CN106973620B - 联合收割机 - Google Patents

Abstract

本发明给使谷粒箱摆动的操作系统和使谷粒排出装置旋转的操作系统更大的自由度。具有：箱摆动机构(TM)，使谷粒箱(12)绕横轴心在下降姿势和上升姿势之间上下摆动；旋转机构(SM)，使谷粒排出装置(40)在收纳姿势和排出姿势之间旋转，所述收纳姿势为横搬运部位于谷粒箱(12)上方的姿势，所述排出姿势为横搬运部向机体横外侧凸出的姿势；第一人为操作件，输出摆动动作指令，所述摆动动作指令使谷粒箱(12)向上升姿势或下降姿势的方向摆动；第二人为操作件，输出旋转动作指令，所述旋转动作指令使谷粒排出装置向排出姿势或收纳姿势的方向旋转；判断部551，根据谷粒箱(12)和谷粒排出装置(40)的位置关系，使摆动动作指令或旋转动作指令无效。

Description

联合收割机

技术领域

本发明涉及联合收割机领域。

背景技术

(1)在联合收割机中，例如有具有谷粒箱和谷粒排出装置的联合收割机。所述谷粒箱能够绕横轴心在下降姿势和上升姿势之间上下摆动，所述谷粒排出装置能够绕纵轴心在收纳姿势和排出姿势之间旋转。

就上述联合收割机而言，谷粒箱具有较大容量，并且，为了满足在收纳姿势下使谷粒排出装置收纳在机体宽度内的要求，收纳姿势下的谷粒排出装置的横搬运部位于谷粒箱的上方。当采用上述结构时，当谷粒排出装置呈收纳姿势时，在谷粒箱从下降姿势摆动到上升姿势的过程中，谷粒箱和谷粒排出装置相互干涉。因此，当谷粒箱从下降姿势摆动到上升姿势时，需要预先使谷粒排出装置旋转到不与谷粒箱干涉的位置。

专利文献1所述的联合收割机具有作为使谷粒箱摆动的操作件的箱杆和作为使谷粒排出装置旋转的操作件的排出杆。当将箱杆从存储位置操作至排出位置时，谷粒箱从存储(下降)位置自动摆动至排出(上升)位置。此时，若谷粒排出装置位于收纳位置，则谷粒箱与谷粒排出装置相互干涉，因此，先使谷粒排出装置旋转到排出位置，然后，使谷粒箱摆动到排出位置。并且，当将箱杆从排出位置操作至存储位置时，谷粒箱从排出(上升)位置自动摆动至存储(下降)位置。此时，若谷粒排出装置呈排出位置的状态，则在谷粒箱摆动至存储位置之后，使谷粒排出装置旋转至收纳位置。

也就是说，就专利文献1所述的联合收割机而言，通过向一个方向操作箱杆，使谷粒箱和谷粒排出装置双方从谷粒排出状态自动转变成谷粒存储状态，通过向另一个方向操作箱杆，使谷粒箱和谷粒排出装置双方从谷粒存储状态自动转变成谷粒排出状态。当利用箱杆使谷粒箱从排出(上升)位置摆动到存储(下降)位置时，谷粒排出装置也自动旋转至收纳位置。例如，就该联合收割机而言，并未考虑到在将谷粒排出装置保持在排出位置的状态下，仅将谷粒箱从存储(下降)位置摆动到排出(上升)位置或从排出位置摆动到存储位置这样自由度较高的操作。

(2)在联合收割机中，例如有具有谷粒箱和谷粒排出装置的联合收割机，所述谷粒箱能够绕横轴心在下降姿势和上升姿势之间上下摆动，所述谷粒排出装置能够绕纵轴心在收纳姿势和排出姿势之间旋转。

就上述联合收割机而言，谷粒箱具有较大容量，并且，为了满足收纳姿势下的谷粒排出装置收纳在机体宽度内的要求，收纳姿势下的谷粒排出装置的横搬运部位于谷粒箱的上方。当采用上述结构时，当谷粒排出装置呈收纳姿势时，在谷粒箱从下降姿势摆动到上升姿势的过程中，谷粒箱与谷粒排出装置相互干涉。因此，当使谷粒箱从下降姿势摆动到上升姿势时，需要预先将谷粒排出装置旋转到不与谷粒箱干涉的位置。

专利文献1所述的联合收割机具有作为使谷粒箱摆动的操作件的箱杆和作为使谷粒排出装置旋转的操作件的排出杆。当将箱杆从存储姿势操作至排出姿势时，谷粒箱从存储(下降)姿势自动摆动至排出(上升)姿势。此时，当谷粒排出装置呈收纳姿势时，谷粒箱与谷粒排出装置相互干涉，因此，先将谷粒排出装置旋转至排出姿势，然后将谷粒箱摆动至排出姿势。并且，当将箱杆从排出姿势操作至存储姿势时，谷粒箱从排出(上升)姿势自动摆动至存储(下降)姿势。此时，若谷粒排出装置呈排出姿势，则使谷粒箱摆动至存储姿势后，使谷粒排出装置旋转至收纳姿势。

就专利文献1所述的联合收割机而言，通过将箱杆向一个方向操作，使谷粒箱和谷粒排出装置双方从谷粒排出状态自动转变成谷粒存储状态，通过将箱杆向另一个方向操作，使谷粒箱和谷粒排出装置双方从谷粒存储状态自动转变成谷粒排出状态。当利用箱杆使谷粒箱从排出(上升)姿势摆动至存储(下降)姿势时，谷粒排出装置也自动旋转成收纳姿势。也就是说，该箱杆用作使谷粒箱和谷粒排出装置在谷粒存储状态和谷粒排出状态之间自动变更状态的杆。因此，并未考虑到在将谷粒排出装置保持在排出姿势的状态下，利用杆仅将谷粒箱从存储(下降)姿势摆动至排出(上升)姿势或从排出姿势摆动至存储姿势。

(3)在联合收割机中，例如有具有谷粒排出装置的联合收割机，所述谷粒排出装置能够绕纵轴心在收纳姿势和排出姿势之间旋转，在该排出姿势下排出存储在谷粒箱的谷粒。

专利文献1所述的联合收割机具有作为使谷粒排出装置旋转的操作件的排出杆，在谷粒排出作业时，使构成谷粒排出装置的横搬运部向机体外侧旋转，并使设置在其顶端的排出口远离机体。由此，能够向停在联合收割机旁的搬运货车的货台排出谷粒。当上述排出作业是在倾斜地等导致机体倾斜的状态下进行时，机体的平衡较差，有时会给排出作业带来不便。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本发明专利申请公布“特开2013-192474号”

发明内容

(本发明要解决的问题)

(1)与背景技术(1)相对应的问题如下。

根据上述情况，希望通过使谷粒箱摆动的操作系统和使谷粒排出装置旋转的操作系统，实现较高的自由度。

(2)与背景技术(2)相对应的问题如下。

根据上述情况，为了实现自由度更高的操作，除了使谷粒箱摆动的操作系统和使谷粒排出装置旋转的操作系统以外，希望具有用于使谷粒箱和谷粒排出装置双方自动转变成谷粒排出状态或谷粒存储状态的自动姿势转变的专用操作系统。

(3)与背景技术(3)相对应的问题如下。

根据上述情况，希望避免会在排出作业中产生不便的在机体倾斜状态下的排出作业。

(解决问题的方案)

(1)与问题(1)相对应的解决方案如下。

本发明的联合收割机具有：脱粒装置，对由收割部收割的收割谷秆进行脱粒处理；谷粒箱，存储由所述脱粒装置获得的谷粒；箱摆动机构，使所述谷粒箱绕横轴心在下降姿势和上升姿势之间上下摆动；谷粒排出装置，具有纵搬运部、横搬运部以及排出口，将存储在所述谷粒箱的谷粒从所述排出口排出，其中，所述纵搬运部连结在所述谷粒箱，所述横搬运部连结在所述纵搬运部的上端部，所述排出口形成在所述横搬运部的顶端部；以及旋转机构，使所述谷粒排出装置在收纳姿势和排出姿势之间绕纵轴心旋转，其中，所述收纳姿势为所述横搬运部位于所述谷粒箱的上方的姿势，所述排出姿势为所述横搬运部向机体横外侧凸出的姿势。并且，该联合收割机具有：第一检测部，检测所述谷粒箱的姿势；第二检测部，检测所述谷粒排出装置的姿势；第一人为操作件；第二人为操作件以及判断部。第一人为操作件输出包含上摆动指令和下摆动指令的摆动动作指令，所述上摆动指令使所述谷粒箱向所述上升姿势的方向摆动，所述下摆动指令使所述谷粒箱向所述下降姿势的方向摆动。第二人为操作件输出包含排出旋转指令和收纳旋转指令的旋转动作指令，所述排出旋转指令使所述谷粒排出装置向所述排出姿势的方向旋转，所述收纳旋转指令使所述谷粒排出装置向所述收纳姿势的方向旋转。判断部根据所述谷粒箱和所述谷粒排出装置之间的位置关系，使所述摆动动作指令或所述旋转动作指令无效或有效，其中，所述位置关系是通过依据所述摆动动作指令进行的所述谷粒箱的姿势变更或依据所述旋转动作指令进行的所述谷粒排出装置的姿势变更实现的。

根据该结构，判断部评价依据第一人为操作件的摆动动作指令进行的谷粒箱的姿势变更和依据第二人为操作件的旋转动作指令进行的谷粒排出装置的姿势变更在谷粒箱和谷粒排出装置之间是否会相互干涉。姿势变更前的谷粒箱的姿势由第一检测部检测，姿势变更前的谷粒排出装置的姿势由第二检测部检测。判断部根据该评价，决定应该使伴随姿势变更的指令有效还是无效。例如，当因姿势变更使得谷粒箱和谷粒排出装置相互接触或接触的可能性较高时，使指示上述姿势变更的摆动动作指令或旋转动作指令无效。进行谷粒箱的姿势变更的摆动动作指令和进行谷粒排出装置的姿势变更的旋转动作指令的有效性以及无效性分别是以当时谷粒箱和谷粒排出装置的姿势作为条件进行判断的，因此，能够提高人为操作的自由度。

作为本发明的优选实施方式之一，当所述谷粒排出装置呈所述排出姿势时，所述判断部使所述上摆动指令有效，并且，当所述谷粒排出装置不呈所述排出姿势时，所述判断部使所述上摆动指令无效。根据该结构，由于事先决定了当谷粒排出装置呈排出姿势的条件成立时，使使谷粒箱向上升姿势的方向摆动的上摆动指令有效，当该条件不成立时，使上摆动指令无效，因此，能够简单地构成控制程序。

例如，就本发明的联合收割机而言，谷粒排出装置在收纳姿势下，横搬运部位于谷粒箱的上方，在排出姿势下，横搬运部向机体横外侧即箱外凸出。因此，谷粒箱向下降姿势的摆动与谷粒排出装置的姿势无关，不存在谷粒箱与谷粒排出装置接触的可能。因此，作为本发明的优选实施方式之一，与所述谷粒排出装置的姿势无关，所述判断部使所述下摆动指令有效。并且，若谷粒箱呈下降姿势，无论谷粒排出装置如何旋转，都不存在谷粒箱与谷粒排出装置接触的可能。然而，若谷粒箱呈上升姿势，如果谷粒排出装置转变成收纳姿势，则横搬运部会与谷粒箱接触。因此，作为本发明的优选实施方式之一，当所述谷粒箱呈所述下降姿势时，所述判断部使所述收纳旋转指令有效，并且当所述谷粒箱不呈所述下降姿势时，所述判断部使所述收纳旋转指令无效。

