JP7018747B2

JP7018747B2 - 収穫機

Info

Publication number: JP7018747B2
Application number: JP2017228194A
Authority: JP
Inventors: 隆志中林; 壮太郎林; 真幸堀内; 光宏関; 京介山岡
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2017-11-28
Filing date: 2017-11-28
Publication date: 2022-02-14
Anticipated expiration: 2037-11-28
Also published as: JP2019097397A

Description

本発明は、圃場の収穫物を収穫する収穫部と、収穫部により収穫された収穫物を搬送する搬送装置と、を備える収穫機に関する。

上記のような収穫機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この収穫機における搬送装置（特許文献１では「フィーダ」）は、搬送チェーン（特許文献１では「無端回動搬送体」）を有している。

特開２０１７－３５０１７号公報

特許文献１に記載の収穫機では、刈取穀稈等により、搬送装置が詰まってしまうことがある。搬送装置が詰まった場合、作業者は、収穫機による作業を中断し、搬送装置の詰まりを解消するための作業を行う必要がある。

ここで、収穫機による作業に熟練した作業者であれば、搬送装置が詰まった場合、収穫機から生じる音や振動等から、搬送装置の詰まりを察知できる。

しかしながら、未熟な作業者は、搬送装置が詰まった場合、収穫機から生じる音や振動等から搬送装置の詰まりを察知することが困難である。

また、収穫機による作業に熟練した作業者であっても、作業環境によっては、収穫機から生じる音や振動等を感じ取ることが困難な場合がある。例えば、強い風が吹いている場合や、圃場周辺で大きな騒音が生じている場合には、作業者は、収穫機から生じる音や振動等を感じ取ることが困難である。

本発明の目的は、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置の詰まりを認識しやすい収穫機を提供することである。

本発明の特徴は、
圃場の収穫物を収穫する収穫部と、
前記収穫部により収穫された収穫物を脱穀装置へ搬送する搬送装置と、を備え、
前記搬送装置は、搬送チェーンを有しており、
前記搬送チェーンの回転速度を示す情報である回転速度情報を取得する速度取得部と、
前記速度取得部により取得された前記回転速度情報に基づいて、前記搬送装置が詰まっ
ているか否かを判定する詰まり判定部と、
前記詰まり判定部によって前記搬送装置が詰まっていると判定された場合に走行を停止
、又は走行速度を減速させる詰まり時制御部と、を備え、
前記搬送装置は、前記搬送チェーンを回転駆動する回転体を有しており、
前記回転速度情報は、前記回転体の回転速度であり、
前記回転体の回転速度が所定の第１速度以下であるか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって前記回転体の回転速度が前記第１速度以下であると判定された
場合に走行速度を減速させる減速制御部と、を備え、
前記詰まり判定部は、前記速度取得部により取得された前記回転体の回転速度が前記第
１速度よりも低い所定の第２速度以下である場合、前記搬送装置が詰まっていると判定す
るように構成されており、
前記詰まり時制御部は、前記詰まり判定部によって前記搬送装置が詰まっていると判定
された場合に走行を停止させることにある。

搬送装置が詰まった場合、搬送チェーンの回転速度がゼロまたは非常に低速になりやすい。ここで、本発明であれば、回転速度情報に基づいて、搬送装置が詰まっているか否かが判定される。従って、本発明であれば、搬送装置が詰まっているか否かを精度良く判定することができる。
そして、本発明であれば、搬送装置が詰まっている場合は、詰まり判定部によって、搬送装置が詰まっていると判定される。そのため、搬送装置が詰まっていると判定された場合、搬送装置が詰まっていることを作業者に報知したり、収穫機の走行を停止させたりする等、その判定結果に応じた処理を実行することにより、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置の詰まりを認識しやすい構成を実現できる。
即ち、本発明であれば、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置の詰まりを認識しやすい構成を実現できる。

また、この構成によれば、搬送装置が詰まった場合、収穫機の走行が停止するか、又は減速する。これにより、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、作業者は、収穫機の走行が停止するか、又は減速したことから、搬送装置の詰まりを認識できる。
従って、この構成によれば、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、作業者は、搬送装置の詰まりを確実に認識できる。

