JP2008079542A

JP2008079542A - コンバインの制御装置

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Publication number: JP2008079542A
Application number: JP2006263385A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Matsuzawa; 宏樹松澤
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2006-09-27
Filing date: 2006-09-27
Publication date: 2008-04-10
Anticipated expiration: 2026-09-27
Also published as: JP5011910B2

Abstract

【課題】コンバインの機能に異常が生じた場合に従来より安全性の高い、分かり易い異常表示方式を提供することである。
【解決手段】コンバインの各種機能の入り切り操作スイッチ（３０〜３２等）と、その操作状態を表示する各スイッチランプ（３０ａ〜３２ａ等）と、各入り切り操作スイッチ（３０〜３２等）による操作状態に基づき各スイッチランプ（３０ａ〜３２ａ等）により操作状態を表示させる制御を行うＣＰＵ５０と、各機能の作動を制御する機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ等）と、ＣＰＵ５０と機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ等）との間に送受信回線とを設けており、ＣＰＵ５０は、機能制御コントローラ（３０ｂ等）から各機能の異常情報を受信すると、該異常が発生している機能の操作状態に関わらず、スイッチランプ（３０ａ〜３２ａ等）により異常が発生している機能の表示をさせる制御を行う。
【選択図】図６

Description

本発明は、植立穀稈を収穫するコンバインの各種機能に異常が発生した場合の異常表示を行う制御装置に関する。

コンバインなどの作業車両はクローラを構成する無限履帯の接地面積を広くし、水田など軟弱な圃場でも自由に走行して刈取作業などの農作業を可能としている。
そして、一連の農作業を効率よく行うために、一台のコンバインに多くの機能が搭載されており、それぞれの機能を達成するための操作スイッチ類が設けられ、コンバインの操縦席のある運転台には、前記各種機能を達成するための操作スイッチ類及び作業内容、車速などを表示する表示装置等が配置されている。

そして、ある機能に異常が発生した場合はランプが点灯するなど、表示装置による表示により、コンバインを操縦するオペレータに知らしめる構成である。通常のコンバインでは、各操作スイッチの近傍に各操作状態を示すランプがそれぞれ設けられているが、異常表示ランプは、これら各操作状態を示すランプとは別に設けられている。したがって異常表示ランプが点灯しても、操作スイッチ等とは位置が離れているため、オペレータは異常に気が付きにくく、対応に遅れるという問題があった。
そこで、オペレータがすぐに異常を感知できるように、各操作状態を示すランプ（作業表示ランプ）を異常表示ランプと兼用した構成が提案されている（特許文献１）。
特開昭６０−１４２４３６号公報

上記特許文献１の構成によれば、マイクロコンピュータを搭載し、各種作業機の作業を自動化した農作業機において、マイクロコンピュータが暴走した場合に作業機のアクチュエータの作動を強制的に停止し、作業機の作業表示ランプを同時に点滅させて異常を表示する異常表示方式が採用されている。
上記構成によって、オペレータは作業機の作業表示ランプにより異常を感知できるため、当該異常に対して即座に対応可能である。

しかし、近年、コンバインの構成が複雑化し、それに伴って各作業の機能も多岐に亘り、どの機能に異常が発生しているのか分かりづらい場合や、また、作動させている機能とは全く別の機能に異常が発生している場合などもあり、どの機能に異常が発生しているのかを明確化することによって、より安全性を高めた、そして分かり易い異常表示機能が求められる。

本発明の課題は、作業車両などの機能に異常が生じた場合に従来より安全性の高い、分かり易い異常表示方式を提供することである。

上記課題は次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、穀稈の刈り取り高さや車体の傾きを含む作業機の各種機能の操作の入り切りを行うための入り切り操作手段（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）と、前記各入り切り操作手段（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）による操作状態をそれぞれ表示する表示手段（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）と、前記各入り切り操作手段（３０〜３６、３８〜４１、４３〜４６）による操作状態の情報に基づいて前記各表示手段（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）により前記操作状態を表示させる制御を行う操作処理装置（５０）と、前記各種機能の作動を制御する機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）と、前記操作処理装置（５０）と前記各種機能の作動を制御する機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）との間で前記各入り切り操作手段（３０〜３６、３８〜４１、４３〜４６）による操作状態の情報及び前記各機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）による各種機能の制御情報を互いに送受信可能な送受信回線とを設けたコンバインの制御装置において、前記操作処理装置（５０）は、前記各機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）から各種機能の異常情報を受信すると、該異常が発生している機能の入り切り操作手段（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）による操作状態に関わらず、前記表示手段（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）により異常が発生している機能の表示をさせる制御を行うコンバインの制御装置である。

