JPH10124145A - 無人搬送車における自己診断の異常表示方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車における自己診断の異常表示方法
及びその装置において、自己診断エラーが発生した場合
に、異常状況と異常環境からの復旧方法を文字にて直接
に表示するようにして、迅速かつ的確に復旧作業を行
え、また、復旧作業を行っても異常の内容・発生時間を
含む履歴データが残っており、後日にそれら異常履歴を
表示し得るようにして、保守点検や技術改良を短時間で
行うことを可能とする。 【解決手段】 自己診断の結果、異常が検知された時
に、液晶ディスプレイ・ターミナル１３に、異常状況と
異常環境からの復旧方法が文字にて直接に表示されるの
で、迅速かつ的確に復旧作業を行うことができる。ま
た、復旧作業の後、容易に再起動を行うことができ、そ
の場合でも異常履歴データがメモリにラッチされてお
り、異常内容及び発生時間を含む異常履歴データが画面
表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の運行
に関して自己診断を行う機能を持ち、この自己診断の結
果、異常が検知された時にそれを表示装置に表示する無
人搬送車における自己診断の異常表示方法及びその装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人搬送車において、その運行に
関して自己診断を行う機能を持ち、この自己診断の結
果、異常が検知された時にその内容を表示すると共に、
無人搬送車を非常停止させるようにしたものがある。図
２は、従来の無人搬送車における自己診断の異常表示を
行う回路ブロック構成を示す。無人搬送車の車上制御装
置１には、自己診断プログラム２が格納され、荷物の取
り出し作業を行う位置及び荷物を置く作業を行う位置の
各情報（ＦＲＯＭ，ＴＯデータ）、及び各センサ信号が
入力され、走行モータ３を駆動する駆動装置４、ステア
リングモータ５を駆動する駆動装置６、荷物を移載する
ためのモータ７を駆動する移載モータ駆動装置８、エラ
ーコード表示器９が接続されている。このエラーコード
表示器９は、７セグメント表示のＬＥＤからなり、自己
診断の結果をコードで表示する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の自己診断の異常表示方法及びその装置にお
いては、自己診断の結果、異常が検知された時、エラー
コード表示器９に、その内容に対応したコードでもって
間接的に異常が表示されるだけである。しかも、無人搬
送車は、通常、ユーザ側では保守点検を行える技術者が
存在せず、警備員だけのほぼ無人に近い作業環境下で運
行されることから、無人搬送車の異常停止からの復旧を
迅速かつ的確に行うことは困難であった。

【０００４】また、各種センサの誤動作等により、自己
診断エラーが発生した場合、ユーザでは稼働を優先する
ため、仮の復旧作業を行い、異常を解除してしまう。そ
のため、自己診断エラー検出時の詳しい内部情報等がな
く、その後にメンテナンス・サービスを行うための作業
時間がかかっていた。さらに、技術的な改良を行うに
は、どのような物理環境下で異常が頻発しているかを知
る必要があり、そのためには、自己診断エラー内容だけ
でなく、エラー発生時間を含む履歴データが残っている
ことが望まれる。

【０００５】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、自己診断エラーが発生した場合
に、車体に搭載された液晶ディスプレイ・ターミナル
に、異常状況と異常環境からの復旧方法を文字にて直接
に表示するようにしたことで、ユーザ側で迅速かつ的確
に復旧作業を行え、また、稼働を優先するために仮の復
旧作業を行い、異常を解除しても、自己診断エラーの内
容・発生時間を含む履歴データが残っており、後日に過
去の異常発生内容・時間などの履歴を表示し得るように
して、保守点検や技術改良を短時間で行うことを可能と
した無人搬送車における自己診断の異常表示方法及びそ
の装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、地上の制御装置から走行データを
受け取り、このデータに基づいて自動的に無人搬送する
無人搬送車に搭載された車上制御装置に、該無人搬送車
の運行に関して自己診断を行う機能を設け、この自己診
断の結果、異常が検知された時にそれを表示装置に表示
する無人搬送車における自己診断の異常表示方法におい
て、表示装置として、車体に搭載された、触圧作動が可
能な透明状のタッチキーの設けられた液晶ディスプレイ
・ターミナルを用い、自己診断の結果、異常が検知され
る毎に異常履歴データが逐次、不揮発性メモリに記憶さ
れ、車上制御装置に設けられた画面表示制御手段によっ
て、液晶ディスプレイ・ターミナルに、正常時には各種
情報を表示し、自己診断の結果、異常が検知された時
に、少なくとも異常状況と異常環境からの復旧方法を文
字表示し、この異常状況と異常環境からの復旧方法を表
示している画面には、自己診断を再度実行させる再起動
選択のタッチキーが設けられており、また、異常状況と
異常環境からの復旧方法を表示している画面からエスケ
ープ操作によりモニタ・メニュー画面に切り替わり、こ
のモニタ・メニュー画面のメニューの一つとして異常履
歴表示を選択するためのタッチキーが設けられ、この異
常履歴表示が選択されると、少なくとも異常の内容及び
異常発生の時間データを含む異常履歴が画面表示され、
この異常履歴の画面は画面切り替えのためのタッチキー
操作によりスクロールされるものである。

