JP4355542B2 - 作業車両における制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、コンバインやトラクタ等の農用作業車両や、その他作業車両における制御装置に関する。詳しくは、操作用スイッチの割り当て等の制御に関する。

従来から、コンバイン等の農用作業車両等は、例えば農作業車両のエンジンの出力（負荷）を制御する電子式ガバナの燃料噴射量検知センサ（燃料噴射用プランジャの位置調節のためのラック位置の検出センサ）や、走行機体に対する左右一対の走行クローラの相対的高さを検出するための車高センサ等の各作業状態やアクチュエータの状態等を検知するセンサ、また、例えば農作業車両の走行速度を検出するための車速センサ等の制御目標となる制御量の信号に応じて制御対象の作動量を検出するためのセンサ、及び、制御目標を設定するための設定器や「入」「切」等を切換えるスイッチ等の入力系機器と、例えば前記燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための電磁ソレノイド等のラックアクチュエータや前記走行クローラの相対的高さを調節するための油圧シリンダ等の各種アクチュエータ、及び、その制御状態等を表示する表示手段等の出力系機器とを備えている。そしてこのような各入出力機器は、通常マイクロコンピュータ等の制御手段で制御されている。

また、上述のような農作業車両の操作部近傍には、液晶ディスプレイや表示計器等の表示手段としての表示装置が設けられており、これらの表示装置に農作業車両各部の状態情報や作業情報を表示することにより、各種機器の作動状況（例えばエンジンの回転数や負荷、車速、穀粒タンク内の穀粒の積載量等）をオペレータが視覚的に認識できるようになっている。

そして、前記表示装置を、操作部の操向ハンドルのハンドルホイルの略中央に配置することで、操作部の運転席よりオペレータが前方の圃場状態や作業状態を視認しながら作業する場合の、表示装置の視認性を向上させた技術が公知となっている。また、このような操向ハンドルには、該操向ハンドルの左右に内側に向けて膨らみ部を設け、この膨らみ部にそれぞれ操作スイッチを設け、例えば作業車両がコンバインの場合は、これらのスイッチを機体水平制御用や刈取昇降・扱深さ制御用などの操作スイッチとした技術がある（例えば、特許文献１参照。）。そして同じく操作部には、副変速用や刈取変速用などの各種操作スイッチが、操作性などが考慮されて所定の位置に配設されている。

特開２００３−１０４２１０号公報

しかし、上述のような操作部に配設されている各種操作スイッチは、出荷時において、一般的な作業態様に合わせて右手操作・左手操作や使用頻度などを考慮して配置され、それぞれ予め定められた一つの機能のみを有しており、各操作スイッチの機能は固定されている。このような操作スイッチの配置や機能は、ユーザの要望をもとに適宜改良が行われているが、オペレータによるスイッチ操作には、左右の利き手などの個人差があり、また、作業対象によっても適した操作が異なってくる。そのため、結局全てのユーザの好みに対応することはできず、オペレータは出荷時に設定されている機能のまま作業を行わざるを得なかった。そこで本発明は、農作業車両などの作業車両において、オペレータの利き手や使用頻度などの個人差や作業対象の違いに対応すべく、容易な操作によって操作部に配置される各種操作スイッチの機能の設定を変更可能とし、安全性を保持しつつ作業効率や作業精度の向上を図ることを課題とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、操縦部に設けるハンドルやレバー等の操作手段に複数のスイッチを設け、該スイッチを制御手段と接続して、該スイッチの操作で操向や作業や位置調整や切換操作等を可能とする作業車両において、該作業車両を複数のオペレータが使用する場合に、オペレータの利き手や使用頻度などの個人差や、作業対象の違いに対応すべく、オペレータが作業走行中に並行して操作を行うことが可能な、左手操作スイッチと、右手操作スイッチの部分に配置した、複数のスイッチの有する機能の設定を変更可能とし、該左手操作スイッチは、他機能レバーに構成した主変速レバー（６５）のパネル部（６５ａ）において、その同一平面上に設けた、複数の操作スイッチ（２０１・２０２・・）を変更可能とし、右手操作スイッチは、操向丸ハンドル（５８）において、ハンドルホイル（５８ａ）の内方側に膨出した左右の内膨らみ部（５５ｂ）に設けた、ステアリング右スイッチ（８４）を変更可能とし、前記制御手段に表示手段と該表示手段近傍に設けた入力手段とを接続し、該入力手段の操作で前記スイッチに割り当てられた機能を表示手段に表示し、該表示手段に表示された画面に従って前記スイッチの割り当てを変更可能に構成したものである。

請求項２においては、前記制御手段にユーザ認識手段を接続し、該ユーザ認識手段または前記入力手段によりユーザ認識可能とし、ユーザ認識の操作の後に前記スイッチの割り当て操作を可能とし、該スイッチの割り当てを、ユーザ毎に、制御手段に設けた記憶手段に記憶するようにしたものである。

請求項３においては、前記制御手段をキースイッチと接続し、前記スイッチの割り当てが出荷時と異なる場合、前記キースイッチＯＮ時に、該スイッチが出荷時と異なる割り当てとなっていることを前記表示手段に表示するようにしたものである。

請求項４においては、前記入力手段の特定の操作で前記スイッチ割り当てを出荷状態に戻すことを可能としたものである。

請求項５においては、前記操作手段に設ける複数のスイッチに割り当てができない操作を選択すると、割り当て不可能であることを前記表示手段に表示するようにしたものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、作業車両を複数のオペレータが使用する場合、オペレータによる操作の得手不得手などの好みや右手操作・左手操作に応じた機能を任意に設定することができ、そのオペレータがもっとも能率よく作業できるようになるので、作業効率や作業精度の向上が図れる。また、作業対象の違いや使用頻度にも対応したスイッチの機能を設定することができるので、作業効率や作業精度の向上が図ることができる。
さらに、あるスイッチが何らかの原因によって効かなくなったり破損したりして操作不能となった場合に、比較的使用頻度の高い機能を優先的に操作可能なスイッチに設定することによって、スイッチ破損時などのスイッチの代用が可能となる。

請求項２においては、作業車両を使用するユーザが複数いる場合、登録されてあるユーザ毎の設定情報を呼び出すという簡単な操作によって、自分に合ったスイッチの割り当てを再現でき、ユーザが入れ替わる度に各操作スイッチの設定を行う必要がなくなり、時間短縮、作業効率の向上が図れる。
また、スイッチの割り当てが他人によって変更されている場合でも、自分に応じた各操作スイッチの割り当てが簡単な操作によって呼び出せるので、ユーザが変わることによる意図しない操作が発生することもなくなり、安心して機体の操作を行うことができる。
さらに、作業内容に応じた各操作スイッチの設定情報を記憶することによって、ユーザは作業内容に応じて各操作スイッチの割り当ての設定を使い分けることが可能となり、作業内容に最適な操作環境で作業を行うことができるので、作業効率及び作業精度の向上を図ることが可能となる。

請求項３においては、一台の作業車両を複数のオペレータが使用するような場合でも、各オペレータによってスイッチの機能の設定が変更されることによる他のオペレータの誤操作を防止することができ、作業の安全性を確保することができる。

請求項４においては、簡単な操作によって各操作スイッチの設定情報を一括または各設定情報を選択して消去することができるので、中古機を再販する場合や新規オペレータが使用する場合に、容易に各操作スイッチの機能の設定を初期状態（出荷状態）に戻すことが可能となる。

請求項５においては、オペレータが作業姿勢で容易にその動作を確認できる操作機能のみが設定可能となり、機能の割り当てを変更できる各操作スイッチを操作することによる機体各部の不用意な動作を防止することができ、安全性が確保できる。

次に、発明の実施の形態を説明する。図１は本発明の一実施例に係るコンバインの左側面図、図２は同じく右側面図、図３は同じく正面図、図４は動力伝達系のスケルトン図、図５は油圧回路図、図６は運転室の概略斜視図、図７は操向丸ハンドル及び液晶表示装置を示す拡大平面図、図８は主変速レバーを示す図、図９は制御装置全体の機能ブロック図、図１０はＣＡＮコントローラＣ１の機能ブロック図、図１１はＣＡＮコントローラＣ２の機能ブロック図、図１２はＣＡＮコントローラＣ３の機能ブロック図、図１３はＣＡＮコントローラＣ４の機能ブロック図、図１４はＣＡＮコントローラＣ５の機能ブロック図、図１５は各モードの遷移図、図１６は通常モードの遷移図、図１７は初期モードの画像情報を示す画面の図、図１８は非作業モードの画像情報を示す画面の図、図１９は作業モードの画像情報を示す画面の図、図２０は作業系異常情報のうち扱胴詰り情報を示す画面の図、図２１はエンジン系異常情報のうちエンジン油圧異常情報を示す画面の図、図２２はエラー標識が表示された通常モードの画面の図、図２３はエラー表示モードの画像情報を示す画面の図、図２４は環境設定モードの画像情報を示す図、図２５は画面にメンテナンスモードにおける選択メニュー情報を示した状態の液晶表示装置の拡大平面図、図２６はスイッチ設定モードの画像情報を示す画面の図、図２７は（ａ）、（ｂ）いずれもスイッチメニュー情報を示す画面の図、図２８はスイッチの機能の設定変更を指示する画面の図、図２９は４方向操作スイッチ設定の際の方向選択画面の図、図３０は（ａ）、（ｂ）いずれもスイッチ設定メニュー情報を示す画面の図、図３１はスイッチ設定確認画面の図、図３２はスイッチ設定記憶確認画面の図、図３３はスイッチ設定登録情報呼び出しを指示する画面の図、図３４はスイッチ設定情報メニューの画像情報を示す画面の図、図３５スイッチ機能変更注意画面の図である。

