JP3553784B2 - 無人搬送車の集中制御システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の無人搬送車の運行制御及び充電器の充電制御を集中して行う集中制御システムに関し、特に、管理者にとって必要な情報を提供しつつ、管理者の労力を大幅に軽減する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、製品の生産工場等において、部品の搬送等を無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ ；ＡＧＶ）で行う搬送方式が採用されている。無人搬送車は、搭載された蓄電池を駆動源として、床面に設置された誘導路に導かれながら走行用電動モータで走行する。
【０００３】
ところで、生産ラインの管理者（以下「管理者」という）は、生産ラインの稼動に合わせて無人搬送車の起動或いは停止を行う必要がある。また、管理者は、走行により消耗した蓄電池を充電或いは交換する必要がある。このため、従来では、無人搬送車の起動或いは停止を行うには、管理者が無人搬送車の所まで行き、手動で起動或いは停止を行なっていた。一方、蓄電池の充電或いは交換を行うには、管理者が蓄電池の充電状態を把握し、適当な時期に蓄電池の充電或いは交換を行なっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、無人搬送車が比較的少ない台数の場合には、手動で無人搬送車の起動或いは停止を行っても、大した負担とはならないが、無人搬送車の台数が多くなるにつれて、管理者の負担が増大してしまう。特に、大規模な生産ライン等では、広範囲に無人搬送車が点在するため、移動の労力は大変なものとなってしまう。
【０００５】
また、無人搬送車の台数が多くなると、各蓄電池の充電状態を把握することが難しくなり、適切な時期に蓄電池の充電或いは交換を行うことができなくなってしまう。このため、本願出願人は、無人搬送車の蓄電池の端子間電圧を検出し、検出した端子間電圧に基いて蓄電池の充電状態を判断して、必要に応じて自動的に充電を行う充電システムを案出した。しかし、管理者には、各蓄電池の充電状態を把握しておきたいという要望があり、かかる充電システムにおいてもその要望は満たされなかった。
【０００６】
そこで、本発明は以上のような従来の問題点に鑑み、蓄電池の充電状態等を表示することで、管理者にとって必要な情報を提供しつつ、複数の無人搬送車の運行制御等を集中して行うことで、管理者の労力を大幅に軽減した無人搬送車の集中制御システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１記載の発明は、搭載した蓄電池により走行用電動モータを駆動して、所定の走行経路を走行する複数の無人搬送車と、前記蓄電池に着脱自由に接続され、該蓄電池の充電を行う充電器と、前記無人搬送車の運行制御及び充電器の充電制御を集中して行う集中制御装置と、を含んで構成される無人搬送車の集中制御システムであって、前記集中制御装置は、前記充電器による蓄電池の充電時間を設定する充電時間設定手段と、当該充電器の使用状況を表示する使用状況表示手段と、前記蓄電池の充電状態を表示する充電状態表示手段と、前記走行経路の所定区間における無人搬送車の在席台数を制御する在席台数制御手段と、前記無人搬送車を一括起動させる一括起動手段と、当該無人搬送車を一括停止させる一括停止手段と、を含む構成とした。
【０００８】
かかる構成によれば、集中制御装置において、蓄電池の充電時間の設定、充電器の使用状況の確認、蓄電池の充電状態の確認、所定区間における無人搬送車の在席台数の制御、無人搬送車の一括起動或いは一括停止が集中して行われる。即ち、充電時間の設定を行う場合、充電器の所まで行って設定を行わなくとも済むようになる。また、充電器の使用状況を確認したり、或いは、蓄電池の充電状態を確認する場合にも、充電器や無人搬送車の所まで行って確認する必要がない。さらに、所定区間内に在席する無人搬送車の台数の制御が行われるので、効率的な無人搬送車の運行制御が行われる。この他には、無人搬送車の起動或いは停止が、集中制御装置において一括して行われるので、管理者の労力が大幅に軽減する。
【０００９】
請求項２記載の発明は、前記充電状態表示手段は、前記蓄電池の端子間電圧を検出する電圧検出手段と、検出された端子間電圧を前記集中制御装置に伝達する第１の伝達手段と、伝達された端子間電圧に基づき前記蓄電池の充電状態を判定する充電状態判定手段と、判定された充電状態を表示する表示手段と、を含む構成とした。
【００１０】
かかる構成によれば、電圧検出手段により検出された蓄電池の端子間電圧は、第１の伝達手段を介して集中制御装置に伝達される。集中制御装置では、伝達された端子間電圧に基づき、充電状態判定手段により蓄電池の充電状態が判定される。そして、判定された充電状態が表示手段により表示される。従って、無人搬送車の蓄電池の充電状態は、集中制御装置において表示される。
【００１１】
請求項３記載の発明は、前記在席台数制御手段は、前記走行経路の所定区間における無人搬送車の在席台数を計数する在席台数計数手段と、該所定区間における無人搬送車の最大在席台数を設定する在席台数設定手段と、計数された在席台数が設定された最大在席台数に達したとき、当該所定区間への無人搬送車の侵入を禁止する侵入禁止手段と、を含む構成とした。
【００１２】
かかる構成によれば、在席台数設定手段により所定区間における無人搬送車の在席台数を設定すると、在席台数計数手段により所定区間における無人搬送車の在席台数が計数される。そして、計数された在席台数が設定された在席台数に達すると、侵入禁止手段が作動し、所定区間への無人搬送車の侵入が禁止される。従って、所定区間における無人搬送車の台数は、常に、設定された在席台数以下となる。
【００１３】
請求項４記載の発明は、前記一括起動手段は、前記無人搬送車の起動指令を発生させる起動指令発生手段と、発生された起動指令を当該無人搬送車に伝達する第２の伝達手段と、伝達された起動指令に基いて該無人搬送車を起動させる起動手段と、を含む構成とした。
かかる構成によれば、起動指令発生手段により発生した起動指令は、第２の伝達手段を介して無人搬送車に伝達される。無人搬送車では、伝達された起動指令に基いて、起動手段により無人搬送車が起動される。従って、起動指令を１回発生させるだけで、複数の無人搬送車に対して起動指令が伝達され、全ての無人搬送車が一括起動される。
【００１４】
請求項５記載の発明は、前記一括停止手段は、前記無人搬送車の停止指令を発生させる停止指令発生手段と、発生された停止指令を当該無人搬送車に伝達する第３の伝達手段と、伝達された停止指令に基いて該無人搬送車を停止させる停止手段と、を含む構成とした。
かかる構成によれば、停止指令発生手段により発生した停止指令は、第３の伝達手段を介して無人搬送車に伝達される。無人搬送車では、伝達された停止指令に基いて、停止手段により無人搬送車が停止される。従って、停止指令を１回発生させるだけで、複数の無人搬送車に対して停止指令が伝達され、全ての無人搬送車が一括停止される。
【００１５】
請求項６記載の発明は、前記第１の伝達手段は、光通信により前記無人搬送車から集中制御装置へ端子間電圧を伝達する構成とした。
かかる構成によれば、無人搬送車と集中制御装置とが電気的に接続されていなくとも、光通信により無人搬送車から集中制御装置に端子間電圧が伝達される。従って、無人搬送車の台数の増減を容易に行うことができ、システムの柔軟性が向上する。
【００１６】
請求項７記載の発明は、前記第２の伝達手段は、無線により前記集中制御装置から無人搬送車へ起動指令を伝達する構成とした。
かかる構成によれば、集中制御装置から無人搬送車に対しては、無線により起動指令が伝達される。従って、全ての無人搬送車に対して同時に起動指令が伝達され、全ての無人搬送車が同時に一括起動される。
【００１７】
請求項８記載の発明は、前記第３の伝達手段は、無線により前記集中管理手段から無人搬送車へ停止指令を伝達する構成とした。
かかる構成によれば、集中制御装置から無人搬送車に対しては、無線により停止指令が伝達される。従って、全ての無人搬送車に対して同時に停止指令が伝達され、全ての無人搬送車が同時に一括停止される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、添付された図面を参照して本発明を詳述する。
図２は、無人搬送車を複数台（２８台）使用して構成したエンジン組立ラインの一実施形態のレイアウトを示す。
エンジン組立ラインは、無人搬送車１０と、ＭＲＧ１工程２０と、ＭＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３０と、ＥＮＧ降し工程３４と、充電工程４０と、を含んで構成される。
【００１９】
無人搬送車１０は、図１に示すように、無線による各種制御指令を受信する無線受信機１１と、受信した各種制御指令に従って図示しない走行用電動モータの駆動制御を行うコントロールユニット１２と、図示しないバッテリ（蓄電池）の端子間電圧Ｖを検出する電圧センサ１３（電圧検出手段）と、検出されたバッテリの端子間電圧Ｖを光通信により外部に送信する光通信送信機１４と、図示しないトウピン昇降機構と、を含んで構成される。コントロールユニット１２は、少なくとも中央処理装置（ＣＰＵ）とメモリとを備え、メモリ上のプログラムに従って無人搬送車１０の各種制御を行う。そして、無人搬送車１０は、エンジン及びその構成部品を各工程に搬送すると共に、最終組立工程３０における作業台として機能する。
