JP6566862B2 - コンバイン - Google Patents

Description

本発明は、横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動可能な穀粒タンクと、縦軸心周りで格納姿勢と排出姿勢との間で旋回可能な穀粒排出装置とを備えたコンバインに関する。

上述したようなコンバインでは、穀粒タンクが大きな容量を有し、かつ格納姿勢における穀粒排出装置が機体幅内に収まるという要求を満たすため、格納姿勢における穀粒排出装置の横搬送部が穀粒タンクの上方に位置する。このような構造を採用した場合、穀粒排出装置が格納姿勢の場合、穀粒タンクを下降姿勢から上昇姿勢に揺動する過程で穀粒タンクと穀粒排出装置とが干渉する。このため、穀粒タンクを下降姿勢から上昇姿勢に揺動する際には、予め穀粒排出装置を穀粒タンクと干渉しない位置に旋回させる必要がある。

特許文献１によるコンバインには、穀粒タンクを揺動させる操作具であるタンクレバー及び穀粒搬出装置を旋回させる操作具である排出レバーが備えられている。タンクレバーが貯留姿勢から排出姿勢に操作されると、穀粒タンクが貯留（下降）姿勢から排出（上昇）姿勢へ自動的に揺動される。その際、穀粒排出装置が格納姿勢であれば、穀粒タンクと穀粒排出装置との干渉が生じるので、先に穀粒排出装置の排出姿勢への旋回が行われ、その後に、穀粒タンクの排出姿勢への揺動が行われる。また、タンクレバーが排出姿勢から貯留姿勢に操作されると、穀粒タンクが排出（上昇）姿勢から貯留（下降）姿勢へ自動的に揺動される。その際、穀粒排出装置が排出姿勢であれば、穀粒タンクの貯留姿勢への揺動が行われた後に、穀粒排出装置の格納姿勢への旋回も行われる。

特許文献１によるコンバインでは、タンクレバーの一方方向の操作により、穀粒タンクと穀粒搬出装置との両者が穀粒排出状態から穀粒貯留状態に自動的に移行され、タンクレバーの他方方向の操作により、穀粒タンクと穀粒搬出装置との両者が穀粒貯留状態から穀粒排出状態に自動的に移行される。タンクレバーを用いて穀粒タンクを排出（上昇）姿勢から貯留（下降）姿勢に揺動させる場合には、自動的に穀粒搬出装置も格納姿勢に旋回することになる。つまり、このタンクレバーが、穀粒タンク及び穀粒搬出装置の穀粒貯留状態と穀粒排出状態との間の自動状態変更のためのレバーとして用いられている。このため、タンクレバーを用いて、穀粒搬出装置を排出姿勢に保持したままで、穀粒タンクを貯留（下降）姿勢から排出（上昇）姿勢または排出姿勢から貯留姿勢への揺動だけを行うことは考慮されていない。

特開２０１３−１９２４７４号公報

上記実情から、より自由度の高い操作を実現するため、穀粒タンクを揺動させる操作系及び穀粒搬出装置を旋回させる操作系とは別に、穀粒タンクと穀粒搬出装置の両方を穀粒排出状態または穀粒貯留状態に自動的に移行させる自動姿勢移行のための専用の操作系が要望されている。

本発明によるコンバインは、刈取部によって刈取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、前記脱穀装置によって得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、前記穀粒タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、前記穀粒タンクに連結された縦搬送部、前記縦搬送部の上端部に連結された横搬送部、及び、前記横搬送部の先端部に形成された排出口を有し、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を前記排出口から排出する穀粒排出装置と、前記横搬送部が前記穀粒タンクの上方に位置する格納姿勢と前記横搬送部が機体横外に張り出す排出姿勢との間で前記穀粒排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構と、前記穀粒タンクの姿勢を検出する第１検出部と、前記穀粒排出装置の姿勢を検出する第２検出部と、前記タンク揺動機構による前記穀粒タンクの姿勢変更及び前記旋回機構による前記穀粒排出装置の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を与える人為操作具と、前記自動動作指令に基づいて、前記穀粒排出装置を前記排出姿勢に移行させるとともに前記穀粒タンクを前記上昇姿勢に移行させる自動排出移行指令、または、前記穀粒タンクを前記下降姿勢に移行させるとともに前記穀粒排出装置を前記格納姿勢に移行させる自動格納指令を出力する自動移行管理部とを備え、前記自動移行管理部は、前記穀粒排出装置の姿勢に応じて、前記自動動作指令に基づく前記自動排出移行指令または前記自動格納指令を出力し、前記穀粒排出装置が前記格納姿勢である場合、前記自動動作指令に基づいて前記自動排出移行指令を出力し、かつ、前記穀粒排出装置が前記格納姿勢でない場合、前記自動動作指令に基づいて前記自動格納指令を出力する。