【０００７】また、請求項２の発明は、地上の制御装置
から走行データを受け取り、このデータに基づいて自動
的に無人搬送する無人搬送車に搭載された車上制御装置
に、該無人搬送車の運行に関して自己診断を行う機能を
設け、この自己診断の結果、異常が検知された時にそれ
を表示装置に表示する無人搬送車における自己診断の異
常表示装置において、表示装置として、車体に搭載さ
れ、触圧作動が可能な透明状のタッチキーの設けられた
液晶ディスプレイ・ターミナルと、自己診断の結果、異
常が検知される毎に異常履歴データが逐次、記憶される
不揮発性メモリと、車上制御装置に設けられ、液晶ディ
スプレイ・ターミナルに、正常時には各種情報を表示
し、自己診断の結果、異常が検知された時に、少なくと
も異常状況と異常環境からの復旧方法を文字表示する画
面表示制御手段とを備え、画面表示制御手段は、異常状
況と異常環境からの復旧方法を表示している画面に、自
己診断を再度実行させる再起動選択のタッチキーを表示
し、また、異常状況と異常環境からの復旧方法を表示し
ている画面からエスケープ操作が行われるとモニタ・メ
ニュー画面に切り替え、このモニタ・メニュー画面のメ
ニューの一つとして設けられている異常履歴表示を選択
するためのタッチキー操作が行われると、少なくとも異
常の内容及び異常発生の時間データを含む異常履歴を画
面表示し、この異常履歴の画面表示において画面切り替
えのために設けられているタッチキー操作が行われると
異常履歴の画面表示をスクロールするものである。

【０００８】上記方法乃至装置においては、自己診断の
結果、異常が検知された時に、車体に搭載された液晶デ
ィスプレイ・ターミナルに、異常状況と異常環境からの
復旧方法が文字にて直接に表示されるので、ユーザ側に
て迅速かつ的確に復旧作業を行うことが可能となり、ま
た、無人搬送車の運行に係わる異常環境面の復旧作業を
行った後、自己診断を再度実行させる再起動選択のタッ
チキーを操作することにより、容易に再起動を行うこと
ができる。そして、こうして再起動を行っても異常履歴
データが残っており、モニタ・メニュー画面のメニュー
の一つとして異常履歴表示が選択されると、異常の内容
及び異常発生の時間データを含む異常履歴が画面表示さ
れ、また、この異常履歴の画面は画面切り替え操作によ
りスクロールされる。この過去の異常履歴の表示は、後
日の保守点検や技術改良に際して活用することができ
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図面を参照して説明する。図１は自己診断による
異常検出結果を表示する装置を搭載した無人搬送車の外
観図である。無人搬送車１１は、地上の制御盤（制御装
置）１２から無線通信用のアンテナを介して走行データ
を受け取り、このデータに基づいて自動的に無人搬送す
るものである。無人搬送車１１には、無人搬送車１１の
運行に関して自己診断を行う機能を備えた車上制御装置
が搭載され、また、運行状況を表示する他、自己診断の
結果、異常が検知された時にそれを表示する表示装置と
して、液晶ディスプレイ・ターミナル１３（ＧＯＴ；グ
ラフィック・オペレーショナル・ターミナル）が搭載さ
れている。このディスプレイ・ターミナル１３は、漢字
・仮名・英字・数字等の文字列を表示でき、かつ、画面
表面には手指を触れることでオンさせること（触圧作
動）が可能な透明のフィルム状タッチキーが貼ってあ
る。

【００１０】図３は車上制御装置の回路ブロック図であ
る。前述した図２と同等の部材には同符号を付してお
り、車上制御装置１に搭載された自己診断及び異常履歴
メモリプログラム２１及び液晶ディスプレイ・ターミナ
ル１３が前述の構成とは相違する。ディスプレイ・ター
ミナル１３は、例えば文字を１５行×８行表示が可能な
ものであり、同図には、自己診断の結果、異常が検知さ
れた時の表示例を示している。また、車上制御装置１に
は異常履歴データを逐次、記憶する不揮発性メモリ（図
示なし）が設けられている。