請求項２記載の発明は、前記各機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）は、各種機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）との間にそれぞれ受信回線を備え、前記異常が発生している機能が正常になり、前記異常が発生していた機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）が正常な信号を検出すると、該正常情報は前記異常が発生していた機能の機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）に送信され、更に該機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）から前記正常情報が前記操作処理装置（５０）に送信されることで、該操作処理装置（５０）は、前記表示手段（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）により前記異常が発生していた機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）が正常な信号を検出する前とは変化した表示をさせる制御を行う請求項１記載のコンバインの制御装置である。

請求項１記載の発明によれば、異常が発生している入り切り操作手段（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）の入り、切り状態に関わらず、当該機能の表示手段（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）により表示を行うことで、オペレータにとってどの機能に異常が発生しているのか分かりやすく、作業機を操作する上でより安全性が高まる。

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の上記効果に加えて、異常が発生している機能の制御状態の変化が、表示手段（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）による表示状態を変化させることで容易に把握でき、システム構成部位の正常、異常の判断が容易にできる。例えば異常が発生している機能が正常に戻った場合に、すなわち異常が発生していた機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）が正常な信号を検出すると、当該機能が正常に戻ったことを表示手段（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）により容易に確認できる。

本発明の実施の形態を図面と共に説明する。
本発明の一実施形態の制御装置を設けたコンバイン１の右側面図を図１に、正面図を図２に示す。なお、本明細書では、幅方向又は左側及び右側とはコンバイン１が前進する方向に向いたときの方向を言う。

図１および図２に示すように、コンバイン１の車体２の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行装置（以下、走行クローラと称す。）３を有する走行装置本体４を配設し、車体２の前端側に分草杆６を備えた刈取装置７が設けられている。刈取装置７の後方には操縦席８を備えた運転台１０があり、また車体２の上方には刈取装置７から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送して脱穀、選別する脱穀装置（図示せず）が運転台１０の左後方に設けられ、該脱穀装置で脱穀選別された穀粒を一時貯溜するグレンタンク１１が脱穀装置の右側に配置されている。グレンタンク１１の後部にオーガ１２を連接して、グレンタンク１１内の穀粒をコンバイン１の外部に排出する構成としている。また、運転台１０の左側には防塵カバー１３で覆われた作業用ライト９が設けられており、刈取装置７の右前方には前照灯１８を備えている。

上記コンバイン１はオペレータが操縦席８に着座してＨＳＴ主変速レバー１４および副変速レバー１５（図３参照）を操作し、エンジン（図示せず）の動力を図示しない走行トランスミッションケース内の主変速機を介して変速し、左右の走行クローラ３、３に伝動して任意の速度で走行する。また、オペレータが操向レバー１６を左右に傾倒操作することにより各種旋回走行をすることができる。すなわち、操向レバー１６をコンバイン１を旋回させようとする方向に傾倒操作することにより、左右の走行クローラ３、３に速度差が与えられて走行方向の変更が行われる構成としている。

上記コンバイン１の運転台１０の平面図を図３に示し、運転台１０の左側面図を図４に示す。
図３に示すステップ１７と操縦席８を備えた運転台１０は、フロント側壁面である前壁部１９と左サイド側壁部２０を備え、運転台１０の右側面はオペレータの乗降用の空間が設けられ、フロント側の前壁部１９の右寄り部分にはパワステレバーと略称される操向レバー１６と、その後方に近接する位置に操向レバー１６を操作する時に操作腕や操作手を置くための受台（ハンドレスト）２１と該受台２１を支持し、かつオペレータが乗降する時の支えバーとなるアーム２２ａが車体２上に設けられている。また受台２１の左側には走行速度、グレンタンク１１内の穀粒の貯留量などを表示するモニタパネル２４が設けられ、受台２１とモニタパネル２４は車体２と一体化した前記アーム２２ａ、２２ｂ、２２ｃにより構成されるブリッジと一体的に合成樹脂で成形され、支持されている。

またモニタパネル２４の左側であってフロント側の前壁部１９の左寄り部分には刈取装置７や走行用の機器を操縦するための操作パネル２５が設けられている。これら受台２１、アーム２２、モニタパネル２４及びスイッチ操作用の操作パネル２５は一体成形した合成樹脂で成形しても良い。

