KR20200087136A - 수확기 - Google Patents

Abstract

포장의 자동 주행이 가능한 수확기이며, 포장의 작물을 수확하는 수확부와, 수확부에 의해 수확된 수확물의 전간을 기체 후방으로 반송하는 반송 장치(12)와, 반송 장치(12)의 구동 속도를 검출하는 검출 센서(37)와, 구동 속도에 기초하여 반송 장치(12)에 있어서의 수확물의 막힘을 판정하는 막힘 판정부(73)가 구비되고, 막힘 판정부(73)는, 자동 주행 중에 구동 속도가 미리 설정된 제1 역치보다도 낮아지면, 기체를 정차시키는 정차 지령을 출력한다.

Description

수확기

본 발명은, 포장의 자동 주행이 가능한 수확기에 관한 것이다.

수확기의 반송 장치는, 수확부에 의해 수확된 수확물을 연속적으로 반송하기 때문에, 반송 장치의 구동 상태가 악화되면, 적정한 수확 작업이 불가능해질 뿐만 아니라, 반송 장치가 손상을 받을 우려가 있다. 이 문제를 피하기 위해, 특허문헌 1에 개시된 수확기에서는, 반송 장치(문헌에서는 「FH 컨베이어」)의 부하를 검출하는 검출 센서(문헌에서는 「컨베이어 부하 검출 수단」)가 구비되고, 검출 센서의 검출값이 소정의 상한값 이상이 되었을 때에는, 반송 장치가 정지되어 예취 작업이 중단된다.

또한, 수확기의 오거는, 예취된 곡간을 연속적으로 송출해 가는 것이기 때문에, 오거의 구동 상태가 악화되면, 적정한 수확 작업이 불가능해질 뿐만 아니라, 오거에 손상을 주게 된다. 예를 들어, 예취 곡간이 오거에 얽혀 버리면, 엔진으로부터의 동력이 전달되는 구동축인 오거 축에 큰 부담이 걸린다. 이 때문에, 특허문헌 3에 의한 콤바인에서는, 오거 축에 스프링식 토크 리미터가 마련되어 있다. 예취 곡간 등이 오거에 막혀, 토크 리미터에 제한 토크를 초과하는 토크가 발생하면, 토크 리미터가 헛돌아, 엔진 동력의 오거 축에 대한 전달이 차단된다. 이에 의해, 구동축에 큰 부하가 걸리는 것이 방지된다.

일본 특허 공개 제2014-183800호 공보 일본 특허 공개 제2017-35017호 공보 일본 특허 공개 제2014-33670호 공보

특허문헌 2에 기재된 수확기에서는, 예취 곡간 등에 의해, 반송 장치가 막혀 버리는 일이 있다. 반송 장치가 막힌 경우, 작업자는, 수확기에 의한 작업을 중단하고, 반송 장치의 막힘을 해소하기 위한 작업을 행할 필요가 있다.

여기서, 수확기에 의한 작업에 숙련된 작업자라면, 반송 장치가 막힌 경우, 수확기로부터 발생하는 소리나 진동 등으로부터, 반송 장치의 막힘을 살펴 알 수 있다.

그러나 미숙한 작업자는, 반송 장치가 막힌 경우, 수확기로부터 발생하는 소리나 진동 등으로부터 반송 장치의 막힘을 살펴 아는 것이 곤란하다.

또한, 수확기에 의한 작업에 숙련된 작업자라고 하더라도, 작업 환경에 따라서는, 수확기로부터 발생하는 소리나 진동 등을 감지하기가 곤란한 경우가 있다. 예를 들어, 강한 바람이 불고 있는 경우나, 포장 주변에서 큰 소음이 발생하고 있는 경우에는, 작업자는, 수확기로부터 발생하는 소리나 진동 등을 감지하기가 곤란하다.

또한, 특허문헌 1에 개시된 수확기의 반송 장치는, 수확물의 전간을 기체 후방으로 반송하기 때문에, 수확물의 줄기 길이에 따라서는 반송 장치에 부하가 불균일하게 걸리는 경우도 고려된다. 특허문헌 1에 개시된 수확기의 검출 센서는, 반송 장치의 부하를 검출하는 구성으로 되어 있다. 이 때문에, 수확물에 의해 반송 장치에 부하가 불균일하게 걸리면, 반송 장치의 구동 상태가 정상인 경우라고 하더라도, 오검지에 의해 반송 장치가 정지될 수도 있어, 예취 작업이 번거로워질 우려가 있다.

또한, 토크 리미터에 의한 부하의 회피에서는, 제한 토크의 설정이 어렵다. 제한 토크를 크게 하면, 토크 리미터가 헛돌 때까지, 오거 축에 큰 부하가 걸린다. 반대로, 제한 토크를 작게 하면, 바로 해소될 약간의 곡간의 막힘에도 반응하여 토크 리미터가 헛돌기 때문에, 수확 작업 효율이 저하된다.

상기 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은, 반송 장치나 오거에 있어서, 수확물의 막힘을 적확하게 판정하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 실시 형태에 의한 수확기는, 포장의 자동 주행이 가능한 수확기이며, 포장의 작물을 수확하는 수확부와, 상기 수확부에 의해 수확된 수확물의 전간을 기체 후방으로 반송하는 반송 장치와, 상기 반송 장치의 구동 속도를 검출하는 검출 센서와, 상기 구동 속도에 기초하여 상기 반송 장치에 있어서의 수확물의 막힘을 판정하는 막힘 판정부가 구비되고, 상기 막힘 판정부는, 상기 자동 주행 중에 상기 구동 속도가 미리 설정된 제1 역치보다도 낮아지면, 기체를 정차시키는 정차 지령을 출력한다.

이 구성에 의하면, 반송 장치에 있어서의 수확물의 막힘의 판정은, 실제의 반송 장치의 구동 속도에 기초하여 행해진다. 이 때문에, 수확물에 의해 반송 장치에 부하가 불균일하게 걸리는 경우라고 하더라도, 반송 장치의 구동 속도가 저하되지 않으면, 수확물은 정상적으로 후방으로 반송되어, 오검지에 의한 반송 장치의 정지가 발생하기 어려워진다. 이에 의해, 반송 장치에 있어서의 수확물의 막힘을 오검지 없이 적확하게 판정하여, 막힘이 발생하였을 때의 적절한 처리가 가능한 수확기가 실현된다.

또한, 상기 제1 역치보다도 높게 설정된 제2 역치가 마련되고, 상기 막힘 판정부는, 상기 구동 속도가, 상기 제1 역치와 상기 제2 역치 사이의 값이 되면, 상기 구동 속도의 대소에 따라서, 상기 기체의 차속을 단계적으로 감속시키는 차속 저하 지령을 출력하면 적합하다.

반송 장치에 수확물이 얽히거나, 혹은 반송 장치에 수확물이 대량으로 유입됨으로써 막힘이 발생해도, 반송 장치에 대한 수확물의 투입량이 적어지면, 수확물의 얽힘이 풀리거나, 혹은 수확물이 서서히 반송됨으로써, 수확물의 막힘이 해소될 가능성이 있다. 본 구성이라면, 차속 저하 지령의 출력에 의해, 차속을 단계적으로 감속시킬 수 있기 때문에, 반송 장치에 대한 수확물의 투입량이 차속의 저하에 따라 적어져, 수확물의 막힘이 효율적으로 해소된다.

또한, 주행 모드를, 상기 자동 주행을 실행하는 자동 주행 모드와 수동 주행을 실행하는 수동 주행 모드로 전환 가능한 주행 모드 관리부가 구비되고, 상기 주행 모드 관리부는, 상기 막힘 판정부에 의한 상기 정차 지령이 출력되면, 상기 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하면 적합하다.

자동 주행 중에 수확물의 막힘이 발생하면, 반송 장치에 의한 수확물의 연속적인 반송이 불가능해져, 자동 주행의 계속이 불가능해진다. 본 구성이라면, 수확물의 막힘의 판정에 의해 자동 주행 모드가 해제되기 때문에, 자동 주행이 적합하게 중단된다. 또한, 본 발명에 있어서의 수동 주행 모드란, 수확기를 수동 조작하는 모드에 한정되지 않고, 이상 상태를 나타내는 모드이거나, 수동 조작하기 위한 준비 상태의 모드이거나 한 경우도 포함된다. 당해 이상 상태나 당해 준비 상태의 모드에서는, 수확기의 수동 조작이 허가되어 있지 않아도 된다.

또한, 주행 모드를, 상기 자동 주행을 실행하는 자동 주행 모드와 수동 주행을 실행하는 수동 주행 모드로 전환 가능한 주행 모드 관리부와, 상기 구동 속도의 저하를 통지 가능한 통지부가 구비되고, 상기 막힘 판정부는, 상기 주행 모드가 상기 자동 주행 모드일 때에 상기 구동 속도가 상기 제1 역치보다도 낮아지면, 상기 정차 지령을 출력함과 함께 상기 통지부에 상기 구동 속도의 저하를 통지시키기 위한 통지 지령을 출력하고, 또한 상기 주행 모드가 상기 수동 주행 모드일 때에 상기 구동 속도가 상기 제1 역치보다도 낮아지면, 상기 정차 지령을 출력하지 않고 상기 통지부에 상기 통지 지령을 출력하면 적합하다.

수확물의 막힘이 판정될 때마다 기체가 정차하면, 운전자가 번거로움을 느낄 우려가 있다. 본 구성에 의하면, 수동 주행 모드일 때에 수확물의 막힘이 판정되면, 정차 지령이 출력되지 않기 때문에, 운전자에 의한 수확기의 운전을 계속할 수 있다. 또한, 수동 주행 모드일 때에 통지부에 통지 지령이 출력되기 때문에, 운전자는, 수확물의 막힘을 인식한 후, 수동 조작에 기초하여 수확물의 막힘을 해소하기 위한 조치를 취할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 의한 수확기는, 포장의 수확물을 수확하는 수확부와, 상기 수확부에 의해 수확된 수확물을 반송하는 반송 장치를 구비하고, 상기 반송 장치는, 반송 체인, 또는 반송 스크루, 또는 그 양쪽을 갖고 있고, 상기 반송 체인, 또는 상기 반송 스크루의 회전 속도를 나타내는 정보인 회전 속도 정보를 취득하는 속도 취득부와, 상기 속도 취득부에 의해 취득된 상기 회전 속도 정보에 기초하여, 상기 반송 장치가 막혔는지 여부를 판정하는 막힘 판정부를 구비한다.

반송 장치가 막힌 경우, 반송 체인 또는 반송 스크루의 회전 속도가 제로 또는 매우 저속으로 되기 쉽다. 여기서, 이 구성에 의하면, 회전 속도 정보에 기초하여, 반송 장치가 막혔는지 여부가 판정된다. 따라서, 이 구성에 의하면, 반송 장치가 막혔는지 여부를 고정밀도로 판정할 수 있다.

그리고 이 구성에 의하면, 반송 장치가 막힌 경우는, 막힘 판정부에 의해, 반송 장치가 막혔다고 판정된다. 그 때문에, 반송 장치가 막혔다고 판정된 경우, 반송 장치가 막혔음을 작업자에게 통지하거나, 수확기의 주행을 정지시키거나 하는 등, 그 판정 결과에 따른 처리를 실행함으로써, 작업자의 숙련도나 작업 환경에 구애되지 않고, 반송 장치의 막힘을 인식하기 쉬운 구성을 실현할 수 있다.

즉, 이 구성에 의하면, 작업자의 숙련도나 작업 환경에 구애되지 않고, 반송 장치의 막힘을 인식하기 쉬운 구성을 실현할 수 있다.

