JP2003184597A - 作業機における制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コンバインにおける制御装置において、回転
数異常が生じた回転装置を確実に特定でき、かつ、この
回転数異常の事実を的確な時期に警報報知するようにす
る。 【解決手段】 ＣＡＮコントローラＣ５には、エンジン
回転数センサで検出されたエンジン回転数と扱胴の回転
数との関係を示す関係式を予め記憶させたＥＥＰＲＯＭ
を備えており、扱胴の回転数が前記関係式に基づいて定
まる標準回転数以下である場合には、液晶パネルの画面
に、扱胴の回転数異常についての情報１５１，１５２を
表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバインやトラ
クタ等の農作業機、クレーン車等の特殊作業用車両また
は乗用車等の各種作業機における制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来から、コンバイン等の農作業機は、
制御目標となる制御量の信号（データ）を制御手段に伝
えるためのセンサや設定器、例えば農作業機のエンジン
の動力（負荷）を制御する電子式ガバナの燃料噴射量検
知センサ（燃料噴射用プランジャの位置調節のためのラ
ック位置の検出センサ）、走行機体に対する走行部の左
右一対の走行クローラの相対的高さを検出するための車
高センサや、前記信号に応じて制御対象の作動量を検出
するためのセンサ、例えば農作業機の走行速度を検出す
るための車速センサ等の入力系機器と、各種アクチュエ
ータ、例えば前記燃料噴射ポンプのラック位置を調節す
るための電磁ソレノイド等のラックアクチュエータ、前
記走行クローラの相対的高さを調節するための油圧シリ
ンダ等の出力系機器とを備えており、通常、これら各入
出力系機器はマイクロコンピュータ等の制御手段で制御
されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来公知の
コンバインでは、刈取・ 脱穀作業中に、未処理穀稈や脱
穀後の排桿等がエンジンの動力で駆動する扱胴や処理胴
等の回転装置に詰まったりして、当該各回転装置の回転
数が予め設定された所定の設定回転数以下に低下した場
合は、例えば液晶ディスプレイ、ランプ、ブザー等の報
知手段で警報報知するようにしていた。そして、これら
各回転装置の回転数異常の判断基準となる設定回転数
は、常に一定の値にするのが一般的であった。

【０００４】しかし、前記従来の構成では、例えばアイ
ドリング時や穀稈の刈取量が少ないとき等のように、エ
ンジンへの負荷が比較的小さくて、エンジン回転数が前
記エンジン定格回転数より低い状態では、前記各回転装
置の回転数は、現状のエンジン回転数に連動して低くな
り、結果として前記各回転装置に対する設定回転数より
も低くなるので、実際はどの回転装置にも詰まり等がな
いにもかかわらず、前記報知手段により警報報知がされ
るという問題があった。

【０００５】また、例えば種籾収穫作業をするに際して
は、扱胴等で籾を傷つけると発芽率が悪くなるため、オ
ペレータがアクセルペダル等を操作して、故意にエンジ
ン回転数を低い状態に保つことにより、前記各回転装置
の回転数を低回転にする。ゆえに、この場合も、前記各
回転装置の回転数が設定回転数よりも低くなり、前記報
知手段で不要な警報報知がなされていた。

【０００６】さらに、前記各回転装置は、例えばエンジ
ンからの動力の一部が扱胴を介して処理胴に伝達される
というように、一連の動力伝達系統に属するように構成
されることが多く、この場合は、例えば扱胴回転数が低
下すると、これに伴って処理胴回転数も低下するという
ように、同じ動力伝達系統に属する回転装置は、上流側
の回転装置の回転数が低下すると、下流側の別の回転装
置の回転数も次々に低下することになる。

【０００７】このため、前記制御手段に、前記各回転装
置の回転数異常の制御データが次々と伝送されて、前記
報知手段による警報報知が出続けることになるので、本
当に詰まり等が生じた回転装置がどれなのか判別し難い
という問題もあった。

【０００８】本発明は、以上の問題点を解消すべくなさ
れたものであり、回転数異常が生じた回転装置を確実に
特定でき、かつ、この回転数異常の事実を的確な時期に
警報報知するようにした制御装置を提供することを技術
的課題とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この技術的課題を解決す
るため、請求項１の発明は、エンジン付きの作業機に設
けたセンサや設定器等の入力系機器と、アクチュエータ
等の出力系機器と、当該各入出力系機器の制御を実行す
るための制御手段とを備えた作業機における制御装置に
おいて、前記制御手段は、路上走行等をする非作業モー
ドから刈取・脱穀作業等をする作業モードへ移行すると
きに、エンジン回転数が予め設定されたエンジン定格回
転数より小さい場合には、前記制御手段に接続した報知
手段で警報報知するように制御し、前記報知手段による
警報報知を実行している場合には、入力手段を手動操作
することにより、前記警報報知を停止するように制御す
るというものである。

【００１０】また、請求項２の発明は、エンジン付きの
作業機に設けたセンサや設定器等の入力系機器と、アク
チュエータ等の出力系機器と、当該各入出力系機器の制
御を実行するための制御手段とを備えた作業機における
制御装置において、前記制御手段は、路上走行等をする
非作業モードから刈取・脱穀作業等をする作業モードへ
移行するときに、エンジン回転数が予め設定されたエン
ジン定格回転数以上の場合には、前記エンジンの動力に
より駆動する回転装置の回転数が予め設定された第１基
準回転数以下になると、前記制御手段に接続した報知手
段で警報報知するように制御する一方、非作業モードか
ら作業モードへ移行するときに、エンジン回転数が前記
エンジン定格回転数より小さい場合には、回転装置の回
転数が前記エンジン回転数に比例して定まる第２基準回
転数以下になると、前記報知手段で警報報知するように
制御するというものである。

【００１１】さらに、請求項３の発明は、エンジン付き
の作業機に設けたセンサや設定器等の入力系機器と、ア
クチュエータ等の出力系機器と、当該各入出力系機器の
制御を実行するための制御手段とを備えた作業機におけ
る制御装置において、前記制御手段は、エンジン回転数
検出手段で検出されたエンジン回転数と前記エンジンの
動力により駆動する回転装置の回転数との関係を示す関
係式を予め記憶させた記憶手段を有しており、前記回転
装置の回転数が前記関係式に基づいて定まる標準回転数
以下である場合には、前記報知手段で警報報知するよう
に制御するというものである。

【００１２】請求項４の発明は、エンジン付きの作業機
に設けたセンサや設定器等の入力系機器と、アクチュエ
ータ等の出力系機器と、当該各入出力系機器の制御を実
行するための制御手段とを備えた作業機における制御装
置において、前記エンジンの動力により駆動する複数の
回転装置が任意の一連の動力伝達系統に属するように構
成されており、前記制御手段は、前記各回転装置の回転
数異常が複数発生した場合には、先に検出された異常状
態に対応した報知パターンで、前記制御手段に接続した
報知手段により警報報知するように制御し、後に検出さ
れた異常状態に対応した報知パターンでの警報報知は、
前記先に検出された異常状態が解消するまで実行しない
ように制御するというものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】次に、本発明を具体化した実施形
態を、作業機としてのコンバインに適用した場合の図面
（図１〜図３２）に基づいて説明する。

【００１４】コンバインにおける走行機体１は、左右一
対の走行クローラ２，２に対して後述する走行部昇降駆
動手段を介して昇降可能に構成されている。図１に示す
ように、走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀
装置３が搭載されている。走行機体１の前部に配置した
刈取前処理装置４は、走行機体１に対して、昇降フレー
ム１４を介して昇降回動可能に支持されており、この昇
降フレーム１４と走行機体１との間に装着したアクチュ
エータとしての刈取部用油圧シリンダ９で昇降調節可能
に構成されている。

【００１５】刈取前処理装置４の下部にはバリカン式の
刈刃装置５が配置されており、前部には六条分の穀稈引
起装置６が配置されている（図３参照）。この穀稈引起
装置６と脱穀装置３におけるフィードチェーン７の前端
との間には穀稈搬送装置８が配置されており、穀稈引起
装置６の下部前方には、走行機体の進行方向に向かって
突出する分草体１０が取り付けられている。そして、走
行機体１の右側前部には運転室１１が配置されており、
この運転室１１の後方には穀粒タンク１２が配置されて
いる。

【００１６】図４に示すように、運転室１１の後方下部
に備わるエンジン１５からの動力の一部は、一つの動力
伝達系統として、オーガクラッチ１６を介して穀粒タン
ク１２内の底スクリューコンベヤ１７と排出オーガ２８
内の縦横スクリューコンベヤ１８ａ，１８ｂとに伝達さ
れる。