【００２０】
ＭＲＧ１工程２０、ＭＲＧ２工程２２、ＴＯＰ１工程２４、ＴＯＰ２工程２６及びＴＯＰ３工程２８では、エンジン或いは構成部品を無人搬送車１０から別工程（図示せず）に降ろしたり、或いは、別工程で組み立てられたエンジンを無人搬送車１０に積み込む。
最終組立工程３０では、コンベアシステム３１により無人搬送車１０を等間隔で走行させ、無人搬送車１０を作業台として、作業者に最終的なエンジンの組み立てを行わせる。コンベアシステム３１は、床面に埋設された駆動チェーンと、無人搬送車１０のトウピンが嵌合する嵌合部と、を含んで構成される。無人搬送車１０を走行させる機構は、コンベアシステム３１の入口において、無人搬送車１０から所定のタイミングでトウピンを突出させ、コンベアシステム３１の嵌合部にトウピンを嵌合させる。そして、駆動チェーンと共に移動するトウピンにより、無人搬送車１０を走行させる。無人搬送車１０がコンベアシステム３１の出口まで走行すると、所定のタイミングでトウピンを収納し、無人搬送車１０は自力で走行を開始する。このように、最終組立工程３０において、無人搬送車１０をコンベアシステム３１により走行させるようにしたのは、作業者が最終組み立てを行う観点から、無人搬送車１０を等間隔で走行させる必要があるからである。
【００２１】
ＥＮＧ降し工程３４では、組み上がったエンジンを無人搬送車１０から降し、他の工程、例えば、オーバーヘッドコンベア等によりエンジンをエンジン搭載工程に搬送する。
そして、工場の床面には、ＭＲＧ１工程２０、ＭＲＧ２工程２２、ＴＯＰ１工程２４、ＴＯＰ２工程２６、ＴＯＰ３工程２８、最終組立工程３０及びＥＮＧ降し工程３４を結ぶように、無人搬送車１０の走行経路となる誘導路５０がループ状に埋設されている。誘導路５０としては、電磁誘導方式で使用される誘導線、光学誘導方式で使用される路線テープ、或いは、磁気テープ誘導方式で使用される発磁体等がある。本実施形態では、油等で床面が汚れ、かつ、重量物が搬送されること等を考慮して、磁気テープ誘導方式が採用されている。
【００２２】
また、充電工程４０では、無人搬送車１０のバッテリの充電が行われる。充電工程４０は、ループ状の誘導路５０を走行することで消費した電力を補充する周回充電工程４１と、所定の時間をかけて消費した電力を補充するリリーフ充電工程４２〜４６と、を含んで構成される。周回充電工程４１は、誘導路５０に対して唯一設けられ、比較的短時間（例えば、１分間）で急速充電を行う。リリーフ充電工程４２〜４６は、誘導路５０を分岐することで複数（本実施形態では５つ）設けられ、比較的長時間（例えば、１時間）で急速充電を行う。周回充電工程４１には、周回充電器４１ａが、リリーフ充電工程４２〜４６には、第１〜第５充電器４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａ及び４６ａが夫々設置されている。なお、周回充電工程４１で充電を行うか、或いは、リリーフ充電工程４２〜４６で充電を行うかは、例えば、無人搬送車１０のバッテリの端子間電圧Ｖにより、端子間電圧Ｖが所定値Ｖ１ 以上（Ｖ≧Ｖ１ ）であれば周回充電工程４１で充電を行い、端子間電圧Ｖが所定値Ｖ１ 未満（Ｖ＜Ｖ１ ）であればリリーフ充電工程４２〜４６で充電を行うように、無人搬送車１０の運行を制御すればよい。
【００２３】
以上説明した構成に加え、ＭＲＧ１工程２０、ＭＲＧ２工程２２、ＴＯＰ１工程２４、ＴＯＰ２工程２６、ＴＯＰ３工程２８、最終組立工程３０、ＥＮＧ降し工程３４及び充電工程４０には、各工程における制御を行う制御盤２１，２３，２５，２７，２９，３２，３５及び４８が夫々備えられている。各制御盤は、マイクロコンピュータを内蔵したコントロールユニットと、各工程の起動等を行う操作部と、を含んで構成される。さらに、無人搬送車１０の運行制御等を集中して行う集中制御盤６０（集中制御装置）が備えられている。集中制御盤６０は、本発明に係る集中制御システムを制御し、無人搬送車１０に無線により各種制御指令を発信する無線発信機６１と、マイクロコンピュータを内蔵したコントロールユニット６２と、無人搬送車１０の稼動状態等を表示するモニタ６３（表示手段）と、を含んで構成される。そして、各工程を制御する制御盤２１等と中央制御盤６０とは、ＰＣリンク７０を介して接続され、相互にデータを交換できるように構成される。
【００２４】
なお、無線発信機６１及び無線受信機１１が、第２の伝達手段及び第３の伝達手段に相当する。また、集中制御盤６０を構成するコントロールユニット６２及びモニタ６３が、充電時間設定手段、使用状況表示手段、充電状態表示手段、在席台数制御手段、一括起動手段及び一括停止手段として機能する。
最終組立工程３０、ＥＮＧ降し工程３４及び充電工程４０の各充電器には、無人搬送車１０から送信されたバッテリの端子間電圧Ｖを受信する光通信受信機７２が夫々設けられている。そして、無人搬送車１０から送信された端子間電圧Ｖは、光通信受信機７２により受信され、ＰＣリンク７０を介して集中制御盤６０に伝達される。なお、光通信送信機１４及び光通信受信機が、第１の伝達手段に相当する。
【００２５】
次に、集中制御盤６０において行われる各種制御について説明する。
図３は、集中制御盤６０のモニタ６３に表示される画面の階層構造を示している。
集中制御盤６０の起動時には、図４に示すようなＡＧＶ集中管理メニュー８０が表示される。ＡＧＶ集中管理メニュー８０は、「リンク状態」ボタン８１と、「運転状態」ボタン８２と、「充電時間」ボタン８３と、「区間制御」ボタン８４と、「充電器」ボタン８５と、「ＡＧＶ運転」ボタン８６と、「生産台数」ボタン８７と、「アラーム表示」ボタン８８と、「一括起動」ボタン８９と、「一括停止」ボタン９０と、を含んで構成される。
【００２６】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「リンク状態」ボタン８１が押されると、図５に示すようなデータリンク稼動状況画面１００が表示される。データリンク稼動状況画面１００は、集中制御盤６０と各制御盤２１等との間のリンク状態を表示し、工程列挙部１０１と、ＰＣ運転中表示部１０２と、ＰＣ異常表示部１０３と、通信異常表示部１０４と、データリンク参加中表示部１０５と、「＜」ボタン１０６と、「＞」ボタン１０７と、を含んで構成される。工程列挙部１０１では、各工程名が列挙表示される。ＰＣ運転中表示部１０２及びＰＣ異常表示部１０３では、各工程における制御盤が正常に作動しているか否かが表示される。通信異常表示部１０４では、ＰＣリンク７０に異常が発生したことが表示される。データリンク参加中表示部１０５では、各工程における制御盤がデータリンクに参加しているか否かが表示される。「＜」ボタン１０６は、上位階層の画面、即ち、ＡＧＶ集中管理メニュー８０に切り換えるときに押される。「＞」ボタン１０７は、下位階層の画面、即ち、図５に表示されていない工程のデータリンク稼動状況を表示する画面に切り換えるときに押される。なお、最下位の画面において「＜」ボタン１０６が押されると、図５に示すデータリンク稼動状況画面１００に切り換わる。
【００２７】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「運転状態」ボタン８２が押されると、図６に示すような運転状態監視画面１１０が表示される。運転状態監視画面１１０は、各工程の運転状態を表示し、運転状態列挙部１１１と、工程状態表示部１１２と、「ＭＥＮＵ」ボタン１１３と、「＜」ボタン１１４と、「＞」ボタン１１５と、を含んで構成される。運転状態列挙部１１１では、各種の運転状態が列挙表示される。運転状態表示部１１２では、各工程における運転状態、例えば、自動運転されているか否か等が表示される。「ＭＥＮＵ」ボタン１１３は、図４に示すＡＧＶ集中管理メニュー８０に切り換えるときに押される（以下同様）。「＜」ボタン１１４は、上位階層の上位階層の画面、即ち、ＡＧＶ集中管理メニュー８０に切り換えるときに押される。「＞」ボタン１１５は、下位階層の画面、即ち、図６に表示されていない工程の運転状態を表示する画面に切り換えるときに押される。なお、最下位の画面において「＜」ボタンが押されると、図６に示す運転状態監視画面１１０に切り換わる。
【００２８】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「充電時間」ボタン８３が押されると、図７に示すような充電時間設定画面１２０が表示される。充電時間設定画面１２０は、充電工程４０に設置される各充電器４１ａ等の充電時間の設定を行う画面を表示し、デジタルスイッチ１２１〜１２６（充電時間設定手段）と、「ＭＥＮＵ」ボタン１２７と、「＞」ボタン１２８と、を含んで構成される。デジタルスイッチ１２１〜１２６は、各充電器の充電時間を各桁毎に設定するときに操作され、「＋」ボタンを押すことで表示が１つ増え、「−」ボタンを押すことで表示が１つ減る。なお、充電器の充電時間は、周回充電器４１ａでは「秒」単位で、第１〜第５充電器４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａ，４６ａでは「分」単位で設定できるようになっている。
