JP3904917B2 - 作業機における制御装置 - Google Patents
作業機における制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3904917B2 JP3904917B2 JP2001387799A JP2001387799A JP3904917B2 JP 3904917 B2 JP3904917 B2 JP 3904917B2 JP 2001387799 A JP2001387799 A JP 2001387799A JP 2001387799 A JP2001387799 A JP 2001387799A JP 3904917 B2 JP3904917 B2 JP 3904917B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- speed
- mode
- control
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインやトラクタ等の農作業機、クレーン車等の特殊作業用車両または乗用車等の各種作業機における制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、コンバイン等の農作業機は、制御目標となる制御量の信号（データ）を制御手段に伝えるためのセンサや設定器、例えば農作業機のエンジンの動力（負荷）を制御する電子式ガバナの燃料噴射量検知センサ（燃料噴射用プランジャの位置調節のためのラック位置の検出センサ）、走行機体に対する走行部の左右一対の走行クローラの相対的高さを検出するための車高センサや、前記信号に応じて制御対象の作動量を検出するためのセンサ、例えば農作業機の走行速度を検出するための車速センサ等の入力系機器と、各種アクチュエータ、例えば前記燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための電磁ソレノイド等のラックアクチュエータ、前記走行クローラの相対的高さを調節するための油圧シリンダ等の出力系機器とを備えており、通常、これら各入出力系機器はマイクロコンピュータ等の制御手段で制御されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来公知のコンバインでは、刈取・ 脱穀作業中に、未処理穀稈や脱穀後の排桿等がエンジンの動力で駆動する扱胴や処理胴等の回転装置に詰まったりして、当該各回転装置の回転数が予め設定された所定の設定回転数以下に低下した場合は、例えば液晶ディスプレイ、ランプ、ブザー等の報知手段で警報報知するようにしていた。そして、これら各回転装置の回転数異常の判断基準となる設定回転数は、常に一定の値にするのが一般的であった。
【０００４】
しかし、前記従来の構成では、例えばアイドリング時や穀稈の刈取量が少ないとき等のように、エンジンへの負荷が比較的小さくて、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数より低い状態では、前記各回転装置の回転数は、現状のエンジン回転数に連動して低くなり、結果として前記各回転装置に対する設定回転数よりも低くなるので、実際はどの回転装置にも詰まり等がないにもかかわらず、前記報知手段により警報報知がされるという問題があった。
【０００５】
また、例えば種籾収穫作業をするに際しては、扱胴等で籾を傷つけると発芽率が悪くなるため、オペレータがアクセルペダル等を操作して、故意にエンジン回転数を低い状態に保つことにより、前記各回転装置の回転数を低回転にする。ゆえに、この場合も、前記各回転装置の回転数が設定回転数よりも低くなり、前記報知手段で不要な警報報知がなされていた。
【０００６】
さらに、前記各回転装置は、例えばエンジンからの動力の一部が扱胴を介して処理胴に伝達されるというように、一連の動力伝達系統に属するように構成されることが多く、この場合は、例えば扱胴回転数が低下すると、これに伴って処理胴回転数も低下するというように、同じ動力伝達系統に属する回転装置は、上流側の回転装置の回転数が低下すると、下流側の別の回転装置の回転数も次々に低下することになる。
【０００７】
このため、前記制御手段に、前記各回転装置の回転数異常の制御データが次々と伝送されて、前記報知手段による警報報知が出続けることになるので、本当に詰まり等が生じた回転装置がどれなのか判別し難いという問題もあった。
【０００８】
本発明は、以上の問題点を解消すべくなされたものであり、回転数異常が生じた回転装置を確実に特定でき、かつ、この回転数異常の事実を的確な時期に警報報知するようにした制御装置を提供することを技術的課題とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この技術的課題を解決するため、請求項１の発明は、エンジン付きの作業機に設けたセンサや設定器等の入力系機器と、アクチュエータ等の出力系機器と、当該各入出力系機器の制御を実行するための制御手段とを備えた作業機における制御装置において、前記制御手段は、路上走行等をする非作業モードから刈取・脱穀作業等をする作業モードへ移行するときに、エンジン回転数が予め設定されたエンジン定格回転数より小さい場合には、前記制御手段に接続した表示装置の画面に、エンジン回転数を上げるべき旨の文字標識を点滅表示して警報報知するように制御し、前記点滅表示を実行している場合には、切替スイッチを手動操作するか又はエンジン回転数が前記エンジン定格回転数以上になることによって、前記表示装置の画面表示が前記作業モードの画像情報に遷移するように制御するというものである。
【００１０】
また、請求項２の発明は、エンジン付きの作業機に設けたセンサや設定器等の入力系機器と、アクチュエータ等の出力系機器と、当該各入出力系機器の制御を実行するための制御手段とを備えた作業機における制御装置において、前記制御手段は、路上走行等をする非作業モードから刈取・脱穀作業等をする作業モードへ移行するときに、エンジン回転数が予め設定されたエンジン定格回転数以上の場合には、前記エンジンの動力により駆動する回転装置の回転数が予め設定された第１基準回転数以下になると、前記制御手段に接続した報知手段で警報報知するように制御する一方、非作業モードから作業モードへ移行するときに、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数より小さい場合には、回転装置の回転数が前記エンジン回転数に比例して定まる第２基準回転数以下になると、前記報知手段で警報報知するように制御するというものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
次に、本発明を具体化した実施形態を、作業機としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図３２）に基づいて説明する。
【００１４】
コンバインにおける走行機体１は、左右一対の走行クローラ２，２に対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。図１に示すように、走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３が搭載されている。走行機体１の前部に配置した刈取前処理装置４は、走行機体１に対して、昇降フレーム１４を介して昇降回動可能に支持されており、この昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着したアクチュエータとしての刈取部用油圧シリンダ９で昇降調節可能に構成されている。
【００１５】
刈取前処理装置４の下部にはバリカン式の刈刃装置５が配置されており、前部には六条分の穀稈引起装置６が配置されている（図３参照）。この穀稈引起装置６と脱穀装置３におけるフィードチェーン７の前端との間には穀稈搬送装置８が配置されており、穀稈引起装置６の下部前方には、走行機体の進行方向に向かって突出する分草体１０が取り付けられている。そして、走行機体１の右側前部には運転室１１が配置されており、この運転室１１の後方には穀粒タンク１２が配置されている。
【００１６】
図４に示すように、運転室１１の後方下部に備わるエンジン１５からの動力の一部は、一つの動力伝達系統として、オーガクラッチ１６を介して穀粒タンク１２内の底スクリューコンベヤ１７と排出オーガ２８内の縦横スクリューコンベヤ１８ａ，１８ｂとに伝達される。
【００１７】
エンジン１５からの残りの動力は、動力分岐ミッション１９を介して三つの動力伝達系統に分岐されて伝達される。すなわち、一つは油圧ポンプ油圧モータ式走行駆動部２４を経て刈取前処理装置４に動力伝達され、もう一つは脱穀装置３の扱胴１３及び処理胴２０に動力伝達される。さらに、もう一つの動力伝達系統は、唐箕２１、一番受樋のスクリューコンベヤ２２ａ、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂやフィードチェーン７、穀粒タンク１２への揚穀スクリューコンベヤ２３、搖動選別機構４０、排わらカッタ２７等を回転駆動させるようになっている。
【００１８】
刈取前処理装置４への動力は、走行速度と同期するときには、走行駆動部２４からの出力軸２６を介して伝達され、同期しないときには、動力分岐ミッション１９からの分岐動力をワンウェイクラッチ２５を介して伝達されるようになっている。
【００１９】
図１及び図２に示すように、穀粒タンク１２内の穀粒を機外に排出するための排出オーガ２８は、走行機体１の後端に配置した縦筒２８ａと、この縦筒２８ａの上端に上下回動可能に連設した横筒２８ｂとからなり、縦筒２８ａ内には縦スクリューコンベア１８ａが、横筒２８ｂ内には横スクリューコンベア１８ｂがそれぞれ内装されている。
【００２０】
縦筒２８ａは、駆動モータ２９とギア機構３０とで縦軸回りに旋回可能に構成されており、横筒２８ｂは、縦筒２８ａとの間に装架したオーガ用油圧シリンダ３１とリンク機構３２とで上下傾斜角度を変更可能に構成されている。
【００２１】
そして、駆動モータ２９に設けたロータリエンコーダ等の旋回角センサ８１により、縦筒２８ａの水平旋回角度、ひいては横筒２８ｂの水平旋回位置を検出でき、オーガ用油圧シリンダ３１またはリンク機構３２の箇所に設けたポテンショメータ等の上下回動角センサ８２により、横筒２８ｂの上下傾斜角度、ひいては横筒２８ｂ先端の排出部の高さ位置を検出できるようになっている。
【００２２】
なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面に設けたレスト台３３等に横筒２８ｂの中途部が載置されるようになっている。このレスト台３３には、横筒２８ｂが載置されたか否かを検出する接触センサ等のレスト検出器３４が取り付けられている。
【００２３】
左右各走行クローラ２は、トラックフレーム３５の前後端に各々配置した駆動輪３６及び従動輪３７と、トラックフレーム３５の下面中途部に複数個配置した転動輪３８との外周に巻回してなり、左右各トラックフレーム３５と走行機体１とは、走行部用油圧シリンダ３９ａ（３９ｂ）と、トラックフレーム３５の前後位置に設けた側面視Ｌ字状の前後レバーを同時に作動させるように連結した連結杆（図示せず）等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結されている。
【００２４】
左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂは、互いに独立的に作動させることにより、左右各走行クローラ２を、走行機体１の左右に対して独立的に昇降させ得るようになっている。
【００２５】
したがって、左右両側の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両走行クローラ２，２から上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行クローラ２，２に対する相対的高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両走行クローラ２，２に近付いて（下降し）、走行機体１の走行クローラ２，２に対する相対的高さ（車高）は低くなる。
【００２６】
そして、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを突出させるか、または、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は低くなり（左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。
【００２７】
逆に、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを突出させるか、または、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は低くなり（右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するのである。
【００２８】
左右各走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂのピストンロッドの突出量を検出して、走行機体１の左右各走行クローラ２，２に対する相対的高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ等の車高センサ４１ａ，４１ｂは、前記連結杆に連設した連結ロッドやリンク機構（図示せず）を介して連動するように構成されている。走行機体１の左右の傾斜角度を検出するための振り子式（重力式）等の傾斜センサ４３は、走行機体１の任意の位置、例えば運転室１１内等に配置されている。
【００２９】
なお、図３に示すように、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出するための超音波センサ４４ａ，４４ｂは、発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で、刈取前処理装置４の左右両側における穀稈引起装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置されている。
【００３０】
超音波センサ４４ａ，４４ｂの設置高さと刈刃装置５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ４４ａ，４４ｂの検出値から所定の換算により刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを求めることができるようになっている。
【００３１】
また、昇降フレーム１４の基端に取り付けた昇降ポジションセンサ４５は、昇降フレーム１４の回動角度を検出することにより、走行機体１と刈取前処理装置４との相対的高さを求めることができるようになっている。
【００３２】
図５に示すように、油圧シリンダ９，３１，３９ａ，３９ｂのための油圧回路は、油圧ポンプ４６からの圧油を分流する分流弁４７を介して分岐しており、この分流弁４７の一方の吐出路からは、オーガ用油圧シリンダ３１と左側の走行部用油圧シリンダ３９ａとに対する第１油圧回路４８ヘ圧油を送給し、他方の吐出路からは、刈取部用油圧シリンダ９と右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂとに対する第２油圧回路４９へ圧油を送給するように構成されている。
【００３３】
両油圧回路４８，４９には、それぞれの油圧シリンダ９，３１，３９ａ，３９ｂに対する電磁制御弁５０，５１，５２，５３や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【００３４】
次に、運転室１１に備わる各種操作用のレバーやスイッチ類の構成を、図６及び図７を参照して説明する。運転座席５６の前方のフロントコラムカバー体５７から上向きに突出するハンドル軸（図示せず）には、走行機体１を操向操作する操向丸ハンドル５８が取り付けられており、運転座席５６から見てフロントコラムカバー体５７の右側面には、前後方向に回動可能なアクセルレバー５９が設けられている。
【００３５】
フロントコラムカバー体５７の上端部位には、液晶表示装置６０が、平面視で操向丸ハンドル５８における略半円形状のハンドルホイル５８ａの内径側に位置するように取り付けられている。
【００３６】
この液晶表示装置６０は、フロントコラムカバー体５７のみに固定されていて、操向丸ハンドル５８には連結していないので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液晶表示装置６０は動かないようになっている。また、液晶表示装置６０の上面（画面）を操向丸ハンドル５８のハンドルホイル５８ａよりも下方に位置させているので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液晶表示装置６０には接触しないようになっている。
【００３７】
運転座席５６の左方には、前後に長いサイドコラム６１が配置されており、このサイドコラム６１の前端部位には、走行機体１の車高を手動で変更調節できる車高調節レバー６２と、車高制御における自動操作と手動操作とを切り替えるための車高制御切替スイッチ６３と、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器６４とが配置されている。
【００３８】
サイドコラム６１上のうち車高調節レバー６２等の後方部位には、車速を無段階変速させる主変速レバー６５と、作業状態に応じて走行駆動部２４の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー６６とが左右に平行状に配置されており、これら各レバー６５，６６は前後回動可能に構成されている。
【００３９】
また、サイドコラム６１上のうち副変速レバー６６の右寄り部位には、刈取自動昇降スイッチ１３１等の各種スイッチ類が配置されており、副変速レバー６６の後方部位には、刈取作業のための刈取レバー６７と脱穀作業のための脱穀レバー６８とが前後回動可能に配置されている。
【００４０】
