JP7004162B2 - 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法 - Google Patents
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Description
以下、産業車両用遠隔操作システム等の第1実施形態について説明する。
図1に示すように、産業車両用遠隔操作システム10は、産業車両としてのフォークリフト20と、フォークリフト20を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置30と、を備えている。
図1に示すように、タッチパネル31は、遠隔操作装置30の一方の板面に形成されている。タッチパネル31は長手方向及び短手方向を有する矩形状であり、タッチパネル31の長手方向は遠隔操作装置30の長手方向と一致している。タッチパネル31は、所望の画像を表示させることが可能に構成されており、表示画面を構成している。
図2に示すように、リモートメモリ34には、フォークリフト20の遠隔操作に関する各種処理を実行するための遠隔操作プログラム50が記憶されている。遠隔操作プログラム50は、遠隔操作装置30を用いてフォークリフト20の遠隔操作を行うためのアプリケーションプログラムである。
本実施形態では、遠隔操作起動条件は遠隔操作装置30に対して起動操作が行われることである。起動操作とは、例えばタッチパネル31に遠隔操作アイコンが表示されている構成においては、当該遠隔操作アイコンに対する入力操作である。
図5に示すように、待機画像G11には、制御モードが遠隔モードではないことを示す旨が表示されており、例えば待機画像G11の上端付近に「リモートOFF中」と表示されている。なお、これに限られず、待機画像G11に現在設定されている制御モードを報知する表示が行われていてもよい。
アプリ終了アイコンIc2は、遠隔操作プログラム50を終了するのに用いられるアイコンである。詳細には、リモートCPU33は、アプリ終了アイコンIc2への入力操作が行われた場合には、遠隔操作プログラム50を終了するためのアプリ終了処理を実行する。アプリ終了処理は、両通信部41,42の通信接続(ペアリング)の解除、及び、待機画像G11の表示の終了等を含む。
図6に示すように、操作画像G12はタッチパネル31の全面に表示されている。タッチパネル31が長手方向及び短手方向を有する形状(詳細には矩形状)であることに対応させて、操作画像G12は、長手方向及び短手方向を有する形状(詳細には矩形状)である。
図7に示すように、リモートCPU33は、まずステップS101にて、現在設定されている制御モードを把握する。
リモートCPU33は、制御モードがニュートラルモードである場合には、ステップS103に進み、予め定められた有人モード移行条件が成立しているか否かを判定する。
リモートCPU33は、リモート開始アイコンIc1への入力操作がない場合には、遠隔モード移行条件が成立していないとして、そのまま本遠隔操作制御処理を終了する。
図8に示すように、リモートCPU33は、まずステップS201にて、有人モード移行条件が成立したか否かを判定する。
ステップS209では、リモートCPU33は、遠隔操作装置30に対してリモート停止操作が行われているか否かを判定する。
具体的には、リモートCPU33は、まずステップS210にて動作停止制御中フラグをセットする。
図9に示すように、車両CPU27は、まずステップS301にて、有人センサ25が搭乗者を検知しているか、詳細には有人センサ25がON状態であるか否かを判定する。
その後、車両CPU27は、ステップS303~S305にて、フォークリフト20に対する操作である車両操作に対応させてフォークリフト20が動作するように各アクチュエータ26a,26bを制御する。
一方、車両CPU27は、車両操作がない場合には、ステップS303を否定判定し、ステップS306に進む。ステップS306では、車両CPU27は、フォークリフト20が動作中であるか否かを判定する。
図10に示すように、遠隔モード時では、リモート停止操作が行われたことに基づいて動作停止制御が行われ、当該動作停止制御の終了後にニュートラルモードに移行する一方、有人センサ25がON状態となることによって有人モードに移行する。なお、動作停止制御の終了後とは、フォークリフト20の動作停止後である。
かかる構成によれば、例えば遠隔操作装置30による遠隔操作によってフォークリフト20にて動作が行われている場合に直接フォークリフト20を操作したくなった場合には、操作者としては、遠隔操作装置30に対してリモート停止操作を行い、その後フォークリフト20に搭乗すればよい。これにより、フォークリフト20の動作停止が行われ、その後遠隔モード→ニュートラルモード→有人モードといった制御モードの移行が行われる。これにより、車両操作によるフォークリフト20の操縦が可能となる。
(1-1)産業車両用遠隔操作システム10は、無線通信を行う車両通信部42を有するフォークリフト20と、車両通信部42と無線通信を行うリモート通信部41を有し、フォークリフト20を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置30とを備えている。産業車両用遠隔操作システム10のリモートCPU33は、遠隔操作装置30による遠隔操作によってフォークリフト20にて動作が行われている状況において遠隔操作装置30に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、フォークリフト20の動作を停止させる動作停止制御を行う。そして、リモートCPU33は、当該動作停止制御の終了後に、遠隔操作装置30による遠隔操作を停止する。
かかる構成によれば、操作者がリモート停止アイコンIc5に対して入力操作を行うことによって、動作停止制御が行われ、遠隔操作装置30による遠隔操作が停止する。これにより、比較的簡単な操作によって、遠隔操作装置30による遠隔操作を停止させることができる。
図11に示すように、本実施形態では、制御モードは、遠隔モード及び有人モードの2種類であり、ニュートラルモードが設定されていない。なお、本実施形態では、遠隔操作プログラム50の起動時に設定される制御モード、すなわち初期制御モードは遠隔モードとする。このため、起動時にタッチパネル31に表示される画像は操作画像G12である。
図12に示すように、リモートCPU33は、まずステップS401にて、現在の制御モードを把握する。