【００１７】エンジン１５からの残りの動力は、動力分
岐ミッション１９を介して三つの動力伝達系統に分岐さ
れて伝達される。すなわち、一つは油圧ポンプ油圧モー
タ式走行駆動部２４を経て刈取前処理装置４に動力伝達
され、もう一つは脱穀装置３の扱胴１３及び処理胴２０
に動力伝達される。さらに、もう一つの動力伝達系統
は、唐箕２１、一番受樋のスクリューコンベヤ２２ａ、
二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂやフィードチェー
ン７、穀粒タンク１２への揚穀スクリューコンベヤ２
３、搖動選別機構４０、排わらカッタ２７等を回転駆動
させるようになっている。

【００１８】刈取前処理装置４への動力は、走行速度と
同期するときには、走行駆動部２４からの出力軸２６を
介して伝達され、同期しないときには、動力分岐ミッシ
ョン１９からの分岐動力をワンウェイクラッチ２５を介
して伝達されるようになっている。

【００１９】図１及び図２に示すように、穀粒タンク１
２内の穀粒を機外に排出するための排出オーガ２８は、
走行機体１の後端に配置した縦筒２８ａと、この縦筒２
８ａの上端に上下回動可能に連設した横筒２８ｂとから
なり、縦筒２８ａ内には縦スクリューコンベア１８ａ
が、横筒２８ｂ内には横スクリューコンベア１８ｂがそ
れぞれ内装されている。

【００２０】縦筒２８ａは、駆動モータ２９とギア機構
３０とで縦軸回りに旋回可能に構成されており、横筒２
８ｂは、縦筒２８ａとの間に装架したオーガ用油圧シリ
ンダ３１とリンク機構３２とで上下傾斜角度を変更可能
に構成されている。

【００２１】そして、駆動モータ２９に設けたロータリ
エンコーダ等の旋回角センサ８１により、縦筒２８ａの
水平旋回角度、ひいては横筒２８ｂの水平旋回位置を検
出でき、オーガ用油圧シリンダ３１またはリンク機構３
２の箇所に設けたポテンショメータ等の上下回動角セン
サ８２により、横筒２８ｂの上下傾斜角度、ひいては横
筒２８ｂ先端の排出部の高さ位置を検出できるようにな
っている。

【００２２】なお、排出オーガ２８を使用しないときに
は、穀粒タンク１２の上面に設けたレスト台３３等に横
筒２８ｂの中途部が載置されるようになっている。この
レスト台３３には、横筒２８ｂが載置されたか否かを検
出する接触センサ等のレスト検出器３４が取り付けられ
ている。

【００２３】左右各走行クローラ２は、トラックフレー
ム３５の前後端に各々配置した駆動輪３６及び従動輪３
７と、トラックフレーム３５の下面中途部に複数個配置
した転動輪３８との外周に巻回してなり、左右各トラッ
クフレーム３５と走行機体１とは、走行部用油圧シリン
ダ３９ａ（３９ｂ）と、トラックフレーム３５の前後位
置に設けた側面視Ｌ字状の前後レバーを同時に作動させ
るように連結した連結杆（図示せず）等とからなる走行
部昇降駆動手段を介して連結されている。

【００２４】左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９
ｂは、互いに独立的に作動させることにより、左右各走
行クローラ２を、走行機体１の左右に対して独立的に昇
降させ得るようになっている。

【００２５】したがって、左右両側の走行部用油圧シリ
ンダ３９ａ，３９ｂのピストンロッドを同時に突出させ
ると、走行機体１は左右両走行クローラ２，２から上方
に離れて（上昇し）、走行機体１の走行クローラ２，２
に対する相対的高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピ
ストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右
両走行クローラ２，２に近付いて（下降し）、走行機体
１の走行クローラ２，２に対する相対的高さ（車高）は
低くなる。

【００２６】そして、左側の走行部用油圧シリンダ３９
ａにおけるピストンロッドを突出させるか、または、右
側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッ
ドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実
行しても）、右走行クローラ２に対する走行機体１の車
高は低くなり（左走行クローラ２に対する走行機体１の
車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。

【００２７】逆に、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂ
におけるピストンロッドを突出させるか、または、左側
の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッド
を後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行
しても）、左走行クローラ２に対する走行機体１の車高
は低くなり（右走行クローラ２に対する走行機体１の車
高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するので
ある。

【００２８】左右各走行部用油圧シリンダ３９ａ，３９
ｂのピストンロッドの突出量を検出して、走行機体１の
左右各走行クローラ２，２に対する相対的高さ（車高）
を検出するためのロータリエンコーダ等の車高センサ４
１ａ，４１ｂは、前記連結杆に連設した連結ロッドやリ
ンク機構（図示せず）を介して連動するように構成され
ている。走行機体１の左右の傾斜角度を検出するための
振り子式（重力式）等の傾斜センサ４３は、走行機体１
の任意の位置、例えば運転室１１内等に配置されてい
る。

【００２９】なお、図３に示すように、刈取前処理装置
４と圃場面との対地高さを検出するための超音波センサ
４４ａ，４４ｂは、発信器の発信部（ホーン部）と受信
器の受信部とを圃場面に向けた状態で、刈取前処理装置
４の左右両側における穀稈引起装置６の裏面側に設けた
ブラケット（図示せず）に配置されている。

【００３０】超音波センサ４４ａ，４４ｂの設置高さと
刈刃装置５の設置高さとが異なる場合には、超音波セン
サ４４ａ，４４ｂの検出値から所定の換算により刈取前
処理装置４と圃場面との対地高さを求めることができる
ようになっている。

【００３１】また、昇降フレーム１４の基端に取り付け
た昇降ポジションセンサ４５は、昇降フレーム１４の回
動角度を検出することにより、走行機体１と刈取前処理
装置４との相対的高さを求めることができるようになっ
ている。

【００３２】図５に示すように、油圧シリンダ９，３
１，３９ａ，３９ｂのための油圧回路は、油圧ポンプ４
６からの圧油を分流する分流弁４７を介して分岐してお
り、この分流弁４７の一方の吐出路からは、オーガ用油
圧シリンダ３１と左側の走行部用油圧シリンダ３９ａと
に対する第１油圧回路４８ヘ圧油を送給し、他方の吐出
路からは、刈取部用油圧シリンダ９と右側の走行部用油
圧シリンダ３９ｂとに対する第２油圧回路４９へ圧油を
送給するように構成されている。

【００３３】両油圧回路４８，４９には、それぞれの油
圧シリンダ９，３１，３９ａ，３９ｂに対する電磁制御
弁５０，５１，５２，５３や逆止弁、リリーフ弁等が接
続されている。

【００３４】次に、運転室１１に備わる各種操作用のレ
バーやスイッチ類の構成を、図６及び図７を参照して説
明する。運転座席５６の前方のフロントコラムカバー体
５７から上向きに突出するハンドル軸（図示せず）に
は、走行機体１を操向操作する操向丸ハンドル５８が取
り付けられており、運転座席５６から見てフロントコラ
ムカバー体５７の右側面には、前後方向に回動可能なア
クセルレバー５９が設けられている。

【００３５】フロントコラムカバー体５７の上端部位に
は、液晶表示装置６０が、平面視で操向丸ハンドル５８
における略半円形状のハンドルホイル５８ａの内径側に
位置するように取り付けられている。

【００３６】この液晶表示装置６０は、フロントコラム
カバー体５７のみに固定されていて、操向丸ハンドル５
８には連結していないので、操向丸ハンドル５８を回動
させても、液晶表示装置６０は動かないようになってい
る。また、液晶表示装置６０の上面（画面）を操向丸ハ
ンドル５８のハンドルホイル５８ａよりも下方に位置さ
せているので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液
晶表示装置６０には接触しないようになっている。

【００３７】運転座席５６の左方には、前後に長いサイ
ドコラム６１が配置されており、このサイドコラム６１
の前端部位には、走行機体１の車高を手動で変更調節で
きる車高調節レバー６２と、車高制御における自動操作
と手動操作とを切り替えるための車高制御切替スイッチ
６３と、走行機体１の左右傾斜角度を設定するための傾
斜設定器６４とが配置されている。

【００３８】サイドコラム６１上のうち車高調節レバー
６２等の後方部位には、車速を無段階変速させる主変速
レバー６５と、作業状態に応じて走行駆動部２４の出力
及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー６６
とが左右に平行状に配置されており、これら各レバー６
５，６６は前後回動可能に構成されている。

【００３９】また、サイドコラム６１上のうち副変速レ
バー６６の右寄り部位には、刈取自動昇降スイッチ１３
１等の各種スイッチ類が配置されており、副変速レバー
６６の後方部位には、刈取作業のための刈取レバー６７
と脱穀作業のための脱穀レバー６８とが前後回動可能に
配置されている。

【００４０】刈取レバー６７は、前傾させると刈取作業
を実行するための刈取スイッチ１３４が切り作動し、後
傾させると刈取スイッチ１３４が入り作動するように構
成されている。同様にして、脱穀レバー６８も、前傾さ
せると脱穀作業を実行するための脱穀スイッチ１３５が
切り作動し、後傾させると入り作動するように構成され
ている。