刈取レバー６７は、前傾させると刈取作業を実行するための刈取スイッチ１３４が切り作動し、後傾させると刈取スイッチ１３４が入り作動するように構成されている。同様にして、脱穀レバー６８も、前傾させると脱穀作業を実行するための脱穀スイッチ１３５が切り作動し、後傾させると入り作動するように構成されている。
【００４１】
主変速レバー６５の握り部６５ａには、右側面に、刈取前処理装置４を強制的に上昇させるオートリフトスイッチ１３７と刈取前処理装置４を所定の刈高さまで強制的に下降させるオートセットスイッチ１３８とが設けられている。握り部６５ａの前側面のうち右側には、刈取前処理装置４の昇降動を手動操作するための刈取昇降レバー１３９が配置されており、左側には、穀稈の扱深さ位置を手動で変更調節できる扱深さ調節レバー１４０が配置されている。
【００４２】
図６及び図７に示すように、液晶表示装置６０は、文字、記号、画像等の情報を表示できるモノクロのドットマトリクス形の液晶パネル６０ｂと、これを収納するケース６０ａとにより構成されている。この液晶パネル６０ｂは、本発明における報知手段の一つに相当する。なお、液晶パネル６０ｂはカラー型であってもよい。
【００４３】
このケース６０ａの表面のうち液晶パネル６０ｂの外周側には、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０と、画面表示の切替え等のための左右各２つのスイッチ７１，７２，７３，７４とが設けられている。これら各スイッチ７１〜７４は、スイッチの一回の押下により一つのＯＮパルス信号が出るいわゆるプッシュスイッチで、ノンロックタイプのものである。
【００４４】
ケース６０ａ内であって液晶パネル６０ｂの裏面側には、コンバインの各種モードのうち実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御するＣＡＮコントローラＣ５（詳細は後述する）が内装されている。
【００４５】
次に、走行機体１の車速、姿勢及び車高、排出オーガ２８の排出位置等コンバインの操作全般を制御するとともに、実行中のモード（コンバインの動作の状態）に対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御するための制御手段の構成について説明する。
【００４６】
図８に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ等の電子式制御装置７５は、複数（実施形態では５つ）のＣＡＮコントローラＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５と、これらの間を相互に接続するＣＡＮ通信バス７６とで構成されている。ＣＡＮコントローラＣ１及びＣ５には、制御データの反射を抑制する終端抵抗としての抵抗器（図示せず）が内蔵されている。
【００４７】
各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ７７、後述する各制御プログラムを記憶させる不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ７８、各種データ等を一時的に記憶させるＲＡＭ７９、タイマ機能としてのクロック、各種入力系機器及び出力系機器に接続してデータを伝送する入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。
【００４８】
ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８の各々には、それぞれに対応するアプリケーション制御プログラム（ソフト）Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５を予め記憶（格納）させている（図８参照）。これら各ＥＥＰＲＯＭ７８は本発明における記憶手段に相当する。
【００４９】
アプリケーション制御プログラムＳ１は、脱穀装置３及び刈取前処理装置４の各種アクチュエータ（例えば刈取部用油圧シリンダ９等）を作動させる制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ２は、刈取部用油圧シリンダ９及び走行機体１の左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを作動させて、刈取前処理装置４の刈高さ制御や走行機体１の姿勢及び車高制御を実行するための制御プログラムとする。
【００５０】
アプリケーション制御プログラムＳ３は、エンジン１５の出力を制御するための制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ４は、排出オーガ２８における駆動モータ２９及びオーガ用油圧シリンダ３１の作動を制御するための制御プログラムとする。
【００５１】
そして、アプリケーション制御プログラムＳ５は、各コントローラＣ１〜Ｃ５に接続された全ての入出力系機器の入出力を管理・制御して、実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示する制御を司る制御プログラムとする。
【００５２】
また、それぞれのＥＥＰＲＯＭ７８には、ＣＡＮ通信に必要な通信制御プログラムと、入出力系機器間で制御データ（情報）を伝送するための入出力用制御プログラムとについても予め格納しており、アプリケーション制御プログラムに対して入出力用制御プログラムがベースとなるように階層化している。
【００５３】
各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、目安として、入出力系機器のハーネスの長さがなるべく短くなるように組み合せてそれらを制御するようにしており、それぞれの配置箇所でコントローラボックス（図示せず）内に格納されている。
【００５４】
例えば、ＣＡＮコントローラＣ１は、運転室１１における床板の下面側に設置されている（図１〜図３参照）。ＣＡＮコントローラＣ１の入力インターフェイスには、入力系機器として、昇降ポジションセンサ４５、刈取前処理装置４において刈取穀稈を搬送しているか否かを検出する穀稈搬送センサ９６、搬送中の刈取穀稈の長さを検出する穀稈長さセンサ９７、扱深さセンサ９８、オーガクラッチモータスイッチ９９、超音波センサ４４ａ，４４ｂ、車速センサ１００、２番受樋スクリューコンベア回転センサ１０１、操向丸ハンドルリミットスイッチ１０２等がそれぞれ接続されている（図９参照）。
【００５５】
ＣＡＮコントローラＣ１の出力インターフェイスには、出力系機器として、扱深さ制御モータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０３、オーガクラッチモータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０４、脱穀クラッチを駆動させるための電磁ソレノイド１０５等がそれぞれ接続されている（図９参照）。
【００５６】
ＣＡＮコントローラＣ２は、刈取前処理装置４の上部でかつ運転室１１に近い箇所に設置されている（図１〜図３参照）。このＣＡＮコントローラＣ２の入力インターフェイスには、入力系機器として、燃料センサ１０６、傾斜センサ４３、車高センサ４１ａ，４１ｂ、選別装置の流穀板における籾流量センサ１０７、選別装置各部での籾の有無を検出する籾センサ１０８、排藁カッタ詰まりセンサ１０９、旋回角センサ８１、横筒２８ｂの先端部に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ先端操作部１１０、上下回動角センサ８２、オーガクラッチセンサ１１１、排出オーガ過負荷センサ１１２、搖動選別過負荷センサ１１３、扱胴回転センサ１１４、処理胴回転センサ１１５等がそれぞれ接続されている（図１０参照）。
【００５７】
ＣＡＮコントローラＣ２の出力インターフェイスには、出力系機器として、搖動選別駆動モータ１１６、ＦＣクラッチ駆動回路部１１７、排出オーガ２８の縦筒２８ａを水平旋回させるための駆動モータ２９、排出オーガブレーキ１１８、オーガ用油圧シリンダ３１に対する電磁制御弁５１の電磁ソレノイド５１ａ、走行機体１の左側の走行部用油圧シリンダ３９ａに対する電磁制御弁５２の電磁ソレノイド５２ａ、走行機体１の右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂに対する電磁制御弁５３の電磁ソレノイド５３ａ、刈取部用油圧シリンダ９に対する電磁制御弁５０の電磁ソレノイド５０ａ等がそれぞれ接続されている（図１０参照）。
【００５８】
図１〜図３に示すように、ＣＡＮコントローラＣ３は、運転室１１における運転座席５６の後部に設置されている。このＣＡＮコントローラＣ３の入力インターフェイスには、入力系機器として、エンジン回転数検出手段としてのエンジン回転数センサ１１９、エンジンオイル量センサ１２０、エンジン水温センサ１２１、エンジン１５の出力（負荷）を制御する電子ガバナ付き燃料噴射ポンプのラック位置を検出するための燃料噴射ポンプラック位置センサ１２２、エンジンスタータスイッチ１２３、排出オーガ２８の水平旋回位置を予め記憶させるためのオーガセット位置ダイヤル１２４、運転室１１に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ操作部１２５、刈取クラッチモータリミットスイッチ１２６等がそれぞれ接続されている（図１１参照）。
【００５９】
ＣＡＮコントローラＣ３の出力インターフェイスには、出力系機器として、エンジン１５の回転数が所定の回転数となるように燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための燃料噴射ポンプラックアクチュエータ１２７、エンジンスタータリレー１２８、報知手段の一つとしての警報ブザー１２９等が各々接続されている（図１１参照）。
【００６０】
ＣＡＮコントローラＣ４は、運転室１１のサイドコラム６１内に設置されている（図１〜図３参照）。このＣＡＮコントローラＣ４の入力インターフェイスには、入力系機器として、アクセルレバー５９の操作位置を検出するアクセルレバーセンサ５９ａ、車高調節レバー６２、車高制御切替スイッチ６３、傾斜設定器６４、扱深さ自動制御スイッチ１３０、刈取自動昇降スイッチ１３１、刈取前処理装置４が所定の刈高さまで下降すると自動的に前記刈取前処理装置４へ動力伝達するための刈取オートクラッチスイッチ１３２、刈取スイッチ１３４、脱穀スイッチ１３５、選別装置における穀粒の選別状態を調節するための選別調節ダイヤル１３６、オートリフトスイッチ１３７、オートセットスイッチ１３８、刈取昇降レバー１３９、扱深さ調節レバー１４０、副変速レバー６６、走行機体１を後退動させるための後退スイッチ１４１、電源スイッチ１４２等がそれぞれ接続されている（図１２参照）。
【００６１】
ＣＡＮコントローラＣ４の出力インターフェイスには、出力系機器として、車高制御を自動操作に切り替えたときに点灯する車高制御切替スイッチランプ１４３、扱深さ制御を自動操作に切り替えたときに点灯する扱深さ自動制御スイッチランプ１４４等が接続されている（図１２参照）。
【００６２】
ケース６０ａ内に内装されたＣＡＮコントローラＣ５の入力インターフェイスには、液晶パネル６０ｂの画面上のカーソルを画面上方向に移動させるためのカーソル上移動スイッチ７１、画面下方向に移動させるためのカーソル下移動スイッチ７２、液晶パネル６０ｂの画面表示を切り替える操作等をするための第１及び第２切替スイッチ７３，７４等がそれぞれ接続されている（図１３参照）。
【００６３】
そして、ＣＡＮコントローラＣ５の出力インターフェイスには、報知手段としての液晶パネル６０ｂ、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０等がそれぞれ接続されている（図１３参照）。
【００６４】
次に、ＣＡＮコントローラＣ５によるモードの切替え制御の態様について説明する。図１４に示すように、コンバインのモード（動作の状態）は、初期モードＭ１、路上走行や各種作業をする通常モードＭ２、コンバイン各部の異常状態を報知する警報表示モードＭ３、検出エラー等の各種エラーの内容を報知するエラー表示モードＭ５及び自動走行制御等の設定を行うための環境設定モードＭ４の５つに大別される。
【００６５】
そして、通常モードＭ２には、路上走行等をする非作業モードＭ２ａと刈取・脱穀作業をする作業モードＭ２ｂとがあり、非作業モードＭ２ａからのみ移行できるメンテナンスモードＭ６も設定されている（図１５参照）。
【００６６】
まず最初に、電源スイッチ１４２を入り操作すると、初期モードＭ１が起動して、液晶パネル６０ｂの画面に図１６に示す初期画像情報が表示される。
【００６７】
次いで、ＣＡＮコントローラＣ５のＥＥＰＲＯＭ７８に予め設定された時間（実施形態では１０秒）が経過するか、あるいは、エンジン１５の回転数が予め設定された回転数（実施形態では２４０ｒｐｍ）以上になると、自動的に通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａに移行して（図１５参照）、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、前記初期画像情報からエンジン回転数や燃料の残量等の画像情報（非作業モードＭ２ａに対応した画像データ）に遷移する（図１７参照）。
【００６８】
この場合、液晶パネル６０ｂの画面には、非作業モードＭ２ａの画像情報として、走行機体１の走行速度（車速）を示す速度計８５、エンジン回転数を示す略Ｌ字状の回転数グラフ８６、穀粒タンク１２内のもみの量を知らせるタンクモニタ８７、燃料の残量を知らせる燃料計８８、副変速レバー６６の設定状態を知らせる副変速モニタ８９、刈取前処理装置４の速度の設定状態を知らせる刈取変速モニタ９０、及びエンジン１５の稼動時間を積算した値等を知らせる積算値モニタ９１とが表示される。
【００６９】
初期モードＭ１の実行中に、脱穀装置３への動力伝達のための脱穀クラッチが入り状態、すなわち脱穀スイッチ１３５が入り作動している場合は、後述する警報表示モードＭ３に移行して、警報ブザー１２９を鳴動させるとともに、液晶パネル６０ｂの画面に、扱胴詰まりの画像情報が切替え表示される（図２６（ａ）参照）。これは、実際に扱胴詰まりが発生した訳ではないが、前記扱胴詰まりの画像情報を代用して液晶パネル６０ｂの画面に表示することにより、脱穀クラッチが入り状態であることをオペレータに報知して、このままで始動することを防止するようにしたものである。
【００７０】
それから、脱穀スイッチ１３５を切り作動させると、警報ブザー１２９は鳴動停止するとともに非作業モードＭ２ａに移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が非作業モードＭ２ａの画像情報に戻る（図１７参照）。
【００７１】
図１５に示すように、通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａの実行中に脱穀スイッチ１３５を入り作動させると、作業モードＭ２ｂに移行して、図１７の画像情報を示す画面の表示がエンジン負荷や燃料の残量等の画像情報（作業モードＭ２ｂに対応した画像データ）に遷移する（図１８参照）。作業モードＭ２ｂの画像情報は、非作業モードＭ２ａの画像情報のうちエンジン回転数を示す回転数グラフ８６の表示領域に、これに代えてエンジン負荷を示す負荷グラフ８６′を表示する点が異なるだけであり、その他は非作業モードＭ２ａの場合と同様である。
【００７２】
ここで、脱穀スイッチ１３５を入り作動させたときに、エンジン回転数センサ１１９により検出されたエンジン１５の回転数が、ＣＡＮコントローラＣ３のＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶させたエンジン定格回転数Ｒ０より小さいと、作業モードＭ２ｂの画像情報を示した画面における副変速モニタ８９の右側部位に、「エンジン回転数ＵＰ！！」の文字標識９４が点滅表示される（図１９参照）。この文字標識９４の点滅（警報報知）により、エンジン回転数が低回転であることを告知でき、このままで、不用意に刈取・脱穀作業することを防止するようにしている。
【００７３】
「エンジン回転数ＵＰ！！」の文字標識９４の点滅表示は、第１切替スイッチ７３を一回押下するか、または、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数Ｒ０以上になると消えて、図１８に示す画面の状態に戻る。
【００７４】
例えば穀稈の刈取量が少ないときのように、エンジンへの負荷が比較的小さくて、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数より低い状態では、オペレータはエンジン回転数がエンジン定格回転数Ｒ０より低いことを認識した上で、コンバインでの作業を行うから、この文字標識９４の点滅表示が継続してはオペレータにとって煩わしいこともある。そこで、本実施形態では、第１切替スイッチ７３を一回押下することでも、前記文字標識９４の点滅表示を消せるようにして、作業に差し支えがないように配慮している。
【００７５】
なお、前記文字標識９４の点滅表示を消すためのスイッチは、第１切替スイッチ７３に限らず、他の３つのスイッチ７１，７２，７４のいずれかであってもよい。また、液晶パネル６０ｂの画面上に設けるタッチパネルであってもよい。
【００７６】
一方、通常モードＭ２（非作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、液晶表示装置６０に設けたカーソル上移動スイッチ７１を適宜時間（実施形態では５秒）以上押下すると、液晶パネル６０ｂの画面における積算値モニタ９１の表示が、刈取作業時間の積算値モニタ９１′に切り替わる（図２０参照）。この刈取作業時間とは、エンジン回転数が予め設定された回転数（実施形態では１０００ｒｐｍ）以下でかつ刈取クラッチが入り状態（刈取スイッチ１３４が入り状態）である時間を積算したものであり、実質的に刈取作業を行った時間を表している。この状態で、カーソル下移動スイッチ７２を適宜時間以上押下すると、前記刈取作業時間の積算値がゼロにリセットされる。
【００７７】