この構成では、穀粒タンクの姿勢変更及び穀粒排出装置の姿勢変更を自動的に行うための専用の人為操作具が備えられている。この人為操作具による自動動作指令が自動移行管理部に与えられると、自動移行管理部は、自動排出移行指令または自動格納指令を出力する。したがって、人為操作具が自動動作指令を自動移行管理部に与えるだけで、穀粒タンク及び穀粒排出装置は適切な姿勢に移行する。このように、穀粒タンク及び穀粒排出装置を適切な姿勢への自動移行が、穀粒タンクの姿勢変更用の操作具や穀粒排出装置の姿勢変更用の操作具とは別な、専用の人為操作具で行われるので、穀粒排出装置の排出姿勢及び穀粒タンクの上昇姿勢への自動姿勢変更、または、穀粒タンクの下降姿勢及び穀粒排出装置の格納姿勢への自動姿勢変更のための操作が容易となる。
また、穀粒タンク及び穀粒排出装置が長く保持される姿勢は、穀粒タンクが下降姿勢で穀粒排出装置が格納姿勢となる姿勢（非作業姿勢）と、穀粒タンクが上昇姿勢で穀粒排出装置が排出姿勢となる姿勢（排出作業姿勢）である。したがって、この非作業姿勢から排出作業姿勢への姿勢変更と、排出作業姿勢から非作業姿勢への姿勢変更が頻繁に行われる。この姿勢変更を簡単な人為操作で自動的に行うために、前記構成によれば、自動動作のための人為操作具を操作するだけで、例えば、自動ボタンを押すだけで、穀粒排出装置の適切な姿勢変更が実行される。

穀粒タンク及び穀粒排出装置をそれぞれ個別に独立して操作するためには、個別の操作具が備えられていると好都合である。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、手動操作され、前記旋回機構を介して、前記排出姿勢となったときの前記穀粒排出装置の旋回位置を調整する旋回調整操作具が備えられている。さらには、手動操作され、前記タンク揺動機構を介して前記穀粒タンクの揺動位置を調整する揺動調整操作具が備えられている。その際、前記旋回調整操作具または前記揺動調整操作具の手動操作によって、前記自動動作指令は無効になるように構成すれば、自動動作中に、穀粒排出装置の微妙な位置調整が旋回調整操作具によって、または穀粒タンクの微妙な位置調整が揺動調整操作具によって可能となる。

穀粒の機外への排出作業中に、穀粒排出装置を格納姿勢の戻すことは避けなければならないので、前記穀粒排出装置による穀粒排出作業を行っている場合には、前記自動移行管理部は、前記穀粒排出装置が前記格納姿勢でない場合であっても、前記自動格納指令を出力しない。

排出作業姿勢に移行する場合、穀粒タンクと穀粒排出装置との干渉を避けなければならない。このため、前記自動排出移行指令には、前記穀粒排出装置を前記排出姿勢に移行させる排出姿勢指令と、前記穀粒タンクを前記上昇姿勢に移行させる上昇姿勢指令とが含まれ、前記上昇姿勢指令は、前記排出姿勢指令による前記穀粒排出装置の前記排出姿勢への移行の後に出力される。その際、穀粒タンクと穀粒排出装置との干渉を確実に避けるためには、穀粒タンクの上昇姿勢への移行は、穀粒排出装置の排出姿勢への移行が確実に行われてから行うことが好ましい。このため、好適な実施形態の１つでは、前記上昇姿勢指令は、前記穀粒排出装置の前記排出姿勢への移行の後、所定時間経過後に出力される。

同様に、非作業姿勢に移行する場合も、穀粒タンクと穀粒排出装置との干渉を避けなければならない。このため、前記自動格納指令には、前記穀粒排出装置を前記格納姿勢に移行させる格納姿勢指令と、前記穀粒タンクを前記下降姿勢に移行させる下降姿勢指令とが含まれ、前記格納姿勢指令は、前記下降姿勢指令による前記穀粒タンクの前記下降姿勢への移行の後に出力される。ここでも、穀粒排出装置の格納姿勢への移行は、穀粒タンクの下降姿勢への移行が確実に行われてから行うことが好ましい。このため、好適な実施形態の１つでは、前記格納姿勢指令は、前記穀粒タンクの前記下降姿勢への移行の後、所定時間経過後に出力される。