本実施形態の遠隔モード処理では、図13に示すように、リモートCPU33は、ステップS501にて、動作停止制御中であるか否かを判定し、動作停止制御中である場合にはステップS502に進む。
図14に示すように、車両CPU27は、ステップS601にて、有人センサ25がON状態か否かを判定する。車両CPU27は、有人センサ25がON状態である場合には、搭乗者を検知したと判定してステップS602にて車両通信部42を用いて有人信号SG21を送信してステップS604に進む。一方、車両CPU27は、有人センサ25がOFF状態である場合には、搭乗者がいないと判定してステップS603にて車両通信部42を用いて無人信号SG22を送信してステップS604に進む。
(2-1)産業車両用遠隔操作システム10は、フォークリフト20の制御モードとして、遠隔モード及び有人モードを有している。かかる構成において、遠隔操作装置30のリモートCPU33は、遠隔モード時にフォークリフト20にて動作が行われている状況において遠隔操作装置30に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、制御モードを遠隔モードから有人モードに移行させる。
本実施形態では、リモートCPU33ではなくフォークリフト20の車両CPU27が動作停止制御等を行う点が第1実施形態と異なっており、それに伴い遠隔モード処理の一部及び車両制御処理の一部が第1実施形態と異なっている。その異なる点について図15及び図16を用いて説明する。
図15に示すように、本実施形態の遠隔モード処理では、リモートCPU33は、ステップS201を否定判定した場合、ステップS701にて、リモート停止操作が行われているか否かを判定する。
一方、リモートCPU33は、リモート停止操作が行われている場合には、ステップS702にて、リモート通信部41を用いて停止操作信号SGxを車両通信部42に向けて送信する。
図16に示すように、本実施形態の車両制御処理では、車両CPU27は、ステップS308の処理の実行後、ステップS801にて、車両通信部42が停止操作信号SGxを受信しているか否かを判定する。
一方、車両CPU27は、停止操作信号SGxを受信している場合には、ステップS802に進み、動作停止制御を行う。詳細には、車両CPU27は、フォークリフト20にて動作が行われているか否かを判定し、動作が行われている場合には、当該動作が停止するように各アクチュエータ26a,26bを制御する。ステップS802の処理は、フォークリフト20の動作が停止するまで継続して実行される。
遠隔モード時にリモート停止操作が行われることに基づいて、停止操作信号SGxが送信される。フォークリフト20の動作中に停止操作信号SGxを受信した場合には、車両CPU27にて、フォークリフト20の動作を停止させる動作停止制御が行われ、動作停止が完了した後、リモート停止指示信号SGyが車両通信部42からリモート通信部41に向けて送信される。これにより、制御モードが遠隔モードからニュートラルモードに移行して、遠隔操作装置30による遠隔操作が停止する。
(3-1)遠隔操作装置30に設けられたリモート通信部41と無線通信を行う車両通信部42を備え、遠隔操作装置30によって遠隔操作されるフォークリフト20の車両CPU27は、遠隔操作装置30による遠隔操作によってフォークリフト20が動作している状況においてリモート停止操作が行われたことに基づいて、動作停止制御を行う。そして、リモートCPU33は、上記動作停止制御の終了後に、遠隔操作装置30による遠隔操作を停止させる。かかる構成によれば、(1-1)などの効果を奏する。
○ リモート停止操作の具体的な操作内容は任意であり、例えば第2回転操作であってもよいし、タッチパネル31に対して同時に複数箇所の入力操作を行うことでもよいし、専用の停止ボタンが設けられている場合には当該停止ボタンを操作することでもよい。
また、ニュートラルモードと有人モードとで、表示される画像を異ならせてもよい。
○ リモート停止操作及び遠隔制御操作のうち一方は、タッチパネル31に対する入力操作であり、他方はタッチパネル31に対する入力操作以外の操作であってもよい。例えば、遠隔制御操作がタッチパネル31に対する入力操作のみである場合には、リモート停止操作は、第1回転操作又は第2回転操作であってもよい。これにより、遠隔制御操作とリモート停止操作とを混同してしまうことに起因する誤操作をより抑制できる。
○ 遠隔操作プログラム50が記憶された記憶媒体でもよい。
Claims (15)
- 無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、
前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
前記産業車両は、
前記動作を行わせるための車両操作部と、
当該産業車両への搭乗者を検知する有人センサと、
を備え、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードと、
を含み、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記ニュートラルモードに移行させるものであり、
前記産業車両用遠隔操作システムは、
前記制御モードが前記ニュートラルモードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されたことを含む有人モード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記ニュートラルモードから前記有人モードに移行させる有人モード移行部と、
前記制御モードが前記有人モードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されていないことを含むニュートラルモード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記有人モードから前記ニュートラルモードに移行させるニュートラルモード移行部と、
を備えている産業車両用遠隔操作システム。 - 無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、
前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
前記産業車両は、前記動作を行わせるための車両操作部を備えており、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードと、