それから、もう一度カーソル上移動スイッチ７１を適宜時間（実施形態では５秒）以上押下すると、前記画面における刈取作業時間の積算値モニタ９１′の表示が、エンジン稼動時間の積算値モニタ９１に戻る。液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が電源投入後はじめて表示された場合、前記画面には、必ずエンジン稼動時間の積算値モニタ９１が表示される。
【００７８】
図１５に示すように、非作業モードＭ２ａの実行中に、エンジン回転数が予め設定された回転数（実施形態では１５００ｒｐｍ）以下でかつ車速停止状態（実施形態では車速が０．０３ｍ／ｓ以下）の条件で、ケース６０ａに設けた両カーソル移動スイッチ７１，７２を同時に適宜時間（実施形態では１秒）以上入り作動させたのち、続けてケース６０ａに設けた４つのスイッチ７１〜７４を同時に適宜時間（実施形態では５秒）以上入り作動させると、警報ブザー１２９の鳴動に伴ってメンテナンスモードＭ６に移行し、液晶パネル６０ｂの画面に、メンテナンスモードＭ６における選択メニューの画像情報（以下、選択メニュー情報という）が切替え表示される（図２１参照）。警報ブザー１２９は前記画面が切り替わった時点で鳴動停止する。
【００７９】
このメンテナンスモードＭ６では、各入出力系機器の故障診断をするだけでなく、これら各機器の制御範囲を設定変更できるようになっているから、前述した複雑な手順を踏まないとメンテナンスモードＭ６へ移行しないようにして、いたずらや誤操作により設定変更されることを防止している。また、メンテナンスモードＭ６では、一旦電源スイッチ１４２を切り作動させない限り、他のモードＭ１〜Ｍ５への移行ができないように設定されている。
【００８０】
図１４に示すように、通常モードＭ２（非作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、例えばセンサや設定器等の検出エラーや各種アクチュエータの作動エラー等の各種エラーが発生した場合には、液晶パネル６０ｂの画面における副変速モニタ８９の右側部位に、「エラー」の文字標識９２が点滅表示される（図２２参照）。このエラー標識９２の点滅により、オペレータは、何らかのエラーが生じたことを、通常モードＭ２の画像情報を示した画面上で迅速に視認できる。
【００８１】
この状態で、第１切替スイッチ７３を適宜時間（実施形態では５秒）以上押下すると、エラー表示モードＭ５に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示がこのとき発生したエラーの内容を示す画像情報に遷移する（図２３（ａ）〜（ｄ）参照）。これにより、オペレータは、エラーの詳細について自らが望むときに確認できるので、作業効率が向上するし、運転操作時の安全性も高まる。
【００８２】
それから、もう一度第１切替スイッチ７３を一回押下するか、または、前記エラーが解消されると、エラー表示モードＭ５から通常モードＭ２に戻って、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が切替え表示される。
【００８３】
通常モードＭ２の実行中に第２切替スイッチ７４を一回押下した場合は、環境設定モードＭ４に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、通常モードＭ２の画像情報から環境設定モードＭ４の画像情報に遷移する（図２６参照）。もう一度、第２切替スイッチ７４を押下すると、通常モードＭ２に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、環境設定モードＭ４の画像情報から通常モードＭ２の画像情報に戻る。本実施形態では、環境設定モードＭ４を実行する頻度が少ないので、第１切替スイッチ７３とは別に第２切替スイッチ７４を設けて、不用意に環境設定モードＭ４を作動させることがないようになっている。
【００８４】
次に、警報表示モードＭ３における各種異常情報を、液晶パネル６０ｂの画面に切替え表示する制御の態様について説明する。
【００８５】
図１４に示すように、通常モードＭ２において、コンバイン各部において許容される制御範囲から外れた異常データが発生した場合には、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、通常モードＭ２の画像情報から前記異常データに係る異常状態の画像情報（図２５〜図２８及び図３０参照）、すなわち警報表示モードＭ３の画像情報に遷移する。なお、各種異常データが発生した場合には、液晶表示装置６０のケース６０ａに設けた作業ランプ７０（図７及び図１９参照）が点灯するようになっている。
【００８６】
この実施形態における異常情報は、異常状態の内容や異常発生位置等の詳細を示す詳細情報１５１（図２５（ａ）等参照）と、この異常状態に対する処置情報１５２（図２５（ｂ）等参照）とからなり、これら両情報が各々単独で液晶パネル６０ｂの画面に表示されるようになっている。前記画面における両情報１５１，１５２の切替え表示は第２切替スイッチ７３の押下により実行される。
【００８７】
図２５（ａ）等に示すように、詳細情報１５１は、異常発生機器等を意味する分かり易い図柄やシンボルマーク等の記号情報１５３と、異常発生機器等の名称等を示す文字情報１５４と、図形情報としてのコンバイン全体の略図１５５とからなり、記号及び文字情報１５３，１５４が画面左側に、コンバインの略図１５５が画面右側に表示される。
【００８８】
また、記号及び文字情報１５３，１５４から延びる矢印１５６は、略図１５５中で異常発生位置（異常発生機器等が搭載された部位）に該当する領域を指示するようになっている。ここで、図２５（ａ）の画面では、穀稈引起装置６の穀稈詰まりの詳細情報が表示されているから、矢印１５６は穀稈引起装置６が配設されている刈取前処理装置４の領域を指し示している。
【００８９】
このように構成すると、コンバインの構造について余り詳しくないオペレータでも、発生した異常状態の内容や異常発生位置を視覚的に容易に把握でき、オペレータは、例えば整備マニュアル等を見直したりする手間が省けて、異常発生位置の修理等を迅速かつ的確に実行できる。
【００９０】
警報表示モードＭ３で報知される異常状態は、危険性が高いためエンジン１５を強制停止させる緊急状態と、扱胴詰まりに代表される作業系の異常状態と、エンジン油圧異常に代表されるエンジン系の異常状態との三つに大別される。
【００９１】
例えば緊急状態に関する異常データ（以下、緊急データという）が発生した場合には、液晶パネル６０ｂの画面に、前記緊急状態の画像情報（以下、緊急情報という）を切替え表示する（図２５参照）とともに、エンジン１５が強制的に停止する。
【００９２】
コンバインの緊急状態としては、前述した穀稈引起装置６の穀稈詰まり、穀稈搬送装置８の穀稈詰まり、排わらカッタ２７の排わら詰まり、及び結束装置（図示せず）の結束ひも消尽等という四つの態様があり、検出された緊急データが穀稈引起装置６または穀稈搬送装置８に関するものであるときには、刈取スイッチ１３４の入り切り状態に応じて警報ブザー１２９を鳴動または鳴動停止させる一方、排わらカッタ２７または図示しない結束装置に関する緊急データであるときには、脱穀スイッチ１３５の入り切り状態に応じて警報ブザー１２９を鳴動または鳴動停止させるようになっている。
【００９３】
また、緊急データが検出された場合には、当該緊急データに係る緊急情報のみを液晶パネル６０ｂの画面に表示し、他の異常データが併せて検出されていたとしても、当該他の異常データに関する異常情報には切り替わらないようになっている。この場合は、一旦電源スイッチ１４２を切り作動させない限り、他のモードへ移行することもできない。
【００９４】
このように制御すると、例えばコンバインが破損・故障する危険性が高いときや、刈取等の作業に重大な支障となるような緊急状態が発生した場合には、オペレータは、この緊急情報を他の異常情報に優先して把握できるので、刈取・脱穀作業等を安全に実行できる。
【００９５】
なお、複数の緊急データが検出された場合には、後に検出された緊急データに関する緊急情報は、先の緊急状態が解消されたのちに、先の緊急情報から切り替わって、液晶パネル６０ｂの画面に表示されるようになっている。
【００９６】
次に、本発明に係る警報報知制御について、作業系の異常データが発生した場合を参照して説明する。この場合は、液晶パネル６０ｂの画面に、前記作業系異常データに係る異常状態の画像情報（図２６〜図２８参照）が切替え表示されるようになっている。
【００９７】
作業系の異常状態とは、コンバインの例でいうと脱穀関係であり、扱胴１３の詰まり、処理胴２０の詰まり、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの詰まり、搖動選別機構４０の詰まり、及び穀粒タンク１２内のもみ満量という五つの態様がある。
【００９８】
これら五つの態様のうち扱胴１３、処理胴２０及び二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの詰まりの有無（エンジン１５の動力により駆動する回転装置の詰まりの有無）は、これら各回転装置１３，２０，２２ｂに対応した回転数検出手段１１４，１１５，１０１（図９及び図１０参照）で検出された回転数を用いて判断される。
【００９９】
その一例では、エンジン回転数センサ１１９で検出された現状のエンジン回転数Ｒ１と、扱胴１３、処理胴２０及び二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの回転数との関係を示す関係式を、ＣＡＮコントローラＣ５のＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶させており、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数が前記関係式に基づいて定まる標準回転数としての警報回転数ＳＬ１，ＳＭ１，ＳＮ１以下である場合（図２９参照）に、液晶パネル６０ｂの画面に、回転数異常の画像情報（図２６〜図２８参照）を切替え表示するようになっている。これら各異常状態の情報が、本発明における報知パターンに相当する。
【０１００】
図２９には前記関係式をまとめた表を示している。この実施形態における標準回転数には、警報回転数ＳＬ１，ＳＭ１，ＳＮ１と復帰回転数ＳＬ２，ＳＭ２，ＳＮ２とがある。前記関係式としては、扱胴１３の警報回転数はＳＬ１＝Ａ１×Ｌ０×（Ｒ１／Ｒ０）で表され、処理胴２０の警報回転数はＳＭ１＝Ａ２×Ｍ０×（Ｌ１／Ｌ０）で表される。二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの警報回転数はＳＮ１＝Ａ３×Ｎ０×（Ｒ１／Ｒ０）で表される。
【０１０１】
ここで、Ｒ０はエンジン定格回転数、Ｒ１は現状のエンジン回転数、Ｌ０，Ｍ０，Ｎ０は各回転装置１３，２０，２２ｂの定格回転数、Ｌ１は現状の扱胴回転数である。Ａ１〜Ａ３は比例定数であり、この例ではＡ１が０．８８（８８％）、Ａ２が０．５５（５５％）、Ａ３が０．４０（４０％）に設定されている。
【０１０２】
この例では、扱胴１３及び二番受樋のスクリューコンベア２２ｂの警報回転数ＳＬ１，ＳＮ１は、現状のエンジン回転数Ｒ１のエンジン定格回転数Ｒ０に対する比率を、各回転装置の定格回転数Ｌ０，Ｎ０かつ比例定数Ａ１，Ａ３に乗じた値となっているのに対して、処理胴２０の警報回転数ＳＭ１は、現状の扱胴回転数Ｌ１の扱胴定格回転数Ｌ０に対する比率を、処理胴定格回転数Ｍ０かつ比例定数Ａ２に乗じた値となっている。
【０１０３】
エンジン１５からの動力の一部が扱胴１３を介して処理胴２０に伝達されるように構成されている、換言すると扱胴１３と処理胴２０とが一連の動力伝達系統に属していることから、処理胴２０の警報回転数ＳＭ１の関係式は、同じ動力伝達系統の上流側に位置する扱胴１３における現状回転数Ｌ１と定格回転数Ｌ０との比率を基準として設定されている。
【０１０４】
以上のように制御すると、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの警報回転数ＳＬ１，ＳＭ１，ＳＮ１は、結果的に、現状のエンジン回転数Ｒ１に応じて変化するから、前記従来技術のように、エンジン１５の回転数が低下しただけで警報報知するという問題を解消でき、エンジン回転数がエンジン定格回転数Ｒ０以下になっても、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの詰まり等の有無を的確に検出できる。
【０１０５】
また、前記各警報回転数ＳＬ１，ＳＭ１，ＳＮ１は、比例定数Ａ１，Ａ２，Ａ３を設定したことにより、前記各回転装置１３，２０，２２ｂに加わる負荷の大小等に基づいて、前記各回転装置１３，２０，２２ｂごとに個別に設定して警報を発するから、回転数異常が発生した回転装置を個別に確実に特定でき、異常が発生した回転装置の修理等を迅速かつ的確に実行できるのである。
【０１０６】
さらに、この例では、処理胴２０の警報回転数ＳＭ１の関係式は、同じ動力伝達系統の上流側に位置する扱胴１３における現状回転数Ｌ１と定格回転数Ｌ０との比率を基準として設定されているから、例えば上流側の扱胴１３に回転数異常が発生すると、これに伴って下流側の処理胴２０の回転数も低下するが、同時に、処理胴２０の警報回転数ＳＭ１も揃って低くなるので、両方とも異常データとして検出されることはないのである。
【０１０７】
複数の回転装置に異常データが検出された場合は、前述した緊急データの場合と同様に、後に検出された異常データに関する異常情報は、先の作業系の異常状態が解消されたのちに、先の作業系の異常情報から切り替わって、液晶パネル６０ｂの画面に表示される。このように制御することにより、最初に回転数異常が発生した回転装置を確実に特定でき、この以上が発生した装置の修理等を迅速かつ的確に実行できる。
【０１０８】
作業系の異常状態だけが発生していた場合には、前記異常状態が解消することにより、警報表示モードＭ３から通常モードＭ２に復帰して、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が切替え表示されるが、前記異常状態が前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数異常であった場合には、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数が復帰回転数ＳＬ２，ＳＭ２，ＳＮ２よりも大きくなると、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が切替え表示されるようになっている。液晶表示装置６０の作業ランプ７０（図７及び図１９参照）はこのとき消灯する。
【０１０９】
図２９に示すように、復帰回転数ＳＬ２，ＳＭ２，ＳＮ２の関係式としては、扱胴１３の復帰回転数はＳＬ２＝Ｂ１×Ｌ０×（Ｒ１／Ｒ０）で表され、処理胴２０の復帰回転数はＳＭ２＝Ｂ２×Ｍ０×（Ｌ１／Ｌ０）で表される。二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの復帰回転数はＳＮ２＝Ｂ３×Ｎ０×（Ｒ１／Ｒ０）で表される。ここでＢ１〜Ｂ３は比例定数であり、この例では、Ｂ１が０．９２（９２％）、Ｂ２が０．５９（５９％）、Ｂ３が０．４５（４５％）に設定されている。
【０１１０】
この場合も、扱胴１３及び二番受樋のスクリューコンベア２２ｂの復帰回転数ＳＬ２，ＳＮ２は、現状のエンジン回転数Ｒ１のエンジン定格回転数Ｒ０に対する比率を、各回転装置の定格回転数Ｌ０，Ｎ０かつ比例定数Ｂ１，Ｂ３に乗じた値となっており、処理胴２０の警報回転数ＳＭ２は、現状の扱胴回転数Ｌ１の扱胴定格回転数Ｌ０に対する比率を、処理胴定格回転数Ｍ０かつ比例定数Ｂ２に乗じた値となっている。この点も、処理胴２０における警報回転数ＳＭ１の関係式の場合と同様の理由に依るものである。
【０１１１】
次に、作業系の異常データが発生した場合の別例を、図３０に基づいて説明する。この例では、所定の第１基準回転数ＣＬ，ＣＭ，ＣＮと、第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮの関係式とを、ＣＡＮコントローラＣ５のＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶させている。
【０１１２】
この例では、第１基準回転数ＣＬ，ＣＭ，ＣＮは、前記従来技術と同様に、エンジン定格回転数Ｒ０に比例した一定の値に設定されている（図３０参照）。第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮの関係式とは、エンジン回転数センサ１１９で検出された現状のエンジン回転数Ｒ１と、扱胴１３、処理胴２０及び二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの回転数との関係を示したものであり、扱胴１３の場合がＤＬ＝Ｚ１×Ｒ１で表され、処理胴２０の場合がＤＭ＝Ｚ２×Ｒ１で表され、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの場合はＤＮ＝Ｚ３×Ｒ１で表される。ここでＺ１〜Ｚ３は比例定数である。このように、いずれの回転装置の第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮも、現状のエンジン回転数Ｒ１に比例した値となるように設定されている。
【０１１３】
この例における実施態様について説明すると、通常の刈取・脱穀作業時のように、非作業モードＭ２ａの実行中に脱穀スイッチ１３５を入り作動させたとき（図１５参照）に、エンジン回転数センサ１１９で検出されたエンジン１５の回転数がＣＡＮコントローラＣ３のＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶させたエンジン定格回転数Ｒ０以上であると、ＣＡＮコントローラＣ５は、扱胴１３、処理胴２０及び二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの詰まりの有無を、前記各第１基準回転数ＣＬ，ＣＭ，ＣＮに基づいて判断する。
【０１１４】