또한, 상기 반송 장치는, 상기 반송 체인, 또는 상기 반송 스크루를 회전 구동하는 회전체를 갖고 있고, 상기 회전 속도 정보는, 상기 회전체의 회전 속도이고, 상기 막힘 판정부는, 상기 속도 취득부에 의해 취득된 상기 회전체의 회전 속도가 소정의 회전 속도 이하인 경우, 상기 반송 장치가 막혔다고 판정하면 적합하다.

상술한 바와 같이, 반송 장치가 막힌 경우는, 반송 체인 또는 반송 스크루의 회전 속도가 제로 또는 매우 저속으로 되기 쉽다. 그 때문에, 반송 장치가 막혔는지 여부를 판정하는 막힘 판정부를 구비하고 있는 수확기에 있어서는, 반송 체인 또는 반송 스크루의 회전 속도가 비교적 저속이 된 경우에, 반송 장치가 막혔다고 판정되는 구성이면, 반송 장치의 막힘을 고정밀도로 판정하는 것이 가능해진다.

여기서, 상기한 구성에 의하면, 회전체의 회전 속도는, 반송 체인 또는 반송 스크루의 회전 속도에 대응하고 있다. 그리고 회전체의 회전 속도가 소정의 회전 속도 이하인 경우, 반송 장치가 막혔다고 판정된다.

즉, 상기한 구성에 의하면, 반송 체인 또는 반송 스크루의 회전 속도가 비교적 저속이 된 경우에, 반송 장치가 막혔다고 판정되는 구성을 실현할 수 있다. 그리고 이에 의해, 반송 장치의 막힘을 고정밀도로 판정하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 막힘 판정부에 의해 상기 반송 장치가 막혔다고 판정된 경우에 주행을 정지, 또는 주행 속도를 감속시키는 막힘 시 제어부를 구비하고 있으면 적합하다.

이 구성에 의하면, 반송 장치가 막힌 경우, 수확기의 주행이 정지되거나 또는 감속된다. 이에 의해, 작업자의 숙련도나 작업 환경에 구애되지 않고, 작업자는, 수확기의 주행이 정지되거나, 또는 감속된 사실로부터, 반송 장치의 막힘을 인식할 수 있다.

따라서, 이 구성에 의하면, 작업자의 숙련도나 작업 환경에 구애되지 않고, 작업자는, 반송 장치의 막힘을 확실하게 인식할 수 있다.

또한, 상술한 바와 같이, 반송 장치가 막힌 경우, 작업자는, 수확기에 의한 작업을 중단하고, 반송 장치의 막힘을 해소하기 위한 작업을 행할 필요가 있다.

여기서, 상기한 구성에 의하면, 반송 장치가 막힌 경우에 수확기의 주행이 정지되거나, 또는 감속된다. 따라서, 작업자는, 반송 장치의 막힘을 해소하기 위한 작업을 원활하게 개시하기 쉽다.

또한, 상기 반송 장치는, 상기 반송 체인, 또는 상기 반송 스크루를 회전 구동하는 회전체를 갖고 있고, 상기 회전 속도 정보는, 상기 회전체의 회전 속도이고, 상기 회전체의 회전 속도가 소정의 제1 속도 이하인지 여부를 판정하는 제1 판정부와, 상기 제1 판정부에 의해 상기 회전체의 회전 속도가 상기 제1 속도 이하라고 판정된 경우에 주행 속도를 감속시키는 감속 제어부를 구비하고, 상기 막힘 판정부는, 상기 속도 취득부에 의해 취득된 상기 회전체의 회전 속도가 상기 제1 속도보다도 낮은 소정의 제2 속도 이하인 경우, 상기 반송 장치가 막혔다고 판정하도록 구성되어 있고, 상기 막힘 시 제어부는, 상기 막힘 판정부에 의해 상기 반송 장치가 막혔다고 판정된 경우에 주행을 정지시키면 적합하다.

이 구성에 의하면, 회전체의 회전 속도가 저하되어 제1 속도 이하가 된 시점에서, 수확기의 주행 속도가 감속된다. 그리고 회전체의 회전 속도가 더 저하되어 제2 속도 이하가 되면, 수확기의 주행이 정지된다. 이에 의해, 작업자는, 회전체의 회전 속도의 저하의 정도를 알 수 있다.

게다가, 회전체의 회전 속도가 제1 속도 이하가 된 후, 제2 속도 이하로 되지 않고, 제1 속도보다 고속의 상태로 복귀한 경우에는, 수확기의 주행은 정지되지 않는다. 따라서, 회전체의 회전 속도가 제1 속도 이하가 된 시점에서 수확기의 주행이 정지되는 구성에 비해, 수확기의 주행이 계속되기 쉽다. 그 때문에, 수확기의 주행이 빈번하게 정지되는 것에 의한 작업 효율의 악화를 회피할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 형태에 의한 수확기는, 엔진과, 포장의 식립 곡간을 예취하는 절단 장치, 및 상기 엔진의 동력에 의해 구동되어 예취 곡간을 기체 횡폭 방향으로 횡 이송시키는 오거를 갖는 예취부와, 상기 예취 곡간을 기체 후방을 향해 반송하는 반송 장치와, 상기 반송 장치에 의해 반송된 상기 예취 곡간을 받아들여 탈곡 처리하는 탈곡 장치와, 상기 오거의 회전수를 검출하는 회전수 검출 센서와, 상기 회전수 검출 센서로부터의 검출 신호에 기초하여, 상기 오거의 구동 이상을 판정하는 오거 상태 판정부를 구비하고 있다.

이 구성에 의하면, 오거의 회전수가 회전수 검출 센서에 의해 검출되고, 오거의 구동 상태가 오거 상태 판정부에서 체크된다. 이에 의해, 예를 들어 오거의 회전수가 저하된 경우, 오거에 부하가 걸렸다고 판정된다. 또한, 갑자기 회전수가 제로로 된 경우, 엔진으로부터 오거까지의 동력 전달 경로에 트러블이 발생하였다고 판정된다. 이러한 오거의 구동 이상이 판정됨으로써, 구동 이상에 대한 대처 처리를 행할 수 있다.

오거의 회전수가 저하되는 대부분의 원인은, 예취 곡간이 오거에 얽혀 반송 장치로 이송할 수 없게 되는, 예취 곡간의 막힘이다. 이 때문에, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 오거 상태 판정부는, 상기 오거의 회전수의 저하로부터 상기 오거에 있어서의 막힘을 판정하도록 구성되어 있다. 즉, 회전수 검출 센서에 의해 검출된 회전수의 저하로부터, 오거에 걸리는 부하가 증대되었다고, 즉 오거에 막힘이 발생하였다고 판정된다.

오거의 막힘은, 오거의 회전수가 미리 설정되어 있는 역치 이하로 저하됨으로써 판정된다. 그러나 엔진의 회전수가 가변이고, 엔진 회전수와 오거의 회전수가 비례 관계에 있으면, 오거에 막힘이 발생하지 않아도, 엔진 회전수가 저하되면, 오거의 회전수도 저하된다. 이로 인한 오거 막힘의 오판정을 피하기 위해서는, 엔진의 회전수와의 비교하에서의 오거의 회전수의 저하에 의해, 즉 엔진 회전수와 오거 회전수의 비율의 저하(저하율: 엔진 회전수에 의해 정규화된 오거 회전수의 저하)를 사용하여, 막힘 판정을 행하는 것이 좋다. 이 사실로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 오거 상태 판정부는, 상기 엔진의 회전수에 대한 상기 오거의 회전수의 저하율로부터 상기 오거에 있어서의 막힘을 판정하도록 구성되어 있다.

오거에 예취 곡간이 얽혀, 막힘이 발생해도, 오거로 들어오는 예취 곡간이 적어지면, 예취 곡간의 얽힘이 풀려, 막힘이 해소될 가능성이 있다. 오거로 들어오는 예취 곡간을 적게 하기 위해서는, 차속을 저하시키는 것이 좋다. 이 사실로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 오거 상태 판정부가 상기 막힘을 판정한 경우, 차속을 저하시키도록 구성되어 있다. 또한, 국소적으로 식부 곡간이 밀집되어 있는 경우에도, 오거로 들어오는 예취 곡간이 일시적으로 증대되어, 예취 곡간이 오거에서 막혀 버리는 일이 있다. 이러한 경우에는, 식부 곡간이 밀집지를 지나면 오거로 들어오는 예취 곡간의 양은 원래 상태로 돌아가기 때문에, 막힘이 해소될 가능성이 높다. 이 점을 고려하여, 막힘의 판정 후, 차체 감속 등의 막힘 대처 처리의 실행을 잠시 늦추어도 된다.

막힘의 판정 후, 막힘 대처 처리로서 차속을 저하시켜도, 막힘이 해소되지 않고, 오거의 회전수가 저하된 상태인 경우에는, 오거에 높은 부하가 걸린 상태 그대로이다. 이것을 피하기 위해, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 막힘이 일정 시간 계속되면, 차체를 정지시키도록 구성되어 있다.

막힘의 판정 후, 차속 저하 등의 막힘 대처 처리가 갑자기 실행되면, 운전자는 불안해진다. 또한, 오거의 회전수 저하는, 수확 작업에 나쁜 영향을 미치기 때문에, 그 사실을 운전자에게 알리는 것이 중요하다. 이 때문에, 본 발명의 적합한 실시 형태 중 하나에서는, 상기 오거 상태 판정부가 상기 구동 이상을 판정한 경우, 구동 이상 경보가 통지되도록 구성되어 있다.

도 1은 제1 실시 형태의 콤바인의 우측면도다.
도 2는 제1 실시 형태의 콤바인의 평면도다.
도 3은 제1 실시 형태의 콤바인의 동력 전달계를 도시하는 동력 전달도다.
도 4는 제1 실시 형태의 오거에 마련된 토크 리미터와 회전수 검출 센서를 도시하는 종단 배면도다.
도 5는 제1 실시 형태의 반송 장치를 구동시키기 위한 무단 체인을 도시하는 반송 장치의 우측면도다.
도 6은 제1 실시 형태의 콤바인의 제어계를 도시하는 기능 블록도다.
도 7은 제1 실시 형태의 반송 장치의 구동과 차체의 차속의 관계를 나타내는 그래프도다.
도 8은 제1 실시 형태의 막힘 판정부의 차속 저하 지령, 정차 지령, 통지 지령의 처리의 흐름을 나타내는 흐름도다.
도 9는 제1 실시 형태의 엔진으로부터 반송 장치, 오거, 릴 등에 대한 동력 전달을 도시하는 모식도다.
도 10은 제2 실시 형태의 콤바인의 좌측면도다.
도 11은 제2 실시 형태의 콤바인의 자동 주행의 개요를 도시하는 도면이다.
도 12는 제2 실시 형태의 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도다.
도 13은 제2 실시 형태의 자동 주행에 있어서의 주행 경로를 도시하는 도면이다.
도 14는 제2 실시 형태의 막힘 판정 루틴의 흐름도다.
도 15는 제2 실시 형태의 제1 다른 실시 형태에 있어서의 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도다.

〔제1 실시 형태〕

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 언급이 없는 한, 도 1 및 도 2에 나타내는 화살표 F의 방향을 「전방」, 화살표 B의 방향을 「후방」이라고 한다. 「전방」은 기체 전후 방향(주행 방향)에 관하여 전방을 의미하고, 「후방」은 기체 전후 방향(주행 방향)에 관하여 후방을 의미한다. 또한, 도 1에 나타내는 화살표 U의 방향을 「상측」, 화살표 D의 방향을 「하측」이라고 한다. 「상측」 또는 「하측」은, 기체의 연직 방향(수직 방향)에서의 위치 관계이며, 지상 높이에 있어서의 관계를 나타낸다. 또한, 도 2에 나타내는 화살표 L의 방향을 「좌측」, 화살표 R의 방향을 「우측」이라고 한다. 좌우 방향은 횡방향이라고도 칭하고, 기체 전후 방향에 직교하는 기체 횡단 방향(기체 폭 방향)을 의미한다.