コンバインの全体を示す右側面図である。 コンバインの全体を示す平面図である。 穀粒タンクを示す背面図である。 タンク揺動機構と旋回機構とを示す斜視図である。 穀粒タンクの揺動角を検出する揺動角検出器の背面図である。 穀粒排出装置の旋回角を検出する旋回角検出器の平面図である。 遠隔操作器の平面図である。 穀粒タンク及び穀粒排出装置の姿勢変更制御の機能ブロック図である。 自動ボタンを用いた穀粒タンク及び穀粒排出装置の姿勢変更の制御の流れを示す説明図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の実施例に係るコンバインについて説明する。図１は、コンバインの全体を示す右側面図である。図２は、コンバインの全体を示す平面図である。図１及び図２に示す［Ｆ］の方向が機体の前側、［Ｂ］の方向が機体の後側、［Ｌ］の方向が機体の左側、［Ｒ］の方向が機体の右側と定義する。

図１，２に示すように、コンバインは、機体の主要構成要素である機体フレーム１に左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３が装備されている。前車輪２と後車輪３との間の部位にエンジンＥが設けられている。エンジンＥから走行ミッション６に駆動力が伝達され、走行ミッション６によって左右の前車輪２が駆動されることで、コンバインは自走する。機体フレーム１の前部に搭乗型の運転部７が設けられている。運転部７には、搭乗空間を覆うキャビン７０が備えられている。機体フレーム１の前部に刈取部４が揺動昇降可能に連結されている。機体フレーム１における運転部７の後方に、脱穀装置１１が設けられ、脱穀装置１１の上に、穀粒タンク１２が設けられている。脱穀装置１１によって得られた穀粒は、揚穀装置１４によって穀粒タンク１２へ搬送されて穀粒タンク１２に貯留される。

図３に示すように、タンクフレーム体１５が、機体フレーム１における脱穀装置１１の周辺に立設されている。タンクフレーム体１５は、脱穀装置１１と連結されている。

図３に示すように、穀粒タンク１２は、機体前後方向に延びる底スクリュー１９の横軸心Ｐを揺動中心として上下揺動可能に、タンクフレーム体１５に支持されている。タンクフレーム体１５と穀粒タンク１２の下部とに亘って、タンク昇降シリンダ２５が連結されている。タンク昇降シリンダ２５は、油圧シリンダによって構成されている。穀粒タンク１２は、タンク昇降シリンダ２５によって、横軸心Ｐを揺動昇降中心として、下降姿勢を作り出す下降位置と、上昇姿勢を作り出す上昇位置と、に亘って上下揺動する。タンク昇降シリンダ２５は、穀粒タンク１２を横軸心Ｐ周りで上下揺動させるタンク揺動機構ＴＭを構成している。

穀粒タンク１２を下降姿勢にすると、穀粒タンク１２は、穀粒タンク１２の左端側が脱穀装置１１の上端近くに下降した水平状態となる。穀粒タンク１２の下降姿勢においては、穀粒タンク１２の供給口と揚穀装置１４の吐出口とが連通し、揚穀装置１４によって供給される穀粒を穀粒タンク１２に貯留できる。穀粒タンク１２を上昇姿勢にすると、穀粒タンク１２の左端側が、穀粒タンク１２の右端側の下端部１２ａよりも上昇した傾斜状態となる。穀粒タンク１２の上昇姿勢においては、貯留された穀粒を自然流下によって下端部１２ａへ移動させて底スクリュー１９に供給できる。

図１に示すように、接続ケース２３から機体上方向きに延出された縦搬送部４１と、縦搬送部４１の上端部から横向きに延出された横搬送部４５とによって、穀粒排出装置４０が構成されている。穀粒排出装置４０によって、穀粒タンク１２に貯留された穀粒は機外へ排出される。

横搬送部４５は、図２に示すように、搬送筒４６と、搬送筒４６の内部に回転駆動可能に設けられた横スクリュー４７を備えている。搬送筒４６の先端部に排出口４８が備えられている。排出口４８に連通した吐出筒４９（図１参照）が搬送筒４６の先端部から下向きに延出されている。

図４に示すように、底スクリュー１９と縦搬送部４１とは、接続ケース２３によって接続されている。接続ケース２３は、タンクフレーム体１５に固定されている。接続ケース２３は、穀粒タンク１２が軸心Ｐ周りで上下揺動可能に、底スクリュー１９を支持している。縦搬送部４１は、接続ケース２３に支持され、かつ、縦軸心Ｙ周りで、横搬送部４５が穀粒タンク１２の上方に位置する格納姿勢と、横搬送部４５が機体横外に張り出す排出姿勢と、の間で旋回可能である。

図４と図６とに示すように、縦搬送部４１の外周部に三日月形状のシリンダブラケット７５が設けられている。シリンダブラケット７５に油圧シリンダである旋回シリンダ７８の一端が連結されている。旋回シリンダ７８の他端はタンクフレーム体１５に連結されている。シリンダブラケット７５が旋回シリンダ７８の伸縮によって押し引き操作されることで、穀粒排出装置４０は、排出姿勢と格納姿勢とに亘って旋回する。旋回シリンダ７８は、排出口４８が横方向に移動するように穀粒排出装置４０を縦軸心Ｙ周りで旋回させる旋回機構ＳＭを構成している。