を含み、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記ニュートラルモードに移行させるものであり、
前記産業車両用遠隔操作システムは、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において、前記遠隔操作装置に対する操作の一種である遠隔制御操作が前記遠隔操作装置に対して行われたことに基づいて、前記産業車両において前記遠隔制御操作に対応した前記動作が行われるように制御する通常遠隔制御部を備え、前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作と前記遠隔制御操作とが同時に行われている場合には、前記通常遠隔制御部による制御よりも前記リモート停止制御部による制御を優先して行うように構成されている産業車両用遠隔操作システム。 - 無線通信を行う車両通信部を有する産業車両と、
前記車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部と、
を備え、
前記産業車両は、前記動作を行わせるための車両操作部を備えており、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
を含む一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードを含まないものであり、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記ニュートラルモードを介することなく、前記遠隔モードから前記有人モードに移行させる産業車両用遠隔操作システム。 - 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備え、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部を備え、
前記産業車両は、
前記動作を行わせるための車両操作部と、
当該産業車両への搭乗者を検知する有人センサと、
を備え、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードと、
を含み、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記ニュートラルモードに移行させるものであり、
前記遠隔操作装置は、
前記制御モードが前記ニュートラルモードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されたことを含む有人モード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記ニュートラルモードから前記有人モードに移行させる有人モード移行部と、
前記制御モードが前記有人モードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されていないことを含むニュートラルモード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記有人モードから前記ニュートラルモードに移行させるニュートラルモード移行部と、
を備えていることを特徴とする遠隔操作装置。 - 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備え、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部を備え、
前記産業車両は、前記動作を行わせるための車両操作部を備えており、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードと、
を含み、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記ニュートラルモードに移行させるものであり、
前記遠隔操作装置は、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において、前記遠隔操作装置に対する操作の一種である遠隔制御操作が前記遠隔操作装置に対して行われたことに基づいて、前記産業車両において前記遠隔制御操作に対応した前記動作が行われるように制御する通常遠隔制御部を備え、前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作と前記遠隔制御操作とが同時に行われている場合には、前記通常遠隔制御部による制御よりも前記リモート停止制御部による制御を優先して行うように構成されている遠隔操作装置。 - 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を備え、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置であって、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部を備え、
前記産業車両は、前記動作を行わせるための車両操作部を備えており、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
を含む一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードを含まないものであり、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記ニュートラルモードを介することなく、前記遠隔モードから前記有人モードに移行させる遠隔操作装置。 - 遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行う車両通信部を備え、前記遠隔操作装置によって遠隔操作される産業車両であって、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止させるリモート停止制御部と、
前記動作を行わせるための車両操作部と、
当該産業車両への搭乗者を検知する有人センサと、
を備え、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードと、
を含み、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記ニュートラルモードに移行させるものであり、
前記産業車両は、