また、上述の通り、搬送装置が詰まった場合、作業者は、収穫機による作業を中断し、搬送装置の詰まりを解消するための作業を行う必要がある。
ここで、上記の構成によれば、搬送装置が詰まった場合に収穫機の走行が停止するか、又は減速する。従って、作業者は、搬送装置の詰まりを解消するための作業をスムーズに開始しやすい。

更に、この構成によれば、回転体の回転速度が低下し、第１速度以下となった時点で、収穫機の走行速度が減速する。そして、回転体の回転速度がさらに低下し、第２速度以下となると、収穫機の走行が停止する。これにより、作業者は、回転体の回転速度の低下の度合いを知ることができる。

しかも、回転体の回転速度が第１速度以下となった後、第２速度以下にならず、第１速度より高速の状態に復帰した場合には、収穫機の走行は停止しない。従って、回転体の回転速度が第１速度以下となった時点で収穫機の走行が停止する構成に比べて、収穫機の走行が継続されやすい。そのため、収穫機の走行が頻繁に停止することによる作業効率の悪化を回避することができる。

コンバインの左側面図である。コンバインの自動走行の概要を示す図である。制御部に関する構成を示すブロック図である。自動走行における走行経路を示す図である。詰まり判定ルーチンのフローチャートである。第１別実施形態における制御部に関する構成を示すブロック図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１及び図２に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「収穫機」に相当）は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、収穫装置Ｈ（本発明に係る「収穫部」に相当）、搬送装置１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。また、コンバイン１は、エンジン５１及び変速装置５２を備えている。

図１に示すように、走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、エンジン５１の駆動力は、変速装置５２を介して変速され、走行装置１１へ伝達される。この構成により、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視する作業者が搭乗可能である。尚、作業者は、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

収穫装置Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、収穫装置Ｈの後側に設けられている。また、収穫装置Ｈは、刈取部１５及びリール１７を有している。

刈取部１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。この構成により、収穫装置Ｈは、圃場の穀物を収穫する。
そして、コンバイン１は、収穫装置Ｈによって圃場の穀物（本発明に係る「収穫物」に相当）を収穫しながら走行装置１１によって走行する収穫走行が可能である。

このように、コンバイン１は、圃場の収穫物を収穫する収穫装置Ｈを備えている。

刈取部１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

このように、コンバイン１は、収穫装置Ｈにより収穫された穀物を搬送する搬送装置１６を備えている。

また、図１及び図２に示すように、運転部１２には、通信端末４が配置されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

〔自動走行に関する構成〕
図３に示すように、コンバイン１は、制御部２０を備えている。そして、制御部２０は、自車位置算出部２１、走行経路設定部２２、走行制御部２３を有している。

また、図２に示すように、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号を受信する。そして、図３に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、測位データを自車位置算出部２１へ送る。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０から受け取った測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を算出する。算出されたコンバイン１の位置座標は、走行制御部２３へ送られる。

また、走行経路設定部２２は、圃場における走行経路を設定する。設定された走行経路は、走行制御部２３へ送られる。

そして、走行制御部２３は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、走行経路設定部２２から受け取った走行経路と、に基づいて、コンバイン１の走行を制御する。より具体的には、走行制御部２３は、走行経路設定部２２によって設定された走行経路に沿ってコンバイン１が走行するように制御する。

以上の構成により、本実施形態におけるコンバイン１は、圃場において自動走行が可能であるように構成されている。このコンバイン１によって圃場での収穫作業を行う場合の手順は、以下に説明する通りである。

まず、作業者は、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既刈地となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。そして、外周領域ＳＡの内側に未刈地のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。

また、このとき、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、作業者は、コンバイン１を３～４周走行させる。この走行においては、コンバイン１が１周する毎に、コンバイン１の作業幅分だけ外周領域ＳＡの幅が拡大する。即ち、３～４周の走行が終わると、外周領域ＳＡの幅は、コンバイン１の作業幅の３～４倍程度の幅となる。