【００４１】主変速レバー６５の握り部６５ａには、右
側面に、刈取前処理装置４を強制的に上昇させるオート
リフトスイッチ１３７と刈取前処理装置４を所定の刈高
さまで強制的に下降させるオートセットスイッチ１３８
とが設けられている。握り部６５ａの前側面のうち右側
には、刈取前処理装置４の昇降動を手動操作するための
刈取昇降レバー１３９が配置されており、左側には、穀
稈の扱深さ位置を手動で変更調節できる扱深さ調節レバ
ー１４０が配置されている。

【００４２】図６及び図７に示すように、液晶表示装置
６０は、文字、記号、画像等の情報を表示できるモノク
ロのドットマトリクス形の液晶パネル６０ｂと、これを
収納するケース６０ａとにより構成されている。この液
晶パネル６０ｂは、本発明における報知手段の一つに相
当する。なお、液晶パネル６０ｂはカラー型であっても
よい。

【００４３】このケース６０ａの表面のうち液晶パネル
６０ｂの外周側には、コンバイン全体の電源を入り切り
操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する
作業ランプ７０と、画面表示の切替え等のための左右各
２つのスイッチ７１，７２，７３，７４とが設けられて
いる。これら各スイッチ７１〜７４は、スイッチの一回
の押下により一つのＯＮパルス信号が出るいわゆるプッ
シュスイッチで、ノンロックタイプのものである。ま
た、これら各スイッチ７１〜７４は本発明における入力
手段に相当する。

【００４４】ケース６０ａ内であって液晶パネル６０ｂ
の裏面側には、コンバインの各種モードのうち実行中の
モードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に
表示するように制御するＣＡＮコントローラＣ５（詳細
は後述する）が内装されている。

【００４５】次に、走行機体１の車速、姿勢及び車高、
排出オーガ２８の排出位置等コンバインの操作全般を制
御するとともに、実行中のモード（コンバインの動作の
状態）に対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に
表示するように制御するための制御手段の構成について
説明する。

【００４６】図８に示すように、制御手段としてのマイ
クロコンピュータ等の電子式制御装置７５は、複数（実
施形態では５つ）のＣＡＮコントローラＣ１，Ｃ２，Ｃ
３，Ｃ４，Ｃ５と、これらの間を相互に接続するＣＡＮ
通信バス７６とで構成されている。ＣＡＮコントローラ
Ｃ１及びＣ５には、制御データの反射を抑制する終端抵
抗としての抵抗器（図示せず）が内蔵されている。

【００４７】各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、各種
演算処理や制御を実行するＣＰＵ７７、後述する各制御
プログラムを記憶させる不揮発性メモリとしてのＥＥＰ
ＲＯＭ７８、各種データ等を一時的に記憶させるＲＡＭ
７９、タイマ機能としてのクロック、各種入力系機器及
び出力系機器に接続してデータを伝送する入出力インタ
ーフェイス（図示せず）等を備えている。

【００４８】ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲ
ＯＭ７８の各々には、それぞれに対応するアプリケーシ
ョン制御プログラム（ソフト）Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４，Ｓ５を予め記憶（格納）させている（図８参照）。
これら各ＥＥＰＲＯＭ７８は本発明における記憶手段に
相当する。

【００４９】アプリケーション制御プログラムＳ１は、
脱穀装置３及び刈取前処理装置４の各種アクチュエータ
（例えば刈取部用油圧シリンダ９等）を作動させる制御
プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ２
は、刈取部用油圧シリンダ９及び走行機体１の左右の走
行部用油圧シリンダ３９ａ，３９ｂを作動させて、刈取
前処理装置４の刈高さ制御や走行機体１の姿勢及び車高
制御を実行するための制御プログラムとする。

【００５０】アプリケーション制御プログラムＳ３は、
エンジン１５の出力を制御するための制御プログラムと
し、アプリケーション制御プログラムＳ４は、排出オー
ガ２８における駆動モータ２９及びオーガ用油圧シリン
ダ３１の作動を制御するための制御プログラムとする。

【００５１】そして、アプリケーション制御プログラム
Ｓ５は、各コントローラＣ１〜Ｃ５に接続された全ての
入出力系機器の入出力を管理・制御して、実行中のモー
ドに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示
する制御を司る制御プログラムとする。

【００５２】また、それぞれのＥＥＰＲＯＭ７８には、
ＣＡＮ通信に必要な通信制御プログラムと、入出力系機
器間で制御データ（情報）を伝送するための入出力用制
御プログラムとについても予め格納しており、アプリケ
ーション制御プログラムに対して入出力用制御プログラ
ムがベースとなるように階層化している。

【００５３】各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、目安
として、入出力系機器のハーネスの長さがなるべく短く
なるように組み合せてそれらを制御するようにしてお
り、それぞれの配置箇所でコントローラボックス（図示
せず）内に格納されている。

【００５４】例えば、ＣＡＮコントローラＣ１は、運転
室１１における床板の下面側に設置されている（図１〜
図３参照）。ＣＡＮコントローラＣ１の入力インターフ
ェイスには、入力系機器として、昇降ポジションセンサ
４５、刈取前処理装置４において刈取穀稈を搬送してい
るか否かを検出する穀稈搬送センサ９６、搬送中の刈取
穀稈の長さを検出する穀稈長さセンサ９７、扱深さセン
サ９８、オーガクラッチモータスイッチ９９、超音波セ
ンサ４４ａ，４４ｂ、車速センサ１００、２番受樋スク
リューコンベア回転センサ１０１、操向丸ハンドルリミ
ットスイッチ１０２等がそれぞれ接続されている（図９
参照）。

【００５５】ＣＡＮコントローラＣ１の出力インターフ
ェイスには、出力系機器として、扱深さ制御モータにお
けるリレーユニット等の制御回路部１０３、オーガクラ
ッチモータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０
４、脱穀クラッチを駆動させるための電磁ソレノイド１
０５等がそれぞれ接続されている（図９参照）。

【００５６】ＣＡＮコントローラＣ２は、刈取前処理装
置４の上部でかつ運転室１１に近い箇所に設置されてい
る（図１〜図３参照）。このＣＡＮコントローラＣ２の
入力インターフェイスには、入力系機器として、燃料セ
ンサ１０６、傾斜センサ４３、車高センサ４１ａ，４１
ｂ、選別装置の流穀板における籾流量センサ１０７、選
別装置各部での籾の有無を検出する籾センサ１０８、排
藁カッタ詰まりセンサ１０９、旋回角センサ８１、横筒
２８ｂの先端部に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を
操作する排出オーガ先端操作部１１０、上下回動角セン
サ８２、オーガクラッチセンサ１１１、排出オーガ過負
荷センサ１１２、搖動選別過負荷センサ１１３、扱胴回
転センサ１１４、処理胴回転センサ１１５等がそれぞれ
接続されている（図１０参照）。

【００５７】ＣＡＮコントローラＣ２の出力インターフ
ェイスには、出力系機器として、搖動選別駆動モータ１
１６、ＦＣクラッチ駆動回路部１１７、排出オーガ２８
の縦筒２８ａを水平旋回させるための駆動モータ２９、
排出オーガブレーキ１１８、オーガ用油圧シリンダ３１
に対する電磁制御弁５１の電磁ソレノイド５１ａ、走行
機体１の左側の走行部用油圧シリンダ３９ａに対する電
磁制御弁５２の電磁ソレノイド５２ａ、走行機体１の右
側の走行部用油圧シリンダ３９ｂに対する電磁制御弁５
３の電磁ソレノイド５３ａ、刈取部用油圧シリンダ９に
対する電磁制御弁５０の電磁ソレノイド５０ａ等がそれ
ぞれ接続されている（図１０参照）。

【００５８】図１〜図３に示すように、ＣＡＮコントロ
ーラＣ３は、運転室１１における運転座席５６の後部に
設置されている。このＣＡＮコントローラＣ３の入力イ
ンターフェイスには、入力系機器として、エンジン回転
数検出手段としてのエンジン回転数センサ１１９、エン
ジンオイル量センサ１２０、エンジン水温センサ１２
１、エンジン１５の出力（負荷）を制御する電子ガバナ
付き燃料噴射ポンプのラック位置を検出するための燃料
噴射ポンプラック位置センサ１２２、エンジンスタータ
スイッチ１２３、排出オーガ２８の水平旋回位置を予め
記憶させるためのオーガセット位置ダイヤル１２４、運
転室１１に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を操作す
る排出オーガ操作部１２５、刈取クラッチモータリミッ
トスイッチ１２６等がそれぞれ接続されている（図１１
参照）。

【００５９】ＣＡＮコントローラＣ３の出力インターフ
ェイスには、出力系機器として、エンジン１５の回転数
が所定の回転数となるように燃料噴射ポンプのラック位
置を調節するための燃料噴射ポンプラックアクチュエー
タ１２７、エンジンスタータリレー１２８、報知手段の
一つとしての警報ブザー１２９等が各々接続されている
（図１１参照）。