すなわち、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数が前記各第１基準回転数ＣＬ，ＣＭ，ＣＮ以下になると、液晶パネル６０ｂの画面に、回転数異常の画像情報（図２６〜図２８参照）を切替え表示する。
【０１１５】
一方、例えばアイドリング時や穀稈の刈取量が少ないとき等のように、エンジンへの負荷が比較的小さくて、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数よりも小さい場合には、脱穀スイッチ１３５を入り作動させたときに、エンジン１５の回転数がエンジン定格回転数Ｒ０よりも小さいから、ＣＡＮコントローラＣ５は、扱胴１３、処理胴２０及び二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの詰まりの有無を、前記関係式から定まる第２標準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮに基づいて判断する。
【０１１６】
すなわち、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数が前記各第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮ以下になると、液晶パネル６０ｂの画面に、回転数異常の画像情報（図２６〜図２８参照）を切替え表示するのである。
【０１１７】
また、種籾収穫作業時のように、オペレータがアクセルレバー５９（図６参照）を手動操作することにより、故意にエンジン回転数Ｒ１を低い状態に保って、各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数を低回転にする場合にも、脱穀スイッチ１３５を入り作動させたときに、エンジン１５の回転数がエンジン定格回転数Ｒ０よりも小さいから、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数が前記各第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮ以下になると、液晶パネル６０ｂの画面に、回転数異常の画像情報（図２６〜図２８参照）を切替え表示するのである。
【０１１８】
以上のように制御すると、例えばアイドリング時や穀稈の刈取量が少ないとき等のように、エンジンへの負荷が比較的小さくて、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数Ｒ０よりも低い場合や、種籾収穫時のように、オペレータの要望でエンジン回転数を前記エンジン定格回転数Ｒ０よりも低くした場合には、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数異常の基準として、現状のエンジン回転数Ｒ１に応じた第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮを採用するから、前記従来技術のように、エンジン１５の回転数が低下しただけで警報報知するという問題を解消でき、エンジン回転数がエンジン定格回転数Ｒ０より低くなっても、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの詰まり等の有無を的確に検出できる。
【０１１９】
また、前記各第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮは、比例定数Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３を設定したことにより、前記各回転装置１３，２０，２２ｂに加わる負荷の大小等に基づいて、前記各回転装置１３，２０，２２ｂごとに個別に設定して警報を発するから、前述の例と同様に、回転数異常が発生した回転装置を個別に確実に特定でき、異常が発生した回転装置の修理等を迅速かつ的確に実行できるのである。
【０１２０】
最後に、エンジン系の異常データが発生した場合について説明する。この場合には、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報に代えて、前記エンジン系異常データに係る異常状態の画像情報（図３１参照）が切替え表示されるとともに、警報ブザー１２９が鳴動する。ここで、エンジン系の異常状態としては、エンジン油圧異常、エンジン冷却水温異常、充電回路関係の異常（チャージ異常）、及びエアクリーナ異常（詰まり）という四つの態様がある。
【０１２１】
エンジン系の異常状態だけが発生している場合には、第１切替スイッチ７３を押下することにより、警報表示モードＭ３と通常モードＭ２との間において、液晶パネル６０ｂの画面に各種情報を切替え表示できるようになっている。
【０１２２】
すなわち、エンジン系の異常状態だけが発生している場合には、第１切替スイッチ７３を一回押下すると、通常モードＭ２に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示がエンジン系の異常情報から通常モードＭ２の画像情報に遷移する。
【０１２３】
この場合は、第１切替スイッチ７３の押下に伴って警報ブザー１２９が鳴動停止し、通常モードＭ２の画像情報を示した画面における副変速モニタ８９の右側部位に、「警報」の文字標識９３が点滅表示される（図３２参照）。この警報標識９３の点滅により、通常モードＭ２の画像情報を示した画面上でも、オペレータはエンジン系の異常状態が発生していることを視認でき、オペレータの注意を喚起できる。
【０１２４】
もう一度、第１切替スイッチ７３を押下すると、警報表示モードＭ３に移行して、液晶パネル６０ｂの画面に、エンジン系の異常情報が切替え表示されるとともに、再び警報ブザー１２９が鳴動する。
【０１２５】
エンジン系の異常状態が解消すると、警報表示モードＭ３から通常モードＭ２に復帰して、警報ブザー１２９の鳴動を停止させるとともに、液晶パネル６０ｂの画面に通常モードＭ２の画像情報が切替え表示される。なお、液晶表示装置６０の作業ランプ７０（図７及び図１９参照）はこのとき消灯する。
【０１２６】
作業系の異常状態とエンジン系の異常状態とが発生した場合や、エンジン系の異常状態だけが複数発生した場合には、適宜時間（実施形態では５秒）ずつ順送りで、各異常状態の画像情報が液晶パネル６０ｂの画面に切替え表示される。なお、作業系の異常状態が確認された場合には、第１切替えスイッチ７３を押下したり、脱穀装置３への動力伝達のための脱穀クラッチを切り作動させたりしても、液晶パネル６０ｂの画面表示は通常モードＭ２の画像情報に切り替わらないようになっている。
【０１２７】
このように制御すると、コンバインの構造について余り詳しくないオペレータであっても、発生した異常情報の内容及び異常発生位置について、切替え表示に伴って順次把握した結果、全ての異常情報を的確に確認できる。したがって、これら各異常の発生を見落としたりするおそれがなくなる。
【０１２８】
その上、オペレータが例えばスイッチ等の切替え操作をしなくても、液晶パネル６０ｂの画面の表示は自動的に切り替わるので、オペレータは、他のことに手を煩わされることなく、コンバインの運転操作等をしながら、発生した異常情報を簡単に確認できる。
【０１２９】
また、液晶パネル６０ｂの画面には、異常状態が解消されたものから表示されなくなって、残りの異常情報が適宜時間毎に順次切替え表示され、発生した異常状態が全て解消されるまで、これを繰り返すようになっている。したがって、オペレータは異常状態の解消状況をも容易に把握できる。
【０１３０】
本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、各種農作業機、クレーン車等の特殊作業用車両または乗用車等の各種作業機に対して、広く適用できることはいうまでもない。例えばクレーン車における回転装置としては、巻上げ装置等が挙げられる。
【０１３１】
本発明における通信バス（回線）はＣＡＮ（Controller Area Network)プロトコルのみならず、ＬＡＮ（Local Area Network) プロトコルを用いてもよい。本発明は、前記したＣＡＮ通信環境のみならず、ＬＡＮ通信環境の制御システムに対しても適用できる。なお、制御手段としてのコントローラは複数であってもよいし、単一のものであってもよい。本発明の表示装置は、液晶パネル６０ｂを用いた液晶表示装置６０に限らず、ＣＲＴディスプレイやＥＬディスプレイ等であってもよい。
【０１３２】
なお、本発明における報知手段は、液晶パネル６０ｂや警報ブザー１２９に限らず、ランプ等のように、オペレータ等の点検者の注意を喚起できるものであればよい。これにより、報知パターンについても、ブザーの鳴動やランプの明滅等のように、報知手段の種類に応じて、前記各回転装置１３，２０，２２ｂを判別できるように設定したものであればよい。
【０１３３】
【発明の効果】
請求項１のように構成すると、非作業モードから作業モードへ移行するときに、エンジン回転数が予め設定されたエンジン定格回転数より小さい場合には、制御手段に接続した表示装置の画面に、エンジン回転数を上げるべき旨の文字標識を点滅表示して警報報知するから、この点滅表示により、エンジン回転数が低いことを告知でき、このままで、不用意に刈取・脱穀作業することを防止できるという効果を奏する。
【０１３４】
また、エンジン回転数がエンジン定格回転数より低いことをオペレータが認識した上で作業を行うに際しては、警報報知が継続するとオペレータにとって煩わしいこともあるが、請求項１のように構成すると、前記点滅表示が不要な場合は、切替スイッチを手動操作して、オペレータの意思で前記点滅表示を停止させることができるから、差し支えなく作業を続行できるという効果を奏する。
【０１３５】
請求項２のように構成すると、非作業モードから作業モードへ移行するときに、エンジン回転数がエンジン定格回転数より小さい場合には、各回転装置の回転数異常の基準として、前記現状のエンジン回転数に比例した第２基準回転数を採用し、この第２基準回転数以下になると、前記報知手段で警報報知するから、前記従来技術のように、エンジンの回転数が低下しただけで警報報知するという問題を解消でき、エンジン回転数がエンジン定格回転数より低くなっても、各回転装置の詰まり等の有無を的確に検出できるという効果を奏する。
【０１３６】
また、前記各第２基準回転数は、前記各回転装置に加わる負荷の大小等に基づいて、前記各回転装置ごとに個別に設定して警報を発するから、回転数異常が発生した回転装置を個別に確実に特定でき、異常が発生した回転装置の修理等を迅速かつ的確に実行できるという効果も奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの左側面図である。
【図２】コンバインの右側面図である。
【図３】コンバインの正面図である。
【図４】動力伝達系のスケルトン図である。
【図５】油圧回路図である。
【図６】運転室の概略平面図である。
【図７】操向丸ハンドル及び液晶表示装置を示す拡大平面図である。
【図８】制御装置全体の機能ブロック図である。
【図９】ＣＡＮコントローラＣ１の機能ブロック図である。
【図１０】ＣＡＮコントローラＣ２の機能ブロック図である。
【図１１】ＣＡＮコントローラＣ３の機能ブロック図である。
【図１２】ＣＡＮコントローラＣ４の機能ブロック図である。
【図１３】ＣＡＮコントローラＣ５の機能ブロック図である。
【図１４】各モードの遷移図である。
【図１５】通常モードの遷移図である。
【図１６】初期モードの画像情報を示す画面の図である。
【図１７】非作業モードの画像情報を示す画面の図である。
【図１８】作業モードの画像情報を示す画面の図である。
【図１９】画面に作業モードの画像情報を示した液晶表示装置の拡大平面図である。
【図２０】刈取作業時間の積算値が表示された通常モードの画面の図である。
【図２１】メンテナンスモードの画像情報を示す画面の図である。
【図２２】エラー標識が表示された通常モードの画面の図である。
【図２３】エラー表示モードの画像情報を示す画面の図であり、（ａ）は扱深さセンサ、（ｂ）は燃料センサ、（ｃ）は燃料噴射ポンプラックアクチュエータ、（ｄ）は刈取スイッチセンサである。
【図２４】操作スイッチ設定モードの画像情報を示す画面の図である。
【図２５】緊急情報のうち穀稈引起装置の穀稈詰まり情報を示す画面の図であり、（ａ）は詳細情報、（ｂ）は処置情報である。
【図２６】作業系異常情報のうち扱胴詰まり情報を示す画面の図であり、（ａ）は詳細情報、（ｂ）は処置情報である。
【図２７】処理胴詰まり情報を示す画面の図である。
【図２８】二番受樋のスクリューコンベア詰まり情報を示す画面の図である。
【図２９】エンジン回転数と回転装置の回転数との関係を示す関係式の表である。
【図３０】第１及び第２基準回転数を示す表である。
【図３１】エンジン系異常情報のうちエンジン油圧異常情報を示す画面の図であり、（ａ）は詳細情報、（ｂ）は処置情報である。
【図３２】警報標識が表示された通常モードの画面の図である。
【符号の説明】
Ｃ１〜Ｃ５ ＣＡＮコントローラ
Ｓ１〜Ｓ５ アプリケーション制御プログラム
Ｍ１ 初期モード
Ｍ２ 通常モード
Ｍ３ 警報表示モード
Ｍ４ 環境設定モード
Ｍ５ エラー表示モード
Ｍ６ メンテナンスモード
１ 走行機体
２，２ 走行クローラ
３ 脱穀装置
４ 刈取前処理装置
１５ エンジン
２８ 排出オーガ
５６ 運転座席
５７ フロントコラムカバー体
５８ 操向丸ハンドル
６０ 液晶表示装置
６０ａ ケース
６０ｂ 表示手段としての液晶パネル
７０ 作業ランプ
７１ カーソル上移動スイッチ
７２ カーソル下移動スイッチ
７３ 第１切替スイッチ
７４ 第２切替スイッチ
７５ 制御装置
７７ ＣＰＵ
７８ ＥＥＰＲＯＭ
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインやトラクタ等の農作業機、クレーン車等の特殊作業用車両または乗用車等の各種作業機における制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、コンバイン等の農作業機は、制御目標となる制御量の信号（データ）を制御手段に伝えるためのセンサや設定器、例えば農作業機のエンジンの動力（負荷）を制御する電子式ガバナの燃料噴射量検知センサ（燃料噴射用プランジャの位置調節のためのラック位置の検出センサ）、走行機体に対する走行部の左右一対の走行クローラの相対的高さを検出するための車高センサや、前記信号に応じて制御対象の作動量を検出するためのセンサ、例えば農作業機の走行速度を検出するための車速センサ等の入力系機器と、各種アクチュエータ、例えば前記燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための電磁ソレノイド等のラックアクチュエータ、前記走行クローラの相対的高さを調節するための油圧シリンダ等の出力系機器とを備えており、通常、これら各入出力系機器はマイクロコンピュータ等の制御手段で制御されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来公知のコンバインでは、刈取・ 脱穀作業中に、未処理穀稈や脱穀後の排桿等がエンジンの動力で駆動する扱胴や処理胴等の回転装置に詰まったりして、当該各回転装置の回転数が予め設定された所定の設定回転数以下に低下した場合は、例えば液晶ディスプレイ、ランプ、ブザー等の報知手段で警報報知するようにしていた。そして、これら各回転装置の回転数異常の判断基準となる設定回転数は、常に一定の値にするのが一般的であった。
【０００４】
しかし、前記従来の構成では、例えばアイドリング時や穀稈の刈取量が少ないとき等のように、エンジンへの負荷が比較的小さくて、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数より低い状態では、前記各回転装置の回転数は、現状のエンジン回転数に連動して低くなり、結果として前記各回転装置に対する設定回転数よりも低くなるので、実際はどの回転装置にも詰まり等がないにもかかわらず、前記報知手段により警報報知がされるという問題があった。
【０００５】
また、例えば種籾収穫作業をするに際しては、扱胴等で籾を傷つけると発芽率が悪くなるため、オペレータがアクセルペダル等を操作して、故意にエンジン回転数を低い状態に保つことにより、前記各回転装置の回転数を低回転にする。ゆえに、この場合も、前記各回転装置の回転数が設定回転数よりも低くなり、前記報知手段で不要な警報報知がなされていた。
【０００６】
さらに、前記各回転装置は、例えばエンジンからの動力の一部が扱胴を介して処理胴に伝達されるというように、一連の動力伝達系統に属するように構成されることが多く、この場合は、例えば扱胴回転数が低下すると、これに伴って処理胴回転数も低下するというように、同じ動力伝達系統に属する回転装置は、上流側の回転装置の回転数が低下すると、下流側の別の回転装置の回転数も次々に低下することになる。
【０００７】
このため、前記制御手段に、前記各回転装置の回転数異常の制御データが次々と伝送されて、前記報知手段による警報報知が出続けることになるので、本当に詰まり等が生じた回転装置がどれなのか判別し難いという問題もあった。
【０００８】
本発明は、以上の問題点を解消すべくなされたものであり、回転数異常が生じた回転装置を確実に特定でき、かつ、この回転数異常の事実を的確な時期に警報報知するようにした制御装置を提供することを技術的課題とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この技術的課題を解決するため、請求項１の発明は、エンジン付きの作業機に設けたセンサや設定器等の入力系機器と、アクチュエータ等の出力系機器と、当該各入出力系機器の制御を実行するための制御手段とを備えた作業機における制御装置において、前記制御手段は、路上走行等をする非作業モードから刈取・脱穀作業等をする作業モードへ移行するときに、エンジン回転数が予め設定されたエンジン定格回転数より小さい場合には、前記制御手段に接続した表示装置の画面に、エンジン回転数を上げるべき旨の文字標識を点滅表示して警報報知するように制御し、前記点滅表示を実行している場合には、切替スイッチを手動操作するか又はエンジン回転数が前記エンジン定格回転数以上になることによって、前記表示装置の画面表示が前記作業モードの画像情報に遷移するように制御するというものである。