前記制御モードが前記ニュートラルモードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されたことを含む有人モード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記ニュートラルモードから前記有人モードに移行させる有人モード移行部と、
前記制御モードが前記有人モードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されていないことを含むニュートラルモード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記有人モードから前記ニュートラルモードに移行させるニュートラルモード移行部と、
を備えていることを特徴とする産業車両。 - 遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行う車両通信部を備え、前記遠隔操作装置によって遠隔操作される産業車両であって、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止させるリモート停止制御部と、
前記動作を行わせるための車両操作部と、
を備え、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードと、
を含み、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記ニュートラルモードに移行させるものであり、
前記産業車両は、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において、前記遠隔操作装置に対する操作の一種である遠隔制御操作が前記遠隔操作装置に対して行われたことに基づいて、前記産業車両において前記遠隔制御操作に対応した前記動作が行われるように制御する通常遠隔制御部を備え、前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作と前記遠隔制御操作とが同時に行われている場合には、前記通常遠隔制御部による制御よりも前記リモート停止制御部による制御を優先して行うように構成されている産業車両。 - 遠隔操作装置に設けられたリモート通信部と無線通信を行う車両通信部を備え、前記遠隔操作装置によって遠隔操作される産業車両であって、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止させるリモート停止制御部と、
前記動作を行わせるための車両操作部と、
を備え、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
を含む一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードを含まないものであり、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記ニュートラルモードを介することなく、前記遠隔モードから前記有人モードに移行させる産業車両。 - 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
前記遠隔操作装置又は前記産業車両を、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部として機能させ、
前記産業車両は、
前記動作を行わせるための車両操作部と、
当該産業車両への搭乗者を検知する有人センサと、
を備え、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードと、
を含み、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記ニュートラルモードに移行させるものであり、
前記産業車両用遠隔操作プログラムは、前記遠隔操作装置又は前記産業車両を、
前記制御モードが前記ニュートラルモードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されたことを含む有人モード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記ニュートラルモードから前記有人モードに移行させる有人モード移行部と、
前記制御モードが前記有人モードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されていないことを含むニュートラルモード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記有人モードから前記ニュートラルモードに移行させるニュートラルモード移行部と、として機能させる産業車両用遠隔操作プログラム。 - 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
前記遠隔操作装置又は前記産業車両を、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部として機能させ、
前記産業車両は、前記動作を行わせるための車両操作部を備えており、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードと、
を含み、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記ニュートラルモードに移行させるものであり、
前記産業車両用遠隔操作プログラムは、前記遠隔操作装置又は前記産業車両を、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において、前記遠隔操作装置に対する操作の一種である遠隔制御操作が前記遠隔操作装置に対して行われたことに基づいて、前記産業車両において前記遠隔制御操作に対応した前記動作が行われるように制御する通常遠隔制御部として機能させ、前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作と前記遠隔制御操作とが同時に行われている場合には、前記通常遠隔制御部による制御よりも前記リモート停止制御部による制御を優先して行わせる産業車両用遠隔操作プログラム。 - 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作するための産業車両用遠隔操作プログラムであって、
