設定手段と、 を含んで構成されたことを特徴とする無人搬送車の運行
   制御システム。
2. 【請求項２】前記集中制御装置は、前記タッチパネルに
   表示された情報を確認しつつタッチパネルを操作するこ
   とにより、前記作業工程における無人搬送車の走行速度
   を設定する走行速度設定手段を備えた構成である請求項
   １記載の無人搬送車の運行制御システム。
3. 【請求項３】前記速度設定手段は、必要に応じて、タク
   トタイムと無人搬送車の最低走行速度との関係を表した
   グラフを表示するグラフ表示手段を備えた構成である請
   求項２記載の無人搬送車の運行制御システム。
4. 【請求項４】前記集中制御装置は、前記タッチパネルに
   表示された情報を確認しつつタッチパネルを操作するこ
   とにより、前記作業工程におけるタクトタイムを設定す
   るタクトタイム設定手段を備えた構成である請求項１〜
   請求項３のいずれか１つに記載の無人搬送車の運行制御
   システム。