【００６０】ＣＡＮコントローラＣ４は、運転室１１の
サイドコラム６１内に設置されている（図１〜図３参
照）。このＣＡＮコントローラＣ４の入力インターフェ
イスには、入力系機器として、アクセルレバー５９の操
作位置を検出するアクセルレバーセンサ５９ａ、車高調
節レバー６２、車高制御切替スイッチ６３、傾斜設定器
６４、扱深さ自動制御スイッチ１３０、刈取自動昇降ス
イッチ１３１、刈取前処理装置４が所定の刈高さまで下
降すると自動的に前記刈取前処理装置４へ動力伝達する
ための刈取オートクラッチスイッチ１３２、刈取スイッ
チ１３４、脱穀スイッチ１３５、選別装置における穀粒
の選別状態を調節するための選別調節ダイヤル１３６、
オートリフトスイッチ１３７、オートセットスイッチ１
３８、刈取昇降レバー１３９、扱深さ調節レバー１４
０、副変速レバー６６、走行機体１を後退動させるため
の後退スイッチ１４１、電源スイッチ１４２等がそれぞ
れ接続されている（図１２参照）。

【００６１】ＣＡＮコントローラＣ４の出力インターフ
ェイスには、出力系機器として、車高制御を自動操作に
切り替えたときに点灯する車高制御切替スイッチランプ
１４３、扱深さ制御を自動操作に切り替えたときに点灯
する扱深さ自動制御スイッチランプ１４４等が接続され
ている（図１２参照）。

【００６２】ケース６０ａ内に内装されたＣＡＮコント
ローラＣ５の入力インターフェイスには、液晶パネル６
０ｂの画面上のカーソルを画面上方向に移動させるため
のカーソル上移動スイッチ７１、画面下方向に移動させ
るためのカーソル下移動スイッチ７２、液晶パネル６０
ｂの画面表示を切り替える操作等をするための第１及び
第２切替スイッチ７３，７４等がそれぞれ接続されてい
る（図１３参照）。

【００６３】そして、ＣＡＮコントローラＣ５の出力イ
ンターフェイスには、報知手段としての液晶パネル６０
ｂ、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイ
ッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０等
がそれぞれ接続されている（図１３参照）。

【００６４】次に、ＣＡＮコントローラＣ５によるモー
ドの切替え制御の態様について説明する。図１４に示す
ように、コンバインのモード（動作の状態）は、初期モ
ードＭ１、路上走行や各種作業をする通常モードＭ２、
コンバイン各部の異常状態を報知する警報表示モードＭ
３、検出エラー等の各種エラーの内容を報知するエラー
表示モードＭ５及び自動走行制御等の設定を行うための
環境設定モードＭ４の５つに大別される。

【００６５】そして、通常モードＭ２には、路上走行等
をする非作業モードＭ２ａと刈取・脱穀作業をする作業
モードＭ２ｂとがあり、非作業モードＭ２ａからのみ移
行できるメンテナンスモードＭ６も設定されている（図
１５参照）。

【００６６】まず最初に、電源スイッチ１４２を入り操
作すると、初期モードＭ１が起動して、液晶パネル６０
ｂの画面に図１６に示す初期画像情報が表示される。

【００６７】次いで、ＣＡＮコントローラＣ５のＥＥＰ
ＲＯＭ７８に予め設定された時間（実施形態では１０
秒）が経過するか、あるいは、エンジン１５の回転数が
予め設定された回転数（実施形態では２４０ｒｐｍ）以
上になると、自動的に通常モードＭ２のうち非作業モー
ドＭ２ａに移行して（図１５参照）、液晶パネル６０ｂ
の画面の表示が、前記初期画像情報からエンジン回転数
や燃料の残量等の画像情報（非作業モードＭ２ａに対応
した画像データ）に遷移する（図１７参照）。

【００６８】この場合、液晶パネル６０ｂの画面には、
非作業モードＭ２ａの画像情報として、走行機体１の走
行速度（車速）を示す速度計８５、エンジン回転数を示
す略Ｌ字状の回転数グラフ８６、穀粒タンク１２内のも
みの量を知らせるタンクモニタ８７、燃料の残量を知ら
せる燃料計８８、副変速レバー６６の設定状態を知らせ
る副変速モニタ８９、刈取前処理装置４の速度の設定状
態を知らせる刈取変速モニタ９０、及びエンジン１５の
稼動時間を積算した値等を知らせる積算値モニタ９１と
が表示される。

【００６９】初期モードＭ１の実行中に、脱穀装置３へ
の動力伝達のための脱穀クラッチが入り状態、すなわち
脱穀スイッチ１３５が入り作動している場合は、後述す
る警報表示モードＭ３に移行して、警報ブザー１２９を
鳴動させるとともに、液晶パネル６０ｂの画面に、扱胴
詰まりの画像情報が切替え表示される（図２６（ａ）参
照）。これは、実際に扱胴詰まりが発生した訳ではない
が、前記扱胴詰まりの画像情報を代用して液晶パネル６
０ｂの画面に表示することにより、脱穀クラッチが入り
状態であることをオペレータに報知して、このままで始
動することを防止するようにしたものである。

【００７０】それから、脱穀スイッチ１３５を切り作動
させると、警報ブザー１２９は鳴動停止するとともに非
作業モードＭ２ａに移行して、液晶パネル６０ｂの画面
の表示が非作業モードＭ２ａの画像情報に戻る（図１７
参照）。

【００７１】図１５に示すように、通常モードＭ２のう
ち非作業モードＭ２ａの実行中に脱穀スイッチ１３５を
入り作動させると、作業モードＭ２ｂに移行して、図１
７の画像情報を示す画面の表示がエンジン負荷や燃料の
残量等の画像情報（作業モードＭ２ｂに対応した画像デ
ータ）に遷移する（図１８参照）。作業モードＭ２ｂの
画像情報は、非作業モードＭ２ａの画像情報のうちエン
ジン回転数を示す回転数グラフ８６の表示領域に、これ
に代えてエンジン負荷を示す負荷グラフ８６′を表示す
る点が異なるだけであり、その他は非作業モードＭ２ａ
の場合と同様である。

【００７２】ここで、脱穀スイッチ１３５を入り作動さ
せたときに、エンジン回転数センサ１１９により検出さ
れたエンジン１５の回転数が、ＣＡＮコントローラＣ３
のＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶させたエンジン定格回転
数Ｒ０より小さいと、作業モードＭ２ｂの画像情報を示
した画面における副変速モニタ８９の右側部位に、「エ
ンジン回転数ＵＰ！！」の文字標識９４が点滅表示され
る（図１９参照）。この文字標識９４の点滅（警報報
知）により、エンジン回転数が低回転であることを告知
でき、このままで、不用意に刈取・脱穀作業することを
防止するようにしている。

【００７３】「エンジン回転数ＵＰ！！」の文字標識９
４の点滅表示は、第１切替スイッチ７３を一回押下する
か、または、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数
Ｒ０以上になると消えて、図１８に示す画面の状態に戻
る。

【００７４】例えば穀稈の刈取量が少ないときのよう
に、エンジンへの負荷が比較的小さくて、エンジン回転
数が前記エンジン定格回転数より低い状態では、オペレ
ータはエンジン回転数がエンジン定格回転数Ｒ０より低
いことを認識した上で、コンバインでの作業を行うか
ら、この文字標識９４の点滅表示が継続してはオペレー
タにとって煩わしいこともある。そこで、本実施形態で
は、第１切替スイッチ７３を一回押下することでも、前
記文字標識９４の点滅表示を消せるようにして、作業に
差し支えがないように配慮している。

【００７５】なお、入力手段は、第１切替スイッチ７３
に限らず、他の３つのスイッチ７１，７２，７４のいず
れかであってもよい。また、液晶パネル６０ｂの画面上
に設けるタッチパネルであってもよい。

【００７６】一方、通常モードＭ２（非作業モードＭ２
ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、液晶表示装置
６０に設けたカーソル上移動スイッチ７１を適宜時間
（実施形態では５秒）以上押下すると、液晶パネル６０
ｂの画面における積算値モニタ９１の表示が、刈取作業
時間の積算値モニタ９１′に切り替わる（図２０参
照）。この刈取作業時間とは、エンジン回転数が予め設
定された回転数（実施形態では１０００ｒｐｍ）以下で
かつ刈取クラッチが入り状態（刈取スイッチ１３４が入
り状態）である時間を積算したものであり、実質的に刈
取作業を行った時間を表している。この状態で、カーソ
ル下移動スイッチ７２を適宜時間以上押下すると、前記
刈取作業時間の積算値がゼロにリセットされる。

【００７７】それから、もう一度カーソル上移動スイッ
チ７１を適宜時間（実施形態では５秒）以上押下する
と、前記画面における刈取作業時間の積算値モニタ９
１′の表示が、エンジン稼動時間の積算値モニタ９１に
戻る。液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画
像情報が電源投入後はじめて表示された場合、前記画面
には、必ずエンジン稼動時間の積算値モニタ９１が表示
される。