穀粒排出装置４０が排出姿勢になると、横搬送部４５が機体フレーム１の右横外側へ張り出した状態になる。穀粒排出装置４０が格納姿勢になると、横搬送部４５が機体内側に格納された状態になる。

穀粒タンク１２の下端部１２ａに位置する穀粒が、底スクリュー１９によって機体前方側へ搬送されて、穀粒タンク１２の前壁に形成された排出口２０から接続ケース２３に排出される。底スクリュー１９による穀粒排出が進むにしたがって、穀粒タンク１２の左端側に位置する穀粒が下端部１２ａへ流動する。穀粒タンク１２が上昇姿勢となっていれば、その穀粒の流動が促進される。底スクリュー１９の駆動力によって縦搬送部４１が駆動され、縦搬送部４１の駆動力によって横搬送部４５が駆動され、穀粒タンク１２から排出された穀粒が縦搬送部４１によって横搬送部４５へ搬送され、横搬送部４５によって排出口４８へ搬送される。

図５に示すように、穀粒タンク１２の上下揺動角を検出するための揺動角検出ユニット９Ａが設けられている。この実施形態では、揺動角検出ユニット９Ａは、穀粒タンク１２の姿勢を検出する第１検出部として用いられ、３点リンク式の揺動リンク９１と揺動角センサ９２とを備えている。揺動リンク９１は、第１リンクピン９１１、第２リンクピン９１２、第３リンクピン９１３、第１リンク９１４、第２リンク９１５からなる。第１リンクピン９１１は、穀粒タンク１２の壁体１２ｂに支持され、第１リンク９１４の一端と連結されている。第３リンクピン９１３は、タンクフレーム体１５に支持され、第２リンク９１５の一端と連結している。第２リンクピン９１２は、第１リンク９１４の他端と第２リンク９１５の他端とを連結している。穀粒タンク１２が上下揺動すると、第３リンクピン９１３が回動する。揺動角センサ９２は、第３リンクピン９１３の回動角を検出するように第３リンクピン９１３に装着されている。

図６に示すように、穀粒排出装置４０の旋回角を検出するための旋回角検出ユニット９Ｂが設けられている。この実施形態では、旋回角検出ユニット９Ｂは、穀粒排出装置４０の姿勢を検出する第２検出部として用いられ、検出アーム９６と、アーム回動軸９７と、旋回角センサ９８とを備えている。アーム回動軸９７は、接続ケース２３に軸受け支持されている。縦軸心Ｙの周方向に延びた三日月形状のカム板７６が縦搬送部４１に設けられている。カム板７６の周端面の一部は縦軸心Ｙからの径方向距離が周方向で増加するようにカム面７６ａとして形成されている。検出アーム９６の基端はアーム回動軸９７に固定されているとともに、検出アーム９６の先端がカム面７６ａに常時接当するように、図示されていないばねでカム面７６ａの方に付勢されている。旋回角センサ９８は、アーム回動軸９７の回動角を検出するようにアーム回動軸９７に装着されている。縦搬送部４１、つまり穀粒排出装置４０が旋回シリンダ７８の駆動により旋回すると、検出アーム９６がアーム回動軸９７とともに回動し、このアーム回動角が旋回角として旋回角センサ９８に検出される。

図７に、遠隔操作器８が示されている。この遠隔操作器８は、通信ケーブルを通じてコンバインの制御ユニット５に接続されている。もちろん、遠隔操作器８と制御ユニット５に無線データ通信機能が備えられていると、互いに無線でデータ通信を行うことができる。この実施形態では、遠隔操作器８は、穀粒タンク１２や穀粒排出装置４０を操作するために用いられる。

遠隔操作器８は、図１及び図２に示すようにキャビン７０の後壁に取り付けられたポケットに取り出し可能に装着されている。使用時には、遠隔操作器８は、操作者によって取り出され、片手使用が可能である。

遠隔操作器８は、手のひらに載せて掴むことができる直方体形状であり、その表面が長方形状の操作面８０として形成されている。操作面８０のほぼ中央に十字キー８１が配置されている。十字キー８１の縦方向の第１片８２がタンク揺動機構ＴＭの上下揺動動作を指令する揺動操作部ＵＤとして機能する。この揺動操作部ＵＤは、タンク揺動機構ＴＭを介して穀粒タンク１２の揺動位置を調整する揺動調整操作具として用いることができる。
また、十字キー８１の横方向の第２片８３が旋回機構ＳＭの旋回動作を指令する旋回操作部ＬＲとして機能する。この旋回操作部ＬＲは、旋回機構ＳＭを介して穀粒排出装置４０の旋回位置を調整する旋回調整操作具として用いることができる。

第１片８２の上端部８２Ｕがタンク揺動機構ＴＭの上方揺動動作を指令する第１揺動指令接点に対応しており、第１片８２の上端部８２Ｕを押すことによって、上方揺動動作が指令される。第１片８２の下端部８２Ｄがタンク揺動機構ＴＭの下方揺動動作を指令する第２揺動指令接点に対応しており、第１片８２の下端部８２Ｄを押すことによって下方揺動動作が指令される。

第２片８３の左端部８３Ｌが、旋回機構ＳＭの左旋回動作を指令する第１旋回指令接点に対応しており、第２片８３の左端部８３Ｌを押すことによって左旋回動作が指令される。第２片８３の右端部８３Ｒが、旋回機構ＳＭの左旋回動作を指令する第２旋回指令接点に対応しており、第２片８３の右端部８３Ｒを押すことによって右旋回動作が指令される。ここで、「右旋回」とは、平面図において、穀粒排出装置４０（横搬送部４５）が縦軸心Ｙを中心として右回り（時計回り）することを示し、「左旋回」とは、穀粒排出装置４０（横搬送部４５）が縦軸心Ｙを中心として左回り（反時計回り）することを示す。

図７から明らかなように、この実施形態では、穀粒タンク１２の揺動と穀粒排出装置４０の旋回を指令するために、上端部８２Ｕ（第１揺動指令接点）及び下端部８２Ｄ（第２揺動指令接点）を通る第１仮想線ＶＬ１と、左端部８３Ｌ（第１旋回指令接点）及び右端部８３Ｒ（第２旋回指令接点）を通る第２仮想線ＶＬ２と、が操作面８０上で直交する十字キー８１が採用されている。これに代えて、穀粒タンク１２の揺動を指令するスイッチ（例えばシーソ式スイッチ）を縦配置し、その上またはその下に穀粒排出装置４０の旋回を指令するスイッチ（例えばシーソ式スイッチ）を横配置してもよい。いずれにせよ、操作者がこの遠隔操作器８を正規に把持した状態では、操作面８０の長辺方向が操作者を基準とする遠近方向に沿うことになり、遠隔操作器８は縦姿勢となる。その縦姿勢では、遠隔操作器８の上部に比べて十字キー８１は操作者に近い位置となり、親指での十字キー８１の操作が容易である。

なお、ここで用いられている十字キー８１は、第１仮想線ＶＬ１と第２仮想線ＶＬ２とが直交している形状であるが、他の形態のスイッチやボタンを用いる場合は、第１仮想線ＶＬ１と第２仮想線ＶＬ２とが必ずしも９０°で交わっている必要はない。また、ここで用いられている指令接点も、電気スイッチの電極同士が接触する点だけを意味しているのではなく、操作員が操作することで、特定の信号が生成される点 (位置)も意味している。例えば、操作面８０がタッチパネルで形成される場合、特定の信号が生成される操作面８０の位置が上記接点として解釈することができる。

操作面８０の上領域、つまり、揺動操作部ＵＤ及び旋回操作部ＬＲとして機能する十字キー８１の上には、揺動操作部ＵＤ及び旋回操作部ＬＲとは異なる機器操作部として、自動スイッチ８４及び排出ボタン８５が配置されている。排出ボタン８５は穀粒排出装置４０による穀粒の排出動作を指令する排出操作部として機能する。

自動スイッチ８４は、タンク揺動機構ＴＭによる穀粒タンク１２の姿勢変更及び旋回機構ＳＭによる穀粒排出装置４０の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を与える人為操作具として機能する。

自動スイッチ８４及び排出ボタン８５の上、つまり操作面８０の上縁に近接して、ランプ８６が配置されている。このランプ８６は、その点灯状態（常時点灯、短周期点滅、長周期点滅）によって種々の情報を報知することができる。ランプ８６は、例えば、点灯により、穀粒排出装置４０による排出を報知すると共に、短周期点滅や長周期点滅により、穀粒タンク１２の揺動または穀粒排出装置４０の旋回などが行われていることや、その他コンバインの機器故障や燃料低下などを報知する。

なお、上述した遠隔操作器８に備えられている各種操作のためのスイッチやボタンなどは、運転部７に操作パネル８００（図８参照）を配置して、組み込んでいてもよい。遠隔操作器８と操作パネル８００のいずれを用いても、同様の操作を行うことができる。

図８は、コンバインの制御ユニット５のうち、穀粒タンク１２及び穀粒排出装置４０の姿勢変更制御に関する機能を示す機能ブロック図である。制御ユニット５は、入力信号処理部５１、機器制御部５２、タンク位置算定部５３、排出装置位置算定部５４、姿勢変更制御モジュール５５を備えている。ここでは図示されていないが、この制御ユニット５によって生成された制御信号は、機器制御部５２を介して各種動作機器に送られる。入力信号処理部５１は、各種操作デバイスからの信号、例えば操作パネル８００や遠隔操作器８からの操作信号（操作指令）、揺動角検出ユニット９Ａや旋回角検出ユニット９Ｂからの検出信号、その他このコンバインを構成する機器の状態を検出するセンサやスイッチなど作業状態検出センサ群９からの信号を入力して、制御ユニット５の各機能部に転送する。

タンク位置算定部５３は、揺動角検出ユニット９Ａからの検出信号に基づいて、穀粒タンク１２の揺動位置ないしは下降姿勢や上昇姿勢などの揺動姿勢を算定し、タンク位置データとして出力する。排出装置位置算定部５４は、旋回角検出ユニット９Ｂからの検出信号に基づいて、穀粒排出装置４０の旋回位置ないしは格納姿勢や排出姿勢などの旋回姿勢を算定し、排出装置位置データとして出力する。

姿勢変更制御モジュール５５は、穀粒タンク１２及び穀粒排出装置４０の操作者による操作指令に基づく姿勢変更のための制御データを出力する。この実施形態では、姿勢変更制御モジュール５５は、判定部５５１と自動移行管理部５５２とを含んでいる。判定部５５１は、操作指令に基づく穀粒タンク１２の姿勢変更や穀粒排出装置４０の姿勢変更によって作り出される穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との位置関係を評価して、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との間で干渉が生じないかどうかを判定する。干渉が生じる場合、そのような操作指令は無効にされる。

自動移行管理部５５２は、穀粒排出装置４０が格納姿勢である場合、自動スイッチ８４によって与えられた自動動作指令に基づいて、穀粒排出装置４０を排出姿勢に移行させるとともに穀粒タンク１２を上昇姿勢に移行させる自動排出移行指令を出力する。さらに、自動移行管理部５５２は、穀粒排出装置４０が格納姿勢でない場合、自動スイッチ８４によって与えられた自動動作指令に基づいて、穀粒排出装置４０を格納姿勢に移行させるとともに穀粒タンク１２を下降姿勢に移行させる自動格納指令を出力する。

ただし、穀粒排出作業が行われている間は、穀粒排出装置４０が格納姿勢に移行することは避けなければならないので、自動移行管理部５５２は、自動格納指令の出力を保留する。穀粒排出装置４０の排出作業状態は、穀粒排出装置４０の駆動の入り切りを行う操作具またはクラッチの状態を作業状態検出センサ群９の１つで検出する。

図９には、上述した、自動移行管理部５５２による穀粒タンク１２及び穀粒排出装置４０の姿勢変更制御の流れが模式的に示されている。図９で、穀粒タンク１２の下降姿勢には文字「Ｌ」、穀粒タンク１２の上昇姿勢には文字「Ｕ」、穀粒排出装置４０の格納姿勢には文字「Ｈ」、穀粒排出装置４０の排出姿勢には文字「Ｄ」がそれぞれ与えられている。この図に示されているように、自動排出移行指令には、穀粒排出装置４０を排出姿勢（Ｄ）に移行させる排出姿勢指令と、穀粒タンク１２を上昇姿勢（Ｕ）に移行させる上昇姿勢指令とが含まれている。この上昇姿勢指令は、排出姿勢指令による穀粒排出装置４０の排出姿勢（Ｄ）への移行の後に、所定の遅れ時間（図９ではｔ１で示されている）の経過後に出力される。なお、この遅れ時間：ｔ１はゼロに設定することも可能である。また、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との干渉がないことが保証される限りにおいて、穀粒排出装置４０が完全に排出姿勢（Ｄ）に移行する前に穀粒タンク１２の上昇姿勢（Ｕ）への移行を開始してもよい。同様に、自動格納指令には、穀粒排出装置４０を格納姿勢（Ｈ）に移行させる格納姿勢指令と、穀粒タンク１２を下降姿勢（Ｌ）に移行させる下降姿勢指令とが含まれ、格納姿勢指令は、下降姿勢指令による穀粒タンクの前記下降姿勢（Ｌ）への移行の後に、所定の遅れ時間（図９ではｔ２で示されいる）の経過後に出力される。
なお、この遅れ時間：ｔ２もゼロに設定することも可能である。さらには、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との干渉がないことが保証される限りにおいて、穀粒タンク１２が完全に下降姿勢（Ｌ）に移行する前に穀粒排出装置４０の格納姿勢（Ｈ）への移行を開始してもよい。