来自谷粒排出装置的谷粒的排出对象位置例如搬运货车的货台的位置等尚未确定，因此，能够以相当大的旋转角来定义谷粒排出装置的排出姿势。谷粒箱与谷粒排出装置的接触在排出口靠近联合收割机机体的偏靠收纳姿势下产生。由此，在排出口靠近联合收割机机体的旋转角区域使收纳旋转指令无效，在排出口远离联合收割机机体的旋转角区域使收纳旋转指令有效，由此能够提高作业性。因此，作为本发明的优选实施方式之一，所述排出姿势的姿势范围分为靠近所述收纳姿势的副排出姿势范围和远离所述收纳姿势的主排出姿势范围，若所述收纳旋转指令为在所述谷粒排出装置的所述主排出姿势范围内的旋转，则即使所述谷粒箱不呈所述下降姿势，所述判断部也使所述收纳旋转指令有效。

就一般的联合收割机的构造而言，在谷粒排出装置的收纳姿势下，不能接收从排出口排出的谷粒。因此，在从排出口排出谷粒的谷粒排出作业中，与谷粒箱的姿势无关，必须禁止谷粒排出装置旋转成收纳姿势。因此，作为本发明的优选实施方式之一，当所述谷粒排出装置进行谷粒排出作业时，即使所述谷粒箱呈所述下降姿势，所述判断部也使使所述谷粒排出装置呈收纳姿势的所述收纳旋转指令无效。相反，在谷粒排出作业中，为了使在排出对象的谷粒均匀分布，需要排出口从联合收割机机体向远离方向旋转，该旋转不会产生与谷粒箱的接触。因此，作为优选，与谷粒箱的姿势无关，使排出旋转指令有效。

为了执行被判断部判断无效的摆动动作指令或旋转动作指令，需要将该无效条件通过例如使谷粒箱向下降姿势摆动或使谷粒排出装置向排出姿势旋转而进行消除。虽然能够通过操作者的手动操作实现该操作，但若能自动进行则更加方便。因此，作为本发明的优选实施方式之一，具有无效规避部，当所述判断部使所述摆动动作指令或所述旋转动作指令无效时，所述无效规避部暂时保留被无效的指令，并且，生成无效规避指令，所述无效规避指令执行为了避免暂时保留的指令无效而进行的所述谷粒箱的姿势变更或所述谷粒排出装置的姿势变更，在执行所述无效规避指令后，执行暂时保留的指令。

在未正常输出使谷粒箱下降的下摆动指令的状态下，当通过上摆动指令使谷粒箱呈上升姿势时，会产生以下问题，例如，在谷粒箱的一部分向机体横外侧凸出的状态下行驶从而使横搬运部碰撞周围物体、或难以获得行驶时的机体平衡等。因此，作为本发明的优选实施方式之一，具有操作件监视部，所述操作件监视部监视所述第一人为操作件的指令状态，当通过所述操作件监视部检测出涉及所述下摆动指令的异常时，即使通过所述第一人为操作件的操作输出所述上摆动指令，所述判断部也使所述上摆动指令无效。并且，就第二人为操作件而言，同样，在未正常输出收纳谷粒排出装置的收纳旋转指令的状态下，当通过排出旋转指令使谷粒排出装置呈排出姿势时，会产生以下问题，即，不得不在横搬运部向机体横外侧凸出的状态下行驶，从而使横搬运部碰撞周围物体，或难以获得行驶时的机体平衡等。在此，作为本发明的优选实施方式之一，具有操作件监视部，所述操作件监视部监视所述第二人为操作件的指令状态，当通过所述操作件监视部检测出涉及所述收纳旋转指令的异常时，即使通过所述第二人为操作件的操作输出所述排出旋转指令，所述判断部也使所述排出旋转指令无效。也就是说，操作件监视部既可以监视第一人为操作件的指令状态和第二人为操作件的指令状态双方，又可以仅监视第二人为操作件的指令状态。而且，作为本发明的优选实施方式之一，操作件监视部监视第一人为操作件的指令状态和第二人为操作件的指令状态双方，当通过所述操作件监视部检测出涉及所述下摆动指令的异常或涉及所述收纳旋转指令的异常时，即使通过所述第一人为操作件的操作输出所述上摆动指令，所述判断部也使所述上摆动指令无效，并且，即使通过所述第二人为操作件的操作输出所述排出旋转指令，所述判断部也使所述排出旋转指令无效。

(2)与问题(2)相对应的解决方案如下。

本发明的联合收割机具有：脱粒装置，对由收割部收割的收割谷秆进行脱粒处理；谷粒箱，存储由所述脱粒装置获得的谷粒；箱摆动机构，使所述谷粒箱绕横轴心在下降姿势和上升姿势之间上下摆动；谷粒排出装置，具有纵搬运部、横搬运部以及排出口，将存储在所述谷粒箱的谷粒从所述排出口排出，其中，所述纵搬运部连结在所述谷粒箱，所述横搬运部连结在所述纵搬运部的上端部，所述排出口形成在所述横搬运部的顶端部；旋转机构，使所述谷粒排出装置绕纵轴心在收纳姿势和排出姿势之间旋转，其中，所述收纳姿势为所述横搬运部位于所述谷粒箱的上方的姿势，所述排出姿势为所述横搬运部向机体横外侧凸出的姿势；第一检测部，检测所述谷粒箱的姿势；第二检测部，检测所述谷粒排出装置的姿势；自动人为操作件，发出自动动作指令，所述自动动作指令自动进行所述箱摆动机构对所述谷粒箱的姿势变更和所述旋转机构对所述谷粒排出装置的姿势变更；以及自动转变管理部，根据所述自动动作指令，输出自动排出转变指令或自动收纳指令，所述自动排出转变指令使所述谷粒排出装置转变成所述排出姿势且使所述谷粒箱转变成所述上升姿势，所述自动收纳指令使所述谷粒箱转变成所述下降姿势且使所述谷粒排出装置转变成所述收纳姿势。

根据该结构，具有用于自动进行谷粒箱的姿势变更和谷粒排出装置的姿势变更的专用的自动人为操作件。当向自动转变管理部发送该自动人为操作件发出的自动动作指令时，自动转变管理部输出自动排出转变指令或自动收纳指令。因此，只需自动人为操作件向自动转变管理部发动自动动作指令，就能够使谷粒箱和谷粒排出装置转变成合适的姿势。如上所述，不同于谷粒箱的姿势变更用操作件和谷粒排出装置的姿势变更用操作件，谷粒箱和谷粒排出装置向合适的姿势进行的自动转变是通过专用的自动人为操作件进行的，因此，能够容易地实施用于进行向谷粒排出装置的排出姿势和谷粒箱的上升姿势的自动姿势变更的操作、或用于进行向谷粒箱的下降姿势和谷粒排出装置的收纳姿势的自动姿势变更的操作。

为了分别独立地操作谷粒箱和谷粒排出装置，理想的是具有单独的操作件。因此，作为本发明的优选实施方式之一，具有旋转调整操作件，所述旋转调整操作件被手动操作，经由所述旋转机构，调整呈所述排出姿势的所述谷粒排出装置的旋转位置。进而，具有摆动调整操作件，所述摆动调整操作件被手动操作，经由所述箱摆动机构调整所述谷粒箱的摆动位置。此时，通过所述旋转调整操作件或所述摆动调整操作件的手动操作，从而使所述自动动作指令无效，根据该结构，在自动动作中，能够通过旋转调整操作件实现谷粒排出装置的细微的位置调整，或通过摆动调整操作件实现谷粒箱的细微的位置调整。

谷粒箱和谷粒排出装置长期保持的姿势为谷粒箱呈下降姿势且谷粒排出装置呈收纳姿势的姿势(非作业姿势)和谷粒箱呈上升姿势且谷粒排出装置呈排出姿势的姿势(排出作业姿势)。因此，会频繁进行从该非作业姿势到排出作业姿势的姿势变更和从排出作业姿势到非作业姿势的姿势变更。为了通过简单的人为操作自动进行该姿势变更，作为本发明的优选实施方式之一，当所述谷粒排出装置呈所述收纳姿势时，所述自动转变管理部根据所述自动动作指令输出所述自动排出转变指令，并且，当所述谷粒排出装置不呈所述收纳姿势时，所述自动转变管理部根据所述自动动作指令输出所述自动收纳指令。由此，仅通过操作用于自动动作的自动人为操作件，例如仅按下自动按钮，就能够对谷粒排出装置进行适当的姿势变更。此时，在将谷粒向机体外排出的作业中，必须避免谷粒排出装置返回收纳姿势，因此，当通过所述谷粒排出装置进行谷粒排出作业时，即使在所述谷粒排出装置不呈所述收纳姿势的情况下，所述自动转变管理部也不输出所述自动收纳指令。

当向排出作业姿势转变时，必须避免谷粒箱与谷粒排出装置之间的干涉。因此，所述自动排出转变指令包含排出旋转指令和上摆动指令，所述排出旋转指令使所述谷粒排出装置向所述排出姿势转变，所述上摆动指令使所述谷粒箱向所述上升姿势转变，所述上摆动指令在所述排出旋转指令使所述谷粒排出装置向所述排出姿势转变后输出。此时，为了可靠地避免谷粒箱和谷粒排出装置之间的干涉，作为优选，谷粒箱向上升姿势的转变在确保谷粒排出装置向排出姿势转变后进行。因此，作为优选实施方式之一，所述上摆动指令在所述谷粒排出装置向所述排出姿势转变后经过规定时间后输出。

同样，在转变成非作业姿势的情况下，也需要避免谷粒箱与谷粒排出装置之间的干涉。因此，所述自动收纳指令包含收纳旋转指令和下摆动指令，所述收纳旋转指令使所述谷粒排出装置向所述收纳姿势转变，所述下摆动指令使所述谷粒箱向所述下降姿势转变，所述收纳旋转指令在所述下摆动指令使所述谷粒箱向所述下降姿势转变后输出。在此，作为优选，谷粒排出装置向收纳姿势的转变在确保谷粒箱向下降姿势的转变后进行。因此，作为优选实施方式之一，所述收纳旋转指令在所述谷粒箱向所述下降姿势转变后经过规定时间后输出。

(3)与问题(3)相对应的解决方案如下。

本发明的联合收割机具有：脱粒装置，对由收割部收割的收割谷秆进行脱粒处理；谷粒箱，存储由所述脱粒装置获得的谷粒；机体，装载有发动机、所述脱粒装置和所述谷粒箱；谷粒排出装置，具有纵搬运部、横搬运部以及排出口，将存储在所述谷粒箱中的谷粒从所述排出口排出，其中，所述纵搬运部连结在所述谷粒箱，所述横搬运部连结在所述纵搬运部的上端部，所述排出口形成于所述横搬运部的顶端部；旋转机构，使所述谷粒排出装置绕纵轴心在收纳姿势和排出姿势之间旋转，其中，所述收纳姿势为所述排出口俯视时进入所述机体内的姿势，所述排出姿势为所述排出口俯视时向所述机体外凸出的姿势；倾斜检测器，检测所述机体的倾斜角；以及谷粒排出管理部，当所述倾斜角超过排出装置用阈值时，禁止所述谷粒排出装置从所述收纳姿势向所述排出姿势旋转。