다음으로, 본 발명에 의한 수확기의 구체적인 실시 형태 중 하나를 설명한다. 도 1은, 수확기의 일례인 보통형 콤바인의 측면도이고, 도 2는 평면도다. 콤바인은, 수확부로서의 예취부(11)와, 반송 장치(12)와, 캐빈(13)과, 탈곡 장치(14)와, 곡립 탱크(15)와, 곡립 배출 장치(16)를 구비하고 있다. 예취부(11)는 포장의 작물을 수확한다. 예취부(11)는, 포장의 작물로서의 식립 곡간을 예취하는 절단 장치(21)와, 릴(22)과, 예취 곡간을 기체 횡폭 방향으로 횡 이송시키는 오거(3)를 구비하고 있다. 탈곡 장치(14)는, 반송 장치(12)의 후방에 위치하고 있다. 또한, 곡립 탱크(15)는, 탈곡 장치(14)의 우측에 위치하고 있다.

예취부(11)는, 콤바인의 차체(1)보다도 전방측에 위치하고, 절단 장치(21)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취한다. 예취 곡간은 오거(3)에 의해 기체 횡단 방향으로 반송 장치(12)의 전방까지 이송되어, 반송 장치(12)에 긁어 들여진다. 반송 장치(12)는, 수확물로서의 예취 곡간의 전간을 기체 후방을 향해 반송하여 탈곡 장치(14)로 송입한다. 탈곡 장치(14)는, 받아들인 예취 곡간을 탈곡 처리한다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(15)에 수용된다. 곡립 탱크(15)에 저류된 곡립은, 필요에 따라서, 곡립 배출 장치(16)에 의해 기기 외부로 배출된다.

이 콤바인은, 크롤러식 주행 장치(18)를 구비하고 있다. 또한, 캐빈(13)의 내부에 형성되어 있는 운전부에 배치된 운전 좌석(23)의 하방에, 엔진(4)이 배치되어 있다. 주행 장치(18)는, 엔진(4)으로부터의 동력에 의해 구동된다. 그리고 콤바인의 차체(1)는 주행 장치(18)에 지지되어 주행 가능하다.

도 3에, 콤바인의 동력 전달계가 도시되어 있다. 엔진(4)의 동력은, 도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 장치(18) 및 작업 장치에 전달된다. 작업 장치에는, 오거(3)를 포함하는 예취부(11), 탈곡 장치(14)에 있어서의 급동(14a) 및 선별부(14b) 등이 포함된다.

엔진(4)의 출력축(4a)의 동력이 벨트 전달 기구(41)를 통해 트랜스미션(42)에 입력되고, 트랜스미션(42)으로부터 좌우의 주행 장치(18)의 구동륜체(18a)에 출력된다. 트랜스미션(42)에 있어서는, 엔진(4)으로부터의 동력이 정유압식 무단 변속부(42a)에 입력되고, 정유압식 무단 변속부(42a)에 의해 변속된 동력이 부변속부(도시하지 않음)를 통해 분배 미션(도시하지 않음)에 전달되고, 분배 미션으로부터 좌우의 구동륜체(18a)에 출력된다.

엔진(4)의 출력축(4a)의 동력이 벨트 전달 기구(43)를 통해 곡립 탱크(15)(도 1 참조)의 바닥 스크루(15a)에 전달되고, 바닥 스크루(15a)로부터 곡립 배출 장치(16)(도 1 참조)의 종 컨베이어부(16b) 및 횡 컨베이어부(16a)에 전달된다.

엔진(4)의 출력축(4a)의 동력이 벨트 전달 기구(44)를 통해 선별부(14b)에 있어서의 풍구(14c)의 회전 지지축(14d)에 전달되고, 회전 지지축(14d)으로부터 벨트 전달 기구(45)를 통해 급동 변속 장치(46)의 입력축(46a)에 전달된다. 급동 변속 장치(46)의 출력축(46b)의 동력이 벨트 전달 기구(47a)를 통해 급동 구동 케이스(48)의 입력축(48a)에 전달된다. 급동 변속 장치(46)는, 고, 중, 저속의 3단계의 변속 기능을 갖는다.

급동 변속 장치(46)의 입력축(46a)과, 반송 장치(12)의 구동축(12a)에 있어서의 일단측 부분에 걸쳐 정회전 전달 벨트 전달 기구(47b)가 마련되어 있다. 급동 구동 케이스(48)의 역전 출력축(48b)과 반송 장치(12)의 구동축(12a)의 타단측 부분에 걸쳐 역회전 전달 벨트 전달 기구(49)가 마련되어 있다. 역전 출력축(48b)은, 베벨 기어 기구(48c)를 통해 입력축(48a)에 연동 연결되어, 입력축(48a)의 회전 방향과는 역의 회전 방향으로 구동된다.

정회전 전달 벨트 전달 기구(47b)가 인장측으로 조작되어 전달 연결 상태로 전환되고, 역회전 전달 벨트 전달 기구(49)가 이완측으로 조작되어 전달 해제 상태로 전환된 경우, 입력축(46a)의 동력이 정회전 전달 벨트 전달 기구(47b)를 통해 반송 장치(12)의 구동축(12a)에 전달되어, 반송 장치(12)가 반송 회전 방향으로 구동된다. 이때, 반송 장치(12)는, 급동 변속 장치(46)에 의한 급동(14a)의 변속에 구애되지 않고, 일정 회전 속도(엔진(4)의 회전수가 일정한 경우)로 구동된다. 정회전 전달 벨트 전달 기구(47b)가 이완측으로 조작되어 전달 해제 상태로 전환되고, 역회전 전달 벨트 전달 기구(49)가 인장측으로 조작되어 전달 연결 상태로 전환된 경우, 급동 변속 장치(46)의 출력축(46b)의 동력이, 급동 구동 케이스(48)의 베벨 기어 기구(48c), 역전 출력축(48b), 역회전 전달 벨트 전달 기구(49)를 통해 반송 장치(12)의 구동축(12a)에 전달된다. 이에 의해, 반송 장치(12)가 반송 회전 방향과는 역의 회전 방향으로 구동되어, 반송 장치(12)의 역전 반송이 행해진다.

반송 장치(12)의 구동축(12a)에 전달된 동력은, 중계 동력 전달 기구(12c)를 통해, 예취부(11)의 우측의 배면부에 지지된 중계축(12b)에 전달된다. 중계축(12b)에 전달된 동력은, 오거용 동력 전달 기구(50)를 통해, 오거(3)의 구동축인 오거 축(30)에 전달된다. 또한, 중계축(12b)에 전달된 동력은, 절단 장치용 동력 전달 기구(21a)를 통해 절단 장치(21)에, 및 릴용 동력 전달 기구(22a)를 통해 릴(22)에도 전달된다.

도 4에는, 오거 축(30)에 마련된 토크 리미터(8)와, 오거(3)의 회전수로서 오거 축(30)의 회전수를 검출하는 오거 회전수 검출 센서(9)가 도시되어 있다.

오거용 동력 전달 기구(50)는, 도 3과 도 4에 도시하는 바와 같이, 구동 스프로킷(51)과 종동 스프로킷(52)과 무단 회동 체인(53)을 구비하고 있다. 구동 스프로킷(51)은 중계축(12b)에 마련되고, 종동 스프로킷(52)은 오거(3)의 오거 드럼(31)과 일체 회동하는 오거 축(30)에 마련되어 있다. 그리고 구동 스프로킷(51)과 종동 스프로킷(52)에 걸쳐, 오거 구동용 무단 회동 체인(53)이 권회되어 있다. 오거 축(30)의 회전에 수반하여 예취 곡간이 기체 횡단 방향으로 이송되어, 반송 장치(12)에 전달된다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 이 오거용 동력 전달 기구(50)와 오거 축(30) 사이에는, 설정값 이상의 토크가 가해지면 상대 회동을 허용하는 토크 리미터(8)가 구비되어 있다. 토크 리미터(8)는, 오거(3)의 오거 축(30)에 대해 종동 스프로킷(52)이 상대 회동 가능하게 외부 끼움되어 있다. 이 종동 스프로킷(52)과 오거 축(30)과 일체 회동하는 연동 부재(80) 사이에 축심 방향을 따라 맞물리는 맞물림부(81)가 형성되고, 그들이 맞물리는 방향으로 종동 스프로킷(52)을 압박 가압하는 스프링(82)이 마련되어 있다.

오거(3)에 예취 곡간이 감기는 등의 원인에 의해 오거(3)에 부하가 걸려, 오거 축(30)에 설정값 이상의 토크가 가해지면, 스프링(82)의 가압력에 저항하여 종동 스프로킷(52)이 변위되어, 맞물림부(81)가 헛돈다. 이와 같이, 토크 리미터(8)는 토크를 개방하는 기능을 갖는다.

오거 회전수 검출 센서(9)는 자기 센서이며, 연동 부재(80)의 외주면에 마련된 치형 돌기(80a)를 자기적으로 검출함으로써 회전수를 검출한다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 구동축(12a)에 출력 스프로킷(32)이 마련되고, 중계축(12b)에 입력 스프로킷(33)이 마련되고, 중계 동력 전달 기구(12c)로서 무단 체인(34)이 출력 스프로킷(32)과 입력 스프로킷(33)에 걸쳐 감아 걸려 있다. 출력 스프로킷(32)과 입력 스프로킷(33)과 무단 체인(34) 각각은, 반송 장치(12)의 우측벽보다도 우측에 인접하여 마련되어 있다. 입력 스프로킷(33)이 위치하는 개소와, 출력 스프로킷(32)이 위치하는 개소 사이에 텐션 조정 기구(35)와 복수의 보조 스프로킷(36)이 마련되어 있다. 복수의 보조 스프로킷(36) 각각은 무단 체인(34)과 결합된다. 텐션 조정 기구(35)는, 측면으로 보아 무단 체인(34)보다도 내주측에 위치하는 상태에서, 반송 장치(12)의 우측벽에 상하 요동 가능하게 지지되어 있다. 텐션 조정 기구(35)의 자유 단부에, 무단 체인(34)과 걸림 결합되는 스프로킷(35A)이 마련되어 있다. 텐션 조정 기구(35)는 스프링 기구(35B)에 의해 상측 방향으로 요동하도록 가압되고, 이 스프로킷(35A)이 무단 체인(34)을 내주측으로부터 압박함으로써, 무단 체인(34)에 장력이 작용한다. 또한, 무단 체인(34)에 대해 내주측으로부터 걸림 결합되는 보조 스프로킷(36)과, 무단 체인(34)에 대해 외주측으로부터 걸림 결합되는 보조 스프로킷(36)에 의해, 무단 체인(34)의 진동이 억지된다. 이에 의해, 무단 체인(34)의 마모 신장이나 탈락의 우려가 경감됨과 함께, 입력 스프로킷(33)의 회전수에 불균일이 발생할 우려가 방지된다.

반송 회전수 검출 센서(37)는, 복수의 보조 스프로킷(36) 중 하나에 인접하여 마련되어 있다. 반송 회전수 검출 센서(37)는 자기 센서이며, 보조 스프로킷(36)의 외주면에 마련된 치형 돌기를 자기적으로 검출함으로써, 보조 스프로킷(36) 및 무단 체인(34)의 구동 속도, 즉 회전수를 검출한다.