なお、下降姿勢（Ｌ）を規定する揺動角は、穀粒タンク１２の揺動可能角範囲の下方側に設定された下範囲（揺動下限位置を含む数度の範囲）に含まれており、上昇姿勢（Ｕ）を規定する揺動角は、穀粒タンク１２の揺動可能角範囲における下降姿勢（Ｌ）よりも上方側の残りの全範囲（揺動上限位置を含む数十度の範囲）に含まれている。したがって、下降姿勢指令によって移行する下降姿勢（Ｌ）は、下範囲に含まれる揺動角位置への移行を意味するが、通常は揺動下限位置への移行である。上昇姿勢（Ｕ）指令によって移行する上昇姿勢（Ｕ）は、上範囲に含まれる揺動角位置への移行を意味するが、通常は揺動上限位置への移行である。下降姿勢指令や上昇姿勢指令によって移行する揺動角位置が変更可能なように構成してもよい。
同様に、格納姿勢（Ｈ）を規定する旋回角は、穀粒排出装置４０の旋回可能角範囲の格納側に設定された格納範囲（右旋回側の限界位置を含む数度の範囲）に含まれており、排出姿勢（Ｄ）を規定する旋回角は、穀粒排出装置４０の旋回可能角範囲における排出側の残りの全範囲（左旋回側の限界位置を含む数度の範囲）に含まれている。したがって、格納姿勢（Ｈ）指令によって移行する格納姿勢（Ｈ）は、格納範囲に含まれる旋回角位置への移行を意味するが、通常は右旋回側の限界位置への移行である。排出姿勢（Ｄ）指令によって移行する排出姿勢（Ｄ）は、排出範囲に含まれる旋回角位置への移行を意味するが、通常は左旋回側の限界位置への移行である。格納姿勢（Ｈ）指令や排出姿勢（Ｄ）指令によって移行する旋回角位置が変更可能なように構成してもよい。

上述した自動スイッチ８４の機能は、自動動作指令を自動移行管理部５５２に与えて、自動的に穀粒排出装置４０を排出姿勢（Ｄ）に旋回させてから穀粒タンク１２を前記上昇姿勢（Ｕ）に揺動させること、または自動的に穀粒タンク１２を下降姿勢（Ｌ）に揺動させてから穀粒排出装置４０を格納姿勢（Ｈ）に旋回させることである。これ以外に、例えば、（１）自動的に穀粒排出装置４０のみを格納姿勢（Ｈ）または排出姿勢（Ｄ）に旋回させる自動旋回スイッチ機能、（２）自動的に穀粒タンク１２のみを上昇姿勢（Ｕ）または下降姿勢（Ｌ）に揺動させる自動揺動スイッチ機能、を自動スイッチ８４に与えることができる。このような各機能を単独で有するスイッチを自動スイッチ８４として複数用意して、操作面８０や操作パネル８００に配置してもよい。また、上述の３つの機能を選択する選択スイッチを自動スイッチ８４として、操作面８０や操作パネル８００に配置してもよい。さらには、自動スイッチ８４を２つに分割し、一方を自動旋回スイッチとし、他方を自動揺動スイッチとしてもよい。その際、両方のスイッチを押すことで自動旋回揺動スイッチとして機能させるとよい。

〔別実施形態〕
（１）上述した実施形態では、穀粒排出作業が行われている間は、自動移行管理部５５２は、自動格納指令の出力を保留していた。これに代えて、自動移行管理部５５２に自動格納指令保留回避機能を構築し、自動格納指令の出力が要求された場合には、穀粒排出作業を停止し、優先的に格納姿勢に移行する構成を採用してもよい。
（２）上述した実施形態では、遠隔操作器８は、操作面８０に種々の機械的なボタンやスイッチなどが配置されていた。これに代えて、操作面８０をタッチパネルとして、ソフトウエアでボタンやスイッチなどを構成してもよい。もちろん、操作パネル８００にも、タッチパネルを備えて、上述したボタンやスイッチなどをソフトウエアで構築してもよい。
（３）上述した実施形態では、遠隔操作器８は、縦長形状に構成されていたが、これに代えて、横長形状やその他の形状に構成されていても良い。遠隔操作器８の形状の変更に合わせて、揺動操作部ＵＤ及び旋回操作部ＬＲの配置も適宜変更可能である。
（４）揺動操作部ＵＤや旋回操作部ＬＲは、上述した十字キーやシーソー式スイッチの形態以外に、各接点が独立した四つの押し式スイッチであったり、または、これらの組合せであったりしても良い。
（５）上述した実施形態では、遠隔操作器８は、専用品であったが、これに代えて、スマートフォンやタブレットコンピュータに適当なアプリをインストールすることで、スマートフォンやタブレットコンピュータを本発明の遠隔操作器８として利用してもよい。

本発明は、穀粒タンクと穀粒排出装置を有するコンバインに利用可能であって、ホイール式のコンバイン以外にも、自脱型、普通型に拘らず、クローラ式のコンバインや、セミクローラ式のコンバインにも適用可能である。

４ ：刈取部
１１ ：脱穀装置
１２ ：穀粒タンク
４０ ：穀粒排出装置
４１ ：縦搬送部
４５ ：横搬送部
５ ：制御ユニット
５１ ：入力信号処理部
５２ ：機器制御部
５３ ：タンク位置算定部
５４ ：排出装置位置算定部
５５ ：姿勢変更制御モジュール
５５１ ：判定部
５５２ ：自動移行管理部
８ ：遠隔操作器
８４ ：自動スイッチ（人為操作具）
９Ａ ：揺動角検出ユニット
９Ｂ ：旋回角検出ユニット
ＳＭ ：旋回機構
ＴＭ ：タンク揺動機構

Claims (8)

1. 刈取部によって刈取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、
   前記脱穀装置によって得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、
   前記穀粒タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、
   前記穀粒タンクに連結された縦搬送部、前記縦搬送部の上端部に連結された横搬送部、及び、前記横搬送部の先端部に形成された排出口を有し、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を前記排出口から排出する穀粒排出装置と、
   前記横搬送部が前記穀粒タンクの上方に位置する格納姿勢と前記横搬送部が機体横外に張り出す排出姿勢との間で前記穀粒排出装置を縦軸心周りで旋回させる旋回機構と、
   前記穀粒タンクの姿勢を検出する第１検出部と、
   前記穀粒排出装置の姿勢を検出する第２検出部と、
   前記タンク揺動機構による前記穀粒タンクの姿勢変更及び前記旋回機構による前記穀粒排出装置の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を与える人為操作具と、
   前記自動動作指令に基づいて、前記穀粒排出装置を前記排出姿勢に移行させるとともに前記穀粒タンクを前記上昇姿勢に移行させる自動排出移行指令、または、前記穀粒タンクを前記下降姿勢に移行させるとともに前記穀粒排出装置を前記格納姿勢に移行させる自動格納指令を出力する自動移行管理部と、を備え、
   前記自動移行管理部は、前記穀粒排出装置の姿勢に応じて、前記自動動作指令に基づく前記自動排出移行指令または前記自動格納指令を出力し、前記穀粒排出装置が前記格納姿勢である場合、前記自動動作指令に基づいて前記自動排出移行指令を出力し、かつ、前記穀粒排出装置が前記格納姿勢でない場合、前記自動動作指令に基づいて前記自動格納指令を出力するコンバイン。
2. 前記穀粒排出装置による穀粒排出作業を行っている場合には、前記自動移行管理部は、前記穀粒排出装置が前記格納姿勢でない場合であっても、前記自動格納指令を出力しない請求項１に記載のコンバイン。
3. 前記自動排出移行指令には、前記穀粒排出装置を前記排出姿勢に移行させる排出姿勢指令と、前記穀粒タンクを前記上昇姿勢に移行させる上昇姿勢指令とが含まれ、前記上昇姿勢指令は、前記排出姿勢指令による前記穀粒排出装置の前記排出姿勢への移行の後に出力される請求項１または２に記載のコンバイン。
4. 前記上昇姿勢指令は、前記穀粒排出装置の前記排出姿勢への移行の後、所定時間経過後に出力される請求項３に記載のコンバイン。
5. 前記自動格納指令には、前記穀粒排出装置を前記格納姿勢に移行させる格納姿勢指令と、前記穀粒タンクを前記下降姿勢に移行させる下降姿勢指令とが含まれ、前記格納姿勢指令は、前記下降姿勢指令による前記穀粒タンクの前記下降姿勢への移行の後に出力される請求項１から４のいずれか一項に記載のコンバイン。
6. 前記格納姿勢指令は、前記穀粒タンクの前記下降姿勢への移行の後、所定時間経過後に出力される請求項５に記載のコンバイン。
7. 手動操作され、前記旋回機構を介して、前記排出姿勢となったときの前記穀粒排出装置の旋回位置を調整する旋回調整操作具が備えられている請求項１から６のいずれか一項に記載のコンバイン。
8. 手動操作され、前記旋回機構を介して前記穀粒排出装置の旋回位置を調整する旋回調整操作具と、手動操作され、前記タンク揺動機構を介して前記穀粒タンクの揺動位置を調整する揺動調整操作具とが備えられており、
   前記旋回調整操作具または前記揺動調整操作具の手動操作によって、前記自動動作指令は無効になる請求項１から６のいずれか一項に記載のコンバイン。

Images