【００２９】
充電時間設定画面１２０において「＞」ボタン１２８が押されると、図８に示すような第１充電器使用状況画面１３０（使用状況表示手段）が表示される。第１充電器使用状況画面１３０は、リリーフ充電工程４２の第１充電器４２ａの使用状況を表示し、充電履歴表示部１３１と、「ＭＥＮＵ」ボタン１３２と、「オールクリア」ボタン１３３と、「次頁」ボタン１３４と、を含んで構成される。充電履歴表示部１３１では、ＰＣリンク７０を介して第１充電器４２ａから伝達されたデータに基いて、どの無人搬送車１０に対して充電を行ったかが履歴によって表示される。「オールクリア」ボタン１３３は、充電履歴表示部１３１の表示を全てクリアするときに押される。「次頁」ボタン１３４は、先の「＞」ボタン１０７と同様な機能を有し、下位階層の画面、具体的には、第２充電器使用状況画面に切り換えるときに押される。なお、図３における第２充電器使用状況画面〜第５充電器使用状況画面は、先の第１充電器状況画面１３０と略同一構成であるので、その説明は省略する。
【００３０】
第５充電器使用状況表示画面において「次頁」ボタン１３４が押されると、図９に示すようなＡＧＶバッテリ情報１覧画面１４０（充電状態表示手段）が表示される。ＡＧＶバッテリ情報１覧画面１４０は、各無人搬送車１０におけるバッテリの充電状態を示し、識別番号表示部１４１と、充電状態表示部１４２と、「前頁」ボタン１４３と、「ＭＥＮＵ」ボタン１４４と、を含んで構成される。識別番号表示部１４１では、各無人搬送車１０を区別する識別番号が表示され、本実施形態では０１〜２８及び予備ＳＰが表示される。なお、識別番号表示部１４１は、使用される無人搬送車１０の台数に応じて、その表示を変えることができる。充電状態表示部１４２では、各無人搬送車１０のバッテリの充電状態が表示される。即ち、各無人搬送車１０におけるバッテリの端子間電圧Ｖに基いて充電状態が判断され、充電状態が４桁の数字で表示される。具体的には、１桁目（１の位の数字）では、現在の充電レベルが表示され、例えば、２５．０［ｖ］以上のとき「１」（レベル１）、２４．３［ｖ］を越え２５．０［ｖ］未満のとき「２」（レベル２）、２４．３［ｖ］以下のときは「３」（レベル３）というように表示される。なお、かかる判断処理が、充電状態判定手段に相当する。また、３桁目（百の位の数字）では、レベル３の状態でリリーフ充電工程４２〜４６が満席のため充電できなかった回数が表示される。「前頁」ボタン１４３は、上位階層の画面、即ち、第５充電器使用状況画面に切り換えるときに押される。
【００３１】
このように、集中制御盤６０において、各充電器の充電時間の設定、各充電器の使用状況の確認、或いは、各無人搬送車のバッテリの充電状態の確認が集中して行えるので、管理者の負担を大幅に軽減することができる。
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「区間制御」ボタン８４が押されると、図１０に示すようなＡＧＶ区間台数制御画面１５０が表示される。区間台数制御とは、誘導路５０の所定区間、例えば、ＴＯＰ２工程２６〜ＴＯＰ３工程２８の間に、無人搬送車１０が最大で何台在席させるかを制御することをいう。ＡＧＶ区間台数制御画面１５０は、かかる区間台数制御における最大在席台数を設定する画面で、在席台数表示部１５１と、在席台数変更デジタルスイッチ１５２と、設定在席台数表示部１５３と、在席台数設定デジタルスイッチ１５４（在席台数設定手段）と、「Ｅｎｔｅｒ」ボタン１５５と、「前頁」ボタン１５６と、「次頁」ボタン１５７と、を含んで構成される。在席台数表示部１５１には、所定区間における現在の在席台数が表示される。在席台数変更デジタルスイッチ１５２は、在席台数表示部１５１に表示される現在の在席台数に誤りが発生した場合に、これを正しい在席台数に修正するときに操作される。設定在席台数表示部１５３には、所的区間において設定されている在席台数が表示される。在席台数設定デジタルスイッチ１５４は、設定在席台数表示部１５３に表示されている設定在席台数を変更するときに操作される。「Ｅｎｔｅｒ」ボタン１５５は、在席台数変更デジタルスイッチ１５２或いは在席台数設定デジタルスイッチ１５４を操作した後押されることで、変更或いは設定した在席台数がコントロールユニット６２に保存される。即ち、「Ｅｎｔｅｒ」ボタン１５５を押すことで、初めて在席台数の変更或いは設定が行われたこととなる。「前頁」ボタン１５６は、上位階層の画面に切り換えるときに押される。「次頁」ボタン１５７は、下位階層の画面に切り換えるときに押される。なお、図１０に示すＡＧＶ区間台数制御画面１５０は、在席台数が設定可能な区間の数だけ切換表示される。
【００３２】
区間台数制御は、誘導路５０の所定区間に設定した台数の無人搬送車１０が在席している場合に、かかる所定区間内に無人搬送車１０が入り込まないように制御を行う。即ち、所定区間の入口及び出口に、無人搬送車１０が通過したことを検出する光電スイッチ等を設置する。また、入口を無人搬送車１０が通過したときには「＋１」、出口を無人搬送車１０が通過したときには「−１」を加える在席台数カウンタ（在席台数計数手段）を準備する。そして、在席台数カウンタの計数値が設定在席台数に達しているときには、所定区間内に無人搬送車１０が入り込まないようにする。かかる制御は、例えば、所定区間の入口に位置する無人搬送車１０を停止させるようにすれば、容易に実現できる。なお、かかる停止制御が、侵入禁止手段に相当する。また、図１０に示すＡＧＶ区間台数制御画面１５０及びその制御が、在席台数制御手段に相当する。
【００３３】
ところで、所定区間を各工程間に設定する場合には、光電スイッチ等の代わりに、各工程から無人搬送車１０が発信したか否かを検出するセンサを設け、かかるセンサの出力により在席台数カウンタを作動させるようにしてもよい。
最下層のＡＧＶ区間台数制御画面１５０において「次頁」ボタン１５７が押されると、図１１に示すようなトウピン挿入タイミング設定画面１６０が表示される。トウピン挿入タイミングとは、最終組立工程３０のコンベアシステム３１の入口部において、無人搬送車１０からトウピンを突出させるタイミングのことをいい、無人搬送車１０とコンベアシステム３１との同期タイミングのことである。トウピン挿入タイミング設定画面１６０は、かかる挿入タイミングを設定するための画面であり、設定タイミング表示部１６１と、タイミング設定デジタルスイッチ１６２と、「前頁」ボタン１６３と、「ＭＥＮＵ」ボタン１６４と、を含んで構成される。設定タイミング表示部１６１には、設定されているトウピン挿入タイミングが表示される。タイミング設定デジタルスイッチ１６２は、トウピン挿入タイミングを設定するときに操作される。「前頁」ボタン１６３は、上位階層の画面、即ち、ＡＧＶ区間台数制御画面１５０に切り換えるときに押される。
【００３４】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「充電器」ボタン８５が押されると、図１２に示すような充電器使用状況画面１７０が表示される。充電器使用状況画面１７０は、現在の各充電器の使用状況を表示し、充電器列挙部１７１と、充電状況表示部１７２と、充電経過時間表示部１７３と、「ＭＥＮＵ」ボタン１７４と、を含んで構成される。充電器列挙部１７１では、充電工程４０における各充電器を区別する名称が表示される。充電状況表示部１７２では、充電器が運転中であるか或いは停止中であるかが表示される。充電経過時間表示部１７３には、各充電器において充電が開始されてから経過した時間が表示され、この表示を見ることで、充電が完了するまでの時間を把握することができる。
【００３５】
かかる充電器使用状況画面１７０を見れば、管理者は、現在どの充電器が使用中であるか、或いは、充電が開始してからどの位時間が経過したかを、容易に把握することができる。従って、充電に関する情報を集中して確認することができ、管理者の労力を大幅に軽減することができる。
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「ＡＧＶ運転」ボタン８６が押されると、図１３に示すようなＡＧＶ運転状態画面１８０が表示される。ＡＧＶ運転状態画面１８０は、各無人搬送車１０の現在の運転状態を示し、識別番号表示部１８１と、運転状態表示部１８２と、「ＭＥＮＵ」ボタン１８３と、を含んで構成される。識別番号表示部１８１では、各無人搬送車１０を区別するための識別番号が表示される。運転状態表示部１８２では、無人搬送車１０の運転状態が「運転」或いは「停止」と表示される。
【００３６】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「生産数量」ボタン８７が押されると、図１４に示すような生産数量画面１９０が表示される。生産数量画面１９０は、日付表示部１９１と、生産数量表示部１９２と、「ＭＥＮＵ」ボタン１９３と、「リセット」ボタン１９４と、「次頁」ボタン１９５と、を含んで構成される。日付表示部１９１では、現在の日付（年月日）が表示される。生産数量表示部１９２では、「リセット」ボタン１９４が押されてから現在までに生産されたエンジンの生産数量が表示される。生産数量は、例えば、ＥＮＧ降し工程３４において降ろしたエンジンの数を計数することで、容易にその数量が計数できる。「リセット」ボタン１９４は、生産数量表示部１９２に表示される生産数量を０にリセットするときに押される。「次頁」ボタン１９５は、下位階層の画面に切り換えるときに押される。