また、左サイド側壁部２０には主変速レバー１４、副変速レバー１５、刈取レバー２６、脱穀レバー２７及びアクセルレバー２８とこれらのレバーを前後左右に操作するためのレバーガイドを備えたガイド板２９が設けられている。また、運転台１０の後部には操縦席８が設けられている。前記操縦席８はオペレータの乗降用の空間より後部側に位置し、かつ操縦席８の右側部位には取っ手２３（図１）が設けられていて、取っ手２３は前記受台支えアーム２２ａと共にオペレータがコンバイン１に乗降する際の把持部となる。
前壁部１９にはモニタパネル２４などが装着されているが、モニタパネル２４の下方に開放空間を有し、アーム２２と左サイド側壁部２０側をブリッジ型に一体成形した構成からなる。

また、図３に示すように、操向レバー１６の左側にモニタパネル２４を配置しており、モニタパネル２４の中央部に液晶表示画面２４ａを配し、その下方にエンジン回転計２４ｂ、右側に右側のウィンカを点滅させる右ウィンカスイッチ２４ｃとその下方に前照灯スイッチ２４ｅ及びホーン２４ｇ、左側に左側のウィンカを点滅させる左ウィンカスイッチ２４ｄとその下方に作業用ライトスイッチ２４ｆ及び表示切換スイッチ２４ｈがそれぞれ配置されている。なお、通常時はグレンタンク１１内の籾の量を表示する液晶表示画面２４ａが表示切換スイッチ２４ｈを切り換えると、コンバイン１に設けられる各種センサのチェックができる表示画面となる。
さらに操向レバー１６のグリップ高さとモニタパネル２４の上面とをほぼ同じ高さとすることで、操向レバー１６の操作中に、モニタパネル２４の上面に配置した前記スイッチ類の操作がし易くなる。

さらに、図４に示すように左サイド側壁部２０に設けた主変速レバー１４のグリップとモニタパネル２４の上面とをほぼ同じ高さとしている。これらの配置により主変速レバー１４を回動支点１４ａを中心として前進方向に倒した時の右横にモニタパネル２４があることになり、主変速レバー１４の操作中に、モニタパネル２４の上面のスイッチ操作がし易くなる。

上記配置により、刈取作業時の操向レバー１６の位置と前進方向に倒した時の主変速レバー１４の間にモニタパネル２４がほぼ真横に並ぶことになり、主変速レバー１４と操向レバー１６が操作し易い位置に操縦席８のシートを合わせてオペレータが座ることで、モニタパネル２４の表示画面を楽な姿勢で見ることが出来る。

また、主変速レバー１４の前側にスイッチ操作用の操作パネル２５があるので、図４に示すように、作業中に主変速レバー１４の最高速位置で、該レバー１４をオペレータが握った状態で、指を伸ばすと操作パネル２５のスイッチを指で操作できる状態となる。

このとき、主変速レバー１４の最高速位置で、主変速レバー１４を握ったオペレータの指が操作パネル２５の操作頻度の高いスイッチを操作できるようにする。図５には操作パネル２５のスイッチ群とダイヤル群を示すが、上方に注油スイッチ３０、方向スイッチ３１、扱ぎ深さスイッチ３２などの操作頻度の高いスイッチを配置している。

注油スイッチ３０は油タンク（図示せず）からフィードチェン（図示せず）、刈取装置７の搬送チェンなどに注油をするためのスイッチであり、方向スイッチ３１は分草杆６に設けた方向センサ３１ｃ（図６）のオン・オフによって機体を真っ直ぐに走行させるための制御スイッチであり、扱ぎ深さスイッチ３２は脱穀装置での穀稈の扱ぎ深さを調整するスイッチである。

次に、図５に示す操作パネル２５に配置されたその他のスイッチ群とダイヤル群について説明する。
刈高スイッチ３３は左の刈高調整ダイヤル３６で設定した高さに刈取装置７を自動保持するための制御を行うスイッチであり、刈高調整ダイヤル３６は前記刈高スイッチ３３が「入り」の時に作用する。刈取装置自動上昇スイッチ３４は刈取装置７の内部に設けた穀稈センサ（図示せず）が穀稈を検出しなくなり、さらに所定距離走行すると刈取装置７を所定高さまで上昇させるための制御を行うスイッチであり、自動で刈取装置７を上昇させることができる。畦際スイッチ３５は畦際で刈り取った穀稈を搬送するためのスイッチであり、コンバイン１が畦際に来て刈取装置７を所定高さに上げると主変速レバー１４を前進側にしても走行せず、刈取装置７と脱穀装置を作動させるスイッチである。なお、刈取装置自動上昇スイッチ３４と畦際スイッチ３５は刈高調整ダイヤル３６とは関連していない。