根据该结构，当由倾斜检测器检测的机体的倾斜角超过预先为谷粒排出装置设定的排出装置用阈值时，禁止谷粒排出装置从收纳姿势旋转成排出姿势。由此，能够避免在不希望的机体倾斜状态下不慎进行排出作业。

有一种联合收割机，具有以下结构，即，通过使谷粒箱倾斜将存储在谷粒箱的谷粒集中在一个部位，从而有效地排出谷粒。就上述联合收割机而言，具有箱摆动机构，所述箱摆动机构使所述谷粒箱绕横轴心在下降姿势和上升姿势之间上下摆动。因谷粒箱向上升姿势摆动，可能给机体平衡造成不良影响。因此，在上述联合收割机的优选实施方式中，当所述倾斜角超过箱用阈值时，所述谷粒排出管理部禁止所述谷粒箱从所述下降姿势向所述上升姿势摆动。由此，能够避免在不希望的机体倾斜状态下谷粒箱进行上升摆动。

谷粒箱向上升姿势摆动比谷粒排出装置向排出姿势旋转对机体平衡的恶劣影响大。因此，优选所述箱用阈值设定成比所述排出装置用阈值小。

当谷粒箱保持上升姿势时，当联合收割机开始收割行驶时会产生各种不便。例如，上升姿势的谷粒箱与下降姿势的谷粒箱相比，给机体平衡带来更恶劣影响。并且，涉及从脱粒装置向谷粒箱搬运谷粒的部分的构造是结合下降姿势的谷粒箱进行设计的，当谷粒箱呈上升姿势时，很多联合收割机都无法正常向谷粒箱搬运谷粒。因此，在本发明的优选实施方式中，具有作业离合器，所述作业离合器连通或切断向包含所述收割部和所述脱粒装置的作业装置传递来自所述发动机的动力，当所述谷粒箱不呈所述下降姿势时，禁止所述作业离合器进行连通动作。根据该结构，若谷粒箱不呈下降姿势，则收割部和脱粒装置等作业装置不动作，因此，能够避免上述不便。

有时会产生存储在谷粒箱的谷粒偏聚一侧或通往谷粒排出装置的搬运路径堵塞等问题，但能够通过使谷粒箱上下摆动消除上述不便。因此，作为本发明的优选实施方式之一，具有排出时箱摆动控制部，所述排出时箱摆动控制部在所述谷粒排出装置进行谷粒排出的过程中，执行使所述谷粒箱暂时上下摆动的上下摆动动作。而且，当有大量谷粒存储在谷粒箱时，易于导致通往谷粒排出装置的搬运路径堵塞。因此，作为本发明的优选实施方式之一，具有存储量测量器，所述存储量测量器测量所述谷粒箱的谷粒存储量，所述排出时箱摆动控制部根据所述谷粒存储量执行所述上下摆动动作。

在谷粒排出装置的谷粒排出过程中，必须避免联合收割机意料不到地行驶。上述联合收割机的意料不到地行驶能够通过使发动机的旋转数降至空转数得以避免。该空转数为虽能够进行谷粒排出装置的驱动但难以进行联合收割机的行驶的旋转数。因此，在空转数的状态下，即使要行驶，也会产生发动机熄火。由此，作为优选，在所述谷粒排出装置的谷粒排出过程中，所述发动机的旋转数设定为空转数。

谷粒箱的谷粒存储量越大，机体重心越上升，因此，机体平衡越差。因此，在谷粒存储量大且谷粒排出装置呈排出姿势时，机体平衡很差。而且，若上述状态发生在倾斜地，则机体平衡更加恶化。因此，作为本发明的优选实施方式之一，所述排出装置用阈值根据所述谷粒箱的谷粒存储量进行变更，所述谷粒存储量越大，所述排出装置用阈值设定得越小。

当机体的倾斜角变大，禁止谷粒箱和谷粒排出装置的姿势变更时，将该信息通知给操作者，并提起操作者注意是重要的。因此，作为本发明的优选实施方式之一，当所述倾斜角超过排出装置用阈值时，通知该信息的警报。

附图说明

图1是表示联合收割机的整体的右视图。

图2是表示联合收割机的整体的俯视图。

图3是表示谷粒箱的后视图。

图4是表示箱摆动机构和旋转机构的立体图。

图5是检测谷粒箱的摆动角度的摆动角检测器的后视图。

图6是检测谷粒排出装置的旋转角度的旋转角检测器的俯视图。

图7是遥控器的俯视图。

图8是谷粒箱和谷粒排出装置的姿势变更控制的功能框图。

图9是定义谷粒排出装置的收纳姿势和排出姿势之间的旋转角度以及谷粒箱的上升姿势和下降姿势之间的摆动角度的说明图。

图10是表示谷粒箱和谷粒排出装置的姿势变化以及各姿势下摆动动作指令和旋转动作指令的无效·有效判断的说明图。

图11是说明使摆动动作指令或旋转动作指令无效或有效的判断规则的说明图。

图12是表示采用自动开关的谷粒箱和谷粒排出装置的姿势变更的控制流程的说明图。

图13是谷粒箱和谷粒排出装置的姿势变更控制的功能框图。

图14是表示谷粒排出程序的流程图。

图15是说明谷粒箱为了消除堵塞而进行上下摆动的说明图。

图16是表示谷粒箱为了消除堵塞而进行的动作的示意图。

图17是表示检测出指令状态异常时判断部进行控制的方式的表。

图18是表示其他实施方式的检测出指令状态异常时判断部进行控制的方式的表。

附图标记说明

4：收割部

11：脱粒装置

12：谷粒箱

13：作业离合器

18：谷粒流下引导板

19：底部螺旋器

25：箱升降缸

40：谷粒排出装置

41：纵搬运部

45：横搬运部

47：横螺旋器

48：排出口

5：控制单元

50：发动机控制部

51：输入信号处理部

52：设备控制部

53：箱位置计算部

54：排出装置位置计算部

55：姿势变更控制模块

551：判断部

552：自动转变管理部

553：无效规避部

554：排出时箱摆动控制部

555：谷粒排出管理部

556：操作件监视部

56：倾斜计算部

78：旋转缸

8：遥控器

84：自动开关(自动人为操作件)

9：作业状态检测传感器群

9a：下传感器

9b：上传感器

9A；摆动角检测单元

9B：旋转角检测单元

92：摆动角传感器

93：倾斜检测器

94：存储量测量器

98：旋转角传感器

E：发动机

P：横轴心

SM：旋转机构

TM：箱摆动机构

Y：纵轴心

L：下降姿势

U：上升姿势

D：主排出姿势(排出姿势)

C：转变姿势，副排出姿势

H：收纳姿势

具体实施方式

下面，根据附图对本发明的实施方式进行说明。

下面对本发明的实施例的联合收割机进行说明。图1是表示联合收割机的整体的右视图。图2是表示联合收割机的整体的俯视图。图1和图2所示的“F”方向为机体的前侧，“B”方向为机体的后侧，“L”方向为机体的左侧，“R”方向为机体的右侧。

如图1和图2所示，联合收割机在作为机体的主要构成要素的机体框架1装备有左右一对前车轮2和左右一对后车轮3。在前车轮2和后车轮3之间的部位设置有发动机E。驱动力从发动机E传递至行驶传动器6，通过由行驶传动器6驱动左右两侧的前车轮2，从而使联合收割机自动行驶。在机体框架1的前部设置有搭乘型驾驶部7。在驾驶部7具有覆盖搭乘空间的驾驶室70。在机体框架1的前部以能够摆动升降的方式连结有收割部4。在机体框架1的驾驶部7的后方，设置有脱粒装置11，在脱粒装置11上设置有谷粒箱12。由脱粒装置11获得的谷粒通过扬谷装置14搬运至谷粒箱12并存储在谷粒箱12。

如图3所示，箱框架体15立设在机体框架1的脱粒装置11的周边。箱框架体15与脱粒装置11连结。

如图3所示，谷粒箱12以能够以向机体前后方向延伸的底部螺旋器19的横轴心P为摆动中心上下摆动的方式支承在箱框架体15。横跨箱框架体15和谷粒箱12的下部连结有箱升降缸25。箱升降缸25由液压缸构成。谷粒箱12通过箱升降缸25，以横轴心P为摆动升降中心，跨做出下降姿势的下降位置和做出上升姿势的上升位置上下摆动。箱升降缸25由箱摆动机构TM构成，箱摆动机构TM使谷粒箱12绕横轴心P上下摆动。

当使谷粒箱12呈下降姿势时，谷粒箱12呈水平状态，所述水平状态为谷粒箱12的左端侧下降至脱粒装置11的上端附近的状态。在谷粒箱12的下降姿势下，谷粒箱12的供给口和扬谷装置14的吐出口连通，能够将由扬谷装置14提供的谷粒存储在谷粒箱12。当使谷粒箱12呈上升姿势时，谷粒箱12呈倾斜状态，所述倾斜状态为谷粒箱12的左端侧比谷粒箱12的右端侧的下端部12a上升的状态。在谷粒箱12的上升姿势下，能够使存储的谷粒通过自然流动移动至下端部12a，从而提供给底部螺旋器19。

如图1所示，由纵搬运部41和横搬运部45构成谷粒排出装置40，纵搬运部41从连接箱23向机体上方延伸，横搬运部45从纵搬运部41的上端部向横向延伸。通过谷粒排出装置40将存储在谷粒箱12的谷粒排出机体外部。

如图2所示，横搬运部45具有搬运筒46和横螺旋器47，横螺旋器47以能够旋转驱动的方式设置在搬运筒46的内部。在搬运筒46的顶端部具有排出口48。连通在排出口48的吐出筒49(参照图1)从搬运筒46的顶端部向下延伸。

如图4所示，底部螺旋器19和纵搬运部41由连接箱23连接。连接箱23固定在箱框架体15。连接箱23以能够使谷粒箱12绕轴心P上下摆动的方式支承底部螺旋器19。纵搬运部41支承在连接箱23，并且，能够绕纵轴心Y在收纳姿势和排出姿势之间旋转，其中，所述收纳姿势为横搬运部45位于谷粒箱12的上方的姿势，所述排出姿势为横搬运部45向机体横外侧凸出的姿势。

如图1和图2所示，具有拍摄谷粒箱12的摆动状态和谷粒排出装置40的旋转状态的相机100。通过相机100拍摄的影像(包含动画和静态影像)在设置于驾驶室70内的未图示的显示器显示。在本实施方式中，相机100设置在驾驶室70的屋顶部，但相机100的设置位置也可以为其他位置。

如图4和图6所示，在纵搬运部41的外周部设置有月牙形状的液压缸托架75。作为液压缸的旋转缸78的一端连结在液压缸托架75。旋转缸78的另一端连结在箱框架体15。通过旋转缸78的伸缩对液压缸托架75进行推拉操作，由此，谷粒排出装置40在排出姿势和收纳姿势之间旋转。旋转缸78构成旋转机构SM，旋转机构SM以使排出口48向横向移动的方式使谷粒排出装置40绕纵轴心Y旋转。

当谷粒排出装置40呈排出姿势时，横搬运部45呈向机体框架1的右横外侧凸出的状态。当谷粒排出装置40呈收纳姿势时，横搬运部45呈收纳在机体内侧的状态。

位于谷粒箱12的下端部12a的谷粒通过底部螺旋器19搬运至机体前方侧，并从形成于谷粒箱12的前壁的箱排出口20排出至连接箱23。随着底部螺旋器19进行的谷粒排出，位于谷粒箱12的左端侧的谷粒流动至下端部12a。若谷粒箱12呈上升姿势，则能够促使其谷粒的流动。由底部螺旋器19的驱动力驱动纵搬运部41，通过纵搬运部41的驱动力驱动横搬运部45，从谷粒箱12排出至连接箱23的谷粒由纵搬运部41搬运至横搬运部45，并由横搬运部45搬运至排出口48。