【００３７】
生産数量画面１９０において「次頁」ボタン１９５が押されると、図１５に示すようなコンベア稼動時間画面２００が表示される。コンベア稼動時間画面２００は、最終組立工程３０におけるコンベアシステム３１の稼動時間を表示し、日付表示部２０１と、稼動時間表示部２０２と、「ＭＥＮＵ」ボタン２０３と、「リセット」ボタン２０４と、「次頁」ボタン２０５と、を含んで構成される。日付表示部２０１では、現在の日付（年月日）が表示される。稼動時間表示部２０２では、「リセット」ボタン２０４が押されてから現在までのコンベアシステム３１の累計稼動時間が表示される。「リセット」ボタン２０４は、稼動時間表示部２０２に表示される稼動時間を０にリセットするときに押される。「次頁」ボタン２０５は、下位階層の画面に切り換えるときに押される。
【００３８】
コンベア稼動時間画面２００において「次頁」ボタン２０５が押されると、図１６に示すようなコンベア停止時間画面２１０が表示される。コンベア停止時間画面２１０は、最終組立工程３０におけるコンベアシステム３１の停止時間を表示し、停止時間表示部２１１と、「概要説明」ボタン２１２と、「前頁」ボタン２１３と、「リセット」ボタン２１４と、を含んで構成される。停止時間表示部２１１では、所定の理由によりコンベアシステム３１が停止した累計時間が表示される。「概要説明」ボタン２１２は、所定の理由におけるコンベアシステム３１の停止時間の詳細を確認するときに押される。「前頁」ボタン２１３は、上位階層の画面、即ち、コンベア稼動時間画面２００に切り換えるときに押される。「リセット」ボタン２１４は、停止時間表示部２１１に表示される停止時間の累計を０にリセットするときに押される。なお、１画面でコンベア停止時間の全体を表示できない場合には、コンベア停止時間画面２１０を階層構造とすると共に、「次頁」ボタンを表示させて、コンベア停止時間画面２１０を切換表示するようにすればよい。
【００３９】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「アラーム表示」ボタン８８が押されると、図１７に示すようなアラームリスト表示画面２２０が表示される。アラームリスト表示画面２２０は、無人搬送車１０の集中制御システムにおいて発生した各種エラーを表示し、リスト表示部２２１と、表示操作部２２２と、「ＭＥＮＵ」ボタン２２３と、を含んで構成される。リスト表示部２２１では、発生した各種エラーが時系列的に表示される。表示操作部２２２は、リスト表示部２２１に表示される各種エラーをスクロールする機能を提供する。
【００４０】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「一括起動」ボタン８９が押されると、集中制御盤６０の無線送信機６１から全ての無人搬送車１０に向けて、起動指令が発信される（起動指令発生手段）。各無人搬送車１０は、集中制御盤６０から発信された起動指令を無線受信機１１を介して受信し、コントロールユニット１２に起動指令を伝達する。そして、コントロールユニット１２は、伝達された起動指令に従い無人搬送車１０を起動させる（起動手段）。なお、かかる制御全体が、一括起動手段に相当する。
【００４１】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「一括停止」ボタン９０が押されると、集中制御盤６０の無線送信機６１から全ての無人搬送車１０に向けて、停止指令が発信される（停止指令発生手段）。各無人搬送車１０は、集中制御盤６０から発信された停止指令を無線受信機１１を介して受信し、コントロールユニット１２に停止指令を伝達する。そして、コントロールユニット１２は、伝達された停止指令に従い無人搬送車１０を停止させる（停止手段）。なお、かかる制御全体が、一括停止手段に相当する。
【００４２】
従って、集中制御盤６０において全ての無人搬送車１０の起動或いは停止を一括して行うことができ、管理者の労力を大幅に軽減することができる。かかる機能は、無人搬送車１０の台数が多くなるにつれてより有効に作用し、極めて実用性の高いものである。
以上説明した構成によれば、蓄電池の充電時間の設定、充電器４１ａ等の使用状況の確認、蓄電池の充電状態の確認、所定区間における無人搬送車１０の在席台数の制御、無人搬送車１０の一括起動及び一括停止は、中央制御装置６０において集中して行われる。従って、複数の無人搬送車１０の運行制御等を集中して行うことができ、管理者の労力が大幅に軽減する。また、蓄電池の充電状態等を集中して表示することができ、管理者にとって必要な情報が提供される。
【００４３】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１記載の発明によれば、管理者にとって必要な情報を集中制御装置において提供しつつ、管理者の労力を大幅に軽減することができる。
請求項２記載の発明によれば、無人搬送車の蓄電池の充電状態を集中制御装置に表示することができる。
【００４４】
請求項３記載の発明によれば、所定区間における無人搬送車の台数を常に設定された在席台数以下とすることができる。
請求項４記載の発明によれば、複数の無人搬送車に対して起動指令を伝達することができ、全ての無人搬送車を一括起動することができる。
請求項５記載の発明によれば、複数の無人搬送車に対して停止指令を伝達することができ、全ての無人搬送車を一括停止することができる。
【００４５】
請求項６記載の発明によれば、システムの柔軟性を向上することができる。
請求項７記載の発明によれば、全ての無人搬送車に対して同時に起動指令を伝達することができ、全ての無人搬送車を同時に一括起動することができる。
請求項８記載の発明によれば、全ての無人搬送車に対して同時に停止指令を伝達することができ、全ての無人搬送車を同時に一括停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る集中管理システムの一実施形態を示す構成図
【図２】本発明をエンジン組立工程に適用したレイアウト図
【図３】集中制御盤のモニタに表示される画面の説明図
【図４】同上におけるＡＧＶ集中管理メニューの説明図
【図５】同上におけるデータリンク稼動状況画面の説明図
【図６】同上における運転状態監視画面の説明図
【図７】同上における充電時間設定画面の説明図
【図８】同上における第１充電器使用状況画面の説明図
【図９】同上におけるＡＧＶバッテリ情報１覧画面の説明図
【図１０】同上におけるＡＧＶ区間台数制御画面の説明図
【図１１】同上におけるトウピン挿入タイミング設定画面の説明図
【図１２】同上における充電器使用状況画面の説明図
【図１３】同上におけるＡＧＶ運転状態画面の説明図
【図１４】同上における生産数量画面の説明図
【図１５】同上におけるコンベア稼動時間画面の説明図
【図１６】同上におけるコンベア停止時間画面の説明図
【図１７】同上におけるアラームリスト表示画面の説明図
【符号の説明】
１０ 無人搬送車
１１ 無線受信機
１３ 電圧センサ
１４ 光通信送信機
４１ａ 周回充電器
４２ａ 第１充電器
４３ａ 第２充電器
４４ａ 第３充電器
４５ａ 第４充電器
４６ａ 第５充電器
５０ 誘導路
６０ 集中制御盤
６１ 無線発信機
６２ コントロールユニット
６３ モニタ
７２ 光通信受信機
１２１〜１２６ デジタルスイッチ
１３０ 第１充電器使用状況画面
１４０ ＡＧＶバッテリ情報１覧画面
１５０ ＡＧＶ区間台数制御画面
１５４ 在席台数設定デジタルスイッチ
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の無人搬送車の運行制御及び充電器の充電制御を集中して行う集中制御システムに関し、特に、管理者にとって必要な情報を提供しつつ、管理者の労力を大幅に軽減する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、製品の生産工場等において、部品の搬送等を無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ ；ＡＧＶ）で行う搬送方式が採用されている。無人搬送車は、搭載された蓄電池を駆動源として、床面に設置された誘導路に導かれながら走行用電動モータで走行する。
【０００３】
ところで、生産ラインの管理者（以下「管理者」という）は、生産ラインの稼動に合わせて無人搬送車の起動或いは停止を行う必要がある。また、管理者は、走行により消耗した蓄電池を充電或いは交換する必要がある。このため、従来では、無人搬送車の起動或いは停止を行うには、管理者が無人搬送車の所まで行き、手動で起動或いは停止を行なっていた。一方、蓄電池の充電或いは交換を行うには、管理者が蓄電池の充電状態を把握し、適当な時期に蓄電池の充電或いは交換を行なっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、無人搬送車が比較的少ない台数の場合には、手動で無人搬送車の起動或いは停止を行っても、大した負担とはならないが、無人搬送車の台数が多くなるにつれて、管理者の負担が増大してしまう。特に、大規模な生産ライン等では、広範囲に無人搬送車が点在するため、移動の労力は大変なものとなってしまう。