知能スイッチ３８は主変速レバー１４を中立にするとエンジンがアイドリング状態となり、主変速レバー１４を中立位置から前、後方向に動かすと、それぞれエンジンが定格回転まで上がる操作をし、さらに籾排出レバーを「入り」にするとエンジン回転を定格にするスイッチである。知能スイッチ３８がオンの時は自動でエンジン回転数を調整できるが、知能スイッチ３８がオフの時は手動でアクセルレバー２８を操作してエンジン回転数を調整する。主変速レバー１４が中立位置でない場合に繰向レバー１６を操作する時は、エンジン回転数は所定回転数で維持される。

緩旋回スイッチ３９は左右のクローラ３、３の前進回転数に差異を設けて行う緩旋回を行うための制御を行うスイッチであり、標準スイッチ４０は左右のクローラ３、３の内の一方のみの回転を停止して旋回するための制御を行うスイッチである。これら緩旋回スイッチ３９と標準スイッチ４０は、いずれか一方のスイッチが常時オンの状態であり、標準スイッチ４０がオンの時に繰向レバー１６を操作すると、標準旋回となる。そして緩旋回スイッチ３９をオンにし、更にＨＳＴレバースイッチ（図示せず）をオンにして繰向レバー１６を操作すると、緩旋回となる。また標準スイッチ４０をオンにし、更にＨＳＴレバースイッチをオンにして繰向レバー１６を操作すると、急旋回となる。

また、知能スイッチ３８の調整ダイヤル４１は前記知能スイッチ３８が「入り」の時に作用し、該スイッチ３８の前記した機能に加えて、刈取走行作業中にはエンジン回転を定格値に保持する制御を行うものである。例えば、エンジン回転を最少２６００ｒｐｍから最大３０００ｒｐｍの範囲で適宜選択可能であり、前記定格値を２８００ｒｐｍとする。知能調整ダイヤル４１は、知能スイッチ３８がオフの時に事前に設定しても良いし、知能スイッチ３８がオンの時、すなわちエンジン回転数を定格値に変更中の時や、エンジン回転数を定格値に維持中の時でも、いつでも調整可能である。

また車体２の左右スイッチ４３、前後スイッチ４４はそれぞれ自動で車体２の左右方向の水平（ローリング制御）と前後方向の水平（ピッチング制御）を保つためのスイッチである。左右スイッチ４３をオンにすると、車体２の絶対水平基準に制御するが、傾き調整ダイヤル４６を操作すると、この水平基準を変更できる。すなわち、傾き調整ダイヤル４６は左右ローリング制御の基準値を、水平に対して左右方向に変更するものである。

湿田スイッチ４５は湿田での作業時に車両の前進を一旦止めて後進する際において、車体２の前上げ（ピッチングシリンダを利用）を行い、さらに刈取装置７を最上昇させるスイッチである。なお、前後スイッチ４４と湿田スイッチ４５は傾き調整ダイヤル４６とは関連していない。

そして、注油スイッチ３０、方向スイッチ３１、扱ぎ深さスイッチ３２、刈高スイッチ３３、刈取装置自動上昇スイッチ３４、畦際スイッチ３５、知能スイッチ３８、緩旋回スイッチ３９、標準スイッチ４０、車体２の左右スイッチ４３、前後スイッチ４４、湿田スイッチ４５は、各操作の入り切りを行うための入り切りスイッチであり、押すと入りの状態になって、離すと切りの状態になる常開接点式のスイッチである。また、各入り切りスイッチが入り状態のときに点灯し、切り状態の時には消灯して、各入り切りスイッチの入り状態を表示するスイッチランプ３０ａ、３１ａ、３２ａ…を各スイッチ類の上に設けている。そして、操作パネル２５は、操作パネル２５の下側に設けられたコネクタ５９によりコンバイン１に接続されている。

図６には本発明の一実施形態による制御装置の構成図を示し、図５のコンバインの操作パネル２５のコントローラ６０のシステム構成図を示している。
そして、本実施形態によれば入り切りスイッチ（３０〜３５、３８〜４０、４３〜４５）による操作状態の情報が入力されると、操作パネルコントローラ６０のＣＰＵ５０が該入力信号を受信して、演算処理を行い、該操作状態の情報に基づいてスイッチランプ（ＬＥＤ１〜１２）（３０ａ、３１ａ、３２ａ…）を点灯又は消灯させる出力を行う。更に図６に示すように、操作パネル２５に配置されたスイッチ、ダイヤル類の各機能制御用の機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）がコンバイン１に設けられている。
更に各機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）は、機能制御のセンサ値を検出する各機能制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）との間に受信回線を備えている。