如图5所示，该联合收割机设置有摆动角检测单元9A，摆动角检测单元9A用于检测谷粒箱12的上下摆动角度。在该实施方式中，摆动角检测单元9A用作检测谷粒箱12的姿势的第一检测部，具有3点连杆式摆动连杆91和摆动角传感器92。摆动连杆91由第一连杆销911、第二连杆销912、第三连杆销913、第一连杆914以及第二连杆915构成。第一连杆销911支承在谷粒箱12的壁体12b，与第一连杆914的一端连结。第三连杆销913支承在箱框架体15，与第二连杆915的一端连结。第二连杆销912连结第一连杆914的另一端和第二连杆915的另一端。当谷粒箱12上下摆动时，第三连杆销913转动。摆动角传感器92安装在第三连杆销913，从而检测第三连杆销913的转动角度。

如图6所示，该联合收割机设置有旋转角检测单元9B，旋转角检测单元9B用于检测谷粒排出装置40的旋转角度。在该实施方式中，旋转角检测单元9B用作检测谷粒排出装置40的姿势的第二检测部，具有检测臂96、臂转动轴97以及旋转角传感器98。臂转动轴97轴承支承在连接箱23。沿纵轴心Y的圆周方向延伸的月牙形状的凸轮板76设置在纵搬运部41。凸轮板76的周端面的一部分以距离纵轴心Y的径向距离沿图6的圆周方向的逆时针方向增加的方式形成为凸轮面76a。以检测臂96的基端固定在臂转动轴97，并且，检测臂96的顶端始终抵接在凸轮面76a的方式，通过未图示的弹簧向凸轮面76a的方向施力。旋转角传感器98安装在臂转动轴97，从而检测臂转动轴97的转动角度。当纵搬运部41即谷粒排出装置40由旋转缸78的驱动而旋转时，检测臂96随着臂转动轴97转动，通过旋转角传感器98检测作为旋转角度的该臂转动角度。

图7示出了遥控器8。该遥控器8通过通信缆线连接在联合收割机的控制单元5。当然，当遥控器8和控制单元5具有无线数据通信功能时，能够通过无线相互进行数据通信。在该实施方式中，遥控器8用于操作谷粒箱12和谷粒排出装置40。

如图1和图2所示，遥控器8安装成能够从安装在驾驶室70的后壁的袋子里取出的状态。使用时，操作者能够取出遥控器8，并能够单手使用。

遥控器8呈能够放在手上抓住的立方体形状，其表面形成为长方形的操作面80。在操作面80的大致中央配置有十字键81。十字键81的纵向的第一片82用作指示箱摆动机构TM的上下摆动动作的摆动操作部UD。并且，十字键81的横向的第二片83用作指示旋转机构SM的旋转动作的旋转操作部LR。也就是说，在该实施方式中，摆动操作部UD用作第一人为操作件，所述第一人为操作件经由箱摆动机构TM发出包含上摆动指令和下摆动指令的摆动动作指令，所述上摆动指令使谷粒箱12向上升姿势的方向摆动，所述下摆动指令使谷粒箱12向下降姿势的方向摆动。并且，旋转操作部LR用作第二人为操作件，所述第二人为操作件经由旋转机构SM发出包含排出旋转指令和收纳旋转指令的旋转动作指令，所述排出旋转指令使谷粒排出装置40向排出姿势的方向旋转，所述收纳旋转指令使谷粒排出装置40向收纳姿势的方向旋转。

第一片82的上端部82U对应于第一摆动指令接点，所述第一摆动指令接点用于使箱摆动机构TM向上方摆动动作，通过按下第一片82的上端部82U，输出上摆动指令。第一片82的下端部82D对应于第二摆动指令接点，所述第二摆动指令接点用于使箱摆动机构TM向下方摆动动作，通过按下第一片82的下端部82D，输出下摆动指令。

第二片83的左端部83L对应于第一旋转指令接点，所述第一旋转指令接点用于使旋转机构SM向左旋转动作(向排出姿势的旋转动作)，通过按下第二片83的左端部83L，输出排出旋转指令。第二片83的右端部83R对应于第二旋转指令接点，所述第二旋转指令接点用于使旋转机构SM向右旋转动作(向收纳姿势的旋转动作)，通过按下第二片83的右端部83R，输出收纳旋转指令。在此，“向右旋转”是指，在俯视图(图2)中，谷粒排出装置40(横搬运部45)以纵轴心Y为中心向右旋转(顺时针旋转)，“向左旋转”是指，谷粒排出装置40(横搬运部45)以纵轴心Y为中心向左旋转(逆时针旋转)。

如图7所示，在该实施方式中，为了指示谷粒箱12的摆动和谷粒排出装置40的旋转，采用了十字键81，十字键81的经过上端部82U(第一摆动指令接点)和下端部82D(第二摆动指令接点)的第一虚拟线VL1、以及经过左端部83L(第一旋转指令接点)和右端部83R(第二旋转指令接点)的第二虚拟线VL2在操作面80上正交。代替该方案，也可以纵向配置指示谷粒箱12的摆动的开关(例如提秆式开关)，在其上或其下横向配置指示谷粒排出装置40的旋转的开关(例如提秆式开关)。无论哪种方案，在操作者正式拿着该遥控器8的状态下，操作面80的长边方向沿着以操作者为基准的远近方向，遥控器8呈纵姿势。在该纵姿势下，与遥控器8的上部相比，十字键81靠近操作者，能够通过拇指容易地操作十字键81。

在此采用的十字键81呈第一虚拟线VL1与第二虚拟线VL2正交的形状，在采用其他方式的开关或按钮时，并不需要第一虚拟线VL1和第二虚拟线VL2一定呈90度正交。并且，在此采用的指令接点也并不仅仅意味着电开关的电极彼此接触的点，还意味着通过操作员的操作生成特定信号的点(位置)。例如，当操作面80形成为触屏时，能够将生成特定信号的操作面80的位置解释成上述接点。

在操作面80的上区域即作为摆动操作部UD和旋转操作部LR发挥功能的十字键81之上，作为与摆动操作部UD和旋转操作部LR不同的设备操作部，配置有自动开关84和排出按钮85。排出按钮85用作指示谷粒排出装置40进行谷粒排出动作的排出操作部。

自动开关84用作发出自动动作指令的自动人为操作件，所述自动动作指令自动执行箱摆动机构TM进行的谷粒箱12的姿势变更以及旋转机构SM进行的谷粒排出装置40的姿势变更。

在接近自动开关84和排出按钮85之上即操作面80的上缘的部位配置有灯86。该灯86能够通过其点灯状态(始终点灯、短周期闪烁、长周期闪烁)通知各种信息。特别是本发明的相关功能为，当机体的倾斜角较大，禁止谷粒箱12、谷粒排出装置40的姿势变更时，为了将该信息通知给操作者，以规定的周期闪烁。除此以外，例如，灯86通过点灯通知谷粒排出装置40进行的排出，并且，通过短周期闪烁和长周期闪烁通知谷粒箱12的摆动或谷粒排出装置40的旋转等或其他联合收割机的设备故障、燃料不足等。在图7中，灯86为一个，也可以设置分配为进行不同通知的多个灯。

也可以在驾驶部7配置操作面板800(参照图8)，从而嵌入上述遥控器8所具有的用于各种操作的开关、按钮等。无论采用遥控器8还是操作面板800，都能够进行同样的操作。

图8为联合收割机的控制单元5中的表示谷粒箱12和谷粒排出装置40的姿势变更控制的功能的功能框图。控制单元5具有输入信号处理部51、设备控制部52、箱位置计算部53、排出装置位置计算部54和姿势变更控制模块55。在此未图示，由该控制单元5生成的控制信号经由设备控制部52发送给各种动作设备。输入信号处理部51输入来自各种操作装置的信号，并转送给控制单元5的各功能部，所述来自各种操作装置的信号例如有：来自操作面板800、遥控器8的操作信号(操作指令)、来自摆动角检测单元9A、旋转角检测单元9B的检测信号、来自其他检测构成该联合收割机的设备的状态的传感器、开关等作业状态检测传感器群9的信号。

箱位置计算部53根据来自摆动角检测单元9A的检测信号，计算谷粒箱12的摆动位置以及下降姿势、上升姿势等的摆动姿势，并作为箱位置数据输出。排出装置位置计算部54根据来自旋转角检测单元9B的检测信号，计算谷粒排出装置40的旋转位置以及收纳姿势、排出姿势等的旋转姿势，并作为排出装置位置数据输出。

姿势变更控制模块55根据操作者对谷粒箱12和谷粒排出装置40的操作指令，输出用于其姿势变更的控制数据。在该实施方式中，姿势变更控制模块55包含判断部551、自动转变管理部552以及无效规避部553。对于姿势变更控制模块55，从箱位置计算部53输入表示现在的谷粒箱12的姿势状态的箱位置数据，从排出装置位置计算部输入表示现在的谷粒排出装置40的姿势状态的排出装置位置数据。箱位置数据包含谷粒箱12呈下降姿势还是上升姿势的数据。排出装置位置数据包含表示谷粒排出装置40呈收纳姿势、排出姿势还是收纳姿势和排出姿势之间的转变姿势的数据。

判断部551评价现在的谷粒箱12的姿势状态和现在的谷粒排出装置40的姿势状态，并评价根据对摆动操作部UD的人为操作进行的谷粒箱12的姿势变更和根据对旋转操作部LR的人为操作进行的谷粒排出装置40的姿势变更，判断谷粒箱12和谷粒排出装置40之间是否产生干涉。当因姿势变更可能产生干涉时，使执行上述姿势变更的指令无效。

下面根据图9和图10对判断部551的判断处理进行说明。首先，在该实施方式中，谷粒排出装置40的姿势即横搬运部45绕纵轴心Y的旋转范围以及谷粒箱12的摆动范围如图9所示。就谷粒排出装置40而言，距离收纳姿势(具有从作为基准的收纳位置增减几度的范围，在图9中赋予符号H)大约90度的位置为排出姿势的基点，将从该基点的加减几度到十几度的旋转范围定义为主排出姿势(在图中赋予符号D)，将从该主排出姿势(D)到收纳姿势(H)的旋转范围定义为转变姿势(在图中赋予符号C)。在主排出姿势(D)和转变姿势(C)能够向停在联合收割机横侧的货车的货台等排出谷粒。因此，该转变姿势(C)的范围也称为副排出姿势。若横搬运部45的旋转角度为主排出姿势(D)，则即使谷粒箱12呈上升姿势(U)，横搬运部45也不与谷粒箱12干涉，若横搬运部45的旋转角度为转变姿势(C)，则横搬运部45可能与上升姿势(U)的谷粒箱12干涉。即，主排出姿势(D)对应于本发明的“排出姿势”。关于谷粒箱12，从摆动下限到向上方几度的摆动范围表示下降姿势(图中赋予符号L)，从下降姿势到摆动上限的摆动范围为上升姿势(图中赋予符号U)。主排出姿势(D)包含排出侧的旋转界限位置，收纳姿势(H)包含收纳侧的旋转界限位置，下降姿势(L)包含摆动下限位置，上升姿势(U)包含摆动上限位置。