【０００５】
また、無人搬送車の台数が多くなると、各蓄電池の充電状態を把握することが難しくなり、適切な時期に蓄電池の充電或いは交換を行うことができなくなってしまう。このため、本願出願人は、無人搬送車の蓄電池の端子間電圧を検出し、検出した端子間電圧に基いて蓄電池の充電状態を判断して、必要に応じて自動的に充電を行う充電システムを案出した。しかし、管理者には、各蓄電池の充電状態を把握しておきたいという要望があり、かかる充電システムにおいてもその要望は満たされなかった。
【０００６】
そこで、本発明は以上のような従来の問題点に鑑み、蓄電池の充電状態等を表示することで、管理者にとって必要な情報を提供しつつ、複数の無人搬送車の運行制御等を集中して行うことで、管理者の労力を大幅に軽減した無人搬送車の集中制御システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１記載の発明は、搭載した蓄電池により走行用電動モータを駆動して、所定の走行経路を走行する複数の無人搬送車と、前記蓄電池に着脱自由に接続され、該蓄電池の充電を行う充電器と、前記無人搬送車の運行制御及び充電器の充電制御を集中して行う集中制御装置と、を含んで構成される無人搬送車の集中制御システムであって、前記集中制御装置は、前記充電器による蓄電池の充電時間を設定する充電時間設定手段と、当該充電器の使用状況を表示する使用状況表示手段と、前記蓄電池の充電状態を表示する充電状態表示手段と、前記走行経路の所定区間における無人搬送車の在席台数を制御する在席台数制御手段と、前記無人搬送車を一括起動させる一括起動手段と、当該無人搬送車を一括停止させる一括停止手段と、を含む構成とした。
【０００８】
かかる構成によれば、集中制御装置において、蓄電池の充電時間の設定、充電器の使用状況の確認、蓄電池の充電状態の確認、所定区間における無人搬送車の在席台数の制御、無人搬送車の一括起動或いは一括停止が集中して行われる。即ち、充電時間の設定を行う場合、充電器の所まで行って設定を行わなくとも済むようになる。また、充電器の使用状況を確認したり、或いは、蓄電池の充電状態を確認する場合にも、充電器や無人搬送車の所まで行って確認する必要がない。さらに、所定区間内に在席する無人搬送車の台数の制御が行われるので、効率的な無人搬送車の運行制御が行われる。この他には、無人搬送車の起動或いは停止が、集中制御装置において一括して行われるので、管理者の労力が大幅に軽減する。
【０００９】
請求項２記載の発明は、前記充電状態表示手段は、前記蓄電池の端子間電圧を検出する電圧検出手段と、検出された端子間電圧を前記集中制御装置に伝達する第１の伝達手段と、伝達された端子間電圧に基づき前記蓄電池の充電状態を判定する充電状態判定手段と、判定された充電状態を表示する表示手段と、を含む構成とした。
【００１０】
かかる構成によれば、電圧検出手段により検出された蓄電池の端子間電圧は、第１の伝達手段を介して集中制御装置に伝達される。集中制御装置では、伝達された端子間電圧に基づき、充電状態判定手段により蓄電池の充電状態が判定される。そして、判定された充電状態が表示手段により表示される。従って、無人搬送車の蓄電池の充電状態は、集中制御装置において表示される。
【００１１】
請求項３記載の発明は、前記在席台数制御手段は、前記走行経路の所定区間における無人搬送車の在席台数を計数する在席台数計数手段と、該所定区間における無人搬送車の最大在席台数を設定する在席台数設定手段と、計数された在席台数が設定された最大在席台数に達したとき、当該所定区間への無人搬送車の侵入を禁止する侵入禁止手段と、を含む構成とした。
【００１２】
かかる構成によれば、在席台数設定手段により所定区間における無人搬送車の在席台数を設定すると、在席台数計数手段により所定区間における無人搬送車の在席台数が計数される。そして、計数された在席台数が設定された在席台数に達すると、侵入禁止手段が作動し、所定区間への無人搬送車の侵入が禁止される。従って、所定区間における無人搬送車の台数は、常に、設定された在席台数以下となる。
【００１３】
請求項４記載の発明は、前記一括起動手段は、前記無人搬送車の起動指令を発生させる起動指令発生手段と、発生された起動指令を当該無人搬送車に伝達する第２の伝達手段と、伝達された起動指令に基いて該無人搬送車を起動させる起動手段と、を含む構成とした。
かかる構成によれば、起動指令発生手段により発生した起動指令は、第２の伝達手段を介して無人搬送車に伝達される。無人搬送車では、伝達された起動指令に基いて、起動手段により無人搬送車が起動される。従って、起動指令を１回発生させるだけで、複数の無人搬送車に対して起動指令が伝達され、全ての無人搬送車が一括起動される。
【００１４】
請求項５記載の発明は、前記一括停止手段は、前記無人搬送車の停止指令を発生させる停止指令発生手段と、発生された停止指令を当該無人搬送車に伝達する第３の伝達手段と、伝達された停止指令に基いて該無人搬送車を停止させる停止手段と、を含む構成とした。
かかる構成によれば、停止指令発生手段により発生した停止指令は、第３の伝達手段を介して無人搬送車に伝達される。無人搬送車では、伝達された停止指令に基いて、停止手段により無人搬送車が停止される。従って、停止指令を１回発生させるだけで、複数の無人搬送車に対して停止指令が伝達され、全ての無人搬送車が一括停止される。
【００１５】
請求項６記載の発明は、前記第１の伝達手段は、光通信により前記無人搬送車から集中制御装置へ端子間電圧を伝達する構成とした。
かかる構成によれば、無人搬送車と集中制御装置とが電気的に接続されていなくとも、光通信により無人搬送車から集中制御装置に端子間電圧が伝達される。従って、無人搬送車の台数の増減を容易に行うことができ、システムの柔軟性が向上する。
【００１６】
請求項７記載の発明は、前記第２の伝達手段は、無線により前記集中制御装置から無人搬送車へ起動指令を伝達する構成とした。
かかる構成によれば、集中制御装置から無人搬送車に対しては、無線により起動指令が伝達される。従って、全ての無人搬送車に対して同時に起動指令が伝達され、全ての無人搬送車が同時に一括起動される。
【００１７】
請求項８記載の発明は、前記第３の伝達手段は、無線により前記集中管理手段から無人搬送車へ停止指令を伝達する構成とした。
かかる構成によれば、集中制御装置から無人搬送車に対しては、無線により停止指令が伝達される。従って、全ての無人搬送車に対して同時に停止指令が伝達され、全ての無人搬送車が同時に一括停止される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、添付された図面を参照して本発明を詳述する。
図２は、無人搬送車を複数台（２８台）使用して構成したエンジン組立ラインの一実施形態のレイアウトを示す。
エンジン組立ラインは、無人搬送車１０と、ＭＲＧ１工程２０と、ＭＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３０と、ＥＮＧ降し工程３４と、充電工程４０と、を含んで構成される。
【００１９】
無人搬送車１０は、図１に示すように、無線による各種制御指令を受信する無線受信機１１と、受信した各種制御指令に従って図示しない走行用電動モータの駆動制御を行うコントロールユニット１２と、図示しないバッテリ（蓄電池）の端子間電圧Ｖを検出する電圧センサ１３（電圧検出手段）と、検出されたバッテリの端子間電圧Ｖを光通信により外部に送信する光通信送信機１４と、図示しないトウピン昇降機構と、を含んで構成される。コントロールユニット１２は、少なくとも中央処理装置（ＣＰＵ）とメモリとを備え、メモリ上のプログラムに従って無人搬送車１０の各種制御を行う。そして、無人搬送車１０は、エンジン及びその構成部品を各工程に搬送すると共に、最終組立工程３０における作業台として機能する。
【００２０】
ＭＲＧ１工程２０、ＭＲＧ２工程２２、ＴＯＰ１工程２４、ＴＯＰ２工程２６及びＴＯＰ３工程２８では、エンジン或いは構成部品を無人搬送車１０から別工程（図示せず）に降ろしたり、或いは、別工程で組み立てられたエンジンを無人搬送車１０に積み込む。
最終組立工程３０では、コンベアシステム３１により無人搬送車１０を等間隔で走行させ、無人搬送車１０を作業台として、作業者に最終的なエンジンの組み立てを行わせる。コンベアシステム３１は、床面に埋設された駆動チェーンと、無人搬送車１０のトウピンが嵌合する嵌合部と、を含んで構成される。無人搬送車１０を走行させる機構は、コンベアシステム３１の入口において、無人搬送車１０から所定のタイミングでトウピンを突出させ、コンベアシステム３１の嵌合部にトウピンを嵌合させる。そして、駆動チェーンと共に移動するトウピンにより、無人搬送車１０を走行させる。無人搬送車１０がコンベアシステム３１の出口まで走行すると、所定のタイミングでトウピンを収納し、無人搬送車１０は自力で走行を開始する。このように、最終組立工程３０において、無人搬送車１０をコンベアシステム３１により走行させるようにしたのは、作業者が最終組み立てを行う観点から、無人搬送車１０を等間隔で走行させる必要があるからである。
