JP3355346B2 - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 16
- 238000007600 charging Methods 0.000 description 77
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
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Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車システムに関
し、特に均等充電等のメンテナンスの処理に関する。
し、特に均等充電等のメンテナンスの処理に関する。
【０００２】
【従来技術】無人搬送車は、ニッカド電池等のバッテリ
ーで動作し、常時は短時間で行える急速充電を行う。急
速充電を繰り返すと、バッテリーの容量が減少するの
で、バッテリーを完全に放電した後に小さな充電電流で
充電する均等充電を行う。均等充電の頻度は１〜３ヶ月
に１回程度で、時間は６〜１２時間程度である。従来の
無人搬送車システムでは、均等充電等のメンテナンスの
設定を特にサポートするようには構成されていなかっ
た。またメンテナンスの必要性をシステムコントローラ
で把握するようにもしていなかった。従って、メンテナ
ンスの設定はオペレータが付けている均等充電のメモ等
を元に行われ、設定作業は複数の画面を操作する不便な
ものであった。
ーで動作し、常時は短時間で行える急速充電を行う。急
速充電を繰り返すと、バッテリーの容量が減少するの
で、バッテリーを完全に放電した後に小さな充電電流で
充電する均等充電を行う。均等充電の頻度は１〜３ヶ月
に１回程度で、時間は６〜１２時間程度である。従来の
無人搬送車システムでは、均等充電等のメンテナンスの
設定を特にサポートするようには構成されていなかっ
た。またメンテナンスの必要性をシステムコントローラ
で把握するようにもしていなかった。従って、メンテナ
ンスの設定はオペレータが付けている均等充電のメモ等
を元に行われ、設定作業は複数の画面を操作する不便な
ものであった。
【０００３】
【発明の課題】この発明の基本的課題は、メンテナンス
する無人搬送車を容易に指定でき、かつ簡単な操作で無
人搬送車をメンテナンスできるようにすることにある
（請求項１，２）。請求項２の発明の追加の課題は、メ
ンテナンスの必要性を、オペレータが無人搬送車毎に容
易に判断できるようにすることにある。
する無人搬送車を容易に指定でき、かつ簡単な操作で無
人搬送車をメンテナンスできるようにすることにある
（請求項１，２）。請求項２の発明の追加の課題は、メ
ンテナンスの必要性を、オペレータが無人搬送車毎に容
易に判断できるようにすることにある。
【０００４】
【発明の構成】この発明は、複数台の無人搬送車をシス
テムコントローラで管理するようにしたシステムにおい
て、前記システムコントローラの制御画面に、無人搬送
車へのメンテナンスを設定するための画面を表示させ、
かつ該画面にメンテナンスを設定する無人搬送車の候補
を表示するようにして、メンテナンスの設定を受け付け
ると共に、メンテナンスが設定された無人搬送車をメン
テナンス位置へ走行させるための走行指令を発生し、さ
らに該無人搬送車への搬送指令の割付を禁止するため
の、メンテナンス管理手段を設けたことを特徴とする
（請求項１）。
テムコントローラで管理するようにしたシステムにおい
て、前記システムコントローラの制御画面に、無人搬送
車へのメンテナンスを設定するための画面を表示させ、
かつ該画面にメンテナンスを設定する無人搬送車の候補
を表示するようにして、メンテナンスの設定を受け付け
ると共に、メンテナンスが設定された無人搬送車をメン
テナンス位置へ走行させるための走行指令を発生し、さ
らに該無人搬送車への搬送指令の割付を禁止するため
の、メンテナンス管理手段を設けたことを特徴とする
（請求項１）。
【０００５】ここにメンテナンスは、バッテリーへの均
等充電や車体の点検・補修等を意味する。またメンテナ