图10的步骤#01的状态为，谷粒箱12呈下降姿势(L)且谷粒排出装置40呈收纳姿势(H)的状态。在该状态下，即使谷粒排出装置40旋转至排出姿势侧(C、D侧)，谷粒箱12与谷粒排出装置40之间也不会产生干涉，因此，排出旋转指令有效，通过该排出旋转指令能够转变成步骤#02的状态。在步骤#01的状态下，当谷粒箱12摆动至上升姿势侧(U侧)时，谷粒箱12与谷粒排出装置40之间可能产生干涉，因此，上摆动指令无效。通过步骤#01状态下的谷粒箱12的下摆动指令，执行谷粒箱12至摆动下限位置为止的下方摆动，实质上维持了下降姿势(L)。并且，通过步骤#01状态下的谷粒排出装置40的收纳旋转指令，执行谷粒排出装置40至收纳侧旋转界限位置为止的旋转，实质上维持了收纳姿势(H)。

图10的步骤#02的状态为，谷粒箱12呈下降姿势(L)且谷粒排出装置40位于排出姿势的副排出姿势(C)的状态。在该状态下，即使谷粒排出装置40进一步向主排出姿势侧(D侧)旋转，谷粒箱12与谷粒排出装置40之间也不会产生干涉，因此，排出旋转指令有效，通过该排出旋转指令，能够转变成步骤#03的状态。即使在步骤#02的状态下，当谷粒箱12摆动至上升姿势时，谷粒箱12与谷粒排出装置40之间可能产生干涉，因此，上摆动指令无效。在步骤#02的状态下，即使谷粒排出装置40旋转至收纳姿势侧(H侧)，谷粒箱12和谷粒排出装置40之间也不会产生干涉，只会返回步骤#01的状态，因此，收纳旋转指令有效。步骤#02状态下的谷粒箱12的下摆动指令与步骤#01状态下的情况相同。

图10的步骤#03的状态为，谷粒箱12呈下降姿势(L)且谷粒排出装置40位于排出姿势的主排出姿势(D)的状态。在该状态下，即使谷粒箱12摆动至上升姿势侧(U侧)，谷粒箱12和谷粒排出装置40之间也不会产生干涉，因此，上摆动指令有效，通过该上摆动指令，能够转变成步骤#04的状态。并且，在步骤#03的状态下，即使谷粒排出装置40旋转至收纳姿势侧(C、H侧)，谷粒箱12和谷粒排出装置40之间也不会产生干涉，因此，收纳旋转指令有效，通过该收纳旋转指令，能够转变成步骤#02的状态。步骤#03状态下的谷粒箱12的下摆动指令与步骤#01的状态下的情况相同。通过步骤#03状态下的谷粒排出装置40的排出旋转指令，执行谷粒排出装置40至排出侧的旋转界限位置为止的旋转，实质上维持了排出姿势(D)。

图10的步骤#04的状态为，谷粒箱12呈上升姿势(U)且谷粒排出装置40位于主排出姿势(D)的状态。在该状态下，即使谷粒箱12摆动至下降姿势侧(L侧)，谷粒箱12和谷粒排出装置40之间也不会产生干涉，因此，下摆动指令有效，通过该下摆动指令能够转变成步骤#03的状态。在步骤#04的状态下，当谷粒排出装置40超过主排出姿势(D)旋转至收纳姿势侧(C、H侧)时，谷粒箱12和谷粒排出装置40之间产生干涉，因此，伴随超过主排出姿势(D)的旋转即从排出姿势到转变姿势(C)的姿势变更的收纳旋转指令无效。然而，在图10的步骤#03和#04的状态下，只要谷粒排出装置40仅限于主排出姿势(D)即仅限于维持排出姿势，就允许收纳旋转指令。这是为了调节谷粒的排出对象而采取的措施。通过步骤#04状态下的谷粒箱12的上摆动指令，使谷粒箱12向上方摆动至摆动上限位置，实质上维持了上升姿势。步骤#04状态下的谷粒排出装置40的排出旋转指令与步骤#03的状态的情况相同。

也就是说，判断部551按照图11所示的规则发挥功能。

(1)就对谷粒箱12的上摆动指令而言，若谷粒排出装置40呈排出姿势(D)则有效，执行上升摆动，若呈收纳姿势(H)或转变姿势(C)则无效。

(2)就对谷粒箱12的下摆动指令而言，与谷粒排出装置40的姿势无关均为有效，能够执行至摆动下限位置为止的下降动作。

(3)就对谷粒排出装置40的收纳旋转(向右旋转)指令而言，若谷粒箱12呈上升姿势(U)且谷粒排出装置40呈排出姿势(D)则有效，执行向右旋转。然而，若谷粒箱12呈上升姿势(U)且谷粒排出装置40呈收纳姿势(H)或转变姿势(C)，则收纳旋转(向右旋转)指令无效。

(4)就对谷粒排出装置40的收纳旋转(向右旋转)指令而言，若谷粒箱12呈下降姿势(L)且谷粒排出装置40呈排出姿势(D)或转变姿势(C)则有效，执行向右旋转。然而，当谷粒箱12呈下降姿势(L)且谷粒排出装置40呈收纳姿势(H)时，若谷粒排出装置40未执行谷粒排出作业，则收纳旋转(向右旋转)指令有效，执行向右旋转，当执行谷粒排出作业时，收纳旋转(向右旋转)指令无效。

(5)就对谷粒排出装置40的排出旋转(向左旋转)指令而言，与谷粒箱12的姿势和谷粒排出装置40的姿势无关均为有效，执行向左旋转。

根据上述实施方式，用其他方式总结施加在判定部551的规则如下。

[A]当谷粒排出装置40呈排出姿势时，使上摆动指令有效，且当谷粒排出装置40不呈排出姿势时，使上摆动指令无效。

[B]与谷粒排出装置40的姿势无关，均使下摆动指令有效。

[C]当谷粒箱12呈下降姿势时，使收纳旋转指令有效，且当谷粒箱12不呈下降姿势时，使收纳旋转指令无效。

[D]若收纳旋转指令为谷粒排出装置40在主排出姿势内的摆动，则即使谷粒箱12不呈下降姿势，也使收纳旋转指令有效。

[E]当谷粒排出装置40执行谷粒排出作业时，即使谷粒箱12呈下降姿势，也使用于使谷粒排出装置40呈收纳姿势的收纳旋转指令无效。

[F]与谷粒箱12的姿势无关，均使排出旋转指令有效。

当判断部551使摆动动作指令(上摆动指令或下摆动指令)或旋转动作指令(收纳旋转指令或排出旋转指令)无效时，无效规避部553暂时保留被无效的指令，并且，生成无效规避指令，所述无效规避指令为了避免暂时保留的指令无效执行谷粒箱12的姿势变更或谷粒排出装置40的姿势变更。由此，当使暂时保留的指令无效的条件消除时，执行该暂时保留的指令。例如，在步骤#01中，当通过摆动操作部UD有意操作了谷粒箱12的上升摆动，此时上摆动指令无效，无效规避部553暂时保留该上摆动指令，转而输出排出旋转指令。然后，当实现步骤#03的状态时，使暂时保留的上摆动指令有效，转变成步骤#04的状态。

当谷粒排出装置40呈收纳姿势时，自动转变管理部552根据自动开关84发出的自动动作指令，输出自动排出转变指令，所述自动排出转变指令使谷粒排出装置40转变成排出姿势，并且使谷粒箱12转变成上升姿势。并且，当谷粒排出装置40不呈收纳姿势时，自动转变管理部552根据自动开关84发出的自动动作指令，输出自动收纳指令，所述自动收纳指令使谷粒排出装置40转变成收纳姿势，并且使谷粒箱12转变成下降姿势。然而，在进行谷粒排出作业的过程中，必须避免谷粒排出装置40转变成收纳姿势，因此，自动转变管理部552保留自动收纳指令的输出。就谷粒排出装置40的排出作业状态而言，通过作业状态检测传感器群9一个来检测进行谷粒排出装置40的驱动的连通或切断的操作件或离合器的状态。

然而，有时摆动操作部UD(下端部82D、上端部82U)以及旋转操作部LR(左端部83L、右端部83R)会出现故障，从摆动操作部UD以及旋转操作部LR延伸到各操作对象的信号线或电线会断线。这些异常不仅会导致谷粒箱12和谷粒排出装置40的动作不良、不能动作，而且会导致在进行了与该指令的动作相反侧的姿势变更后不能返回原来的姿势的情况。例如，当下端部82D的操作引起的下摆动指令(图17的“D”)出现异常，即使操作了下端部82D，也不会输出下摆动指令(图17的“D”)时，如果操作了上端部82U使谷粒箱12呈上升姿势，则在下摆动指令(图17的“D”)的异常被修复之前，都不能使谷粒箱12下降。并且，当右端部83R的操作引起的收纳旋转指令(图17的“R”)出现异常，即使操作了右端部83R，也不会输出收纳旋转指令(图17的“R”)时，如果操作了左端部83L使谷粒排出装置40呈排出姿势，则在上述异常被修复之前，都不能使谷粒排出装置40向右旋转成收纳姿势。当出现上述两种异常状态时，在谷粒箱12和谷粒排出装置40向机体横外侧凸出的状态下行驶，会出现以下问题，即与周围物体碰撞以及难以获得机体平衡导致不能行驶等。即使上端部82U的指令状态异常，只要下端部82D的指令状态正常，就能够使谷粒箱12变成下降姿势，同样，即使左端部83L的指令状态异常，只要右端部83R的指令状态正常，就能够使谷粒排出装置40变成收纳姿势，因此，不会使谷粒箱12等一直向机体横外侧凸出。如上所述，在上述这些情况下，为了不产生上述问题，在本实施方式中，着眼于对使谷粒箱12和谷粒排出装置40向中央侧收纳的指令(下摆动指令(图17的“D”)和收纳旋转指令(图17的“R”))的状态异常时的控制。

如图8所示，姿势变更控制模块55具有操作件监视部556，操作件监视部556监视摆动操作部UD和旋转操作部LR的指令状态。判断部551根据操作件监视部556的检测结果，使来自摆动操作部UD和旋转操作部LR的指令有效或无效。

如图17最上栏所示，当通过操作件监视部556检测出上摆动指令(图17的“U”)的异常时，若下摆动指令(图17的“D”)正常，则判断部551使下摆动指令(图17的“D”)有效。如图17的上数第二栏所示，当通过操作件监视部556检测出下摆动指令(图17的“D”)的异常时，即使上摆动指令(图17的“U”)正常，判断部551也使上摆动指令(图17的“U”)无效。在上述两种情况下，与对谷粒排出装置40的旋转动作指令(图17的“R”、“L”)的正常、异常无关。

并且，如图17的上述第三栏所示，当通过操作件监视部556检测出排出旋转指令(图17的“L”)的异常时，若收纳旋转指令(图17的“R”)正常，则判断部551使收纳旋转指令(图17的“R”)有效。如图17的最下栏所示，当通过操作件监视部556检测出收纳旋转指令(图17的“R”)的异常时，即使排出旋转指令(图17的“L”)正常，判断部551也使排出旋转指令(图17的“L”)无效。在上述两种情况下，与对谷粒箱12的摆动动作指令(图17的“U”、“D”)的正常、异常无关。