【００７８】図１５に示すように、非作業モードＭ２ａ
の実行中に、エンジン回転数が予め設定された回転数
（実施形態では１５００ｒｐｍ）以下でかつ車速停止状
態（実施形態では車速が０．０３ｍ／ｓ以下）の条件
で、ケース６０ａに設けた両カーソル移動スイッチ７
１，７２を同時に適宜時間（実施形態では１秒）以上入
り作動させたのち、続けてケース６０ａに設けた４つの
スイッチ７１〜７４を同時に適宜時間（実施形態では５
秒）以上入り作動させると、警報ブザー１２９の鳴動に
伴ってメンテナンスモードＭ６に移行し、液晶パネル６
０ｂの画面に、メンテナンスモードＭ６における選択メ
ニューの画像情報（以下、選択メニュー情報という）が
切替え表示される（図２１参照）。警報ブザー１２９は
前記画面が切り替わった時点で鳴動停止する。

【００７９】このメンテナンスモードＭ６では、各入出
力系機器の故障診断をするだけでなく、これら各機器の
制御範囲を設定変更できるようになっているから、前述
した複雑な手順を踏まないとメンテナンスモードＭ６へ
移行しないようにして、いたずらや誤操作により設定変
更されることを防止している。また、メンテナンスモー
ドＭ６では、一旦電源スイッチ１４２を切り作動させな
い限り、他のモードＭ１〜Ｍ５への移行ができないよう
に設定されている。

【００８０】図１４に示すように、通常モードＭ２（非
作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中
に、例えばセンサや設定器等の検出エラーや各種アクチ
ュエータの作動エラー等の各種エラーが発生した場合に
は、液晶パネル６０ｂの画面における副変速モニタ８９
の右側部位に、「エラー」の文字標識９２が点滅表示さ
れる（図２２参照）。このエラー標識９２の点滅によ
り、オペレータは、何らかのエラーが生じたことを、通
常モードＭ２の画像情報を示した画面上で迅速に視認で
きる。

【００８１】この状態で、第１切替スイッチ７３を適宜
時間（実施形態では５秒）以上押下すると、エラー表示
モードＭ５に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示
がこのとき発生したエラーの内容を示す画像情報に遷移
する（図２３（ａ）〜（ｄ）参照）。これにより、オペ
レータは、エラーの詳細について自らが望むときに確認
できるので、作業効率が向上するし、運転操作時の安全
性も高まる。

【００８２】それから、もう一度第１切替スイッチ７３
を一回押下するか、または、前記エラーが解消される
と、エラー表示モードＭ５から通常モードＭ２に戻っ
て、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像
情報が切替え表示される。

【００８３】通常モードＭ２の実行中に第２切替スイッ
チ７４を一回押下した場合は、環境設定モードＭ４に移
行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、通常モード
Ｍ２の画像情報から環境設定モードＭ４の画像情報に遷
移する（図２６参照）。もう一度、第２切替スイッチ７
４を押下すると、通常モードＭ２に移行して、液晶パネ
ル６０ｂの画面の表示が、環境設定モードＭ４の画像情
報から通常モードＭ２の画像情報に戻る。本実施形態で
は、環境設定モードＭ４を実行する頻度が少ないので、
第１切替スイッチ７３とは別に第２切替スイッチ７４を
設けて、不用意に環境設定モードＭ４を作動させること
がないようになっている。

【００８４】次に、警報表示モードＭ３における各種異
常情報を、液晶パネル６０ｂの画面に切替え表示する制
御の態様について説明する。

【００８５】図１４に示すように、通常モードＭ２にお
いて、コンバイン各部において許容される制御範囲から
外れた異常データが発生した場合には、液晶パネル６０
ｂの画面の表示が、通常モードＭ２の画像情報から前記
異常データに係る異常状態の画像情報（図２５〜図２８
及び図３０参照）、すなわち警報表示モードＭ３の画像
情報に遷移する。なお、各種異常データが発生した場合
には、液晶表示装置６０のケース６０ａに設けた作業ラ
ンプ７０（図７及び図１９参照）が点灯するようになっ
ている。

【００８６】この実施形態における異常情報は、異常状
態の内容や異常発生位置等の詳細を示す詳細情報１５１
（図２５（ａ）等参照）と、この異常状態に対する処置
情報１５２（図２５（ｂ）等参照）とからなり、これら
両情報が各々単独で液晶パネル６０ｂの画面に表示され
るようになっている。前記画面における両情報１５１，
１５２の切替え表示は第２切替スイッチ７３の押下によ
り実行される。

【００８７】図２５（ａ）等に示すように、詳細情報１
５１は、異常発生機器等を意味する分かり易い図柄やシ
ンボルマーク等の記号情報１５３と、異常発生機器等の
名称等を示す文字情報１５４と、図形情報としてのコン
バイン全体の略図１５５とからなり、記号及び文字情報
１５３，１５４が画面左側に、コンバインの略図１５５
が画面右側に表示される。

【００８８】また、記号及び文字情報１５３，１５４か
ら延びる矢印１５６は、略図１５５中で異常発生位置
（異常発生機器等が搭載された部位）に該当する領域を
指示するようになっている。ここで、図２５（ａ）の画
面では、穀稈引起装置６の穀稈詰まりの詳細情報が表示
されているから、矢印１５６は穀稈引起装置６が配設さ
れている刈取前処理装置４の領域を指し示している。

【００８９】このように構成すると、コンバインの構造
について余り詳しくないオペレータでも、発生した異常
状態の内容や異常発生位置を視覚的に容易に把握でき、
オペレータは、例えば整備マニュアル等を見直したりす
る手間が省けて、異常発生位置の修理等を迅速かつ的確
に実行できる。

【００９０】警報表示モードＭ３で報知される異常状態
は、危険性が高いためエンジン１５を強制停止させる緊
急状態と、扱胴詰まりに代表される作業系の異常状態
と、エンジン油圧異常に代表されるエンジン系の異常状
態との三つに大別される。

【００９１】例えば緊急状態に関する異常データ（以
下、緊急データという）が発生した場合には、液晶パネ
ル６０ｂの画面に、前記緊急状態の画像情報（以下、緊
急情報という）を切替え表示する（図２５参照）ととも
に、エンジン１５が強制的に停止する。

【００９２】コンバインの緊急状態としては、前述した
穀稈引起装置６の穀稈詰まり、穀稈搬送装置８の穀稈詰
まり、排わらカッタ２７の排わら詰まり、及び結束装置
（図示せず）の結束ひも消尽等という四つの態様があ
り、検出された緊急データが穀稈引起装置６または穀稈
搬送装置８に関するものであるときには、刈取スイッチ
１３４の入り切り状態に応じて警報ブザー１２９を鳴動
または鳴動停止させる一方、排わらカッタ２７または図
示しない結束装置に関する緊急データであるときには、
脱穀スイッチ１３５の入り切り状態に応じて警報ブザー
１２９を鳴動または鳴動停止させるようになっている。

【００９３】また、緊急データが検出された場合には、
当該緊急データに係る緊急情報のみを液晶パネル６０ｂ
の画面に表示し、他の異常データが併せて検出されてい
たとしても、当該他の異常データに関する異常情報には
切り替わらないようになっている。この場合は、一旦電
源スイッチ１４２を切り作動させない限り、他のモード
へ移行することもできない。

【００９４】このように制御すると、例えばコンバイン
が破損・故障する危険性が高いときや、刈取等の作業に
重大な支障となるような緊急状態が発生した場合には、
オペレータは、この緊急情報を他の異常情報に優先して
把握できるので、刈取・脱穀作業等を安全に実行でき
る。

【００９５】なお、複数の緊急データが検出された場合
には、後に検出された緊急データに関する緊急情報は、
先の緊急状態が解消されたのちに、先の緊急情報から切
り替わって、液晶パネル６０ｂの画面に表示されるよう
になっている。

【００９６】次に、本発明に係る警報報知制御につい
て、作業系の異常データが発生した場合を参照して説明
する。この場合は、液晶パネル６０ｂの画面に、前記作
業系異常データに係る異常状態の画像情報（図２６〜図
２８参照）が切替え表示されるようになっている。

【００９７】作業系の異常状態とは、コンバインの例で
いうと脱穀関係であり、扱胴１３の詰まり、処理胴２０
の詰まり、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの詰ま
り、搖動選別機構４０の詰まり、及び穀粒タンク１２内
のもみ満量という五つの態様がある。

【００９８】これら五つの態様のうち扱胴１３、処理胴
２０及び二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの詰まり
の有無（エンジン１５の動力により駆動する回転装置の
詰まりの有無）は、これら各回転装置１３，２０，２２
ｂに対応した回転数検出手段１１４，１１５，１０１
（図９及び図１０参照）で検出された回転数を用いて判
断される。

【００９９】その一例では、エンジン回転数センサ１１
９で検出された現状のエンジン回転数Ｒ１と、扱胴１
３、処理胴２０及び二番受樋のスクリューコンベヤ２２
ｂの回転数との関係を示す関係式を、ＣＡＮコントロー
ラＣ５のＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶させており、前記
各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数が前記関係式に
基づいて定まる標準回転数としての警報回転数ＳＬ１，
ＳＭ１，ＳＮ１以下である場合（図２９参照）に、液晶
パネル６０ｂの画面に、回転数異常の画像情報（図２６
〜図２８参照）を切替え表示するようになっている。こ
れら各異常状態の情報が、本発明における報知パターン
に相当する。

【０１００】図２９には前記関係式をまとめた表を示し
ている。この実施形態における標準回転数には、警報回
転数ＳＬ１，ＳＭ１，ＳＮ１と復帰回転数ＳＬ２，ＳＭ
２，ＳＮ２とがある。前記関係式としては、扱胴１３の
警報回転数はＳＬ１＝Ａ１×Ｌ０×（Ｒ１／Ｒ０）で表
され、処理胴２０の警報回転数はＳＭ１＝Ａ２×Ｍ０×
（Ｌ１／Ｌ０）で表される。二番受樋のスクリューコン
ベヤ２２ｂの警報回転数はＳＮ１＝Ａ３×Ｎ０×（Ｒ１
／Ｒ０）で表される。

【０１０１】ここで、Ｒ０はエンジン定格回転数、Ｒ１
は現状のエンジン回転数、Ｌ０，Ｍ０，Ｎ０は各回転装
置１３，２０，２２ｂの定格回転数、Ｌ１は現状の扱胴
回転数である。Ａ１〜Ａ３は比例定数であり、この例で
はＡ１が０．８８（８８％）、Ａ２が０．５５（５５
％）、Ａ３が０．４０（４０％）に設定されている。

【０１０２】この例では、扱胴１３及び二番受樋のスク
リューコンベア２２ｂの警報回転数ＳＬ１，ＳＮ１は、
現状のエンジン回転数Ｒ１のエンジン定格回転数Ｒ０に
対する比率を、各回転装置の定格回転数Ｌ０，Ｎ０かつ
比例定数Ａ１，Ａ３に乗じた値となっているのに対し
て、処理胴２０の警報回転数ＳＭ１は、現状の扱胴回転
数Ｌ１の扱胴定格回転数Ｌ０に対する比率を、処理胴定
格回転数Ｍ０かつ比例定数Ａ２に乗じた値となってい
る。

【０１０３】エンジン１５からの動力の一部が扱胴１３
を介して処理胴２０に伝達されるように構成されてい
る、換言すると扱胴１３と処理胴２０とが一連の動力伝
達系統に属していることから、処理胴２０の警報回転数
ＳＭ１の関係式は、同じ動力伝達系統の上流側に位置す
る扱胴１３における現状回転数Ｌ１と定格回転数Ｌ０と
の比率を基準として設定されている。

【０１０４】以上のように制御すると、前記各回転装置
１３，２０，２２ｂの警報回転数ＳＬ１，ＳＭ１，ＳＮ
１は、結果的に、現状のエンジン回転数Ｒ１に応じて変
化するから、前記従来技術のように、エンジン１５の回
転数が低下しただけで警報報知するという問題を解消で
き、エンジン回転数がエンジン定格回転数Ｒ０以下にな
っても、前記各回転装置１３，２０，２２ｂの詰まり等
の有無を的確に検出できる。

【０１０５】また、前記各警報回転数ＳＬ１，ＳＭ１，
ＳＮ１は、比例定数Ａ１，Ａ２，Ａ３を設定したことに
より、前記各回転装置１３，２０，２２ｂに加わる負荷
の大小等に基づいて、前記各回転装置１３，２０，２２
ｂごとに個別に設定して警報を発するから、回転数異常
が発生した回転装置を個別に確実に特定でき、異常が発
生した回転装置の修理等を迅速かつ的確に実行できるの
である。

【０１０６】さらに、この例では、処理胴２０の警報回
転数ＳＭ１の関係式は、同じ動力伝達系統の上流側に位
置する扱胴１３における現状回転数Ｌ１と定格回転数Ｌ
０との比率を基準として設定されているから、例えば上
流側の扱胴１３に回転数異常が発生すると、これに伴っ
て下流側の処理胴２０の回転数も低下するが、同時に、
処理胴２０の警報回転数ＳＭ１も揃って低くなるので、
両方とも異常データとして検出されることはないのであ
る。

【０１０７】複数の回転装置に異常データが検出された
場合は、前述した緊急データの場合と同様に、後に検出
された異常データに関する異常情報は、先の作業系の異
常状態が解消されたのちに、先の作業系の異常情報から
切り替わって、液晶パネル６０ｂの画面に表示される。
このように制御することにより、最初に回転数異常が発
生した回転装置を確実に特定でき、この以上が発生した
装置の修理等を迅速かつ的確に実行できる。

【０１０８】作業系の異常状態だけが発生していた場合
には、前記異常状態が解消することにより、警報表示モ
ードＭ３から通常モードＭ２に復帰して、液晶パネル６
０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が切替え表示
されるが、前記異常状態が前記各回転装置１３，２０，
２２ｂの回転数異常であった場合には、前記各回転装置
１３，２０，２２ｂの回転数が復帰回転数ＳＬ２，ＳＭ
２，ＳＮ２よりも大きくなると、液晶パネル６０ｂの画
面に、通常モードＭ２の画像情報が切替え表示されるよ
うになっている。液晶表示装置６０の作業ランプ７０
（図７及び図１９参照）はこのとき消灯する。

【０１０９】図２９に示すように、復帰回転数ＳＬ２，
ＳＭ２，ＳＮ２の関係式としては、扱胴１３の復帰回転
数はＳＬ２＝Ｂ１×Ｌ０×（Ｒ１／Ｒ０）で表され、処
理胴２０の復帰回転数はＳＭ２＝Ｂ２×Ｍ０×（Ｌ１／
Ｌ０）で表される。二番受樋のスクリューコンベヤ２２
ｂの復帰回転数はＳＮ２＝Ｂ３×Ｎ０×（Ｒ１／Ｒ０）
で表される。ここでＢ１〜Ｂ３は比例定数であり、この
例では、Ｂ１が０．９２（９２％）、Ｂ２が０．５９
（５９％）、Ｂ３が０．４５（４５％）に設定されてい
る。

【０１１０】この場合も、扱胴１３及び二番受樋のスク
リューコンベア２２ｂの復帰回転数ＳＬ２，ＳＮ２は、
現状のエンジン回転数Ｒ１のエンジン定格回転数Ｒ０に
対する比率を、各回転装置の定格回転数Ｌ０，Ｎ０かつ
比例定数Ｂ１，Ｂ３に乗じた値となっており、処理胴２
０の警報回転数ＳＭ２は、現状の扱胴回転数Ｌ１の扱胴
定格回転数Ｌ０に対する比率を、処理胴定格回転数Ｍ０
かつ比例定数Ｂ２に乗じた値となっている。この点も、
処理胴２０における警報回転数ＳＭ１の関係式の場合と
同様の理由に依るものである。

【０１１１】次に、作業系の異常データが発生した場合
の別例を、図３０に基づいて説明する。この例では、所
定の第１基準回転数ＣＬ，ＣＭ，ＣＮと、第２基準回転
数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮの関係式とを、ＣＡＮコントローラ
Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶させている。

【０１１２】この例では、第１基準回転数ＣＬ，ＣＭ，
ＣＮは、前記従来技術と同様に、エンジン定格回転数Ｒ
０に比例した一定の値に設定されている（図３０参
照）。第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮの関係式とは、
エンジン回転数センサ１１９で検出された現状のエンジ
ン回転数Ｒ１と、扱胴１３、処理胴２０及び二番受樋の
スクリューコンベヤ２２ｂの回転数との関係を示したも
のであり、扱胴１３の場合がＤＬ＝Ｚ１×Ｒ１で表さ
れ、処理胴２０の場合がＤＭ＝Ｚ２×Ｒ１で表され、二
番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂの場合はＤＮ＝Ｚ３
×Ｒ１で表される。ここでＺ１〜Ｚ３は比例定数であ
る。このように、いずれの回転装置の第２基準回転数Ｄ
Ｌ，ＤＭ，ＤＮも、現状のエンジン回転数Ｒ１に比例し
た値となるように設定されている。

【０１１３】この例における実施態様について説明する
と、通常の刈取・脱穀作業時のように、非作業モードＭ
２ａの実行中に脱穀スイッチ１３５を入り作動させたと
き（図１５参照）に、エンジン回転数センサ１１９で検
出されたエンジン１５の回転数がＣＡＮコントローラＣ
３のＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶させたエンジン定格回
転数Ｒ０以上であると、ＣＡＮコントローラＣ５は、扱
胴１３、処理胴２０及び二番受樋のスクリューコンベヤ
２２ｂの詰まりの有無を、前記各第１基準回転数ＣＬ，
ＣＭ，ＣＮに基づいて判断する。

【０１１４】すなわち、前記各回転装置１３，２０，２
２ｂの回転数が前記各第１基準回転数ＣＬ，ＣＭ，ＣＮ
以下になると、液晶パネル６０ｂの画面に、回転数異常
の画像情報（図２６〜図２８参照）を切替え表示する。

【０１１５】一方、例えばアイドリング時や穀稈の刈取
量が少ないとき等のように、エンジンへの負荷が比較的
小さくて、エンジン回転数が前記エンジン定格回転数よ
りも小さい場合には、脱穀スイッチ１３５を入り作動さ
せたときに、エンジン１５の回転数がエンジン定格回転
数Ｒ０よりも小さいから、ＣＡＮコントローラＣ５は、
扱胴１３、処理胴２０及び二番受樋のスクリューコンベ
ヤ２２ｂの詰まりの有無を、前記関係式から定まる第２
標準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮに基づいて判断する。

【０１１６】すなわち、前記各回転装置１３，２０，２
２ｂの回転数が前記各第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮ
以下になると、液晶パネル６０ｂの画面に、回転数異常
の画像情報（図２６〜図２８参照）を切替え表示するの
である。

【０１１７】また、種籾収穫作業時のように、オペレー
タがアクセルレバー５９（図６参照）を手動操作するこ
とにより、故意にエンジン回転数Ｒ１を低い状態に保っ
て、各回転装置１３，２０，２２ｂの回転数を低回転に
する場合にも、脱穀スイッチ１３５を入り作動させたと
きに、エンジン１５の回転数がエンジン定格回転数Ｒ０
よりも小さいから、前記各回転装置１３，２０，２２ｂ
の回転数が前記各第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，ＤＮ以下
になると、液晶パネル６０ｂの画面に、回転数異常の画
像情報（図２６〜図２８参照）を切替え表示するのであ
る。

【０１１８】以上のように制御すると、例えばアイドリ
ング時や穀稈の刈取量が少ないとき等のように、エンジ
ンへの負荷が比較的小さくて、エンジン回転数が前記エ
ンジン定格回転数Ｒ０よりも低い場合や、種籾収穫時の
ように、オペレータの要望でエンジン回転数を前記エン
ジン定格回転数Ｒ０よりも低くした場合には、前記各回
転装置１３，２０，２２ｂの回転数異常の基準として、
現状のエンジン回転数Ｒ１に応じた第２基準回転数Ｄ
Ｌ，ＤＭ，ＤＮを採用するから、前記従来技術のよう
に、エンジン１５の回転数が低下しただけで警報報知す
るという問題を解消でき、エンジン回転数がエンジン定
格回転数Ｒ０より低くなっても、前記各回転装置１３，
２０，２２ｂの詰まり等の有無を的確に検出できる。

【０１１９】また、前記各第２基準回転数ＤＬ，ＤＭ，
ＤＮは、比例定数Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３を設定したことによ
り、前記各回転装置１３，２０，２２ｂに加わる負荷の
大小等に基づいて、前記各回転装置１３，２０，２２ｂ
ごとに個別に設定して警報を発するから、前述の例と同
様に、回転数異常が発生した回転装置を個別に確実に特
定でき、異常が発生した回転装置の修理等を迅速かつ的
確に実行できるのである。

【０１２０】最後に、エンジン系の異常データが発生し
た場合について説明する。この場合には、液晶パネル６
０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報に代えて、前
記エンジン系異常データに係る異常状態の画像情報（図
３１参照）が切替え表示されるとともに、警報ブザー１
２９が鳴動する。ここで、エンジン系の異常状態として
は、エンジン油圧異常、エンジン冷却水温異常、充電回
路関係の異常（チャージ異常）、及びエアクリーナ異常
（詰まり）という四つの態様がある。

【０１２１】エンジン系の異常状態だけが発生している
場合には、第１切替スイッチ７３を押下することによ
り、警報表示モードＭ３と通常モードＭ２との間におい
て、液晶パネル６０ｂの画面に各種情報を切替え表示で
きるようになっている。

【０１２２】すなわち、エンジン系の異常状態だけが発
生している場合には、第１切替スイッチ７３を一回押下
すると、通常モードＭ２に移行して、液晶パネル６０ｂ
の画面の表示がエンジン系の異常情報から通常モードＭ
２の画像情報に遷移する。

【０１２３】この場合は、第１切替スイッチ７３の押下
に伴って警報ブザー１２９が鳴動停止し、通常モードＭ
２の画像情報を示した画面における副変速モニタ８９の
右側部位に、「警報」の文字標識９３が点滅表示される
（図３２参照）。この警報標識９３の点滅により、通常
モードＭ２の画像情報を示した画面上でも、オペレータ
はエンジン系の異常状態が発生していることを視認で
き、オペレータの注意を喚起できる。

【０１２４】もう一度、第１切替スイッチ７３を押下す
ると、警報表示モードＭ３に移行して、液晶パネル６０
ｂの画面に、エンジン系の異常情報が切替え表示される
とともに、再び警報ブザー１２９が鳴動する。

【０１２５】エンジン系の異常状態が解消すると、警報
表示モードＭ３から通常モードＭ２に復帰して、警報ブ
ザー１２９の鳴動を停止させるとともに、液晶パネル６
０ｂの画面に通常モードＭ２の画像情報が切替え表示さ
れる。なお、液晶表示装置６０の作業ランプ７０（図７
及び図１９参照）はこのとき消灯する。

【０１２６】作業系の異常状態とエンジン系の異常状態
とが発生した場合や、エンジン系の異常状態だけが複数
発生した場合には、適宜時間（実施形態では５秒）ずつ
順送りで、各異常状態の画像情報が液晶パネル６０ｂの
画面に切替え表示される。なお、作業系の異常状態が確
認された場合には、第１切替えスイッチ７３を押下した
り、脱穀装置３への動力伝達のための脱穀クラッチを切
り作動させたりしても、液晶パネル６０ｂの画面表示は
通常モードＭ２の画像情報に切り替わらないようになっ
ている。

【０１２７】このように制御すると、コンバインの構造
について余り詳しくないオペレータであっても、発生し
た異常情報の内容及び異常発生位置について、切替え表
示に伴って順次把握した結果、全ての異常情報を的確に
確認できる。したがって、これら各異常の発生を見落と
したりするおそれがなくなる。

【０１２８】その上、オペレータが例えばスイッチ等の
切替え操作をしなくても、液晶パネル６０ｂの画面の表
示は自動的に切り替わるので、オペレータは、他のこと
に手を煩わされることなく、コンバインの運転操作等を
しながら、発生した異常情報を簡単に確認できる。

【０１２９】また、液晶パネル６０ｂの画面には、異常
状態が解消されたものから表示されなくなって、残りの
異常情報が適宜時間毎に順次切替え表示され、発生した
異常状態が全て解消されるまで、これを繰り返すように
なっている。したがって、オペレータは異常状態の解消
状況をも容易に把握できる。

【０１３０】本発明は、前述の実施形態に限定されるも
のではなく、各種農作業機、クレーン車等の特殊作業用
車両または乗用車等の各種作業機に対して、広く適用で
きることはいうまでもない。例えばクレーン車における
回転装置としては、巻上げ装置等が挙げられる。

【０１３１】本発明における通信バス（回線）はＣＡＮ
（Controller Area Network)プロトコルのみならず、Ｌ
ＡＮ（Local Area Network) プロトコルを用いてもよ
い。本発明は、前記したＣＡＮ通信環境のみならず、Ｌ
ＡＮ通信環境の制御システムに対しても適用できる。な
お、制御手段としてのコントローラは複数であってもよ
いし、単一のものであってもよい。本発明の表示装置
は、液晶パネル６０ｂを用いた液晶表示装置６０に限ら
ず、ＣＲＴディスプレイやＥＬディスプレイ等であって
もよい。

【０１３２】なお、本発明における報知手段は、液晶パ
ネル６０ｂや警報ブザー１２９に限らず、ランプ等のよ
うに、オペレータ等の点検者の注意を喚起できるもので
あればよい。これにより、報知パターンについても、ブ
ザーの鳴動やランプの明滅等のように、報知手段の種類
に応じて、前記各回転装置１３，２０，２２ｂを判別で
きるように設定したものであればよい。

【０１３３】

【発明の効果】請求項１のように構成すると、非作業モ
ードから作業モードへ移行するときに、エンジン回転数
が予め設定されたエンジン定格回転数より小さい場合に
は、制御手段に接続した報知手段で警報報知するから、
この警報報知により、エンジン回転数が低いことを告知
でき、このままで、不用意に刈取・脱穀作業することを
防止できるという効果を奏する。

【０１３４】また、エンジン回転数がエンジン定格回転
数より低いことをオペレータが認識した上で作業を行う
に際しては、警報報知が継続するとオペレータにとって
煩わしいこともあるが、請求項１のように構成すると、
前記警報報知が不要な場合は、入力手段を手動操作し
て、オペレータの意思で前記警報報知を停止させること
ができるから、差し支えなく作業を続行できるという効
果を奏する。