作業車両の実施例としてコンバインについて説明する。コンバインの走行機体１は、左右一対の走行クローラ２・２に対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。図１に示すように、走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３が搭載されている。走行機体１の前部に配置した刈取前処理装置４は、走行機体１に対して、昇降フレーム１４を介して昇降回動可能に支持されており、この昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着したアクチュエータとしての刈取部用油圧シリンダ９で昇降調節可能に構成されている。

刈取前処理装置４の下部にはバリカン式の刈刃装置５が配置されており、前部には六条分の穀稈引起装置６（図３参照）が配置されている。この穀稈引起装置６と脱穀装置３におけるフィードチェーン７の前端との間には穀稈搬送装置８が配置されており、穀稈引起装置６の下部前方には、走行機体１の進行方向に向かって突出する分草体１０が取り付けられている。そして、走行機体１の右側前部には運転室１１が配置されており、この運転室１１の後方には穀粒タンク１２が配置されている。

図４に示すように、運転室１１の後方下部に備わるエンジン１５からの動力の一部は、オーガクラッチ１６を介して穀粒タンク１２内の底スクリューコンベア１７と排出オーガ２８内の縦横スクリューコンベア１８ａ・１８ｂとに伝達される一方、エンジン１５からの残りの動力は、動力分岐ミッション１９を介して油圧ポンプ油圧モータ式走行駆動部２４、脱穀装置３の扱胴１３及び処理胴２０、唐箕２１、一番受樋のスクリューコンベア２２ａ、二番受樋のスクリューコンベア２２ｂやフィードチェーン７、穀粒タンク１２への揚穀スクリューコンベア２３、揺動選別機構４０、排稈カッタ２７等を回転駆動させるようになっている。

刈取前処理装置４への動力は、走行速度と同期するときには、走行駆動部２４からの出力軸２６を介して伝達され、同期しないときには、動力分岐ミッション１９からの分岐動力がワンウェイクラッチ２５を介して伝達されるようになっている。

図１及び図２に示すように、穀粒タンク１２内の穀粒を機外に排出するための排出オーガ２８は、走行機体１の後端に配置した縦筒２８ａと、この縦筒２８ａの上端に上下回動可能に連設した横筒２８ｂとからなり、縦筒２８ａ内には縦スクリューコンベア１８ａが、横筒２８ｂ内には横スクリューコンベア１８ｂがそれぞれ内装されている。

縦筒２８ａは、駆動モータ２９とギア機構３０とで縦軸回りに旋回可能に構成されており、横筒２８ｂは、縦筒２８ａとの間に装架したオーガ用油圧シリンダ３１とリンク機構３２とで上下傾斜角度を変更可能に構成されている。

そして、駆動モータ２９に設けたロータリエンコーダ等の旋回角センサ８１により、縦筒２８ａの水平旋回角度、ひいては横筒２８ｂの水平旋回位置を検出でき、オーガ用油圧シリンダ３１またはリンク機構３２の箇所に設けたポテンショメータ等の上下回動センサ８２により、横筒２８ｂの上下傾斜角度、ひいては横筒２８ｂ先端の排出部の位置を検出できるようになっている。

なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面に設けられたレスト台３３等に横筒２８ｂの中途部が載置されるようになっている。このレスト台３３には、横筒２８ｂが載置されたか否かを検出する接触センサ等のレスト検出器が取り付けられている。

左右各走行クローラ２は、トラックフレーム３５の前後端に各々配置した駆動輪３６及び従動輪３７と、トラックフレーム３５の下面中途部に複数個配置した転動輪３８との外周に巻回してなり、左右各トラックフレーム３５と走行機体１とは、走行部用油圧シリンダ３９ａ（３９ｂ）（図５）と、トラックフレーム３５の前後位置に設けた側面視Ｌ字状の前後レバーを同時に作動させるように連結した連結杆（図示せず）等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結されている。

左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂは、互いに独立的に作動させることにより、左右各走行クローラ２を、走行機体１の左右に対して独立的に昇降させ得るようになっている。

したがって、左右両側の走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両走行クローラ２・２から上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行クローラ２・２に対する相対的高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両走行クローラ２・２に近付いて（下降し）、走行機体１の走行クローラ２・２に対する相似的高さ（車高）は低くなる。

そして、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを突出させるか、または、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は低くなり（左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜するのである。

左右各走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂのピストンロッドの突出量を検出して、走行機体１の左右各走行クローラ２・２に対する相対的高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ等の車高センサ４１ａ・４１ｂは、前記連結杆に連設した連結ロッドやリンク機構（図示せず）を介して連動するように構成されている。走行機体１の左右の傾斜角度を検出するための振り子式（重力式）等の傾斜センサ４３は、走行機体１の任意の位置、例えば運転室１１内等に配置されている。

なお、図３に示すように、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出するための超音波センサ４４ａ・４４ｂは、発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で、刈取前処理装置４の左右両側における穀稈引起装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置されている。

超音波センサ４４ａ・４４ｂの設置高さと刈刃装置５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ４４ａ・４４ｂの検出値から所定の換算により、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを求めることができるようになっている。但し、対地高さを検出する手段は検知アームを突出して、該検知アームの角度を検出する構成としてもよく、限定するものではない。

また、昇降フレーム１４の基端に取り付けた昇降ポジションセンサ４５は、昇降フレーム１４の回動角度を検出することにより、走行機体１と刈取前処理装置４との相対的高さを求めることができるようになっている。

図５に示すように、アクチュエータとしての油圧シリンダ９、３１、３９ａ、３９ｂのための油圧回路は、油圧ポンプ４６からの圧油を分流する分流弁４７を介して分岐しており、この分流弁４７の一方の吐出路からは、オーガ用油圧シリンダ３１と左側の走行部用油圧シリンダ３９ａとに対する第１油圧回路４８へ圧油を送給し、他方の吐出路からは、刈取部用油圧シリンダ９と右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂとに対する第２油圧回路４９へ圧油を送給するように構成されている。

両油圧回路４８・４９には、それぞれの油圧シリンダ９、３１、３９ａ、３９ｂに対する電磁制御弁５０、５１、５２、５３や逆止弁、リリーフ弁等が接続され、該電磁制御弁５０、５１、５２、５３は制御手段となるコントローラと接続されている。

次に、操縦部となる運転室１１内に配置する操作部について、各種操作用のレバーやスイッチ類の構成を、図６及び図７を参照して説明する。運転座席５６の前方のフロントコラムカバー体５７から上向きに突出するハンドル軸（図示せず）には、走行機体１の操向操作手段となる操向丸ハンドル５８が取り付けられている。

フロントコラムカバー体５７の上端部位には、表示手段となる表示装置としての液晶表示装置６０が、平面視で操向丸ハンドル５８における略半円形状のハンドルホイル５８ａの内径側略中央に位置するように取り付けられている。

この液晶表示装置６０は、フロントコラムカバー体５７のみに固定されていて、操向丸ハンドル５８には連結していない構成としているので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液晶表示装置６０は動かないようになっている。また、液晶表示装置６０の上面（画面）を操向丸ハンドル５８のハンドルホイル５８ａよりも下方に位置させているので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液晶表示装置６０には接触しないようになっている。

また、操向丸ハンドル５８のハンドルホイル５８ａの左右対称位置には、内方側に膨出した左右の内膨らみ部５５ａ・５５ｂが形成されており、この左右の内膨らみ部５５ａ・５５ｂには、機体水平制御用や刈取昇降・扱深さ制御用などの４方向操作スイッチであるステアリング左スイッチ８３及びステアリング右スイッチ８４がそれぞれ設けられている。つまり、オペレータはハンドルホイル５８ａを握った状態で直進及び旋回操作いずれにおいても、このステアリング左スイッチ８３及びステアリング右スイッチ８４を操作することが可能となっているのである。