【００１０】
また、請求項２の発明は、エンジン付きの作業機に設けたセンサや設定器等の入力系機器と、アクチュエータ等の出力系機器と、当該各入出力系機器の制御を実行するための制御手段とを備えた作業機における制御装置において、前記制御手段は、路上走行等をする非作業モードから刈取・脱穀作業等をする作業モードへ移行するときに、エンジン回転数が予め設定されたエンジン定格回転数以上の場合には、前記エンジンの動力により駆動する回転装置の回転数が予め設定された第１基準回転数以下になると、前記制御手段に接続した報知手段で警報報知するように制御する一方、非作業モードから作業モードへ移行するときに、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数より小さい場合には、回転装置の回転数が前記エンジン回転数に比例して定まる第２基準回転数以下になると、前記報知手段で警報報知するように制御するというものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
次に、本発明を具体化した実施形態を、作業機としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図３２）に基づいて説明する。
【００１４】
コンバインにおける走行機体１は、左右一対の走行クローラ２，２に対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。図１に示すように、走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３が搭載されている。走行機体１の前部に配置した刈取前処理装置４は、走行機体１に対して、昇降フレーム１４を介して昇降回動可能に支持されており、この昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着したアクチュエータとしての刈取部用油圧シリンダ９で昇降調節可能に構成されている。
【００１５】
刈取前処理装置４の下部にはバリカン式の刈刃装置５が配置されており、前部には六条分の穀稈引起装置６が配置されている（図３参照）。この穀稈引起装置６と脱穀装置３におけるフィードチェーン７の前端との間には穀稈搬送装置８が配置されており、穀稈引起装置６の下部前方には、走行機体の進行方向に向かって突出する分草体１０が取り付けられている。そして、走行機体１の右側前部には運転室１１が配置されており、この運転室１１の後方には穀粒タンク１２が配置されている。
【００１６】
図４に示すように、運転室１１の後方下部に備わるエンジン１５からの動力の一部は、一つの動力伝達系統として、オーガクラッチ１６を介して穀粒タンク１２内の底スクリューコンベヤ１７と排出オーガ２８内の縦横スクリューコンベヤ１８ａ，１８ｂとに伝達される。
【００１７】
エンジン１５からの残りの動力は、動力分岐ミッション１９を介して三つの動力伝達系統に分岐されて伝達される。すなわち、一つは油圧ポンプ油圧モータ式走行駆動部２４を経て刈取前処理装置４に動力伝達され、もう一つは脱穀装置３の扱胴１３及び処理胴２０に動力伝達される。さらに、もう一つの動力伝達系統は、唐箕２１、一番受樋のスクリューコンベヤ２２ａ、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂやフィードチェーン７、穀粒タンク１２への揚穀スクリューコンベヤ２３、搖動選別機構４０、排わらカッタ２７等を回転駆動させるようになっている。
【００１８】
刈取前処理装置４への動力は、走行速度と同期するときには、走行駆動部２４からの出力軸２６を介して伝達され、同期しないときには、動力分岐ミッション１９からの分岐動力をワンウェイクラッチ２５を介して伝達されるようになっている。
【００１９】
図１及び図２に示すように、穀粒タンク１２内の穀粒を機外に排出するための排出オーガ２８は、走行機体１の後端に配置した縦筒２８ａと、この縦筒２８ａの上端に上下回動可能に連設した横筒２８ｂとからなり、縦筒２８ａ内には縦スクリューコンベア１８ａが、横筒２８ｂ内には横スクリューコンベア１８ｂがそれぞれ内装されている。
【００２０】
縦筒２８ａは、駆動モータ２９とギア機構３０とで縦軸回りに旋回可能に構成されており、横筒２８ｂは、縦筒２８ａとの間に装架したオーガ用油圧シリンダ３１とリンク機構３２とで上下傾斜角度を変更可能に構成されている。
【００２１】
そして、駆動モータ２９に設けたロータリエンコーダ等の旋回角センサ８１により、縦筒２８ａの水平旋回角度、ひいては横筒２８ｂの水平旋回位置を検出でき、オーガ用油圧シリンダ３１またはリンク機構３２の箇所に設けたポテンショメータ等の上下回動角センサ８２により、横筒２８ｂの上下傾斜角度、ひいては横筒２８ｂ先端の排出部の高さ位置を検出できるようになっている。
【００２２】
なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面に設けたレスト台３３等に横筒２８ｂの中途部が載置されるようになっている。このレスト台３３には、横筒２８ｂが載置されたか否かを検出する接触センサ等のレスト検出器３４が取り付けられている。
【００２３】
左右各走行クローラ２は、トラックフレーム３５の前後端に各々配置した駆動輪３６及び従動輪３７と、トラックフレーム３５の下面中途部に複数個配置した転動輪３８との外周に巻回してなり、左右各トラックフレーム３５と走行機体１とは、走行部用油圧シリンダ３９ａ（３９ｂ）と、トラックフレーム３５の前後位置に設けた側面視Ｌ字状の前後レバーを同時に作動させるように連結した連結杆（図示せず）等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結されている。
【００２４】
左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂは、互いに独立的に作動させることにより、左右各走行クローラ２を、走行機体１の左右に対して独立的に昇降させ得るようになっている。
【００２５】
したがって、左右両側の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両走行クローラ２，２から上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行クローラ２，２に対する相対的高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両走行クローラ２，２に近付いて（下降し）、走行機体１の走行クローラ２，２に対する相対的高さ（車高）は低くなる。
【００２６】
そして、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを突出させるか、または、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は低くなり（左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。
【００２７】
逆に、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを突出させるか、または、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は低くなり（右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するのである。
【００２８】
左右各走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂのピストンロッドの突出量を検出して、走行機体１の左右各走行クローラ２，２に対する相対的高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ等の車高センサ４１ａ，４１ｂは、前記連結杆に連設した連結ロッドやリンク機構（図示せず）を介して連動するように構成されている。走行機体１の左右の傾斜角度を検出するための振り子式（重力式）等の傾斜センサ４３は、走行機体１の任意の位置、例えば運転室１１内等に配置されている。
【００２９】
なお、図３に示すように、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出するための超音波センサ４４ａ，４４ｂは、発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で、刈取前処理装置４の左右両側における穀稈引起装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置されている。
【００３０】
超音波センサ４４ａ，４４ｂの設置高さと刈刃装置５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ４４ａ，４４ｂの検出値から所定の換算により刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを求めることができるようになっている。
【００３１】
また、昇降フレーム１４の基端に取り付けた昇降ポジションセンサ４５は、昇降フレーム１４の回動角度を検出することにより、走行機体１と刈取前処理装置４との相対的高さを求めることができるようになっている。
【００３２】
図５に示すように、油圧シリンダ９，３１，３９ａ，３９ｂのための油圧回路は、油圧ポンプ４６からの圧油を分流する分流弁４７を介して分岐しており、この分流弁４７の一方の吐出路からは、オーガ用油圧シリンダ３１と左側の走行部用油圧シリンダ３９ａとに対する第１油圧回路４８ヘ圧油を送給し、他方の吐出路からは、刈取部用油圧シリンダ９と右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂとに対する第２油圧回路４９へ圧油を送給するように構成されている。
【００３３】
両油圧回路４８，４９には、それぞれの油圧シリンダ９，３１，３９ａ，３９ｂに対する電磁制御弁５０，５１，５２，５３や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。
【００３４】
次に、運転室１１に備わる各種操作用のレバーやスイッチ類の構成を、図６及び図７を参照して説明する。運転座席５６の前方のフロントコラムカバー体５７から上向きに突出するハンドル軸（図示せず）には、走行機体１を操向操作する操向丸ハンドル５８が取り付けられており、運転座席５６から見てフロントコラムカバー体５７の右側面には、前後方向に回動可能なアクセルレバー５９が設けられている。
【００３５】
フロントコラムカバー体５７の上端部位には、液晶表示装置６０が、平面視で操向丸ハンドル５８における略半円形状のハンドルホイル５８ａの内径側に位置するように取り付けられている。
【００３６】
この液晶表示装置６０は、フロントコラムカバー体５７のみに固定されていて、操向丸ハンドル５８には連結していないので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液晶表示装置６０は動かないようになっている。また、液晶表示装置６０の上面（画面）を操向丸ハンドル５８のハンドルホイル５８ａよりも下方に位置させているので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液晶表示装置６０には接触しないようになっている。
【００３７】
運転座席５６の左方には、前後に長いサイドコラム６１が配置されており、このサイドコラム６１の前端部位には、走行機体１の車高を手動で変更調節できる車高調節レバー６２と、車高制御における自動操作と手動操作とを切り替えるための車高制御切替スイッチ６３と、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾斜設定器６４とが配置されている。
【００３８】
サイドコラム６１上のうち車高調節レバー６２等の後方部位には、車速を無段階変速させる主変速レバー６５と、作業状態に応じて走行駆動部２４の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー６６とが左右に平行状に配置されており、これら各レバー６５，６６は前後回動可能に構成されている。
【００３９】
また、サイドコラム６１上のうち副変速レバー６６の右寄り部位には、刈取自動昇降スイッチ１３１等の各種スイッチ類が配置されており、副変速レバー６６の後方部位には、刈取作業のための刈取レバー６７と脱穀作業のための脱穀レバー６８とが前後回動可能に配置されている。
【００４０】
刈取レバー６７は、前傾させると刈取作業を実行するための刈取スイッチ１３４が切り作動し、後傾させると刈取スイッチ１３４が入り作動するように構成されている。同様にして、脱穀レバー６８も、前傾させると脱穀作業を実行するための脱穀スイッチ１３５が切り作動し、後傾させると入り作動するように構成されている。
【００４１】
主変速レバー６５の握り部６５ａには、右側面に、刈取前処理装置４を強制的に上昇させるオートリフトスイッチ１３７と刈取前処理装置４を所定の刈高さまで強制的に下降させるオートセットスイッチ１３８とが設けられている。握り部６５ａの前側面のうち右側には、刈取前処理装置４の昇降動を手動操作するための刈取昇降レバー１３９が配置されており、左側には、穀稈の扱深さ位置を手動で変更調節できる扱深さ調節レバー１４０が配置されている。
【００４２】
図６及び図７に示すように、液晶表示装置６０は、文字、記号、画像等の情報を表示できるモノクロのドットマトリクス形の液晶パネル６０ｂと、これを収納するケース６０ａとにより構成されている。この液晶パネル６０ｂは、本発明における報知手段の一つに相当する。なお、液晶パネル６０ｂはカラー型であってもよい。
【００４３】
このケース６０ａの表面のうち液晶パネル６０ｂの外周側には、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０と、画面表示の切替え等のための左右各２つのスイッチ７１，７２，７３，７４とが設けられている。これら各スイッチ７１〜７４は、スイッチの一回の押下により一つのＯＮパルス信号が出るいわゆるプッシュスイッチで、ノンロックタイプのものである。
【００４４】
ケース６０ａ内であって液晶パネル６０ｂの裏面側には、コンバインの各種モードのうち実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御するＣＡＮコントローラＣ５（詳細は後述する）が内装されている。
【００４５】
次に、走行機体１の車速、姿勢及び車高、排出オーガ２８の排出位置等コンバインの操作全般を制御するとともに、実行中のモード（コンバインの動作の状態）に対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御するための制御手段の構成について説明する。
【００４６】
図８に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ等の電子式制御装置７５は、複数（実施形態では５つ）のＣＡＮコントローラＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５と、これらの間を相互に接続するＣＡＮ通信バス７６とで構成されている。ＣＡＮコントローラＣ１及びＣ５には、制御データの反射を抑制する終端抵抗としての抵抗器（図示せず）が内蔵されている。
【００４７】
各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ７７、後述する各制御プログラムを記憶させる不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ７８、各種データ等を一時的に記憶させるＲＡＭ７９、タイマ機能としてのクロック、各種入力系機器及び出力系機器に接続してデータを伝送する入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。
【００４８】
ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８の各々には、それぞれに対応するアプリケーション制御プログラム（ソフト）Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５を予め記憶（格納）させている（図８参照）。これら各ＥＥＰＲＯＭ７８は本発明における記憶手段に相当する。
【００４９】
アプリケーション制御プログラムＳ１は、脱穀装置３及び刈取前処理装置４の各種アクチュエータ（例えば刈取部用油圧シリンダ９等）を作動させる制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ２は、刈取部用油圧シリンダ９及び走行機体１の左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを作動させて、刈取前処理装置４の刈高さ制御や走行機体１の姿勢及び車高制御を実行するための制御プログラムとする。
【００５０】
アプリケーション制御プログラムＳ３は、エンジン１５の出力を制御するための制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ４は、排出オーガ２８における駆動モータ２９及びオーガ用油圧シリンダ３１の作動を制御するための制御プログラムとする。
【００５１】
そして、アプリケーション制御プログラムＳ５は、各コントローラＣ１〜Ｃ５に接続された全ての入出力系機器の入出力を管理・制御して、実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示する制御を司る制御プログラムとする。
【００５２】
また、それぞれのＥＥＰＲＯＭ７８には、ＣＡＮ通信に必要な通信制御プログラムと、入出力系機器間で制御データ（情報）を伝送するための入出力用制御プログラムとについても予め格納しており、アプリケーション制御プログラムに対して入出力用制御プログラムがベースとなるように階層化している。
【００５３】