도 6의 기능 블록은, 이 콤바인의 제어계에 있어서의 오거(3) 및 반송 장치(12)의 제어 기능을 나타내고 있다. 제어 유닛(7)에는, 입력 신호 처리 유닛(61)을 통해, 다양한 신호가 입력된다. 제어 유닛(7)은, 기기 제어 유닛(62)을 통해 다양한 제어 신호를 보냄으로써, 동작 기기를 제어한다. 이 동작 기기에는, 트랜스미션(42)의 변속값을 조정하여, 차속을 변경하는 변속 조작 기기(65) 및 작업 장치에 내장되어 있는 다양한 기기가 포함되어 있다. 입력 신호 처리 유닛(61)에는, 주행 조작구(91), 작업 조작구(92), 회전수 설정구(93)로부터의 신호가 입력된다. 또한, 입력 신호 처리 유닛(61)에는, 오거 축(30)의 회전수를 검출하는 오거 회전수 검출 센서(9), 엔진(4)의 회전수를 검출하는 엔진 회전수 검출 센서(90), 차속 센서(94) 등, 각종 센서나 스위치로부터의 신호가 입력된다.

주행 조작구(91)는, 주행에 관한 동작 기기를 조작하기 위해 운전자가 사용하는 디바이스의 총칭이며, 변속 레버나 조향 레버 등이 포함된다. 주행 조작구(91)의 조작에 의해 주행 장치(18)를 구성하는 좌우의 크롤러의 구동륜체(18a)(도 1 참조)의 구동 속도가 조정된다. 주행 조작구(91)는 복합적인 기능을 갖는 다기능 레버여도 되고, 단기능 레버여도 되고, 그들의 조합이어도 된다. 작업 조작구(92)는, 작업 장치를 조작하기 위해 운전자가 사용하는 디바이스의 총칭이며, 예취 클러치 레버나 탈곡 클러치 레버나 배출 레버 등이 포함된다. 작업 조작구(92)도 복합적인 기능을 갖는 다기능 레버여도 되고, 단기능 레버여도 되고, 그들의 조합이어도 된다. 회전수 설정구(93)는, 액셀러레이터 레버나 액셀러레이터 페달이나 액셀러레이터 다이얼의 총칭이며, 엔진 회전수를 조정 및 설정하기 위해 사용된다.

엔진 제어 유닛(63)은, 제어 유닛(7)으로부터의 지령에 기초하여, 엔진(4)에 대한 연료 공급량 등을 조절하여, 소정의 엔진 회전수 혹은 소정의 토크로 엔진(4)을 구동시킨다.

기기 제어 유닛(62)에 접속되어 있는 통지 디바이스(64)는, 이 콤바인에 발생한 각종 사상을 운전자나 감시자에게 통지하는 것이며, 램프, 버저, 스피커, 디스플레이 등의 총칭이다.

제어 유닛(7)은, 주행 제어부(71), 작업 제어부(72), 막힘 판정부(73), 통지부로서의 통지 제어부(74), 엔진 회전수 지령부(75), 주행 모드 관리부(76)를 구비하고 있다.

주행 제어부(71)는, 주행 장치(18)의 구동을 제어하기 위해, 기기 제어 유닛(62)을 통해, 변속 조작 기기(65)를 조작하는 제어 신호를 출력한다. 이 제어 신호에 의해, 차속의 조정 및 좌우 방향의 조타(좌우 방향의 선회)가 행해진다. 주행 모드 관리부(76)는, 제어 유닛(7)의 주행 모드를, 자동 주행을 실행하는 자동 주행 모드와, 수동 주행을 실행하는 수동 주행 모드로 전환 가능하도록 구성되어 있다. 자동 주행 모드에서는, 포장에서 설정된 주행 경로를 따라, 자동 주행에 의한 콤바인의 예취 주행이 행해진다.

작업 제어부(72)는, 작업 조작구(92)로부터의 지령에 기초하여, 작업 장치에 대한 제어 지령을 생성하고, 기기 제어 유닛(62)을 통해 작업 장치에 출력한다.

막힘 판정부(73)는, 오거 상태 판정부(73A)와 반송 상태 판정부(73B)를 갖는다. 오거 상태 판정부(73A)는, 오거 회전수 검출 센서(9)로부터의 검출 신호에 기초하여, 오거(3)의 구동 이상을 판정한다. 반송 상태 판정부(73B)는, 반송 회전수 검출 센서(37)로부터의 검출 신호에 기초하여, 반송 장치(12)의 구동 이상을 판정한다. 바꾸어 말하면, 막힘 판정부(73)의 반송 상태 판정부(73B)는, 반송 장치(12)의 구동 속도에 기초하여, 반송 장치(12)에 있어서의 수확물의 막힘을 판정한다.

오거(3)의 구동 이상에는, 오거용 동력 전달 기구(50)(이하 모두 도 4 참조)의 체인 끊어짐이나 체인 빠짐 등의 기계적 고장, 토크 리미터(8)(이하 모두 도 4 참조)의 작동, 오거(3)에 의한 예취 곡간의 적절한 횡 이송이 불가능해지는 예취 곡간의 막힘 등이 포함된다. 기계적인 동력 차단의 고장은, 일단 작업을 종료하고 수리해야 하지만, 예취 곡간의 막힘은, 자연히, 혹은 차속을 저하시킴으로써 해소될 가능성이 있다. 예취 곡간이 오거(3)에 막히면, 토크 리미터(8)가 작동함으로써 오거 축(30)의 회전수는 저하되어 거의 제로 또는 완전히 제로가 된다. 이 사실로부터, 오거 상태 판정부(73A)는, 오거 축(30)(이하 모두 도 4 참조)의 회전수의 저하에 기초하여 오거(3)에 있어서의 막힘을 판정할 수 있다.

또한, 오거(3)의 회전수는, 엔진 회전수에 의존하기 때문에, 회전수 설정구(93)의 조작을 통해 엔진 회전수를 저하시킨 경우에도, 예취 곡간의 막힘과는 구애되지 않고, 오거(3)의 회전수는 저하된다. 이것에 기인하는 막힘의 오판정을 회피하기 위해, 오거 상태 판정부(73A)는, 엔진(4)의 회전수와 오거 축(30)의 회전수의 비를 취하여, 이 비(저하율; 엔진 회전수에 의해 정규화된 오거 축 회전수의 저하)의 역치를 사용하여, 오거(3)에 있어서의 막힘을 판정하는 구성이어도 된다. 혹은, 엔진(4)의 회전수를 복수의 영역으로 구분해 두고, 그 영역마다, 막힘이라고 판정하는 오거 회전수를 설정해도 된다.

반송 장치(12)의 구동 이상에는, 무단 체인(34)(이하 모두 도 5 참조)의 체인 끊어짐이나 체인 빠짐 등의 기계적 고장, 반송 장치(12)의 내부에 있어서의 예취 곡간의 막힘 등이 포함된다. 기계적인 동력 차단의 고장은, 일단 작업을 종료하고 수리해야 하지만, 예취 곡간의 막힘은, 자연히, 혹은 차속을 저하시킴으로써 해소될 가능성이 있다. 반송 장치(12)의 내부에서 예취 곡간이 막히면, 예를 들어 정회전 전달 벨트 전달 기구(47b)(도 3 참조)와 구동축(12a)(도 3 참조) 사이에서 슬립이 발생하여, 무단 체인(34)이나 보조 스프로킷(36)(이하 모두 도 5 참조)의 회전수가 저하되어 거의 제로 또는 완전히 제로가 된다. 이 사실로부터, 반송 상태 판정부(73B)는, 보조 스프로킷(36)의 회전수의 저하에 기초하여 반송 장치(12)에 있어서의 막힘을 판정할 수 있다.

또한, 이 실시 형태에서는, 무단 체인(34)이나 보조 스프로킷(36)의 회전수는, 엔진 회전수에 의존하기 때문에, 회전수 설정구(93)의 조작을 통해 엔진 회전수를 저하시킨 경우에도, 예취 곡간의 막힘과는 구애되지 않고, 무단 체인(34)이나 보조 스프로킷(36)의 회전수는 저하된다. 이것에 기인하는 막힘의 오판정을 피하기 위해, 반송 상태 판정부(73B)는, 엔진(4)의 회전수와 보조 스프로킷(36)의 회전수의 비를 취하여, 이 비(저하율; 엔진 회전수에 의해 정규화된 보조 스프로킷(36)의 회전수 저하)의 역치를 사용하여, 반송 장치(12)에 있어서의 막힘을 판정하는 구성이어도 된다. 혹은, 엔진(4)의 회전수를 복수의 영역으로 구분해 두고, 그 영역마다, 막힘이라고 판정하기 위한 보조 스프로킷(36)의 회전수를 설정해도 된다.

반송 장치(12)에 수확물이 얽히거나, 혹은 반송 장치(12)에 수확물이 대량으로 유입됨으로써 막힘이 발생해도, 반송 장치(12)에 대한 수확물의 투입량이 적어지면, 수확물의 얽힘이 풀리거나 혹은 수확물이 서서히 반송됨으로써, 수확물의 막힘이 해소될 가능성이 있다. 즉, 예취 곡간의 막힘을 해소하는 효과적인 방법은, 차속을 저하시켜, 오거(3) 또는 반송 장치(12)로 송입되는 예취 곡간의 양을 줄이는 것이다. 이 때문에, 막힘 판정부(73)는, 오거(3)와 반송 장치(12) 중 적어도 어느 것에 있어서의 막힘을 판정한 경우, 차속을 저하시키는 차속 저하 지령을 주행 제어부(71)에 출력한다. 또한, 오거(3)와 반송 장치(12) 중 적어도 어느 것에 있어서의 막힘이 일정 시간 계속된 경우 등에, 오거(3)나 반송 장치(12)의 손상이나 엔진 스톨을 피하기 위해, 막힘 판정부(73)는, 차체(1)를 정차시키는 정차 지령을 주행 제어부(71)에 출력한다. 이것은, 막힘에 의한 슬립이 비교적 발생하기 쉬운 벨트 동력 전달 기구로 오거용 동력 전달 기구(50)가 구성되어 있는 경우, 막힘 발생 시에 그 막힘 정도에 따라서 발생하는 회전수의 저하율이 넓은 범위에서 발생하기 때문에, 특히 이점이 있다.

막힘 판정부(73)는, 오거(3)와 반송 장치(12) 중 적어도 어느 것의 구동 이상을 판정한 경우에 통지 제어부(74)에 통지 지령을 출력한다. 이 통지 지령에 기초하여, 구동 이상 경보의 통지가 통지 디바이스(64)를 통해 행해진다. 이에 의해, 통지부로서의 통지 제어부(74)는 반송 장치(12)의 구동 속도의 저하를 통지 가능하게 되어 있다. 구동 이상 경보로서, 예를 들어 막힘이 판정된 경우의 막힘 경보, 차속 저하 지령이 출력된 경우의 차속 저하 통지, 정차 지령이 출력된 경우의 정차 통지 등이 예시된다.

막힘 판정부(73)에 의한 차속 저하 지령이나 정차 지령의 출력에 관한 일례가, 도 7에 나타나 있다. 도 7에 있어서의 횡축은 보조 스프로킷(36)의 회전수 Rv를 나타내고 있지만, 상술한 저하율(회전수 Rv를 엔진(4)(도 6 참조)의 회전수로 나눈 값)이어도 된다. 도 7에 있어서의 종축은 차체(1)의 차속 V를 나타내고 있다. 반송 장치(12)(도 6 참조)의 내부의 피더를 회전 구동시키기 위한 무단 체인(34)의 회전수가 낮아지면, 보조 스프로킷(36)의 회전수 Rv도 저하된다. 본 실시 형태에서는, 제1 역치로서의 정차 역치 R1이 설정되고, 정차 역치 R1보다도 높게 설정된 제2 역치로서, 차속 저하 역치 R2, R3, R4가 마련되어 있다.

막힘 판정부(73)에 의한 차속 저하 지령이나 정차 지령의 출력은, 주행 제어부(71)의 주행 모드가 자동 주행 모드인 경우에 행해진다. 이 때문에, 도 6 및 도 8에 나타내는 바와 같이, 제어 유닛(7)에 있어서의 처리에서는, 주행 제어부(71)의 주행 모드가 판정된다(스텝 #01). 그리고 주행 제어부(71)의 주행 모드가 자동 주행 모드인 경우(스텝 #01: 자동 주행 모드), 회전수 Rv에 기초하는 막힘의 판정이 행해진다(스텝 #02 내지 스텝 #05). 회전수 Rv가 차속 저하 역치 R4보다도(또는 이상으로) 높아지는 경우(스텝 #02: "아니오"), 막힘 판정부(73)는, 반송 장치(12)에 있어서 예취 곡간의 막힘이 발생하지 않았다고 판정한다. 그리고 막힘 판정부(73)는 주행 제어부(71)에 차속 저하 지령이나 정차 지령을 출력하지 않고, 주행 제어부(71)는, 차체(1)의 차속 V가 본래의 작업 차속 V0이 되도록 주행 장치(18)의 구동을 제어한다.

회전수 Rv가 차속 저하 역치 R4보다도(또는 이하로) 낮아지면(스텝 #02: "예"), 막힘 판정부(73)는, 반송 장치(12)에 있어서 예취 곡간의 막힘이 발생하였다고 판정한다. 회전수 Rv가 정차 역치 R1보다도(또는 이상으로) 높게 유지되어 있는 경우, 예취 곡간의 막힘은, 자연히, 혹은 차속을 저하시킴으로써 해소될 가능성이 있다. 이 때문에, 막힘 판정부(73)는, 구동 속도가, 정차 역치 R1보다도 높은 값으로 미리 설정된 차속 저하 역치 R4와 정차 역치 R1 사이의 값이 되면, 반송 장치(12)의 구동 속도로서의 회전수 Rv의 대소에 따라서, 차체(1)의 차속 V를 단계적으로 감속시키는 차속 저하 지령을 주행 제어부(71)에 출력한다.

회전수 Rv가 차속 저하 역치 R3과 차속 저하 역치 R4 사이의 범위 내인 경우(스텝 #02: "예", 스텝 #03: "아니오"), 막힘 판정부(73)는, 차체(1)의 차속 V가 본래의 작업 차속 V0보다도 낮은 제1 저속 차속 V1이 되도록, 차속 저하 지령을 주행 제어부(71)에 출력한다(스텝 #06). 또한, 회전수 Rv가 차속 저하 역치 R2와 차속 저하 역치 R3 사이의 범위 내인 경우(스텝 #03: "예", 스텝 #04: "아니오"), 막힘 판정부(73)는, 차체(1)의 차속 V가 제1 저속 차속 V1보다도 더 낮은 제2 저속 차속 V2가 되도록, 차속 저하 지령을 주행 제어부(71)에 출력한다(스텝 #07). 회전수 Rv가 정차 역치 R1과 차속 저하 역치 R2 사이의 범위 내인 경우(스텝 #04: "예", 스텝 #05: "아니오"), 막힘 판정부(73)는, 차체(1)의 차속 V가 제2 저속 차속 V2보다도 더 낮은 제3 저속 차속 V3이 되도록, 차속 저하 지령을 주행 제어부(71)에 출력한다(스텝 #08).

회전수 Rv가 정차 역치 R1보다도(또는 이하로) 낮아지면(스텝 #05: "예"), 막힘 판정부(73)는, 정차 지령을 주행 제어부(71)에 출력한다(스텝 #09). 이 때문에, 주행 장치(18)가 정지되고, 차체(1)는 정차한다. 주행 모드 관리부(76)는, 막힘 판정부(73)에 의한 정차 지령이 출력되면, 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환한다(스텝 #10).

스텝 #06부터 스텝 #09까지의 어느 처리가 행해진 후, 막힘 판정부(73)는 통지 제어부(74)에 통지 지령을 출력한다(스텝 #12). 또한, 주행 제어부(71)의 주행 모드가 수동 주행 모드인 경우(스텝 #01: 수동 주행 모드), 회전수 Rv가 정차 역치 R1보다도(또는 이하로) 낮아지면(스텝 #11: "예"), 막힘 판정부(73)는 통지 제어부(74)에 통지 지령을 출력한다(스텝 #12). 이와 같이, 막힘 판정부(73)는, 주행 모드가 자동 주행 모드일 때에 회전수 Rv가 정차 역치 R1보다도 낮아지면, 정차 지령을 출력함과 함께 통지 제어부(74)에 회전수 Rv의 저하를 통지시키기 위한 통지 지령을 출력하고, 또한 주행 모드가 수동 주행 모드일 때에 회전수 Rv가 정차 역치 R1보다도 낮아지면, 정차 지령을 출력하지 않고 통지 제어부(74)에 통지 지령을 출력한다.

도 9의 모식도에, 엔진 동력이, 반송 장치(12), 오거(3), 릴(22), 절단 장치(21)에 전달되는 경로가 도시되어 있다. 반송 장치(12)에 전달된 동력은, 중계 동력 전달 기구(12c)를 통해 중계축(12b)에 전달되고, 중계축(12b)으로부터, 오거(3), 릴(22), 절단 장치(21)에 분배된다. 이 동력 전달 경로에서, 반송 장치(12) 및 오거(3)에, 예취 곡간의 막힘이 발생하기 쉽다.

오거(3)에 막힘이 발생하면, 오거 회전수 검출 센서(9)의 검출 회전수가 저하된다.

그리고 오거(3)의 막힘이, 오거 상태 판정부(73A)에 의해 판정되어, 통지 디바이스(64)에 의해 통지된다. 이때, 반송 회전수 검출 센서(37)의 검출 회전수는 저하되지 않고, 반송 상태 판정부(73B)에 의한 반송 장치(12)의 막힘이 판정되지 않는 경우, 운전자나 관리자는, 오거(3)에만 막힘이 발생하였다고 판단할 수 있다.

반송 장치(12)에 막힘이 발생하면, 반송 회전수 검출 센서(37)의 검출 회전수가 저하된다. 이때, 무단 체인(34), 즉 중계 동력 전달 기구(12c)의 회전수가 저하되어 거의 제로 또는 완전히 제로가 되기 때문에, 중계축(12b)보다도 말단측인 오거 축(30)에 엔진(4)으로부터의 회전 동력이 전달되지 않게 되어, 오거(3)도 회전할 수 없게 된다. 이 때문에, 반송 회전수 검출 센서(37)의 검출 회전수의 저하와 연동하여, 오거 회전수 검출 센서(9)의 검출 회전수도 저하된다. 그리고 오거 상태 판정부(73A)에 의한 오거(3)의 막힘과, 반송 상태 판정부(73B)에 의한 반송 장치(12)의 막힘의 양쪽이 판정되어, 통지 디바이스(64)에 의해 통지된다. 이 경우, 운전자나 관리자는, 반송 장치(12)에만 막힘이 발생하였거나, 혹은 반송 장치(12) 및 오거(3)에 막힘이 발생하였다고 판단할 수 있다. 이 사실로부터, 반송 장치(12)나 오거(3)의 막힘을 제거하는 조치로서, 운전자나 관리자는, 예를 들어 반송 장치(12)의 역전 조작을 행하는 등의 행동을 취할 수 있다.

또한, 운전자는, 운전석으로부터 시인 가능한 릴(22)의 움직임을 관찰함으로써, 오거(3) 또는 반송 장치(12), 혹은 그 양쪽에 막힘이 발생하였음을 판단할 수 있다. 릴(22)이 적절하게 회전하고 있는 경우, 반송 장치(12)는 통상적으로 회동하고 있게 되기 때문에, 운전자는, 오거(3)에만 막힘이 발생하였다고 판단할 수 있다. 릴(22)이 회전하지 않는 경우, 운전자는, 반송 장치(12)에만 막힘이 발생하였거나, 혹은 반송 장치(12) 및 오거(3)에 막힘이 발생하였다고 판단할 수 있다.

〔제1 실시 형태의 다른 실시 형태〕

(1) 상술한 실시 형태에서는, 반송 회전수 검출 센서(37)는, 보조 스프로킷(36)의 외주면에 마련된 치형 돌기를 자기적으로 검출하는 자기 센서로 구성되지만, 그 밖에, 유통되고 있는 다양한 회전수 검출 센서(광학적 센서 등)가 사용되어도 된다.

(2) 상술한 실시 형태에서는, 반송 장치(12)의 구동 속도를 검출하기 위해, 보조 스프로킷(36)의 회전수를 검출하는 반송 회전수 검출 센서(37)가 사용되었지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 보조 스프로킷(36) 이외에 반송 장치(12)의 구동 속도에 대응하는 회전수로 회전하는 부재, 예를 들어 출력 스프로킷(32)이나 입력 스프로킷(33)의 회전을 검출하는 센서를 반송 회전수 검출 센서(37)로서 사용해도 된다. 또한, 무단 체인(34)의 1개소에, 반송 회전수 검출 센서(37)가 검출 가능한 표시가 마련되고, 반송 회전수 검출 센서(37)는 당해 표시의 회전 펄스수를 검출하는 구성이어도 된다.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 막힘 판정부(73)에, 오거 상태 판정부(73A)와 반송 상태 판정부(73B)가 구비되어 있지만, 오거 상태 판정부(73A)는 구비되어 있지 않아도 된다.

(4) 반송 상태 판정부(73B)는, 반송 장치(12)의 구동 속도의 저하율에 따라서 차속이 저하되도록 감속률을 산출하고, 이 감속률에 기초하여 차속 저하 지령을 출력해도 된다.

(5) 상술한 실시 형태에서는, 주행 모드 관리부(76)는, 자동 주행 모드와 수동 주행 모드로 전환 가능하도록 구성되어 있지만, 주행 모드는 자동 주행 모드 및 수동 주행 모드에 한정되지 않는다. 예를 들어, 주행 모드 관리부(76)가 자동 주행 모드로부터 수동 주행 모드로 전환할 때, 주행 모드 관리부(76)는, 우선은 수동 준비 모드로 전환하여, 수동 주행의 조건이 갖추어지고 나서 수동 주행 모드로 전환하는 구성이어도 된다. 또한, 자동 주행 중에 수확물의 막힘이 판정된 경우에는, 주행 모드 관리부(76)는, 자동 주행 모드로부터 이상 모드로 전환하는 구성이어도 된다.

(6) 상술한 실시 형태에서는, 제2 역치로서 세 차속 저하 역치 R2, R3, R4가 마련되어 있지만, 제2 역치의 수는, 하나여도 되고, 복수(예를 들어, 두 개나 네 개)여도 된다.

(7) 상술한 실시 형태에서는, 오거 회전수 검출 센서(9)는, 치형 돌기(80a)를 자기적으로 검출하는 자기 센서로 구성되었지만, 그 밖에, 유통되고 있는 다양한 회전수 검출 센서(광학적 센서 등)가 사용되어도 된다.

(8) 상술한 실시 형태에서는, 오거(3)의 회전수를 검출하기 위해, 오거 축(30)의 회전수를 검출하는 오거 회전수 검출 센서(9)가 사용되었다. 이 대신에, 오거 축(30) 이외에 오거(3)의 회전수에 대응하는 회전수로 회전하는 부재, 예를 들어 오거 드럼(31)의 회전을 검출하는 센서를 오거 회전수 검출 센서(9)로서 사용해도 된다.

(9) 오거 상태 판정부(73A)는, 오거 회전수의 저하율에 따라서 산출되는 감속률로 차속을 저하시켜도 된다.

또한, 상술한 실시 형태(다른 실시 형태를 포함함, 이하 동일함)에서 개시되는 구성은, 모순이 발생하지 않는 한, 다른 실시 형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용하는 것이 가능하고, 또한 본 명세서에서 개시된 실시 형태는 예시이며, 본 발명의 실시 형태는 이것에 한정되지 않고, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 범위 내에서 적절하게 개변하는 것이 가능하다.

〔제2 실시 형태〕

본 발명을 실시하기 위한 제2 실시 형태에 대해, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 도 10에 나타내는 화살표 F의 방향을 「전방」, 화살표 B의 방향을 「후방」이라고 한다. 또한, 도 10에 나타내는 화살표 U의 방향을 「상측」, 화살표 D의 방향을 「하측」이라고 한다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 10 및 도 11에 도시하는 바와 같이, 보통형 콤바인(101)(본 발명에 관한 「수확기」에 상당)은, 크롤러식 주행 장치(111), 운전부(112), 탈곡 장치(113), 곡립 탱크(114), 수확 장치(H)(본 발명에 관한 「수확부」에 상당), 반송 장치(116), 곡립 배출 장치(118), 위성 측위 모듈(180)을 구비하고 있다. 또한, 콤바인(101)은, 엔진(151) 및 변속 장치(152)를 구비하고 있다.

도 10에 도시하는 바와 같이, 주행 장치(111)는, 콤바인(101)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 엔진(151)의 구동력은, 변속 장치(152)를 통해 변속되고, 주행 장치(111)로 전달된다. 이 구성에 의해, 콤바인(101)은, 주행 장치(111)에 의해 자주 가능하다.

또한, 운전부(112), 탈곡 장치(113), 곡립 탱크(114)는, 주행 장치(111)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(112)에는, 콤바인(101)의 작업을 감시하는 작업자가 탑승 가능하다. 또한, 작업자는, 콤바인(101)의 기기 외부로부터 콤바인(101)의 작업을 감시하고 있어도 된다.

곡립 배출 장치(118)는, 곡립 탱크(114)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(180)은, 운전부(112)의 상면에 설치되어 있다.

수확 장치(H)는, 콤바인(101)에 있어서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고 반송 장치(116)는, 수확 장치(H)의 후방측에 마련되어 있다. 또한, 수확 장치(H)는, 예취부(115) 및 릴(117)을 갖고 있다.

예취부(115)는, 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(117)은, 회전 구동하면서 수확 대상인 식립 곡간을 긁어 들인다. 이 구성에 의해, 수확 장치(H)는, 포장의 곡물을 수확한다. 그리고 콤바인(101)은, 수확 장치(H)에 의해 포장의 곡물(본 발명에 관한 「수확물」에 상당)을 수확하면서 주행 장치(111)에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하다.

이와 같이, 콤바인(101)은, 포장의 수확물을 수확하는 수확 장치(H)를 구비하고 있다.

예취부(115)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(116)에 의해 탈곡 장치(113)로 반송된다. 탈곡 장치(113)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(114)에 저류된다. 곡립 탱크(114)에 저류된 곡립은, 필요에 따라서, 곡립 배출 장치(118)에 의해 기기 외부로 배출된다.

이와 같이, 콤바인(101)은, 수확 장치(H)에 의해 수확된 곡물을 반송하는 반송 장치(116)를 구비하고 있다.

또한, 도 10 및 도 11에 도시하는 바와 같이, 운전부(112)에는, 통신 단말기(104)가 배치되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(104)는, 운전부(112)에 고정되어 있다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 통신 단말기(104)는, 운전부(112)에 대해 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(104)는, 콤바인(101)의 기기 외부에 위치하고 있어도 된다.

〔자동 주행에 관한 구성〕

도 12에 도시하는 바와 같이, 콤바인(101)은, 제어부(120)를 구비하고 있다. 그리고 제어부(120)는, 자차 위치 산출부(121), 주행 경로 설정부(122), 주행 제어부(123)를 갖고 있다.

또한, 도 11에 도시하는 바와 같이, 위성 측위 모듈(180)은, GPS(글로벌 포지셔닝 시스템)에서 사용되는 인공위성 GS로부터의 GPS 신호를 수신한다. 그리고 도 12에 도시하는 바와 같이, 위성 측위 모듈(180)은, 수신한 GPS 신호에 기초하여, 측위 데이터를 자차 위치 산출부(121)로 보낸다.

자차 위치 산출부(121)는, 위성 측위 모듈(180)로부터 수취한 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(101)의 위치 좌표를 산출한다. 산출된 콤바인(101)의 위치 좌표는, 주행 제어부(123)로 보내진다.

또한, 주행 경로 설정부(122)는, 포장에 있어서의 주행 경로를 설정한다. 설정된 주행 경로는, 주행 제어부(123)로 보내진다.

그리고 주행 제어부(123)는, 자차 위치 산출부(121)로부터 수취한 콤바인(101)의 위치 좌표와, 주행 경로 설정부(122)로부터 수취한 주행 경로에 기초하여, 콤바인(101)의 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(123)는, 주행 경로 설정부(122)에 의해 설정된 주행 경로를 따라 콤바인(101)이 주행하도록 제어한다.

이상의 구성에 의해, 본 실시 형태에 있어서의 콤바인(101)은, 포장에서 자동 주행이 가능하도록 구성되어 있다. 이 콤바인(101)에 의해 포장에서의 수확 작업을 행하는 경우의 수순은, 이하에 설명하는 바와 같다.

먼저, 작업자는, 콤바인(101)을 수동으로 조작하고, 도 11에 도시하는 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다. 이에 의해 이미 예취된 영역은, 외주 영역 SA로서 설정된다. 그리고 외주 영역 SA의 내측에 아직 예취되지 않은 채로 남은 영역은, 작업 대상 영역 CA로서 설정된다.

또한, 이때, 외주 영역 SA의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위해, 작업자는, 콤바인(101)을 2 내지 3바퀴 주행시킨다. 이 주행에 있어서는, 콤바인(101)이 1바퀴 주행할 때마다, 콤바인(101)의 작업 폭만큼 외주 영역 SA의 폭이 확대된다. 즉, 3 내지 4바퀴의 주행을 마치면, 외주 영역 SA의 폭은, 콤바인(101)의 작업 폭의 2 내지 3배 정도의 폭이 된다.

외주 영역 SA는, 작업 대상 영역 CA에서 수확 주행을 행할 때, 콤바인(101)이 방향 전환하기 위한 스페이스로서 이용된다. 또한, 외주 영역 SA는, 수확 주행을 일단 마치고, 곡립의 배출 장소로 이동할 때나, 연료의 보급 장소로 이동할 때 등의 이동용 스페이스로서도 이용된다.

또한, 도 11에 도시하는 운반차 CV는, 콤바인(101)이 곡립 배출 장치(118)로부터 배출한 곡립을 수집하여, 운반할 수 있다. 곡립 배출 시, 콤바인(101)은 운반차 CV의 근방으로 이동한 후, 곡립 배출 장치(118)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA가 설정되면, 도 13에 도시하는 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 주행 경로가 설정된다. 이 주행 경로는, 주행 경로 설정부(122)에 의해 설정된다.

그리고 주행 경로가 설정되면, 주행 제어부(123)가 콤바인(101)의 주행을 제어함으로써, 콤바인(101)은, 주행 경로를 따라 자동 주행을 행한다. 도 10 및 도 11에 도시하는 바와 같이, 콤바인(101)의 자동 주행은, 작업자에 의해 감시된다.

〔반송 체인에 관한 구성〕

도 10에 도시하는 바와 같이, 콤바인(101)은, 긁어들임 오거(161)를 구비하고 있다. 긁어들임 오거(161)는, 예취부(115)에 의해 예취된 예취 곡간을, 반송 장치(116)를 향해 긁어 들인다.

또한, 반송 장치(116)는, 반송 체인(162), 스프로킷(163)(본 발명에 관한 「회전체」에 상당), 종동륜체(164), 텐션륜체(165)를 갖고 있다.

도 10에 도시하는 바와 같이, 스프로킷(163)은, 반송 장치(116)의 후단부에 위치하고 있다. 또한, 종동륜체(164)는, 반송 장치(116)의 전단부에 위치하고 있다. 그리고 반송 체인(162)은, 스프로킷(163)과 종동륜체(164)에 걸쳐 권회되어 있다. 또한, 텐션륜체(165)는, 반송 체인(162)에 장력을 부여하고 있다.

스프로킷(163)은, 기체 좌우 방향으로 연장되는 구동축(163a)에 고정되어 있다. 구동축(163a)에는, 엔진(151)으로부터의 회전 구동력이 전달된다. 이 구성에 의해, 스프로킷(163)은, 엔진(151)으로부터의 회전 구동력에 의해 회전한다. 그리고 스프로킷(163)의 회전 구동력에 의해, 반송 체인(162)이 회전 구동된다.

또한, 종동륜체(164)는, 기체 좌우 방향을 따르는 축심 둘레로 자유 회전하도록 구성되어 있다. 그리고 반송 체인(162)의 회전에 수반하여, 종동륜체(164)도 회전한다.

긁어들임 오거(161)에 의해 긁어들여진 예취 곡간은, 회전하는 반송 체인(162)에 의해, 탈곡 장치(113)에 있어서의 급동(113a)의 전단부까지 반송된다.

〔막힘 판정부에 관한 구성〕

도 10 및 도 12에 도시하는 바와 같이, 콤바인(101)은, 회전 속도 센서(166)(본 발명에 관한 「속도 취득부」에 상당)를 구비하고 있다. 또한, 제어부(120)는, 막힘 판정부(167) 및 주행 정지부(168)(본 발명에 관한 「막힘 시 제어부」에 상당)를 갖고 있다.

회전 속도 센서(166)는, 스프로킷(163)의 근방에 배치되어 있다. 그리고 회전 속도 센서(166)는, 스프로킷(163)의 회전 속도를 경시적으로 검지한다. 이 구성에 의해, 회전 속도 센서(166)는, 스프로킷(163)의 회전 속도를 취득한다. 회전 속도 센서(166)에 의해 취득된 스프로킷(163)의 회전 속도는, 막힘 판정부(167)로 보내진다.

또한, 스프로킷(163)의 회전 속도와, 구동축(163a)의 회전 속도와, 종동륜체(164)의 회전 속도는 모두, 반송 체인(162)의 회전 속도를 나타내는 정보이다. 따라서, 스프로킷(163)의 회전 속도와, 구동축(163a)의 회전 속도와, 종동륜체(164)의 회전 속도는 모두, 본 발명에 관한 「회전 속도 정보」에 상당한다.

본 실시 형태에 있어서는, 회전 속도 센서(166)는, 본 발명에 관한 「회전 속도 정보」와, 스프로킷(163)의 회전 속도를 취득하도록 구성되어 있다. 즉, 본 실시 형태에 있어서, 「회전 속도 정보」는, 스프로킷(163)의 회전 속도이다.

그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 회전 속도 센서(166)가 취득하는 정보는, 반송 체인(162)의 회전 속도를 나타내는 정보라면, 스프로킷(163)의 회전 속도 이외여도 된다. 예를 들어, 회전 속도 센서(166)는, 구동축(163a)의 회전 속도를 취득하도록 구성되어 있어도 되고, 종동륜체(164)의 회전 속도를 취득하도록 구성되어 있어도 된다. 또한, 회전 속도 센서(166)는, 반송 체인(162)의 회전 속도를 직접적으로 검지하고, 취득하도록 구성되어 있어도 된다.

이와 같이, 콤바인(101)은, 반송 체인(162)의 회전 속도를 나타내는 정보인 스프로킷(163)의 회전 속도를 취득하는 회전 속도 센서(166)를 구비하고 있다.