【００２１】
ＥＮＧ降し工程３４では、組み上がったエンジンを無人搬送車１０から降し、他の工程、例えば、オーバーヘッドコンベア等によりエンジンをエンジン搭載工程に搬送する。
そして、工場の床面には、ＭＲＧ１工程２０、ＭＲＧ２工程２２、ＴＯＰ１工程２４、ＴＯＰ２工程２６、ＴＯＰ３工程２８、最終組立工程３０及びＥＮＧ降し工程３４を結ぶように、無人搬送車１０の走行経路となる誘導路５０がループ状に埋設されている。誘導路５０としては、電磁誘導方式で使用される誘導線、光学誘導方式で使用される路線テープ、或いは、磁気テープ誘導方式で使用される発磁体等がある。本実施形態では、油等で床面が汚れ、かつ、重量物が搬送されること等を考慮して、磁気テープ誘導方式が採用されている。
【００２２】
また、充電工程４０では、無人搬送車１０のバッテリの充電が行われる。充電工程４０は、ループ状の誘導路５０を走行することで消費した電力を補充する周回充電工程４１と、所定の時間をかけて消費した電力を補充するリリーフ充電工程４２〜４６と、を含んで構成される。周回充電工程４１は、誘導路５０に対して唯一設けられ、比較的短時間（例えば、１分間）で急速充電を行う。リリーフ充電工程４２〜４６は、誘導路５０を分岐することで複数（本実施形態では５つ）設けられ、比較的長時間（例えば、１時間）で急速充電を行う。周回充電工程４１には、周回充電器４１ａが、リリーフ充電工程４２〜４６には、第１〜第５充電器４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａ及び４６ａが夫々設置されている。なお、周回充電工程４１で充電を行うか、或いは、リリーフ充電工程４２〜４６で充電を行うかは、例えば、無人搬送車１０のバッテリの端子間電圧Ｖにより、端子間電圧Ｖが所定値Ｖ１ 以上（Ｖ≧Ｖ１ ）であれば周回充電工程４１で充電を行い、端子間電圧Ｖが所定値Ｖ１ 未満（Ｖ＜Ｖ１ ）であればリリーフ充電工程４２〜４６で充電を行うように、無人搬送車１０の運行を制御すればよい。
【００２３】
以上説明した構成に加え、ＭＲＧ１工程２０、ＭＲＧ２工程２２、ＴＯＰ１工程２４、ＴＯＰ２工程２６、ＴＯＰ３工程２８、最終組立工程３０、ＥＮＧ降し工程３４及び充電工程４０には、各工程における制御を行う制御盤２１，２３，２５，２７，２９，３２，３５及び４８が夫々備えられている。各制御盤は、マイクロコンピュータを内蔵したコントロールユニットと、各工程の起動等を行う操作部と、を含んで構成される。さらに、無人搬送車１０の運行制御等を集中して行う集中制御盤６０（集中制御装置）が備えられている。集中制御盤６０は、本発明に係る集中制御システムを制御し、無人搬送車１０に無線により各種制御指令を発信する無線発信機６１と、マイクロコンピュータを内蔵したコントロールユニット６２と、無人搬送車１０の稼動状態等を表示するモニタ６３（表示手段）と、を含んで構成される。そして、各工程を制御する制御盤２１等と中央制御盤６０とは、ＰＣリンク７０を介して接続され、相互にデータを交換できるように構成される。
【００２４】
なお、無線発信機６１及び無線受信機１１が、第２の伝達手段及び第３の伝達手段に相当する。また、集中制御盤６０を構成するコントロールユニット６２及びモニタ６３が、充電時間設定手段、使用状況表示手段、充電状態表示手段、在席台数制御手段、一括起動手段及び一括停止手段として機能する。
最終組立工程３０、ＥＮＧ降し工程３４及び充電工程４０の各充電器には、無人搬送車１０から送信されたバッテリの端子間電圧Ｖを受信する光通信受信機７２が夫々設けられている。そして、無人搬送車１０から送信された端子間電圧Ｖは、光通信受信機７２により受信され、ＰＣリンク７０を介して集中制御盤６０に伝達される。なお、光通信送信機１４及び光通信受信機が、第１の伝達手段に相当する。
【００２５】
次に、集中制御盤６０において行われる各種制御について説明する。
図３は、集中制御盤６０のモニタ６３に表示される画面の階層構造を示している。
集中制御盤６０の起動時には、図４に示すようなＡＧＶ集中管理メニュー８０が表示される。ＡＧＶ集中管理メニュー８０は、「リンク状態」ボタン８１と、「運転状態」ボタン８２と、「充電時間」ボタン８３と、「区間制御」ボタン８４と、「充電器」ボタン８５と、「ＡＧＶ運転」ボタン８６と、「生産台数」ボタン８７と、「アラーム表示」ボタン８８と、「一括起動」ボタン８９と、「一括停止」ボタン９０と、を含んで構成される。
【００２６】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「リンク状態」ボタン８１が押されると、図５に示すようなデータリンク稼動状況画面１００が表示される。データリンク稼動状況画面１００は、集中制御盤６０と各制御盤２１等との間のリンク状態を表示し、工程列挙部１０１と、ＰＣ運転中表示部１０２と、ＰＣ異常表示部１０３と、通信異常表示部１０４と、データリンク参加中表示部１０５と、「＜」ボタン１０６と、「＞」ボタン１０７と、を含んで構成される。工程列挙部１０１では、各工程名が列挙表示される。ＰＣ運転中表示部１０２及びＰＣ異常表示部１０３では、各工程における制御盤が正常に作動しているか否かが表示される。通信異常表示部１０４では、ＰＣリンク７０に異常が発生したことが表示される。データリンク参加中表示部１０５では、各工程における制御盤がデータリンクに参加しているか否かが表示される。「＜」ボタン１０６は、上位階層の画面、即ち、ＡＧＶ集中管理メニュー８０に切り換えるときに押される。「＞」ボタン１０７は、下位階層の画面、即ち、図５に表示されていない工程のデータリンク稼動状況を表示する画面に切り換えるときに押される。なお、最下位の画面において「＜」ボタン１０６が押されると、図５に示すデータリンク稼動状況画面１００に切り換わる。
【００２７】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「運転状態」ボタン８２が押されると、図６に示すような運転状態監視画面１１０が表示される。運転状態監視画面１１０は、各工程の運転状態を表示し、運転状態列挙部１１１と、工程状態表示部１１２と、「ＭＥＮＵ」ボタン１１３と、「＜」ボタン１１４と、「＞」ボタン１１５と、を含んで構成される。運転状態列挙部１１１では、各種の運転状態が列挙表示される。運転状態表示部１１２では、各工程における運転状態、例えば、自動運転されているか否か等が表示される。「ＭＥＮＵ」ボタン１１３は、図４に示すＡＧＶ集中管理メニュー８０に切り換えるときに押される（以下同様）。「＜」ボタン１１４は、上位階層の上位階層の画面、即ち、ＡＧＶ集中管理メニュー８０に切り換えるときに押される。「＞」ボタン１１５は、下位階層の画面、即ち、図６に表示されていない工程の運転状態を表示する画面に切り換えるときに押される。なお、最下位の画面において「＜」ボタンが押されると、図６に示す運転状態監視画面１１０に切り換わる。
【００２８】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「充電時間」ボタン８３が押されると、図７に示すような充電時間設定画面１２０が表示される。充電時間設定画面１２０は、充電工程４０に設置される各充電器４１ａ等の充電時間の設定を行う画面を表示し、デジタルスイッチ１２１〜１２６（充電時間設定手段）と、「ＭＥＮＵ」ボタン１２７と、「＞」ボタン１２８と、を含んで構成される。デジタルスイッチ１２１〜１２６は、各充電器の充電時間を各桁毎に設定するときに操作され、「＋」ボタンを押すことで表示が１つ増え、「−」ボタンを押すことで表示が１つ減る。なお、充電器の充電時間は、周回充電器４１ａでは「秒」単位で、第１〜第５充電器４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａ，４６ａでは「分」単位で設定できるようになっている。
【００２９】
充電時間設定画面１２０において「＞」ボタン１２８が押されると、図８に示すような第１充電器使用状況画面１３０（使用状況表示手段）が表示される。第１充電器使用状況画面１３０は、リリーフ充電工程４２の第１充電器４２ａの使用状況を表示し、充電履歴表示部１３１と、「ＭＥＮＵ」ボタン１３２と、「オールクリア」ボタン１３３と、「次頁」ボタン１３４と、を含んで構成される。充電履歴表示部１３１では、ＰＣリンク７０を介して第１充電器４２ａから伝達されたデータに基いて、どの無人搬送車１０に対して充電を行ったかが履歴によって表示される。「オールクリア」ボタン１３３は、充電履歴表示部１３１の表示を全てクリアするときに押される。「次頁」ボタン１３４は、先の「＞」ボタン１０７と同様な機能を有し、下位階層の画面、具体的には、第２充電器使用状況画面に切り換えるときに押される。なお、図３における第２充電器使用状況画面〜第５充電器使用状況画面は、先の第１充電器状況画面１３０と略同一構成であるので、その説明は省略する。
【００３０】