ンスの設定から、メンテナンス位置への走行や搬送指令
の割り付け禁止の処理は直ちに行う必要はなく、例えば
夜間は搬送作業の少ない無人搬送車システムの場合、夜
間などの搬送作業の少ない時期にメンテナンス位置への
走行などを予約するようにしても良い。この場合、メン
テナンスの設定は、メンテナンスの実行の予約を意味す
る。
等充電や車体の点検・補修等を意味する。またメンテナ
ンスの設定から、メンテナンス位置への走行や搬送指令
の割り付け禁止の処理は直ちに行う必要はなく、例えば
夜間は搬送作業の少ない無人搬送車システムの場合、夜
間などの搬送作業の少ない時期にメンテナンス位置への
走行などを予約するようにしても良い。この場合、メン
テナンスの設定は、メンテナンスの実行の予約を意味す
る。
【０００６】さらに好ましくは、メンテナンス管理手段
を、各無人搬送車の運行状況を記憶して、運行状況を制
御画面に表示するように構成する。
を、各無人搬送車の運行状況を記憶して、運行状況を制
御画面に表示するように構成する。
【０００７】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、メンテナン
ス管理手段をシステムコントローラに設けて、メンテナ
ンスを設定する画面をシステムコントローラの端末に表
示して、この画面にメンテナンスの候補を表示する。従
ってオペレータは容易にメンテナンスの設定ができる。
メンテナンス管理手段は、メンテナンスの設定された無
人搬送車への搬送作業の割付を禁止し、かつメンテナン
ス位置への走行を指令する。このためメンテナンスを設
定すれば、対応する無人搬送車に搬送作業が割り付けら
れたりすることがなくなり、また自動的にメンテナンス
位置へ走行する。
ス管理手段をシステムコントローラに設けて、メンテナ
ンスを設定する画面をシステムコントローラの端末に表
示して、この画面にメンテナンスの候補を表示する。従
ってオペレータは容易にメンテナンスの設定ができる。
メンテナンス管理手段は、メンテナンスの設定された無
人搬送車への搬送作業の割付を禁止し、かつメンテナン
ス位置への走行を指令する。このためメンテナンスを設
定すれば、対応する無人搬送車に搬送作業が割り付けら
れたりすることがなくなり、また自動的にメンテナンス
位置へ走行する。
【０００８】なおメンテナンスの候補については、表示
した候補に対してオペレータが「確認」等の入力をしな
いと設定されていないとするもの、あるいは候補の表示
に対してオペレータが「取り消し」等の反対の入力をし
ないと設定されたとするものの、いずれでも良い。
した候補に対してオペレータが「確認」等の入力をしな
いと設定されていないとするもの、あるいは候補の表示
に対してオペレータが「取り消し」等の反対の入力をし
ないと設定されたとするものの、いずれでも良い。
【０００９】請求項２の発明ではさらに、無人搬送車の
運行状況を記憶して制御画面に表示するので、メンテナ
ンスの必要性を容易に把握でき、メンテナンスの設定が
さらに容易になる。
運行状況を記憶して制御画面に表示するので、メンテナ
ンスの必要性を容易に把握でき、メンテナンスの設定が
さらに容易になる。
【００１０】
【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１に無人搬送
車システムのレイアウトを示すと、２は無人搬送車のた
めの走行路で、複数台の無人搬送車４が走行路２を巡回
走行する。６は走行路２に沿って設けたステーション
で、複数箇所に設け、ステーション６，６の間を無人搬
送車４で物品を搬送する。
車システムのレイアウトを示すと、２は無人搬送車のた
めの走行路で、複数台の無人搬送車４が走行路２を巡回
走行する。６は走行路２に沿って設けたステーション
で、複数箇所に設け、ステーション６，６の間を無人搬
送車４で物品を搬送する。
【００１１】無人搬送車４は例えばニッカドバッテリー
で動作し、４０Ｖ×５０ＡＨｒ程度のバッテリー容量を
有している。そして無人搬送車４は充電カプラーを備
え、走行路２に沿って設けた急速充電ポイント８でニッ