【００１１】図４（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）には、液晶
ディスプレイ・ターミナル１３の各種表示画面例であ
り、これらの表示は車上制御装置１に設けられた画面表
示制御手段により制御される。（ａ）は正常時の表示画
面（画面０）、（ｂ）は自己診断にて異常判定時の表示
画面（画面１）、（ｃ）はモニタ・メニュー表示画面
（画面２）、（ｄ）は異常履歴の表示画面（画面３）を
示している。（ａ）の画面０において、“００８−０２
１”は荷物の移載作業として、取り出し作業（荷取作
業）を行うステーション及び荷物を置く作業（荷置作
業）を行うステーションの各情報（ＦＲＯＭ，ＴＯデー
タ）であり、“ＡＵＴＯ”は自動、“ＳＥＭＩ”は半自
動、“ＭＡＮＵ”は手動の各モードであり、それらに対
応した設定内容が示され、その他に各種情報が表示され
ている。“アドレス”は無人搬送車１１の現在時点の位
置情報である。（ｂ）の画面１においては、自己診断に
より検知された異常状況と異常環境からの復旧方法が文
字表示されている。“戻る”、“再起動”等の表示に示
される斜線部はタッチパネルスイッチを構成している。

【００１２】図４（ｂ）の異常判定時の画面に表示され
ている“再起動”のタッチキー２２は、自己診断を再度
実行させる再起動選択用であり、“戻る”のタッチキー
２３は、モニタ・メニュー表示画面へ戻すためのもの
（エスケープ操作用）である。（ｃ）のモニタ・メニュ
ー表示画面２において、メニューの一つとして設けられ
ている“異常履歴”のタッチキー２４は、異常履歴表示
を選択するためのものである。このタッチキー操作が行
われると、（ｄ）に示すように、異常の内容及び異常発
生の時間データ（年、月、日、時、分）を含む異常履歴
が画面表示される。この異常履歴の画面３に表示されて
いる“前頁”及び“後頁”のタッチキー２６，２７は、
画面切り替え、つまり、異常履歴の画面表示をスクロー
ルするためのものである。

【００１３】図５、図６及び図７は、車上制御装置１の
自己診断及び異常履歴メモリプログラム２１による処理
手順を示すフローチャートである。以下、この処理手順
を説明すると、車上制御装置１はＦＲＯＭ，ＴＯデータ
を受信すると（＃１）、まずねＦＲＯＭ作業（荷取作
業）を行い（＃２）、走行条件Ａは満足しているかを調
べる（＃３）。この走行条件Ａは、次のような複数のＡ
ＮＤ条件である。条件Ａ１は非常停止釦が押されていな
い、条件Ａ２はバンパ（障害物接触検知）作動でない、
条件Ａ３は接近センサ（障害物接近検知）作動でない、
条件Ａ４はガイドはずれでない、条件Ａ５は荷取時は車
上無載荷である、条件Ａ６は荷降時は車上載荷で、かつ
正しい位置に載っている、等の走行の安全を確認するた
めのものである。これらの条件が満足されている場合
は、次に、目的アドレスを検知したかを調べ（＃４）、
検知するまで走行動作を行う（＃１０）。目的アドレス
が検知されると、次に、移載条件Ｂは満足しているかを
調べる（＃５）。移載条件Ｂは、次のような複数のＡＮ
Ｄ条件である。条件Ｂ１は非常停止釦が押されていな
い、条件Ｂ２は移載ステーションと車の位置関係が正常
範囲である、条件Ｂ３は荷取時は移載ステーションに荷
があり、車へ移載する準備ができている、条件Ｂ４は荷
降時は移載ステーションに荷がなく、ステーションへ移
載しても問題がない、等をステーションとのデータ伝送
（光データ伝送装置等）した結果や、車上の各センサで
安全確認する。

【００１４】上記の条件が満足されている場合は、次
に、移載動作完了状態かを調べ（＃６）、完了するまで
移載動作を行う（＃１１）。移載動作が完了すると、Ｆ
ＲＯＭ作業モードかを調べ（＃７）、そうであれば、Ｆ
ＲＯＭ作業を完了とし、ＴＯ作業に入り（＃８）、＃３
に戻って同様な処理を繰り返す。＃７でＦＲＯＭ作業で
なければ、ＴＯ作業完了として（＃９）、処理を終え
る。上記＃３の判定でタイムオーバになった場合は（＃
１２）、エラー判定と走行系の自己診断及び履歴メモリ
のフロー（図６、図７）に移行し、＃５の判定でタイム
オーバとなった場合は（＃１３）、移載系自己診断及び
履歴メモリのフロー（図６、図７）に移行する。ここ
に、タイムオーバとは、走行モードになっても条件Ａ又
はＢを門属するかの判定処理がＮＯの状態を所定時間続
けた場合とする。

【００１５】次に、図６、図７を参照して、走行系の自
己診断及び履歴メモリのフローを説明する。エラー判定
（＃２１）に入ると、走行条件Ａ内の不満足条件（Ａ
１，Ａ２，…Ａｎ）を特定し（＃２２）、その特定され
た条件に対応するエラー番号（相応の異常表示画面デー
タを持つ）に振当てる（＃２３）。同時に、異常発生時
の諸データ（時間、ＦＲＯＭ−ＴＯ、現在アドレス、条
件データ、エラー番号）をラッチする（＃３０）。そし
て、エラーがあればエラー番号に相応した異常表示画面
（画面１）を表示し（＃２６）、“再起動”のタッチス
イッチが押し下げられたかを調べ（＃２７）、“再起
動”押し下げ時には、処理は図５の＃３へ戻ると同時
に、正常時の画面０を表示する（＃３７）。“再起動”
押し下げでない時は、“戻る”のタッチスイッチが押し
下げられたかを調べ（＃２８）、“戻る”押し下げ時に
は、モニタ・メニュー画面である画面２の表示となる
（＃２９）。“戻る”押し下げでない時は、処理は＃２
６に移る。

【００１６】＃２９でモニタ・メニュー画面２を表示し
た後、“異常履歴”のタッチスイッチが押し下げられた
かを調べ（＃３５）、“異常履歴”押し下げ時には、処
理は＃３８に進み、異常履歴のラッチ・データがあれば
異常履歴画面３を表示する。すなわち、上記＃３０でデ
ータがラッチされていれば、逐次ラッチ・データはメモ
リへ格納され（最大２０番目まで）（＃３１）、格納さ
れたラッチ・データがあれば（＃３２でＹＥＳ）、図７
に示す入力条件（ア）（イ）が成立することになり、異
常履歴画面３が表示される。その後、“前頁”が押し下
げられると（＃３９でＹＥＳ）、現表示画面のエラー番
号ｎを−１する（＃４０）。その後、処理は＃３８に戻
る。＃３９で“前頁”押し下げでなく、“後頁”押し下
げであれば（＃４１でＹＥＳ）、現表示画面のエラー番
号ｎを＋１する（＃４２）。その後、処理は＃３８に戻
る。＃４１で“後頁”押し下げでもなく、“戻る”押し
下げであれば（＃４３でＹＥＳ）、＃２９の画面２の表
示に移る。“戻る”押し下げでなければ、＃３８に戻
る。

【００１７】上記＃５の判定でタイムオーバとなった場
合（＃１３でＹＥＳ）、移載系自己診断及び履歴メモリ
のフロー（＃２４）を実行した後、＃２５に進む。この
移載系自己診断及び履歴メモリのフローは、詳細は図示
していないが、上述した走行系の自己診断及び履歴メモ
リのフローと同様である。

【００１８】以上の処理により、無人搬送車１が荷取作
業及び荷置作業を行うに際して、自己診断により異常が
検知された時に、異常の内容及び異常環境からの復旧方
法が液晶ディスプレイ・ターミナル１３に文字表示され
るので、保守技術者でない係員であっても作業現場で取
り敢えずは迅速かつ容易に復旧作業を行うことができ、
また、タッチキー操作により再起動操作を行うことで、
稼働を継続することが可能となる。また、このような再
起動を行っても、異常発生の時間情報を含む異常履歴デ
ータが内部のメモリにラッチされるので、後日に、この
異常履歴を画面表示させ、それをスクロールさせること
ができ、異常発生日時をパラメータとして表示させるこ
とが可能であり、これらの履歴データは保守点検や技術
的改良を行う上でも、また、作業環境のバックデータ等
を知る上でも有効に活用し得る。

【００１９】

【発明の効果】以上のように本発明に係る方法乃至装置
によれば、無人搬送車での自己診断の結果、異常が検知
された時に、車体に搭載された液晶ディスプレイ・ター
ミナルに、異常状況と異常環境からの復旧方法が文字に
て直接に表示されるので、ユーザ側で迅速かつ的確に復
旧作業を行うことができる。また、無人搬送車の運行に
係わる異常環境面の復旧作業の後、自己診断を再度実行
させる再起動を選択操作することにより、容易に再起動
を行うことができる。また、このように再起動を行って
も異常履歴データが残っており、モニタ・メニュー画面
のメニューの一つとして異常履歴表示が選択されると、
異常の内容及び異常発生の時間データを含む異常履歴が
画面表示され、この異常履歴の画面は画面切り替え操作
によりスクロールして表示することができる。これによ
り、後日でも過去の異常発生の履歴データが容易に入手
でき、保守点検や技術改良に活用して、それらの作業時
間の短縮を図ることが可能となる。しかも、特に、異常
発生の時間データに拠る、何時から何時までの期間でど
のような時間帯にどの種のエラーが発生したかは、作業
環境（温度・湿度・稼働率）等のバックデータを追跡す
る上でも役立つ。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による自己診断による異常
検出結果を表示する装置を搭載した無人搬送車の外観図
である。