第５充電器使用状況表示画面において「次頁」ボタン１３４が押されると、図９に示すようなＡＧＶバッテリ情報１覧画面１４０（充電状態表示手段）が表示される。ＡＧＶバッテリ情報１覧画面１４０は、各無人搬送車１０におけるバッテリの充電状態を示し、識別番号表示部１４１と、充電状態表示部１４２と、「前頁」ボタン１４３と、「ＭＥＮＵ」ボタン１４４と、を含んで構成される。識別番号表示部１４１では、各無人搬送車１０を区別する識別番号が表示され、本実施形態では０１〜２８及び予備ＳＰが表示される。なお、識別番号表示部１４１は、使用される無人搬送車１０の台数に応じて、その表示を変えることができる。充電状態表示部１４２では、各無人搬送車１０のバッテリの充電状態が表示される。即ち、各無人搬送車１０におけるバッテリの端子間電圧Ｖに基いて充電状態が判断され、充電状態が４桁の数字で表示される。具体的には、１桁目（１の位の数字）では、現在の充電レベルが表示され、例えば、２５．０［ｖ］以上のとき「１」（レベル１）、２４．３［ｖ］を越え２５．０［ｖ］未満のとき「２」（レベル２）、２４．３［ｖ］以下のときは「３」（レベル３）というように表示される。なお、かかる判断処理が、充電状態判定手段に相当する。また、３桁目（百の位の数字）では、レベル３の状態でリリーフ充電工程４２〜４６が満席のため充電できなかった回数が表示される。「前頁」ボタン１４３は、上位階層の画面、即ち、第５充電器使用状況画面に切り換えるときに押される。
【００３１】
このように、集中制御盤６０において、各充電器の充電時間の設定、各充電器の使用状況の確認、或いは、各無人搬送車のバッテリの充電状態の確認が集中して行えるので、管理者の負担を大幅に軽減することができる。
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「区間制御」ボタン８４が押されると、図１０に示すようなＡＧＶ区間台数制御画面１５０が表示される。区間台数制御とは、誘導路５０の所定区間、例えば、ＴＯＰ２工程２６〜ＴＯＰ３工程２８の間に、無人搬送車１０が最大で何台在席させるかを制御することをいう。ＡＧＶ区間台数制御画面１５０は、かかる区間台数制御における最大在席台数を設定する画面で、在席台数表示部１５１と、在席台数変更デジタルスイッチ１５２と、設定在席台数表示部１５３と、在席台数設定デジタルスイッチ１５４（在席台数設定手段）と、「Ｅｎｔｅｒ」ボタン１５５と、「前頁」ボタン１５６と、「次頁」ボタン１５７と、を含んで構成される。在席台数表示部１５１には、所定区間における現在の在席台数が表示される。在席台数変更デジタルスイッチ１５２は、在席台数表示部１５１に表示される現在の在席台数に誤りが発生した場合に、これを正しい在席台数に修正するときに操作される。設定在席台数表示部１５３には、所的区間において設定されている在席台数が表示される。在席台数設定デジタルスイッチ１５４は、設定在席台数表示部１５３に表示されている設定在席台数を変更するときに操作される。「Ｅｎｔｅｒ」ボタン１５５は、在席台数変更デジタルスイッチ１５２或いは在席台数設定デジタルスイッチ１５４を操作した後押されることで、変更或いは設定した在席台数がコントロールユニット６２に保存される。即ち、「Ｅｎｔｅｒ」ボタン１５５を押すことで、初めて在席台数の変更或いは設定が行われたこととなる。「前頁」ボタン１５６は、上位階層の画面に切り換えるときに押される。「次頁」ボタン１５７は、下位階層の画面に切り換えるときに押される。なお、図１０に示すＡＧＶ区間台数制御画面１５０は、在席台数が設定可能な区間の数だけ切換表示される。
【００３２】
区間台数制御は、誘導路５０の所定区間に設定した台数の無人搬送車１０が在席している場合に、かかる所定区間内に無人搬送車１０が入り込まないように制御を行う。即ち、所定区間の入口及び出口に、無人搬送車１０が通過したことを検出する光電スイッチ等を設置する。また、入口を無人搬送車１０が通過したときには「＋１」、出口を無人搬送車１０が通過したときには「−１」を加える在席台数カウンタ（在席台数計数手段）を準備する。そして、在席台数カウンタの計数値が設定在席台数に達しているときには、所定区間内に無人搬送車１０が入り込まないようにする。かかる制御は、例えば、所定区間の入口に位置する無人搬送車１０を停止させるようにすれば、容易に実現できる。なお、かかる停止制御が、侵入禁止手段に相当する。また、図１０に示すＡＧＶ区間台数制御画面１５０及びその制御が、在席台数制御手段に相当する。
【００３３】
ところで、所定区間を各工程間に設定する場合には、光電スイッチ等の代わりに、各工程から無人搬送車１０が発信したか否かを検出するセンサを設け、かかるセンサの出力により在席台数カウンタを作動させるようにしてもよい。
最下層のＡＧＶ区間台数制御画面１５０において「次頁」ボタン１５７が押されると、図１１に示すようなトウピン挿入タイミング設定画面１６０が表示される。トウピン挿入タイミングとは、最終組立工程３０のコンベアシステム３１の入口部において、無人搬送車１０からトウピンを突出させるタイミングのことをいい、無人搬送車１０とコンベアシステム３１との同期タイミングのことである。トウピン挿入タイミング設定画面１６０は、かかる挿入タイミングを設定するための画面であり、設定タイミング表示部１６１と、タイミング設定デジタルスイッチ１６２と、「前頁」ボタン１６３と、「ＭＥＮＵ」ボタン１６４と、を含んで構成される。設定タイミング表示部１６１には、設定されているトウピン挿入タイミングが表示される。タイミング設定デジタルスイッチ１６２は、トウピン挿入タイミングを設定するときに操作される。「前頁」ボタン１６３は、上位階層の画面、即ち、ＡＧＶ区間台数制御画面１５０に切り換えるときに押される。
【００３４】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「充電器」ボタン８５が押されると、図１２に示すような充電器使用状況画面１７０が表示される。充電器使用状況画面１７０は、現在の各充電器の使用状況を表示し、充電器列挙部１７１と、充電状況表示部１７２と、充電経過時間表示部１７３と、「ＭＥＮＵ」ボタン１７４と、を含んで構成される。充電器列挙部１７１では、充電工程４０における各充電器を区別する名称が表示される。充電状況表示部１７２では、充電器が運転中であるか或いは停止中であるかが表示される。充電経過時間表示部１７３には、各充電器において充電が開始されてから経過した時間が表示され、この表示を見ることで、充電が完了するまでの時間を把握することができる。
【００３５】
かかる充電器使用状況画面１７０を見れば、管理者は、現在どの充電器が使用中であるか、或いは、充電が開始してからどの位時間が経過したかを、容易に把握することができる。従って、充電に関する情報を集中して確認することができ、管理者の労力を大幅に軽減することができる。
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「ＡＧＶ運転」ボタン８６が押されると、図１３に示すようなＡＧＶ運転状態画面１８０が表示される。ＡＧＶ運転状態画面１８０は、各無人搬送車１０の現在の運転状態を示し、識別番号表示部１８１と、運転状態表示部１８２と、「ＭＥＮＵ」ボタン１８３と、を含んで構成される。識別番号表示部１８１では、各無人搬送車１０を区別するための識別番号が表示される。運転状態表示部１８２では、無人搬送車１０の運転状態が「運転」或いは「停止」と表示される。
【００３６】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「生産数量」ボタン８７が押されると、図１４に示すような生産数量画面１９０が表示される。生産数量画面１９０は、日付表示部１９１と、生産数量表示部１９２と、「ＭＥＮＵ」ボタン１９３と、「リセット」ボタン１９４と、「次頁」ボタン１９５と、を含んで構成される。日付表示部１９１では、現在の日付（年月日）が表示される。生産数量表示部１９２では、「リセット」ボタン１９４が押されてから現在までに生産されたエンジンの生産数量が表示される。生産数量は、例えば、ＥＮＧ降し工程３４において降ろしたエンジンの数を計数することで、容易にその数量が計数できる。「リセット」ボタン１９４は、生産数量表示部１９２に表示される生産数量を０にリセットするときに押される。「次頁」ボタン１９５は、下位階層の画面に切り換えるときに押される。
【００３７】
生産数量画面１９０において「次頁」ボタン１９５が押されると、図１５に示すようなコンベア稼動時間画面２００が表示される。コンベア稼動時間画面２００は、最終組立工程３０におけるコンベアシステム３１の稼動時間を表示し、日付表示部２０１と、稼動時間表示部２０２と、「ＭＥＮＵ」ボタン２０３と、「リセット」ボタン２０４と、「次頁」ボタン２０５と、を含んで構成される。日付表示部２０１では、現在の日付（年月日）が表示される。稼動時間表示部２０２では、「リセット」ボタン２０４が押されてから現在までのコンベアシステム３１の累計稼動時間が表示される。「リセット」ボタン２０４は、稼動時間表示部２０２に表示される稼動時間を０にリセットするときに押される。「次頁」ボタン２０５は、下位階層の画面に切り換えるときに押される。
【００３８】