カドバッテリー等への急速充電を行う。なお急速充電の
必要性は、無人搬送車４の走行モータへの出力電流の低
下や、前回の急速充電後の走行時間等から判断する。ニ
ッカド等のバッテリーは急速充電を繰り返すとバッテリ
ー容量が減少する傾向にあるので、例えば２ヶ月に１回
程度、８〜１０時間程度の均等充電を行う必要性があ
る。均等充電では、最初にニッカド等のバッテリーを完
全に放電させ、小さな充電電流で徐々に充電する。
で動作し、４０Ｖ×５０ＡＨｒ程度のバッテリー容量を
有している。そして無人搬送車４は充電カプラーを備
え、走行路２に沿って設けた急速充電ポイント８でニッ
カドバッテリー等への急速充電を行う。なお急速充電の
必要性は、無人搬送車４の走行モータへの出力電流の低
下や、前回の急速充電後の走行時間等から判断する。ニ
ッカド等のバッテリーは急速充電を繰り返すとバッテリ
ー容量が減少する傾向にあるので、例えば２ヶ月に１回
程度、８〜１０時間程度の均等充電を行う必要性があ
る。均等充電では、最初にニッカド等のバッテリーを完
全に放電させ、小さな充電電流で徐々に充電する。
【００１２】１０は走行路２から分岐した均等充電ポイ
ントで、均等充電時には無人搬送車４を均等充電ポイン
ト１０へ走行させ、電源をオフした後、均等充電を行
う。なお無人搬送車４に搭載のバッテリーをそのままの
状態で均等充電しても良いが、均等充電済みの予備のバ
ッテリーと交換するようにしても良い。そして均等充電
が終了した無人搬送車は、均等充電ポイント１０から走
行路２へと投入され、後述のシステムコントローラ１４
の管理下に移る。均等充電等のメンテナンスの終了後
に、システムコントローラ１４の管理下で無人搬送車４
の運用を再開することを、この明細書では投入と呼ぶ。
均等充電以外の無人搬送車４のメンテナンスの例とし
て、車体の補修や点検等がある。１２は退避ポイント
で、無人搬送車４の点検や補修はここで行うものとす
る。ただしこの明細書では、以下ではメンテナンスの例
として、均等充電のみを取り上げる。
ントで、均等充電時には無人搬送車４を均等充電ポイン
ト１０へ走行させ、電源をオフした後、均等充電を行
う。なお無人搬送車４に搭載のバッテリーをそのままの
状態で均等充電しても良いが、均等充電済みの予備のバ
ッテリーと交換するようにしても良い。そして均等充電
が終了した無人搬送車は、均等充電ポイント１０から走
行路２へと投入され、後述のシステムコントローラ１４
の管理下に移る。均等充電等のメンテナンスの終了後
に、システムコントローラ１４の管理下で無人搬送車４
の運用を再開することを、この明細書では投入と呼ぶ。
均等充電以外の無人搬送車４のメンテナンスの例とし
て、車体の補修や点検等がある。１２は退避ポイント
で、無人搬送車４の点検や補修はここで行うものとす
る。ただしこの明細書では、以下ではメンテナンスの例
として、均等充電のみを取り上げる。
【００１３】１４は無人搬送車システムを管理するシス
テムコントローラで、１６は端末であり、オペレータは
端末１６からシステムコントローラ１４に対話的に様々
な設定を行う。そしてシステムコントローラ１４は、無
人搬送車４やステーション６，急速充電ポイント８，均
等充電ポイント１０の図示しない充電設備等と通信し、
これらを制御する。
テムコントローラで、１６は端末であり、オペレータは
端末１６からシステムコントローラ１４に対話的に様々
な設定を行う。そしてシステムコントローラ１４は、無
人搬送車４やステーション６，急速充電ポイント８，均
等充電ポイント１０の図示しない充電設備等と通信し、
これらを制御する。
【００１４】図２にシステムコントローラ１４の構成を
示す。２０はバッテリー管理部で、そのサブシステムと
して急速充電管理部２１と均等充電管理部２２とがあ
る。急速充電の必要性は、例えば個々の無人搬送車４
が、バッテリーの出力電流等から判断し、急速充電の許
可を外部入出力３０を介して、急速充電管理部２１へ要
求する。これに対して急速充電管理部２１は急速充電を
許可し、最寄りの急速充電ポイント８への走行等を指令
する。
示す。２０はバッテリー管理部で、そのサブシステムと
して急速充電管理部２１と均等充電管理部２２とがあ
る。急速充電の必要性は、例えば個々の無人搬送車４
が、バッテリーの出力電流等から判断し、急速充電の許
可を外部入出力３０を介して、急速充電管理部２１へ要
求する。これに対して急速充電管理部２１は急速充電を
許可し、最寄りの急速充電ポイント８への走行等を指令
する。
【００１５】均等充電管理部２２は無人搬送車４の１台
毎に均等充電の必要性を管理しており、２４は無人搬送
車４の１台毎の充電履歴ファイルで、前回の均等充電後
の稼働時間（例えば無人搬送車４の電源がオンの累積時
間）や、前回の均等充電後の走行距離や、前回の均等充
電後の急速充電回数等を記憶している。稼働時間を記憶
するのは、前回の均等充電からの合計稼働時間を把握す
るためで、走行距離を問題にするのも、走行モータ等へ
の出力電流の積算値の指標となるからで、急速充電回数
を問題にするのは、急速充電によって徐々にバッテリー
の容量が減少するからである。
毎に均等充電の必要性を管理しており、２４は無人搬送
車４の１台毎の充電履歴ファイルで、前回の均等充電後
の稼働時間（例えば無人搬送車４の電源がオンの累積時
間）や、前回の均等充電後の走行距離や、前回の均等充
電後の急速充電回数等を記憶している。稼働時間を記憶
するのは、前回の均等充電からの合計稼働時間を把握す
るためで、走行距離を問題にするのも、走行モータ等へ
の出力電流の積算値の指標となるからで、急速充電回数
を問題にするのは、急速充電によって徐々にバッテリー
の容量が減少するからである。
【００１６】均等充電管理部２２は、充電履歴ファイル
２４のデータから均等充電の必要性を判断し、必要性の
有無を示す１ビットデータ、あるいは必要性を２〜８ビ
ット程度の語長で表現したものを求める。均等充電の必
要性は、充電履歴ファイル２４に記憶した稼働時間と走
行距離と急速充電回数とを、それぞれ所定の基準値と比
較し、いずれかが基準値を超えると均等充電の必要性有
りとして、判断しても良い。あるいは充電履歴ファイル
２４に記憶させた各ファクターに対して、適当な重み付
けをして加算し、その加算値から均等充電の必要性を判
断しても良い。後者の処理は、均等充電の必要性を多段
階の値として表現する場合に適している。
２４のデータから均等充電の必要性を判断し、必要性の
有無を示す１ビットデータ、あるいは必要性を２〜８ビ
ット程度の語長で表現したものを求める。均等充電の必
要性は、充電履歴ファイル２４に記憶した稼働時間と走
行距離と急速充電回数とを、それぞれ所定の基準値と比
較し、いずれかが基準値を超えると均等充電の必要性有
りとして、判断しても良い。あるいは充電履歴ファイル
２４に記憶させた各ファクターに対して、適当な重み付
けをして加算し、その加算値から均等充電の必要性を判
断しても良い。後者の処理は、均等充電の必要性を多段
階の値として表現する場合に適している。
【００１７】搬送指令管理部２６は、図示しない上位コ
ントローラから指令された搬送指令を管理し、搬送指令
の実行状況をトラッキングし、搬送指令が完了するとそ
の旨を上位コントローラに報告する。無人搬送車管理部
２８は個々の無人搬送車を管理し、無人搬送車４の状態
を搬送作業等の割付可と割付不可の２つに区別して記憶
し、メンテナンスを設定されると、無人搬送車の状態を
割付不可に移す。そして無人搬送車管理部２８は、割付
可の状態の無人搬送車４に対して、搬送指令を割り付
け、現在地から目標ステーションまでの走行路２を、当
該無人搬送車に確保して走行指令を発生する。
ントローラから指令された搬送指令を管理し、搬送指令
の実行状況をトラッキングし、搬送指令が完了するとそ
の旨を上位コントローラに報告する。無人搬送車管理部
２８は個々の無人搬送車を管理し、無人搬送車４の状態
を搬送作業等の割付可と割付不可の２つに区別して記憶
し、メンテナンスを設定されると、無人搬送車の状態を
割付不可に移す。そして無人搬送車管理部２８は、割付
可の状態の無人搬送車４に対して、搬送指令を割り付
け、現在地から目標ステーションまでの走行路２を、当
該無人搬送車に確保して走行指令を発生する。
【００１８】無人搬送車管理部２８で割付不可とされて
いる無人搬送車４は、メンテナンスを設定されたもの
や、故障中のもの等である。無人搬送車管理部２８はメ
ンテナンスが設定された無人搬送車に関して、均等充電
ポイント１０や退避ポイント１２までの走行路を確保
し、走行指令を発生する。３０は外部入出力で、無人搬
送車４やステーション６，急速充電ポイント８，均等充
電ポイント１０の充電設備等との通信を行い、例えば均
等充電を設定された無人搬送車４に対して、均等充電ポ
イント１０への走行指令を通信する。
いる無人搬送車４は、メンテナンスを設定されたもの
や、故障中のもの等である。無人搬送車管理部２８はメ
ンテナンスが設定された無人搬送車に関して、均等充電
ポイント１０や退避ポイント１２までの走行路を確保
し、走行指令を発生する。３０は外部入出力で、無人搬
送車４やステーション６，急速充電ポイント８，均等充
電ポイント１０の充電設備等との通信を行い、例えば均
等充電を設定された無人搬送車４に対して、均等充電ポ
イント１０への走行指令を通信する。
【００１９】３２は表示制御部で、端末１６のモニター
に表示する画面を作成すると共に、端末１６からの入力
を記憶し、システムコントローラ１４が端末１６から対
話的に制御されるようにする。均等充電管理部２２がい
ずれかの無人搬送車４について均等充電の必要性が有る
と判断すると、図３に示すように端末１６の制御画面３
４のステータスバーに、均等充電の要求表示３６が表示
される。この表示は文字による表示に限らず、アイコン
による表示でも良い。
に表示する画面を作成すると共に、端末１６からの入力
を記憶し、システムコントローラ１４が端末１６から対
話的に制御されるようにする。均等充電管理部２２がい
ずれかの無人搬送車４について均等充電の必要性が有る
と判断すると、図３に示すように端末１６の制御画面３
４のステータスバーに、均等充電の要求表示３６が表示
される。この表示は文字による表示に限らず、アイコン
による表示でも良い。
【００２０】均等充電の要求表示３６に応じて、オペレ
ータが均等充電要求表示３６をクリックすると、画面の
表示は図４に移り変わり、各無人搬送車４について前回
の均等充電後の延べ稼働時間や延べ走行距離並びに延べ
急速充電回数を表示する。この表示は、均等充電管理部
２２で求めた均等充電の必要性が有るものを優先して表
示するように構成し、例えば均等充電の必要性が有ると
判断された無人搬送車（図４ではＮo.１の無人搬送車）
１に対して、反転表示を行う等により、Ｎo.１の無人搬
送車が均等充電の候補であることを表示する。図４の画
面から、各無人搬送車の運行状況が判明するので、オペ
レータは容易にどの無人搬送車について均等充電の必要
性が有るかを判断でき、例えば図４で均等充電の必要性
が有ると表示されているＮo.１の無人搬送車にクリック
すると、この無人搬送車に対して均等充電が設定された
ことになる。均等充電の候補の表示では、稼動時間等の
生のデータの表示ではなく、均等充電の必要性を２〜８
ビット程度で表現した値でも良い。
ータが均等充電要求表示３６をクリックすると、画面の
表示は図４に移り変わり、各無人搬送車４について前回
の均等充電後の延べ稼働時間や延べ走行距離並びに延べ
急速充電回数を表示する。この表示は、均等充電管理部
２２で求めた均等充電の必要性が有るものを優先して表
示するように構成し、例えば均等充電の必要性が有ると
判断された無人搬送車（図４ではＮo.１の無人搬送車）
１に対して、反転表示を行う等により、Ｎo.１の無人搬
送車が均等充電の候補であることを表示する。図４の画
面から、各無人搬送車の運行状況が判明するので、オペ
レータは容易にどの無人搬送車について均等充電の必要
性が有るかを判断でき、例えば図４で均等充電の必要性
が有ると表示されているＮo.１の無人搬送車にクリック
すると、この無人搬送車に対して均等充電が設定された
ことになる。均等充電の候補の表示では、稼動時間等の
生のデータの表示ではなく、均等充電の必要性を２〜８
ビット程度で表現した値でも良い。
【００２１】均等充電の設定に対して、無人搬送車管理
部２８は該当する無人搬送車を搬送作業の割付不可の状
態に移し、また均等充電ポイント１０までの走行を指令
する。そして均等充電ポイント１０に達した無人搬送車
には均等充電が行われ、均等充電が終了して均等充電ポ
イントから投入されると、均等充電管理部２２は当該無
人搬送車の充電履歴ファイル２４をリセットし、稼働時
間や走行距離並びに急速充電回数をいずれも０にする。
均等充電した無人搬送車の現在地は均等充電ポイント１
０であり、積み荷の有無の状態は積み荷無しであり、無
人搬送車管理部２８は均等充電が終了した無人搬送車の
状態を搬送作業の割付可に戻し、均等充電ポイント１０
から走行路２内の適宜の位置までの走行指令を入力し
て、搬送作業に投入する。
部２８は該当する無人搬送車を搬送作業の割付不可の状
態に移し、また均等充電ポイント１０までの走行を指令
する。そして均等充電ポイント１０に達した無人搬送車
には均等充電が行われ、均等充電が終了して均等充電ポ
イントから投入されると、均等充電管理部２２は当該無
人搬送車の充電履歴ファイル２４をリセットし、稼働時
間や走行距離並びに急速充電回数をいずれも０にする。
均等充電した無人搬送車の現在地は均等充電ポイント１
０であり、積み荷の有無の状態は積み荷無しであり、無
人搬送車管理部２８は均等充電が終了した無人搬送車の
状態を搬送作業の割付可に戻し、均等充電ポイント１０
から走行路２内の適宜の位置までの走行指令を入力し
て、搬送作業に投入する。
【００２２】実施例では、均等充電の必要性が生じた後
に均等充電要求表示３６を表示するようにしたが、例え
ばこの表示を常時制御画面３４等に表示し、実際に均等
充電の必要性が生じた場合には、この表示を例えば反転
表示等にして、均等充電の必要性が生じる前と区別し得
るようにしても良い。そしてこの場合、均等充電の必要
性が生じた後に、均等充電の表示にクリックすると、図
４の画面に移り、そこからオペレータが指定した無人搬
送車に対して、均等充電が設定されたものとしても良
い。また均等充電の必要性が生じる前後に、均等充電の
表示にクリックすると、図４と類似の画面で運行実績を
表示し、そこからオペレータが指定した無人搬送車に対
して、均等充電が設定あるいは予約されたものとしても
良い。
に均等充電要求表示３６を表示するようにしたが、例え
ばこの表示を常時制御画面３４等に表示し、実際に均等
充電の必要性が生じた場合には、この表示を例えば反転
表示等にして、均等充電の必要性が生じる前と区別し得
るようにしても良い。そしてこの場合、均等充電の必要
性が生じた後に、均等充電の表示にクリックすると、図
４の画面に移り、そこからオペレータが指定した無人搬
送車に対して、均等充電が設定されたものとしても良
い。また均等充電の必要性が生じる前後に、均等充電の
表示にクリックすると、図４と類似の画面で運行実績を
表示し、そこからオペレータが指定した無人搬送車に対
して、均等充電が設定あるいは予約されたものとしても
良い。
【００２３】図５に、実施例での均等充電の制御アルゴ
リズムを示す。無人搬送車の運行履歴を充電履歴ファイ
ル２４に記憶し、均等充電の必要性が生じているか否か
を、均等充電管理部２２で判断して、必要性が生じた場
合に制御画面３４に均等充電要求表示３６を表示する。
この表示がクリックされると、各無人搬送車の履歴を表
示し、同時に均等充電の候補も表示する。これを確認す
る形でオペレータが均等充電を設定すると、指定された
無人搬送車は均等充電ポイント１０へ走行し、到着後に
電源がオフされる。またこの無人搬送車を割付不可に移
して、搬送作業の割付を禁止する。そして均等充電ポイ
ント１０で均等充電を行った後、充電履歴をリセット
し、現在地を均等充電ポイント１０とし、積み荷の状態
を積み荷無しとして、走行路２へ再投入し、同時に搬送
作業の割付可の状態へ移す。
リズムを示す。無人搬送車の運行履歴を充電履歴ファイ
ル２４に記憶し、均等充電の必要性が生じているか否か
を、均等充電管理部２２で判断して、必要性が生じた場
合に制御画面３４に均等充電要求表示３６を表示する。
この表示がクリックされると、各無人搬送車の履歴を表
示し、同時に均等充電の候補も表示する。これを確認す
る形でオペレータが均等充電を設定すると、指定された
無人搬送車は均等充電ポイント１０へ走行し、到着後に
電源がオフされる。またこの無人搬送車を割付不可に移
して、搬送作業の割付を禁止する。そして均等充電ポイ
ント１０で均等充電を行った後、充電履歴をリセット
し、現在地を均等充電ポイント１０とし、積み荷の状態
を積み荷無しとして、走行路２へ再投入し、同時に搬送
作業の割付可の状態へ移す。
【図１】 実施例の無人搬送車システムのレイアウトを
示す図
示す図
【図２】 実施例でのシステムコントローラの構成を示
す図
す図
【図３】 実施例で、均等充電要求が生じた際の制御画
面を示す図
面を示す図
【図４】 実施例で、均等充電を行う無人搬送車の指定
画面を示す図
画面を示す図
【図５】 実施例での均等充電の制御アルゴリズムを示
すフローチャート
すフローチャート
２ 走行路 ４ 無人搬送車 ６ ステーション ８ 急速充電ポイント １０ 均等充電ポイント １２ 退避ポイント １４ システムコントローラ １６ 端末 ２０ バッテリー管理部 ２１ 急速充電管理部 ２２ 均等充電管理部 ２４ 充電履歴ファイル ２６ 搬送指令管理部 ２８ 無人搬送車管理部 ３０ 外部入出力 ３２ 表示制御部 ３４ 制御画面 ３６ 均等充電要求表示 ３８ 均等充電設定画面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平10−320048（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−39116（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−124145（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−2423（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−249741（ＪＰ，Ａ) 実開 平７−13006（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (2)
- 【請求項１】 複数台の無人搬送車をシステムコントロ
ーラで管理するようにしたシステムにおいて、 前記システムコントローラの制御画面に、無人搬送車へ
のメンテナンスを設定するための画面を表示させ、かつ
該画面にメンテナンスを設定する無人搬送車の候補を表
示するようにして、メンテナンスの設定を受け付けると
共に、メンテナンスが設定された無人搬送車をメンテナ
ンス位置へ走行させるための走行指令を発生し、さらに
該無人搬送車への搬送指令の割付を禁止するための、メ
ンテナンス管理手段を設けたことを特徴とする、無人搬
送車システム。 - 【請求項２】 前記メンテナンス管理手段を、各無人搬
送車の運行状況を記憶して、該運行状況を前記制御画面
に表示するように構成したことを特徴とする、請求項１
の無人搬送車システム。
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|---|---|---|---|
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| JP25917799A JP3355346B2 (ja) | 1999-09-13 | 1999-09-13 | 無人搬送車システム |
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Family Applications (1)
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1999
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