また、操向丸ハンドル５８近傍の左右両側方には、操作パネル６９・６９が配設されており、この操作パネル６９・６９には選別調節ダイヤル１３６や刈取自動昇降スイッチ１３１等の入力機器となる各種スイッチ類が配置されている。

運転座席５６の左方には、前後に長いサイドコラム６１が配置されており、このサイドコラム６１には変速や作業を切換える操作手段が配設され、車速を無段階変速させる変速操作手段となる主変速レバー６５と、作業状態に応じて走行駆動部２４の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー６６とが左右に平行状に配置されており、これら各レバー６５、６６は前後回動可能に構成されている。

さらに、主変速レバー６５の後方部位には、作業クラッチレバー６８が前後回動可能に配置されている。作業クラッチレバー６８は平面視逆Ｌ字状のガイド溝に沿って移動可能に構成されており、ガイド溝の後端左寄り位置に作業クラッチレバー６８が位置するときには、刈取スイッチ１３４及び脱穀スイッチ１３５が切り作動して刈取クラッチ「切り」且つ脱穀クラッチ「切り」の状態となり、左右反対側となる後端右寄り位置では脱穀スイッチ１３５のみが入り作動して刈取クラッチ「切り」且つ脱穀クラッチ「入り」の状態となり、ガイド溝の前端である位置では脱穀スイッチ１３５とともに刈取スイッチ１３４が入り作動して刈取クラッチ「入り」且つ脱穀クラッチ「入り」の状態となるように構成されている。

また、図８に示すように、前記主変速レバー６５は多機能レバーとなっており、そのパネル部６５ａにおいては、その同一平面上に、４方向操作スイッチであるＡスイッチ２０１、及びＢスイッチ２０２〜Ｇスイッチ２０７の複数の操作スイッチが配置されており、これらは、刈取前処理装置４を強制的に上昇させるオートリフトスイッチ１３７や、刈取前処理装置４を所定の刈高さまで強制的に下降させるオートセットスイッチ１３８、刈取前処理装置４の昇降動を手動操作するための刈取昇降スイッチ１３９、副変速スイッチ１３３等の複数の各種スイッチを配置して各種機能を割り当てる構成となっている。そして、グリップ９３基部に形成する外膨らみ部９４に左手の親指と反対側の手の平を当てて主に親指によりこれらＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７の操作を行うように構成している。

図６及び図７に示すように、液晶表示装置６０は、文字、記号、画像等の情報を表示できるモノクロのドットマトリクス形の表示手段としての液晶パネル６０ｂと、これを収納するケース６０ａとにより構成されている。なお、液晶パネル６０ｂはカラー型であってもよい。

このケース６０ａの表面の前後左右略中心に液晶パネル６０ｂを配置し、該液晶パネル６０ｂの近傍外周側には、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ（キースイッチ）１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０と、画面表示の切替え等のための入力手段となる左右各２つのスイッチ７１、７２、７３、７４が左右各２つずつ設けられている。これら各スイッチ７１〜７４は、スイッチの一回の押下により一つのＯＮパルス信号が出るいわゆるプッシュスイッチで、ノンロックタイプのものであり、それぞれに複数の役割を有する多機能スイッチとなっている。また、これら各スイッチ７１〜７４は本発明における入力手段に相当する。

ケース６０ａ内であって液晶パネル６０ｂの裏面側には、コンバインの各種モードのうち実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御するＣＡＮコントローラＣ５（詳細は後述する）が内装されている。

このような構成においてオペレータは、左手操作によって主変速レバー６５を操作するとともにこの主変速レバー６５のパネル部６５ａに配置されているＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７を操作することができ、また、右手操作によって操向丸ハンドル５８のハンドルホイル５８ａを操作しながらステアリング右スイッチ８４を操作することができるのである。つまり、オペレータは左手操作及び右手操作を並行して行うことで、同時に複数の操作を行うことが可能となっているのである。この主変速レバー６５のパネル部に設けられているＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７が左手操作スイッチに相当し、ステアリング右スイッチ８４が右手操作スイッチに相当する。

そして、本発明においては、このように並行して操作を行うことが可能な左手操作スイッチであるＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７及び右手操作スイッチであるステアリング右スイッチ８４（以下、各操作スイッチという）それぞれのスイッチが有する機能の設定（割り付け）を変更可能（カスタマイズ可能）とし、オペレータの利き手や好み、また使用頻度や作業対象に対応した設定を行うことを可能としている。

この各操作スイッチの機能の設定（割り付け）変更は、表示手段近傍に設ける入力手段の特定操作により、画面に操作方法が表示され、その表示に従って操作することにより可能としている。本実施例では、液晶表示装置６０の液晶パネル６０ｂの画面上に表示される指示に従って、入力手段を手動操作することによって行うものとし、後述するメンテナンスモードにおけるスイッチ設定モードにおいて行うこととしている。

次に、走行機体１の車速、姿勢及び車高、排出オーガ２８の排出位置等コンバインの操作全般を制御するとともに、実行中のモード（コンバインの動作の状態）に対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御するための制御手段の構成について説明する。

図９に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ等の電子式制御装置７５は、複数（本実施例では５つ）のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）コントローラＣ１・Ｃ２・Ｃ３・Ｃ４・Ｃ５と、これらの間を相互に接続するＣＡＮ通信バス７６とで構成されている。ＣＡＮコントローラＣ１及びＣ５には、制御データの反射を抑制する終端抵抗としての抵抗器（図示せず）が内蔵されている。

各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ７７、後述する各制御プログラムを記憶させる記憶手段としての電源を「切」としても記憶した内容が保持される不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ７８、各種データ等を一時的に記憶させるＲＡＭ７９、タイマ機能としてのクロック、各種入力系機器及び出力系機器に接続してデータを伝送する入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。

ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８の各々には、それぞれに対応するアプリケーション制御プログラム（ソフト）Ｓ１・Ｓ２・Ｓ３・Ｓ４・Ｓ５を予め記憶（格納）させている（図９参照）。

各アプリケーション制御プログラムＳ１・Ｓ２・Ｓ３・Ｓ４・Ｓ５は例えば、アプリケーション制御プログラムＳ１は、脱穀装置３及び刈取前処理装置４の各種アクチュエータ（例えば刈り高さを調節するための刈取部用油圧シリンダ９や穂先の位置を検知して扱き深さを調節するための縦搬送装置を調節するシリンダ等）を作動させる制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ２は、刈取部用油圧シリンダ９及び走行機体１の左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂを作動させて、刈取前処理装置４の刈高さ制御や走行機体１の姿勢及び車高制御を実行するための制御プログラムとする。

アプリケーション制御プログラムＳ３は、エンジン１５の出力を制御するための制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ４は、排出オーガ２８における駆動モータ２９及びオーガ用油圧シリンダ３１の作動を制御するための制御プログラムとする。

そして、アプリケーション制御プログラムＳ５は、各コントローラＣ１〜Ｃ５に接続された全ての入出力系機器の入出力を管理・制御して、実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示する制御を司る制御プログラムとする。

また、ＥＥＰＲＯＭ７８には、ＣＡＮ通信に必要な通信制御プログラムと、入出力系機器間で制御データ（情報）を伝送するための入出力用制御プログラムとについても予め格納しており、アプリケーション制御プログラムに対して入出力用制御プログラムがベースとなるように階層化している。

各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、目安として、入出力機器のハーネスの長さがなるべく短くなるように組み合わせてそれらを制御するようにしており、それぞれの配置箇所でコントローラボックス（図示せず）内に格納されている。

例えば、ＣＡＮコントローラＣ１は、運転室１１における床板の下面側に設置されている（図１〜図３参照）。ＣＡＮコントローラＣ１の入力インターフェイスには、入力系機器として、昇降ポジションセンサ４５、刈取前処理装置４において刈取穀稈を搬送しているか否かを検出する穀稈搬送センサ９６、搬送中の刈取穀稈の長さを検出する穀稈長さセンサ９７、扱深さセンサ９８、オーガクラッチモータスイッチ９９、超音波センサ４４ａ・４４ｂ、車速センサ１００、２番受樋スクリューコンベア回転センサ１０１、操向丸ハンドルリミットスイッチ１０２等がそれぞれ接続されている（図１０参照）。

ＣＡＮコントローラＣ１の出力インターフェイスには、出力系機器として、扱深さ制御モータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０３、オーガクラッチモータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０４、脱穀クラッチを駆動させるための電磁ソレノイド１０５等が接続されている（図１０参照）。

ＣＡＮコントローラＣ２は、刈取前処理装置４の上部でかつ運転室１１に近い箇所に設置されている（図１〜図３参照）。このＣＡＮコントローラＣ２の入力インターフェイスには、入力系機器として、燃料センサ１０６．傾斜センサ４３、車高センサ４１ａ・４１ｂ、選別装置の流穀板における籾流量センサ１０７、選別装置各部での籾の有無を検出する籾センサ１０８、排稈カッタ詰まりセンサ１０９、旋回角センサ８１、横筒２８ｂの先端部に設けられ排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ先端操作部１１０、上下回動角センサ８２、オーガクラッチセンサ１１１、排出オーガ過負荷センサ１１２、搖動選別過負荷センサ１１３、扱胴回転センサ１１４、処理胴回転センサ１１５等がそれぞれ接続されている（図１１参照）。

ＣＡＮコントローラＣ２の出力インターフェイスには、出力系機器として、搖動選別駆動モータ１１６、ＦＣクラッチ駆動回路部１１７、排出オーガ２８の縦筒２８ａを水平旋回させるための駆動モータ２９、排出オーガブレーキ１１８、オーガ用油圧シリンダ３１に対する電磁制御弁５１の電磁ソレノイド５１ａ、走行機体１の左側の走行部用油圧シリンダ３９ａに対する電磁制御弁５２の電磁ソレノイド５２ａ、走行機体１の右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂに対する電磁制御弁５３の電磁ソレノイド５３ａ、刈取部用油圧シリンダ９に対する電磁制御弁５０の電磁ソレノイド５０ａ等がそれぞれ接続されている（図１１参照）。

図１〜図３に示すように、ＣＡＮコントローラＣ３は、運転室１１における運転座席５６の後部に設置されている。このＣＡＮコントローラＣ３の入力インターフェイスには、入力系機器として、エンジン回転数センサ１１９、エンジンオイル量センサ１２０、エンジン水温センサ１２１、エンジン１５の出力（負荷）を制御する電子ガバナ付き燃料噴射ポンプのラック位置を検出するための燃料噴射ポンプラック位置センサ１２２、エンジンスタータスイッチ１２３、排出オーガ２８の水平旋回位置を予め記憶させるためのオーガセット位置ダイヤル１２４、運転室１１に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ操作部１２５、刈取クラッチモータリミットスイッチ１２６等がそれぞれ接続されている（図１２参照）。

ＣＡＮコントローラＣ３の出力インターフェイスには、出力系機器として、エンジン１５の回転数が所定の回転数となるように燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための燃料噴射ポンプラックアクチュエータ１２７、エンジンスタータリレー１２８、警報ブザー１２９等が各々接続されている（図１２参照）。

ＣＡＮコントローラＣ４は、運転室１１のサイドコラム６１内に設置されている（図１〜図３参照）。このＣＡＮコントローラＣ４の入力インターフェイスには、入力系機器として、アクセルレバー５９の操作位置を検出するアクセルレバーセンサ５９ａ、車高制御切替スイッチ６３、傾斜設定器６４、扱深さ自動制御スイッチ１３０、刈取自動昇降スイッチ１３１、刈取前処理装置４が所定の刈高さまで下降すると自動的に前記刈取前処理装置４へ動力伝達するための刈取オートクラッチスイッチ１３２、副変速レバー６６、刈取スイッチ１３４、脱穀スイッチ１３５、選別装置における穀粒の選別状態を調節するための選別調節ダイヤル１３６、オートリフトスイッチ１３７、オートセットスイッチ１３８、刈取昇降スイッチ１３９、扱深さ調節スイッチ１４０、副変速スイッチ１３３、刈取前処理装置４の刈取速度を変えるための刈取変速スイッチ８０、上述した車高制御を手動操作で行うときの、走行機体１の車高を手動で変更調節できる車高調節スイッチ６２、走行機体１を後退動させるための後退スイッチ１４１、電源スイッチ１４２等がそれぞれ接続されている（図１３参照）。

ＣＡＮコントローラＣ４の出力インターフェイスには、出力系機器として、車高制御を自動操作に切り替えたときに点灯する車高制御切替スイッチランプ１４３、扱深さ制御を自動操作に切り替えたときに点灯する扱深さ自動制御スイッチランプ１４４等が接続されている（図１３参照）。

ケース６０ａ内に内装されたＣＡＮコントローラＣ５の入力インターフェイスには、液晶パネル６０ｂの画面上のカーソルを画面上方向に移動させるためのカーソル上移動スイッチ７１、画面下方向に移動させるためのカーソル下移動スイッチ７２、液晶パネル６０ｂの画面表示を切り替える操作等をするための第１及び第２切替スイッチ７３、７４等がそれぞれ接続されている（図１４参照）。

そして、ＣＡＮコントローラＣ５の出力インターフェイスには、表示手段としての液晶パネル６０ｂ、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０等がそれぞれ接続されている（図１４参照）。

次に、ＣＡＮコントローラＣ５によるモードの切替え制御の態様について説明する。図１５に示すように、コンバインのモード（動作の状態）は、初期モードＭ１、路上走行や各種作業をする通常モードＭ２、コンバイン各部の異常状態を報知する警報表示モードＭ３、検出エラー等の各種エラーの内容を報知するエラー表示モードＭ５及び自動走行制御等の設定を行うための環境設定モードＭ４の５つに大別され、各モード毎にそれぞれ制御手段によって処理される。

そして、通常モードＭ２には、路上走行等をする非作業モードＭ２ａと刈取・脱穀作業をする作業モードＭ２ｂとがあり、非作業モードＭ２ａからのみ移行できるメンテナンスモードＭ６も設定されている（図１６参照）。

まず、電源スイッチ１４２を入り操作すると、初期モードＭ１が起動して、液晶パネル６０ｂの画面に図１７に示す初期画像情報が表示される。

次いで、ＣＡＮコントローラＣ５のＥＥＰＲＯＭ７８に予め設定された時間（本実施例では１０秒）が経過するか、あるいは、エンジン１５の回転数が予め設定された回転数（本実施例では２４０ｒｐｍ）以上になると、自動的に通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａに移行して（図１６参照）、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、前記初期画像情報からエンジン回転数や燃料の残量等の画像情報（非作業モードＭ２ａに対応した画像データ）に遷移する（図１８参照）。

この場合、液晶パネル６０ｂの画面には、非作業モードＭ２ａの画像情報として、走行機体１の走行速度（車速）を示す速度計８５、エンジン回転数を示す略Ｌ字状の回転数グラフ８６、穀粒タンク１２内のもみの量を知らせるタンクモニタ８７、燃料の残量を知らせる燃料計８８、副変速レバー６６の設定状態を知らせる副変速モニタ８９、刈取前処理装置４の速度の設定状態を知らせる刈取変速モニタ９０、及びエンジン１５の稼動時間を積算した値等を知らせる積算値モニタ９１とが表示される。

初期モードＭ１の実行中に、脱穀装置３への動力伝達のための脱穀クラッチが入り状態、すなわち、脱穀スイッチ１３５が入り作動している場合は、警報表示モードＭ３に移行して、警報ブザー１２９を作動させるとともに、液晶パネル６０ｂの画面に、扱胴詰まりの画像情報が切替え表示される（図２０（ａ）参照）。これは、脱穀スイッチ１３５が入り状態のままで始動することを防止するためである。

図２０（ａ）、（ｂ）に示す両画像情報は、液晶パネル６０ｂの画面上下方向に自動的にスクロールして表示される。この場合、脱穀スイッチ１３５が切り作動させると、警報ブザー１２９は作動停止するとともに非作業モードＭ２ａに移行して、液晶パネル６０ｂの画面が、図１９に示す画面に遷移する。

図１６に示すように、通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａの実行中に脱穀スイッチ１３５を入り作動させると、作業モードＭ２ｂに移行して、図１８の画像情報を示す画面の表示がエンジン負荷や燃料の残量等の画像情報（作業モードＭ２ｂに対応した画像データ）に遷移する（図１９参照）。逆に、脱穀スイッチ１３５を切り作動させると、非作業モードＭ２ａに移行して、液晶パネル６０ｂの画面に、非作業モードＭ２ａの画像情報が切替え表示される。なお、作業モードＭ２ｂの画像情報は、非作業モードＭ２ａの画像情報のうちエンジン回転数を示す回転数グラフ８６の表示領域に、これに代えてエンジン負荷を示す負荷グラフ８６´を表示する点が異なるだけであり、その他は非作業モードＭ２ａの場合と同様である。