ＣＰＵ５０は、受信した操作状態の情報を出力信号に変換してＣＡＮ通信ユニット５５を介して各機能の作動を制御する機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）に送信し、また機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）から各機能の作動状態情報の出力信号を受信する。図６には、機能制御コントローラの例として、方向制御コントローラ３１ｂと刈高制御コントローラ３３ｂを示しており、更に方向制御コントローラ３１ｂとの間で通信を行う方向制御用センサ（方向センサという場合がある）３１ｃと刈高制御コントローラ３３ｂとの間で通信を行う刈取装置上下制御用センサ（刈取センサという場合がある）３３ｃを示している。

そして、ＣＰＵ５０が機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）から各機能の異常情報を受信すると、異常が発生している機能のスイッチランプ（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）を一定間隔で点滅させる出力を行う。

コンバインに液晶等の表示器（モニタパネルなど）を有する場合に、どの機能に異常が発生しているのかという情報を表示することができるが、そのような装備を備えていないコンバインの場合は、異常の有無が判断できない。また、このような異常情報の表示が、各機能の操作スイッチ類等と離れた場所にあると、異常の発生がオペレータに分かりにくい場合がある。

しかし、本構成を採用することにより、各機能の操作スイッチ類の上に各スイッチ類の入り状態を表示するスイッチランプ３０ａ、３１ａ、３２ａ…を設けており、これらスイッチランプ３０ａ、３１ａ、３２ａ…によって異常情報の表示が行われるので、オペレータにも分かり易く、すぐに異常の有無を感知できる。

そして本実施形態によれば、更に、各機能の入り切りスイッチ（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）に関わる異常が発生している場合は、異常が発生している入り切りスイッチの入り、切り状態に関わらず、当該機能のスイッチランプ（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）を点滅させる構成である。

各機能制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）がセンサ値の異常を検出すると、機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）にその異常情報が送信されて、更にＣＰＵ５０が機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）から異常情報を受信する。すなわち、各機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）が、各機能制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）のセンサ値の変化状態により、異常または正常を判定する。

したがって、ＣＰＵ５０は、入り切りスイッチ（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）が入り又は切りであっても、その状態に関係なく、異常が発生している機能のスイッチランプ（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）を点滅させる出力を行うことができる。

近年、コンバインの構成が複雑化し、それに伴って各作業の機能も多岐に亘り、どの機能に異常が発生しているのか分かりづらい場合や、また、作動させている機能とは全く別の機能に異常が発生している場合などもあり、より安全性を高めた、分かり易い異常表示機能が求められる。

しかし、異常が発生している入り切りスイッチの入り、切り状態に関わらず、当該機能のスイッチランプを点滅させることで、オペレータにとってどの機能に異常が発生しているのか分かりやすく、作業機を操作する上で、より安全性が高まる。

そして、各機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）は、各機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）との間にそれぞれ受信回線を備えているので、各機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）がセンサ値の変化を検出した場合は、その変化情報を各機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）に送る。

そして、異常が発生している機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）が異常発生前と比べて所定の変化を検出すると、その変化情報は異常が発生している機能の機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）に送信され、更に当該機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）からＣＰＵ５０に送信されて、ＣＰＵ５０は異常表示の点滅スイッチランプ（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）を点灯させる制御を行う。

例えば、異常が発生している機能が正常になった場合に、異常が発生していた機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）が正常な信号を検出すると、正常な信号の検出情報は異常が発生していた機能の機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）に送信され、更に機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）からＣＰＵ５０に送信されて、ＣＰＵ５０は、異常が発生していた機能のスイッチランプ（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）を点滅から点灯に変える制御を行う。

このように、異常が発生しているスイッチに関わる制御状態の変化が、当該スイッチランプの表示状態を変化させることで容易に把握でき、システム構成部位の正常、異常の判断が容易にできる。そして、異常が発生している機能が正常に戻った場合に、すなわち異常が発生していた機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）が正常な信号を検出することで、機能が正常に戻ったことをスイッチランプが点滅から点灯に変えるという表示状態の変化により、容易に確認できる。

図７には本発明の一実施形態による制御装置の操作パネルコントローラ６０の異常発生時のプログラム処理例として、方向制御に異常がある場合のプログラム処理例のフローを示している。まず、コンバイン１の電源（メイン電源）を入れたり、エンジンを始動すると、通常はＣＰＵ５０と機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）との間の通信処理が成立する。すなわちＣＰＵ５０からの特定の信号を機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）に送信して機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）はＣＰＵ５０からの信号を受け取ると、特定の信号をＣＰＵ５０に送信（返信）する。

