KR101974768B1 - 작업 차량 및 작업 차량을 자동 주행시키는 주행 제어 장치 - Google Patents

Abstract

장해물의 오검출에 의해 자동 주행이 중단된 경우, 용이하게 자동 주행을 재개하는 것이 가능한 주행 제어 장치를 제공한다. 작업 차량은, 자차 위치와 목표 주행 경로에 기초하여 자동 주행을 실행하는 자동 주행 제어부(51)와, 수동 조작되는 수동 주행 조작 유닛(9)으로부터의 조작 신호에 기초하여 수동 주행을 실행하는 수동 주행 제어부(52)와, 차량의 수동 정지를 조건으로 하여 수동 주행으로부터 자동 주행으로의 이행을 실행하는 제1 제어부(61)와, 자동 주행으로부터 수동 주행으로의 이행 시에 차량의 강제 정지를 실행하는 제2 제어부(62)와, 수동 주행 조작 유닛(9)으로부터의 중단 지령에 응답하여 자동 주행을 일시적으로 중단시켜 차량의 강제 정지를 실행함과 함께, 수동 주행 조작 유닛(9)으로부터의 재개 지령에 응답하여 자동 주행을 재개시키는 제3 제어부(63)를 구비한다.

Description

작업 차량 및 작업 차량을 자동 주행시키는 주행 제어 장치

본 발명은 작업 차량 및 작업 차량을 자동 주행시키는 주행 제어 장치에 관한 것이다.

[1] 자차 위치와 목표 주행 경로에 기초하여 자동 주행을 실행하는 자동 주행 제어부와, 수동 조작에 기초하여 수동 주행을 실행하는 수동 주행 제어부를 구비한 작업 차량으로서, 종래, 특허문헌 1에 기재된 것이 있다.

특허문헌 1에는, 설정 경로를 따라서 자동 주행 가능하게 하는 자동 주행 모드와, 인위적 조작에 따라서 기체의 주행을 가능하게 하는 수동 주행 모드와, 자동 주행 준비 모드와, 수동 주행 준비 모드 사이에서의 모드 전환을 행하는 모드 전환 수단을 구비하는 주행 차량이 개시되어 있다. 자동 주행 준비 모드는, 수동 주행 모드로부터 자동 주행 모드로의 천이 모드이며, 엔진은 아이들 회전수로 되어, 주행 정지 상태로 되며, 주행 작업 개시 지령이 내려질 때까지 대기한다. 자동 주행 준비 모드 시에 있어서 자동 주행에 필요한 데이터가 갖추어져 자동 주행 개시 지시가 내려지면, 자동 주행 모드로 이행한다. 또한, 자동 주행 준비 모드 시에 있어서, 자동 주행 중단 조건이 만족되었거나, 천이 후 설정 시간 이상 경과하였으면, 수동 주행 준비 모드로 이행한다. 수동 주행 준비 모드는, 자동 주행 모드로부터 수동 주행 모드로의 천이 모드이며, 엔진은 아이들 회전수로 되어, 주행 정지로 된다.

[2] 종래, 작업 차량을 자동으로 주행시키는 기술이 이용되어 왔다. 이와 같은 자동으로 주행 가능한 작업 차량은, 예를 들어 광대한 포장에서 소정의 작업(예를 들어 잔디 깎기)을 행할 때에 이용하면 편리하다. 이러한 종류의 기술로서 하기에 출전을 나타내는 특허문헌 2에 기재된 것이 있다.

특허문헌 2에 기재된 무인 주행 장치는, 무인 잔디 깎기 기계와 같은 무인 주행차를 자동으로 주행시키는 것이다. 특허문헌 2에 기재된 기술에서는, 무인 주행차에 장해물 센서와 통지 수단을 탑재하고, 장해물 센서에 의해 장해물이 검지된 경우에 무인 주행차를 일단 정지시킨다. 이 상태에서 소정 시간 내에 장해물의 검지가 해제되면 자동 주행이 재개되고, 장해물이 소정 시간 이상, 계속해서 검지되면 엔진이 정지됨과 함께, 통지 수단이 경보를 발한다.

일본 특허 공개 제2014-180894호(JP 2014-180894A) 일본 특허 공개 평8-000019호 공보(JP H08-000019A)

[1] 배경기술 [1]에 대응하는 과제는 이하와 같다.

특허문헌 1에 의한 주행 차량에서는, 자동 주행으로부터 수동 주행으로의 이행 시에는 수동 주행 준비 모드가 개재되고, 수동 주행으로부터 자동 주행으로의 이행 시에는 자동 주행 준비 모드가 개재되므로, 자동 주행으로부터 수동 주행 혹은 수동 주행으로부터 자동 주행으로의 이행 시에 차량의 불측의 움직임을 억제할 수 있다. 그러나, 자동 주행의 실행 중에 있어서, 차량 주위의 확인이나 작업 상태의 확인 등을 행하기 위해, 일시적으로 자동 주행을 중단할 필요성은 적지 않다. 그리고, 확인이 종료되면 자동 주행을 재개한다. 이와 같은 작업의 자동 주행에 있어서, 특허문헌 1에 개시된 바와 같이 자동 주행 또는 수동 주행을 중지하였을 때, 항상 수동 주행 준비 모드 또는 자동 주행 준비 모드에 들어가 버리면, 자동 주행의 중단이 적지 않은 상황 하에서는, 자동 주행이 불편한 것으로 된다.

상기 실정으로부터, 자동 주행 상태에 있어서, 효율적으로 자동 주행의 중단과 재개를 실현하는 제어가 요망되고 있다.

[2] 배경기술 [2]에 대응하는 과제는 이하와 같다.

포장은, 전체 영역에 걸쳐 평면인 것은 아니며, 예를 들어 두렁이나 용수로 등이 설치되어 있는 경우나, 포장 내의 식물이 자라고 있는 경우가 있다. 이와 같은 경우, 특허문헌 2에 기재된 기술에서는, 장해물 센서가 잘못하여 이들을 검출하고, 본래, 자동 주행을 중단할 필요가 없을 때까지도 중단해 버릴 가능성이 있다.

본 발명의 목적은, 상기 문제를 감안하여, 장해물의 오검출에 의해 자동 주행이 중단된 경우, 용이하게 자동 주행을 재개하는 것이 가능한 주행 제어 장치를 제공하는 것에 있다.

[1] 과제 [1]에 대응하는 해결 수단은 이하와 같다.

본 발명에 의한 작업 차량은, 자차 위치를 검출하는 자차 위치 검출 모듈과, 목표 주행 경로를 산정하는 경로 산정부와, 상기 자차 위치와 상기 목표 주행 경로에 기초하여 자동 주행을 실행하는 자동 주행 제어부와, 수동 조작되는 수동 주행 조작 유닛과, 상기 수동 주행 조작 유닛으로부터의 조작 신호에 기초하여 수동 주행을 실행하는 수동 주행 제어부와, 차량의 수동 정지를 조건으로 하여 상기 수동 주행 제어부에 의한 수동 주행으로부터 상기 자동 주행 제어부에 의한 자동 주행으로의 이행을 실행하는 제1 제어부와, 상기 자동 주행 제어부에 의한 자동 주행으로부터 상기 수동 주행 제어부에 의한 수동 주행으로의 이행 시에 자동 운전에서 수동 운전으로 전환할 때의 천이(遷移) 상태인 수동 운전 견제 모드를 설정하고, 차량의 강제 정지를 실행하는 제2 제어부와, 상기 수동 주행 조작 유닛으로부터의 중단 지령에 응답하여 상기 자동 주행 제어부에 의한 자동 주행을 일시적으로 중단시키는 자동 운전 중단 모드를 설정하여 차량의 강제 정지를 실행함과 함께, 상기 수동 주행 조작 유닛으로부터의 재개 지령에 응답하여 상기 자동 운전 중단 모드를 직접적으로 자동 운전 모드로 변경하고, 상기 자동 주행 제어부에 의한 자동 주행을 재개시키는 제3 제어부가 구비되어 있다.

이 구성에 의하면, 수동 주행으로부터 자동 주행으로의 이행 시에는, 조작원 자신의 조작에 의해 차량이 정지되는 상태가 개재되고, 자동 주행으로부터 수동 주행 이행 시에는, 자동적으로 차량이 강제 정지되는 상태가 개재되므로, 자동 주행으로부터 수동 주행 혹은 수동 주행으로부터 자동 주행으로의 이행 시에 차량의 불측의 움직임이 억제된다. 또한, 자동 주행 시에 있어서, 수동으로 중단 지령을 부여함으로써 자동 주행이 일시적으로 중단되어, 차량이 강제 정지된다. 자동 주행을 중단하는 이유가 없어지면, 수동으로 재개 지령을 부여함으로써 자동 주행이 재개된다. 그 결과, 자동 주행의 실행 중에 있어서, 차량 주위의 확인이나 작업 상태의 확인 등을 행하기 위한, 일시적인 자동 주행의 중단과 재개가 원활하게 또한 적절하게 실현된다.

통상, 자동 주행은 무인 주행을 의미하고 있고, 수동 주행으로부터 자동 주행으로의 이행은, 차량의 불측의 움직임을 피하기 위해, 신중하게 행해야만 한다. 이를 위해서는, 수동 주행으로부터 자동 주행으로의 이행의 조건을 복수 준비하고, 수동 주행으로부터 자동 주행으로의 이행의 조작원의 의사를 확실하게 추정하는 것이 중요하다. 따라서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 제1 제어부는, 전후진 조작구의 중립 상태의 검출을 나타내는 검출 신호의 입력, PTO 구동 조작구의 OFF 상태의 검출을 나타내는 검출 신호의 입력, 자동 주행용 신호의 액티브 상태의 검출을 나타내는 검출 신호의 입력, 및 자동 주행을 요구하는 자동 주행 요구 신호의 존재 중 적어도 어느 하나를 조건으로 하여 자동 주행으로의 이행을 추정하고, 또한, 상기 제1 제어부는, 상기 자동 주행으로의 이행을 추정하고 있는 동안에서의, 자동 주행을 허가하는 자동 주행 허가 신호의 입력에 응답하여 상기 자동 주행 제어부에 의한 자동 주행의 실행을 허가한다.

수동 주행 시에는 차량에 조작원이 탑승하여 조종을 하게 되지만, 자동 주행시에는, 조작원이 차량으로부터 내려, 당해 차량의 외부에서, 자동 주행하는 차량을 감시하는 것이 일반적이다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 자동 주행 요구 신호는 이 작업 차량에 구비된 내부 조작 디바이스에 대한 조작에 의해 생성되고, 상기 자동 주행 허가 신호는 이 작업 차량의 외부로부터 조작되는 원격 조작 디바이스(리모컨)에 의해 생성된다. 이에 의해, 자동 주행 시에는, 조작원은 차량으로부터 이격되어 감시하면서도, 다른 작업 등의 실시나 감시 등을 행할 수 있다.

자동 주행으로부터 수동 주행으로 이행할 때에는, 차량에 조작원이 타고 있지 않을 가능성이 높으므로, 원격 조작으로 자동 주행의 중지를 지령할 필요가 있다. 또한, 긴급 시에는, 직접 조작원이 차량에 탑승하여, 자동 주행을 정지시킬 필요도 있다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 제2 제어부는, 차속의 설정 변경 조작, 수동 조종 디바이스에 대한 조작, 자동 주행의 요구를 취소하는 자동 주행 불필요 신호의 존재, 이 작업 차량의 외부로부터 조작되는 원격 조작 디바이스에 의한 자동 주행 중지 지령 중 어느 하나에 응답하여 상기 자동 주행 제어부에 의한 자동 주행으로부터 상기 수동 주행 제어부에 의한 수동 주행으로의 이행을 위한 강제 정지를 실행한다. 이 강제 정지 후에, 차량에 대한 수동 주행을 위한 수동 조작에 기초하여 수동 주행의 실행을 허가하도록 구성하면, 보다 적절한 수동 주행으로의 이행이 실현된다.

[2] 과제 [2]에 대응하는 해결 수단은 이하와 같다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 관한 주행 제어 장치의 특징 구성은, 작업 차량을 자동 주행시키기 위해, 상기 작업 차량에 구비되며, 상기 작업 차량의 주위에 존재하는 장해물을 검출하는 장해물 검출부와, 상기 작업 차량에 자동 주행을 개시시키는 개시 지시, 상기 자동 주행을 중단시키는 중단 지시, 및 상기 장해물 검출부에 의한 장해물 검출을 무효화하는 무효화 지시를 행하는 스위치를 갖는 컨트롤러와, 상기 개시 지시에 따라서 상기 작업 차량이 자동 주행을 개시한 후, 상기 장해물 검출부가 상기 장해물을 검출한 경우에, 상기 중단 지시의 유무에 상관없이 상기 작업 차량의 자동 주행을 중단시키는 자동 주행 중단부와, 상기 자동 주행 중단부에 의한 상기 자동 주행의 중단 중에 상기 무효화 지시가 있었던 경우에 상기 자동 주행의 중단을 해제하는 중단 해제부를 구비하는 점에 있다.

이와 같은 특징 구성으로 하면, 장해물 검출부가 장해물을 검출한 경우에, 자동 주행 중단부가 작업 차량의 자동 주행을 중단시킬 수 있다. 또한, 유저는 중단되어 있는 자동 주행을 재개하고 싶은 경우에는, 작업 차량으로부터 이격된 위치로부터라도 스위치 조작에 의해 지시할 수 있다. 따라서, 유저가 작업 차량의 자동 주행을 재개시키기 위해, 일부러 작업 차량까지 이동하지 않아도 되므로, 유저가 번거롭게 느끼는 일이 없다. 또한, 예를 들어 장해물 검출부에 의한 장해물의 검출이 오검출인 경우라도 자동 주행이 중단되지만, 유저의 스위치 조작에 따라서 자동 주행의 중단을 해제하여 자동 주행을 재개하는 것이 가능해진다. 따라서, 작업 차량에서 행하는 작업을 원활하게 행할 수 있다. 또한, 장해물인지 여부의 판정이 용이하지 않은 물체가 많이 존재하는 장소를 작업 차량이 자동 주행하는 경우라도, 용이하게 자동 주행을 재개시킬 수 있으므로, 작업 효율의 악화를 방지할 수 있다.

또한, 상기 자동 주행 중단부에 의해 상기 자동 주행이 중단된 경우에, 상기 작업 차량의 주위에 상기 자동 주행이 중단 중인 것을 통지하는 통지부를 구비하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 장해물 검출부에 의해 장해물이 검출되었기 때문에, 작업 차량이 자동 주행을 중단하고 있는 것을 주위에 알릴 수 있다.

또한, 상기 통지부는, 상기 무효화 지시가 있었던 경우라도 상기 중단 중인 것의 통지를 계속하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 자동 주행의 중단이 중단 해제부에 의해 해제된 것을 주위에 알릴 수 있다.

또한, 상기 스위치는, 압하되고 있는 동안에 걸쳐 상기 무효화 지시를 행하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 예를 들어 장해물 검출부에 의한 오검출이 계속되는 상황인 경우에, 유저의 의도에 따라서 자동 주행의 중단을 방지할 수 있다. 또한, 유저가 스위치의 압하를 계속하고 있는 경우에는 장해물이 검출된 것에 의한 자동 주행의 중단이 무효화되므로, 유저의 의도에 따라서 자동 주행의 중단 무효화를 해제할 수 있다. 따라서, 스위치가 압하되어 자동 주행이 재개되고, 또한 압하를 그만둔 후, 장해물 검출부에 의해 다시 장해물이 검출된 경우에는, 자동 주행을 중단시킬 수 있다.

혹은, 상기 스위치는, 압하되면 미리 설정된 시간만큼 상기 무효화 지시를 행해도 된다.

이와 같은 구성이라도, 자동 주행의 중단이 해제되고, 자동 주행이 재개되고 나서 다시 장해물이 검출된 경우에는 자동 주행을 중단시킬 수 있다. 또한, 예를 들어 장해물이 검출된 것에 의해 자동 주행의 중단이 다발하는 상황에 있어서, 유저가 장시간에 걸쳐 고의로 자동 주행의 중단을 해제하는 것을 방지할 수 있다. 더욱이, 중단된 자동 주행을 재개하고 싶을 경우에는, 재차, 유저가 스위치를 다시 압하할 필요가 있어, 스위치의 고장에 의한 오동작을 피할 수 있다.

또한, 상기 장해물 검출부는, 상기 무효화 지시가 있었던 경우라도 상기 장해물의 검출을 계속해서 행하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 자동 주행이 중단되어진 장해물뿐만 아니라, 다른 장해물도 검출할 수 있다.

또한, 상기 스위치는, 상기 작업 차량의 정차 중에, 압하 시간이 미리 설정된 제1 시간 미만인 경우에 상기 개시 지시를 행하고, 상기 자동 주행의 중단 중에, 상기 압하 시간이 상기 제1 시간 이상인 경우에 상기 무효화 지시를 행하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 장해물 검출부에 의한 장해물의 검출을 무효로 하는 자동 주행의 중단의 예외 지시가 잘못하여 계속되는 것을 방지할 수 있다

그 밖의 특징 구성, 및, 이것으로부터 발휘되는 유리한 효과에 대해서는, 첨부 도면을 참조하면서 이하의 설명을 읽으면 명백해질 것이다.

도 1은 본 발명의 제1 실시 형태를 도시하는 도면이며(이하, 도 5까지 동일함), 수동 주행과 자동 주행의 전환 제어의 기본 원리를 모식적으로 도시하는 모식도이다.
도 2는 본 발명에 관한 작업 차량의 일례인 트랙터의 측면도이다.
도 3은 제어계의 기능 블록도이다.
도 4는 제어 모드를 도시하는 도면이다.
도 5는 원격 조작 디바이스에 설치된 제1 스위치와 제2 스위치의 압하 시간에 따른 지시의 내용을 도시하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시 형태를 도시하는 도면이며(이하, 도 10까지 동일함), 주행 제어 장치의 구성을 모식적으로 도시하는 도면이다.
도 7은 주행 제어 장치를 구비한 작업 차량의 일례로서의 트랙터를 모식적으로 도시하는 도면이다.
도 8은 제어 모드를 도시하는 도면이다.
도 9는 스위치의 압하 시간에 따른 지시의 내용을 도시하는 도면이다.
도 10은 주행 제어 장치의 처리를 나타내는 흐름도이다.

[제1 실시 형태]

이하, 도 1∼도 5를 참조하면서, 제1 실시 형태에 대하여 설명한다.

본 발명에 의한 작업 차량의 구체적인 실시 형태를 설명하기 전에, 도 1을 사용하여, 수동 주행과 자동 주행의 전환 시의 차량 정지에 관한 기본 원리를 설명한다. 여기에서 대상으로 되어 있는 작업 차량은, 전지구 측위 시스템(GPS)(Global Positioning System) 등을 사용하여 자차 위치를 검출하는 자차 위치 검출 모듈(8)과, 수동 조작되는 수동 주행 조작 유닛(9)을 장비하고 있고, 제어계로서, 경로 산정부(50)와, 자동 주행 제어부(51)와, 수동 주행 제어부(52)를 구비하고 있다. 경로 산정부(50)는 작업 대상지에 있어서의 작업 주행 경로인 목표 주행 경로를 산정한다. 자동 주행 제어부(51)는 목표 주행 경로와 자차 위치 검출 모듈(8)로부터 부여되는 자차 위치에 기초하여 차량을 자동 주행시킨다(차량의 자동 주행 상태). 수동 주행 제어부(52)는 조종 핸들이나 조종 레버인 수동 조종 디바이스 및 변속 레버나 브레이크 페달 등을 포함하는 수동 주행 조작 유닛(9)에 대한 수동 조작에 기초하여 차량을 수동 주행시킨다(차량의 수동 주행 상태).

또한, 제어계에는, 수동 주행 제어부(52)에 의한 수동 주행과 자동 주행 제어부(51)에 의한 자동 주행의 전환 시에 기능하는 제1 제어부(61)와, 제2 제어부(62)와, 제3 제어부(63)가 구축되어 있다.

제1 제어부(61)는 수동 주행 제어부에 의한 수동 주행으로부터 자동 주행 제어부(51)에 의한 자동 주행으로의 이행을 관리하지만, 그때, 그 제어의 이행은 차량의 수동에 의한 정지를 조건으로 하고 있다. 즉, 수동 주행에 있어서, 일단 조작원이 차량을 정지시키지 않으면, 수동 주행으로부터 자동 주행으로의 이행은 불가하다. 이 차량의 수동 정지를, 도 1에서는 제1 정지 상태로 기술하고 있다.

제2 제어부(62)는 자동 주행 제어부(51)에 의한 자동 주행으로부터 수동 주행 제어부(52)에 의한 수동 주행으로의 이행 시에 자동적으로 차량의 강제 정지를 실행한다. 이 차량의 자동 정지를, 도 1에서는 제2 정지 상태로 기술하고 있다.

제3 제어부(63)는 수동 주행 조작 유닛(9)으로부터의 중단 지령에 응답하여 자동 주행 제어부(51)에 의한 자동 주행을 일시적으로 중단시켜 차량의 강제 정지를 실행한다. 이 차량의 강제적인 일시 정지를, 도 1에서는 제3 정지 상태로 기술하고 있다. 또한, 제3 제어부(63)는 자동 주행이 중단되어 정지 상태에 있는 차량에 대하여, 수동 주행 조작 유닛(9)으로부터의 재개 지령에 응답하여 자동 주행 제어부(51)에 의한 자동 주행을 재개시킨다.

다음에, 도 1을 사용하여, 자동 주행 상태, 수동 주행 상태, 제1 정지 상태, 제2 정지 상태, 제3 정지 상태의 변이를 설명한다.

(1) 작업 차량에 조작원이 운전자로서 탑승하여, 수동 조작으로 작업 차량을 작업 주행시킨다(스텝 #A). 이 수동 주행 상태에서는, 차량 내부에 장비된 수동 조종 디바이스에 의한 조작 지령에 기초하여 수동 주행 제어부(52)에 의한 주행 제어가 기능한다.

(2) 이 수동 주행 상태로부터 자동 주행 상태로 이행하는 경우에는, 운전자는, 차량의 작업 주행을 정지한다. 또한, 제1 제어부(61)는 전후진 조작구(셔틀 조작구)의 중립 상태의 검출과, PTO 구동 조작구의 OFF 상태의 검출과, 자동 주행 가능 상태의 확인, 자동 주행용 신호의 액티브 상태의 검출을 나타내는 검출 신호의 입력, 및, 자동 주행을 요구하는 자동 주행 요구 신호의 존재 등을 조건으로 하여 자동 주행으로의 이행을 추정한다. 자동 주행 가능 상태의 확인이란, 예를 들어 자차 위치 검출 모듈(8)로부터의 자차 위치에 관한 신호(GPS 신호 등)가 입력되어 있는지 여부를 체크하고, 당해 신호의 입력 확인을 통해 자동 주행 가능 상태 중 하나가 확인된 것이 상태 플래그 등에 의해 설정된다. 이 자동 주행 가능 상태의 확인이 수동 주행 상태로부터 자동 주행로 이행할 때에 행해지므로, 자동 주행 가능 상태가 확인되지 않고, 즉 자동 주행이 불능으로 간주되는 상태 하에서는, 수동 주행 상태로부터 자동 주행으로의 이행이 금지된다. 자동 주행 요구 신호의 일례는, 이 작업 차량의 내부에 구비된 스위치나 버튼 등의 수동 주행 조작 유닛(9)에 대한 조작에 의해 생성되는 신호이다. 이와 같은 자동 주행으로의 이행이 추정되고 있는 상태가, 제1 정지 상태이다(스텝 #B). 상술한 바와 같이 제1 정지 상태에서는 자동 주행 가능 상태가 확인되고 있으므로, 제1 정지 상태로부터 자동 주행 상태로의 이행은 확실하게 행해진다. 또한, 이 제1 정지 상태로 이행하고 있는 것은, 모니터, 램프, 스피커, 버저를 통해, 시각적 또는 청각적 혹은 그 양쪽에 의해, 운전자에게 통지된다. 이에 의해, 운전자는, 자동 주행 상태로의 이행 준비가 갖추어진 것을 알 수 있다.

(3) 제1 정지 상태에 있어서, 최종적으로는 제1 제어부(61)에 자동 주행을 허가하는 자동 주행 허가 신호가 입력되면, 차량의 주행 제어는, 자동 주행 제어부(51)에 이양된다. 이 자동 주행 허가 신호의 일례는, 이 작업 차량의 외부로부터 조작되는 원격 조작 디바이스에 의해 생성되며, 무선 통신으로 보내져 오는 신호이다. 이에 의해, 제1 정지 상태로부터, 자동 주행 제어부(51)에 의해 차량의 자동 주행이 개시되고, 차량은 자동 주행 상태로 된다(스텝 #C). 또한, 제1 상태에 있어서, 강제적으로 운전자가 수동 주행 조작을 행하면, 예외 처리로서, 제1 정지 상태로부터 수동 주행 상태로 이행한다. 물론, 상술한 수동 주행 상태로부터 자동 주행으로의 이행이 추정되고 있는 상태를 만들어 내고 있는 각종 신호 등이 실효된 경우도, 제1 정지 상태로부터 수동 주행 상태로 이행한다.

(4) 자동 주행 상태로부터 수동 주행으로 이행하는 경우에는, 제2 제어부(62)에, 자동 주행으로부터 수동 주행으로 이행하기 위한 조건을 성립시키기 위해 신호 내지는 지령이 입력될 필요가 있다. 그와 같은 조건으로서의 사상예는, 변속 레버나 액셀러레이터 조작구나 브레이크 페달의 조작을 통한 차속의 설정 변경 조작(상태 검출 신호의 1종), 수동 조종 디바이스에 대한 조작, 스위치나 버튼에 의한 자동 주행의 요구를 취소하는 자동 주행 불필요 신호의 존재, 나아가 이 작업 차량의 외부에서 조작되는 원격 조작 디바이스에 의한 자동 주행 중지 지령이다. 이와 같은 사상에 응답하여, 제2 제어부(62)는 자동 주행 제어부(51)에 의한 자동 주행으로부터 수동 주행 제어부(52)에 의한 수동 주행으로의 이행을 위한 준비로서, 차량을 강제 정지시켜, 제2 정지 상태를 만들어 낸다(스텝 #D).

또한, 제2 정지 상태에 있어서, 제2 제어부(62)가 차량 상태 검출부(90)로부터의 상태 검출 신호 등을 통해 차량에 대한 수동 주행을 위한 수동 조작이 행해진 것을 확인하면, 차량의 주행 제어는, 수동 주행 제어부(52)에 이양된다. 이에 의해, 제2 정지 상태로부터, 수동 주행 제어부(52)에 의한 차량의 수동 주행이 개시되고, 차량은 수동 주행 상태로 복귀된다(스텝 #A).

(5) 다음에, 자동 주행 상태에 있어서, 수동 주행으로 이행하는 것이 아니라, 예를 들어 일시적인 대기 등의 목적으로, 자동 주행을 중단하고, 그 후 바로 자동 주행을 재개하는 사례를 설명한다. 자동 주행 상태에 있어서, 원격 조작식의 수동 주행 조작 유닛인 원격 조작 디바이스로부터의 자동 주행의 중단 지령이 입력되면, 제3 제어부(63)는 자동 주행을 일시적으로 중단시켜 차량의 강제 정지를 실행하여, 제3 정지 상태를 만들어 낸다(스텝 #E). 이 제3 정지 상태에서는, 차량 및 차량에 장비되어 있는 작업 장치가 일시적으로 정지하지만, 수동 주행을 위한 준비는 행해지지 않는다. 자동 주행을 중단시킬 이유가 없어지면, 원격 조작 디바이스로부터 재개 지령을 제3 제어부(63)에 부여함으로써, 제3 제어부(63)는 자동 주행 제어부(51)에 의한 자동 주행을 재개시킨다(스텝 #C).

다음에, 도 2 이하를 참조하면서, 본 발명의 작업 차량의 구체적인 실시 형태의 하나를 설명한다. 이 실시 형태에서는, 작업 차량은 두렁에 의해 경계지어진 포장에 대하여 경운 작업 등의 농작업을 행하는 작업 장치를 장비한 트랙터이다. 이 트랙터는, 전륜(2a)과 후륜(2b)에 의해 지지된 차체(3)의 중앙부에 조종부(30)가 형성되어 있다. 차체(3)의 후방부에는 유압식의 승강 기구(40)를 통해 대지 작업 장치(4)(도시한 예에서는 로터리식 경운 장치)가 장비되어 있다. 전륜(2a)은 조향륜으로서 기능하고, 그 조타각을 변경함으로써 트랙터의 주행 방향이 변경된다. 전륜(2a)의 조타각은 조타 기구(6)의 동작에 의해 변경된다. 조타 기구(6)에는 자동 조타를 위한 조타 구동부(6a)가 구비되어 있다. 조타 구동부(6a)를 구성하는 전기 모터의 제어는, 이후에 설명하는 전자 제어 유닛(7)으로부터의 조타 구동 신호에 의해 행해진다. 또한, 전륜(2a)의 조타각은 종래대로의 내부 조작 디바이스(9A)의 조작에 의해서도 가능하고, 트랙터의 조종부(30)에 배치되어 있다. 조종부(30)에는, 자동 조타 조향 시에 필요로 되는 자기 위치를 측정하기 위한 자차 위치 검출 모듈(8)도 배치되어 있다. 자차 위치 검출 모듈(8)에는, GNSS 모듈로서 구성되어 있는 위성 항법용 모듈((Global) Satellite Navigation System(Navigation Satellite System) Module), 및 자이로 가속도 센서나 자기 방위 센서를 조립한 자이로 모듈로서 구성되어 있는 관성 항법용 모듈(Inertial Navigation System(INS) Module)이 포함되어 있다. 위성 항법용 모듈에는, GPS 신호나 GNSS 신호를 수신하기 위한 위성용 안테나가 포함되어 있지만, 도 2에서는 생략되어 있다.

도 3에는 이 작업 차량에 장비되어 있는 제어계가 도시되어 있다. 이 제어계는, 도 1을 사용하여 설명된 기본 원리를 채용하고 있다. 도 3에 도시되어 있는 제어계는, 전자 제어 유닛(7), 자차 위치 검출 모듈(8), 수동 주행 조작 유닛(9), 스위치ㆍ센서군으로 이루어지는 차량 상태 검출부(90) 등을 포함하고 있다.

자차 위치 검출 모듈(8)은 GPS(GNSS)를 사용하여 위도나 경도 등의 방위를 검출하는 위성 항법용 모듈(81)을 구비하고 있고, 그 구성은, 카 내비게이션 시스템 등에서 사용되고 있는 측위 유닛과 유사하다. 자차 위치 검출 모듈(8)에는, 순간적인 작업 차량의 움직임(방향 벡터 등)이나 방향을 검출하기 위해, 및 위성 항법용 모듈(81)을 보완하기 위해, 자이로 가속도 센서 등을 갖는 관성 항법용 모듈(82)이 구비되어 있다.

수동 주행 조작 유닛(9)은 트랙터의 작업 주행에 있어서 조작원에 의해 조작되는 조작구의 총칭이며, 트랙터 내부에 장비되어 있는 내부 조작 디바이스(9A)와 트랙터 외부로부터의 조작에 사용되는 리모컨 조작구인 원격 조작 디바이스(9B)를 포함하고 있다. 이 트랙터는 바이 와이어 방식을 채용하고 있고, 수동 주행 조작 유닛(9)에 대한 조작은, 조작 신호로서 전자 제어 유닛(7)에 입력되고, 필요한 연산 처리나 판정 처리를 거쳐, 당해 조작 신호에 응답하는 출력 신호가 출력된다. 출력 신호는, 대응하는 기기 드라이버(71)에 의해 제어 신호로 변환되고, 이 제어 신호에 의해, 대응하는 동작 기기(72)가 동작한다. 예를 들어, 동작 기기(72)의 하나인 조타 구동부(6a)(도 2 참조)는 전자 제어 유닛(7)으로부터 출력되는 조타 구동 출력 신호에 기초하여 조향륜인 전륜(2a)의 조타각을 조정한다.

차량 상태 검출부(90)는 작업 차량의 주행 상태나 설정 상황을 검출하는 스위치나 센서의 총칭이며, 이들로부터의 검출 신호가 전자 제어 유닛(7)에 입력되어, 다양한 제어를 위한 입력 파라미터로서 이용된다. 차량 상태 검출부(90)에는, 이 트랙터의 동력 전달 상태나 변속 상태, 및 대지 작업 장치(4)의 동작 상태를 나타내는 검출 신호를 출력하는 다양한 검출기가 포함되어 있다.

전자 제어 유닛(7)은 실질적으로는 컴퓨터로 구축되어 있고, 입출력 기능부로서, 입력 신호 처리부(53), 기기 제어부(54), 통지부(55)가 포함되어 있다. 입력 신호 처리부(53)는 수동 주행 조작 유닛(9)이나 차량 상태 검출부(90)로부터의 신호를 처리하고, 전자 제어 유닛(7)의 각 기능부에 전송한다. 기기 제어부(54)는 동작 기기(72)를 동작시키기 위한 출력 신호를 생성하여, 대응하는 기기 드라이버(71)에 출력한다. 통지부(55)는 조작원에게 통지해야 할 정보를 생성하고, 시각 정보이면 디스플레이나 램프 등의 통지 디바이스(73), 청각 정보이면 스피커나 버저 등의 통지 디바이스(73)에 출력한다.

전자 제어 유닛(7)은, 또한, 주로 프로그램의 실행에 의해 실현하는 연산 처리 기능부로서, 경로 산정부(50), 자동 주행 제어부(51), 수동 주행 제어부(52), 제1 제어부(61), 제2 제어부(62), 제3 제어부(63)가 포함되어 있다. 이들 연산 처리 기능부의 제기능은, 도 1을 사용하여 설명한 제어의 기본 원리를 실현할 수 있다.

경로 산정부(50)는 작업 대상으로 되어 있는 포장의 지도 위치나 당해 포장의 경계선을 규정하는 두렁의 위치 데이터 등의 포장 정보나, 실시되어야 할 포장 작업에 관한 기기 설정 데이터(예를 들어 작업 폭) 등의 작업 정보에 기초하여, 자동 작업 주행을 위한 목표 주행 경로를 취득한다. 목표 주행 경로의 취득에 관해서는, 원격지의 관리 서버로부터의 다운로드, 포장별 및 작업별로 작업 차량 자체가 보유하는 목표 주행 경로로부터의 판독 등을 채용할 수 있다. 목표 주행 경로를 산정하는 알고리즘에 의해, 그때마다 연산하여 구해도 된다. 또한, 티칭 주행을 통해 목표 주행 경로를 산정해도 된다.

자동 주행 제어부(51)는 이 트랙터의 자동 주행을 관리하는 기능을 갖고, 자차 위치 검출 모듈(8)로부터 보내져 오는 자차 위치 데이터에 기초하여 결정되는 자차 위치의 목표 주행 경로에 대한 위치 편차와 방위 편차를 연산하고, 이 편차를 소정 범위에 들어가도록, 트랙터의 조타를 제어한다. 또한, 자동 주행 제어부(51)는, 설정된 차속을 실현하기 위해 변속 기구를 제어하고, 설정된 작업을 실시하기 위해, 승강 기구(40)나 대지 작업 장치(4)를 제어한다.

수동 주행 제어부(52)는 이 트랙터의 수동 주행을 관리하는 기능을 갖고, 수동 주행 조작 유닛(9)을 통해 입력된 조작원에 의한 조작 지령에 기초하여, 동작 기기(72)를 제어하여, 트랙터를 조작원의 의사대로 주행 및 정지시킨다.

제1 제어부(61)는 수동 주행으로부터 자동 주행으로의 이행을 관리하는 기능을 갖고, 제2 제어부(62)는 자동 주행으로부터 수동 주행으로의 이행을 관리하는 기능을 갖고, 제3 제어부(63)는 수동 주행 조작 유닛(9)으로부터의 지령에 응답하여, 자동 주행의 중단 및 재개를 관리하는 기능을 갖는다. 이 때문에, 제3 제어부(63)에는, 자동 주행 중단부(631)와 중단 해제부(632)가 구축되어 있다.

이 트랙터에는, 트랙터의 주위에 존재하는 장해물을 검출하는 장해물 검출부(10)가 장비되어 있다. 이 실시 형태에서는, 장해물 검출부(10)가 장해물을 검출하였을 때의 처리 기능은, 제3 제어부(63)에 포함되어 있다. 장해물 검출부(10)는 트랙터에 구비되며, 트랙터의 주위에 존재하는 장해물을 검출한다. 장해물 검출부(10)는 예를 들어 레이저 센서나 레이더 센서를 사용하여 구성하는 것이 가능하고, 혹은 카메라를 사용하여 구성하는 것도 가능하다.

도 4에, 이 트랙터에 있어서의, 수동 주행으로부터 자동 주행으로의 이행, 자동 주행으로부터 수동 주행으로의 이행, 자동 주행의 중단으로부터 재개가 모식적으로 도시되어 있다. 이 실시 형태에서는, 트랙터의 각 상태에 있어서의 전자 제어 유닛(7)의 제어 동작을, 6개의 제어 모드, 즉 수동 운전 모드 M1, 자동 운전 허가 모드 M2, 자동 운전 모드 M3, 자동 운전 중단 모드 M4, 수동 운전 견제 모드 M5, 긴급 정지 모드 M6으로 구분하고 있다.

수동 운전 모드 M1은, 트랙터의 작업 주행에 관한 제어가 조작원(운전자)에게 맡겨진 상태이며, 이 수동 운전 모드 M1에서는 운전자의 조작에 따라서 트랙터가 주행한다. 자동 운전 허가 모드 M2는, 트랙터가 자동 주행 가능한 상태이며, 상기 수동 운전 모드 M1로부터 후술하는 자동 운전 모드 M3으로의 전환을 대기하고 있는 상태이다. 이 자동 운전 허가 모드 M2에서는 트랙터는 정차 상태(도 1의 제1 정지 상태에 상당함)로 된다. 자동 운전 모드 M3은, 트랙터의 주행에 관한 제어가 자동 주행 제어부(51)에 맡겨진 상태이며, 자동 운전 모드 M3에서는 트랙터는 자동 주행 제어부(51)의 지시에 따른다.

자동 운전 중단 모드 M4는, 원격 조작 디바이스(9B)로부터의 중단 지시를 수신하여, 자동 운전을 일시적으로 중단하고 있는 상태이며, 자동 운전 중단 모드 M4에서는 트랙터는 정차 상태로 된다(도 1의 제3 정지 상태에 상당함). 수동 운전 견제 모드 M5에서는, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환될 때의 천이 상태이며, 이 수동 운전 견제 모드 M5에서는 트랙터는 정차 상태로 된다(도 1의 제2 정지 상태에 상당함). 긴급 정지 모드 M6은, 자동 운전에 관한 시스템의 이상 등에 의해 트랙터의 자동 운전을 계속할 수 없어, 주행을 정지하고 있는 상태이며, 이 긴급 정지 모드 M6에서는 트랙터는 정차 상태로 된다.

장해물 검출부(10)에 의해 장해물이 검출되면, 제3 제어부(63)의 자동 주행 중단부(631)는 트랙터의 자동 주행을 중단시킨다. 그러나, 이와 같은 자동 주행의 중단 중인 트랙터에 대하여, 수동 주행 조작 유닛(9)을 통해, 장해물 검출에 기초하는 처리를 무효화하는 지령을 제3 제어부(63)에 부여하는 것이 가능하다.

트랙터가 자동 운전 허가 모드 M2인 경우에, 원격 조작 디바이스(9B)의 조작, 구체적으로는, 원격 조작 디바이스(9B)에 대한 조작에 기초하여 자동 주행 개시 지령이 부여되면, 제어 모드는 자동 운전 허가 모드 M2로부터 자동 운전 모드 M3으로 이행하여, 자동 주행을 개시한다. 자동 주행 중에, 장해물 검출부(10)가 트랙터의 주위에 장해물을 검출하면, 자동 주행 중단부(631)는 강제적으로 트랙터의 자동 주행을 중단한다. 이때, 트랙터는 자동 운전 모드 M3으로부터 자동 운전 중단 모드 M4로 이행한다.

제3 제어부(63)의 중단 해제부(632)는 자동 주행 시의 장해물 검출에 기초하는 자동 주행의 중단 중에 원격 조작 디바이스(9B)에 의해 무효화 지령을 받으면, 자동 주행을 재개한다. 이에 의해, 트랙터는, 자동 운전 중단 모드 M4로부터 자동 운전 모드 M3으로 이행한다.

통지부(55)는 자동 주행 중단부(631)에 의해 자동 주행이 중단된 경우에, 트랙터의 주위에 자동 주행이 중단 중인 것을 통지한다. 자동 주행 중단부(631)는, 상술한 바와 같이, 장해물 검출부(10)에 의해 트랙터의 주위에 장해물이 검출된 경우에 자동 주행을 중단한다. 통지부(55)는 이와 같이 자동 주행이 중단된 것을 주위에 통지한다. 이에 의해, 주위의 유저가, 트랙터가 자동 주행을 정지한 이유를 아는 것이 가능해진다.

또한, 트랙터의 자동 주행이 자동 주행 중단부(631)에 의해 중단되었을 때라도, 장해물 검출부(10)는 무효화 지시가 있었던 경우라도 장해물의 검출을 계속해서 행한다. 이에 의해, 지금까지 검출된 장해물이 이동한 경우라도 당해 장해물의 동향을 검출해 두는 것이 가능해지고, 또한 장해물 검출부(10)의 검출 범위에 새롭게 포함되어진 장해물을 검출하는 것도 가능해진다.

한편, 통지부(55)는 무효화 지시가 있었던 경우라도 자동 주행이 중단 중인 것의 통지를 계속한다. 이에 의해, 트랙터의 주위에 대하여, 장해물 검출부(10)에 의해 장해물이 검출된 것에 의한 자동 주행의 중단이, 해제된 것을 통지하는 것이 가능해진다.

이하에, 상술한 제어 모드, 수동 운전 모드 M1, 자동 운전 허가 모드 M2, 자동 운전 모드 M3, 수동 운전 견제 모드 M5에 있어서의, 트랙터의 상태 및 운전자의 조작의 일례를 나타낸다.

(1) 수동 운전 모드 M1은, 트랙터의 주행ㆍ작업에 관한 제어가 운전자에게 맡겨진 상태이다. 자동 운전 허가 모드 M2는, 트랙터의 설정이 자동 주행 가능한 상태, 즉 모드 전환 신호 대기 상태이다. 자동 운전 모드 M3은, 트랙터의 주행·작업에 관한 제어가 자동 제어 시스템에 맡겨진 상태이다. 수동 운전 견제 모드 M5는, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환될 때의 상태이다.

(2) 메인키 ON 시에는, 무인 주행하는 트랙터의 제어 시스템은, 반드시 수동 운전 모드 M1로부터 개시한다.

(3) 수동 운전 모드 M1은, 이하의 조건 세트에서 자동 운전 허가 모드 M2로 이행한다;

(Xa) 셔틀 조작구(전후진 조작구)가 중립,

(Xb) PTO 스위치(PTO 구동 조작구의 일례)가 OFF,

(Xc) 자동 주행에 필요한 정보의 입력 확인(GPS 신호),

(Xd) 제어 시스템에 이상이 없는 상태의 확인.

그리고, 조건 Xa∼Xd가 모두 성립한 상태(상태 X라 함)에서, 무인차에 탑재된 자동 운전 전환 설정(스위치 또는 액정 조작)이 「자동」으로 세트된 경우에, 자동 운전 허가 모드 M2로 이행한다.

(4) 상태 X 성립 시에는, 램프의 점등 상태 또는 액정의 화면 표시에 의해, 자동 운전의 준비가 갖추어진 것을 유저에게 나타낸다.

(5) 자동 운전 허가 모드 M2에서는 트랙터는 정지 상태를 유지한다.

(6) 자동 운전 허가 모드 M2에서 상태 X가 불성립으로 된 경우, 또는 자동 운전 전환 설정을 「수동」으로 세트한 경우, 수동 운전 모드로 복귀된다.

(7) 자동 운전 허가 모드로 세트된 상태에서, 수동 주행하고 있는 차량의 자동 운전 실행 설정(스위치 또는 터치 패널 등을 통한 수동 입력)을 「자동 운전 실행」으로 설정하면, 자동 운전 모드로 전환된다.

(8) 자동 운전 모드 M3에서는, 주행 및 작업에 관한 제어는, 무인 주행하고 있는 차량의 자동 주행 지시를 위한 조작 디바이스로부터의 제어 지령에 의해 행해진다.

(9) 자동 운전 중에 이하의 조건(조건 Y)이 성립하면, 수동 운전 견제 모드로 이행한다.

조건 Y : 이하 중 어느 하나가 성립하는 것:

(Ya) 무인 주행하고 있는 차량 혹은 수동 주행하고 있는 차량의 제어 시스템에 이상이 발생,

(Yb) 무인 주행하고 있는 차량의 차속 설정의 변경(변속 레버, 브레이크, 액셀러레이터 등에 의한 변경),

(Yc) 무인 주행하고 있는 차량의 스티어링 조작,

(Yd) 무인 주행하고 있는 차량의 자동 운전 전환 설정의 「수동」으로의 전환,

(Ye) 수동 주행하고 있는 차량의 자동 운전 실행 설정의 「자동 운전 종료」로의 전환,

(Yf) 수동 주행하고 있는 차량으로부터의 강제 모드 전환 지시.

(10) 수동 운전 견제 모드 M5에서는, 트랙터는 주행과 승강 기구를 포함하는 작업 장치의 제어를 정지함과 함께, 브레이크 기구를 ON한다. 엔진 회전수는 액셀러레이터 조작구에 준한 설정.

(11) 수동 운전 견제 모드 M5는 이하의 조건(조건 Z)이 성립하면, 수동 운전 모드 M1로 전환된다.

조건 Z : 이하 중 어느 하나가 성립하는 것:

(Za) 브레이크 페달 답입,

(Zb) 클러치 페달 답입.

그때, Za나 Zb가 일정 시간 연속하여 계속되고 있는 것을 확인하는 것이 바람직하다.

(12) 자동 운전 모드 M3 혹은 수동 운전 모드(M1) 시에는, 램프나 모니터 화면(액정 화면)의 시각 정보, 혹은 버저나 멜로디의 청각 정보에 의해, 트랙터의 운전 모드가 통상 제어와 상이한 것을 운전자 혹은 트랙터의 근방에 있는 사람에게 통지한다. 이들은 모드에 따라서 그 통지 패턴을 바꾸는 것이 바람직하다.

다음에, 수동 주행 조작 유닛(9)을 통한 자동 주행의 개시 및 중단, 중단 해제(재개)에 관하여 구체적으로 설명한다. 본 실시 형태에서는, 원격 조작 디바이스(9B)에는, 원격 조작 디바이스(9B)에 제1 스위치(91)와 제2 스위치(92)가 설치되어 있다. 제1 스위치(91) 및 제2 스위치(92)는, 모두 2접점의 모멘터리형 스위치로 이루어지고, 압하 시간(스위치가 압하되고 있는 시간)에 따라서 각각, 상이한 제어가 할당되고 있다.

제1 스위치(91)는 트랙터의 정차 중에, 압하 시간이 미리 설정된 제1 시간 미만인 경우에 자동 주행을 개시시키는 개시 지시를 행한다. 미리 설정된 제1 시간이란, 원격 조작 디바이스(9B)측에 의해 미리 설정되어 있고, 도 5의 예에서는 t1이 상당한다. 제1 스위치(91)의 압하 시간이, 도 5의 (i)에 도시된 바와 같이, t1 미만인 경우에는, 원격 조작 디바이스(9B)는 전자 제어 유닛의 무선 통신부를 통해 제3 제어부(63)에 자동 주행을 실행시키는 지령을 부여한다. 이때, 트랙터가 정차중이며, 자동 운전 허가 모드 M2일 때는, 제3 제어부(63)는 트랙터를 자동 주행시킨다. 또한, 트랙터가 자동 주행의 중단 중이며, 자동 운전 중단 모드 M4일 때에는, 제3 제어부(63)는 트랙터의 자동 주행을 재개시킨다.

또한, 제1 스위치(91)는 자동 주행의 중단 중에, 압하 시간이 제1 시간 이상인 경우에 장해물 검출부(10)에 의한 장해물 검출을 무효화하는 무효화 지령을 부여한다. 미리 설정된 제1 시간이란, 상술한 t1이다. 제1 스위치(91)의 압하 시간이, 도 5의 (ii)에 도시된 바와 같이, t1 이상인 경우에는, 원격 조작 디바이스(9B)는, 전자 제어 유닛(7)에, 장해물 검출 처리를 중지시키는 지령을 부여한다. 이때, 트랙터가 자동 주행의 중단 중이며, 자동 운전 중단 모드 M4일 때는, 제3 제어부(63)는 제1 스위치(91)가 압하되고 있는 동안, 트랙터를 자동 주행시킨다. 또한, 제1 스위치(91)가 압하되고 있는 동안이란, 상기 미리 설정되어 있는 시간(본 예에서는, t1)이 경과하고 나서 제1 스위치(91)의 압하가 해제될 때까지의 동안으로 해도 되고, 상기 미리 설정된 시간을 포함하여 제1 스위치(91)가 압하되고 나서 당해 압하가 해제될 때까지의 동안으로 해도 된다.

또한, 이때, 제1 스위치(91)의 압하가 종료되었을 때에 장해물 검출부(10)가 장해물을 검출하고 있는 경우에는 재차, 자동 주행이 중단되고, 장해물 검출부(10)가 장해물을 검출하고 있지 않은 경우에는 자동 주행이 계속된다.

제2 스위치(92)는 자동 주행 중에, 압하 시간이 미리 설정된 제2 시간 미만인 경우에, 자동 주행을 중단시킨다. 미리 설정된 제2 시간이란, 원격 조작 디바이스(9B)측에 의해 미리 설정되어 있고, 도 5의 예에서는 t2가 상당한다. 제2 시간은, 상술한 제1 시간과 동일한 시간으로 설정해도 되고, 상이한 시간으로 설정해도 된다. 제2 스위치(92)의 압하 시간이, 도 5의 (iii)에 도시된 바와 같이, t2 미만인 경우에는, 원격 조작 디바이스(9B)는 전자 제어 유닛(7)에 무선으로 자동 주행을 중단시키는 지령을 부여한다. 이때, 트랙터가 자동 주행 중이며, 자동 운전 모드 M3일 때는, 제3 제어부(63)는 트랙터의 자동 주행을 중단시킨다. 이에 의해, 트랙터는 자동 운전 중단 모드 M4로 된다.

또한, 제2 스위치(92)는 자동 주행 중에, 압하 시간이 제2 시간 이상인 경우에 자동 운전을 종료시킨다. 미리 설정된 제2 시간이란, 상술한 t2이다. 제2 스위치(92)의 압하 시간이, 도 5의 (iv)에 도시된 바와 같이, t2 이상인 경우에는, 원격 조작 디바이스(9B)는 전자 제어 유닛(7)에 무선으로 자동 주행을 종료시키는 지시를 전달한다. 이때, 트랙터가 자동 주행 중이며, 자동 운전 모드 M3일 때는, 제3 제어부(63)는 트랙터의 자동 주행을 종료시킨다. 이에 의해, 트랙터는 수동 운전 견제 모드 M5로 된다.

〔제1 실시 형태의 다른 실시 형태〕

(1) 상기 실시 형태에서는, 작업 차량으로서 트랙터가 채용되었지만, 이앙기, 콤바인 등의 농작업 차량이나, 불도저 등의 토목 건축 작업 차량이어도 된다.

(2) 도 1이나 도 3에 있어서의 제어계의 기능부는, 일례로서 구분되어 있고, 각 기능부의 통합이나 분리는 가능하고, 그 모든 베리에이션이 본원의 권리 범위에 들어가는 것이다.

(3) 상기 실시 형태에서는, 통지부(55)는 무효화 지시가 있었던 경우라도 중단 중인 것의 통지를 계속하는 것으로서 설명하였지만, 통지부(55)는 무효화 지시가 있었던 경우에는 통지를 중단하도록 구성하는 것도 가능하다.

(4) 상기 실시 형태에서는, 장해물 검출부(10)는 무효화 지시가 있었던 경우라도 장해물의 검출을 계속해서 행하는 것으로서 설명하였지만, 장해물 검출부(10)는 무효화 지시가 있었던 경우에는 장해물의 검출을 중단하도록 구성하는 것도 가능하다.

(5) 상기 실시 형태에서는, 제1 스위치(91)는 트랙터의 정차 중에, 압하 시간이 미리 설정된 제1 시간 미만인 경우에 개시 지시를 행하고, 자동 주행의 중단 중에, 압하 시간이 제1 시간 이상인 경우에 무효화 지시를 행하는 것으로서 설명하였지만, 상기 개시 지시 및 상기 무효화 지시를 각각의 스위치에 할당하여 구성해도 된다. 물론, 그 밖의 구성에 의해 실현하는 것도 가능하다.

[제2 실시 형태]

이하, 도 6∼도 10을 참조하면서, 제2 실시 형태에 대하여 설명한다.

이 제2 실시 형태에서는, 작업 차량의 주행 제어 장치가, 작업 차량의 자동 주행 중에 장해물 검출부가 장해물을 검출하여 자동 주행이 중단된 경우라도, 예외 처리로서 자동 주행을 행하는 것이 가능하게 구성된다.

도 6은 주행 제어 장치(101)의 구성을 도시하는 개념도이다. 주행 제어 장치(101)는 작업 차량(100)을 자동 주행시키기 위해, 도 6에 도시된 장해물 검출부(110), 컨트롤러(120), 자동 주행 중단부(130), 중단 해제부(140), 통지부(150)를 구비하여 구성된다. 주행 제어 장치(101)는 도 7에 도시된 바와 같이 작업 차량(100)에 구비된다. 작업 차량(100)은, 도 7에서는 트랙터로 도시되어 있지만, 이것은 단순한 예시이며 다른 차량에 적용하는 것도 가능하다.

장해물 검출부(110)는 작업 차량(100)에 구비되며, 작업 차량(100)의 주위에 존재하는 장해물을 검출한다. 작업 차량(100)의 주위에 존재하는 장해물이란, 작업 차량(100)이 자동 주행을 행할 때에, 지장이 되는 물체이다. 장해물 검출부(110)는, 예를 들어 레이저 센서나 레이더 센서를 사용하여 구성하는 것이 가능하고, 혹은 카메라를 사용하여 구성하는 것도 가능하다. 이와 같은 레이저 센서, 레이더 센서, 카메라 중 어느 것을 사용하여 장해물을 검출하는 방법에 대해서는 공지이므로 설명은 생략한다.

컨트롤러(120)는 작업 차량(100)에 자동 주행을 개시시키는 개시 지시, 자동 주행을 중단시키는 중단 지시, 및 장해물 검출부(110)에 의한 장해물 검출을 무효화하는 무효화 지시를 행하는 스위치(123)를 갖는다. 본 실시 형태에서는, 컨트롤러(120)는 작업 차량(100)과는 이격하여 설치되며, 작업 차량(100)에 구비되는 통신 장치(160)와 무선 통신을 행한다.

여기서, 본 실시 형태의 작업 차량(100)은 자동 주행뿐만 아니라 수동 주행도 가능하도록 구성되어 있다. 작업 차량(100)은 자동 주행 및 수동 주행을 안전하게 행할 수 있도록, 도 8에 도시된 수동 운전 모드 M1, 자동 운전 허가 모드 M2, 자동 운전 모드 M3, 자동 운전 중단 모드 M4, 수동 운전 견제 모드 M5, 긴급 정지 모드 M6의 6개의 제어 모드를 갖고 있다.

수동 운전 모드 M1은, 작업 차량(100)에 주행에 관한 제어가 운전자에게 맡겨진 상태이며, 이 수동 운전 모드 M1에서는 운전자의 조작에 따라서 작업 차량(100)이 주행한다. 자동 운전 허가 모드 M2는, 작업 차량(100)이 자동 주행 가능한 상태이며, 상기 수동 운전 모드 M1로부터 후술하는 자동 운전 모드 M3으로의 전환을 대기하고 있는 상태이다. 이 자동 운전 허가 모드 M2에서는 작업 차량(100)은 정차 상태로 된다. 자동 운전 모드 M3은, 작업 차량(100)의 주행에 관한 제어가 주행 제어 장치(101)에 맡겨진 상태이며, 자동 운전 모드 M3에서는 작업 차량(100)은 주행 제어 장치(101)의 지시에 따른다.

자동 운전 중단 모드 M4는, 컨트롤러(120)로부터의 중단 지시를 수신하여, 자동 운전을 일시적으로 중단하고 있는 상태이며, 자동 운전 중단 모드 M4에서는 작업 차량(100)은 정차 상태로 된다. 수동 운전 견제 모드 M5에서는, 자동 운전으로부터 수동 운전으로 전환될 때의 천이 상태이며, 이 수동 운전 견제 모드 M5에서는 작업 차량(100)은 정차 상태로 된다. 긴급 정지 모드 M6은, 자동 운전에 관한 시스템의 이상 등에 의해 작업 차량(100)의 자동 운전을 계속할 수 없어, 주행을 정지하고 있는 상태이며, 이 긴급 정지 모드 M6에서는 작업 차량(100)은 정차 상태로 된다.

이들 각 모드 중, 현재의 모드로부터 다른 모드로 이행할 때에는, 작업 차량(100)에 구비된 조작 장치 및 컨트롤러(120)의 조작에 따라서 행해진다. 각각의 모드로부터 이행 가능한 모드는, 도 8에 있어서 화살표로 나타내진다.

상술한 「작업 차량(100)에 자동 주행을 개시시키는 개시 지시」란, 자동 운전 허가 모드 M2로부터 자동 운전 모드 M3으로의 이행 지시, 및 자동 운전 중단 모드 M4로부터 자동 운전 모드 M3으로의 이행 지시가 상당하고, 「자동 주행을 중단시키는 중단 지시」란, 자동 운전 모드 M3으로부터 자동 운전 중단 모드 M4로의 이행 지시가 상당한다.

상세는 후술하지만, 상기 장해물 검출부(110)에 의해 장해물이 검출되면 작업 차량(100)은 자동 주행을 중단한다. 상술한 「장해물 검출부(110)에 의한 장해물 검출을 무효화하는 무효화 지시」란, 이와 같은 자동 주행의 중단 중인 작업 차량(100)에 대하여 장해물 검출을 무효화하는 지시에 해당한다.

자동 주행 중단부(130)는 개시 지시에 따라서 작업 차량(100)이 자동 주행을 개시한 후, 장해물 검출부(110)가 장해물을 검출한 경우에, 중단 지시의 유무에 상관없이 작업 차량(100)의 자동 주행을 중단시킨다. 작업 차량(100)은 자동 운전 허가 모드 M2인 경우에, 스위치(123)의 조작으로부터 개시 지시가 있으면, 자동 운전 모드 M3으로 이행되어, 자동 주행을 개시한다. 이와 같은 자동 주행 중에, 장해물 검출부(110)가 작업 차량(100)의 주위에 장해물을 검출하면, 스위치(123)에 의한 중단 지시의 유무에 상관없이, 자동 주행 중단부(130)는 우선적으로 작업 차량(100)의 자동 주행을 중단한다. 이때, 작업 차량(100)은 자동 운전 모드 M3으로부터 자동 운전 중단 모드 M4로 이행한다.

스위치(123)는, 압하되고 있는 동안에 걸쳐 장해물 검출부(110)에 의한 장애물 검출을 무효화하는 무효화 지시를 행하도록 구성해도 되고, 스위치(123)는, 압하되면 미리 설정된 시간만큼 상기 무효화 지시를 행하도록 구성해도 된다.

또한, 중단 해제부(140)는 자동 주행 중단부(130)에 의한 자동 주행의 중단 중에 무효화 지시가 있었던 경우에 자동 주행의 중단을 해제한다. 무효화 지시는, 스위치(123)를 통해 무선 통신에 의해 전달된다. 이 스위치(123)의 조작은, 유저가 작업 차량(100)의 자동 주행에 검출된 장해물이 지장을 초래하지 않는다고 판단한 경우에 행하면 적합하다. 작업 차량(100)은 무효화 지시를 받으면, 자동 주행을 재개한다. 이때, 작업 차량(100)은 자동 운전 중단 모드 M4로부터 자동 운전 모드 M3으로 이행한다.

통지부(150)는 자동 주행 중단부(130)에 의해 자동 주행이 중단된 경우에, 작업 차량(100)의 주위에 자동 주행이 중단 중인 것을 통지한다. 자동 주행 중단부(130)는 상술한 바와 같이, 장해물 검출부(110)에 의해 작업 차량(100)의 주위에 장해물이 검출된 경우에 자동 주행을 중단한다. 통지부(150)는 이와 같이 자동 주행이 중단된 것을 주위에 통지한다. 이에 의해, 주위의 유저가, 작업 차량(100)이 자동 주행을 정지한 이유를 아는 것이 가능해진다. 이와 같은 통지부(150)는 버저를 사용함으로써 청각에 호소하여 통지해도 되고, 경고등을 사용함으로써 시각에 호소하여 통지해도 된다.

또한, 작업 차량(100)의 자동 주행이 자동 주행 중단부(130)에 의해 중단되었을 때라도, 장해물 검출부(110)는 무효화 지시가 있었던 경우라도 장해물의 검출을 계속해서 행한다. 이에 의해, 지금까지 검출된 장해물이 이동한 경우라도 당해 장해물의 동향을 검출해 두는 것이 가능해지고, 또한, 장해물 검출부(110)의 검출 범위에 새롭게 포함되게 된 장해물을 검출하는 것도 가능해진다.

한편, 통지부(150)는 무효화 지시가 있었던 경우라도 자동 주행이 중단 중인 것의 통지를 계속한다. 이에 의해, 작업 차량(100)의 주위에 대하여 장해물 검출부(110)에 의해 장해물이 검출된 것에 의한 자동 주행의 중단이, 해제된 것을 통지하는 것이 가능해진다.

다음에, 컨트롤러(120)의 스위치(123)에 대하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 컨트롤러(120)에는, 스위치(123)와 스위치(124)를 구비하여 구성된다. 이하에서는, 이해를 용이하게 하기 위해, 스위치(123)를 제1 스위치(123)로 하고, 스위치(124)를 제2 스위치(124)로 하여 설명한다. 제1 스위치(123) 및 제2 스위치(124)는, 모두 2접점의 모멘터리형 스위치로 이루어지고, 압하 시간(스위치가 압하되고 있는 시간)에 따라서 각각, 상이한 제어가 할당되고 있다.

제1 스위치(123)는 작업 차량(100)의 정차 중에, 압하 시간이 미리 설정된 제1 시간 미만인 경우에 자동 주행을 개시시키는 개시 지시를 행한다. 미리 설정된 제1 시간이란, 컨트롤러(120)측에 의해 미리 설정되어 있고, 도 9의 예에서는 t1이 상당한다. 제1 스위치(123)의 압하 시간이, 도 9의 (i)에 도시된 바와 같이, t1 미만인 경우에는, 컨트롤러(120)는 작업 차량(100)의 통신 장치(160)를 통해 주행 제어부(200)에 무선으로 자동 주행을 실행시키는 지시를 전달한다. 이때, 작업 차량(100)이 정차 중이며, 자동 운전 허가 모드 M2일 때는, 주행 제어부(200)는 작업 차량(100)을 자동 주행시킨다. 또한, 작업 차량(100)이 자동 주행의 중단 중이며, 자동 운전 중단 모드 M4일 때에는, 주행 제어부(200)는 작업 차량(100)의 자동 주행을 재개시킨다.

또한, 제1 스위치(123)는 자동 주행의 중단 중에, 압하 시간이 제1 시간 이상인 경우에 장해물 검출부(110)에 의한 장해물 검출을 무효화하는 무효화 지시를 행한다. 미리 설정된 제1 시간이란, 상술한 t1이다. 제1 스위치(123)의 압하 시간이, 도 9의 (ii)에 도시된 바와 같이, t1 이상인 경우에는, 컨트롤러(120)는 작업 차량(100)의 통신 장치(160)를 통해 장해물 검출부(110)에 무선으로 장해물의 검출을 중지시키는 지시를 전달한다. 이때, 작업 차량(100)이 자동 주행의 중단 중이며, 자동 운전 중단 모드 M4일 때는, 주행 제어부(200)는 제1 스위치(123)가 압하되고 있는 동안, 작업 차량(100)을 자동 주행시킨다.

또한, 제1 스위치(123)가 압하되고 있는 동안이란, 상기 미리 설정되어 있는 시간(본 예에서는, t1)이 경과하고 나서 제1 스위치(123)의 압하가 해제될 때까지의 동안으로 해도 되고, 상기 미리 설정된 시간을 포함하여 제1 스위치(123)가 압하되고 나서 당해 압하가 해제될 때까지의 동안으로 해도 된다.

또한, 이때, 제1 스위치(123)의 압하가 종료되었을 때에 장해물 검출부(110)가 장해물을 검출하고 있는 경우에는 재차, 자동 주행이 중단되고, 장해물 검출부(110)가 장해물을 검출하고 있지 않은 경우에는 자동 주행이 계속된다.

제2 스위치(124)는 자동 주행 중에, 압하 시간이 미리 설정된 제2 시간 미만인 경우에 자동 주행을 중단시킨다. 미리 설정된 제2 시간이란, 컨트롤러(120)측에 의해 미리 설정되어 있고, 도 9의 예에서는 t2가 상당한다. 제2 시간은, 상술한 제1 시간과 동일한 시간으로 설정해도 되고, 상이한 시간으로 설정해도 된다. 제2 스위치(124)의 압하 시간이, 도 9의 (iii)에 도시된 바와 같이, t2 미만인 경우에는, 컨트롤러(120)는 작업 차량(100)의 통신 장치(160)를 통해 주행 제어부(200)에 무선으로 자동 주행을 중단시키는 지시를 전달한다. 이때, 작업 차량(100)이 자동 주행 중이며, 자동 운전 모드 M3일 때는, 주행 제어부(200)는 작업 차량(100)의 자동 주행을 중단시키고, 작업 차량(100)은 자동 운전 중단 모드 M4로 된다.

또한, 제2 스위치(124)는 자동 주행 중에, 압하 시간이 제2 시간 이상인 경우에 자동 운전을 종료시킨다. 미리 설정된 제2 시간이란, 상술한 t2이다. 제2 스위치(124)의 압하 시간이, 도 9의 (iv)에 도시된 바와 같이, t2 이상인 경우에는, 컨트롤러(120)는 작업 차량(100)의 통신 장치(160)를 통해 주행 제어부(200)에 무선으로 자동 주행을 종료시키는 지시를 전달한다. 이때, 작업 차량(100)이 자동 주행 중이며, 자동 운전 모드 M3일 때는, 주행 제어부(200)는 작업 차량(100)의 자동 주행을 종료시키고, 작업 차량(100)은 수동 운전 견제 모드 M5로 된다.

다음에, 도 10의 흐름도를 사용하여 주행 제어 장치(101)의 처리에 대하여 설명한다. 주행 제어부(200)는 자동 주행의 개시 지시가 있으면(스텝 #1 : "예"), 작업 차량(100)의 자동 주행을 개시한다(스텝 #2). 자동 주행 중에 장해물 검출부(110)가 장해물을 검출하면(스텝 #3 : "예"), 자동 주행 중단부(130)가 자동 주행을 중단시킨다(스텝 #4).

장해물 검출부(110)에 의한 장해물 검출을 무효화시키는 무효화 지시가 없는 경우에는(스텝 #5 : "아니오"), 장해물이 검출되지 않게 될 때까지(스텝 #3 : "아니오"), 자동 주행을 중단한다. 한편, 장해물 검출부(110)에 의한 장해물 검출을 무효화시키는 무효화 지시가 있는 경우에는(스텝 #5 : "예"), 중단 해제부(140)가 장해물 검출부(110)에 의한 장해물 검출을 무효화시키고, 주행 제어부(200)는 무효화 지시가 있는 동안만큼 자동 주행을 행한다(스텝 #6). 이 자동 주행은 무효화 지시가 있는 동안(스텝 # 7 : "아니오"), 계속된다.

무효화 지시가 종료되고(스텝 #7: "예"), 그때에, 자동 주행의 종료 지시가 없는 경우에는(스텝 #8 : "아니오"), 자동 주행을 재개한다(스텝 #2). 한편, 자동 주행의 종료 지시가 있는 경우에는(스텝 #8 : "예"), 자동 주행을 종료한다. 주행 제어 장치(101)는 이와 같이 하여 작업 차량(100)을 자동 주행시킨다.

[제2 실시 형태의 다른 실시 형태]

(1) 상기 실시 형태에서는, 통지부(150)는 무효화 지시가 있었던 경우라도 중단 중인 것의 통지를 계속하는 것으로서 설명하였지만, 통지부(150)는 무효화 지시가 있었던 경우에는 통지를 중단하도록 구성하는 것도 가능하다.

(2) 상기 실시 형태에서는, 장해물 검출부(110)는 무효화 지시가 있었던 경우라도 장해물의 검출을 계속해서 행하는 것으로서 설명하였지만, 장해물 검출부(110)는 무효화 지시가 있었던 경우에는 장해물의 검출을 중단하도록 구성하는 것도 가능하다.

(3) 상기 실시 형태에서는, 제1 스위치(123)는 작업 차량(100)의 정차 중에, 압하 시간이 미리 설정된 제1 시간 미만인 경우에 개시 지시를 행하고, 자동 주행의 중단 중에, 압하 시간이 제1 시간 이상인 경우에 무효화 지시를 행하는 것으로서 설명하였지만, 상기 개시 지시 및 상기 무효화 지시를 각각의 스위치에 할당하여 구성해도 된다. 물론, 그 밖의 구성에 의해 실현하는 것도 가능하다.

본 발명은 자동 주행과 수동 주행을 전환하면서 작업 주행하는 작업 차량에 이용하는 것이 가능하다.

[제1 실시 형태]
8 : 자차 위치 검출 모듈
9 : 수동 주행 조작 유닛
9A : 내부 조작 디바이스
9B : 원격 조작 디바이스
50 : 경로 산정부
51 : 자동 주행 제어부
52 : 수동 주행 제어부
61 : 제1 제어부
62 : 제2 제어부
63 : 제3 제어부
[제2 실시 형태]
100 : 작업 차량
101 : 주행 제어 장치
110 : 장해물 검출부
120 : 컨트롤러
123 : 제1 스위치(스위치)
130 : 자동 주행 중단부
140 : 중단 해제부
150 : 통지부

Claims (12)

1. 자차 위치를 검출하는 자차 위치 검출 모듈과,
   목표 주행 경로를 산정하는 경로 산정부와,
   상기 자차 위치와 상기 목표 주행 경로에 기초하여 자동 주행을 실행하는 자동 주행 제어부와,
   수동 조작되는 수동 주행 조작 유닛과,
   상기 수동 주행 조작 유닛으로부터의 조작 신호에 기초하여 수동 주행을 실행하는 수동 주행 제어부와,
   차량의 수동 정지를 조건으로 하여 상기 수동 주행 제어부에 의한 수동 주행으로부터 상기 자동 주행 제어부에 의한 자동 주행으로의 이행을 실행하는 제1 제어부와,
   상기 자동 주행 제어부에 의한 자동 주행으로부터 상기 수동 주행 제어부에 의한 수동 주행으로의 이행 시에 자동 운전에서 수동 운전으로 전환할 때의 천이 상태인 수동 운전 견제 모드를 설정하고, 차량의 강제 정지를 실행하는 제2 제어부와,
   상기 수동 주행 조작 유닛으로부터의 중단 지령에 응답하여 상기 자동 주행 제어부에 의한 자동 주행을 일시적으로 중단시키는 자동 운전 중단 모드를 설정하여 차량의 강제 정지를 실행함과 함께, 상기 수동 주행 조작 유닛으로부터의 재개 지령에 응답하여 상기 자동 운전 중단 모드를 직접적으로 자동 운전 모드로 변경하고, 상기 자동 주행 제어부에 의한 자동 주행을 재개시키는 제3 제어부를 구비한, 작업 차량.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 제어부는, 전후진 조작구의 중립 상태의 검출을 나타내는 검출 신호의 입력, PTO 구동 조작구의 OFF 상태의 검출을 나타내는 검출 신호의 입력, 자동 주행용 신호의 액티브 상태의 검출을 나타내는 검출 신호의 입력, 및 자동 주행을 요구하는 자동 주행 요구 신호의 존재 중 적어도 어느 하나를 조건으로 하여 자동 주행으로의 이행을 추정하고, 또한 상기 제1 제어부는, 상기 자동 주행으로의 이행을 추정하고 있는 동안에서의, 자동 주행을 허가하는 자동 주행 허가 신호의 입력에 응답하여 상기 자동 주행 제어부에 의한 자동 주행의 실행을 허가하는, 작업 차량.
3. 제2항에 있어서,
   상기 자동 주행 요구 신호는 이 작업 차량에 구비된 내부 조작 디바이스에 대한 조작에 의해 생성되고, 상기 자동 주행 허가 신호는 이 작업 차량의 외부로부터 조작되는 원격 조작 디바이스에 의해 생성되는, 작업 차량.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제2 제어부는, 차속의 설정 변경 조작, 수동 조종 디바이스에 대한 조작, 자동 주행의 요구를 취소하는 자동 주행 불필요 신호의 존재, 이 작업 차량의 외부로부터 조작되는 원격 조작 디바이스에 의한 자동 주행 중지 지령 중 어느 하나에 응답하여 상기 자동 주행 제어부에 의한 자동 주행으로부터 상기 수동 주행 제어부에 의한 수동 주행으로의 이행을 위한 강제 정지를 실행하는, 작업 차량.
5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제2 제어부는, 상기 강제 정지 후, 차량에 대한 수동 주행을 위한 수동 조작에 기초하여 수동 주행의 실행을 허가하는, 작업 차량.
6. 작업 차량을 자동 주행시키는 주행 제어 장치이며,
   상기 작업 차량에 구비되며, 상기 작업 차량의 주위에 존재하는 장해물을 검출하는 장해물 검출부와,
   상기 작업 차량에 자동 주행을 개시시키는 개시 지시, 상기 자동 주행을 중단시키는 중단 지시, 및 상기 장해물 검출부에 의한 장해물 검출을 무효화하는 무효화 지시를 행하는 스위치를 갖는 컨트롤러와,
   상기 개시 지시에 따라서 상기 작업 차량이 자동 주행을 개시한 후, 상기 장해물 검출부가 상기 장해물을 검출한 경우에, 상기 중단 지시의 유무에 상관없이 상기 작업 차량의 자동 주행을 중단시키는 자동 주행 중단부와,
   상기 자동 주행 중단부에 의한 상기 자동 주행의 중단 중에 상기 무효화 지시가 있었던 경우에 상기 자동 주행의 중단을 해제하는 중단 해제부를 구비하는, 주행 제어 장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 자동 주행 중단부에 의해 상기 자동 주행이 중단된 경우에, 상기 작업 차량의 주위에 상기 자동 주행이 중단 중인 것을 통지하는 통지부를 구비하는, 주행 제어 장치.
8. 제7항에 있어서,
   상기 통지부는, 상기 무효화 지시가 있었던 경우라도 상기 중단 중인 것의 통지를 계속하는, 주행 제어 장치.
9. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 스위치는, 압하되고 있는 동안에 걸쳐 상기 무효화 지시를 행하는, 주행 제어 장치.
10. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 스위치는, 압하되면 미리 설정된 시간만큼 상기 무효화 지시를 행하는, 주행 제어 장치.
11. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 장해물 검출부는, 상기 무효화 지시가 있었던 경우라도 상기 장해물의 검출을 계속해서 행하는, 주행 제어 장치.
12. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 스위치는, 상기 작업 차량의 정차 중에, 압하 시간이 미리 설정된 제1 시간 미만인 경우에 상기 개시 지시를 행하고, 상기 자동 주행의 중단 중에, 상기 압하 시간이 상기 제1 시간 이상인 경우에 상기 무효화 지시를 행하는, 주행 제어 장치.

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