図１５に示すように、通常モードＭ２（非作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、例えば、各出力系外部機器において許容される制御範囲から外れた異常制御データを、ＣＡＮコントローラＣ５が受信した場合、または、前記異常制御データをＣＡＮコントローラＣ５が受信しているときに、第１切替スイッチ７３を押下した場合は、警報表示モードＭ３に移行して、図１８または図１９に示す画面が、前記異常制御データの発信元である各出力系外部機器の異常状態、例えば扱胴詰まりや油圧異常等を報知する画像情報を示す画面（図２０（ａ）、（ｂ）及び図２１（ａ）、（ｂ）参照）に遷移する。なお、各種異常データが発生した場合には、液晶表示装置６０のケース６０ａに設けた作業ランプ７０（図７参照）が点灯するようになっている。

異常制御データが複数発生している場合は、所定時間ずつ順送りで、各異常制御データに対応する出力系外部機器の異常状態についての画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示する。

なお、図２０（ａ）、（ｂ）に示す両画像情報のみならず、図２１（ａ）、（ｂ）に示す両画像情報も、液晶パネル６０ｂの画面上下方向に、自動的にスクロールして表示される。

そして、各出力系外部機器の異常状態を解除するか、または、油圧異常等のエンジン関係に異常が発生しているときに第１切替スイッチ７３を一回押下すると、警報表示モードＭ３から通常モードＭ２に移行して、図２０（ａ）、（ｂ）または図２１（ａ）、（ｂ）に示す画面が、図１８または図１９に示す画面に遷移するのである。

図１５に示すように、通常モードＭ２（非作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、例えばセンサや設定器等の検出エラーや各種アクチュエータの作動エラー等の各種エラーが発生した場合には、液晶パネル６０ｂの画面における副変速モニタ８９の右側部位に、「エラー」の文字標識９２が点滅表示される（図２２参照）。このエラー標識９２の点滅により、オペレータは、何らかのエラーが生じたことを、通常モードＭ２の画像情報を示した画面上で迅速に視認できる。

この状態で、第１切替スイッチ７３を適宜時間（本実施例では５秒）以上押下すると、エラー表示モードＭ５に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示がこのとき発生したエラーの内容を示す画像情報に遷移する（図２３（ａ）〜（ｄ）参照）。

それから、もう一度第１切替スイッチ７３を一回押下するか、または、前記エラーが解消されると、エラー表示モードＭ５から通常モードＭ２に戻って、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が切替え表示される。

通常モードＭ２の実行中に第２切替スイッチ７４を一回押下した場合は、環境設定モードＭ４に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、通常モードＭ２の画像情報から環境設定モードＭ４の画像情報に遷移する（図２４参照）。もう一度、第２切替スイッチ７４を押下すると、通常モードＭ２に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、環境設定モードＭ４の画像情報から通常モードＭ２の画像情報に戻る。本実施例では、環境設定モードＭ４を実行する頻度が少ないので、第１切替スイッチ７３とは別に第２切替スイッチ７４を設けて、不用意に環境設定モードＭ４を作動させることがないようになっている。

図１６に示すように、コントローラは、非作業モードＭ２ａの実行中に、通常では行わない特定の操作をすることによりメンテナンスモードＭ６に移行するように処理している。例えば、ケース６０ａに設けたカーソル下移動スイッチ７２と第１切替スイッチ７３とを同時に適宜時間（本実施例では５秒）以上入り作動させると、警報ブザー１２９の鳴動に伴ってメンテナンスモードＭ６に移行し、液晶パネル６０ｂの画面に、メンテナンスモードＭ６における選択メニューの画像情報（以下、選択メニュー情報という）が切替え表示される（図２５参照）。警報ブザー１２９は前記画面が切り替わった時点で鳴動停止する。但しこのメンテナンスモードに入る操作は限定するものではなく、いずれか二つまたは三つのスイッチを同時に所定時間以上押すような通常では行わない操作であればよい。

このメンテナンスモードＭ６では、各入出力系機器の故障診断（詳細は後述する）をするだけでなく、これら各機器の制御範囲を設定変更できるから、前述した複雑な手順を踏まないとメンテナンスモードＭ６へ移行しないようにして、いたずらや誤操作により設定変更されることを防止している。また、メンテナンスモードＭ６では、一旦電源スイッチ１４２を切り作動させない限り、他のモードＭ１〜Ｍ５への移行ができないように設定されている。

メンテナンスモードＭ６に入ると更に複数の設定項目の選択画面（選択メニュー）が表示される。本実施例では選択画面に次の四つのモードが表示される。各種センサやＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５を交換した際に刈高さ位置等の各種設定を行う初期設定モード、入出力系機器の故障の有無を診断する故障診断モードとしてのチェッカーモード、過去のメンテナンス情報を消去するリセットしたり、各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８の記憶内容を書き替えたりするサービスマンモード、及び前記各操作スイッチの機能の設定を行うスイッチ設定モードの四つの態様がある。

選択メニュー情報を示した図２５の画面には、「初期設定モード」、「チェッカーモード」、「サービスマンモード」、及び「スイッチ設定モード」の文字情報１６１〜１６４と、選択する文字情報を指し示すカーソル１６０とが表示されている。

また、この画面の四隅部位には、入力手段としての各スイッチ７１、７２、７３、７４の機能を示す操作指示標識１６５、１６６、１６７、１６８とが表示されるようになっている。

これら各操作指示標識１６５〜１６８は、その表示位置と対応した、各スイッチ７１〜７４を押下した際の作動内容を、文字や図形等で簡略化して表したものである。例えば、図２５の画面で説明すると、画面左上隅部の操作指示標識１６５（上向き矢印）に対応したカーソル上移動スイッチ７１を押下すると、カーソル１６０が画面の上方向に移動し、左下隅部の操作指示標識１６６（下向き矢印）に対応したカーソル１６０が画面の下方向に移動するのである。また、画面右下隅部の操作指示標識１６７は、液晶パネル６０ｂに表示される画面によって「決定」や「はい」等の異なる表示となるが、この操作指示標識１６７に対応した第１切替スイッチ７３を押下すると、操作指示標識１６７に表示される文字情報に応じた処理が行われるように制御されている。同じく画面右上隅部の操作指示標識１６８も液晶パネル６０ｂに表示される画面によって異なる表示となるが、この操作指示標識１６８に対応した第２切替スイッチ７４を押下することで、操作指示標識１６８に表示される文字情報に応じた処理が行われるように制御されている。画面左上下隅部の操作指示標識１６５及び１６６と、カーソル上移動スイッチ７１及びカーソル下移動スイッチとの関係も同様に対応している。つまり、各スイッチ７１〜７４は、各操作指示標識１６５〜１６８に対応した複数の役割を持つ多機能スイッチとなっているのである。

前記各文字情報１６１〜１６４は、カーソル１６０で指し示した状態では、反転表示される。そして、例えば図２５に示すように、「スイッチ設定モード」の文字情報１６４を反転させた状態で、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「決定」の文字）に対応した第１切替スイッチ７３を押下すると、スイッチ設定モードを選択（決定）したことになり、選択メニュー情報を示した画面の表示がスイッチ設定モードへと遷移する（図２６参照）。

このスイッチ設定モードでは、各操作スイッチの機能の設定を行う「スイッチ設定」の文字情報１７０と、この「スイッチ設定」において設定されて登録された設定情報を、各設定情報ごとに消去、または一括して消去して各操作スイッチの設定を初期状態（出荷状態）に戻す「スイッチ設定リセット」の文字情報１７１とが表示される。

前記スイッチ設定モードの画面表示（図２６参照）において、「スイッチ設定」の文字情報を反転させた状態で、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「決定」の文字）に対応した第１切替スイッチ７３を押下すると、スイッチ設定を選択（決定）したことになり、液晶パネル６０ｂの表示が、機能を設定するスイッチを選択する画面であるスイッチメニューの画像情報（以下、スイッチメニュー情報という）に遷移する（図２７（ａ）、（ｂ）参照）。

スイッチメニュー情報は、スイッチの機能の設定を変更可能なスイッチ、即ち本実施例では、右手操作スイッチであるステアリング右スイッチ８４、及び左手操作スイッチである、主変速レバー６５の各Ａスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７の８項目に分類されており、図２７（ａ）、（ｂ）に示すように、これら項目群は、液晶パネル６０ｂの画面に表示できる画素数に応じて、一画面にまとめてまたは二以上に分けて表示されるようになっている（本実施例では二つに分けられている）。

前記画面（図２７参照）における複数のメニュー情報の切替え表示は、前述した選択メニューでのスイッチ操作と同様に、カーソル下移動スイッチ７２を押下して、カーソル１６０を画面の下方向に移動させ、このカーソル１６０で指し示した「次（または１／２）の画面へ」の文字情報１６９を反転表示させた状態で、第１切替スイッチ７３を押下することにより実行される。

前記各項目は、前記各操作スイッチに対する見出し（インデックス）であって、オペレータ等がその機能の設定を変更したいスイッチを探す手がかりとなっている。

それから、例えば前記スイッチメニュー情報を示す画面（図２７参照）において、ステアリング右スイッチ８４を示す「ステアリング右」の文字情報を反転表示させた状態で、第１切替スイッチ７３を押下すると、液晶パネル６０ｂの画面に、ステアリング右スイッチの機能の変更を行うか否かをオペレータに指示する指示画像が切替え表示される（図２８参照）。

前記指示画像（図２８参照）において、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「はい」の文字）に対応した第１切替スイッチ７３を押下すると、ステアリング右スイッチ８４の設定を行うということになり、液晶パネル６０ｂの画面に、スイッチ設定メニューの画像情報が切替え表示される（図３０（ａ）、（ｂ）参照）。なお、このステアリング右スイッチ８４及び前記スイッチＡは、４方向操作スイッチであるため、スイッチ設定メニュー情報の画像に遷移する前に、その設定を行うのがスイッチの前後（上下）方向かまたは左右方向かを選択する画像（図２９参照）が表示される。（この際、図２９に示すような選択画像を介すことなく、４方向操作スイッチの前後（上下）方向をまず設定し、その後に左右方向を設定するように予め順序を決めておき、それに従ってオペレータが設定していくようにしてもよい。この場合、前後（上下）方向及び左右方向の設定する順序は逆であってもよい。）つまり、ステアリング右スイッチ８４及びスイッチＡ以外の各操作スイッチの機能を設定する場合は、図２９に示す画面は表示されず、前記支持画像（図２８参照）から直接スイッチ設定メニューの画面（図３０参照）へと遷移することとなる。

一方、同指示画像（図２８参照）において、画面右上隅部の操作指示標識１６８（「戻る」の文字）に対応した第２切替スイッチ７４を押下すると、この指示画像の前の表示画面である前記スイッチメニュー情報（図２７参照）へと遷移する。

前記スイッチ設定メニューの画像情報としては、各設定機能の文字情報１８１〜１８９、即ち「刈取フィット昇降」（１８１）、「刈高さ調節（フィットなし）」（１８２）、「フィットステアリング」（１８３）、「車高調節スイッチ」（１８４）、「副変速スイッチ」（１８５）、「刈取変速スイッチ」（１８６）、「こぎ深さ調節スイッチ」（１８７）、「オートリフトスイッチ」（１８８）、及び「オートセットスイッチ」（１８９）があり、これら文字情報１８１〜１８９の一覧は、前述したスイッチメニュー情報の場合と同様に、液晶パネル６０ｂの画面に表示できる画素数等に応じて、一画面にまとめてまたは二以上に分けて表示されるようになっている（本実施例では二つに分けている。図３０参照）。

なお、前記画面（図３０参照）における複数のメニュー情報の切替え表示は、前述した選択メニューやスイッチメニューでのスイッチ操作と同様に実行される。前記文字情報１８１〜１８９の一覧は、本発明における設定変更可能な機能の一覧に相当するものである。

このスイッチ設定メニュー情報において、設定変更可能な機能の一覧に表示される各操作機能は、本実施例に限定されるものではないが、例えば、排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ操作部１２５等のような、オペレータが作業姿勢、即ち運転座席５６に座った状態でその動作を確認できない操作機能は挙げられることはないように制御されている。つまり、オペレータが作業状態で容易にその動作を確認できる操作機能のみを、ステアリング右スイッチ８４及び主変速レバー６５のＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７に設定することができるようにしており、機能の設定を変更できる各操作スイッチを操作することによる機体各部の不用意な動作を防いで安全性を確保しているのである。

次いで、例えば図３０（ａ）に示すように、「刈取フィット昇降」の文字情報１８１を反転表示させた状態で第１切替スイッチ７３を押下すると、「刈取フィット昇降」を選択（決定）したことになり、ステアリング右スイッチの前後（上下）の機能を「刈取フィット昇降」に設定したこととなる。すると、液晶パネル６０ｂの画面が、上述の選択画像（図２９参照）に戻り、ここで「左右」の文字情報１７１を選択し、同様にしてスイッチ設定メニュー情報の画面（図３０参照）にてステアリング右スイッチ８４の「左右」の機能の設定を行う。

そして、ステアリング右スイッチ８４の前後方向及び左右方向の機能の設定が決まったら（スイッチ設定メニュー画面において操作指示標識１６７（「決定」の文字）に対応した第１切替スイッチ７３を押下したら）、液晶パネル６０ｂの画面がスイッチ設定確認画面（図３１参照）に切替え表示される。このスイッチ設定確認画面においては、確認メッセージの文字情報１９０が表示され、設定を変更したスイッチの機能を示す文字情報１９１が表示される。ここで、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「はい」の文字）に対応する第１切替スイッチ７３を押下すると、ステアリング右スイッチ８４の設定が決定されたこととなる。

一方、画面右上隅部の操作指示標識１６８（「戻る」の文字）に対応する第２切替スイッチを押下すると液晶パネル６０ｂの画面が前記スイッチ設定メニューの画面（図３０参照）に切替表示され、再度設定し直すことができる。また、画面左下隅部の操作指示標識１６６（「リセット」の文字）に対応するカーソル下移動スイッチ７２を押下すると、ステアリング右スイッチ８４の機能の設定が初期状態（出荷時の状態）に戻されることとなる。なお、ここで設定が初期状態に戻されるのは、現在設定している操作スイッチ（図３０においてはステアリング右スイッチ８４）だけでなく、設定変更可能な各操作スイッチ全てとしてもよい。

このようにして、前記スイッチ設定確認画面（図３１参照）にて画面右下隅部の操作指示標識１６７（「はい」の文字）に対応する第１切替スイッチ７３を押下すると、ステアリング右スイッチ８４の機能が設定され、液晶パネル６０ｂがスイッチメニュー情報を表示する画面（図２７参照）へと戻る。そしてこの画面において各スイッチに対応する文字情報を選択し、上述のステアリング右スイッチ８４の設定の場合と同様のスイッチ操作によって、各スイッチの機能の設定を実行していくのである。

このように、右手操作スイッチであるステアリング右スイッチ８４及び左手操作スイッチであるＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７に割り当てる機能を任意に設定可能とすることによって、作業車両を複数のオペレータが使用する場合、オペレータによる操作の得手不得手などの好みや右手操作・左手操作に応じた機能を任意に設定することができ、そのオペレータがもっとも能率よく作業できるようになるので、作業効率や作業精度の向上が図れる。また、作業対象の違いや使用頻度にも対応したスイッチの機能を設定することができるので、作業効率や作業精度の向上を図ることができる。さらに、あるスイッチが何らかの原因によって効かなくなったり破損したりして操作不能となった場合に、比較的使用頻度の高い機能を優先的に操作可能なスイッチに設定することによって、スイッチ破損時などのスイッチの代用が可能となる。

また、前記各操作スイッチに割り当てられる機能は、安全性の確保や操作上の問題から一定の制限がある。つまり、各操作スイッチについて、前記スイッチ設定メニュー画面（図３０参照）に列挙される機能の全てから選択できるのではなく、各操作スイッチに対応する任意の複数の機能が予め設定されており、この各操作スイッチに対応する予め設定された複数の機能から選択することができるように制御されているのである。

そして、この各操作スイッチの割り当てを行う際、各操作スイッチについて割り当てることができない機能を、スイッチ設定メニュー画面（図３０参照）において選択した場合、その旨、即ち現在設定しようとしているスイッチには、選択した機能を割り当てることが不可能であることを、液晶パネル６０ｂに表示するように制御している。つまり、各操作スイッチに対して割り当て不可能な機能を設定しようとすると、設定不可能なことを注意する注意画面（図示略）が液晶パネル６０ｂに表示されるように制御されているのである。なお、この注意画面が液晶パネル６０ｂに表示される際、この表示と同時に、若しくは表示の代わりに警報ブザー１２９を鳴動させるように制御することもできる。このように制御することによって、機能の設定を変更できる各操作スイッチを操作することによる機体各部の不用意な動作を防いで安全性を確保しているのである。

このスイッチの設定変更として一例を挙げると、図８に示した、左手で操作することとなる主変速レバー６５のパネル部６５ａのスイッチＢを「刈取昇降スイッチ」、スイッチＥを「フィットステアリング（微小旋回）」に設定し、また、図７に示した、右手で操作することとなるステアリング右スイッチ８４の前後を「刈取フィット昇降」、左右を「こぎ深さ調節」に設定すれば、刈取作業中は左手操作（主変速レバー６５）のみで刈取昇降及びフィットステアリングの操作が可能となり、刈取終了時には、左手操作（主変速レバー６５）による刈取部の上昇と、右手操作（ステアリング右スイッチ８４）によるこぎ深さの深こぎ側への操作を同時に行うことができ作業効率が向上するというような具合である。また、右手操作が得意なオペレータに対しては、作業中に操作する頻度の高い刈取昇降とこぎ深さ調節をステアリング右スイッチ８４の前後と左右に設定することにより、より作業能率の向上を図ることが期待できる。