【図２】従来の無人搬送車における自己診断の異常表示
を行う回路ブロック図である。

【図３】車上制御装置の回路ブロック図である。

【図４】液晶ディスプレイ・ターミナルの各種表示画面
例を示す図である。

【図５】車上制御装置の自己診断及び異常履歴メモリプ
ログラムによる処理手順を示すフローチャートである。

【図６】同フローチャートである。

【図７】同フローチャートである。

【符号の説明】

１ 車上制御装置 １１ 無人搬送車 １２ 地上の制御盤（制御装置） １３ 液晶ディスプレイ・ターミナル

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地上の制御装置から走行データを受け取
   り、このデータに基づいて自動的に無人搬送する無人搬
   送車に搭載された車上制御装置に、該無人搬送車の運行
   に関して自己診断を行う機能を設け、この自己診断の結
   果、異常が検知された時にそれを表示装置に表示する無
   人搬送車における自己診断の異常表示方法において、 前記表示装置として、車体に搭載された、触圧作動が可
   能な透明状のタッチキーの設けられた液晶ディスプレイ
   ・ターミナルを用い、 自己診断の結果、異常が検知される毎に異常履歴データ
   が逐次、不揮発性メモリに記憶され、 前記車上制御装置に設けられた画面表示制御手段によっ
   て、前記液晶ディスプレイ・ターミナルに、正常時には
   各種情報を表示し、自己診断の結果、異常が検知された
   時に、少なくとも異常状況と異常環境からの復旧方法を
   文字表示し、 この異常状況と異常環境からの復旧方法を表示している
   画面には、自己診断を再度実行させる再起動選択のタッ
   チキーが設けられており、また、前記異常状況と異常環
   境からの復旧方法を表示している画面からエスケープ操
   作によりモニタ・メニュー画面に切り替わり、このモニ
   タ・メニュー画面のメニューの一つとして異常履歴表示
   を選択するためのタッチキーが設けられ、この異常履歴
   表示が選択されると、少なくとも異常の内容及び異常発
   生の時間データを含む異常履歴が画面表示され、この異
   常履歴の画面は画面切り替えのためのタッチキー操作に
   よりスクロールされることを特徴とする無人搬送車にお
   ける自己診断の異常表示方法。
2. 【請求項２】 地上の制御装置から走行データを受け取
   り、このデータに基づいて自動的に無人搬送する無人搬
   送車に搭載された車上制御装置に、該無人搬送車の運行
   に関して自己診断を行う機能を設け、この自己診断の結
   果、異常が検知された時にそれを表示装置に表示する無
   人搬送車における自己診断の異常表示装置において、 前記表示装置として、車体に搭載され、触圧作動が可能
   な透明状のタッチキーの設けられた液晶ディスプレイ・
   ターミナルと、 自己診断の結果、異常が検知される毎に異常履歴データ
   が逐次、記憶される不揮発性メモリと、 前記車上制御装置に設けられ、前記液晶ディスプレイ・
   ターミナルに、正常時には各種情報を表示し、自己診断
   の結果、異常が検知された時に、少なくとも異常状況と
   異常環境からの復旧方法を文字表示する画面表示制御手
   段とを備え、 前記画面表示制御手段は、前記異常状況と異常環境から
   の復旧方法を表示している画面に、自己診断を再度実行
   させる再起動選択のタッチキーを表示し、また、前記異
   常状況と異常環境からの復旧方法を表示している画面か
   らエスケープ操作が行われるとモニタ・メニュー画面に
   切り替え、このモニタ・メニュー画面のメニューの一つ
   として設けられている異常履歴表示を選択するためのタ
   ッチキー操作が行われると、少なくとも異常の内容及び
   異常発生の時間データを含む異常履歴を画面表示し、こ
   の異常履歴の画面表示において画面切り替えのために設
   けられているタッチキー操作が行われると異常履歴の画
   面表示をスクロールすることを特徴とする無人搬送車に
   おける自己診断の異常表示装置。