各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、目安として、入出力系機器のハーネスの長さがなるべく短くなるように組み合せてそれらを制御するようにしており、それぞれの配置箇所でコントローラボックス（図示せず）内に格納されている。
【００５４】
例えば、ＣＡＮコントローラＣ１は、運転室１１における床板の下面側に設置されている（図１〜図３参照）。ＣＡＮコントローラＣ１の入力インターフェイスには、入力系機器として、昇降ポジションセンサ４５、刈取前処理装置４において刈取穀稈を搬送しているか否かを検出する穀稈搬送センサ９６、搬送中の刈取穀稈の長さを検出する穀稈長さセンサ９７、扱深さセンサ９８、オーガクラッチモータスイッチ９９、超音波センサ４４ａ，４４ｂ、車速センサ１００、２番受樋スクリューコンベア回転センサ１０１、操向丸ハンドルリミットスイッチ１０２等がそれぞれ接続されている（図９参照）。
【００５５】
ＣＡＮコントローラＣ１の出力インターフェイスには、出力系機器として、扱深さ制御モータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０３、オーガクラッチモータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０４、脱穀クラッチを駆動させるための電磁ソレノイド１０５等がそれぞれ接続されている（図９参照）。
【００５６】
ＣＡＮコントローラＣ２は、刈取前処理装置４の上部でかつ運転室１１に近い箇所に設置されている（図１〜図３参照）。このＣＡＮコントローラＣ２の入力インターフェイスには、入力系機器として、燃料センサ１０６、傾斜センサ４３、車高センサ４１ａ，４１ｂ、選別装置の流穀板における籾流量センサ１０７、選別装置各部での籾の有無を検出する籾センサ１０８、排藁カッタ詰まりセンサ１０９、旋回角センサ８１、横筒２８ｂの先端部に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ先端操作部１１０、上下回動角センサ８２、オーガクラッチセンサ１１１、排出オーガ過負荷センサ１１２、搖動選別過負荷センサ１１３、扱胴回転センサ１１４、処理胴回転センサ１１５等がそれぞれ接続されている（図１０参照）。
【００５７】
ＣＡＮコントローラＣ２の出力インターフェイスには、出力系機器として、搖動選別駆動モータ１１６、ＦＣクラッチ駆動回路部１１７、排出オーガ２８の縦筒２８ａを水平旋回させるための駆動モータ２９、排出オーガブレーキ１１８、オーガ用油圧シリンダ３１に対する電磁制御弁５１の電磁ソレノイド５１ａ、走行機体１の左側の走行部用油圧シリンダ３９ａに対する電磁制御弁５２の電磁ソレノイド５２ａ、走行機体１の右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂに対する電磁制御弁５３の電磁ソレノイド５３ａ、刈取部用油圧シリンダ９に対する電磁制御弁５０の電磁ソレノイド５０ａ等がそれぞれ接続されている（図１０参照）。
【００５８】
図１〜図３に示すように、ＣＡＮコントローラＣ３は、運転室１１における運転座席５６の後部に設置されている。このＣＡＮコントローラＣ３の入力インターフェイスには、入力系機器として、エンジン回転数検出手段としてのエンジン回転数センサ１１９、エンジンオイル量センサ１２０、エンジン水温センサ１２１、エンジン１５の出力（負荷）を制御する電子ガバナ付き燃料噴射ポンプのラック位置を検出するための燃料噴射ポンプラック位置センサ１２２、エンジンスタータスイッチ１２３、排出オーガ２８の水平旋回位置を予め記憶させるためのオーガセット位置ダイヤル１２４、運転室１１に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ操作部１２５、刈取クラッチモータリミットスイッチ１２６等がそれぞれ接続されている（図１１参照）。
【００５９】
ＣＡＮコントローラＣ３の出力インターフェイスには、出力系機器として、エンジン１５の回転数が所定の回転数となるように燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための燃料噴射ポンプラックアクチュエータ１２７、エンジンスタータリレー１２８、報知手段の一つとしての警報ブザー１２９等が各々接続されている（図１１参照）。
【００６０】
ＣＡＮコントローラＣ４は、運転室１１のサイドコラム６１内に設置されている（図１〜図３参照）。このＣＡＮコントローラＣ４の入力インターフェイスには、入力系機器として、アクセルレバー５９の操作位置を検出するアクセルレバーセンサ５９ａ、車高調節レバー６２、車高制御切替スイッチ６３、傾斜設定器６４、扱深さ自動制御スイッチ１３０、刈取自動昇降スイッチ１３１、刈取前処理装置４が所定の刈高さまで下降すると自動的に前記刈取前処理装置４へ動力伝達するための刈取オートクラッチスイッチ１３２、刈取スイッチ１３４、脱穀スイッチ１３５、選別装置における穀粒の選別状態を調節するための選別調節ダイヤル１３６、オートリフトスイッチ１３７、オートセットスイッチ１３８、刈取昇降レバー１３９、扱深さ調節レバー１４０、副変速レバー６６、走行機体１を後退動させるための後退スイッチ１４１、電源スイッチ１４２等がそれぞれ接続されている（図１２参照）。
【００６１】
ＣＡＮコントローラＣ４の出力インターフェイスには、出力系機器として、車高制御を自動操作に切り替えたときに点灯する車高制御切替スイッチランプ１４３、扱深さ制御を自動操作に切り替えたときに点灯する扱深さ自動制御スイッチランプ１４４等が接続されている（図１２参照）。
【００６２】
ケース６０ａ内に内装されたＣＡＮコントローラＣ５の入力インターフェイスには、液晶パネル６０ｂの画面上のカーソルを画面上方向に移動させるためのカーソル上移動スイッチ７１、画面下方向に移動させるためのカーソル下移動スイッチ７２、液晶パネル６０ｂの画面表示を切り替える操作等をするための第１及び第２切替スイッチ７３，７４等がそれぞれ接続されている（図１３参照）。
【００６３】
そして、ＣＡＮコントローラＣ５の出力インターフェイスには、報知手段としての液晶パネル６０ｂ、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０等がそれぞれ接続されている（図１３参照）。
【００６４】
次に、ＣＡＮコントローラＣ５によるモードの切替え制御の態様について説明する。図１４に示すように、コンバインのモード（動作の状態）は、初期モードＭ１、路上走行や各種作業をする通常モードＭ２、コンバイン各部の異常状態を報知する警報表示モードＭ３、検出エラー等の各種エラーの内容を報知するエラー表示モードＭ５及び自動走行制御等の設定を行うための環境設定モードＭ４の５つに大別される。
【００６５】
そして、通常モードＭ２には、路上走行等をする非作業モードＭ２ａと刈取・脱穀作業をする作業モードＭ２ｂとがあり、非作業モードＭ２ａからのみ移行できるメンテナンスモードＭ６も設定されている（図１５参照）。
【００６６】
まず最初に、電源スイッチ１４２を入り操作すると、初期モードＭ１が起動して、液晶パネル６０ｂの画面に図１６に示す初期画像情報が表示される。
【００６７】
次いで、ＣＡＮコントローラＣ５のＥＥＰＲＯＭ７８に予め設定された時間（実施形態では１０秒）が経過するか、あるいは、エンジン１５の回転数が予め設定された回転数（実施形態では２４０ｒｐｍ）以上になると、自動的に通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａに移行して（図１５参照）、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、前記初期画像情報からエンジン回転数や燃料の残量等の画像情報（非作業モードＭ２ａに対応した画像データ）に遷移する（図１７参照）。
【００６８】
この場合、液晶パネル６０ｂの画面には、非作業モードＭ２ａの画像情報として、走行機体１の走行速度（車速）を示す速度計８５、エンジン回転数を示す略Ｌ字状の回転数グラフ８６、穀粒タンク１２内のもみの量を知らせるタンクモニタ８７、燃料の残量を知らせる燃料計８８、副変速レバー６６の設定状態を知らせる副変速モニタ８９、刈取前処理装置４の速度の設定状態を知らせる刈取変速モニタ９０、及びエンジン１５の稼動時間を積算した値等を知らせる積算値モニタ９１とが表示される。
【００６９】
初期モードＭ１の実行中に、脱穀装置３への動力伝達のための脱穀クラッチが入り状態、すなわち脱穀スイッチ１３５が入り作動している場合は、後述する警報表示モードＭ３に移行して、警報ブザー１２９を鳴動させるとともに、液晶パネル６０ｂの画面に、扱胴詰まりの画像情報が切替え表示される（図２６（ａ）参照）。これは、実際に扱胴詰まりが発生した訳ではないが、前記扱胴詰まりの画像情報を代用して液晶パネル６０ｂの画面に表示することにより、脱穀クラッチが入り状態であることをオペレータに報知して、このままで始動することを防止するようにしたものである。
【００７０】
それから、脱穀スイッチ１３５を切り作動させると、警報ブザー１２９は鳴動停止するとともに非作業モードＭ２ａに移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が非作業モードＭ２ａの画像情報に戻る（図１７参照）。
【００７１】
図１５に示すように、通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａの実行中に脱穀スイッチ１３５を入り作動させると、作業モードＭ２ｂに移行して、図１７の画像情報を示す画面の表示がエンジン負荷や燃料の残量等の画像情報（作業モードＭ２ｂに対応した画像データ）に遷移する（図１８参照）。作業モードＭ２ｂの画像情報は、非作業モードＭ２ａの画像情報のうちエンジン回転数を示す回転数グラフ８６の表示領域に、これに代えてエンジン負荷を示す負荷グラフ８６′を表示する点が異なるだけであり、その他は非作業モードＭ２ａの場合と同様である。
【００７２】
ここで、脱穀スイッチ１３５を入り作動させたときに、エンジン回転数センサ１１９により検出されたエンジン１５の回転数が、ＣＡＮコントローラＣ３のＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶させたエンジン定格回転数Ｒ０より小さいと、作業モードＭ２ｂの画像情報を示した画面における副変速モニタ８９の右側部位に、「エンジン回転数ＵＰ！！」の文字標識９４が点滅表示される（図１９参照）。この文字標識９４の点滅（警報報知）により、エンジン回転数が低回転であることを告知でき、このままで、不用意に刈取・脱穀作業することを防止するようにしている。
【００７３】
「エンジン回転数ＵＰ！！」の文字標識９４の点滅表示は、第１切替スイッチ７３を一回押下するか、または、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数Ｒ０以上になると消えて、図１８に示す画面の状態に戻る。
【００７４】
例えば穀稈の刈取量が少ないときのように、エンジンへの負荷が比較的小さくて、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数より低い状態では、オペレータはエンジン回転数がエンジン定格回転数Ｒ０より低いことを認識した上で、コンバインでの作業を行うから、この文字標識９４の点滅表示が継続してはオペレータにとって煩わしいこともある。そこで、本実施形態では、第１切替スイッチ７３を一回押下することでも、前記文字標識９４の点滅表示を消せるようにして、作業に差し支えがないように配慮している。
【００７５】
なお、前記文字標識９４の点滅表示を消すためのスイッチは、第１切替スイッチ７３に限らず、他の３つのスイッチ７１，７２，７４のいずれかであってもよい。また、液晶パネル６０ｂの画面上に設けるタッチパネルであってもよい。
【００７６】
一方、通常モードＭ２（非作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、液晶表示装置６０に設けたカーソル上移動スイッチ７１を適宜時間（実施形態では５秒）以上押下すると、液晶パネル６０ｂの画面における積算値モニタ９１の表示が、刈取作業時間の積算値モニタ９１′に切り替わる（図２０参照）。この刈取作業時間とは、エンジン回転数が予め設定された回転数（実施形態では１０００ｒｐｍ）以下でかつ刈取クラッチが入り状態（刈取スイッチ１３４が入り状態）である時間を積算したものであり、実質的に刈取作業を行った時間を表している。この状態で、カーソル下移動スイッチ７２を適宜時間以上押下すると、前記刈取作業時間の積算値がゼロにリセットされる。
【００７７】
それから、もう一度カーソル上移動スイッチ７１を適宜時間（実施形態では５秒）以上押下すると、前記画面における刈取作業時間の積算値モニタ９１′の表示が、エンジン稼動時間の積算値モニタ９１に戻る。液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が電源投入後はじめて表示された場合、前記画面には、必ずエンジン稼動時間の積算値モニタ９１が表示される。
【００７８】
図１５に示すように、非作業モードＭ２ａの実行中に、エンジン回転数が予め設定された回転数（実施形態では１５００ｒｐｍ）以下でかつ車速停止状態（実施形態では車速が０．０３ｍ／ｓ以下）の条件で、ケース６０ａに設けた両カーソル移動スイッチ７１，７２を同時に適宜時間（実施形態では１秒）以上入り作動させたのち、続けてケース６０ａに設けた４つのスイッチ７１〜７４を同時に適宜時間（実施形態では５秒）以上入り作動させると、警報ブザー１２９の鳴動に伴ってメンテナンスモードＭ６に移行し、液晶パネル６０ｂの画面に、メンテナンスモードＭ６における選択メニューの画像情報（以下、選択メニュー情報という）が切替え表示される（図２１参照）。警報ブザー１２９は前記画面が切り替わった時点で鳴動停止する。
【００７９】
このメンテナンスモードＭ６では、各入出力系機器の故障診断をするだけでなく、これら各機器の制御範囲を設定変更できるようになっているから、前述した複雑な手順を踏まないとメンテナンスモードＭ６へ移行しないようにして、いたずらや誤操作により設定変更されることを防止している。また、メンテナンスモードＭ６では、一旦電源スイッチ１４２を切り作動させない限り、他のモードＭ１〜Ｍ５への移行ができないように設定されている。
【００８０】
図１４に示すように、通常モードＭ２（非作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、例えばセンサや設定器等の検出エラーや各種アクチュエータの作動エラー等の各種エラーが発生した場合には、液晶パネル６０ｂの画面における副変速モニタ８９の右側部位に、「エラー」の文字標識９２が点滅表示される（図２２参照）。このエラー標識９２の点滅により、オペレータは、何らかのエラーが生じたことを、通常モードＭ２の画像情報を示した画面上で迅速に視認できる。
【００８１】
この状態で、第１切替スイッチ７３を適宜時間（実施形態では５秒）以上押下すると、エラー表示モードＭ５に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示がこのとき発生したエラーの内容を示す画像情報に遷移する（図２３（ａ）〜（ｄ）参照）。これにより、オペレータは、エラーの詳細について自らが望むときに確認できるので、作業効率が向上するし、運転操作時の安全性も高まる。
【００８２】
それから、もう一度第１切替スイッチ７３を一回押下するか、または、前記エラーが解消されると、エラー表示モードＭ５から通常モードＭ２に戻って、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が切替え表示される。
【００８３】
通常モードＭ２の実行中に第２切替スイッチ７４を一回押下した場合は、環境設定モードＭ４に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、通常モードＭ２の画像情報から環境設定モードＭ４の画像情報に遷移する（図２６参照）。もう一度、第２切替スイッチ７４を押下すると、通常モードＭ２に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、環境設定モードＭ４の画像情報から通常モードＭ２の画像情報に戻る。本実施形態では、環境設定モードＭ４を実行する頻度が少ないので、第１切替スイッチ７３とは別に第２切替スイッチ７４を設けて、不用意に環境設定モードＭ４を作動させることがないようになっている。
【００８４】
次に、警報表示モードＭ３における各種異常情報を、液晶パネル６０ｂの画面に切替え表示する制御の態様について説明する。
【００８５】
図１４に示すように、通常モードＭ２において、コンバイン各部において許容される制御範囲から外れた異常データが発生した場合には、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、通常モードＭ２の画像情報から前記異常データに係る異常状態の画像情報（図２５〜図２８及び図３０参照）、すなわち警報表示モードＭ３の画像情報に遷移する。なお、各種異常データが発生した場合には、液晶表示装置６０のケース６０ａに設けた作業ランプ７０（図７及び図１９参照）が点灯するようになっている。
【００８６】
この実施形態における異常情報は、異常状態の内容や異常発生位置等の詳細を示す詳細情報１５１（図２５（ａ）等参照）と、この異常状態に対する処置情報１５２（図２５（ｂ）等参照）とからなり、これら両情報が各々単独で液晶パネル６０ｂの画面に表示されるようになっている。前記画面における両情報１５１，１５２の切替え表示は第２切替スイッチ７３の押下により実行される。
【００８７】
図２５（ａ）等に示すように、詳細情報１５１は、異常発生機器等を意味する分かり易い図柄やシンボルマーク等の記号情報１５３と、異常発生機器等の名称等を示す文字情報１５４と、図形情報としてのコンバイン全体の略図１５５とからなり、記号及び文字情報１５３，１５４が画面左側に、コンバインの略図１５５が画面右側に表示される。
【００８８】
また、記号及び文字情報１５３，１５４から延びる矢印１５６は、略図１５５中で異常発生位置（異常発生機器等が搭載された部位）に該当する領域を指示するようになっている。ここで、図２５（ａ）の画面では、穀稈引起装置６の穀稈詰まりの詳細情報が表示されているから、矢印１５６は穀稈引起装置６が配設されている刈取前処理装置４の領域を指し示している。