外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて収穫走行を行うときに、コンバイン１が方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。

尚、図２に示す運搬車ＣＶは、コンバイン１が穀粒排出装置１８から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバイン１は運搬車ＣＶの近傍へ移動した後、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。

外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが設定されると、図４に示すように、作業対象領域ＣＡにおける走行経路が設定される。この走行経路は、走行経路設定部２２により設定される。

そして、走行経路が設定されると、走行制御部２３がコンバイン１の走行を制御することにより、コンバイン１は、走行経路に沿って自動走行を行う。図１及び図２に示すように、コンバイン１の自動走行は、作業者によって監視される。

〔搬送チェーンに関する構成〕
図１に示すように、コンバイン１は、掻込オーガ６１を備えている。掻込オーガ６１は、刈取部１５により刈り取られた刈取穀稈を、搬送装置１６へ向かって掻き込む。

また、搬送装置１６は、搬送チェーン６２、スプロケット６３（本発明に係る「回転体」に相当）、従動輪体６４、テンション輪体６５を有している。

図１に示すように、スプロケット６３は、搬送装置１６の後端部に位置している。また、従動輪体６４は、搬送装置１６の前端部に位置している。そして、搬送チェーン６２は、スプロケット６３と従動輪体６４とに亘って巻回されている。また、テンション輪体６５は、搬送チェーン６２に張力を付与している。

スプロケット６３は、機体左右方向に延びる駆動軸６３ａに固定されている。駆動軸６３ａには、エンジン５１からの回転駆動力が伝達される。この構成により、スプロケット６３は、エンジン５１からの回転駆動力によって回転する。そして、スプロケット６３の回転駆動力によって、搬送チェーン６２が回転駆動される。

また、従動輪体６４は、機体左右方向に沿う軸芯周りに自由回転するように構成されている。そして、搬送チェーン６２の回転に伴って、従動輪体６４も回転する。

掻込オーガ６１により掻き込まれた刈取穀稈は、回転する搬送チェーン６２により、脱穀装置１３における扱胴１３ａの前端部まで搬送される。

〔詰まり判定部に関する構成〕
図３に示すように、コンバイン１は、回転速度センサ６６（本発明に係る「速度取得部」に相当）を備えている。また、制御部２０は、詰まり判定部６７及び走行停止部６８（本発明に係る「詰まり時制御部」に相当）を有している。

回転速度センサ６６は、スプロケット６３の近傍に配置されている。そして、回転速度センサ６６は、スプロケット６３の回転速度を経時的に検知する。この構成により、回転速度センサ６６は、スプロケット６３の回転速度を取得する。回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度は、詰まり判定部６７へ送られる。

尚、スプロケット６３の回転速度と、駆動軸６３ａの回転速度と、従動輪体６４の回転速度と、は何れも、搬送チェーン６２の回転速度を示す情報である。従って、スプロケット６３の回転速度と、駆動軸６３ａの回転速度と、従動輪体６４の回転速度と、は何れも、本発明に係る「回転速度情報」に相当する。

本実施形態においては、回転速度センサ６６は、本発明に係る「回転速度情報」として、スプロケット６３の回転速度を取得するように構成されている。即ち、本実施形態において、「回転速度情報」は、スプロケット６３の回転速度である。

しかしながら、本発明はこれに限定されず、回転速度センサ６６の取得する情報は、搬送チェーン６２の回転速度を示す情報であれば、スプロケット６３の回転速度以外であっても良い。例えば、回転速度センサ６６は、駆動軸６３ａの回転速度を取得するように構成されていても良いし、従動輪体６４の回転速度を取得するように構成されていても良い。また、回転速度センサ６６は、搬送チェーン６２の回転速度を直接的に検知し、取得するように構成されていても良い。

このように、コンバイン１は、搬送チェーン６２の回転速度を示す情報であるスプロケット６３の回転速度を取得する回転速度センサ６６を備えている。

詰まり判定部６７は、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度に基づいて、搬送装置１６が詰まっているか否かを判定する。より具体的には、詰まり判定部６７は、スプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下である場合、搬送装置１６が詰まっていると判定する。また、詰まり判定部６７は、スプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳより高い場合、搬送装置１６が詰まっていないと判定する。

そして、詰まり判定部６７による判定結果は、走行停止部６８へ送られる。

このように、コンバイン１は、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度に基づいて、搬送装置１６が詰まっているか否かを判定する詰まり判定部６７を備えている。また、詰まり判定部６７は、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下である場合、搬送装置１６が詰まっていると判定する。

尚、所定の回転速度ＲＳは、固定値として設定されていても良い。また、所定の回転速度ＲＳは、条件に応じて変更されても良い。例えば、所定の回転速度ＲＳがエンジン５１の回転速度に応じて変化するように構成されていても良い。この構成によれば、エンジン５１の回転速度が、搬送装置１６を正常に駆動させるための基準を満たしているにもかかわらず、スプロケット６３の回転速度が比較的低速である場合に、搬送装置１６が詰まっていると判定される構成を実現できる。

詰まり判定部６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部６８は、コンバイン１の走行を停止させる。より具体的には、詰まり判定部６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部６８は、走行装置１１の駆動が停止するように、変速装置５２を制御する。

〔詰まり判定ルーチンについて〕
コンバイン１が走行しているときには、図５に示す詰まり判定ルーチンが実行される。
尚、詰まり判定ルーチンは、制御部２０に格納されている。

以下、図５に示す詰まり判定ルーチンについて説明する。詰まり判定ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ０１の処理が実行される。ステップＳ０１では、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下であるか否かが、詰まり判定部６７において判定される。

スプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳより高い場合は、ステップＳ０１でＮｏと判定され、この詰まり判定ルーチンは一旦終了する。

スプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下である場合は、ステップＳ０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０２へ移行する。

ステップＳ０２では、走行停止部６８が変速装置５２を制御することにより、走行装置１１の駆動が停止される。これにより、コンバイン１の走行が停止する。そして、この詰まり判定ルーチンは一旦終了する。

搬送装置１６が詰まった場合、搬送チェーン６２の回転速度がゼロまたは非常に低速になりやすい。ここで、以上で説明した構成であれば、スプロケット６３の回転速度に基づいて、搬送装置１６が詰まっているか否かが判定される。従って、以上で説明した構成であれば、搬送装置１６が詰まっているか否かを精度良く判定することができる。

そして、以上で説明した構成であれば、搬送装置１６が詰まっている場合は、詰まり判定部６７によって、搬送装置１６が詰まっていると判定される。そのため、搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、搬送装置１６が詰まっていることを作業者に報知したり、コンバイン１の走行を停止させたりする等、その判定結果に応じた処理を実行することにより、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置１６の詰まりを認識しやすい構成を実現できる。

即ち、以上で説明した構成であれば、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置１６の詰まりを認識しやすい構成を実現できる。

〔第１別実施形態〕
上記実施形態においては、詰まり判定部６７は、スプロケット６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下である場合、搬送装置１６が詰まっていると判定する。そして、詰まり判定部６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部６８は、コンバイン１の走行を停止させる。

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。

図６は、本発明に係る第１別実施形態における制御部２０に関する構成を示す図である。この第１別実施形態において、制御部２０は、第１判定部６９及び減速制御部７０を有している。

図６に示すように、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度は、詰まり判定部１６７及び第１判定部６９へ送られる。

第１判定部６９は、スプロケット６３の回転速度が所定の第１速度ＲＳ１以下であるか否かを判定する。そして、第１判定部６９による判定結果は、減速制御部７０へ送られる。

このように、コンバイン１は、スプロケット６３の回転速度が所定の第１速度ＲＳ１以下であるか否かを判定する第１判定部６９を備えている。

第１判定部６９によってスプロケット６３の回転速度が第１速度ＲＳ１以下であると判定された場合、減速制御部７０は、コンバイン１の走行速度を減速させる。より具体的には、第１判定部６９によってスプロケット６３の回転速度が第１速度ＲＳ１以下であると判定された場合、減速制御部７０は、コンバイン１の走行速度が減速するように、変速装置５２を制御する。

このように、コンバイン１は、第１判定部６９によってスプロケット６３の回転速度が第１速度ＲＳ１以下であると判定された場合に走行速度を減速させる減速制御部７０を備えている。

また、詰まり判定部１６７は、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度に基づいて、搬送装置１６が詰まっているか否かを判定する。より具体的には、詰まり判定部１６７は、スプロケット６３の回転速度が所定の第２速度ＲＳ２以下である場合、搬送装置１６が詰まっていると判定する。また、詰まり判定部１６７は、スプロケット６３の回転速度が所定の第２速度ＲＳ２より高い場合、搬送装置１６が詰まっていないと判定する。尚、第２速度ＲＳ２は、第１速度ＲＳ１よりも低い速度である。

そして、詰まり判定部１６７による判定結果は、走行停止部１６８（本発明に係る「詰まり時制御部」に相当）へ送られる。

このように、詰まり判定部１６７は、回転速度センサ６６により取得されたスプロケット６３の回転速度が第１速度ＲＳ１よりも低い所定の第２速度ＲＳ２以下である場合、搬送装置１６が詰まっていると判定するように構成されている。

尚、所定の第１速度ＲＳ１及び所定の第２速度ＲＳ２は、固定値として設定されていても良い。また、所定の第１速度ＲＳ１及び所定の第２速度ＲＳ２は、条件に応じて変更されても良い。例えば、所定の第１速度ＲＳ１及び所定の第２速度ＲＳ２がエンジン５１の回転速度に応じて変化するように構成されていても良い。

詰まり判定部１６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部１６８は、コンバイン１の走行を停止させる。より具体的には、詰まり判定部１６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部１６８は、走行装置１１の駆動が停止するように、変速装置５２を制御する。

このように、走行停止部１６８は、詰まり判定部１６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合に走行を停止させる。

また、走行停止部１６８の代わりに第２減速制御部（図示せず）を備えていても良い。
この構成において、詰まり判定部１６７による判定結果は、第２減速制御部へ送られる。

詰まり判定部１６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、第２減速制御部は、コンバイン１の走行速度を減速させる。より具体的には、詰まり判定部１６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、第２減速制御部は、コンバイン１の走行速度が減速するように、変速装置５２を制御する。

即ち、この構成において、第２減速制御部は、本発明に係る「詰まり時制御部」に相当する。また、この構成においては、スプロケット６３の回転速度が第１速度ＲＳ１以下となると、減速制御部７０によってコンバイン１の走行速度が減速される。そして、スプロケット６３の回転速度がさらに低下し、第２速度ＲＳ２以下となると、第２減速制御部よってコンバイン１の走行速度がさらに減速される。

尚、以上に記載した各実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

（２）走行停止部６８は、変速装置５２以外の要素を制御することによってコンバイン１の走行を停止させるように構成されていても良い。例えば、走行停止部６８は、エンジン５１の駆動を停止させることによってコンバイン１の走行を停止させるように構成されていても良い。

（３）走行停止部６８によってコンバイン１の走行が停止された後、搬送チェーン６２が自動的に逆回転される構成であっても良い。

（４）詰まり判定部６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合に搬送装置１６が詰まっていることを作業者に報知する報知装置が設けられていても良い。例えば、通信端末４は、この報知装置としての機能を備えていても良い。この場合、通信端末４は、搬送装置１６が詰まっていることを、画面表示や警報音等によって作業者に報知するように構成されていても良い。尚、コンバイン１の機外への報知としては、光や音が有効である。

（５）上記実施形態においては、回転速度センサ６６は、本発明に係る「回転速度情報」として、スプロケット６３の回転速度を取得するように構成されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、回転速度センサ６６は、エンジン５１から駆動軸６３ａへ動力を伝達する動力伝達経路における部材の回転速度を取得するように構成されていても良い。この動力伝達経路における部材の回転速度は、本発明に係る「回転速度情報」に相当する。また、駆動軸６３ａのトルクを検出するトルクセンサを備え、詰まり判定部６７は、トルクセンサにより検出されたトルクが比較的大きい場合に、搬送装置１６が詰まっていると判定するように構成されていても良い。このトルクセンサは本発明に係る「速度取得部」に相当し、駆動軸６３ａのトルクは本発明に係る「回転速度情報」に相当する。

（６）走行停止部６８は、設けられていなくても良い。

（７）搬送チェーン６２の回転が止まっているか否かを示す情報を取得する回転停止センサが設けられていても良い。また、詰まり判定部６７は、搬送チェーン６２の回転が止まっている場合、搬送装置１６が詰まっていると判定するように構成されていても良い。
尚、搬送チェーン６２の回転が止まっているか否かを示す情報は、本発明に係る「回転速度情報」に相当する。また、この回転停止センサは、本発明に係る「速度取得部」に相当する。

（８）自車位置算出部２１、走行経路設定部２２、走行制御部２３は、何れも設けられていなくても良い。即ち、本発明に係る「コンバイン」は、自動走行が可能なものでなくても良い。

（９）通信端末４は、設けられていなくても良い。

（１０）上記実施形態においては、作業者は、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン１が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行うように構成されていても良い。

（１１）上記実施形態においては、本発明に係る「搬送装置」として、搬送装置１６が設けられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、揚穀装置、２番還元装置、穀粒排出装置１８等、収穫物を搬送する装置は、何れも、本発明に係る「搬送装置」に相当する。そして、これらの装置がスクリューを有している場合、それらのスクリューは何れも本発明に係る「搬送スクリュー」に相当する。また、回転速度センサ６６は、これらの装置におけるスクリューの回転速度、または、スクリューを回転駆動するギヤ等の回転体の回転速度を経時的に検知するように構成されていても良い。この場合、詰まり判定部６７は、回転速度センサ６６により取得された回転速度に基づいて、これらの装置が詰まっているか否かを判定するように構成されていても良い。

（１２）上記実施形態においては、詰まり判定部６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部６８は、コンバイン１の走行を停止させる。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、詰まり判定部６７によって搬送装置１６が詰まっていると判定された場合に走行速度を減速させる走行減速部が設けられていても良い。この場合、走行減速部は、本発明に係る「詰まり時制御部」に相当する。

本発明は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバインにも利用可能である。
また、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機、サトウキビ収穫機等の種々の収穫機にも利用できる。

１コンバイン（収穫機）
１６搬送装置
６２搬送チェーン
６３スプロケット（回転体）
６６回転速度センサ（速度取得部）
６７、１６７詰まり判定部
６８、１６８走行停止部（詰まり時制御部）
６９第１判定部
７０減速制御部
Ｈ収穫装置（収穫部）
ＲＳ所定の回転速度
ＲＳ１第１速度
ＲＳ２第２速度

Claims

圃場の収穫物を収穫する収穫部と、
前記収穫部により収穫された収穫物を脱穀装置へ搬送する搬送装置と、を備え、
前記搬送装置は、搬送チェーンを有しており、
前記搬送チェーンの回転速度を示す情報である回転速度情報を取得する速度取得部と、
前記速度取得部により取得された前記回転速度情報に基づいて、前記搬送装置が詰まっ
ているか否かを判定する詰まり判定部と、
前記詰まり判定部によって前記搬送装置が詰まっていると判定された場合に走行を停止
、又は走行速度を減速させる詰まり時制御部と、を備え、
前記搬送装置は、前記搬送チェーンを回転駆動する回転体を有しており、
前記回転速度情報は、前記回転体の回転速度であり、
前記回転体の回転速度が所定の第１速度以下であるか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって前記回転体の回転速度が前記第１速度以下であると判定された
場合に走行速度を減速させる減速制御部と、を備え、
前記詰まり判定部は、前記速度取得部により取得された前記回転体の回転速度が前記第
１速度よりも低い所定の第２速度以下である場合、前記搬送装置が詰まっていると判定す
るように構成されており、
前記詰まり時制御部は、前記詰まり判定部によって前記搬送装置が詰まっていると判定
された場合に走行を停止させる収穫機。