このような各操作スイッチの機能の設定変更を、普通型（汎用）コンバインに適用する場合、例えば、普通型コンバインの最前部に設けられる引き起し装置であるリールの昇降を行う「リール昇降スイッチ」を左手操作スイッチ（主変速レバー６５）のスイッチＢに、「刈取昇降スイッチ」を右手操作スイッチであるステアリング右スイッチ８４の前後方向に設定すると、刈り終わり時に刈取昇降とリール昇降との同時操作が可能となり、作業効率が向上するという具合である。

このように制御されて設定されたステアリング右スイッチ８４及びＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７の各操作スイッチの機能は記憶手段、即ちＣＡＮコントローラＣ４のＥＥＰＲＯＭ７８に記憶させておくことが可能となっている。つまり、オペレータによって一旦設定された前記各操作スイッチの機能は、本機体を使用するオペレータ毎、または作業対象に対応した操作スイッチの機能の設定を保持することができるのである。なお、記憶可能な設定情報量は、記憶手段であるＥＥＰＲＯＭ７８の容量によって決まる。

各操作スイッチの設定を行った後、前記スイッチメニュー情報を表示した画面（図２７参照）において、画面右上隅部の操作指示標識１６８（「終了」の文字）に対応する第２切替スイッチ７４を押下すると、各操作スイッチの設定が終了したということとなり、液晶パネル６０ｂの画面表示がこの各操作スイッチの設定を記憶させるか否かの確認メッセージ１９２を表示した記憶確認画面へと遷移する（図３２参照）。なお、この画面右上隅部の操作指示標識１６８（「終了」の文字）に対応する第２切替スイッチ７４を押下した際、各操作スイッチの設定が不適切な場合、例えば、複数の操作スイッチに同一の機能が設定されて、スイッチに割り当てられてない機能が存在する等の場合、オペレータに注意を喚起する警告画面を表示するように制御することもできる。

前記記憶確認画面（図３２参照）にて、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「はい」の文字）に対応する第１切替スイッチ７３を押下すると、設定された各操作スイッチの設定情報を、オペレータ毎に記憶管理するため、オペレータの氏名や登録番号、または作業内容などの識別情報を入力する画面（以下、識別情報入力画面という）が表示される（図示略）。一方、この記憶確認画面にて、画面右上隅部の操作指示標識１６８（「戻る」の文字）に対応する第２切替スイッチ７４を押下すると、液晶パネル６０ｂの画面の表示が前記メンテナンス選択メニュー情報（図２５参照）に戻る。

そして、前記識別情報入力画面においてオペレータは、自分が設定した各操作スイッチの設定情報を自己の設定情報として登録するのである。このように、オペレータに対応した各操作スイッチの設定情報を記憶することを可能とすることにより、機体を使用するオペレータが多い場合、登録されてある自己の設定情報を呼び出すという簡単な操作によって、自分に合った各操作スイッチの設定を再現でき、オペレータが入れ替わる度に各操作スイッチの設定を行う必要がなくなり、時間短縮、作業効率の向上が図れるのである。

つまり、上述のような各オペレータに応じた登録情報が記憶されている場合、即ち、ＣＡＮコントローラＣ４のＥＥＰＲＯＭ７８にこの登録情報が存在する場合は、メンテナンス選択メニュー情報が表示された画面（図２５参照）において、スイッチ設定モードに対応する文字情報１６４を選択（決定）した場合、この登録情報のうち何れかの登録情報を呼び出して設定を行うか否かをオペレータに指示する文字情報１９３が表示された画面が表示される（図３３参照）。

ここで、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「はい」の文字）に対応する第１切替スイッチ７３を押下すると、液晶パネル６０ｂが、登録されている設定情報を呼び出すための画面（以下、スイッチ設定情報メニューという）へと切替え表示される（図３４参照）。このスイッチ設定情報メニューが表示されている画面においては、記憶されている各操作スイッチの設定が、その設定情報毎に表示される文字情報１９４が表示される。この文字情報１９４には、各設定情報のオペレータの名前や番号、または作業内容等が表示される。この画面において、カーソル１６０を文字情報１９４からオペレータが希望する各設定情報に対応する文字情報に合わせ、その文字情報を反転させた状態で、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「決定」の文字）に対応する第１切替スイッチ７３を押下すると、各操作スイッチの機能は、その設定情報に基づいて設定されるのである。

この各操作スイッチの設定情報の呼び出しを行う際、オペレータは各操作スイッチの設定を記憶させた際に登録した氏名や登録番号、または作業内容を入力手段である各スイッチ７１〜７４を操作して入力することで、自己の設定情報または作業に応じた設定情報を簡単な操作によって呼び出すようにすることもできる。さらに、各操作スイッチの設定情報を各オペレータ毎に呼び出しを行う際、予め若しくは各操作スイッチの設定を記憶させる際、ユーザであるオペレータの指紋や虹彩、または網膜などの生体的特徴をＣＡＮコントローラＣ４のＥＥＰＲＯＭ７８に記憶させておき、この生体的特徴に基づくデータを個人の識別情報として、ユーザ認識手段を用いて各操作スイッチの設定情報を呼び出すようにすることも可能である。つまり、図７に示すように、操作部の近傍にＣＡＮコントローラＣ４に接続されたユーザ認識手段としての画像センサ５４を設け、この画像センサ５４によってユーザの指紋や虹彩、または網膜などの生体的特徴を読み取り、この生体的特徴に基づくデータを予め登録されているデータと照合することで、ユーザ本人の認証を行うとともに、このユーザが登録した各操作スイッチの設定情報を呼び出すのである。つまり、制御手段としての制御装置７５に、ユーザ認識手段である画像センサ５４を接続し、この画像センサ５４によって、または入力手段である各スイッチ７１〜７４を操作することによってユーザの認識を可能とし、このユーザの認識によって、ユーザが設定した各操作スイッチの機能が割り当てられるように制御しているのである。

このように、機体を使用する各オペレータ応じた各操作スイッチの設定情報を記憶させ、この設定情報を簡単な操作によって呼び出して各操作スイッチの設定を行うようにすることで、各操作スイッチの設定が他人によって変更されている場合でも、自分に応じた各操作スイッチの設定が簡単な操作によって呼び出せるので、オペレータが変わることによる意図しない操作が発生することもなくなり、安心して機体の操作を行うことができる。また、作業内容に応じた各操作スイッチの設定情報を記憶することによって、オペレータは作業内容に応じて各操作スイッチの設定を使い分けることが可能となり、作業内容に最適な操作環境で作業を行うことができるので、作業効率及び作業精度の向上を図ることが可能となる。

以上のように設定され、記憶された各操作スイッチの設定情報は、登録されている各操作スイッチの設定情報を消去することが可能となっている。つまり、前記スイッチ設定モードにおける画面表示（図２６参照）において、「スイッチ設定リセット」の文字情報１７１を反転させて、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「決定」の文字）に対応する第１切替スイッチ７３を押下すると、液晶パネル６０ｂの画面がスイッチ設定リセットの画像情報へと遷移する。この画面において、現在登録されている全てのスイッチ設定情報を一括消去して初期状態（出荷状態）に戻すことができ、また、登録されている各設定情報を指定して消去することも可能となっている。なお、この際、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「決定」の文字）に対応する第１切替スイッチ７３を一度押下すると、オペレータへの確認画面（図示せず）を介してから消去するように制御して、誤操作による登録されている設定情報の消去を防止している。

このように、各操作スイッチの設定情報を消去可能な機能（リセット機能）を備えることにより、簡単な操作によって各操作スイッチの設定情報を一括または各設定情報を選択して消去することができるので、中古機を再販する場合や新規オペレータが使用する場合に、容易に各操作スイッチの機能の設定を初期状態（出荷状態）に戻すことが可能となる。

また、オペレータが機体を使用する際にキースイッチ（電源スイッチ１４２）をＯＮしたとき、即ち機体始動時に、各操作スイッチの設定が変更され、初期状態と異なった設定となっていると、液晶パネル６０ｂには、この各操作スイッチの設定が変更されていることをオペレータに注意する画面（以下、スイッチ機能変更注意画面という）が表示される（図３５参照）。このスイッチ機能変更注意画面においては、機能の設定が変更されている操作スイッチを表示する文字情報１９６と、確認メッセージを表示する文字情報１９７と、設定が変更されている操作スイッチの現在設定されている機能を示す文字情報１９８と、オペレータへの注意を喚起する警告マーク１９９とが表示される。