【００８９】
このように構成すると、コンバインの構造について余り詳しくないオペレータでも、発生した異常状態の内容や異常発生位置を視覚的に容易に把握でき、オペレータは、例えば整備マニュアル等を見直したりする手間が省けて、異常発生位置の修理等を迅速かつ的確に実行できる。
【００９０】
警報表示モードＭ３で報知される異常状態は、危険性が高いためエンジン１５を強制停止させる緊急状態と、扱胴詰まりに代表される作業系の異常状態と、エンジン油圧異常に代表されるエンジン系の異常状態との三つに大別される。
【００９１】
例えば緊急状態に関する異常データ（以下、緊急データという）が発生した場合には、液晶パネル６０ｂの画面に、前記緊急状態の画像情報（以下、緊急情報という）を切替え表示する（図２５参照）とともに、エンジン１５が強制的に停止する。
【００９２】
コンバインの緊急状態としては、前述した穀稈引起装置６の穀稈詰まり、穀稈搬送装置８の穀稈詰まり、排わらカッタ２７の排わら詰まり、及び結束装置（図示せず）の結束ひも消尽等という四つの態様があり、検出された緊急データが穀稈引起装置６または穀稈搬送装置８に関するものであるときには、刈取スイッチ１３４の入り切り状態に応じて警報ブザー１２９を鳴動または鳴動停止させる一方、排わらカッタ２７または図示しない結束装置に関する緊急データであるときには、脱穀スイッチ１３５の入り切り状態に応じて警報ブザー１２９を鳴動または鳴動停止させるようになっている。
【００９３】
また、緊急データが検出された場合には、当該緊急データに係る緊急情報のみを液晶パネル６０ｂの画面に表示し、他の異常データが併せて検出されていたとしても、当該他の異常データに関する異常情報には切り替わらないようになっている。この場合は、一旦電源スイッチ１４２を切り作動させない限り、他のモードへ移行することもできない。
【００９４】
このように制御すると、例えばコンバインが破損・故障する危険性が高いときや、刈取等の作業に重大な支障となるような緊急状態が発生した場合には、オペレータは、この緊急情報を他の異常情報に優先して把握できるので、刈取・脱穀作業等を安全に実行できる。
【００９５】
なお、複数の緊急データが検出された場合には、後に検出された緊急データに関する緊急情報は、先の緊急状態が解消されたのちに、先の緊急情報から切り替わって、液晶パネル６０ｂの画面に表示されるようになっている。
【００９６】
次に、本発明に係る警報報知制御について、作業系の異常データが発生した場合を参照して説明する。この場合は、液晶パネル６０ｂの画面に、前記作業系異常データに係る異常状態の画像情報（図２６〜図２８参照）が切替え表示されるようになっている。
【００９７】
作業系の異常状態とは、コンバインの例でいうと脱穀関係であり、扱胴１３の詰まり、処理胴２０の詰まり、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの詰まり、搖動選別機構４０の詰まり、及び穀粒タンク１２内のもみ満量という五つの態様がある。
【００９８】
これら五つの態様のうち扱胴１３、処理胴２０及び二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの詰まりの有無（エンジン１５の動力により駆動する回転装置の詰まりの有無）は、これら各回転装置１３，２０，２２ｂに対応した回転数検出手段１１４，１１５，１０１（図９及び図１０参照）で検出された回転数を用いて判断される。
【００９９】
その一例では、エンジン回転数センサ１１９で検出された現状のエンジン回転数Ｒ１と、扱胴１３、処理胴２０及び二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの回転数との関係を示す関係式を、ＣＡＮコントローラＣ５のＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶させており、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数が前記関係式に基づいて定まる標準回転数としての警報回転数ＳＬ１，ＳＭ１，ＳＮ１以下である場合（図２９参照）に、液晶パネル６０ｂの画面に、回転数異常の画像情報（図２６〜図２８参照）を切替え表示するようになっている。これら各異常状態の情報が、本発明における報知パターンに相当する。
【０１００】
図２９には前記関係式をまとめた表を示している。この実施形態における標準回転数には、警報回転数ＳＬ１，ＳＭ１，ＳＮ１と復帰回転数ＳＬ２，ＳＭ２，ＳＮ２とがある。前記関係式としては、扱胴１３の警報回転数はＳＬ１＝Ａ１×Ｌ０×（Ｒ１／Ｒ０）で表され、処理胴２０の警報回転数はＳＭ１＝Ａ２×Ｍ０×（Ｌ１／Ｌ０）で表される。二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの警報回転数はＳＮ１＝Ａ３×Ｎ０×（Ｒ１／Ｒ０）で表される。
【０１０１】
ここで、Ｒ０はエンジン定格回転数、Ｒ１は現状のエンジン回転数、Ｌ０，Ｍ０，Ｎ０は各回転装置１３，２０，２２ｂの定格回転数、Ｌ１は現状の扱胴回転数である。Ａ１〜Ａ３は比例定数であり、この例ではＡ１が０．８８（８８％）、Ａ２が０．５５（５５％）、Ａ３が０．４０（４０％）に設定されている。
【０１０２】
この例では、扱胴１３及び二番受樋のスクリューコンベア２２ｂの警報回転数ＳＬ１，ＳＮ１は、現状のエンジン回転数Ｒ１のエンジン定格回転数Ｒ０に対する比率を、各回転装置の定格回転数Ｌ０，Ｎ０かつ比例定数Ａ１，Ａ３に乗じた値となっているのに対して、処理胴２０の警報回転数ＳＭ１は、現状の扱胴回転数Ｌ１の扱胴定格回転数Ｌ０に対する比率を、処理胴定格回転数Ｍ０かつ比例定数Ａ２に乗じた値となっている。
【０１０３】
エンジン１５からの動力の一部が扱胴１３を介して処理胴２０に伝達されるように構成されている、換言すると扱胴１３と処理胴２０とが一連の動力伝達系統に属していることから、処理胴２０の警報回転数ＳＭ１の関係式は、同じ動力伝達系統の上流側に位置する扱胴１３における現状回転数Ｌ１と定格回転数Ｌ０との比率を基準として設定されている。
【０１０４】
以上のように制御すると、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの警報回転数ＳＬ１，ＳＭ１，ＳＮ１は、結果的に、現状のエンジン回転数Ｒ１に応じて変化するから、前記従来技術のように、エンジン１５の回転数が低下しただけで警報報知するという問題を解消でき、エンジン回転数がエンジン定格回転数Ｒ０以下になっても、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの詰まり等の有無を的確に検出できる。
【０１０５】
また、前記各警報回転数ＳＬ１，ＳＭ１，ＳＮ１は、比例定数Ａ１，Ａ２，Ａ３を設定したことにより、前記各回転装置１３，２０，２２ｂに加わる負荷の大小等に基づいて、前記各回転装置１３，２０，２２ｂごとに個別に設定して警報を発するから、回転数異常が発生した回転装置を個別に確実に特定でき、異常が発生した回転装置の修理等を迅速かつ的確に実行できるのである。
【０１０６】
さらに、この例では、処理胴２０の警報回転数ＳＭ１の関係式は、同じ動力伝達系統の上流側に位置する扱胴１３における現状回転数Ｌ１と定格回転数Ｌ０との比率を基準として設定されているから、例えば上流側の扱胴１３に回転数異常が発生すると、これに伴って下流側の処理胴２０の回転数も低下するが、同時に、処理胴２０の警報回転数ＳＭ１も揃って低くなるので、両方とも異常データとして検出されることはないのである。
【０１０７】
複数の回転装置に異常データが検出された場合は、前述した緊急データの場合と同様に、後に検出された異常データに関する異常情報は、先の作業系の異常状態が解消されたのちに、先の作業系の異常情報から切り替わって、液晶パネル６０ｂの画面に表示される。このように制御することにより、最初に回転数異常が発生した回転装置を確実に特定でき、この以上が発生した装置の修理等を迅速かつ的確に実行できる。
【０１０８】
作業系の異常状態だけが発生していた場合には、前記異常状態が解消することにより、警報表示モードＭ３から通常モードＭ２に復帰して、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が切替え表示されるが、前記異常状態が前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数異常であった場合には、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数が復帰回転数ＳＬ２，ＳＭ２，ＳＮ２よりも大きくなると、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が切替え表示されるようになっている。液晶表示装置６０の作業ランプ７０（図７及び図１９参照）はこのとき消灯する。
【０１０９】
図２９に示すように、復帰回転数ＳＬ２，ＳＭ２，ＳＮ２の関係式としては、扱胴１３の復帰回転数はＳＬ２＝Ｂ１×Ｌ０×（Ｒ１／Ｒ０）で表され、処理胴２０の復帰回転数はＳＭ２＝Ｂ２×Ｍ０×（Ｌ１／Ｌ０）で表される。二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの復帰回転数はＳＮ２＝Ｂ３×Ｎ０×（Ｒ１／Ｒ０）で表される。ここでＢ１〜Ｂ３は比例定数であり、この例では、Ｂ１が０．９２（９２％）、Ｂ２が０．５９（５９％）、Ｂ３が０．４５（４５％）に設定されている。
【０１１０】
この場合も、扱胴１３及び二番受樋のスクリューコンベア２２ｂの復帰回転数ＳＬ２，ＳＮ２は、現状のエンジン回転数Ｒ１のエンジン定格回転数Ｒ０に対する比率を、各回転装置の定格回転数Ｌ０，Ｎ０かつ比例定数Ｂ１，Ｂ３に乗じた値となっており、処理胴２０の警報回転数ＳＭ２は、現状の扱胴回転数Ｌ１の扱胴定格回転数Ｌ０に対する比率を、処理胴定格回転数Ｍ０かつ比例定数Ｂ２に乗じた値となっている。この点も、処理胴２０における警報回転数ＳＭ１の関係式の場合と同様の理由に依るものである。
【０１１１】
次に、作業系の異常データが発生した場合の別例を、図３０に基づいて説明する。この例では、所定の第１基準回転数ＣＬ，ＣＭ，ＣＮと、第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮの関係式とを、ＣＡＮコントローラＣ５のＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶させている。
【０１１２】
この例では、第１基準回転数ＣＬ，ＣＭ，ＣＮは、前記従来技術と同様に、エンジン定格回転数Ｒ０に比例した一定の値に設定されている（図３０参照）。第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮの関係式とは、エンジン回転数センサ１１９で検出された現状のエンジン回転数Ｒ１と、扱胴１３、処理胴２０及び二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの回転数との関係を示したものであり、扱胴１３の場合がＤＬ＝Ｚ１×Ｒ１で表され、処理胴２０の場合がＤＭ＝Ｚ２×Ｒ１で表され、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの場合はＤＮ＝Ｚ３×Ｒ１で表される。ここでＺ１〜Ｚ３は比例定数である。このように、いずれの回転装置の第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮも、現状のエンジン回転数Ｒ１に比例した値となるように設定されている。
【０１１３】
この例における実施態様について説明すると、通常の刈取・脱穀作業時のように、非作業モードＭ２ａの実行中に脱穀スイッチ１３５を入り作動させたとき（図１５参照）に、エンジン回転数センサ１１９で検出されたエンジン１５の回転数がＣＡＮコントローラＣ３のＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶させたエンジン定格回転数Ｒ０以上であると、ＣＡＮコントローラＣ５は、扱胴１３、処理胴２０及び二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの詰まりの有無を、前記各第１基準回転数ＣＬ，ＣＭ，ＣＮに基づいて判断する。
【０１１４】
すなわち、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数が前記各第１基準回転数ＣＬ，ＣＭ，ＣＮ以下になると、液晶パネル６０ｂの画面に、回転数異常の画像情報（図２６〜図２８参照）を切替え表示する。
【０１１５】
一方、例えばアイドリング時や穀稈の刈取量が少ないとき等のように、エンジンへの負荷が比較的小さくて、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数よりも小さい場合には、脱穀スイッチ１３５を入り作動させたときに、エンジン１５の回転数がエンジン定格回転数Ｒ０よりも小さいから、ＣＡＮコントローラＣ５は、扱胴１３、処理胴２０及び二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの詰まりの有無を、前記関係式から定まる第２標準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮに基づいて判断する。
【０１１６】
すなわち、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数が前記各第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮ以下になると、液晶パネル６０ｂの画面に、回転数異常の画像情報（図２６〜図２８参照）を切替え表示するのである。
【０１１７】
また、種籾収穫作業時のように、オペレータがアクセルレバー５９（図６参照）を手動操作することにより、故意にエンジン回転数Ｒ１を低い状態に保って、各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数を低回転にする場合にも、脱穀スイッチ１３５を入り作動させたときに、エンジン１５の回転数がエンジン定格回転数Ｒ０よりも小さいから、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数が前記各第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮ以下になると、液晶パネル６０ｂの画面に、回転数異常の画像情報（図２６〜図２８参照）を切替え表示するのである。
【０１１８】
以上のように制御すると、例えばアイドリング時や穀稈の刈取量が少ないとき等のように、エンジンへの負荷が比較的小さくて、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数Ｒ０よりも低い場合や、種籾収穫時のように、オペレータの要望でエンジン回転数を前記エンジン定格回転数Ｒ０よりも低くした場合には、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数異常の基準として、現状のエンジン回転数Ｒ１に応じた第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮを採用するから、前記従来技術のように、エンジン１５の回転数が低下しただけで警報報知するという問題を解消でき、エンジン回転数がエンジン定格回転数Ｒ０より低くなっても、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの詰まり等の有無を的確に検出できる。
【０１１９】
また、前記各第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮは、比例定数Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３を設定したことにより、前記各回転装置１３，２０，２２ｂに加わる負荷の大小等に基づいて、前記各回転装置１３，２０，２２ｂごとに個別に設定して警報を発するから、前述の例と同様に、回転数異常が発生した回転装置を個別に確実に特定でき、異常が発生した回転装置の修理等を迅速かつ的確に実行できるのである。
【０１２０】
最後に、エンジン系の異常データが発生した場合について説明する。この場合には、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報に代えて、前記エンジン系異常データに係る異常状態の画像情報（図３１参照）が切替え表示されるとともに、警報ブザー１２９が鳴動する。ここで、エンジン系の異常状態としては、エンジン油圧異常、エンジン冷却水温異常、充電回路関係の異常（チャージ異常）、及びエアクリーナ異常（詰まり）という四つの態様がある。
【０１２１】
エンジン系の異常状態だけが発生している場合には、第１切替スイッチ７３を押下することにより、警報表示モードＭ３と通常モードＭ２との間において、液晶パネル６０ｂの画面に各種情報を切替え表示できるようになっている。
【０１２２】
すなわち、エンジン系の異常状態だけが発生している場合には、第１切替スイッチ７３を一回押下すると、通常モードＭ２に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示がエンジン系の異常情報から通常モードＭ２の画像情報に遷移する。
【０１２３】
この場合は、第１切替スイッチ７３の押下に伴って警報ブザー１２９が鳴動停止し、通常モードＭ２の画像情報を示した画面における副変速モニタ８９の右側部位に、「警報」の文字標識９３が点滅表示される（図３２参照）。この警報標識９３の点滅により、通常モードＭ２の画像情報を示した画面上でも、オペレータはエンジン系の異常状態が発生していることを視認でき、オペレータの注意を喚起できる。
【０１２４】
もう一度、第１切替スイッチ７３を押下すると、警報表示モードＭ３に移行して、液晶パネル６０ｂの画面に、エンジン系の異常情報が切替え表示されるとともに、再び警報ブザー１２９が鳴動する。