前記遠隔操作装置又は前記産業車両を、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止するリモート停止制御部として機能させ、
前記産業車両は、前記動作を行わせるための車両操作部を備えており、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
を含む一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードを含まないものであり、
前記リモート停止制御部は、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行い、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記ニュートラルモードを介することなく、前記遠隔モードから前記有人モードに移行させる産業車両用遠隔操作プログラム。 - 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行う動作停止制御ステップと、
当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止ステップと、
を備え、
前記産業車両は、
前記動作を行わせるための車両操作部と、
当該産業車両への搭乗者を検知する有人センサと、
を備え、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードと、
を含み、
前記動作停止制御ステップは、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行うものであり、
前記遠隔操作停止ステップは、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記ニュートラルモードに移行させるものであり、
前記産業車両用遠隔操作方法は、
前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記制御モードが前記ニュートラルモードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されたことを含む有人モード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記ニュートラルモードから前記有人モードに移行させる有人モード移行ステップと、
前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記制御モードが前記有人モードである場合に、前記有人センサによって搭乗者が検知されていないことを含むニュートラルモード移行条件が成立したことに基づいて、前記制御モードを前記有人モードから前記ニュートラルモードに移行させるニュートラルモード移行ステップと、
を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作方法。 - 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行う動作停止制御ステップと、
当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止ステップと、
を備え、
前記産業車両は、前記動作を行わせるための車両操作部を備えており、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードと、
を含み、
前記動作停止制御ステップは、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行うものであり、
前記遠隔操作停止ステップは、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記遠隔モードから前記ニュートラルモードに移行させるものであり、
前記産業車両用遠隔操作方法は、前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、前記制御モードが前記遠隔モードである状況において、前記遠隔操作装置に対する操作の一種である遠隔制御操作が前記遠隔操作装置に対して行われたことに基づいて、前記産業車両において前記遠隔制御操作に対応した前記動作が行われるように制御する通常遠隔制御ステップを備え、前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作と前記遠隔制御操作とが同時に行われている場合には、前記通常遠隔制御ステップよりも前記動作停止制御ステップを優先して行うように構成されている産業車両用遠隔操作方法。 - 産業車両に設けられた車両通信部と無線通信を行うリモート通信部を有する遠隔操作装置を用いて前記産業車両を遠隔操作する産業車両用遠隔操作方法であって、
前記遠隔操作装置又は前記産業車両が、
前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記産業車両にて動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対してリモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作を停止させる動作停止制御を行う動作停止制御ステップと、
当該動作停止制御の終了後に、前記遠隔操作装置による遠隔操作を停止する遠隔操作停止ステップと、
を備え、
前記産業車両は、前記動作を行わせるための車両操作部を備えており、
前記産業車両の制御モードは、
前記車両操作部の操作ではなく、前記遠隔操作装置による遠隔操作によって前記動作を行う遠隔モードと、
前記遠隔操作装置による遠隔操作ではなく、前記車両操作部の操作によって前記動作を行う有人モードと、
を含む一方、前記遠隔操作装置による遠隔操作に基づく前記動作、及び、前記車両操作部の操作に基づく前記動作の双方が行われないニュートラルモードを含まないものであり、
前記動作停止制御ステップは、前記制御モードが前記遠隔モードであって前記産業車両にて前記動作が行われている状況において前記遠隔操作装置に対して前記リモート停止操作が行われたことに基づいて、前記動作停止制御を行うものであり、
前記遠隔操作停止ステップは、当該動作停止制御の終了後に、前記制御モードを、前記ニュートラルモードを介することなく、前記遠隔モードから前記有人モードに移行させるものである産業車両用遠隔操作方法。
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