【０１３５】請求項２のように構成すると、非作業モー
ドから作業モードへ移行するときに、エンジン回転数が
エンジン定格回転数より小さい場合には、各回転装置の
回転数異常の基準として、前記現状のエンジン回転数に
比例した第２基準回転数を採用し、この第２基準回転数
以下になると、前記報知手段で警報報知するから、前記
従来技術のように、エンジンの回転数が低下しただけで
警報報知するという問題を解消でき、エンジン回転数が
エンジン定格回転数より低くなっても、各回転装置の詰
まり等の有無を的確に検出できるという効果を奏する。

【０１３６】また、前記各第２基準回転数は、前記各回
転装置に加わる負荷の大小等に基づいて、前記各回転装
置ごとに個別に設定して警報を発するから、回転数異常
が発生した回転装置を個別に確実に特定でき、異常が発
生した回転装置の修理等を迅速かつ的確に実行できると
いう効果も奏する。

【０１３７】請求項３のように構成すると、前記回転装
置の回転数が、記憶手段に予め記憶させた関係式に基づ
いて定まる標準回転数以下である場合には、前記報知手
段で警報報知するから、この場合も、請求項２の場合と
同様に、エンジンの回転数が低下しただけで警報報知す
るという問題を解消でき、エンジン回転数がエンジン定
格回転数以下になっても、各回転装置の詰まり等の有無
を的確に検出できるという効果を奏する。

【０１３８】この場合も、前記各標準回転数は、前記各
回転装置に加わる負荷の大小等に基づいて、前記各回転
装置ごとに個別に設定して警報を発するから、請求項２
と同様に、回転数異常が発生した回転装置を個別に確実
に特定でき、異常が発生した回転装置の修理等を迅速か
つ的確に実行できるという効果も奏する。

【０１３９】そして、請求項４のように構成すると、任
意の一連の動力伝達系統に属する各回転装置の回転数異
常が複数発生した場合には、先に検出された異常状態に
対応した報知パターンで警報報知し、後に検出された異
常状態に対応した報知パターンでの警報報知は、前記先
に検出された異常状態が解消するまで実行しないように
しているから、この場合も、回転数異常が発生した回転
装置を確実に特定できるという効果を奏するのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの左側面図である。

【図２】コンバインの右側面図である。

【図３】コンバインの正面図である。

【図４】動力伝達系のスケルトン図である。

【図５】油圧回路図である。

【図６】運転室の概略平面図である。

【図７】操向丸ハンドル及び液晶表示装置を示す拡大平
面図である。

【図８】制御装置全体の機能ブロック図である。

【図９】ＣＡＮコントローラＣ１の機能ブロック図であ
る。

【図１０】ＣＡＮコントローラＣ２の機能ブロック図で
ある。

【図１１】ＣＡＮコントローラＣ３の機能ブロック図で
ある。

【図１２】ＣＡＮコントローラＣ４の機能ブロック図で
ある。

【図１３】ＣＡＮコントローラＣ５の機能ブロック図で
ある。

【図１４】各モードの遷移図である。

【図１５】通常モードの遷移図である。

【図１６】初期モードの画像情報を示す画面の図であ
る。

【図１７】非作業モードの画像情報を示す画面の図であ
る。

【図１８】作業モードの画像情報を示す画面の図であ
る。

【図１９】画面に作業モードの画像情報を示した液晶表
示装置の拡大平面図である。

【図２０】刈取作業時間の積算値が表示された通常モー
ドの画面の図である。

【図２１】メンテナンスモードの画像情報を示す画面の
図である。

【図２２】エラー標識が表示された通常モードの画面の
図である。

【図２３】エラー表示モードの画像情報を示す画面の図
であり、（ａ）は扱深さセンサ、（ｂ）は燃料センサ、
（ｃ）は燃料噴射ポンプラックアクチュエータ、（ｄ）
は刈取スイッチセンサである。

【図２４】操作スイッチ設定モードの画像情報を示す画
面の図である。

【図２５】緊急情報のうち穀稈引起装置の穀稈詰まり情
報を示す画面の図であり、（ａ）は詳細情報、（ｂ）は
処置情報である。

【図２６】作業系異常情報のうち扱胴詰まり情報を示す
画面の図であり、（ａ）は詳細情報、（ｂ）は処置情報
である。

【図２７】処理胴詰まり情報を示す画面の図である。

【図２８】二番受樋のスクリューコンベア詰まり情報を
示す画面の図である。

【図２９】エンジン回転数と回転装置の回転数との関係
を示す関係式の表である。

【図３０】第１及び第２基準回転数を示す表である。

【図３１】エンジン系異常情報のうちエンジン油圧異常
情報を示す画面の図であり、（ａ）は詳細情報、（ｂ）
は処置情報である。

【図３２】警報標識が表示された通常モードの画面の図
である。

【符号の説明】

Ｃ１〜Ｃ５ ＣＡＮコントローラ Ｓ１〜Ｓ５ アプリケーション制御プログラム Ｍ１ 初期モード Ｍ２ 通常モード Ｍ３ 警報表示モード Ｍ４ 環境設定モード Ｍ５ エラー表示モード Ｍ６ メンテナンスモード １ 走行機体 ２，２ 走行クローラ ３ 脱穀装置 ４ 刈取前処理装置 １５ エンジン ２８ 排出オーガ ５６ 運転座席 ５７ フロントコラムカバー体 ５８ 操向丸ハンドル ６０ 液晶表示装置 ６０ａ ケース ６０ｂ 表示手段としての液晶パネル ７０ 作業ランプ ７１ カーソル上移動スイッチ ７２ カーソル下移動スイッチ ７３ 第１切替スイッチ ７４ 第２切替スイッチ ７５ 制御装置 ７７ ＣＰＵ ７８ ＥＥＰＲＯＭ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中川 渉 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 Ｆターム(参考） 2B076 AA03 DC03 EA01 EC23 ED11 ED21 3G093 AA09 BA24 CA12 CB14 DA01 FA11 FB05

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジン付きの作業機に設けたセンサや
   設定器等の入力系機器と、アクチュエータ等の出力系機
   器と、当該各入出力系機器の制御を実行するための制御
   手段とを備えた作業機における制御装置において、 前記制御手段は、路上走行等をする非作業モードから刈
   取・脱穀作業等をする作業モードへ移行するときに、エ
   ンジン回転数が予め設定されたエンジン定格回転数より
   小さい場合には、前記制御手段に接続した報知手段で警
   報報知するように制御し、 前記報知手段による警報報知を実行している場合には、
   入力手段を手動操作することにより、前記警報報知を停
   止するように制御することを特徴とする作業機における
   制御装置。
2. 【請求項２】 エンジン付きの作業機に設けたセンサや
   設定器等の入力系機器と、アクチュエータ等の出力系機
   器と、当該各入出力系機器の制御を実行するための制御
   手段とを備えた作業機における制御装置において、 前記制御手段は、路上走行等をする非作業モードから刈
   取・脱穀作業等をする作業モードへ移行するときに、エ
   ンジン回転数が予め設定されたエンジン定格回転数以上
   の場合には、前記エンジンの動力により駆動する回転装
   置の回転数が予め設定された第１基準回転数以下になる
   と、前記制御手段に接続した報知手段で警報報知するよ
   うに制御する一方、 非作業モードから作業モードへ移行するときに、エンジ
   ン回転数が前記エンジン定格回転数より小さい場合に
   は、回転装置の回転数が前記エンジン回転数に比例して
   定まる第２基準回転数以下になると、前記報知手段で警
   報報知するように制御することを特徴とする作業機にお
   ける制御装置。
3. 【請求項３】 エンジン付きの作業機に設けたセンサや
   設定器等の入力系機器と、アクチュエータ等の出力系機
   器と、当該各入出力系機器の制御を実行するための制御
   手段とを備えた作業機における制御装置において、 前記制御手段は、エンジン回転数検出手段で検出された
   エンジン回転数と前記エンジンの動力により駆動する回
   転装置の回転数との関係を示す関係式を予め記憶させた
   記憶手段を有しており、 前記回転装置の回転数が前記関係式に基づいて定まる標
   準回転数以下である場合には、前記報知手段で警報報知
   するように制御することを特徴とする作業機における制
   御装置。
4. 【請求項４】 エンジン付きの作業機に設けたセンサや
   設定器等の入力系機器と、アクチュエータ等の出力系機
   器と、当該各入出力系機器の制御を実行するための制御
   手段とを備えた作業機における制御装置において、 前記エンジンの動力により駆動する複数の回転装置が任
   意の一連の動力伝達系統に属するように構成されてお
   り、 前記制御手段は、前記各回転装置の回転数異常が複数発
   生した場合には、先に検出された異常状態に対応した報
   知パターンで、前記制御手段に接続した報知手段により
   警報報知するように制御し、 後に検出された異常状態に対応した報知パターンでの警
   報報知は、前記先に検出された異常状態が解消するまで
   実行しないように制御することを特徴とする作業機にお
   ける制御装置。