コンベア稼動時間画面２００において「次頁」ボタン２０５が押されると、図１６に示すようなコンベア停止時間画面２１０が表示される。コンベア停止時間画面２１０は、最終組立工程３０におけるコンベアシステム３１の停止時間を表示し、停止時間表示部２１１と、「概要説明」ボタン２１２と、「前頁」ボタン２１３と、「リセット」ボタン２１４と、を含んで構成される。停止時間表示部２１１では、所定の理由によりコンベアシステム３１が停止した累計時間が表示される。「概要説明」ボタン２１２は、所定の理由におけるコンベアシステム３１の停止時間の詳細を確認するときに押される。「前頁」ボタン２１３は、上位階層の画面、即ち、コンベア稼動時間画面２００に切り換えるときに押される。「リセット」ボタン２１４は、停止時間表示部２１１に表示される停止時間の累計を０にリセットするときに押される。なお、１画面でコンベア停止時間の全体を表示できない場合には、コンベア停止時間画面２１０を階層構造とすると共に、「次頁」ボタンを表示させて、コンベア停止時間画面２１０を切換表示するようにすればよい。
【００３９】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「アラーム表示」ボタン８８が押されると、図１７に示すようなアラームリスト表示画面２２０が表示される。アラームリスト表示画面２２０は、無人搬送車１０の集中制御システムにおいて発生した各種エラーを表示し、リスト表示部２２１と、表示操作部２２２と、「ＭＥＮＵ」ボタン２２３と、を含んで構成される。リスト表示部２２１では、発生した各種エラーが時系列的に表示される。表示操作部２２２は、リスト表示部２２１に表示される各種エラーをスクロールする機能を提供する。
【００４０】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「一括起動」ボタン８９が押されると、集中制御盤６０の無線送信機６１から全ての無人搬送車１０に向けて、起動指令が発信される（起動指令発生手段）。各無人搬送車１０は、集中制御盤６０から発信された起動指令を無線受信機１１を介して受信し、コントロールユニット１２に起動指令を伝達する。そして、コントロールユニット１２は、伝達された起動指令に従い無人搬送車１０を起動させる（起動手段）。なお、かかる制御全体が、一括起動手段に相当する。
【００４１】
ＡＧＶ集中管理メニュー８０において「一括停止」ボタン９０が押されると、集中制御盤６０の無線送信機６１から全ての無人搬送車１０に向けて、停止指令が発信される（停止指令発生手段）。各無人搬送車１０は、集中制御盤６０から発信された停止指令を無線受信機１１を介して受信し、コントロールユニット１２に停止指令を伝達する。そして、コントロールユニット１２は、伝達された停止指令に従い無人搬送車１０を停止させる（停止手段）。なお、かかる制御全体が、一括停止手段に相当する。
【００４２】
従って、集中制御盤６０において全ての無人搬送車１０の起動或いは停止を一括して行うことができ、管理者の労力を大幅に軽減することができる。かかる機能は、無人搬送車１０の台数が多くなるにつれてより有効に作用し、極めて実用性の高いものである。
以上説明した構成によれば、蓄電池の充電時間の設定、充電器４１ａ等の使用状況の確認、蓄電池の充電状態の確認、所定区間における無人搬送車１０の在席台数の制御、無人搬送車１０の一括起動及び一括停止は、中央制御装置６０において集中して行われる。従って、複数の無人搬送車１０の運行制御等を集中して行うことができ、管理者の労力が大幅に軽減する。また、蓄電池の充電状態等を集中して表示することができ、管理者にとって必要な情報が提供される。
【００４３】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１記載の発明によれば、管理者にとって必要な情報を集中制御装置において提供しつつ、管理者の労力を大幅に軽減することができる。
請求項２記載の発明によれば、無人搬送車の蓄電池の充電状態を集中制御装置に表示することができる。
【００４４】
請求項３記載の発明によれば、所定区間における無人搬送車の台数を常に設定された在席台数以下とすることができる。
請求項４記載の発明によれば、複数の無人搬送車に対して起動指令を伝達することができ、全ての無人搬送車を一括起動することができる。
請求項５記載の発明によれば、複数の無人搬送車に対して停止指令を伝達することができ、全ての無人搬送車を一括停止することができる。
【００４５】
請求項６記載の発明によれば、システムの柔軟性を向上することができる。
請求項７記載の発明によれば、全ての無人搬送車に対して同時に起動指令を伝達することができ、全ての無人搬送車を同時に一括起動することができる。
請求項８記載の発明によれば、全ての無人搬送車に対して同時に停止指令を伝達することができ、全ての無人搬送車を同時に一括停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る集中管理システムの一実施形態を示す構成図
【図２】本発明をエンジン組立工程に適用したレイアウト図
【図３】集中制御盤のモニタに表示される画面の説明図
【図４】同上におけるＡＧＶ集中管理メニューの説明図
【図５】同上におけるデータリンク稼動状況画面の説明図
【図６】同上における運転状態監視画面の説明図
【図７】同上における充電時間設定画面の説明図
【図８】同上における第１充電器使用状況画面の説明図
【図９】同上におけるＡＧＶバッテリ情報１覧画面の説明図
【図１０】同上におけるＡＧＶ区間台数制御画面の説明図
【図１１】同上におけるトウピン挿入タイミング設定画面の説明図
【図１２】同上における充電器使用状況画面の説明図
【図１３】同上におけるＡＧＶ運転状態画面の説明図
【図１４】同上における生産数量画面の説明図
【図１５】同上におけるコンベア稼動時間画面の説明図
【図１６】同上におけるコンベア停止時間画面の説明図
【図１７】同上におけるアラームリスト表示画面の説明図
【符号の説明】
１０ 無人搬送車
１１ 無線受信機
１３ 電圧センサ
１４ 光通信送信機
４１ａ 周回充電器
４２ａ 第１充電器
４３ａ 第２充電器
４４ａ 第３充電器
４５ａ 第４充電器
４６ａ 第５充電器
５０ 誘導路
６０ 集中制御盤
６１ 無線発信機
６２ コントロールユニット
６３ モニタ
７２ 光通信受信機
１２１〜１２６ デジタルスイッチ
１３０ 第１充電器使用状況画面
１４０ ＡＧＶバッテリ情報１覧画面
１５０ ＡＧＶ区間台数制御画面
１５４ 在席台数設定デジタルスイッチ
Claims (8)
- 搭載した蓄電池により走行用電動モータを駆動して、所定の走行経路を走行する複数の無人搬送車と、
前記蓄電池に着脱自由に接続され、該蓄電池の充電を行う充電器と、
前記無人搬送車の運行制御及び充電器の充電制御を集中して行う集中制御装置と、
を含んで構成される無人搬送車の集中制御システムであって、
前記集中制御装置は、
前記充電器による蓄電池の充電時間を設定する充電時間設定手段と、
当該充電器の使用状況を表示する使用状況表示手段と、
前記蓄電池の充電状態を表示する充電状態表示手段と、
前記走行経路の所定区間における無人搬送車の在席台数を制御する在席台数制御手段と、
前記無人搬送車を一括起動させる一括起動手段と、
当該無人搬送車を一括停止させる一括停止手段と、
を含んで構成されたことを特徴とする無人搬送車の集中制御システム。 - 前記充電状態表示手段は、
前記蓄電池の端子間電圧を検出する電圧検出手段と、
検出された端子間電圧を前記集中制御装置に伝達する第１の伝達手段と、
伝達された端子間電圧に基づき前記蓄電池の充電状態を判定する充電状態判定手段と、
判定された充電状態を表示する表示手段と、
を含んだ構成である請求項１記載の無人搬送車の集中制御システム。 - 前記在席台数制御手段は、
前記走行経路の所定区間における無人搬送車の在席台数を計数する在席台数計数手段と、
該所定区間における無人搬送車の最大在席台数を設定する在席台数設定手段と、
計数された在席台数が設定された最大在席台数に達したとき、当該所定区間への無人搬送車の侵入を禁止する侵入禁止手段と、
を含んだ構成である請求項１又は請求項２に記載の無人搬送車の集中制御システム。 - 前記一括起動手段は、
前記無人搬送車の起動指令を発生させる起動指令発生手段と、
発生された起動指令を当該無人搬送車に伝達する第２の伝達手段と、
伝達された起動指令に基いて該無人搬送車を起動させる起動手段と、
を含んだ構成である請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の無人搬送車の集中制御システム。 - 前記一括停止手段は、
前記無人搬送車の停止指令を発生させる停止指令発生手段と、
発生された停止指令を当該無人搬送車に伝達する第３の伝達手段と、
伝達された停止指令に基いて該無人搬送車を停止させる停止手段と、
を含んだ構成である請求項１〜請求項４のいずれか１つに記載の無人搬送車の集中制御システム。 - 前記第１の伝達手段は、光通信により前記無人搬送車から集中制御装置へ端子間電圧を伝達する構成である請求項２記載の無人搬送車の集中制御システム。
- 前記第２の伝達手段は、無線により前記集中制御装置から無人搬送車へ起動指令を伝達する構成である請求項４記載の無人搬送車の集中制御システム。
- 前記第３の伝達手段は、無線により前記集中管理手段から無人搬送車へ停止指令を伝達する構成である請求項５記載の無人搬送車の集中制御システム。
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