そして、オペレータは、スイッチ機能変更注意画面に表示されているスイッチが、同画面に表示されている機能の設定でよければ、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「はい」の文字）に対応する第１切替スイッチ７３を一度押下することで、スイッチの機能の設定は維持される。

一方、このスイッチ機能変更注意画面において表示されているスイッチの機能を、初期状態に戻したいときは、画面左下隅部の操作指示標識１６６（「リセット」の文字）に対応するカーソル下移動スイッチ７２を一度押下すると、初期設定に戻すか否かをオペレータに確認する確認画面（図示せず）を介して、そのスイッチの設定を初期状態に戻すのである。なお、この確認画面においては、そのスイッチに設定されている機能のみを初期状態に戻す場合と、機能設定を変更可能なスイッチ全てを一括して初期状態に戻す場合を選択できるようになっている。そして、他に機能の設定が変更されているスイッチがあれば、スイッチ機能変更注意画面において操作指示標識１６７（「はい」の文字）または操作指示標識１６６（「リセット」の文字）を選択するたびに、そのスイッチに応じたスイッチ機能変更注意画面が順に表示されていく。なお、このスイッチ機能変更注意画面において、別に「スイッチ設定」などの文字情報を表示し、この画面から直接前記スイッチメニュー情報を示す画面（図２７参照）へと遷移するように制御することもできる。

このように、オペレータが作業車両を使用しようとする際、各操作スイッチの設定が変更されている場合に、スイッチ機能変更設定画面を表示してオペレータに注意を促すことで、一台のコンバインを複数のオペレータが使用するような場合でも、各オペレータによってスイッチの機能の設定が変更されることによる他のオペレータの誤操作を防止することができ、作業の安全性を確保することができる。なお、このスイッチ機能変更設定注意画面が液晶パネル６０ｂに表示されると同時に、ブザーやランプ等の警報を発する等してオペレータへの注意を喚起するようにすることで、オペレータへの注意をより確実なものとでき、誤操作などが防げより安全性を確保することができる。

本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、各種農作業車両、クレーン車等の特殊作業用車両または乗用車等の各種作業車両に対して、広く適用できることはいうまでもない。

また、本発明における通信バス（回線）はＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）プロトコルのみならず、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）プロトコルを用いてもよい。本発明は、前記したＣＡＮ通信環境のみならず、ＬＡＮ通信環境の制御システムに対しても適用できるが、ＣＡＮ通信プロトコルによるデータ通信の方が、各コントローラ間での制御データのやりとりが円滑で、かつ、その間の通信エラー状態の検出及びエラー処理をもスムーズに行える。なお、制御手段としてのコントローラは複数であってもよいし、単一のものであってもよい。

本発明における入力手段としては、前述した四つのスイッチ７１〜７４に限らず、液晶パネル６０ｂの画面上に設けるタッチパネルであってもよい。この場合は、タッチパネルを、フレキシブル配線板を介してＣＡＮコントローラＣ５の入力インターフェイスに接続し、オペレータが前記タッチパネルの表面のうち操作指示標識１６５〜１６８に対応する箇所を指やペン等で押圧すると、前記タッチパネルがこの位置を検出して、この押圧位置情報をフレキシブル配線板を介してＣＡＮコントローラＣ５に伝送し、前記押圧位置に対応する操作指示標識１６５〜１６８の内容（例えばカーソルを画面の上方向に移動させる等）を実行するように構成すればよい。

さらに、本発明の表示装置は、液晶パネル６０ｂを用いた液晶表示装置６０に限らず、ＣＲＴディスプレイやＥＬディスプレイ等であってもよい。

本発明の一実施例に係るコンバインの左側面図。 同じく右側面図。 同じく正面図。 動力伝達系のスケルトン図。 油圧回路図。 運転室の概略斜視図。 操向丸ハンドル及び液晶表示装置を示す拡大平面図。 主変速レバーを示す図。 制御装置全体の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ１の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ２の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ３の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ４の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ５の機能ブロック図。 各モードの遷移図。 通常モードの遷移図。 初期モードの画像情報を示す画面の図。 非作業モードの画像情報を示す画面の図。 作業モードの画像情報を示す画面の図。 作業系異常情報のうち扱胴詰り情報を示す画面の図であり、（ａ）は詳細情報、（ｂ）は処置情報である。 エンジン系異常情報のうちエンジン油圧異常情報を示す画面の図であり、（ａ）は詳細情報、（ｂ）は処置情報である。 エラー標識が表示された通常モードの画面の図。 エラー表示モードの画像情報を示す画面の図であり、（ａ）は扱深さセンサ、（ｂ）は燃料センサ、（ｃ）は燃料噴射ポンプラックアクチュエータ、（ｄ）は刈取スイッチセンサである。 環境設定モードの画像情報を示す図。 画面にメンテナンスモードにおける選択メニュー情報を示した状態の液晶表示装置の拡大平面図。 スイッチ設定モードの画像情報を示す画面の図。 （ａ）、（ｂ）いずれもスイッチメニュー情報を示す画面の図。 スイッチの機能の設定変更を指示する画面の図。 ４方向操作スイッチ設定の際の方向選択画面の図。 （ａ）、（ｂ）いずれもスイッチ設定メニュー情報を示す画面の図。 スイッチ設定確認画面の図。 スイッチ設定記憶確認画面の図。 スイッチ設定登録情報呼び出しを指示する画面の図。 スイッチ設定情報メニューの画像情報を示す画面の図。 スイッチ機能変更注意画面の図。

Ｃ１〜Ｃ５ ＣＡＮコントローラ
Ｓ１〜Ｓ５ アプリケーション制御プログラム
Ｍ１ 初期モード
Ｍ２ 通常モード
Ｍ３ 警報表示モード
Ｍ４ 環境設定モード
Ｍ５ エラー表示モード
Ｍ６ メンテナンスモード
１ 走行機体
２・２ 走行クローラ
５４ 画像センサ
５８ 操向丸ハンドル
６０ 液晶表示装置
６０ａ ケース
６０ｂ 液晶パネル
６５ 主変速レバー
７１ カーソル上移動スイッチ
７２ カーソル下移動スイッチ
７３ 第１切替スイッチ
７４ 第２切替スイッチ
７５ 制御装置
７７ ＣＰＵ
７８ ＥＥＰＲＯＭ
８４ ステアリング右スイッチ
１４２ 電源スイッチ
２０１ Ａスイッチ
２０２ Ｂスイッチ
２０３ Ｃスイッチ
２０４ Ｄスイッチ
２０５ Ｅスイッチ
２０６ Ｆスイッチ
２０７ Ｇスイッチ

Claims (5)

1. 操縦部に設けるハンドルやレバー等の操作手段に複数のスイッチを設け、該スイッチを制御手段と接続して、該スイッチの操作で操向や作業や位置調整や切換操作等を可能とする作業車両において、該作業車両を複数のオペレータが使用する場合に、オペレータの利き手や使用頻度などの個人差や、作業対象の違いに対応すべく、オペレータが作業走行中に並行して操作を行うことが可能な、左手操作スイッチと、右手操作スイッチの部分に配置した、複数のスイッチの有する機能の設定を変更可能とし、該左手操作スイッチは、他機能レバーに構成した主変速レバー（６５）のパネル部（６５ａ）において、その同一平面上に設けた、複数の操作スイッチ（２０１・２０２・・）を変更可能とし、右手操作スイッチは、操向丸ハンドル（５８）において、ハンドルホイル（５８ａ）の内方側に膨出した左右の内膨らみ部（５５ｂ）に設けた、ステアリング右スイッチ（８４）を変更可能とし、前記制御手段に表示手段と該表示手段近傍に設けた入力手段とを接続し、該入力手段の操作で前記スイッチに割り当てられた機能を表示手段に表示し、該表示手段に表示された画面に従って前記スイッチの割り当てを変更可能に構成したことを特徴とする作業車両における制御装置。
2. 前記制御手段にユーザ認識手段を接続し、該ユーザ認識手段または前記入力手段によりユーザ認識可能とし、ユーザ認識の操作の後に前記スイッチの割り当て操作を可能とし、該スイッチの割り当てを、ユーザ毎に、制御手段に設けた記憶手段に記憶するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両における制御装置。
3. 前記制御手段をキースイッチと接続し、前記スイッチの割り当てが出荷時と異なる場合、前記キースイッチＯＮ時に、該スイッチが出荷時と異なる割り当てとなっていることを前記表示手段に表示するようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両における制御装置。
4. 前記入力手段の特定の操作で前記スイッチ割り当てを出荷状態に戻すことを可能としたことを特徴とする請求項１〜３のうちいずれかに記載の作業車両における制御装置。
5. 前記操作手段に設ける複数のスイッチに割り当てができない操作を選択すると、割り当て不可能であることを前記表示手段に表示するようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両における制御装置。

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