このように通信処理が成立すると、各機能の入り切りスイッチ（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）の操作状態に関わらず、全てのスイッチの制御異常を各機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）が監視する。そして、例えば方向制御に異常があることを方向制御コントローラ３１ｂが検出すると、方向制御コントローラ３１ｂから当該異常情報をＣＰＵ５０に送信し、ＣＰＵ５０は方向スイッチランプ（ＬＥＤ）３１ａを点滅させる出力を行う。

そして、方向制御用センサ３１ｃが、制御出力に対して所定の変化を検出した場合は、点滅していた方向スイッチランプ（ＬＥＤ）３１ａは点灯表示に変化する。このように方向スイッチランプ３１ａが点灯することで、センサ値が変化したことが確認できる。方向制御に異常があった場合でも、方向制御用センサ３１ｃから方向制御コントローラ３１ｂに送信している信号が正常に戻る場合もあり、また方向制御用センサ３１ｃから方向制御コントローラ３１ｂに信号を送信していなくても方向制御が正常に戻る場合もある。メイン電源が入りの状態なので、常に方向制御用センサ３１ｃから方向制御コントローラ３１ｂへ送信される信号をチェックしている。

例えば、異常が発生している機能が正常になった場合は、異常が発生していた機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）が正常な信号を検出すると、異常が発生していた機能のスイッチランプ（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）の点滅表示が点灯表示に変化する。このように、点滅していた方向スイッチランプ３１ａが点灯することで、方向制御が正常に戻ったことが確認できる。
なお、方向センサ３１ｃがセンサ値の変化を検出しない場合は制御フローをリターンする。

一方、例えば断線などの異常がある場合はＣＰＵ５０と機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）との間の通信が成立せず、ＣＰＵ５０は全てのスイッチランプ（３０ａ、３１ａ、…）を点滅させる出力を行い、制御フローをリターンする。

また、方向制御に異常がない場合は、Ｎｏに進み、全ての入り切りスイッチ（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）の現段階における入り切り状態を読み込む（ステップＡ）。そして、例えばステップＡにおいて方向スイッチ３１が入りであるとの記憶であった場合にオペレータが方向スイッチ３１を操作して切りにすると（ステップＢ）、Ｙｅｓに進み、ステップＡにおける入り切り状態の方向制御が有効か否かを判断する。この場合、ステップＡでは、方向スイッチ３１が入りの記憶状態であるので、すなわち方向制御が有効の状態である。しかし、ステップＢで、方向スイッチ３１を切りに操作したことから、有効である方向制御を無効にする必要がある。したがって、この場合はステップＣに進み、方向制御が有効の（入りの）記憶状態から方向制御を無効にして、スイッチランプ３１ｂを消灯させる。

一方、例えばステップＡにおいて方向スイッチ３１が切りの記憶状態であった場合に、オペレータが方向スイッチ３１を操作して入りにすると（ステップＢ）、Ｙｅｓに進み、ステップＡにおける入り切り状態の方向制御が有効か否かを判断する。ステップＡでは、方向スイッチ３１が切りの記憶状態であるので、すなわち方向制御が無効の状態である。しかし、ステップＢで、オペレータは方向スイッチ３１を入りに操作したことから、無効である方向制御を有効にする必要がある。したがって、この場合はステップＤに進み方向制御が無効の状態から方向制御を有効にして、スイッチランプ３１ｂを点灯させる。

そして、方向スイッチランプ３１ａが消灯又は点灯しているときの方向スイッチ３１の操作状態をＣＰＵ５０のメモリー（図示せず）とＥＥＰＲＯＭ５６（図６）に記憶させる（ステップＥ）。更に、方向制御コントローラ３１ｂにも当該方向スイッチ３１の操作状態を記憶させ、制御フローをリターンする。

なお、ステップＢにおいて方向スイッチ３１の操作をしない場合、すなわち方向スイッチ３１がステップＡにおける切り又は入りの記憶状態のままである場合はＮｏに進み、制御フローをリターンする。
図７のフローは方向制御に異常がある場合のものであり、その他の機能に異常がある場合も同様である。

また、各入り切りスイッチ（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）の操作状態を、何らかの操作がある毎にＥＥＰＲＯＭ５６などの不揮発メモリ等に記憶させる構成とし、かつこの記憶情報を通信にてそれぞれの機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）にも送信し、記憶させる構成としても良い。

また、操作パネルコントローラ６０の起動時に、ＥＥＰＲＯＭ５６の記憶情報が所定の初期状態であれば、ＣＰＵ５０は各機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）から受信した記憶情報を採用して操作パネルコントローラ６０のＥＥＰＲＯＭ５６などの不揮発メモリ等に記憶させる構成としても良い。

本構成を採用することにより、操作パネルコントローラ６０が故障等により交換する必要がある場合でも、最終の入り切りスイッチ（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）の操作状態の記憶情報が当該機能の機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）に記憶されるため、新たに交換する操作パネルコントローラ６０に新しく情報を入力することなく、当該機能の機能制御コントローラから新しい操作パネルコントローラ６０に記憶情報を送信すれば足りる。したがって、記憶情報を共有に使用するための手段として用いることができる。

そして、操作パネルコントローラ６０のＥＥＰＲＯＭ５６に記憶された情報が、機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）から受信した情報と不一致である場合は、ＥＥＰＲＯＭ５６に記憶された情報を採用し、かつ情報が不一致である機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）にその情報の記憶を更新させるべく、ＣＰＵ５０からＥＥＰＲＯＭ５６に記憶された情報を機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）に送信しても良い。

本構成を採用することにより、操作パネルコントローラ６０が故障等により交換する場合でも、最終の入り切りスイッチ（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）の操作状態の記憶情報を機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）に送信するので、記憶情報を共有に使用するための手段とすることができる。

また、ＣＰＵ５０にタイマーを設けると、一定時間以上、各機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）からの通信情報が受信できなくなった場合に、操作パネルコントローラ６０のＣＰＵ５０が制御しうる全てのスイッチランプ（３０ａ、３１ａ、…）を一定間隔で点滅させる出力を行うこともできる。本構成を採用することにより、通信回線の異常をオペレータに報知させることができる。

図８には図７の制御装置の他の制御例として、操作パネルコントローラ６０の操作スイッチの操作状態情報の記憶と他の機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）との通信プログラム処理例のフローを示す。なお、このフローは操作パネルコントローラ６０と、ある一つの機能制御コントローラ（例えば方向制御コントローラ３１ｂ）との間のプログラム処理例であって、他の機能制御コントローラ（例えば刈高制御コントローラ３３ｂ）との間でも同じ処理が行われる。
ＣＰＵ５０と機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）との間の通信処理が成立すると、ＣＰＵ５０は機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）のメモリー情報（記憶情報）を読み込む。

次にＣＰＵ５０はＥＥＰＲＯＭ５６に記憶している入り切りスイッチ（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）の操作状態のメモリ情報を読み込む。そして、ＣＰＵ５０はＥＥＰＲＯＭ５６から読み込んだメモリ情報を確認して、ＥＥＰＲＯＭ５６に記憶されているメモリ情報が所定の初期状態か否かを判定する（ステップＧ）。そして、ＥＥＰＲＯＭ５６に記憶されているメモリ情報が所定の初期状態であれば、機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）に記憶されているメモリ情報を採用して、当該メモリ情報をＥＥＰＲＯＭ５６に記憶させる。そして、各機能の入り切りスイッチ（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）の入り切り状態に合わせてスイッチランプ（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）を点灯させる。

一方、ステップＧにおいて、ＥＥＰＲＯＭ５６から読み込んだ、入り切りスイッチ（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）の操作状態のメモリ情報が初期状態でない場合は、記憶情報と受信情報を比較する（ステップＨ）。記憶情報とは、ＣＰＵ５０が読み込んだＥＥＰＲＯＭ５６のメモリ情報であり、受信情報とは、ＣＰＵ５０が読み込んでいる各機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）のメモリ情報である。
そして、ステップＨにおいて、記憶情報が受信情報と違う場合は、ＣＰＵ５０が読み込んだＥＥＰＲＯＭ５６のメモリ情報（記憶情報）を各機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）に更新させるべく送信して記憶させる。

また、ステップＨにおいて、入り切りスイッチ（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）の操作状態の記憶情報が受信情報と同じである場合は情報を更新する必要がないため、ＥＥＰＲＯＭ５６の記憶情報を各機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）に送信することもない。そして、その後、各機能の入り切りスイッチ（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）を操作すると、この操作状態がＣＰＵ５０から各機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）にも送信されて各機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）のメモリに記憶され、フロー制御をリターンする。

一方、ＣＰＵ５０と機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）との間の通信処理が成立しない場合は、ＣＰＵ５０はＥＥＰＲＯＭ５６のメモリ情報を読み込む。ＣＰＵ５０と機能制御コントローラ（３０ｂ、３１ｂ、…）との間の通信が回復しない限り、ＣＰＵ５０は各機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）からの信号を受信できないので、機能制御を行うことはできない。そのためフロー制御をリターンする。