图12示意性地示出了上述自动转变管理部552对谷粒箱12和谷粒排出装置40的姿势变更控制的流程。在图12中，谷粒箱12的下降姿势为文字“L”，谷粒箱12的上升姿势为文字“U”，谷粒排出装置40的收纳姿势为文字“H”，谷粒排出装置40的排出姿势为文字“D”。如该图所示，自动排出转变指令包含排出旋转指令和上摆动指令，所述排出旋转指令使谷粒排出装置40转变成排出姿势(D)，所述上摆动指令使谷粒箱12转变成上升姿势(U)。该上摆动指令在排出旋转指令使谷粒排出装置40转变成排出姿势(D)后，经过规定的延迟时间(图12由t1所示)后输出。该延迟时间t1也能够设定为零。并且，只要保证谷粒箱12和谷粒排出装置40不相互干涉，在谷粒排出装置40完全转变成排出姿势(D)之前就可以开始谷粒箱12向上升姿势(U)的转变。同样，自动收纳指令包含收纳旋转指令和下摆动指令，所述收纳旋转指令使谷粒排出装置40转变成收纳姿势(H)，所述下摆动指令使谷粒箱12转变成下降姿势(L)，收纳旋转指令在下摆动指令使谷粒箱转变成所述下降姿势(L)后，经过规定的延迟时间(图12由t2所示)后输出。该延迟时间t2也能够设定为零。并且，只要保证谷粒箱12和谷粒排出装置40不相互干涉，在谷粒箱12完全转变成下降姿势(L)之前就能够使谷粒排出装置40向收纳姿势(H)转变。

规定下降姿势(L)的摆动角度包含在设定在谷粒箱12的摆动可能角度范围的下方侧的下范围(包含摆动下限位置的几度的范围)，规定上升姿势(U)的摆动角度包含在谷粒箱12的摆动可能角度范围的比下降姿势(L)靠近上方侧的其余全部范围(包含摆动上限位置的几十度的范围)。因此，通过下摆动指令转变成的下降姿势(L)意味着向包含在下范围的摆动角度位置转变，通常为向摆动下限位置转变。通过上摆动指令转变成的上升姿势(U)意味着向包含在上范围的摆动角度位置转变，通常为向摆动上限位置转变。也可以为以下结构，即能够变更通过下摆动指令和上摆动指令转变成的摆动角度位置。

同样，规定收纳姿势(H)的旋转角度包含在设定在谷粒排出装置40的旋转可能角度范围的收纳侧的收纳范围(包含向右旋转侧的界限位置的几度的范围)，规定排出姿势(D)的旋转角度包含在谷粒排出装置40的旋转可能角度范围的排出侧的范围(包含向左旋转侧的界限位置的几度的范围)。因此，通过收纳旋转指令转变成的收纳姿势(H)意味着向包含在收纳范围的旋转角度位置转变，通常为向向右旋转侧的界限位置转变。通过排出旋转指令转变成的排出姿势(D)意味着向包含在排出范围的旋转角度位置转变，通常为向向左旋转侧的界限位置转变。也可以为以下结构，即能够变更通过收纳旋转指令和排出旋转指令转变成的旋转角度位置。收纳姿势(H)和排出姿势(D)之间的其余几十度的范围为转变姿势(C)。

上述自动开关84的功能为，将自动动作指令赋予自动转变管理部552，自动使谷粒排出装置40旋转成排出姿势(D)后，使谷粒箱12摆动成所述上升姿势(U)，或者为，自动使谷粒箱12摆动成下降姿势(L)后，使谷粒排出装置40旋转成收纳姿势(H)。除此以外，例如，能够向自动开关84赋予以下功能，即，(1)仅自动使谷粒排出装置40旋转成收纳姿势(H)或排出姿势(D)的自动旋转开关功能；(2)仅自动使谷粒箱12摆动成上升姿势(U)或下降姿势(L)的自动摆动开关功能。也可以作为自动开关84准备多个单独具有上述各功能的开关，配置在操作面80或操作面板800上。并且，也可以将选择上述3个功能的选择开关作为自动开关84配置在操作面80或操作面板800上。并且，还可以将自动开关84分割成2个，一个作为自动旋转开关，另一个作为自动摆动开关。此时，通过按下双方开关从而作为自动旋转摆动开关来发挥功能。

图13是表示联合收割机的控制单元5的关于考虑了机体倾斜角的谷粒箱12和谷粒排出装置40的姿势变更控制的功能的功能框图。控制单元5具有发动机控制部50、输入信号处理部51、设备控制部52、箱位置计算部53、排出装置位置计算部54、姿势变更控制模块55以及倾斜计算部56。发动机控制部50输出控制发动机E的旋转数的控制信号等。设备控制部52将控制单元5生成的各种控制信号发送给各种动作设备。与本发明特别相关的动作设备包含作为灯86的通知装置、箱摆动机构TM、旋转机构SM以及作业离合器13。作业离合器13对从发动机E向收割部4、脱粒装置11等作业装置传递的动力进行连通或切断。控制单元5能够通过作业离合器13控制该动力的传递。

在本实施方式中，在谷粒排出装置40进行谷粒排出的过程中，为了不使联合收割机预料不到地行驶，当谷粒排出装置40正在执行谷粒排出动作时，发动机控制部50将发动机旋转数控制成空转数。通过该控制，即使驾驶员想要行驶也无法提高速度，从而能够意识到正在进行排出作业。结果是，能够防止以下情况，即：在箱上升的状态(谷粒箱12的供给口和扬谷装置14的吐出口错位)下且正在进行谷粒排出作业时进行了收割作业行驶，从而导致谷粒不能进入谷粒箱12而散落在谷粒箱12之外；以及在使谷粒排出装置40呈排出姿势进行谷粒排出作业的机体平衡较差的状态下行驶。

而且，在谷粒箱12的上升姿势状态下，会产生以下问题，即：机体平衡较差；以及从脱粒装置11搬运来的谷粒难以投入谷粒箱12。由此，当谷粒箱12不呈下降姿势时，特别是当谷粒箱12上升到最大时，姿势变更控制模块55经由设备控制部52将作业离合器13保持在切断状态。

输入信号处理部51输入有来自操作装置的操作信号(操作指令)和来自检测装置的检测信号，这些信号从输入信号处理部51转送至控制单元5的各功能部。操作装置包含操作面板800和遥控器8。检测装置包含摆动角检测单元9A、旋转角检测单元9B、倾斜检测器93、存储量测量器94、上传感器9b、下传感器9a以及由其他传感器、开关等构成的作业状态检测传感器群9。

倾斜检测器93由用于检测机体的倾斜角而安装在机体框架1的倾斜传感器构成。存储量测量器94为检测存储在谷粒箱12的谷粒的量的传感器，上述传感器采用了广泛知晓的测压传感器、接近传感器等。上传感器9b为检测存储在谷粒箱12的上部的谷粒的接近传感器，下传感器9a为检测存储在谷粒箱12的下部的谷粒的接近传感器。

箱位置计算部53根据来自摆动角检测单元9A的检测信号，计算谷粒箱12的摆动位置，即下降姿势、上升姿势等摆动姿势，作为箱位置数据进行输出。排出装置位置计算部54根据来自旋转角检测单元9B的检测信号，计算谷粒排出装置40的旋转位置，即收纳姿势、排出姿势等旋转姿势，作为排出装置位置数据进行输出。倾斜计算部56根据来自倾斜检测器93的检测信号计算机体的倾斜角，并输出给姿势变更控制模块55。

姿势变更控制模块55根据操作者对谷粒箱12和谷粒排出装置40的操作指令，输出用于进行该姿势变更的控制数据。在本实施方式中，姿势变更控制模块55包含判断部551、自动转变管理部552、谷粒排出管理部555以及排出时箱摆动控制部554。判断部551评价通过根据操作指令进行的谷粒箱12的姿势变更和谷粒排出装置40的姿势变更做出的谷粒箱12和谷粒排出装置40之间的位置关系，判断在谷粒箱12和谷粒排出装置40之间是否不产生干涉。当产生干涉时，使上述操作指令无效。

当谷粒排出装置40呈收纳姿势时，自动转变管理部552根据自动开关84发出的自动动作指令，输出自动排出转变指令，所述自动排出转变指令使谷粒排出装置40转变成排出姿势，并且使谷粒箱12转变成上升姿势。并且，当谷粒排出装置40不呈收纳姿势时，自动转变管理部552根据自动开关84发出的自动动作指令，输出自动收纳指令，所述自动收纳指令使谷粒排出装置40转变成收纳姿势，并且使谷粒箱12转变成下降姿势。

谷粒排出管理部555对由倾斜计算部56算出的倾斜角、和设定的排出装置用阈值和箱用阈值进行比较。并且，当倾斜角超过排出装置用阈值时，谷粒排出管理部555使对谷粒排出装置40发出的从收纳姿势到排出姿势的姿势变更指令无效，禁止谷粒排出装置40从收纳姿势旋转成排出姿势。并且，当倾斜角超过箱用阈值时，使对谷粒箱12发出的从下降姿势到上升姿势的姿势变更指令无效，禁止谷粒箱12从下降姿势摆动成上升姿势。在该实施方式中，箱用阈值设定成比排出装置用阈值小，但也可以相同。并且，排出装置用阈值和箱用阈值也可以不为一定值，而是能够由操作者任意调整。而且，排出装置用阈值和箱用阈值也可以根据由存储量测量器94测量的谷粒的存储量进行变动。此时，谷粒的存储量越大，对机体的平衡越不利，因此，作为优选，谷粒的存储量越大，排出装置用阈值和箱用阈值越小。

排出时箱摆动控制部554在谷粒排出装置40从谷粒箱12排出谷粒的过程中执行谷粒箱12的暂时上下摆动动作。由此，能够消除或防止存储在谷粒箱12的谷粒偏聚一侧以及通往谷粒排出装置40的搬运路径堵塞的问题。

下面，根据图14对管理允许和禁止谷粒箱12和谷粒排出装置40的根据倾斜角进行的姿势变更的谷粒排出管理程序的一例进行说明。当进入该谷粒排出管理程序时，根据来自遥控器8或操作面板800的操作指令，检查是否输入有对谷粒排出装置40发出的从收纳姿势向排出姿势的姿势变更指令或对谷粒箱12发出的从下降姿势向上升姿势的姿势变更指令(#02)。若未输入姿势变更指令(#02为“否”分支)，则结束该程序。若输入有姿势变更指令(#02为“是”分支)，则获取作为存储量测量器94的测量结果的谷粒存储量Q(#04)。谷粒排出管理部555设定排出装置用阈值α1和箱用阈值α2(#06、#08)。在本实施方式中，排出装置用阈值α1和箱用阈值α2是根据获取的谷粒存储量Q计算的。也就是说，当将从谷粒存储量Q导出排出装置用阈值α1的函数以及检索表设为f()时，通过α1＝f(Q)计算的阈值设定为排出装置用阈值。当将从谷粒存储量Q导出箱用阈值α2的函数以及检索表设为g()时，通过α2＝g(Q)计算的阈值设定为箱用阈值。在本实施方式中，以当谷粒存储量Q相同时导出比排出装置用阈值α1小的值作为箱用阈值α2的方式作成f()和g()。