【０１２５】
エンジン系の異常状態が解消すると、警報表示モードＭ３から通常モードＭ２に復帰して、警報ブザー１２９の鳴動を停止させるとともに、液晶パネル６０ｂの画面に通常モードＭ２の画像情報が切替え表示される。なお、液晶表示装置６０の作業ランプ７０（図７及び図１９参照）はこのとき消灯する。
【０１２６】
作業系の異常状態とエンジン系の異常状態とが発生した場合や、エンジン系の異常状態だけが複数発生した場合には、適宜時間（実施形態では５秒）ずつ順送りで、各異常状態の画像情報が液晶パネル６０ｂの画面に切替え表示される。なお、作業系の異常状態が確認された場合には、第１切替えスイッチ７３を押下したり、脱穀装置３への動力伝達のための脱穀クラッチを切り作動させたりしても、液晶パネル６０ｂの画面表示は通常モードＭ２の画像情報に切り替わらないようになっている。
【０１２７】
このように制御すると、コンバインの構造について余り詳しくないオペレータであっても、発生した異常情報の内容及び異常発生位置について、切替え表示に伴って順次把握した結果、全ての異常情報を的確に確認できる。したがって、これら各異常の発生を見落としたりするおそれがなくなる。
【０１２８】
その上、オペレータが例えばスイッチ等の切替え操作をしなくても、液晶パネル６０ｂの画面の表示は自動的に切り替わるので、オペレータは、他のことに手を煩わされることなく、コンバインの運転操作等をしながら、発生した異常情報を簡単に確認できる。
【０１２９】
また、液晶パネル６０ｂの画面には、異常状態が解消されたものから表示されなくなって、残りの異常情報が適宜時間毎に順次切替え表示され、発生した異常状態が全て解消されるまで、これを繰り返すようになっている。したがって、オペレータは異常状態の解消状況をも容易に把握できる。
【０１３０】
本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、各種農作業機、クレーン車等の特殊作業用車両または乗用車等の各種作業機に対して、広く適用できることはいうまでもない。例えばクレーン車における回転装置としては、巻上げ装置等が挙げられる。
【０１３１】
本発明における通信バス（回線）はＣＡＮ（Controller Area Network)プロトコルのみならず、ＬＡＮ（Local Area Network) プロトコルを用いてもよい。本発明は、前記したＣＡＮ通信環境のみならず、ＬＡＮ通信環境の制御システムに対しても適用できる。なお、制御手段としてのコントローラは複数であってもよいし、単一のものであってもよい。本発明の表示装置は、液晶パネル６０ｂを用いた液晶表示装置６０に限らず、ＣＲＴディスプレイやＥＬディスプレイ等であってもよい。
【０１３２】
なお、本発明における報知手段は、液晶パネル６０ｂや警報ブザー１２９に限らず、ランプ等のように、オペレータ等の点検者の注意を喚起できるものであればよい。これにより、報知パターンについても、ブザーの鳴動やランプの明滅等のように、報知手段の種類に応じて、前記各回転装置１３，２０，２２ｂを判別できるように設定したものであればよい。
【０１３３】
【発明の効果】
請求項１のように構成すると、非作業モードから作業モードへ移行するときに、エンジン回転数が予め設定されたエンジン定格回転数より小さい場合には、制御手段に接続した表示装置の画面に、エンジン回転数を上げるべき旨の文字標識を点滅表示して警報報知するから、この点滅表示により、エンジン回転数が低いことを告知でき、このままで、不用意に刈取・脱穀作業することを防止できるという効果を奏する。
【０１３４】
また、エンジン回転数がエンジン定格回転数より低いことをオペレータが認識した上で作業を行うに際しては、警報報知が継続するとオペレータにとって煩わしいこともあるが、請求項１のように構成すると、前記点滅表示が不要な場合は、切替スイッチを手動操作して、オペレータの意思で前記点滅表示を停止させることができるから、差し支えなく作業を続行できるという効果を奏する。
【０１３５】
請求項２のように構成すると、非作業モードから作業モードへ移行するときに、エンジン回転数がエンジン定格回転数より小さい場合には、各回転装置の回転数異常の基準として、前記現状のエンジン回転数に比例した第２基準回転数を採用し、この第２基準回転数以下になると、前記報知手段で警報報知するから、前記従来技術のように、エンジンの回転数が低下しただけで警報報知するという問題を解消でき、エンジン回転数がエンジン定格回転数より低くなっても、各回転装置の詰まり等の有無を的確に検出できるという効果を奏する。
【０１３６】
また、前記各第２基準回転数は、前記各回転装置に加わる負荷の大小等に基づいて、前記各回転装置ごとに個別に設定して警報を発するから、回転数異常が発生した回転装置を個別に確実に特定でき、異常が発生した回転装置の修理等を迅速かつ的確に実行できるという効果も奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの左側面図である。
【図２】コンバインの右側面図である。
【図３】コンバインの正面図である。
【図４】動力伝達系のスケルトン図である。
【図５】油圧回路図である。
【図６】運転室の概略平面図である。
【図７】操向丸ハンドル及び液晶表示装置を示す拡大平面図である。
【図８】制御装置全体の機能ブロック図である。
【図９】ＣＡＮコントローラＣ１の機能ブロック図である。
【図１０】ＣＡＮコントローラＣ２の機能ブロック図である。
【図１１】ＣＡＮコントローラＣ３の機能ブロック図である。
【図１２】ＣＡＮコントローラＣ４の機能ブロック図である。
【図１３】ＣＡＮコントローラＣ５の機能ブロック図である。
【図１４】各モードの遷移図である。
【図１５】通常モードの遷移図である。
【図１６】初期モードの画像情報を示す画面の図である。
【図１７】非作業モードの画像情報を示す画面の図である。
【図１８】作業モードの画像情報を示す画面の図である。
【図１９】画面に作業モードの画像情報を示した液晶表示装置の拡大平面図である。
【図２０】刈取作業時間の積算値が表示された通常モードの画面の図である。
【図２１】メンテナンスモードの画像情報を示す画面の図である。
【図２２】エラー標識が表示された通常モードの画面の図である。
【図２３】エラー表示モードの画像情報を示す画面の図であり、（ａ）は扱深さセンサ、（ｂ）は燃料センサ、（ｃ）は燃料噴射ポンプラックアクチュエータ、（ｄ）は刈取スイッチセンサである。
【図２４】操作スイッチ設定モードの画像情報を示す画面の図である。
【図２５】緊急情報のうち穀稈引起装置の穀稈詰まり情報を示す画面の図であり、（ａ）は詳細情報、（ｂ）は処置情報である。
【図２６】作業系異常情報のうち扱胴詰まり情報を示す画面の図であり、（ａ）は詳細情報、（ｂ）は処置情報である。
【図２７】処理胴詰まり情報を示す画面の図である。
【図２８】二番受樋のスクリューコンベア詰まり情報を示す画面の図である。
【図２９】エンジン回転数と回転装置の回転数との関係を示す関係式の表である。
【図３０】第１及び第２基準回転数を示す表である。
【図３１】エンジン系異常情報のうちエンジン油圧異常情報を示す画面の図であり、（ａ）は詳細情報、（ｂ）は処置情報である。
【図３２】警報標識が表示された通常モードの画面の図である。
【符号の説明】
Ｃ１〜Ｃ５ ＣＡＮコントローラ
Ｓ１〜Ｓ５ アプリケーション制御プログラム
Ｍ１ 初期モード
Ｍ２ 通常モード
Ｍ３ 警報表示モード
Ｍ４ 環境設定モード
Ｍ５ エラー表示モード
Ｍ６ メンテナンスモード
１ 走行機体
２，２ 走行クローラ
３ 脱穀装置
４ 刈取前処理装置
１５ エンジン
２８ 排出オーガ
５６ 運転座席
５７ フロントコラムカバー体
５８ 操向丸ハンドル
６０ 液晶表示装置
６０ａ ケース
６０ｂ 表示手段としての液晶パネル
７０ 作業ランプ
７１ カーソル上移動スイッチ
７２ カーソル下移動スイッチ
７３ 第１切替スイッチ
７４ 第２切替スイッチ
７５ 制御装置
７７ ＣＰＵ
７８ ＥＥＰＲＯＭ
Claims (2)
- エンジン付きの作業機に設けたセンサや設定器等の入力系機器と、アクチュエータ等の出力系機器と、当該各入出力系機器の制御を実行するための制御手段とを備えた作業機における制御装置において、
前記制御手段は、路上走行等をする非作業モードから刈取・脱穀作業等をする作業モードへ移行するときに、エンジン回転数が予め設定されたエンジン定格回転数より小さい場合には、前記制御手段に接続した表示装置の画面に、エンジン回転数を上げるべき旨の文字標識を点滅表示して警報報知するように制御し、
前記点滅表示を実行している場合には、切替スイッチを手動操作するか又はエンジン回転数が前記エンジン定格回転数以上になることによって、前記表示装置の画面表示が前記作業モードの画像情報に遷移するように制御することを特徴とする作業機における制御装置。 - エンジン付きの作業機に設けたセンサや設定器等の入力系機器と、アクチュエータ等の出力系機器と、当該各入出力系機器の制御を実行するための制御手段とを備えた作業機における制御装置において、
前記制御手段は、路上走行等をする非作業モードから刈取・脱穀作業等をする作業モードへ移行するときに、エンジン回転数が予め設定されたエンジン定格回転数以上の場合には、前記エンジンの動力により駆動する回転装置の回転数が予め設定された第１基準回転数以下になると、前記制御手段に接続した報知手段で警報報知するように制御する一方、
非作業モードから作業モードへ移行するときに、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数より小さい場合には、回転装置の回転数が前記エンジン回転数に比例して定まる第２基準回転数以下になると、前記報知手段で警報報知するように制御することを特徴とする作業機における制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001387799A JP3904917B2 (ja) | 2001-12-20 | 2001-12-20 | 作業機における制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001387799A JP3904917B2 (ja) | 2001-12-20 | 2001-12-20 | 作業機における制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003184597A JP2003184597A (ja) | 2003-07-03 |
| JP3904917B2 true JP3904917B2 (ja) | 2007-04-11 |
Family
ID=27596517
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001387799A Expired - Fee Related JP3904917B2 (ja) | 2001-12-20 | 2001-12-20 | 作業機における制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3904917B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011244808A (ja) * | 2010-04-26 | 2011-12-08 | Kubota Corp | 作業車 |
| WO2019107176A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-06 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
| JP2019097397A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
| JP2020000123A (ja) * | 2018-06-28 | 2020-01-09 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
| JP2020018237A (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4737950B2 (ja) * | 2004-06-11 | 2011-08-03 | 三菱農機株式会社 | 脱穀装置の負荷警報装置 |
| JP5011910B2 (ja) * | 2006-09-27 | 2012-08-29 | 井関農機株式会社 | コンバインの制御装置 |
| JP5781757B2 (ja) | 2010-12-20 | 2015-09-24 | 株式会社クボタ | コンバイン |
-
2001
- 2001-12-20 JP JP2001387799A patent/JP3904917B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011244808A (ja) * | 2010-04-26 | 2011-12-08 | Kubota Corp | 作業車 |
| WO2019107176A1 (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-06 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
| JP2019097397A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
| CN111343857A (zh) * | 2017-11-28 | 2020-06-26 | 株式会社久保田 | 收割机 |
| JP7018747B2 (ja) | 2017-11-28 | 2022-02-14 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
| US11665999B2 (en) | 2017-11-28 | 2023-06-06 | Kubota Corporation | Harvester with clog determining unit |
| JP2020000123A (ja) * | 2018-06-28 | 2020-01-09 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
| JP7122890B2 (ja) | 2018-06-28 | 2022-08-22 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
| JP2020018237A (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
| JP7117930B2 (ja) | 2018-08-01 | 2022-08-15 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2003184597A (ja) | 2003-07-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4102269B2 (ja) | 作業車両における制御装置 | |
| JP3904917B2 (ja) | 作業機における制御装置 | |
| JP4355542B2 (ja) | 作業車両における制御装置 | |
| JP2005080549A (ja) | コンバインにおける制御装置 | |
| JP3817170B2 (ja) | コンバインにおける表示装置 | |
| JP3853693B2 (ja) | コンバインにおける制御装置 | |
| KR100373588B1 (ko) | 작업기계의 표시장치 | |
| JP4331998B2 (ja) | 作業車両の制御装置 | |
| JP4409881B2 (ja) | 作業車両の制御装置 | |
| JP4887577B2 (ja) | コンバイン | |
| JP3904914B2 (ja) | 作業機における制御装置 | |
| JP2008029343A (ja) | 作業機における表示装置 | |
| JP2007129939A5 (ja) | ||
| JP2007129939A (ja) | コンバインのモニタ表示制御装置 | |
| JP2005087126A (ja) | 作業機 | |
| JP2005058175A (ja) | 作業車両における制御装置 | |
| JP2003173210A (ja) | 作業機における表示装置 | |
| JP2003159959A (ja) | 作業機における表示装置 | |
| JP2003182403A (ja) | 作業機における制御装置 | |
| JP2005080550A (ja) | 作業機における制御装置 | |
| JP2009254280A (ja) | コンバインのモニタ表示装置 | |
| JP3782371B2 (ja) | コンバインにおける制御装置 | |
| JP4516703B2 (ja) | 農作業機における制御装置 | |
| JP2004054577A (ja) | 作業機における表示装置 | |
| JP2003033110A (ja) | コンバイン |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040219 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060925 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061011 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061207 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061227 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070110 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |