CN106462165B - 作业车辆及使作业车辆自动行驶的行驶控制装置 - Google Patents
作业车辆及使作业车辆自动行驶的行驶控制装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106462165B CN106462165B CN201580029628.7A CN201580029628A CN106462165B CN 106462165 B CN106462165 B CN 106462165B CN 201580029628 A CN201580029628 A CN 201580029628A CN 106462165 B CN106462165 B CN 106462165B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- aforementioned
- automatic running
- automatic
- working truck
- manual
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000009183 running Effects 0.000 title claims abstract description 304
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 118
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 56
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims abstract description 48
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 18
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 10
- 239000012491 analyte Substances 0.000 claims description 8
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 claims description 5
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000010200 validation analysis Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- GOLXNESZZPUPJE-UHFFFAOYSA-N spiromesifen Chemical compound CC1=CC(C)=CC(C)=C1C(C(O1)=O)=C(OC(=O)CC(C)(C)C)C11CCCC1 GOLXNESZZPUPJE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2045—Guiding machines along a predetermined path
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
- E02F9/2087—Control of vehicle steering
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0055—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements
- G05D1/0061—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Abstract
提供一种在由于障碍物的误检测而自动行驶中断的情况下能够容易地使自动行驶再次开始的行驶控制装置。作业车辆具备自动行驶控制部（51）、手动行驶控制部（52）、第一控制部（61）、第二控制部（62）和第三控制部（63），前述自动行驶控制部（51）基于本车位置和目标行驶路径来执行自动行驶，前述手动行驶控制部（52）基于来自被手动操作的手动行驶操作单元（9）的操作信号来执行手动行驶，前述第一控制部（61）以车辆的手动停止为条件来执行从手动行驶向自动行驶的转变，前述第二控制部（62）在从自动行驶向手动行驶的转变时执行车辆的强制停止，前述第三控制部（63）响应来自手动行驶操作单元（9）的中断指令，使自动行驶暂时中断，执行车辆的强制停止，并且响应来自手动行驶操作单元（9）的再次开始指令，使自动行驶再次开始。
Description
技术领域
本发明涉及作业车辆及使作业车辆自动行驶的行驶控制装置。
背景技术
[1]作为具备自动行驶控制部和手动行驶控制部的作业车辆，以往，专利文献1中有记载，前述自动行驶控制部基于本车位置和目标行驶路径来执行自动行驶，前述手动行驶控制部基于手动操作来执行手动行驶。
在专利文献1中公开了一种行驶车辆，具备进行在自动行驶模式、手动行驶模式、自动行驶准备模式及手动行驶准备模式之间的模式切换的模式切换单元，前述自动行驶模式是能够沿着设定路径进行自动行驶的模式，前述手动行驶模式是能够根据人为的操作来进行机体的行驶的模式。自动行驶准备模式是从手动行驶模式向自动行驶模式的过渡模式，发动机成为空转转速而处于行驶停止状态，待机至行驶作业开始指令出现。若在自动行驶准备模式时自动行驶所需要的数据完整而发出自动行驶开始指示，则向自动行驶模式转变。并且，若在自动行驶准备模式时满足了自动行驶中断条件或者经过了过渡后设定时间以上，则向手动行驶准备模式转变。手动行驶准备模式是从自动行驶模式向手动行驶模式的过渡模式，发动机成为空转转速而行驶停止。
[2]以往，利用了使作业车辆自动行驶的技术。这种能够自动行驶的作业车辆例如在广阔的农场进行既定的作业（例如割草）时进行利用的话，非常便利。作为这种技术，下述注明出处的专利文献2中有记载。
专利文献2中记载的无人行驶装置使如无人割草机那样的无人行驶车自动行驶。在专利文献2记载的技术中，在无人行驶车中搭载有障碍物传感器和通知单元，在通过障碍物传感器检测到障碍物的情况下使无人行驶车暂时停止。在该状态下，若在既定时间内障碍物的检测被解除，则使自动行驶再次开始，若持续既定时间以上检测到障碍物，则使发动机停止，并且通知单元发出警报。
专利文献1：日本特开2014-180894号（JP 2014-180894 A）。
专利文献2：日本特开平8-000019号公报（JP H08-000019 A）。
[1]与背景技术[1]对应的问题如以下一样。
在专利文献1的行驶车辆中，在从自动行驶向手动行驶的转变时存在手动行驶准备模式，在从手动行驶向自动行驶的转变时存在自动行驶准备模式，因此能够在从自动行驶向手动行驶的转变时或从手动行驶向自动行驶的转变时抑制车辆的意外的运动。然而，在自动行驶的执行中，为了进行车辆周围的确认或作业状态的确认等，暂时使自动行驶中断的必要不少。并且，若确认结束，则使自动行驶再次开始。在这种作业的自动行驶中，若如专利文献1公开的那样在取消自动行驶或手动行驶时始终进入手动行驶准备模式或自动行驶准备模式，则自动行驶的中断不少，在这样的状况下自动行驶变得不便利。
根据上述情况，期望在自动行驶状态下高效地实现自动行驶的中断和再次开始的控制。
[2]与背景技术[2]对应的问题如以下一样。
农场有时在整个区域不是平面，例如设有田埂、水渠等，或者农场内的植物正在生长。在这样的情况下，在专利文献2记载的技术下，可能障碍物传感器发生错误而检测到它们，导致在本来没有中断自动行驶的必要时也进行中断。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种行驶控制装置，前述行驶控制装置在由于障碍物的误检测而自动行驶中断的情况下，能够容易地使自动行驶再次开始。
[1]与问题[1]对应的解决手段如以下一样。
本发明的作业车辆具备本车位置检测模块、路径算出部、自动行驶控制部、手动行驶操作单元、手动行驶控制部、第一控制部、第二控制部和第三控制部，前述本车位置检测模块检测本车位置，前述路径算出部算出目标行驶路径，前述自动行驶控制部基于前述本车位置和前述目标行驶路径来执行自动行驶，前述手动行驶操作单元被手动操作，前述手动行驶控制部基于来自前述手动行驶操作单元的操作信号来执行手动行驶，前述第一控制部以车辆的手动停止为条件，执行从基于前述手动行驶控制部进行的手动行驶向基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶的转变，前述第二控制部在从基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶向基于前述手动行驶控制部进行的手动行驶的转变时，执行车辆的强制停止，前述第三控制部响应来自前述手动行驶操作单元的中断指令，使基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶暂时中断，执行车辆的强制停止，并且响应来自前述手动行驶操作单元的再次开始指令，使基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶再次开始。
根据该结构，在从手动行驶向自动行驶的转变时，存在通过操作员亲自的操作使车辆停止的状态，在从自动行驶向手动行驶的转变时，存在自动地将车辆强制停止的状态，因此能够在从自动行驶向手动行驶的转变时或从手动行驶向自动行驶的转变时抑制车辆的意外的运动。而且，在自动行驶时，通过手动给予中断指令而将自动行驶暂时中断，将车辆强制停止。若中断自动行驶的理由消失，则通过手动给予再次开始指令来使自动行驶再次开始。其结果是，在自动行驶的执行中，能顺利且适当地实现用于进行车辆周围的确认或作业状态的确认等的暂时性的自动行驶的中断和再次开始。
通常，自动行驶意味着无人行驶，为了避免车辆的意外的运动，从手动行驶向自动行驶的转变必须慎重进行。为此，准备多个从手动行驶向自动行驶的转变的条件来可靠地推定从手动行驶向自动行驶的转变的操作员的意思是重要的。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，前述第一控制部以表示前进后退操作件的中立状态的检测的检测信号的输入、表示动力输出驱动操作件的断开状态的检测的检测信号的输入、表示自动行驶用信号的活动状态的检测的检测信号的输入以及要求自动行驶的自动行驶要求信号的存在中的至少某一个为条件，推定向自动行驶的转变，且前述第一控制部响应在推定向前述自动行驶的转变的期间的允许自动行驶的自动行驶允许信号的输入，允许基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶的执行。
通常，在手动行驶时，操作员乘上车辆进行操纵，但在自动行驶时，操作员从车辆下来，在该车辆的外部监视进行自动行驶的车辆。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，前述自动行驶要求信号由对于该作业车辆具备的内部操作设备的操作生成，前述自动行驶允许信号由被从该作业车辆的外部操作的远程操作设备（遥控器）生成。由此，在自动行驶时，操作员能够离开车辆来进行监视，同时进行其他的作业等的实施或监视等。
在从自动行驶向手动行驶转变时，操作员未乘坐于车辆的可能性较高，因此需要通过远程操作来对自动行驶的中止进行指令。而且，在紧急时，还需要操作员直接乘上车辆来使自动行驶停止。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，前述第二控制部响应车速的设定变更操作、对于手动操纵设备的操作、将自动行驶的要求取消的自动行驶无需信号的存在、基于被从该作业车辆的外部操作的远程操作设备的自动行驶中止指令中的任一个，执行用于从基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶向基于前述手动行驶控制部进行的手动行驶的转变的强制停止。若构成为在该强制停止之后，基于对于车辆的用于手动行驶的手动操作，允许手动行驶的执行，则实现更适当的向手动行驶的转变。
[2]与问题[2]对应的解决手段如以下一样。
用于达成上述目的的本发明的行驶控制装置的特征结构在于，为了使作业车辆自动行驶，具备障碍物检测部、控制器、自动行驶中断部和中断解除部，前述障碍物检测部设置于前述作业车辆，检测在前述作业车辆的周围存在的障碍物，前述控制器具有开关，该开关进行使前述作业车辆开始自动行驶的开始指示、使前述自动行驶中断的中断指示以及使基于前述障碍物检测部进行的障碍物检测无效化的无效化指示，在响应前述开始指示而前述作业车辆开始自动行驶之后前述障碍物检测部检测到前述障碍物的情况下，前述自动行驶中断部不管前述中断指示的有无，都使前述作业车辆的自动行驶中断，在基于前述自动行驶中断部进行的前述自动行驶的中断中存在前述无效化指示的情况下，前述中断解除部将前述自动行驶的中断解除。
若形成为这样的特征结构，则在障碍物检测部检测到障碍物的情况下，自动行驶中断部能够使作业车辆的自动行驶中断。并且，在使用者欲使中断的自动行驶再次开始的情况下，即使从离开作业车辆的位置也能够通过开关操作来进行指示。因此，使用者为了使作业车辆的自动行驶再次开始，可以不用特意移动至作业车辆，因此使用者不会感觉麻烦。而且，即使在例如基于障碍物检测部进行的障碍物的检测为误检测的情况下，虽然将自动行驶中断，但也能够根据使用者的开关操作来将自动行驶的中断解除，使自动行驶再次开始。因此，能够顺利地进行利用作业车辆进行的作业。并且，即使在作业车辆自动行驶于无法容易地进行是否为障碍物的判定的物体较多地存在的场所的情况下，也能够容易地使自动行驶再次开始，因此能够防止作业效率的恶化。
并且，优选的是，前述行驶控制装置具备通知部，在借助前述自动行驶中断部将前述自动行驶中断的情况下，前述通知部向前述作业车辆的周围通知前述自动行驶处于中断中。
若形成为这样的结构，则能够向周围告知因借助障碍物检测部检测到障碍物而作业车辆将自动行驶中断。
并且，优选的是，前述通知部即使在存在前述无效化指示的情况下，也继续处于前述中断中的通知。
若形成为这样的结构，则能够向周围告知借助中断解除部解除了自动行驶的中断。
并且，优选的是，前述开关在被按下的整个期间进行前述无效化指示。
若形成为这样的结构，则在例如处于障碍物检测部的误检测继续的状况的情况下，能够根据使用者的意图来防止自动行驶的中断。并且，在使用者继续开关的按下的情况下，基于检测到障碍物进行的自动行驶的中断被无效化，因此能够根据使用者的意图来将自动行驶的中断的无效化解除。因此，在开关被按下而使自动行驶再次开始并进一步放弃按下之后、借助障碍物检测部又检测到障碍物的情况下，能够使自动行驶中断。
或者，可以的是，前述开关在被按下时进行预先设定的时间的前述无效化指示。
即使是这样的结构，在自动行驶的中断被解除并使自动行驶再次开始之后又检测到障碍物的情况下，也能够使自动行驶中断。并且，在例如由于检测到障碍物而自动行驶的中断多发的状况下，能够防止使用者故意长时间将自动行驶的中断解除。而且，在欲使中断的自动行驶再次开始的情况下，再次需要使用者重新按下开关，因此能够避免由开关的故障引起的误动作。
并且，优选的是，前述障碍物检测部即使在存在前述无效化指示的情况下也继续进行前述障碍物的检测。
若形成为这样的结构，则不仅能够检测导致自动行驶中断的障碍物，而且能够检测别的障碍物。
并且，优选的是，前述开关在前述作业车辆的停车中按下时间不足预先设定的第一时间的情况下，进行前述开始指示，在前述自动行驶的中断中前述按下时间为前述第一时间以上的情况下，进行前述无效化指示。
若形成为这样的结构，则能够防止使基于障碍物检测部进行的障碍物的检测无效的自动行驶的中断的例外指示错误地继续。
关于其他的特征结构及由此达到的有利的效果，只要参照附图并阅读以下的说明即可清楚。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式的图（以下，到图5为止相同。），是示意性地表示手动行驶与自动行驶的切换控制的基本原理的示意图。
图2是作为本发明的作业车辆的一例的拖拉机的侧视图。
图3是控制系统的功能块图。
图4是表示控制模式的图。
图5是表示与设于远程操作设备的第一开关和第二开关的按下时间对应的指示的内容的图。
图6是表示本发明的第二实施方式的图（以下，到图10为止相同。），是示意性地表示行驶控制装置的结构的图。
图7是示意性地表示作为具备行驶控制装置的作业车辆的一例的拖拉机的图。
图8是表示控制模式的图。
图9是表示与开关的按下时间对应的指示的内容的图。
图10是表示行驶控制装置的处理的流程图。
具体实施方式
[第一实施方式]
以下，参照图1～5并说明第一实施方式。
在说明本发明的作业车辆的具体的实施方式之前，使用图1来说明关于手动行驶与自动行驶的切换时的车辆停止的基本原理。在此作为对象的作业车辆装备有使用全球定位系统（GPS）（Global Positioning System）等来检测本车位置的本车位置检测模块8和被手动操作的手动行驶操作单元9，作为控制系统，具备路径算出部50、自动行驶控制部51和手动行驶控制部52。路径算出部50算出作业对象地中的作业行驶路径即目标行驶路径。自动行驶控制部51基于目标行驶路径和由本车位置检测模块8给予的本车位置来使车辆自动行驶（车辆的自动行驶状态）。手动行驶控制部52基于对于手动行驶操作单元9的手动操作来使车辆手动行驶（车辆的手动行驶状态），前述手动行驶操作单元9包括操纵方向盘或操纵杆即手动操纵设备、以及变速杆或制动器踏板等。
而且，控制系统由第一控制部61、第二控制部62和第三控制部63构成，前述第一控制部61、第二控制部62和第三控制部63在基于手动行驶控制部52进行的手动行驶与基于自动行驶控制部51进行的自动行驶的切换时起作用。
第一控制部61管理从基于手动行驶控制部进行的手动行驶向基于自动行驶控制部51进行的自动行驶的转变，但此时该控制的转变以基于车辆的手动的停止为条件。即，在手动行驶中，一旦操作员不使车辆停止，则不能够进行从手动行驶向自动行驶的转变。在图1中将该车辆的手动停止记述为第一停止状态。
第二控制部62在从基于自动行驶控制部51进行的自动行驶向基于手动行驶控制部52进行的手动行驶的转变时自动地执行车辆的强制停止。在图1中将该车辆的自动停止记述为第二停止状态。
第三控制部63响应来自手动行驶操作单元9的中断指令，使基于自动行驶控制部51进行的自动行驶暂时中断，执行车辆的强制停止。在图1中将该车辆的强制性的暂时停止记述为第三停止状态。而且，对于自动行驶被中断而处于停止状态的车辆，第三控制部63响应来自手动行驶操作单元9的再次开始指令，使基于自动行驶控制部51进行的自动行驶再次开始。
接着，使用图1来说明自动行驶状态、手动行驶状态、第一停止状态、第二停止状态、第三停止状态的变更。
（1）操作员作为驾驶者乘上作业车辆，通过手动操作使作业车辆作业行驶（步骤#A）。在该手动行驶状态下，基于装备于车辆内部的手动操纵设备的操作指令来使基于手动行驶控制部52进行的行驶控制起作用。
（2）在从该手动行驶状态向自动行驶状态转变的情况下，驾驶者使车辆的作业行驶停止。而且，第一控制部61以检测信号的输入以及要求自动行驶的自动行驶要求信号的存在等为条件来推定向自动行驶的转变，前述检测信号表示前进后退操作件（往返操作件（シャトル操作具））的中立状态的检测、动力输出（PTO）驱动操作件的断开状态的检测、可自动行驶状态的确认、自动行驶用信号的活动状态的检测。可自动行驶状态的确认是指例如检查来自本车位置检测模块8的与本车位置相关的信号（GPS信号等）是否被输入，通过该信号的输入确认而确认了一个可自动行驶状态的情况利用状态标志等进行设定。该可自动行驶状态的确认在从手动行驶状态向自动行驶转变时进行，因此在可自动行驶状态未被确认即看作不能进行自动行驶那样的状态下，禁止从手动行驶状态向自动行驶的转变。自动行驶要求信号的一例是由对于该作业车辆的内部具备的开关或按钮等手动行驶操作单元9的操作生成的信号。这种推定出向自动行驶的转变的状态为第一停止状态（步骤#B）。如上述那样在第一停止状态下确认到可自动行驶状态，因此能可靠地进行从第一停止状态向自动行驶状态的转变。需要说明的是，向该第一停止状态转变的情况通过监测器、灯、扬声器、蜂鸣器利用视觉或听觉或这两者来通知驾驶者。由此，驾驶者能够知道向自动行驶状态的转变准备已完整。
（3）在第一停止状态下，若最终第一控制部61被输入允许自动行驶的自动行驶允许信号，则车辆的行驶控制移交给自动行驶控制部51。该自动行驶允许信号的一例为，由被从该作业车辆的外部操作的远程操作设备生成、利用无线通信送来的信号。由此，从第一停止状态起，通过自动行驶控制部51开始车辆的自动行驶，车辆成为自动行驶状态（步骤#C）。需要说明的是，在第一状态下，若驾驶者强制性地进行手动行驶操作，则作为例外处理，从第一停止状态向手动行驶状态转变。当然，在作出推定为从上述的手动行驶状态向自动行驶的转变的状态的各种信号等失效的情况下，也从第一停止状态向手动行驶状态转变。
（4）在从自动行驶状态向手动行驶转变的情况下，为了使用于从自动行驶向手动行驶转变的条件成立，需要向第二控制部62输入信号或者指令。作为这样的条件的事例是通过变速杆或加速器操作件或制动器踏板的操作的车速的设定变更操作（状态检测信号的一种）、对于手动操纵设备的操作、将基于开关或按钮进行的自动行驶的要求取消的自动行驶无需信号的存在、以及基于被在该作业车辆的外部操作的远程操作设备的自动行驶中止指令。响应这样的事情，第二控制部62使车辆强制停止并作出第二停止状态，作为用于从基于自动行驶控制部51进行的自动行驶向基于手动行驶控制部52进行的手动行驶的转变的准备（步骤#D）。
而且，在第二停止状态下，第二控制部62若通过来自车辆状态检测部90的状态检测信号等而确认到进行了对于车辆的用于手动行驶的手动操作，则车辆的行驶，制移交给手动行驶控制部52。由此，从第二停止状态起，开始基于手动行驶控制部52进行的车辆的手动行驶，车辆返回手动行驶状态（步骤#A）。
（5）接着，说明在自动行驶状态下，不向手动行驶转变，而例如以暂时待机等的目的将自动行驶中断之后立即使自动行驶再次开始的事例。在自动行驶状态下，若被输入来自远程操作式的手动行驶操作单元即远程操作设备的自动行驶的中断指令，则第三控制部63使自动行驶暂时中断并执行车辆的强制停止，作出第三停止状态（步骤#E）。在该第三停止状态下，车辆及装备于车辆的作业装置暂时停止，但未进行用于手动行驶的准备。若使自动行驶中断的理由消失，则通过从远程操作设备向第三控制部63给予再次开始指令，第三控制部63使基于自动行驶控制部51进行的自动行驶再次开始（步骤#C）。
接着，参照图2以下并说明本发明的作业车辆的具体的实施方式之一。在该实施方式中，作业车辆是装备了对于由田埂划上边界的农场进行耕耘作业等农作业的作业装置的拖拉机。该拖拉机在由前轮2a和后轮2b支承的车身3的中央部形成有操纵部30。在车身3的后部经由液压式的升降机构40装备有对地作业装置4（图示的例为旋转式耕耘装置）。前轮2a作为转向轮起作用，通过变更其转向角来使拖拉机的行驶方向变更。前轮2a的转向角通过转向机构6的动作来变更。转向机构6具备用于自动转向的转向驱动部6a。构成转向驱动部6a的电动马达的控制根据来自之后说明的电子控制单元7的转向驱动信号来进行。需要说明的是，前轮2a的转向角也能够通过以往一样的内部操作设备9A的操作来进行变更，配置于拖拉机的操纵部30。在操纵部30还配置有用于测定在自动转向操作（操舵操向）时需要的本机位置的本车位置检测模块8。本车位置检测模块8包括作为全球导航卫星系统（GNSS）模块构成的卫星导航用模块（（Global）Satellite Navigation System（NavigationSatellite System） Module）以及作为组装有陀螺仪加速度传感器和磁方位传感器的陀螺仪模块构成的惯性导航用模块（Inertial Navigation System（INS） Module）。卫星导航用模块包括用于接收全球定位系统（GPS）信号或全球导航卫星系统（GNSS）信号的卫星用天线，但在图2中省略。
图3中示出了装备于该作业车辆的控制系统。该控制系统采用了使用图1说明的基本原理。图3中示出的控制系统包括电子控制单元7、本车位置检测模块8、手动行驶操作单元9、由开关·传感器组构成的车辆状态检测部90等。
本车位置检测模块8具备使用全球定位系统（GPS）（全球导航卫星系统（GNSS））来检测纬度或经度等方位的卫星导航用模块81，其结构类似于在汽车导航系统等中使用的测位单元。为了检测瞬间性的作业车辆的运动（方向矢量等）或朝向，以及为了对卫星导航用模块81进行补充，本车位置检测模块8具备惯性导航用模块82，该惯性导航用模块82具有陀螺仪加速度传感器等。
手动行驶操作单元9是在拖拉机的作业行驶中由操作员操作的操作件的总称，包括装备于拖拉机内部的内部操作设备9A和被用于来自拖拉机外部的操作的遥控器操作件即远程操作设备9B。该拖拉机采用了线控方式，对于手动行驶操作单元9的操作作为操作信号向电子控制单元7输入，经过必要的运算处理或判定处理，输出响应该操作信号的输出信号。输出信号由对应的设备驱动器71转换为控制信号，根据该控制信号，对应的动作设备72进行动作。例如，作为动作设备72之一的转向驱动部6a（参照图2），基于从电子控制单元7输出的转向驱动输出信号来调整作为操作轮的前轮2a的转向角。
车辆状态检测部90是对作业车辆的行驶状态和设定状况进行检测的开关和传感器的总称，来自它们的检测信号向电子控制单元7输入，作为用于各种控制的输入参数被利用。车辆状态检测部90包括输出检测信号的各种检测器，前述检测信号表示该拖拉机的动力传递状态或变速状态、以及对地作业装置4的动作状态。
电子控制单元7实质上由计算机构成，作为输入输出功能部，包括输入信号处理部53、设备控制部54、通知部55。输入信号处理部53对来自手动行驶操作单元9或车辆状态检测部90的信号进行处理，并向电子控制单元7的各功能部传送。设备控制部54生成用于使动作设备72进行动作的输出信号，向对应的设备驱动器71输出。通知部55生成应通知操作员的信息，若为视觉信息则向显示器或灯等通知设备73输出，若为听觉信息则向扬声器或蜂鸣器等通知设备73输出。
而且，作为主要通过程序的执行来实现的运算处理功能部，电子控制单元7包括路径算出部50、自动行驶控制部51、手动行驶控制部52、第一控制部61、第二控制部62、第三控制部63。这些运算处理功能部的各功能可以实现使用图1说明的控制的基本原理。
路径算出部50基于作为作业对象的农场的地图位置或对该农场的边界线进行规定的田埂的位置数据等农场信息、或者与应实施的农场作业相关的设备设定数据（例如作业宽度）等作业信息，来取得用于自动作业行驶的目标行驶路径。关于目标行驶路径的取得，可以采用从远程地的管理服务器的下载、从作业车辆自身按农场及按作业保存的目标行驶路径中的读取等。根据算出目标行驶路径的算法，可以每次都进行运算来求出。并且，也可以通过示范行驶（ティーチング走行）来算出目标行驶路径。
自动行驶控制部51具有管理该拖拉机的自动行驶的功能，运算基于从本车位置检测模块8送来的本车位置数据而决定的本车位置相对于目标行驶路径的位置偏差和方位偏差，控制拖拉机的转向，使得该偏差收纳于既定范围。而且，自动行驶控制部51为实现设定的车速而控制变速机构，为了实施设定的作业而控制升降机构40或对地作业装置4。
手动行驶控制部52具有管理该拖拉机的手动行驶的功能，基于通过手动行驶操作单元9输入的操作员的操作指令，对动作设备72进行控制，按照操作员的意思来使拖拉机行驶及停止。
第一控制部61具有管理从手动行驶向自动行驶的转变的功能，第二控制部62具有管理从自动行驶向手动行驶的转变的功能，第三控制部63具有响应来自手动行驶操作单元9的指令而管理自动行驶的中断及再次开始的功能。因此，第三控制部63由自动行驶中断部631和中断解除部632构成。
该拖拉机装备有对在拖拉机的周围存在的障碍物进行检测的障碍物检测部10。在该实施方式中，障碍物检测部10检测到障碍物时的处理功能包含于第三控制部63。障碍物检测部10设置于拖拉机，对在拖拉机的周围存在的障碍物进行检测。障碍物检测部10可以使用例如激光传感器或雷达传感器来构成，或者也可以使用相机来构成。
图4中示意性地示出了该拖拉机的从手动行驶向自动行驶的转变、从自动行驶向手动行驶的转变、从自动行驶的中断的再次开始。在该实施方式中，将拖拉机的各状态下的电子控制单元7的控制动作划分为六个控制模式，即手动驾驶模式M1、自动驾驶允许模式M2、自动驾驶模式M3、自动驾驶中断模式M4、手动驾驶牵制模式M5、紧急停止模式M6。
手动驾驶模式M1是与拖拉机的作业行驶相关的控制由操作员（驾驶者）负责的状态，在该手动驾驶模式M1下，拖拉机根据驾驶者的操作进行行驶。自动驾驶允许模式M2是拖拉机能够进行自动行驶的状态，是将从上述手动驾驶模式M1向后述的自动驾驶模式M3的切换待机的状态。在该自动驾驶允许模式M2下，拖拉机处于停车状态（相当于图1的第一停止状态）。自动驾驶模式M3是与拖拉机的行驶相关的控制由自动行驶控制部51负责的状态，在自动驾驶模式M3下，拖拉机遵循自动行驶控制部51的指示。
自动驾驶中断模式M4是接收来自远程操作设备9B的中断指示并使自动驾驶暂时中断的状态，在自动驾驶中断模式M4下，拖拉机处于停车状态（相当于图1的第三停止状态）。在手动驾驶牵制模式M5下，是从自动驾驶向手动驾驶切换时的过渡状态，在该手动驾驶牵制模式M5下，拖拉机处于停车状态（相当于图1的第二停止状态）。紧急停止模式M6是由于自动驾驶涉及的系统的异常等而无法继续拖拉机的自动驾驶并使行驶停止的状态，在该紧急停止模式M6下，拖拉机处于停车状态。
在通过障碍物检测部10检测到障碍物时，第三控制部63的自动行驶中断部631使拖拉机的自动行驶中断。然而，对于这样的自动行驶的中断中的拖拉机，能够通过手动行驶操作单元9，向第三控制部63给予使基于障碍物检测的处理无效化的指令。
在拖拉机处于自动驾驶允许模式M2的情况下，若基于远程操作设备9B的操作，具体而言，基于对于远程操作设备9B的操作来给予自动行驶开始指令，则控制模式从自动驾驶允许模式M2向自动驾驶模式M3转变，开始自动行驶。在自动行驶中，若障碍物检测部10在拖拉机的周围检测到障碍物，则自动行驶中断部631强制性地中断拖拉机的自动行驶。此时，拖拉机从自动驾驶模式M3向自动驾驶中断模式M4转变。
第三控制部63的中断解除部632若在基于自动行驶时的障碍物检测的自动行驶的中断中，由远程操作设备9B接受到无效化指令，则使自动行驶再次开始。由此，拖拉机从自动驾驶中断模式M4向自动驾驶模式M3转变。
在借助自动行驶中断部631将自动行驶中断的情况下，通知部55向拖拉机的周围通知自动行驶处于中断中。自动行驶中断部631如上述那样，在借助障碍物检测部10在拖拉机的周围检测到障碍物的情况下将自动行驶中断。通知部55向周围通知已这样将自动行驶中断。由此，周围的使用者能够知道拖拉机停止自动行驶的理由。
并且，在拖拉机的自动行驶由自动行驶中断部631中断时，障碍物检测部10即使在存在无效化指示的情况下也继续进行障碍物的检测。由此，即使在目前检测到的障碍物发生移动的情况下，也能够预先检测该障碍物的动向，并且，也能够检测障碍物检测部10的检测范围中新包含的障碍物。
另一方面，通知部55即使在存在无效化指示的情况下也继续自动行驶处于中断中的通知。由此，能够对于拖拉机的周围，通知由借助障碍物检测部10检测到障碍物引起的自动行驶的中断已解除。
以下示出上述的控制模式、手动驾驶模式M1、自动驾驶允许模式M2、自动驾驶模式M3、手动驾驶牵制模式M5下的拖拉机的状态及驾驶者的操作的一例。
（1）手动驾驶模式M1是与拖拉机的行驶·作业相关的控制由驾驶者负责的状态。自动驾驶允许模式M2是拖拉机的设定能够进行自动行驶的状态，即模式切换信号等待状态。自动驾驶模式M3是与拖拉机的行驶·作业相关的控制由自动控制系统负责的状态。手动驾驶牵制模式M5是从自动驾驶向手动驾驶切换时的状态。
（2）主键接通（メインキーON）时，进行无人行驶的拖拉机的控制系统必须从手动驾驶模式M1开始。
（3）手动驾驶模式M1按以下的条件设置向自动驾驶允许模式M2转变：
（Xa）往返操作件（前进后退操作件）中立；
（Xb）动力输出开关（动力输出驱动操作件的一例）断开；
（Xc）自动行驶所需要的信息的输入确认（全球定位系统信号）；
（Xd）控制系统没有异常的状态的确认。
并且，在条件Xa～Xd全部成立的状态（处于状态X）下，在搭载于无人车的自动驾驶切换设定（开关或液晶操作）被设置为“自动”的情况下，向自动驾驶允许模式M2转变。
（4）状态X成立时，通过灯的点亮状态或液晶的画面显示来向使用者表示自动驾驶的准备已完整。
（5）在自动驾驶允许模式M2下，拖拉机维持停止状态。
（6）在自动驾驶允许模式M2下状态X变得不成立时或将自动驾驶切换设定设置为“手动”时，返回手动驾驶模式。
（7）在设置为自动驾驶允许模式的状态下，若将进行手动行驶的车辆的自动驾驶执行设定（通过开关或触控板等的手动输入）设定为“自动驾驶执行”，则向自动驾驶模式切换。
（8）在自动驾驶模式M3下，根据来自进行无人行驶的车辆的用于自动行驶指示的操作设备的控制指令来进行与行驶及作业相关的控制。
（9）在自动驾驶中若以下的条件（条件Y）成立，则向手动驾驶牵制模式转变。
条件Y：以下的某一个成立。
（Ya）进行无人行驶的车辆或进行手动行驶的车辆的控制系统发生异常；
（Yb）进行无人行驶的车辆的车速设定的变更（基于变速杆、制动器、加速器等的变更）；
（Yc）进行无人行驶的车辆的转向操作；
（Yd）进行无人行驶的车辆的自动驾驶切换设定向“手动”的切换；
（Ye）进行手动行驶的车辆的自动驾驶执行设定向“自动驾驶结束”的切换；
（Yf）来自进行手动行驶的车辆的强制模式切换指示。
（10）在手动驾驶牵制模式M5下，拖拉机停止行驶和包括升降机构的作业装置的控制，并且使制动器机构接通。发动机转速进行以加速器操作件为准的设定。
（11）手动驾驶牵制模式M5在以下的条件（条件Z）成立时向手动驾驶模式M1切换。
条件Z：以下的某一个成立。
（Za）制动器踏板踏入；
（Zb）离合器踏板踏入。
此时，优选确认Za或Zb连续地继续一定时间。
（12）在自动驾驶模式M3或者手动驾驶模式（M1）时，根据灯或监测器画面（液晶画面）的视觉信息、或者蜂鸣器或旋律的听觉信息，向驾驶者或者位于拖拉机的附近的人通知拖拉机的驾驶模式与通常控制不同。这些优选根据模式来改变其通知形式。
接着，具体地说明通过手动行驶操作单元9的自动行驶的开始及中断、中断解除（再次开始）。在本实施方式中，关于远程操作设备9B，在远程操作设备9B设置有第一开关91和第二开关92。第一开关91及第二开关92均由双触点的瞬间型开关构成，根据按下时间（开关被按下的时间）而分别被分配不同的控制。
第一开关91在拖拉机的停车中按下时间不足预先设定的第一时间的情况下进行使自动行驶开始的开始指示。预先设定的第一时间在远程操作设备9B侧预先设定，在图5的例中相当于t1。如图5的（i）所示，在第一开关91的按下时间不足t1的情况下，远程操作设备9B经由电子控制单元的无线通信部，向第三控制部63给予执行自动行驶的指令。此时，在拖拉机处于停车中且为自动驾驶允许模式M2时，第三控制部63使拖拉机自动行驶。并且，在拖拉机处于自动行驶的中断中且为自动驾驶中断模式M4时，第三控制部63使拖拉机的自动行驶再次开始。
并且，第一开关91在自动行驶的中断中按下时间为第一时间以上的情况下，给予使基于障碍物检测部10进行的障碍物检测无效化的无效化指令。预先设定的第一时间为上述的t1。如图5的（ii）所示，在第一开关91的按下时间为t1以上的情况下，远程操作设备9B向电子控制单元7给予使障碍物检测处理中止的指令。此时，在拖拉机处于自动行驶的中断中且为自动驾驶中断模式M4时，第三控制部63在第一开关91被按下的期间使拖拉机自动行驶。需要说明的是，第一开关91被按下的期间可以为从上述预先设定的时间（在本例中为t1）经过之后至第一开关91的按下被解除为止的期间，也可以为包括前述预先设定的时间在内从将第一开关91按下之后至该按下被解除为止的期间。
并且，此时，在第一开关91的按下结束时障碍物检测部10检测到障碍物的情况下，再次将自动行驶中断，在障碍物检测部10未检测到障碍物的情况下，继续自动行驶。
第二开关92在自动行驶中按下时间不足预先设定的第二时间的情况下，使自动行驶中断。预先设定的第二时间在远程操作设备9B侧预先设定，在图5的例中相当于t2。第二时间可以设定为与上述的第一时间相同的时间，也可以设定为不同的时间。如图5的（iii）所示，在第二开关92的按下时间不足t2的情况下，远程操作设备9B利用无线向电子控制单元7给予使自动行驶中断的指令。此时，在拖拉机处于自动行驶中且为自动驾驶模式M3时，第三控制部63使拖拉机的自动行驶中断。由此，拖拉机成为自动驾驶中断模式M4。
并且，第二开关92在自动行驶中按下时间为第二时间以上的情况下使自动驾驶结束。预先设定的第二时间为上述的t2。如图5的（iv）所示，在第二开关92的按下时间为t2以上的情况下，远程操作设备9B利用无线向电子控制单元7传递使自动行驶结束的指示。此时，在拖拉机处于自动行驶中且为自动驾驶模式M3时，第三控制部63使拖拉机的自动行驶结束。由此，拖拉机成为手动驾驶牵制模式M5。
〔第一实施方式的其他实施方式〕
（1）在上述实施方式中，作为作业车辆，采用了拖拉机，但也可以是插秧机、联合收割机等农作业车辆或推土机等土木建筑作业车辆。
（2）图1或图3中的控制系统的功能部作为一例进行了划分，能够进行各功能部的合并或分离，其所有的变更都属于本申请的权利范围。
（3）在上述实施方式中，说明了通知部55即使在存在无效化指示的情况下也继续处于中断中的通知，但通知部55也能够构成为在存在无效化指示的情况下中断通知。
（4）在上述实施方式中，说明了障碍物检测部10即使在存在无效化指示的情况下也继续进行障碍物的检测，但障碍物检测部10也能够构成为在存在无效化指示的情况下中断障碍物的检测。
（5）在上述实施方式中，说明了第一开关91在拖拉机的停车中按下时间不足预先设定的第一时间的情况下，进行开始指示，在自动行驶的中断中按下时间为第一时间以上的情况下，进行无效化指示，但也可以构成为将前述开始指示及前述无效化指示分配于分别的开关。当然，也能够通过其他的结构来实现。
[第二实施方式]
以下，参照图6～10并说明第二实施方式。
在该第二实施方式中，作业车辆的行驶控制装置构成为，能够在作业车辆的自动行驶中障碍物检测部检测到障碍物而将自动行驶中断的情况下，作为例外处理，也进行自动行驶。
图6是表示行驶控制装置101的结构的概念图。行驶控制装置101为了使作业车辆100自动行驶，构成为具备图6所示的障碍物检测部110、控制器120、自动行驶中断部130、中断解除部140、通知部150。行驶控制装置101如图7所示的那样设置于作业车辆100。作业车辆100在图7中显示为拖拉机，但这仅是例示，也能够适用于其他的车辆。
障碍物检测部110设置于作业车辆100，对在作业车辆100的周围存在的障碍物进行检测。在作业车辆100的周围存在的障碍物是指在作业车辆100进行自动行驶时成为障碍的物体。障碍物检测部110可以使用例如激光传感器或雷达传感器来构成，或者也可以使用相机来构成。关于这种使用激光传感器、雷达传感器、相机中的某一个来检测障碍物的方法是公知的，因此说明省略。
控制器120具有开关123，该开关123进行使作业车辆100开始自动行驶的开始指示、使自动行驶中断的中断指示、以及使基于障碍物检测部110进行的障碍物检测无效化的无效化指示。在本实施方式中，控制器120与作业车辆100分离地设置，与设置于作业车辆100的通信装置160进行无线通信。
在此，本实施方式的作业车辆100构成为不仅能够进行自动行驶，而且能够进行手动行驶。作业车辆100具有图8所示的手动驾驶模式M1、自动驾驶允许模式M2、自动驾驶模式M3、自动驾驶中断模式M4、手动驾驶牵制模式M5及紧急停止模式M6这六个控制模式，使得够安全地进行自动行驶及手动行驶。
手动驾驶模式M1是与作业车辆100的行驶相关的控制由驾驶者负责的状态，在该手动驾驶模式M1下，作业车辆100根据驾驶者的操作进行行驶。自动驾驶允许模式M2是作业车辆100能够进行自动行驶的状态，是将从上述手动驾驶模式M1向后述的自动驾驶模式M3的切换待机的状态。在该自动驾驶允许模式M2下，作业车辆100处于停车状态。自动驾驶模式M3是与作业车辆100的行驶相关的控制由行驶控制装置101负责的状态，在自动驾驶模式M3下，作业车辆100遵循行驶控制装置101的指示。
自动驾驶中断模式M4是接收来自控制器120的中断指示并将自动驾驶暂时中断的状态，在自动驾驶中断模式M4下，作业车辆100处于停车状态。在手动驾驶牵制模式M5下，是从自动驾驶向手动驾驶切换时的过渡状态，在该手动驾驶牵制模式M5下，作业车辆100处于停车状态。紧急停止模式M6是由于自动驾驶涉及的系统的异常等而无法继续作业车辆100的自动驾驶并使行驶停止的状态，在该紧急停止模式M6下，作业车辆100处于停车状态。
在这些各模式中从当前的模式向其他的模式转变时，与设置于作业车辆100的操作装置及控制器120的操作对应地进行。从各个模式能够进行转变的模式在图8中由箭头示出。
上述的“使作业车辆100开始自动行驶的开始指示”，相当于从自动驾驶允许模式M2向自动驾驶模式M3的转变指示以及从自动驾驶中断模式M4向自动驾驶模式M3的转变指示，“使自动行驶中断的中断指示”相当于从自动驾驶模式M3向自动驾驶中断模式M4的转变指示。
详情后文进行叙述，若借助上述障碍物检测部110检测到障碍物，则作业车辆100中断自动行驶。上述的“使基于障碍物检测部110进行的障碍物检测无效化的无效化指示”，相当于对于这种自动行驶的中断中的作业车辆100使障碍物检测无效化的指示。
在根据开始指示而作业车辆100开始自动行驶之后障碍物检测部110检测到障碍物的情况下，自动行驶中断部130不管中断指示的有无都使作业车辆100的自动行驶中断。作业车辆100在处于自动驾驶允许模式M2的情况下，若根据开关123的操作存在开始指示，则向自动驾驶模式M3转变，开始自动行驶。在这种自动行驶中，若障碍物检测部110在作业车辆100的周围检测到障碍物，则不管基于开关123的中断指示的有无，自动行驶中断部130都优先使作业车辆100的自动行驶中断。此时，作业车辆100从自动驾驶模式M3向自动驾驶中断模式M4转变。
开关123可以构成为，在被按下的整个期间，进行使基于障碍物检测部110进行的障碍物检测无效化的无效化指示，开关123也可以构成为，在被按下时进行预先设定的时间的前述无效化指示。
并且，中断解除部140在基于自动行驶中断部130进行的自动行驶的中断中存在无效化指示的情况下，将自动行驶的中断解除。无效化指示经由开关123通过无线通信传递。该开关123的操作优选在使用者判断为检测到的障碍物不会给作业车辆100的自动行驶带来障碍的情况下进行。作业车辆100在接受到无效化指示时使自动行驶再次开始。此时，作业车辆100从自动驾驶中断模式M4向自动驾驶模式M3转变。
在借助自动行驶中断部130将自动行驶中断的情况下，通知部150向作业车辆100的周围通知自动行驶处于中断中。自动行驶中断部130如上述那样，在借助障碍物检测部110在作业车辆100的周围检测到障碍物的情况下将自动行驶中断。通知部150向周围通知已这样将自动行驶中断。由此，周围的使用者能够知道作业车辆100停止自动行驶的理由。这样的通知部150可以通过使用蜂鸣器来依靠听觉进行通知，也可以通过使用警告灯来依靠视觉进行通知。
并且，在作业车辆100的自动行驶被自动行驶中断部130中断时，障碍物检测部110即使在存在无效化指示的情况下也继续进行障碍物的检测。由此，即使在目前检测到的障碍物发生移动的情况下，也能够预先检测该障碍物的动向，并且，也能够检测障碍物检测部110的检测范围中新包含的障碍物。
另一方面，通知部150即使在存在无效化指示的情况下，也继续自动行驶处于中断中的通知。由此，能够对于作业车辆100的周围，通知由借助障碍物检测部110检测到障碍物引起的自动行驶的中断已解除。
接着，说明控制器120的开关123。在本实施方式中，控制器120构成为具备开关123和开关124。以下，为了容易理解，将开关123作为第一开关123，将开关124作为第二开关124来进行说明。第一开关123及第二开关124均由双触点的瞬间型开关构成，根据按下时间（开关被按下的时间）而分别被分配不同的控制。
第一开关123在作业车辆100的停车中按下时间不足预先设定的第一时间的情况下，进行使自动行驶开始的开始指示。预先设定的第一时间在控制器120侧预先设定，在图9的例中相当于t1。如图9的（i）所示，在第一开关123的按下时间不足t1的情况下，控制器120经由作业车辆100的通信装置160，利用无线向行驶控制部200传递使自动行驶执行的指示。此时，在作业车辆100处于停车中且为自动驾驶允许模式M2时，行驶控制部200使作业车辆100自动行驶。并且，在作业车辆100处于自动行驶的中断中且为自动驾驶中断模式M4时，行驶控制部200使作业车辆100的自动行驶再次开始。
并且，第一开关123在自动行驶的中断中按下时间为第一时间以上的情况下，进行使基于障碍物检测部110进行的障碍物检测无效化的无效化指示。预先设定的第一时间为上述的t1。如图9的（ii）所示，在第一开关123的按下时间为t1以上的情况下，控制器120经由作业车辆100的通信装置160，利用无线向障碍物检测部110传递使障碍物的检测中止的指示。此时，在作业车辆100处于自动行驶的中断中且为自动驾驶中断模式M4时，行驶控制部200在第一开关123被按下的期间使作业车辆100自动行驶。
需要说明的是，第一开关123被按下的期间，可以为从上述预先设定的时间（在本例中为t1）经过之后至第一开关123的按下被解除为止的期间，也可以为包括前述预先设定的时间在内从将第一开关123按下之后至该按下被解除为止的期间。
并且，此时，在第一开关123的按下结束时障碍物检测部110检测到障碍物的情况下，再次将自动行驶中断，在障碍物检测部110未检测到障碍物的情况下，继续自动行驶。
第二开关124在自动行驶中按下时间不足预先设定的第二时间的情况下，使自动行驶中断。预先设定的第二时间在控制器120侧预先设定，在图9的例中相当于t2。第二时间可以设定为与上述的第一时间相同的时间，也可以设定为不同的时间。如图9的（iii）所示，在第二开关124的按下时间不足t2的情况下，控制器120经由作业车辆100的通信装置160，利用无线向行驶控制部200传递使自动行驶中断的指示。此时，在作业车辆100处于自动行驶中且为自动驾驶模式M3时，行驶控制部200使作业车辆100的自动行驶中断，作业车辆100成为自动驾驶中断模式M4。
并且，第二开关124在自动行驶中按下时间为第二时间以上的情况下，使自动驾驶结束。预先设定的第二时间为上述的t2。如图9的（iv）所示，在第二开关124的按下时间为t2以上的情况下，控制器120经由作业车辆100的通信装置160，利用无线向行驶控制部200传递使自动行驶结束的指示。此时，在作业车辆100处于自动行驶中且为自动驾驶模式M3时，行驶控制部200使作业车辆100的自动行驶结束，作业车辆100成为手动驾驶牵制模式M5。
接着，使用图10的流程图来说明行驶控制装置101的处理。行驶控制部200在存在自动行驶的开始指示时（步骤#1：是），开始作业车辆100的自动行驶（步骤#2）。在自动行驶中障碍物检测部110检测到障碍物时（步骤#3：是），自动行驶中断部130使自动行驶中断（步骤#4）。
在没有使基于障碍物检测部110进行的障碍物检测无效化的无效化指示的情况下（步骤#5：否），将自动行驶中断，直到不再检测到障碍物为止（步骤#3：否）。另一方面，在存在使基于障碍物检测部110进行的障碍物检测无效化的无效化指示的情况下（步骤#5：是），中断解除部140使基于障碍物检测部110进行的障碍物检测无效化，行驶控制部200仅在存在无效化指示的期间进行自动行驶（步骤#6）。该自动行驶在存在无效化指示的期间（步骤#7：否）继续。
在无效化指示结束（步骤#7：是）且此时没有自动行驶的结束指示的情况下（步骤#8：否），使自动行驶再次开始（步骤#2）。另一方面，在存在自动行驶的结束指示的情况下（步骤#8：是），结束自动行驶。行驶控制装置101如此使作业车辆100自动行驶。
[第二实施方式的其他实施方式]
（1）在上述实施方式中，说明了通知部150即使在存在无效化指示的情况下也继续处于中断中的通知，但通知部150也能够构成为在存在无效化指示的情况下中断通知。
（2）在上述实施方式中，说明了障碍物检测部110即使在存在无效化指示的情况下也继续进行障碍物的检测，但障碍物检测部110也能够构成为在存在无效化指示的情况下中断障碍物的检测。
（3）在上述实施方式中，说明了第一开关123在作业车辆100的停车中按下时间不足预先设定的第一时间的情况下进行开始指示，在自动行驶的中断中按下时间为第一时间以上的情况下进行无效化指示，但也可以构成为将前述开始指示及前述无效化指示分配于分别的开关。当然，也能够通过其他的结构来实现。
产业上的可利用性
本发明能够利用于一边对自动行驶和手动行驶进行切换一边进行作业行驶的作业车辆。
附图标记说明
[第一实施方式]
8：本车位置检测模块；
9：手动行驶操作单元；
9A：内部操作设备；
9B：远程操作设备；
50：路径算出部；
51：自动行驶控制部；
52：手动行驶控制部；
61：第一控制部；
62：第二控制部；
63：第三控制部；
[第二实施方式]
100：作业车辆；
101：行驶控制装置；
110：障碍物检测部；
120：控制器；
123：第一开关（开关）；
130：自动行驶中断部；
140：中断解除部；
150：通知部。
Claims (12)
1.一种作业车辆，其特征在于，
具备本车位置检测模块、路径算出部、自动行驶控制部、手动行驶操作单元、手动行驶控制部、第一控制部、第二控制部和第三控制部，
前述本车位置检测模块检测本车位置，
前述路径算出部算出目标行驶路径，
前述自动行驶控制部基于前述本车位置和前述目标行驶路径来执行自动行驶，
前述手动行驶操作单元被手动操作，
前述手动行驶控制部基于来自前述手动行驶操作单元的操作信号来执行手动行驶，
前述第一控制部以车辆的手动停止为条件，执行从基于前述手动行驶控制部进行的手动行驶向基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶的转变，
前述第二控制部在从基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶向基于前述手动行驶控制部进行的手动行驶的转变时，设定作为从自动驾驶向手动驾驶切换时的过渡状态的手动驾驶牵制模式，执行车辆的强制停止，
前述第三控制部设定响应来自前述手动行驶操作单元的中断指令而使基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶暂时中断的自动驾驶中断模式，执行车辆的强制停止，并且响应来自前述手动行驶操作单元的再次开始指令，以不经由从手动驾驶模式向自动驾驶模式移行时需要经由的自动驾驶允许模式的方式，将前述自动驾驶中断模式变更为自动驾驶模式，使基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶再次开始。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