接着，从倾斜计算部56获取机体的倾斜角θ(#10)，比较倾斜角θ和排出装置用阈值α1(#12)。当倾斜角θ比排出装置用阈值α1大时(#12为“是”分支)，则禁止谷粒排出装置40从收纳姿势向排出姿势的姿势变更以及谷粒箱12从下降姿势向上升姿势的姿势变更(#18)，该判断结果通过作为通知装置的灯86从视觉上通知，或者通过蜂鸣器从听觉上通知(#22)，并返回步骤#02。当倾斜角θ为排出装置用阈值α1以下时(#12为“否”分支)，进而比较倾斜角θ和箱用阈值α2(#14)。当倾斜角θ比箱用阈值α2大时(#14为“是”分支)，即倾斜角θ在箱用阈值α2和排出装置用阈值α1之间时，允许谷粒排出装置40从收纳姿势向排出姿势的姿势变更，但禁止谷粒箱12的姿势变更(#20)。该判断结构通过作为通知装置的灯86或蜂鸣器进行通知(#22)，并返回步骤#02。当倾斜角θ为箱用阈值α2以下时(#14为“否”分支)，则允许谷粒排出装置40和谷粒箱12的姿势变更(#18)，该判断结果通过作为通知装置的灯86或蜂鸣器进行通知(#22)，并返回步骤#02。

在本实施方式中，倾斜角的方向性视为联合收割机的机体的左右方向，也可以考虑机体的左右方向的倾斜角和机体的前后方向的倾斜角。此时，倾斜角θ分为机体的左右方向的倾斜角θx和机体的前后方向的倾斜角θy来考虑，排出装置用阈值α1分为排出装置用左右方向阈值α1x和排出装置用前后方向阈值α1y，箱用阈值α2分为箱用左右方向阈值α2x和箱用前后方向阈值α2y。机体的左右方向的倾斜角θx与排出装置用左右方向阈值α1x和箱用左右方向阈值α2x进行比较，从而决定允许或禁止谷粒排出装置40和谷粒箱12的姿势变更。机体的前后方向的倾斜角θy与排出装置用前后方向阈值α1y和箱用前后方向阈值α2y进行比较，从而决定允许或禁止谷粒排出装置40和谷粒箱12的姿势变更。

下面，根据图15和图16对排出时箱摆动控制部554进行的谷粒箱12的暂时上下摆动动作进行说明。如图15所示，在配置于谷粒箱12的下端部12a的底部螺旋器19的上方，设置有屋顶状的谷粒流下引导板18。并且，在谷粒流下引导板18的附近配置有作为检测谷粒的存在的接近传感器的下传感器9a，在谷粒箱12的上部，同样配置有作为检测谷粒的存在的接近传感器的上传感器9b。谷粒流下引导板18用于使底部螺旋器19进行的谷粒的搬运顺利进行。然而，在谷粒箱12的内壁和谷粒流下引导板18之间会产生谷粒的堵塞(桥)。并且，除谷粒箱12的内壁和谷粒流下引导板18之间以外，有时也会因某种原因导致谷粒堵塞或钩挂。上述谷粒堵塞能够通过摆动谷粒箱12进行消除。如图16所示，通过下传感器9a未检测出谷粒，而上传感器9b检测出谷粒，从而能够识别上述向底部螺旋器19的谷粒流动的堵塞。因此，将下传感器9a的谷粒非检测和上传感器9b的谷粒检测作为条件，排出时箱摆动控制部554经由箱摆动机构TM使谷粒箱12摆动。在图15中，下传感器9a和上传感器9b均只示出了1个，但也可以准备多个。通过组合这些信号，能够高精度地检测出堵塞和消除堵塞。该摆动可以为几度的上升或下降，或者在微小角度范围内上下反复运动。暂时的摆动停止可以根据下传感器9a对谷粒的检测、时间、角度、上下运动的次数来执行。

并且，上述谷粒的堵塞在排出作业初期易于产生(当底部螺旋器19开始进行排出时，因排出而空余的空间的上缘附近的谷粒因上方谷粒的重量而固定从而易于形成桥)，因此，为了防患该初期堵塞，当上传感器9b从检测出谷粒的状态转变成未检测的状态(排出作业开始的信号)时，排出时箱摆动控制部554执行谷粒箱12的暂时的摆动。

通过排出时箱摆动控制部554进行的这些谷粒箱12的摆动控制，不仅能够消除谷粒的堵塞，而且能够促使谷粒箱12内的谷粒向底部螺旋器19侧流动，当谷粒钩挂在谷粒箱12的底部时，能够消除该谷粒的钩挂。

(其他实施方式)

(1)在上述实施方式中，遥控器8在操作面80配置有各种机械式按钮和开关等。也可以代替该结构，将操作面80作为触屏，由软件构成按钮和开关等。当然，操作面板800也可以具有触屏，由软件构成上述按钮和开关等。

(2)在上述实施方式中，遥控器8形成为纵长形状，也可以代替该结构，形成为横长形状或其他形状。结合遥控器8的形状变更，能够对摆动操作部UD和旋转操作部LR的配置进行适当变更。

(3)摆动操作部UD和旋转操作部LR除了上述十字键或提杆式按钮的方案以外，也可以为各接点独立的四个按压式开关，或者他们的组合。

(4)在上述实施方式中，遥控器8为专用品，也可以代替该结构，通过在智能手机或平板电脑中安装适当的应用，将智能手机或平板电脑用作本发明的遥控器8。

(5)在上述实施方式中，着眼于为了使谷粒箱12和谷粒排出装置40向机体中央侧收纳的指令状态(下摆动指令和收纳旋转指令)的异常时的控制，在下摆动指令异常时，无论排出旋转指令和收纳旋转指令正常还是异常，都使上摆动指令无效，并且，在收纳旋转指令异常时，无论上摆动指令和下摆动指令正常还是异常，都使排出旋转指令无效。然而，并不限于该结构。例如，如图18所示，也可以根据摆动动作指令(上摆动指令和下摆动指令)的指令状态和旋转动作指令(排出旋转指令和收纳旋转指令)的指令状态双方的检测结果，规定判断部的控制。例如，如图18的上栏所示，当为了使谷粒箱12和谷粒排出装置40向机体中央侧收纳的指令状态(下摆动指令和收纳旋转指令)正常时，即使通过操作件监视部556检测出其他两个指令(图18的“U”、“L”)中的排出旋转指令(图18的“L”)异常，判断部551也使上摆动指令(图18的“U”)有效。虽未图示，在上述情况下，判断部551使下摆动指令(图18的“D”)和收纳旋转指令(图18的“R”)有效。并且，如图18的下栏所示，当为了使谷粒箱12和谷粒排出装置40向机体中央侧收纳的指令状态(下摆动指令(图18的“D”)和收纳旋转指令(图18的“R”))中的任一方检测出异常时，判断部551使其他两个指令(图18的“U”、“L”)双方无效。虽未图示，在上述情况下，判断部551使收纳旋转指令(图18的“R”)有效。

(6)在上述实施方式中，判断部551根据摆动动作指令(上摆动指令(图17的“U”)和下摆动指令(图17的“D”))的指令状态以及旋转动作指令(排出旋转指令(图17的“L”)和收纳旋转指令(图17的“R”))的指令状态的异常检测结果，决定正常的其他指令的有效、无效，但并不限于此。在上述实施方式中，如已说明的，具有自动开关84和自动转变管理部552。并且，当谷粒排出装置40不呈收纳姿势时，自动转变管理部552根据自动开关84输出的自动动作指令，输出自动收纳指令，所述自动收纳指令使谷粒排出装置40转变成收纳姿势，并且使谷粒箱12转变成下降姿势。因此，当自动开关84和自动转变管理部552的功能正常时，即使检测出为了使谷粒箱12和谷粒排出装置40向机体中央侧收纳的指令状态(下摆动指令(图18的“D”)和收纳旋转指令(图18的“R”))异常，也能够通过操作自动开关84，使谷粒箱12转变成下降姿势，并且，使谷粒排出装置40转变成收纳姿势。因此，也可以仅当自动开关84和自动转变管理部552的功能异常时，才执行采用图17和图18所说明的控制。

(7)在上述实施方式中，在进行谷粒排出作业的过程中，自动转变管理部552保留自动收纳指令的输出。也可以代替该结构，在自动转变管理部552构建自动收纳指令保留规避功能，当要求自动收纳指令的输出时，停止谷粒排出作业，优先转变成收纳姿势。

(8)在上述实施方式中，对于谷粒排出装置40和谷粒箱12双方，根据机体的倾斜角判断姿势变更的禁止，但也可以仅对于谷粒排出装置40实施根据倾斜角的姿势变更的禁止。

(9)在上述实施方式中，下传感器9a和上传感器9b与存储量测量器94分别设置。当由在谷粒箱12的高度位置不同的多个接近传感器构成存储量测量器94时，也可以将该多个接近传感器中的几个兼用作下传感器9a和上传感器9b。

(10)在上述实施方式中，示出了将上传感器9b的检测以及下传感器9a的谷粒非检测作为排出时箱摆动控制部554进行的谷粒箱12的摆动条件的例子，也可以仅仅在下传感器9a从检测有谷粒的状态转变成非检测的状态时，排出时箱摆动控制部554执行谷粒箱12的摆动。此时，在排出结束的时候，能够防止谷粒堵塞或谷粒钩挂在谷粒箱12的底部。

(11)在上述实施方式中，谷粒箱12能够以向机体前后方向延伸的横轴心P为摆动中心上下摆动，但本发明并不限于此。横轴心P的延伸方向也可以为机体左右方向，此时，谷粒箱12能够以向机体左右方向延伸的横轴心P为摆动中心上下摆动。

(产业上的可利用性)

本发明能够用于具有谷粒箱和谷粒排出装置的联合收割机，除轮式联合收割机以外，不限于半喂入型和全喂入型，还能够适用于履带式联合收割机、半履带式联合收割机。

Claims (28)

1.一种联合收割机，其特征在于，

具有：脱粒装置，对由收割部收割的收割谷秆进行脱粒处理；

谷粒箱，存储由所述脱粒装置获得的谷粒；

箱摆动机构，使所述谷粒箱绕横轴心在下降姿势和上升姿势之间上下摆动；

谷粒排出装置，具有纵搬运部、横搬运部以及排出口，将存储在所述谷粒箱的谷粒从所述排出口排出，其中，所述纵搬运部连结在所述谷粒箱，所述横搬运部连结在所述纵搬运部的上端部，所述排出口形成在所述横搬运部的顶端部；

旋转机构，使所述谷粒排出装置在收纳姿势和排出姿势之间绕纵轴心旋转，其中，所述收纳姿势为所述横搬运部位于所述谷粒箱的上方的姿势，所述排出姿势为所述横搬运部向机体横外侧凸出的姿势；

第一检测部，检测所述谷粒箱的姿势；

第二检测部，检测所述谷粒排出装置的姿势；

第一人为操作件，输出包含上摆动指令和下摆动指令的摆动动作指令，所述上摆动指令使所述谷粒箱向所述上升姿势的方向摆动，所述下摆动指令使所述谷粒箱向所述下降姿势的方向摆动；

第二人为操作件，输出包含排出旋转指令和收纳旋转指令的旋转动作指令，所述排出旋转指令使所述谷粒排出装置向所述排出姿势的方向旋转，所述收纳旋转指令使所述谷粒排出装置向所述收纳姿势的方向旋转；以及

判断部，根据所述谷粒箱和所述谷粒排出装置之间的位置关系，使所述摆动动作指令或所述旋转动作指令无效或有效，其中，所述位置关系是通过依据所述摆动动作指令进行的所述谷粒箱的姿势变更或依据所述旋转动作指令进行的所述谷粒排出装置的姿势变更实现的，