막힘 판정부(167)는, 회전 속도 센서(166)에 의해 취득된 스프로킷(163)의 회전 속도에 기초하여, 반송 장치(116)가 막혔는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로는, 막힘 판정부(167)는, 스프로킷(163)의 회전 속도가 소정의 회전 속도 RS 이하인 경우, 반송 장치(116)가 막혔다고 판정한다. 또한, 막힘 판정부(167)는, 스프로킷(163)의 회전 속도가 소정의 회전 속도 RS보다도 높은 경우, 반송 장치(116)가 막히지 않았다고 판정한다.

그리고 막힘 판정부(167)에 의한 판정 결과는, 주행 정지부(168)로 보내진다.

이와 같이, 콤바인(101)은, 회전 속도 센서(166)에 의해 취득된 스프로킷(163)의 회전 속도에 기초하여, 반송 장치(116)가 막혔는지 여부를 판정하는 막힘 판정부(167)를 구비하고 있다. 또한, 막힘 판정부(167)는, 회전 속도 센서(166)에 의해 취득된 스프로킷(163)의 회전 속도가 소정의 회전 속도 RS 이하인 경우, 반송 장치(116)가 막혔다고 판정한다.

또한, 소정의 회전 속도 RS는, 고정값으로서 설정되어 있어도 된다. 또한, 소정의 회전 속도 RS는, 조건에 따라서 변경되어도 된다. 예를 들어, 소정의 회전 속도 RS가 엔진(151)의 회전 속도에 따라서 변화되도록 구성되어 있어도 된다. 이 구성에 의하면, 엔진(151)의 회전 속도가, 반송 장치(116)를 정상적으로 구동시키기 위한 기준을 충족하고 있음에도 불구하고, 스프로킷(163)의 회전 속도가 비교적 저속인 경우에, 반송 장치(116)가 막혔다고 판정되는 구성을 실현할 수 있다.

막힘 판정부(167)에 의해 반송 장치(116)가 막혔다고 판정된 경우, 주행 정지부(168)는, 콤바인(101)의 주행을 정지시킨다. 보다 구체적으로는, 막힘 판정부(167)에 의해 반송 장치(116)가 막혔다고 판정된 경우, 주행 정지부(168)는, 주행 장치(111)의 구동이 정지되도록 변속 장치(152)를 제어한다.

〔막힘 판정 루틴에 대해〕

콤바인(101)이 주행하고 있을 때에는, 도 14에 나타내는 막힘 판정 루틴이 실행된다. 또한, 막힘 판정 루틴은, 제어부(120)에 저장되어 있다.

이하, 도 14에 나타내는 막힘 판정 루틴에 대해 설명한다. 막힘 판정 루틴이 실행되면, 먼저, 스텝 S01의 처리가 실행된다. 스텝 S01에서는, 회전 속도 센서(166)에 의해 취득된 스프로킷(163)의 회전 속도가 소정의 회전 속도 RS 이하인지 여부가, 막힘 판정부(167)에서 판정된다.

스프로킷(163)의 회전 속도가 소정의 회전 속도 RS보다 높은 경우는, 스텝 S01에서 "아니오"라고 판정되고, 이 막힘 판정 루틴은 일단 종료된다.

스프로킷(163)의 회전 속도가 소정의 회전 속도 RS 이하인 경우는, 스텝 S01에서 "예"라고 판정되고, 처리는 스텝 S02로 이행한다.

스텝 S02에서는, 주행 정지부(168)가 변속 장치(152)를 제어함으로써, 주행 장치(111)의 구동이 정지된다. 이에 의해, 콤바인(101)의 주행이 정지된다. 그리고 이 막힘 판정 루틴은 일단 종료된다.

반송 장치(116)가 막힌 경우, 반송 체인(162)의 회전 속도가 제로 또는 매우 저속으로 되기 쉽다. 여기서, 이상에서 설명한 구성이라면, 스프로킷(163)의 회전 속도에 기초하여, 반송 장치(116)가 막혔는지 여부가 판정된다. 따라서, 이상에서 설명한 구성이라면, 반송 장치(116)가 막혔는지 여부를 고정밀도로 판정할 수 있다.

그리고 이상에서 설명한 구성이라면, 반송 장치(116)가 막힌 경우는, 막힘 판정부(167)에 의해, 반송 장치(116)가 막혔다고 판정된다. 그 때문에, 반송 장치(116)가 막혔다고 판정된 경우, 반송 장치(116)가 막혔음을 작업자에게 통지하거나, 콤바인(101)의 주행을 정지시키거나 하는 등, 그 판정 결과에 따른 처리를 실행함으로써, 작업자의 숙련도나 작업 환경에 구애되지 않고, 반송 장치(116)의 막힘을 인식하기 쉬운 구성을 실현할 수 있다.

즉, 이상에서 설명한 구성이라면, 작업자의 숙련도나 작업 환경에 구애되지 않고, 반송 장치(116)의 막힘을 인식하기 쉬운 구성을 실현할 수 있다.

〔제2 실시 형태의 제1 다른 실시 형태〕

상기 실시 형태에 있어서는, 막힘 판정부(167)는, 스프로킷(163)의 회전 속도가 소정의 회전 속도 RS 이하인 경우, 반송 장치(116)가 막혔다고 판정한다. 그리고 막힘 판정부(167)에 의해 반송 장치(116)가 막혔다고 판정된 경우, 주행 정지부(168)는, 콤바인(101)의 주행을 정지시킨다.

그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 이하에서는, 제2 실시 형태의 제1 다른 실시 형태에 대해, 상기 실시 형태와는 다른 점을 중심으로 설명한다. 이하에서 설명하고 있는 부분 이외의 구성은, 상기 실시 형태와 마찬가지이다. 또한, 상기 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일한 부호를 붙이고 있다.

도 15는, 제2 실시 형태의 제1 다른 실시 형태에 있어서의 제어부(120)에 관한 구성을 도시하는 도면이다. 이 제1 다른 실시 형태에 있어서, 제어부(120)는, 제1 판정부(169) 및 감속 제어부(170)를 갖고 있다.

도 15에 도시하는 바와 같이, 회전 속도 센서(166)에 의해 취득된 스프로킷(163)의 회전 속도는, 막힘 판정부(267) 및 제1 판정부(169)로 보내진다.

제1 판정부(169)는, 스프로킷(163)의 회전 속도가 소정의 제1 속도 RS1 이하인지 여부를 판정한다. 그리고 제1 판정부(169)에 의한 판정 결과는, 감속 제어부(170)로 보내진다.

이와 같이, 콤바인(101)은, 스프로킷(163)의 회전 속도가 소정의 제1 속도 RS1 이하인지 여부를 판정하는 제1 판정부(169)를 구비하고 있다.

제1 판정부(169)에 의해 스프로킷(163)의 회전 속도가 제1 속도 RS1 이하라고 판정된 경우, 감속 제어부(170)는, 콤바인(101)의 주행 속도를 감속시킨다. 보다 구체적으로는, 제1 판정부(169)에 의해 스프로킷(163)의 회전 속도가 제1 속도 RS1 이하라고 판정된 경우, 감속 제어부(170)는, 콤바인(101)의 주행 속도가 감속되도록 변속 장치(152)를 제어한다.

이와 같이, 콤바인(101)은, 제1 판정부(169)에 의해 스프로킷(163)의 회전 속도가 제1 속도 RS1 이하라고 판정된 경우에 주행 속도를 감속시키는 감속 제어부(170)를 구비하고 있다.

또한, 막힘 판정부(267)는, 회전 속도 센서(166)에 의해 취득된 스프로킷(163)의 회전 속도에 기초하여, 반송 장치(116)가 막혔는지 여부를 판정한다. 보다 구체적으로는, 막힘 판정부(267)는, 스프로킷(163)의 회전 속도가 소정의 제2 속도 RS2 이하인 경우, 반송 장치(116)가 막혔다고 판정한다. 또한, 막힘 판정부(267)는, 스프로킷(163)의 회전 속도가 소정의 제2 속도 RS2보다 높은 경우, 반송 장치(116)가 막히지 않았다고 판정한다. 또한, 제2 속도 RS2는, 제1 속도 RS1보다도 낮은 속도이다.

그리고 막힘 판정부(267)에 의한 판정 결과는, 주행 정지부(268)(본 발명에 관한 「막힘 시 제어부」에 상당)로 보내진다.

이와 같이, 막힘 판정부(267)는, 회전 속도 센서(166)에 의해 취득된 스프로킷(163)의 회전 속도가 제1 속도 RS1보다도 낮은 소정의 제2 속도 RS2 이하인 경우, 반송 장치(116)가 막혔다고 판정하도록 구성되어 있다.

또한, 소정의 제1 속도 RS1 및 소정의 제2 속도 RS2는, 고정값으로서 설정되어 있어도 된다. 또한, 소정의 제1 속도 RS1 및 소정의 제2 속도 RS2는, 조건에 따라서 변경되어도 된다. 예를 들어, 소정의 제1 속도 RS1 및 소정의 제2 속도 RS2가 엔진(151)의 회전 속도에 따라서 변화되도록 구성되어 있어도 된다.

막힘 판정부(267)에 의해 반송 장치(116)가 막혔다고 판정된 경우, 주행 정지부(268)는, 콤바인(101)의 주행을 정지시킨다. 보다 구체적으로는, 막힘 판정부(267)에 의해 반송 장치(116)가 막혔다고 판정된 경우, 주행 정지부(268)는, 주행 장치(111)의 구동이 정지되도록 변속 장치(152)를 제어한다.

이와 같이, 주행 정지부(268)는, 막힘 판정부(267)에 의해 반송 장치(116)가 막혔다고 판정된 경우에 주행을 정지시킨다.

또한, 주행 정지부(268) 대신에 제2 감속 제어부(도시하지 않음)를 구비하고 있어도 된다.

이 구성에 있어서, 막힘 판정부(267)에 의한 판정 결과는, 제2 감속 제어부로 보내진다.

막힘 판정부(267)에 의해 반송 장치(116)가 막혔다고 판정된 경우, 제2 감속 제어부는, 콤바인(101)의 주행 속도를 감속시킨다. 보다 구체적으로는, 막힘 판정부(267)에 의해 반송 장치(116)가 막혔다고 판정된 경우, 제2 감속 제어부는, 콤바인(101)의 주행 속도가 감속되도록 변속 장치(152)를 제어한다.

즉, 이 구성에 있어서, 제2 감속 제어부는, 본 발명에 관한 「막힘 시 제어부」에 상당한다. 또한, 이 구성에 있어서는, 스프로킷(163)의 회전 속도가 제1 속도 RS1 이하가 되면, 감속 제어부(170)에 의해 콤바인(101)의 주행 속도가 감속된다. 그리고 스프로킷(163)의 회전 속도가 더 저하되어 제2 속도 RS2 이하가 되면, 제2 감속 제어부에 의해 콤바인(101)의 주행 속도가 더욱 감속된다.

또한, 이상에 기재한 각 실시 형태는 일례에 지나지 않으며, 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 적절하게 변경이 가능하다.

〔제2 실시 형태의 그 밖의 실시 형태〕

(1) 주행 장치(111)는, 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.

(2) 주행 정지부(168)는, 변속 장치(152) 이외의 요소를 제어함으로써 콤바인(101)의 주행을 정지시키도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들어, 주행 정지부(168)는, 엔진(151)의 구동을 정지시킴으로써 콤바인(101)의 주행을 정지시키도록 구성되어 있어도 된다.

(3) 주행 정지부(168)에 의해 콤바인(101)의 주행이 정지된 후, 반송 체인(162)이 자동적으로 역회전되는 구성이어도 된다.

(4) 막힘 판정부(167)에 의해 반송 장치(116)가 막혔다고 판정된 경우에 반송 장치(116)가 막혔음을 작업자에게 통지하는 통지 장치가 마련되어 있어도 된다. 예를 들어, 통신 단말기(104)는, 이 통지 장치로서의 기능을 구비하고 있어도 된다. 이 경우, 통신 단말기(104)는, 반송 장치(116)가 막혔음을, 화면 표시나 경보음 등에 의해 작업자에게 통지하도록 구성되어 있어도 된다. 또한, 콤바인(101)의 기기 외부로의 통지로서는, 빛이나 소리가 유효하다.

(5) 상기 실시 형태에 있어서는, 회전 속도 센서(166)는, 본 발명에 관한 「회전 속도 정보」로서, 스프로킷(163)의 회전 속도를 취득하도록 구성되어 있다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 회전 속도 센서(166)는, 엔진(151)으로부터 구동축(163a)으로 동력을 전달하는 동력 전달 경로에 있어서의 부재의 회전 속도를 취득하도록 구성되어 있어도 된다. 이 동력 전달 경로에 있어서의 부재의 회전 속도는, 본 발명에 관한 「회전 속도 정보」에 상당한다. 또한, 구동축(163a)의 토크를 검출하는 토크 센서를 구비하고, 막힘 판정부(167)는, 토크 센서에 의해 검출된 토크가 비교적 큰 경우에, 반송 장치(116)가 막혔다고 판정하도록 구성되어 있어도 된다. 이 토크 센서는 본 발명에 관한 「속도 취득부」에 상당하고, 구동축(163a)의 토크는 본 발명에 관한 「회전 속도 정보」에 상당한다.

(6) 주행 정지부(168)는, 마련되어 있지 않아도 된다.

(7) 반송 체인(162)의 회전이 멈추었는지 여부를 나타내는 정보를 취득하는 회전 정지 센서가 마련되어 있어도 된다. 또한, 막힘 판정부(167)는, 반송 체인(162)의 회전이 멈춘 경우, 반송 장치(116)가 막혔다고 판정하도록 구성되어 있어도 된다. 또한, 반송 체인(162)의 회전이 멈추었는지 여부를 나타내는 정보는, 본 발명에 관한 「회전 속도 정보」에 상당한다. 또한, 이 회전 정지 센서는, 본 발명에 관한 「속도 취득부」에 상당한다.

(8) 자차 위치 산출부(121), 주행 경로 설정부(122), 주행 제어부(123)는, 모두 마련되어 있지 않아도 된다. 즉, 본 발명에 관한 「콤바인」은, 자동 주행이 가능한 것이 아니어도 된다.

(9) 통신 단말기(104)는, 마련되어 있지 않아도 된다.

(10) 상기 실시 형태에 있어서는, 작업자는, 콤바인(101)을 수동으로 조작하여, 도 11에 도시하는 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 콤바인(101)이 자동으로 주행하고, 포장 내의 외주 부분에서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행하도록 구성되어 있어도 된다.

(11) 상기 실시 형태에 있어서는, 본 발명에 관한 「반송 장치」로서, 반송 장치(116)가 마련되어 있다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 양곡 장치, 2번 환원 장치, 곡립 배출 장치(118) 등, 수확물을 반송하는 장치는 모두, 본 발명에 관한 「반송 장치」에 상당한다. 그리고 이 장치들이 스크루를 갖고 있는 경우, 그 스크루들은 모두 본 발명에 관한 「반송 스크루」에 상당한다. 또한, 회전 속도 센서(166)는, 이 장치들에 있어서의 스크루의 회전 속도, 또는 스크루를 회전 구동하는 기어 등의 회전체의 회전 속도를 경시적으로 검지하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 막힘 판정부(167)는, 회전 속도 센서(166)에 의해 취득된 회전 속도에 기초하여, 이 장치들이 막혔는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 된다.

(12) 상기 실시 형태에 있어서는, 막힘 판정부(167)에 의해 반송 장치(116)가 막혔다고 판정된 경우, 주행 정지부(168)는, 콤바인(101)의 주행을 정지시킨다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 막힘 판정부(167)에 의해 반송 장치(116)가 막혔다고 판정된 경우에 주행 속도를 감속시키는 주행 감속부가 마련되어 있어도 된다. 이 경우, 주행 감속부는, 본 발명에 관한 「막힘 시 제어부」에 상당한다.

본 발명은, 보통형 콤바인뿐만 아니라, 자탈형 콤바인에도 이용 가능하다.

또한, 옥수수 수확기, 감자 수확기, 당근 수확기, 사탕수수 수확기 등의 다양한 수확기에도 이용할 수 있다.

3: 오거
30: 오거 축
31: 오거 드럼
4: 엔진
7: 제어 유닛
8: 토크 리미터
9: 오거 회전수 검출 센서
11: 예취부
12: 반송 장치
14: 탈곡 장치
37: 반송 회전수 검출 센서(검출 센서)
50: 오거용 동력 전달 기구
51: 구동 스프로킷
52: 종동 스프로킷
63: 엔진 제어 유닛
64: 통지 디바이스
73: 막힘 판정부
73A: 오거 상태 판정부
73B: 반송 상태 판정부(막힘 판정부)
74: 통지 제어부
75: 엔진 회전수 지령부
76: 주행 모드 관리부
90: 엔진 회전수 검출 센서
101: 콤바인(수확기)
116: 반송 장치
162: 반송 체인
163: 스프로킷(회전체)
166: 회전 속도 센서(속도 취득부)
167, 267: 막힘 판정부
168, 268: 주행 정지부(막힘 시 제어부)
169: 제1 판정부
170: 감속 제어부
H: 수확 장치(수확부)
RS: 소정의 회전 속도
R1: 정차 역치(제1 역치)
R2: 차속 저하 역치(제2 역치)
R3: 차속 저하 역치(제2 역치)
R4: 차속 저하 역치(제2 역치)
RS1: 제1 속도
RS2: 제2 속도
V: 차속

Claims (14)

1. 포장의 자동 주행이 가능한 수확기이며,
   포장의 작물을 수확하는 수확부와,
   상기 수확부에 의해 수확된 수확물의 전간을 기체 후방으로 반송하는 반송 장치와,
   상기 반송 장치의 구동 속도를 검출하는 검출 센서와,
   상기 구동 속도에 기초하여 상기 반송 장치에 있어서의 수확물의 막힘을 판정하는 막힘 판정부가 구비되고,
   상기 막힘 판정부는, 상기 자동 주행 중에 상기 구동 속도가 미리 설정된 제1 역치보다도 낮아지면, 기체를 정차시키는 정차 지령을 출력하는 수확기.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 역치보다도 높게 설정된 제2 역치가 마련되고,
   상기 막힘 판정부는, 상기 구동 속도가, 상기 제1 역치와 상기 제2 역치 사이의 값이 되면, 상기 구동 속도의 대소에 따라서, 상기 기체의 차속을 단계적으로 감속시키는 차속 저하 지령을 출력하는 수확기.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   주행 모드를, 상기 자동 주행을 실행하는 자동 주행 모드와 수동 주행을 실행하는 수동 주행 모드로 전환 가능한 주행 모드 관리부가 구비되고,
   상기 주행 모드 관리부는, 상기 막힘 판정부에 의한 상기 정차 지령이 출력되면, 상기 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 수확기.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   주행 모드를, 상기 자동 주행을 실행하는 자동 주행 모드와 수동 주행을 실행하는 수동 주행 모드로 전환 가능한 주행 모드 관리부와,
   상기 구동 속도의 저하를 통지 가능한 통지부가 구비되고,
   상기 막힘 판정부는, 상기 주행 모드가 상기 자동 주행 모드일 때에 상기 구동 속도가 상기 제1 역치보다도 낮아지면, 상기 정차 지령을 출력함과 함께 상기 통지부에 상기 구동 속도의 저하를 통지시키기 위한 통지 지령을 출력하고, 또한 상기 주행 모드가 상기 수동 주행 모드일 때에 상기 구동 속도가 상기 제1 역치보다도 낮아지면, 상기 정차 지령을 출력하지 않고 상기 통지부에 상기 통지 지령을 출력하는 수확기.
5. 포장의 수확물을 수확하는 수확부와,
   상기 수확부에 의해 수확된 수확물을 반송하는 반송 장치를 구비하고,
   상기 반송 장치는, 반송 체인, 또는 반송 스크루, 또는 그 양쪽을 갖고 있고,
   상기 반송 체인, 또는 상기 반송 스크루의 회전 속도를 나타내는 정보인 회전 속도 정보를 취득하는 속도 취득부와,
   상기 속도 취득부에 의해 취득된 상기 회전 속도 정보에 기초하여, 상기 반송 장치가 막혔는지 여부를 판정하는 막힘 판정부를 구비하는 수확기.
6. 제5항에 있어서,
   상기 반송 장치는, 상기 반송 체인, 또는 상기 반송 스크루를 회전 구동하는 회전체를 갖고 있고,
   상기 회전 속도 정보는, 상기 회전체의 회전 속도이고,
   상기 막힘 판정부는, 상기 속도 취득부에 의해 취득된 상기 회전체의 회전 속도가 소정의 회전 속도 이하인 경우, 상기 반송 장치가 막혔다고 판정하는 수확기.
7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
   상기 막힘 판정부에 의해 상기 반송 장치가 막혔다고 판정된 경우에 주행을 정지, 또는 주행 속도를 감속시키는 막힘 시 제어부를 구비하고 있는 수확기.
8. 제7항에 있어서,
   상기 반송 장치는, 상기 반송 체인, 또는 상기 반송 스크루를 회전 구동하는 회전체를 갖고 있고,
   상기 회전 속도 정보는, 상기 회전체의 회전 속도이고,
   상기 회전체의 회전 속도가 소정의 제1 속도 이하인지 여부를 판정하는 제1 판정부와,
   상기 제1 판정부에 의해 상기 회전체의 회전 속도가 상기 제1 속도 이하라고 판정된 경우에 주행 속도를 감속시키는 감속 제어부를 구비하고,
   상기 막힘 판정부는, 상기 속도 취득부에 의해 취득된 상기 회전체의 회전 속도가 상기 제1 속도보다도 낮은 소정의 제2 속도 이하인 경우, 상기 반송 장치가 막혔다고 판정하도록 구성되어 있고,
   상기 막힘 시 제어부는, 상기 막힘 판정부에 의해 상기 반송 장치가 막혔다고 판정된 경우에 주행을 정지시키는 수확기.
9. 엔진과,
   포장의 식립 곡간을 예취하는 절단 장치, 및 상기 엔진의 동력에 의해 구동하여 예취 곡간을 기체 횡폭 방향으로 횡 이송시키는 오거를 갖는 예취부와,
   상기 예취 곡간을 기체 후방을 향해 반송하는 반송 장치와,
   상기 반송 장치에 의해 반송된 상기 예취 곡간을 받아들여 탈곡 처리하는 탈곡 장치와,
   상기 오거의 회전수를 검출하는 회전수 검출 센서와,
   상기 회전수 검출 센서로부터의 검출 신호에 기초하여, 상기 오거의 구동 이상을 판정하는 오거 상태 판정부를 구비한 수확기.
10. 제9항에 있어서,
    상기 오거 상태 판정부는, 상기 오거의 회전수의 저하로부터 상기 오거에 있어서의 막힘을 판정하는 수확기.
11. 제9항에 있어서,
    상기 오거 상태 판정부는, 상기 엔진의 회전수에 대한 상기 오거의 회전수의 저하율로부터 상기 오거에 있어서의 막힘을 판정하는 수확기.
12. 제10항 또는 제11항에 있어서,
    상기 오거 상태 판정부가 상기 막힘을 판정한 경우, 차속을 저하시키는 수확기.
13. 제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 막힘이 일정 시간 계속되면, 차체를 정지시키는 수확기.
14. 제9항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 오거 상태 판정부가 상기 구동 이상을 판정한 경우, 구동 이상 경보가 통지되는 수확기.

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