本発明は植立穀稈を収穫するコンバインに限らず、その他の農作業機や工業用作業車両にも利用可能性がある。

本発明の一実施形態による制御装置を設けたコンバインの右側面図である。図１のコンバインの正面図である。図１のコンバインの運転台の平面図である。図１のコンバインの運転台の左側面図である。図１のコンバインの操作パネル部分の平面図である。本発明の一実施形態による制御装置の構成図である。本発明の一実施形態による制御装置の操作パネルコントローラの異常発生時のプログラム処理例のフローである。図７の制御装置の他の制御例の操作パネルコントローラの操作スイッチの操作状態情報の記憶と他の機能制御コントローラとの通信プログラム処理例のフローである。

符号の説明

１コンバイン２車体
３走行装置（走行クローラ）４走行装置本体
６分草杆７刈取装置
８操縦席９作業用ライト
１０運転台１１グレンタンク
１２オーガ１３防塵カバー
１４主変速レバー１４ａ主変速レバー回動支点
１５副変速レバー１６操向レバー
１７ステップ１８前照灯
１９前壁部２０側壁部
２１受台２２、２２ａ、２２ｂ、２２ｃアーム
２３取っ手２４モニタパネル
２４ａ液晶表示画面２４ｂエンジン回転計
２４ｃ右ウィンカスイッチ２４ｄ左ウィンカスイッチ
２４ｅ前照灯スイッチ２４ｆ作業用ライトスイッチ
２４ｇホーン２４ｈ表示切換スイッチ
２５操作パネル２６刈取レバー
２７脱穀レバー２８アクセルレバー
２９ガイド板３０注油スイッチ
３０ａ注油スイッチランプ３１方向スイッチ
３１ａ方向スイッチランプ３１ｂ方向制御コントローラ
３１ｃ方向制御用センサ３２扱ぎ深さスイッチ
３２ａ扱ぎ深さスイッチランプ３３刈高スイッチ
３３ａ刈高スイッチランプ３３ｂ刈高制御コントローラ
３３ｃ刈取装置上下制御用センサ３４刈取装置自動上昇スイッチ
３４ａ刈取装置自動上昇スイッチランプ
３５畦際スイッチ３５ａ畦際スイッチランプ
３６刈高調整ダイヤル３８知能スイッチ
３８ａ知能スイッチランプ３９緩旋回スイッチ
３９ａ緩旋回ランプ４０標準スイッチ
４０ａ標準スイッチランプ４１知能スイッチの調整ダイヤル
４３左右スイッチ４３ａ左右スイッチランプ
４４前後スイッチ４４ａ前後スイッチランプ
４５湿田スイッチ４５ａ湿田スイッチランプ
４６傾き調整ダイヤル５０ＣＰＵ
５５ＣＡＮ通信ユニット５６ＥＥＰＲＯＭ
５９コネクタ６０操作パネルコントローラ

Claims

穀稈の刈り取り高さや車体の傾きを含む作業機の各種機能の操作の入り切りを行うための入り切り操作手段（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）と、
前記各入り切り操作手段（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）による操作状態をそれぞれ表示する表示手段（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）と、
前記各入り切り操作手段（３０〜３６、３８〜４１、４３〜４６）による操作状態の情報に基づいて前記各表示手段（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）により前記操作状態を表示させる制御を行う操作処理装置（５０）と、
前記各種機能の作動を制御する機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）と、
前記操作処理装置（５０）と前記各種機能の作動を制御する機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）との間で前記各入り切り操作手段（３０〜３６、３８〜４１、４３〜４６）による操作状態の情報及び前記各機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）による各種機能の制御情報を互いに送受信可能な送受信回線と
を設けたコンバインの制御装置において、
前記操作処理装置（５０）は、前記各機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）から各種機能の異常情報を受信すると、該異常が発生している機能の入り切り操作手段（３０〜３２、３３〜３５、３８〜４０、４３〜４５）による操作状態に関わらず、前記表示手段（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）により異常が発生している機能の表示をさせる制御を行うことを特徴とするコンバインの制御装置。
前記各機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）は、各種機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）との間にそれぞれ受信回線を備え、
前記異常が発生している機能が正常になり、前記異常が発生していた機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）が正常な信号を検出すると、該正常情報は前記異常が発生していた機能の機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）に送信され、更に該機能制御装置（３０ｂ、３１ｂ、…）から前記正常情報が前記操作処理装置（５０）に送信されることで、
該操作処理装置（５０）は、前記表示手段（３０ａ〜３２ａ、３３ａ〜３５ａ、３８ａ〜４０ａ、４３ａ〜４５ａ）により前記異常が発生していた機能の制御用センサ（３０ｃ、３１ｃ、…）が正常な信号を検出する前とは変化した表示をさせる制御を行うことを特徴とする請求項１記載のコンバインの制御装置。