所述排出姿势的姿势范围分为靠近所述收纳姿势的副排出姿势范围和远离所述收纳姿势的主排出姿势范围，

无论所述谷粒排出装置处于所述收纳姿势、所述主排出姿势范围以及所述副排出姿势范围中的哪个姿势，所述判断部都与所述谷粒箱的姿势无关地使所述排出旋转指令有效。

2.根据权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，

当所述谷粒排出装置呈所述排出姿势时，所述判断部使所述上摆动指令有效，并且，当所述谷粒排出装置不呈所述排出姿势时，所述判断部使所述上摆动指令无效。

3.根据权利要求1或2所述的联合收割机，其特征在于，

与所述谷粒排出装置的姿势无关，所述判断部使所述下摆动指令有效。

4.根据权利要求1或2所述的联合收割机，其特征在于，

当所述谷粒箱呈所述下降姿势时，所述判断部使所述收纳旋转指令有效，并且当所述谷粒箱不呈所述下降姿势时，所述判断部使所述收纳旋转指令无效。

5.根据权利要求4所示的联合收割机，其特征在于，

若所述收纳旋转指令为在所述谷粒排出装置的所述主排出姿势范围内的旋转，则即使所述谷粒箱不呈所述下降姿势，所述判断部也使所述收纳旋转指令有效。

6.根据权利要求4所述的联合收割机，其特征在于，

当所述谷粒排出装置进行谷粒排出作业时，即使所述谷粒箱呈所述下降姿势，所述判断部也使使所述谷粒排出装置呈收纳姿势的所述收纳旋转指令无效。

7.根据权利要求1或2所述的联合收割机，其特征在于，

具有无效规避部，当所述判断部使所述摆动动作指令或所述旋转动作指令无效时，所述无效规避部暂时保留被无效的指令，并且，生成无效规避指令，所述无效规避指令执行为了避免暂时保留的指令无效而进行的所述谷粒箱的姿势变更或所述谷粒排出装置的姿势变更，在执行所述无效规避指令后，执行暂时保留的指令。

8.根据权利要求1或2所述的联合收割机，其特征在于，

具有操作件监视部，所述操作件监视部监视所述第一人为操作件的指令状态，

当通过所述操作件监视部检测出涉及所述下摆动指令的异常时，即使通过所述第一人为操作件的操作输出所述上摆动指令，所述判断部也使所述上摆动指令无效。

9.根据权利要求1或2所述的联合收割机，其特征在于，

具有操作件监视部，所述操作件监视部监视所述第二人为操作件的指令状态，

当通过所述操作件监视部检测出涉及所述收纳旋转指令的异常时，即使通过所述第二人为操作件的操作输出所述排出旋转指令，所述判断部也使所述排出旋转指令无效。

10.根据权利要求8所述的联合收割机，其特征在于，

所述操作件监视部监视所述第二人为操作件的指令状态，

当通过所述操作件监视部检测出涉及所述收纳旋转指令的异常时，即使通过所述第二人为操作件的操作输出所述排出旋转指令，所述判断部也使所述排出旋转指令无效。

11.根据权利要求1或2所述的联合收割机，其特征在于，

具有操作件监视部，所述操作件监视部监视所述第一人为操作件和所述第二人为操作件的指令状态，

当通过所述操作件监视部检测出涉及所述下摆动指令的异常或涉及所述收纳旋转指令的异常时，即使通过所述第一人为操作件的操作输出所述上摆动指令，所述判断部也使所述上摆动指令无效，并且，即使通过所述第二人为操作件的操作输出所述排出旋转指令，所述判断部也使所述排出旋转指令无效。

12.一种联合收割机，其特征在于，

具有：脱粒装置，对由收割部收割的收割谷秆进行脱粒处理；

谷粒箱，存储由所述脱粒装置获得的谷粒；

箱摆动机构，使所述谷粒箱绕横轴心在下降姿势和上升姿势之间上下摆动；

谷粒排出装置，具有纵搬运部、横搬运部以及排出口，将存储在所述谷粒箱的谷粒从所述排出口排出，其中，所述纵搬运部连结在所述谷粒箱，所述横搬运部连结在所述纵搬运部的上端部，所述排出口形成在所述横搬运部的顶端部；

旋转机构，使所述谷粒排出装置绕纵轴心在收纳姿势和排出姿势之间旋转，其中，所述收纳姿势为所述横搬运部位于所述谷粒箱的上方的姿势，所述排出姿势为所述横搬运部向机体横外侧凸出的姿势；

第一检测部，检测所述谷粒箱的姿势；

第二检测部，检测所述谷粒排出装置的姿势；

自动人为操作件，发出自动动作指令，所述自动动作指令自动进行所述箱摆动机构对所述谷粒箱的姿势变更和所述旋转机构对所述谷粒排出装置的姿势变更；以及

自动转变管理部，根据所述自动动作指令，输出自动排出转变指令或自动收纳指令，所述自动排出转变指令使所述谷粒排出装置转变成所述排出姿势且使所述谷粒箱转变成所述上升姿势，所述自动收纳指令使所述谷粒箱转变成所述下降姿势且使所述谷粒排出装置转变成所述收纳姿势，

所述自动转变管理部与所述谷粒排出装置的姿势相应地根据所述自动动作指令输出所述自动排出转变指令或所述自动收纳指令，当所述谷粒排出装置呈所述收纳姿势时，所述自动转变管理部根据所述自动动作指令输出所述自动排出转变指令，并且，当所述谷粒排出装置不呈所述收纳姿势时，所述自动转变管理部根据所述自动动作指令输出所述自动收纳指令。

13.根据权利要求12所述的联合收割机，其特征在于，

当所述谷粒排出装置进行谷粒排出作业时，即使所述谷粒排出装置不呈所述收纳姿势，所述自动转变管理部也不输出所述自动收纳指令。

14.根据权利要求12或13所述的联合收割机，其特征在于，

所述自动排出转变指令包含排出旋转指令和上摆动指令，所述排出旋转指令使所述谷粒排出装置向所述排出姿势转变，所述上摆动指令使所述谷粒箱向所述上升姿势转变，所述上摆动指令在所述排出旋转指令使所述谷粒排出装置向所述排出姿势转变后输出。

15.根据权利要求14所述的联合收割机，其特征在于，

所述上摆动指令在所述谷粒排出装置向所述排出姿势转变后经过规定时间后输出。

16.根据权利要求12或13所述的联合收割机，其特征在于，

所述自动收纳指令包含收纳旋转指令和下摆动指令，所述收纳旋转指令使所述谷粒排出装置向所述收纳姿势转变，所述下摆动指令使所述谷粒箱向所述下降姿势转变，所述收纳旋转指令在所述下摆动指令使所述谷粒箱向所述下降姿势转变后输出。

17.根据权利要求16所述的联合收割机，其特征在于，

所述收纳旋转指令在所述谷粒箱向所述下降姿势转变后经过规定时间后输出。

18.根据权利要求12或13所述的联合收割机，其特征在于，

具有旋转调整操作件，所述旋转调整操作件被手动操作，经由所述旋转机构，调整呈所述排出姿势的所述谷粒排出装置的旋转位置。

19.根据权利要求12或13所述的联合收割机，其特征在于，

具有旋转调整操作件和摆动调整操作件，所述旋转调整操作件被手动操作，经由所述旋转机构，调整所述谷粒排出装置的旋转位置，所述摆动调整操作件被手动操作，经由所述箱摆动机构调整所述谷粒箱的摆动位置，

通过所述旋转调整操作件或所述摆动调整操作件的手动操作，从而使所述自动动作指令无效。

20.一种联合收割机，其特征在于，

具有：脱粒装置，对由收割部收割的收割谷秆进行脱粒处理；

谷粒箱，存储由所述脱粒装置获得的谷粒；

箱摆动机构，使所述谷粒箱绕横轴心在下降姿势和上升姿势之间上下摆动；

机体，装载有发动机、所述脱粒装置和所述谷粒箱；

谷粒排出装置，具有纵搬运部、横搬运部以及排出口，将存储在所述谷粒箱中的谷粒从所述排出口排出，其中，所述纵搬运部连结在所述谷粒箱，所述横搬运部连结在所述纵搬运部的上端部，所述排出口形成于所述横搬运部的顶端部；

旋转机构，使所述谷粒排出装置绕纵轴心在收纳姿势和排出姿势之间旋转，其中，所述收纳姿势为所述排出口俯视时进入所述机体内的姿势，所述排出姿势为所述排出口俯视时向所述机体外凸出的姿势；

倾斜检测器，检测所述机体的倾斜角；以及

谷粒排出管理部，当所述倾斜角超过排出装置用阈值时，禁止所述谷粒排出装置从所述收纳姿势向所述排出姿势旋转，

所述联合收割机具有：

第一检测部，检测所述谷粒箱的姿势；

第二检测部，检测所述谷粒排出装置的姿势；

第一人为操作件，输出包含上摆动指令和下摆动指令的摆动动作指令，所述上摆动指令使所述谷粒箱向所述上升姿势的方向摆动，所述下摆动指令使所述谷粒箱向所述下降姿势的方向摆动；

第二人为操作件，输出包含排出旋转指令和收纳旋转指令的旋转动作指令，所述排出旋转指令使所述谷粒排出装置向所述排出姿势的方向旋转，所述收纳旋转指令使所述谷粒排出装置向所述收纳姿势的方向旋转；以及

判断部，根据所述谷粒箱和所述谷粒排出装置之间的位置关系，使所述摆动动作指令或所述旋转动作指令无效或有效，其中，所述位置关系是通过依据所述摆动动作指令进行的所述谷粒箱的姿势变更或依据所述旋转动作指令进行的所述谷粒排出装置的姿势变更实现的，

当所述谷粒箱呈所述下降姿势时，所述判定部使所述收纳旋转指令有效，并且，当所述谷粒箱不呈所述下降姿势时，所述判定部使所述收纳旋转指令无效，

当所述谷粒排出装置进行谷粒排出作业时，即使所述谷粒箱呈所述下降姿势，所述判断部也使使所述谷粒排出装置呈收纳姿势的所述收纳旋转指令无效。

21.根据权利要求20所述的联合收割机，其特征在于，

当所述倾斜角超过箱用阈值时，所述谷粒排出管理部禁止所述谷粒箱从所述下降姿势向所述上升姿势摆动。

22.根据权利要求21所述的联合收割机，其特征在于，

所述箱用阈值设定成比所述排出装置用阈值小。

23.根据权利要求21或22所述的联合收割机，其特征在于，

具有作业离合器，所述作业离合器连通或切断向包含所述收割部和所述脱粒装置的作业装置传递来自所述发动机的动力，当所述谷粒箱不呈所述下降姿势时，禁止所述作业离合器进行连通动作。

24.根据权利要求21或22所述的联合收割机，其特征在于，

具有排出时箱摆动控制部，所述排出时箱摆动控制部在所述谷粒排出装置进行谷粒排出的过程中，执行使所述谷粒箱暂时上下摆动的上下摆动动作。

25.根据权利要求24所述的联合收割机，其特征在于，

具有存储量测量器，所述存储量测量器测量所述谷粒箱的谷粒存储量，

所述排出时箱摆动控制部根据所述谷粒存储量执行所述上下摆动动作。

26.根据权利要求20至22中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

在所述谷粒排出装置的谷粒排出过程中，所述发动机的旋转数设定为空转数。

27.根据权利要求20至22中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

所述排出装置用阈值根据所述谷粒箱的谷粒存储量进行变更，

所述谷粒存储量越大，所述排出装置用阈值越小。

28.根据权利要求20至22中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

当所述倾斜角超过所述排出装置用阈值时，通知警报。

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