前述第一控制部以表示前进后退操作件的中立状态的检测的检测信号的输入、表示动力输出驱动操作件的断开状态的检测的检测信号的输入、表示自动行驶用信号的活动状态的检测的检测信号的输入以及要求自动行驶的自动行驶要求信号的存在中的至少某一个为条件，推定向自动行驶的转变，且前述第一控制部响应在推定向前述自动行驶的转变的期间的允许自动行驶的自动行驶允许信号的输入，允许基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶的执行。
3.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，
前述自动行驶要求信号由对于该作业车辆具备的内部操作设备的操作生成，前述自动行驶允许信号由被从该作业车辆的外部操作的远程操作设备生成。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
前述第二控制部响应车速的设定变更操作、对于手动操纵设备的操作、将自动行驶的要求取消的自动行驶无需信号的存在、基于被从该作业车辆的外部操作的远程操作设备的自动行驶中止指令中的某一个，执行用于从基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶向基于前述手动行驶控制部进行的手动行驶的转变的强制停止。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
前述第二控制部在前述强制停止之后，基于对于车辆的用于手动行驶的手动操作来允许手动行驶的执行。
6.一种行驶控制装置，是使作业车辆自动行驶的行驶控制装置，其特征在于，
具备障碍物检测部、控制器、自动行驶中断部和中断解除部，
前述障碍物检测部设置于前述作业车辆，检测在前述作业车辆的周围存在的障碍物，
前述控制器具有开关，该开关进行使前述作业车辆开始自动行驶的开始指示、使前述自动行驶中断的中断指示以及使基于前述障碍物检测部进行的障碍物检测无效化的无效化指示，
在响应前述开始指示而前述作业车辆开始自动行驶之后前述障碍物检测部检测到前述障碍物的情况下，前述自动行驶中断部不管前述中断指示的有无都使前述作业车辆的自动行驶中断，
在基于前述自动行驶中断部进行的前述自动行驶的中断中存在前述无效化指示的情况下，前述中断解除部将前述自动行驶的中断解除。
7.根据权利要求6所述的行驶控制装置，其特征在于，
前述行驶控制装置具备通知部，在借助前述自动行驶中断部将前述自动行驶中断的情况下，前述通知部向前述作业车辆的周围通知前述自动行驶处于中断中。
8.根据权利要求7所述的行驶控制装置，其特征在于，
前述通知部即使在存在前述无效化指示的情况下也继续处于前述中断中的通知。
9.根据权利要求6～8中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
前述开关在被按下的整个期间进行前述无效化指示。
10.根据权利要求6～8中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
前述开关在被按下时进行预先设定的时间的前述无效化指示。
11.根据权利要求6～8中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
前述障碍物检测部即使在存在前述无效化指示的情况下，也继续进行前述障碍物的检测。
12.根据权利要求6～8中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
前述开关在前述作业车辆的停车中按下时间不足预先设定的第一时间的情况下进行前述开始指示，在前述自动行驶的中断中前述按下时间为前述第一时间以上的情况下进行前述无效化指示。
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015048648A JP2016168883A (ja) | 2015-03-11 | 2015-03-11 | 作業車両 |
| JP2015-048648 | 2015-03-11 | ||
| JP2015-048649 | 2015-03-11 | ||
| JP2015048649A JP6336408B2 (ja) | 2015-03-11 | 2015-03-11 | 走行制御装置 |
| PCT/JP2015/076919 WO2016143174A1 (ja) | 2015-03-11 | 2015-09-24 | 作業車両および作業車両を自動走行させる走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106462165A CN106462165A (zh) | 2017-02-22 |
| CN106462165B true CN106462165B (zh) | 2019-09-03 |
Family
ID=56880005
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201580029628.7A Active CN106462165B (zh) | 2015-03-11 | 2015-09-24 | 作业车辆及使作业车辆自动行驶的行驶控制装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US9708793B2 (zh) |
| EP (2) | EP4086721B1 (zh) |
| KR (1) | KR101974768B1 (zh) |
| CN (1) | CN106462165B (zh) |
| WO (1) | WO2016143174A1 (zh) |
Families Citing this family (45)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109891472B (zh) * | 2016-11-09 | 2021-11-26 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 |
| JP6896768B2 (ja) * | 2017-01-10 | 2021-06-30 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 管理装置、実装関連装置及び実装システム |
| JP6735685B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2020-08-05 | 株式会社クボタ | 走行制御装置 |
| US11383703B2 (en) | 2017-01-20 | 2022-07-12 | Kubota Corporation | Work vehicle |
| JP7402752B2 (ja) * | 2017-03-28 | 2023-12-21 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | リモコン及び自律走行システム |
| JP6622243B2 (ja) * | 2017-03-28 | 2019-12-18 | ヤンマー株式会社 | 緊急停止用リモコン |
| CN107256041B (zh) * | 2017-05-15 | 2020-04-10 | 北京源深节能技术有限责任公司 | 一种凝结水节流过程中除氧器水位的控制方法 |
| FR3067901B1 (fr) * | 2017-06-16 | 2019-06-28 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede de gestion d’applications media dans un vehicule dote d’un systeme de conduite automatisee. |
| CN109208684A (zh) * | 2017-06-30 | 2019-01-15 | 中洁惠能科技（北京）有限公司 | 一种浮渡作业控制系统 |
| JP6589945B2 (ja) * | 2017-07-14 | 2019-10-16 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械 |
| JP6938279B2 (ja) * | 2017-08-29 | 2021-09-22 | 株式会社クボタ | 作業機の自動走行システム |
| CN107329482A (zh) * | 2017-09-04 | 2017-11-07 | 苏州驾驶宝智能科技有限公司 | 自动驾驶车人机协同驾驶方法 |
| JP6958252B2 (ja) * | 2017-11-07 | 2021-11-02 | トヨタ自動車株式会社 | 遠隔監視システム及び自律走行車両並びに遠隔監視方法 |
| JP6943736B2 (ja) * | 2017-11-20 | 2021-10-06 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
| EP3718392B1 (en) * | 2017-11-28 | 2024-03-13 | Kubota Corporation | Harvester |
| JP6879183B2 (ja) * | 2017-12-01 | 2021-06-02 | 井関農機株式会社 | 農作業情報管理システム |
| KR20200091859A (ko) | 2017-12-07 | 2020-07-31 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 수확기 및 주행 모드 전환 방법 |
| EP3725632A4 (en) | 2017-12-15 | 2021-10-20 | Kubota Corporation | SKID DETERMINATION SYSTEM, TRAVEL GENERATION SYSTEM, AND FIELD WORK VEHICLE |
| CN108241320B (zh) * | 2017-12-18 | 2020-04-17 | 北京车和家信息技术有限公司 | 工作模式控制方法及工作模式控制系统 |
| JP6572328B2 (ja) * | 2018-01-24 | 2019-09-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
| FR3078349B1 (fr) * | 2018-02-28 | 2020-02-28 | Groupe Marais | Vehicule motorise pour la realisation de tranchees dans le sol. |
| JP7004162B2 (ja) | 2018-03-23 | 2022-01-21 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法 |
| US11937538B2 (en) * | 2018-06-21 | 2024-03-26 | Kubota Corporation | Work vehicle and grass mowing machine |
| DE102018222556A1 (de) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Robert Bosch Gmbh | Notstop-Verfahren und Vorrichtung für ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug |
| JP7040705B2 (ja) * | 2019-01-31 | 2022-03-23 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両の自動走行システム |
| DE102019201297B4 (de) * | 2019-02-01 | 2021-03-18 | Zf Friedrichshafen Ag | Autonomer Betrieb eines Fahrzeugs innerhalb eines sicheren Arbeitsbereichs |
| JP7149205B2 (ja) * | 2019-03-05 | 2022-10-06 | 日立建機株式会社 | 自動運転作業機械 |
| DE102019204241A1 (de) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und Steuersystem zum Steuern eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs |
| US11185003B2 (en) * | 2019-04-03 | 2021-11-30 | Caterpillar Inc. | Tipping avoidance system and method |
| JP2020177522A (ja) * | 2019-04-19 | 2020-10-29 | 株式会社Ihi | 遠隔操作装置及び遠隔操作システム |
| JP7293914B2 (ja) * | 2019-06-28 | 2023-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両、運行管理センタおよび車両運行システム |
| JP7151641B2 (ja) * | 2019-06-28 | 2022-10-12 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両の操作装置 |
| US20210116923A1 (en) * | 2019-10-21 | 2021-04-22 | TE Connectivity Services Gmbh | Autonomous mobile vehicle |
| US11726486B2 (en) * | 2019-12-19 | 2023-08-15 | Kubota Corporation | Agricultural machine |
| JP7301737B2 (ja) * | 2019-12-27 | 2023-07-03 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
| JP6982108B2 (ja) * | 2020-01-30 | 2021-12-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム |
| EP4108054A4 (en) * | 2020-02-19 | 2024-03-20 | Yanmar Power Technology Co Ltd | SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING |
| CN111367265A (zh) * | 2020-03-11 | 2020-07-03 | 新石器慧通（北京）科技有限公司 | 一种无人车控制终端管理方法及管理系统 |
| JP2022088099A (ja) * | 2020-12-02 | 2022-06-14 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 自動走行システム、自動走行方法、及び自動走行プログラム |
| JP7347465B2 (ja) * | 2021-03-18 | 2023-09-20 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置、自動運転方法、及びプログラムセット |
| WO2022201855A1 (ja) * | 2021-03-22 | 2022-09-29 | 日立建機株式会社 | 自動運転建設機械 |
| DE102021109858A1 (de) * | 2021-04-19 | 2022-10-20 | Claas Tractor Sas | Landwirtschaftliches Fahrzeug |
| CN113212460B (zh) * | 2021-06-17 | 2022-08-09 | 广州文远知行科技有限公司 | 一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质 |
| US20230136570A1 (en) * | 2021-11-04 | 2023-05-04 | Bell Textron Inc. | Managing access for a manufacturing system |
| CN115356969A (zh) * | 2022-09-21 | 2022-11-18 | 三一重机有限公司 | 作业机械无人化控制系统及作业机械 |
Family Cites Families (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57193634A (en) * | 1981-05-25 | 1982-11-29 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Civil engineering and construction machine |
| JPS5826130A (ja) * | 1981-08-10 | 1983-02-16 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 土建作業方法 |
| JP2643101B2 (ja) * | 1988-10-13 | 1997-08-20 | 川崎重工業株式会社 | 無人走行装置 |
| JP2731586B2 (ja) * | 1989-04-25 | 1998-03-25 | 株式会社トキメック | コンクリート床仕上ロボットの制御方式 |
| JP3016408B2 (ja) * | 1993-08-31 | 2000-03-06 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 駆動機械の制御装置 |
| JPH08255019A (ja) * | 1995-03-17 | 1996-10-01 | Hitachi Ltd | 自動走行車両 |
| US20060020429A1 (en) * | 1999-09-30 | 2006-01-26 | Ruven Brooks | Method and apparatus for configuring interfaces for automated systems |
| JP2001125639A (ja) * | 1999-11-01 | 2001-05-11 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 無人搬送車の走行条件設定装置 |
| JP3985480B2 (ja) * | 2001-09-05 | 2007-10-03 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両の定速走行制御装置 |
| JP4118111B2 (ja) * | 2002-09-18 | 2008-07-16 | トヨタ自動車株式会社 | 危険障害物判定装置 |
| US7695071B2 (en) * | 2002-10-15 | 2010-04-13 | Minister Of Natural Resources | Automated excavation machine |
| JP2005008059A (ja) * | 2003-06-19 | 2005-01-13 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動操縦装置 |
| JP4346521B2 (ja) * | 2004-07-28 | 2009-10-21 | 株式会社デンソー | 障害物検知装置 |
| US7499776B2 (en) * | 2004-10-22 | 2009-03-03 | Irobot Corporation | Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle |
| US9645968B2 (en) * | 2006-09-14 | 2017-05-09 | Crown Equipment Corporation | Multiple zone sensing for materials handling vehicles |
| WO2008153729A1 (en) * | 2007-05-23 | 2008-12-18 | Rocona, Inc. | Autonomous agriculture platform guidance system |
| US9522817B2 (en) * | 2008-12-04 | 2016-12-20 | Crown Equipment Corporation | Sensor configuration for a materials handling vehicle |
| JP2010143391A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Tokai Rika Co Ltd | 方向指示装置 |
| JP5083414B2 (ja) * | 2009-06-19 | 2012-11-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| JP5503419B2 (ja) * | 2010-06-03 | 2014-05-28 | 株式会社日立製作所 | 無人搬送車および走行制御方法 |
| CN201821329U (zh) * | 2010-09-27 | 2011-05-04 | 上海步朗电子科技有限公司 | 单键控制多路电源的电子开关电路 |
| JP5905031B2 (ja) * | 2011-01-28 | 2016-04-20 | インタッチ テクノロジーズ インコーポレイテッド | モバイルテレプレゼンスロボットとのインタフェーシング |
| TW201305761A (zh) * | 2011-07-21 | 2013-02-01 | Ememe Robot Co Ltd | 自走機器人及其定位方法 |
| US9734429B2 (en) * | 2011-10-24 | 2017-08-15 | Texas Instruments Incorporated | Method, system and computer program product for detecting an obstacle with a camera |
| CN202404446U (zh) * | 2011-11-11 | 2012-08-29 | 陕西迅吉科技发展有限公司 | 一种自动导引车 |
| JP5926069B2 (ja) * | 2012-02-20 | 2016-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物判定装置 |
| CN203178805U (zh) * | 2012-09-14 | 2013-09-04 | 上海好创机电工程有限公司 | 一种基于多信息融合的自动导航物流系统 |
| JP6240384B2 (ja) * | 2012-11-29 | 2017-11-29 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業システム |
| CN102929282A (zh) * | 2012-11-30 | 2013-02-13 | 天津市中环电子计算机有限公司 | 基于运动控制卡的智能物流车 |
| JP6016680B2 (ja) | 2013-03-18 | 2016-10-26 | ヤンマー株式会社 | 走行車両 |
| US8874301B1 (en) * | 2013-07-09 | 2014-10-28 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous vehicle with driver presence and physiological monitoring |
| JP6172451B2 (ja) * | 2013-08-12 | 2017-08-02 | マツダ株式会社 | 車両用制動装置 |
| KR102058897B1 (ko) * | 2013-11-12 | 2019-12-24 | 현대모비스 주식회사 | 차량 자동 주행 제어 장치 및 방법 |
| JP6368964B2 (ja) * | 2014-03-26 | 2018-08-08 | ヤンマー株式会社 | 作業車両の制御装置 |
| US9404237B2 (en) * | 2014-06-13 | 2016-08-02 | Caterpillar Inc. | Operator assist algorithm for an earth moving machine |
| JP6115579B2 (ja) * | 2015-02-16 | 2017-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避装置 |
-
2015
- 2015-09-24 EP EP22182429.5A patent/EP4086721B1/en active Active
- 2015-09-24 KR KR1020177027427A patent/KR101974768B1/ko active IP Right Grant
- 2015-09-24 WO PCT/JP2015/076919 patent/WO2016143174A1/ja active Application Filing
- 2015-09-24 CN CN201580029628.7A patent/CN106462165B/zh active Active
- 2015-09-24 EP EP15884658.4A patent/EP3270253B1/en active Active
- 2015-09-24 US US14/895,255 patent/US9708793B2/en active Active
-
2017
- 2017-06-06 US US15/615,095 patent/US10253478B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US9708793B2 (en) | 2017-07-18 |
| EP3270253A4 (en) | 2019-02-13 |
| KR20170125369A (ko) | 2017-11-14 |
| EP3270253A1 (en) | 2018-01-17 |
| US20170268202A1 (en) | 2017-09-21 |
| KR101974768B1 (ko) | 2019-05-02 |
| US20160340867A1 (en) | 2016-11-24 |
| EP3270253B1 (en) | 2022-09-07 |
| US10253478B2 (en) | 2019-04-09 |
| EP4086721B1 (en) | 2023-09-20 |
| WO2016143174A1 (ja) | 2016-09-15 |
| EP4086721A1 (en) | 2022-11-09 |
| CN106462165A (zh) | 2017-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106462165B (zh) | 作业车辆及使作业车辆自动行驶的行驶控制装置 | |
| EP3272195B1 (en) | Work vehicle and slope travel control system for work vehicle | |
| EP3352036B1 (en) | Work vehicle wireless management system and method for controlling work traveling of a plurality of work vehicles | |
| KR102253429B1 (ko) | 작업 차량의 주행 시스템 | |
| KR102113415B1 (ko) | 작업 차량 제어 시스템 | |
| JP2016168883A (ja) | 作業車両 | |
| JP2020528846A (ja) | 農業用機械の制御方法、装置及びシステム | |
| JP2018085960A (ja) | 農用作業機 | |
| JP2022097701A (ja) | 作業車両 | |
| US20230320246A1 (en) | Automatic Traveling System, Automatic Traveling Method, And Automatic Traveling Program | |
| US10905042B2 (en) | Controller for master work vehicle and method for controlling master work vehicle | |
| US20220381920A1 (en) | Obstacle Detection System | |
| JP6962166B2 (ja) | 作業車両の遠隔操作システム | |
| JP2022149796A (ja) | 作業車両の遠隔制御システム、遠隔操作装置および遠隔制御方法 | |
| JP2022032803A (ja) | 作業車両の制御システム | |
| JP7075436B2 (ja) | 作業車両制御システム | |
| JP7438718B2 (ja) | 作業車両用の自動走行システム | |
| JP2022010873A (ja) | 作業車両の制御システム | |
| CN116075796A (zh) | 作业机以及作业行驶系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |