JPH0776499A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
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- JPH0776499A JPH0776499A JP22536693A JP22536693A JPH0776499A JP H0776499 A JPH0776499 A JP H0776499A JP 22536693 A JP22536693 A JP 22536693A JP 22536693 A JP22536693 A JP 22536693A JP H0776499 A JPH0776499 A JP H0776499A
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- Japan
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- seat
- switch
- speed limit
- operating
- working machine
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 リモコン操作器による遠隔操作が可能である
とともにシートスイッチに係る機能が活用でき、更に遠
隔操作を行う際には確実に下降速度制限値を高速から低
速に切換えることができるフォークリフトの制御装置を
提供する。 【構成】 リモコン切換スイッチ１６をＯＮして作業機
の操作器を車体に設けたジョイスティックレバー１０か
ら遠隔操作用のジョイスティックレバー１２に切換える
と、シートスイッチ１４及び下降速度制限切換スイッチ
１５のＯＮ信号と等価なリレー接点ａ4 ，ａ5 のＯＮ信
号が出力される。このためシート７に座わらずに遠隔操
作を行うことができるとともに下降速度制限値が高速か
ら低速に確実に切換わり、しかも再びジョイスティック
レバー１２からジョイスティックレバー１０に切換えれ
ばシートスイッチ１４に係る機能が働くというものであ
る。
とともにシートスイッチに係る機能が活用でき、更に遠
隔操作を行う際には確実に下降速度制限値を高速から低
速に切換えることができるフォークリフトの制御装置を
提供する。 【構成】 リモコン切換スイッチ１６をＯＮして作業機
の操作器を車体に設けたジョイスティックレバー１０か
ら遠隔操作用のジョイスティックレバー１２に切換える
と、シートスイッチ１４及び下降速度制限切換スイッチ
１５のＯＮ信号と等価なリレー接点ａ4 ，ａ5 のＯＮ信
号が出力される。このためシート７に座わらずに遠隔操
作を行うことができるとともに下降速度制限値が高速か
ら低速に確実に切換わり、しかも再びジョイスティック
レバー１２からジョイスティックレバー１０に切換えれ
ばシートスイッチ１４に係る機能が働くというものであ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に関し、特にリモコン操作器による遠隔操作機能を有
するとともに、シートスイッチや下降速度制限切換スイ
ッチに係る機能を有する場合に適用して有用なものであ
る。
置に関し、特にリモコン操作器による遠隔操作機能を有
するとともに、シートスイッチや下降速度制限切換スイ
ッチに係る機能を有する場合に適用して有用なものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。
させるためのマストを車体の前方に備え、場所間の移動
ができるようにした荷役用の産業車両である。
【０００３】図５は標準形のフォークリフトの一例を示
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。このとき、アウターマスト２は車体４の前方でこ
の車体４に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴ないチェーン（図示省略）に懸架してあるブ
ラケット５及び直接荷物を積載するフォーク６からなる
昇降部８が昇降する。
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロ
ッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとし
て左右一対のインナーマスト３を昇降するようになって
いる。このとき、アウターマスト２は車体４の前方でこ
の車体４に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴ないチェーン（図示省略）に懸架してあるブ
ラケット５及び直接荷物を積載するフォーク６からなる
昇降部８が昇降する。
【０００４】更にこのようなフォークリフトにおいて、
詳細を後述するように運転席であるシート７に座って昇
降部８を操作するための通常の操作器の他に、シート７
から離れて昇降部８を遠隔操作するためのリモコン操作
器と、これら両操作器の切換えを行う切換手段とを有す
るとともに、作業員の着座状態に応じてＯＮ／ＯＦＦす
るシートスイッチを備え、このシートスイッチのＯＮ／
ＯＦＦ状態に基づいて昇降部８の操作の可否を決定し、
更には昇降部８の下降速度制限値を高速から低速に切換
える下降速度制限切換スイッチを備え、この下降速度制
限切換スイッチの操作に基づいて昇降部８の下降速度を
制御する制御装置を備えたものが開発されている。
詳細を後述するように運転席であるシート７に座って昇
降部８を操作するための通常の操作器の他に、シート７
から離れて昇降部８を遠隔操作するためのリモコン操作
器と、これら両操作器の切換えを行う切換手段とを有す
るとともに、作業員の着座状態に応じてＯＮ／ＯＦＦす
るシートスイッチを備え、このシートスイッチのＯＮ／
ＯＦＦ状態に基づいて昇降部８の操作の可否を決定し、
更には昇降部８の下降速度制限値を高速から低速に切換
える下降速度制限切換スイッチを備え、この下降速度制
限切換スイッチの操作に基づいて昇降部８の下降速度を
制御する制御装置を備えたものが開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述の如
きフォークリフトの制御装置では、作業員がシート７か
ら離れてリモコン操作器を操作しようとすると、シート
スイッチがＯＦＦになり昇降部８の操作ができなくなっ
てしまう。そこで従来、このようなフォークリフトの制
御装置にリモコン操作器を備える場合には上記のような
シートスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に応じて昇降部８の
操作の可否を決定するという機能を働かないようにして
おり、このためかかる機能が活用されていなかった。
きフォークリフトの制御装置では、作業員がシート７か
ら離れてリモコン操作器を操作しようとすると、シート
スイッチがＯＦＦになり昇降部８の操作ができなくなっ
てしまう。そこで従来、このようなフォークリフトの制
御装置にリモコン操作器を備える場合には上記のような
シートスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に応じて昇降部８の
操作の可否を決定するという機能を働かないようにして
おり、このためかかる機能が活用されていなかった。
【０００６】またリモコン操作器を用いる荷役作業に
は、フォーク６に荷物を載置してこれを上げ降ろしする
いわゆるクレーン作業が多く、この場合には安全上、下
降速度を遅くしてインチング操作を行う必要がある。こ
のためリモコン操作器を用いる場合には同時に下降速度
制限値を高速から低速に切換えるようにすることが望ま
しい。
は、フォーク６に荷物を載置してこれを上げ降ろしする
いわゆるクレーン作業が多く、この場合には安全上、下
降速度を遅くしてインチング操作を行う必要がある。こ
のためリモコン操作器を用いる場合には同時に下降速度
制限値を高速から低速に切換えるようにすることが望ま
しい。
【０００７】本発明は上記従来技術に鑑み、リモコン操
作器による遠隔操作が可能であるとともにシートスイッ
チに係る機能が活用でき、更に遠隔操作を行う際には確
実に下降速度制限値を高速から低速に切換えることがで
きるフォークリフトの制御装置を提供することを目的と
する。
作器による遠隔操作が可能であるとともにシートスイッ
チに係る機能が活用でき、更に遠隔操作を行う際には確
実に下降速度制限値を高速から低速に切換えることがで
きるフォークリフトの制御装置を提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の第１の構成は、荷役作業を行うための作業機を運転
席で操作する操作器と、運転席を離れて前記作業機を遠
隔操作するリモコン操作器と、これら両操作器の切換え
を行う切換手段とを有するとともに、作業員の着座状態
に応じてＯＮ／ＯＦＦするシートスイッチを備え、この
シートスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に基づき前記作業機
の操作の可否を決定するフォークリフトの制御装置にお
いて、前記切換手段は、前記操作器から前記リモコン操
作器に切換える際に、前記作業機の操作を可能とするよ
う作業員が着座したときの前記シートスイッチのＯＮ／
ＯＦＦ信号と等価な信号を出力することを特徴とする。
明の第１の構成は、荷役作業を行うための作業機を運転
席で操作する操作器と、運転席を離れて前記作業機を遠
隔操作するリモコン操作器と、これら両操作器の切換え
を行う切換手段とを有するとともに、作業員の着座状態
に応じてＯＮ／ＯＦＦするシートスイッチを備え、この
シートスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に基づき前記作業機
の操作の可否を決定するフォークリフトの制御装置にお
いて、前記切換手段は、前記操作器から前記リモコン操
作器に切換える際に、前記作業機の操作を可能とするよ
う作業員が着座したときの前記シートスイッチのＯＮ／
ＯＦＦ信号と等価な信号を出力することを特徴とする。
【０００９】上記目的を達成する本発明の第２の構成
は、荷役作業を行うため作業機を運転席で操作する操作
器と、運転席を離れて前記作業機を遠隔操作するリモコ
ン操作器と、これら両操作器の切換えを行う切換手段と
を有するとともに、前記作業機の下降速度制限値を高速
から低速に切換える下降速度制限切換スイッチを備え、
この下降速度制限切換スイッチの操作に基づいて前記作
業機の下降速度を制御するフォークリフトの制御装置に
おいて、前記切換手段は、前記操作器から前記リモコン
操作器に切換える際に、前記下降速度制限値を高速から
低速に切換えるよう前記下降速度制限切換スイッチの出
力信号と等価な信号を出力することを特徴とする。
は、荷役作業を行うため作業機を運転席で操作する操作
器と、運転席を離れて前記作業機を遠隔操作するリモコ
ン操作器と、これら両操作器の切換えを行う切換手段と
を有するとともに、前記作業機の下降速度制限値を高速
から低速に切換える下降速度制限切換スイッチを備え、
この下降速度制限切換スイッチの操作に基づいて前記作
業機の下降速度を制御するフォークリフトの制御装置に
おいて、前記切換手段は、前記操作器から前記リモコン
操作器に切換える際に、前記下降速度制限値を高速から
低速に切換えるよう前記下降速度制限切換スイッチの出
力信号と等価な信号を出力することを特徴とする。
【００１０】
【作用】上記第１の構成の本発明によれば、遠隔操作を
行うため切換手段によって操作器からリモコン操作器に
切換える際には、この切換手段から作業員が着座したと
きのシートスイッチのＯＮ／ＯＦＦ信号と等価な信号が
出力され、その結果作業員は運転席から離れて作業機を
遠隔操作することができる。しかも切換手段によって再
びリモコン操作器から操作器に切換えることにより、通
常どうりシートスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に基づき作
業機の操作の可否を決定するという機能が働く。
行うため切換手段によって操作器からリモコン操作器に
切換える際には、この切換手段から作業員が着座したと
きのシートスイッチのＯＮ／ＯＦＦ信号と等価な信号が
出力され、その結果作業員は運転席から離れて作業機を
遠隔操作することができる。しかも切換手段によって再
びリモコン操作器から操作器に切換えることにより、通
常どうりシートスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に基づき作
業機の操作の可否を決定するという機能が働く。
【００１１】また上記第２の構成の本発明によれば、切
換手段によって操作器からリモコン操作器に切換える際
には必ず下降速度制限値が高速から低速に切換わる。従
って作業員は、リモコン操作器を用いてインチング操作
を要する荷役作業を安全に行うことができる。
換手段によって操作器からリモコン操作器に切換える際
には必ず下降速度制限値が高速から低速に切換わる。従
って作業員は、リモコン操作器を用いてインチング操作
を要する荷役作業を安全に行うことができる。
【００１２】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。なお図５と同一の部分には同一の符号を付して
重複する説明は省略する。
明する。なお図５と同一の部分には同一の符号を付して
重複する説明は省略する。
【００１３】図１は本実施例に係るフォークリフトの制
御装置の制御系を示すブロック図、図２はその油圧系を
示す油圧回路図である。図１に示すように本制御装置の
制御系は、ジョイスティックレバー１０、リモコンボッ
クス１１、油圧センサ１３、シートスイッチ１４、下降
速度制限切換スイッチ１５、リモコン切換スイッチ１
６、リレーボックス２７、コントローラ２６及びバッテ
リー２５を有し、更にコントローラ２６は、Ａ／Ｄコン
バータ１７、スイッチ入力インターフェース１８、クロ
ック１９、ＣＰＵ２０、ＲＡＭ２１、ＲＯＭ２２、電磁
弁駆動回路２３、バッテリー２５に接続された電源回路
２４及び抵抗Ｒ3 ，Ｒ4 を有する。またリモコンボック
ス１１にはジョイスティックレバー１２が設けられ、リ
レーボックス２７にはリレーＲｙが設けられている。な
お図中ａ1 ，ａ2 ，ａ3 ，ａ4 ，ａ 5 ，ｂ1 ，ｂ2 ，ｂ
3 はリレーＲｙの接点であり、これらのうちａ1 〜ａ5
はａ接点、ｂ1 〜ｂ3 はｂ接点である。
御装置の制御系を示すブロック図、図２はその油圧系を
示す油圧回路図である。図１に示すように本制御装置の
制御系は、ジョイスティックレバー１０、リモコンボッ
クス１１、油圧センサ１３、シートスイッチ１４、下降
速度制限切換スイッチ１５、リモコン切換スイッチ１
６、リレーボックス２７、コントローラ２６及びバッテ
リー２５を有し、更にコントローラ２６は、Ａ／Ｄコン
バータ１７、スイッチ入力インターフェース１８、クロ
ック１９、ＣＰＵ２０、ＲＡＭ２１、ＲＯＭ２２、電磁
弁駆動回路２３、バッテリー２５に接続された電源回路
２４及び抵抗Ｒ3 ，Ｒ4 を有する。またリモコンボック
ス１１にはジョイスティックレバー１２が設けられ、リ
レーボックス２７にはリレーＲｙが設けられている。な
お図中ａ1 ，ａ2 ，ａ3 ，ａ4 ，ａ 5 ，ｂ1 ，ｂ2 ，ｂ
3 はリレーＲｙの接点であり、これらのうちａ1 〜ａ5
はａ接点、ｂ1 〜ｂ3 はｂ接点である。
【００１４】上記のうちジョイスティックレバー１０
は、作業員がシート７に座った状態で昇降部８を操作す
るための操作器であり、シート７の近傍に設けられてい
る。このジョイスティックレバー１０は、内部に抵抗Ｒ
1 とこの抵抗Ｒ1 に沿って摺動する摺動片Ｐ1 とを有し
ており、抵抗Ｒ1 の一端はリレー接点ｂ1 を介して抵抗
Ｒ3 の一端に接続されるとともに、抵抗Ｒ1 の他端はリ
レー接点ｂ3 を介して抵抗Ｒ4 の一端に接続されてお
り、また摺動片Ｐ1 はリレー接点ｂ2 を介してＡ／Ｄコ
ンバータ１７に接続されている。なお抵抗Ｒ3 の他端は
電源回路２４に接続され、抵抗Ｒ4 の他端はアースされ
ている。
は、作業員がシート７に座った状態で昇降部８を操作す
るための操作器であり、シート７の近傍に設けられてい
る。このジョイスティックレバー１０は、内部に抵抗Ｒ
1 とこの抵抗Ｒ1 に沿って摺動する摺動片Ｐ1 とを有し
ており、抵抗Ｒ1 の一端はリレー接点ｂ1 を介して抵抗
Ｒ3 の一端に接続されるとともに、抵抗Ｒ1 の他端はリ
レー接点ｂ3 を介して抵抗Ｒ4 の一端に接続されてお
り、また摺動片Ｐ1 はリレー接点ｂ2 を介してＡ／Ｄコ
ンバータ１７に接続されている。なお抵抗Ｒ3 の他端は
電源回路２４に接続され、抵抗Ｒ4 の他端はアースされ
ている。
【００１５】ジョイスティックレバー１２は、作業員が
シート７から離れて昇降部８を遠隔操作するためのリモ
コン操作器であり、充分な長さを有するケーブル１２
ａ，１２ｂ，１２ｃによって車体４に設けられたリレー
ボックス２７に接続されている。このジョイスティック
レバー１２は、内部に抵抗Ｒ2 とこの抵抗Ｒ2 に沿って
摺動する摺動片Ｐ2 とを有しており、抵抗Ｒ2 の一端は
ケーブル１２ａ及びリレー接点ａ1 を介して抵抗Ｒ3 の
一端に接続されるとともに、抵抗Ｒ2 の他端はケーブル
１２ｃ及びリレー接点ａ3 を介して抵抗Ｒ4 の一端に接
続されており、また摺動片Ｐ2 はケーブル１２ｂ及びリ
レー接点ａ2 を介してＡ／Ｄコンバータ１７に接続され
ている。
シート７から離れて昇降部８を遠隔操作するためのリモ
コン操作器であり、充分な長さを有するケーブル１２
ａ，１２ｂ，１２ｃによって車体４に設けられたリレー
ボックス２７に接続されている。このジョイスティック
レバー１２は、内部に抵抗Ｒ2 とこの抵抗Ｒ2 に沿って
摺動する摺動片Ｐ2 とを有しており、抵抗Ｒ2 の一端は
ケーブル１２ａ及びリレー接点ａ1 を介して抵抗Ｒ3 の
一端に接続されるとともに、抵抗Ｒ2 の他端はケーブル
１２ｃ及びリレー接点ａ3 を介して抵抗Ｒ4 の一端に接
続されており、また摺動片Ｐ2 はケーブル１２ｂ及びリ
レー接点ａ2 を介してＡ／Ｄコンバータ１７に接続され
ている。
【００１６】つまり両ジョイスティックレバー１０，１
２は、互に並列に接続されており、リレー接点ａ1 〜ａ
3 ，ｂ1 〜ｂ3 のＯＮ／ＯＦＦによって何れか一方の出
力信号が選択的にＡ／Ｄコンバータ１７に入力される。
従って昇降部８は、ジョイスティックレバー１０または
１１を一方に傾動して摺動片Ｐ1 またはＰ2 が抵抗Ｒ 1
またはＲ2 に沿って一方に摺動すると、このときの摺動
量に応じた速度で上昇し、他方に傾動て摺動片Ｐ1 また
はＰ2 が他方に摺動すると、このときの摺動量に応じた
速度で下降し、中立位置にすると停止する。
２は、互に並列に接続されており、リレー接点ａ1 〜ａ
3 ，ｂ1 〜ｂ3 のＯＮ／ＯＦＦによって何れか一方の出
力信号が選択的にＡ／Ｄコンバータ１７に入力される。
従って昇降部８は、ジョイスティックレバー１０または
１１を一方に傾動して摺動片Ｐ1 またはＰ2 が抵抗Ｒ 1
またはＲ2 に沿って一方に摺動すると、このときの摺動
量に応じた速度で上昇し、他方に傾動て摺動片Ｐ1 また
はＰ2 が他方に摺動すると、このときの摺動量に応じた
速度で下降し、中立位置にすると停止する。
【００１７】油圧センサ１３は、リフトシリンダ１に供
給される油圧の圧力を検出し、これによって昇降部８の
荷重を検出する（図２参照）。
給される油圧の圧力を検出し、これによって昇降部８の
荷重を検出する（図２参照）。
【００１８】シートスイッチ１４は、作業員の着座状態
によって昇降部８の操作の可否を決定するためにシート
７の内部に設けられたＯＮ／ＯＦＦスイッチであって、
作業員がシート７に座ったときには接点が閉じてＯＮ状
態となり、作業員がシート７から立ち上ったときには接
点が開いてＯＦＦ状態となるよう構成されるとともに、
その一端はスイッチ入力インターフェース１８に接続さ
れ、他端はアースされている。またこのシートスイッチ
１４にはリレー接点ａ4 が並列に接続されており、この
ためこのリレー接点ａ4 がＯＮすると、シートスイッチ
１４がＯＮした場合と等価な信号がスイッチ入力インタ
ーフェース１８へ出力される。
によって昇降部８の操作の可否を決定するためにシート
７の内部に設けられたＯＮ／ＯＦＦスイッチであって、
作業員がシート７に座ったときには接点が閉じてＯＮ状
態となり、作業員がシート７から立ち上ったときには接
点が開いてＯＦＦ状態となるよう構成されるとともに、
その一端はスイッチ入力インターフェース１８に接続さ
れ、他端はアースされている。またこのシートスイッチ
１４にはリレー接点ａ4 が並列に接続されており、この
ためこのリレー接点ａ4 がＯＮすると、シートスイッチ
１４がＯＮした場合と等価な信号がスイッチ入力インタ
ーフェース１８へ出力される。
【００１９】下降速度制限切換スイッチ１５は、下降速
度制限値（詳細後述）を高速から低速に切換えるための
スイッチであって、シート７の近傍に設けられるととも
に、その一端はスイッチ入力インターフェース１８に接
続され、他端はアースされている。つまりこの下降速度
制限切換スイッチ１５をＯＮすることによって下降速度
制限値が高速から低速に切換わり、逆にＯＦＦすること
によって低速から高速に切換わる。またこの下降速度制
限切換スイッチ１５にはリレー接点ａ5 が並列に接続さ
れており、このためこのリレー接点ａ5 がＯＮすると、
下降速度制限切換スイッチ１５がＯＮした場合と等価な
信号がスイッチ入力インターフェース１８へ出力され
る。
度制限値（詳細後述）を高速から低速に切換えるための
スイッチであって、シート７の近傍に設けられるととも
に、その一端はスイッチ入力インターフェース１８に接
続され、他端はアースされている。つまりこの下降速度
制限切換スイッチ１５をＯＮすることによって下降速度
制限値が高速から低速に切換わり、逆にＯＦＦすること
によって低速から高速に切換わる。またこの下降速度制
限切換スイッチ１５にはリレー接点ａ5 が並列に接続さ
れており、このためこのリレー接点ａ5 がＯＮすると、
下降速度制限切換スイッチ１５がＯＮした場合と等価な
信号がスイッチ入力インターフェース１８へ出力され
る。
【００２０】リモコン切換スイッチ１６は、両ジョイス
ティックレバー１０，１２の切換えを行うためのスイッ
チであって、その一端は一端が電源回路２４に接続され
たリレーＲｙの他端に接続され、他端はアースされてい
る。従ってこのリモコン切換スイッチ１６をＯＮする
と、リレーＲｙが励磁してリレー接点ａ1 〜ａ5 がＯＮ
するとともにリレー接点ｂ1 〜ｂ3 がＯＦＦするため、
前述のようにジョイスティックレバー１０からジョイス
ティックレバー１２に切換わるとともにシートスイッチ
１４及び下降速度制限切換スイッチ１５のＯＮ信号と等
価な信号が出力される。
ティックレバー１０，１２の切換えを行うためのスイッ
チであって、その一端は一端が電源回路２４に接続され
たリレーＲｙの他端に接続され、他端はアースされてい
る。従ってこのリモコン切換スイッチ１６をＯＮする
と、リレーＲｙが励磁してリレー接点ａ1 〜ａ5 がＯＮ
するとともにリレー接点ｂ1 〜ｂ3 がＯＦＦするため、
前述のようにジョイスティックレバー１０からジョイス
ティックレバー１２に切換わるとともにシートスイッチ
１４及び下降速度制限切換スイッチ１５のＯＮ信号と等
価な信号が出力される。
【００２１】Ａ／Ｄコンバータ１７は、ジョイスティッ
クレバー１０、ジョイスティックレバー１２及び油圧セ
ンサ１３からアナログ信号を入力すると、これらをディ
ジタル信号に変換してＣＰＵ２０に出力する。スイッチ
入力インターフェース１８は、シートスイッチ１４及び
下降速度制限切換スイッチ１５のＯＮ／ＯＦＦ信号をＣ
ＰＵ２０に出力する。
クレバー１０、ジョイスティックレバー１２及び油圧セ
ンサ１３からアナログ信号を入力すると、これらをディ
ジタル信号に変換してＣＰＵ２０に出力する。スイッチ
入力インターフェース１８は、シートスイッチ１４及び
下降速度制限切換スイッチ１５のＯＮ／ＯＦＦ信号をＣ
ＰＵ２０に出力する。
【００２２】ＣＰＵ２０は、Ａ／Ｄコンバータ１７及び
スイッチ入力インターフェース１８を介して入力した上
記の各信号に基づき所定の演算処理（詳細後述）を行
い、その演算処理結果によって各電磁弁を開閉し昇降部
８の昇降速度制御や停止制御を行うための制御信号を電
磁弁駆動回路２３へ出力する。電磁弁駆動回路２３は、
ＣＰＵ２０から入力する制御信号に基づいて電磁比例制
御弁３０の両端３０ａ，３０ｂ及びアンロード弁３１へ
制御電流ａ，ｂ，ｃを各々供給する。
スイッチ入力インターフェース１８を介して入力した上
記の各信号に基づき所定の演算処理（詳細後述）を行
い、その演算処理結果によって各電磁弁を開閉し昇降部
８の昇降速度制御や停止制御を行うための制御信号を電
磁弁駆動回路２３へ出力する。電磁弁駆動回路２３は、
ＣＰＵ２０から入力する制御信号に基づいて電磁比例制
御弁３０の両端３０ａ，３０ｂ及びアンロード弁３１へ
制御電流ａ，ｂ，ｃを各々供給する。
【００２３】すなわち図２の油圧回路に示すように、制
御電流ａ，ｃによって電磁比例制御弁３０及びアンロー
ド弁３１が一方に動作し、フォークリフトのエンジン３
５によって駆動されるポンプ３６から吐出された圧油が
電磁比例制御弁３０を介してリフトシリンダ１に供給さ
れ、その結果ピストンロッド１ａがジョイスティックレ
バー１０または１２の操作量に応じた速度で上昇する。
一方制御電流ｂによって電磁比例制御弁３０が他方に動
作し、リフトシリンダ１内の圧油が電磁比例制御弁３０
を介して排出され、その結果ピストンロッド１ａがジョ
イスティックレバー１０または１２の操作量或るいは下
降速度制限値に応じた速度で下降する。
御電流ａ，ｃによって電磁比例制御弁３０及びアンロー
ド弁３１が一方に動作し、フォークリフトのエンジン３
５によって駆動されるポンプ３６から吐出された圧油が
電磁比例制御弁３０を介してリフトシリンダ１に供給さ
れ、その結果ピストンロッド１ａがジョイスティックレ
バー１０または１２の操作量に応じた速度で上昇する。
一方制御電流ｂによって電磁比例制御弁３０が他方に動
作し、リフトシリンダ１内の圧油が電磁比例制御弁３０
を介して排出され、その結果ピストンロッド１ａがジョ
イスティックレバー１０または１２の操作量或るいは下
降速度制限値に応じた速度で下降する。
【００２４】図３は、前記ＣＰＵ２０の演算処理内容を
示すフロチャートである。同図に示すようにまずイニシ
ャライズした後（ステップＳ1 参照）、シートスイッチ
１４のＯＮ／ＯＦＦ状態に基づき昇降部８の操作の可否
を判定する（ステップＳ2 参照）が、このとき作業員が
シート７に座り実際にシートスイッチ１４がＯＮになっ
た場合、またはリモコン切換スイッチ１６によって操作
器をジョイスティックレバー１０からジョイスティック
レバー１２に切換えた場合、すなわちリレー接点ａ4 が
ＯＮになった場合には、昇降部８の操作が可能と判定し
て、次にジョイスティックレバー１０または１２からの
出力信号が昇降部８を下げる方向の信号か上げる方向の
信号かを判定する（ステップＳ4 ，Ｓ5 参照）。一方前
記何れの場合でもないときには昇降部８の操作を不可と
して出力停止値をセットし、これを制御信号として電磁
弁駆動回路２３へ出力して昇降部８を停止させる（ステ
ップＳ3 ，Ｓ16参照）。
示すフロチャートである。同図に示すようにまずイニシ
ャライズした後（ステップＳ1 参照）、シートスイッチ
１４のＯＮ／ＯＦＦ状態に基づき昇降部８の操作の可否
を判定する（ステップＳ2 参照）が、このとき作業員が
シート７に座り実際にシートスイッチ１４がＯＮになっ
た場合、またはリモコン切換スイッチ１６によって操作
器をジョイスティックレバー１０からジョイスティック
レバー１２に切換えた場合、すなわちリレー接点ａ4 が
ＯＮになった場合には、昇降部８の操作が可能と判定し
て、次にジョイスティックレバー１０または１２からの
出力信号が昇降部８を下げる方向の信号か上げる方向の
信号かを判定する（ステップＳ4 ，Ｓ5 参照）。一方前
記何れの場合でもないときには昇降部８の操作を不可と
して出力停止値をセットし、これを制御信号として電磁
弁駆動回路２３へ出力して昇降部８を停止させる（ステ
ップＳ3 ，Ｓ16参照）。
【００２５】続いて昇降部８の操作が可能な場合には前
述のようにステップＳ4 ，Ｓ5 の判定を行うが、この判
定の結果昇降部８を下げる方向の信号であれば、次にリ
フト下げレバー計算を行ってレバー出力値を求め、更に
下降速度制限切換スイッチ１５のＯＮ／ＯＦＦ状態を判
定する（ステップＳ9 ，Ｓ10参照）。このとき下降速度
制限切換スイッチ１５を操作してこのスイッチ１５が実
際にＯＮになった場合、またはリモコン切換スイッチ１
６によって操作器をジョイスティックレバー１０からジ
ョイスティックレバー１２に切換えてリレー接点ａ5 が
ＯＮになった場合には、低速最大下降速度リミット計算
を行ってリミット値を求め、前記何れの場合でもないと
きには高速最大下降速度リミット計算を行ってリミット
値を求める（ステップＳ11，Ｓ12参照）。続いてこれら
のリミット値と前記レバー出力値とを比較し、その結果
に応じてレバー出力値またはリミット値に対応した制御
信号を電磁弁駆動回路２３へ出力する（ステップＳ13，
Ｓ14，Ｓ15，Ｓ16）。
述のようにステップＳ4 ，Ｓ5 の判定を行うが、この判
定の結果昇降部８を下げる方向の信号であれば、次にリ
フト下げレバー計算を行ってレバー出力値を求め、更に
下降速度制限切換スイッチ１５のＯＮ／ＯＦＦ状態を判
定する（ステップＳ9 ，Ｓ10参照）。このとき下降速度
制限切換スイッチ１５を操作してこのスイッチ１５が実
際にＯＮになった場合、またはリモコン切換スイッチ１
６によって操作器をジョイスティックレバー１０からジ
ョイスティックレバー１２に切換えてリレー接点ａ5 が
ＯＮになった場合には、低速最大下降速度リミット計算
を行ってリミット値を求め、前記何れの場合でもないと
きには高速最大下降速度リミット計算を行ってリミット
値を求める（ステップＳ11，Ｓ12参照）。続いてこれら
のリミット値と前記レバー出力値とを比較し、その結果
に応じてレバー出力値またはリミット値に対応した制御
信号を電磁弁駆動回路２３へ出力する（ステップＳ13，
Ｓ14，Ｓ15，Ｓ16）。
【００２６】なおステップＳ9 のリフト下げレバー計算
とは、図４（ａ）に示すようなジョイスティックレバー
１０または１２からの出力信号（摺動片Ｐ1 またはＰ2
の摺動量に応じた信号）に相当するレバー開度とＣＰＵ
２０から出力する制御信号に相当するレバー出力値との
関係を表わすテーブルデータを予めメモリーし、ジョイ
スティックレバー１０または１２の出力信号とこのテー
ブルデータとによってレバー出力値を求めるものであ
る。
とは、図４（ａ）に示すようなジョイスティックレバー
１０または１２からの出力信号（摺動片Ｐ1 またはＰ2
の摺動量に応じた信号）に相当するレバー開度とＣＰＵ
２０から出力する制御信号に相当するレバー出力値との
関係を表わすテーブルデータを予めメモリーし、ジョイ
スティックレバー１０または１２の出力信号とこのテー
ブルデータとによってレバー出力値を求めるものであ
る。
【００２７】またステップＳ11，Ｓ12の高速最大下降速
度リミット計算及び低速最大下降速度リミット計算と
は、図４（ｂ）に示すような油圧センサ１３によって検
出する昇降部８の荷重と前記レバー出力値に対するリミ
ット値との関係を表わすテーブルデータＴ1 ，Ｔ2 を予
めメモリーし、高速最大下降速度リミット計算時には油
圧センサ１３の検出信号とテーブルデータＴ1 とによっ
てリミット値を求め、低速最大下降速度リミット計算時
には油圧センサ１３の検出信号とテーブルデータＴ2 と
によってリミット値を求めるものである。なおここでテ
ーブルデータＴ1とは比較的高速の最大下降速度制限値
であり、テーブルデータＴ2 とはこれよりも低速の最大
下降速度制限値である。このようにここでは、昇降部８
の荷重に応じてこの昇降部８の最大下降速度の大きさを
調整するとともに、この調整の度合に対しては高速と低
速の何れかを選択することができるようにしている。
度リミット計算及び低速最大下降速度リミット計算と
は、図４（ｂ）に示すような油圧センサ１３によって検
出する昇降部８の荷重と前記レバー出力値に対するリミ
ット値との関係を表わすテーブルデータＴ1 ，Ｔ2 を予
めメモリーし、高速最大下降速度リミット計算時には油
圧センサ１３の検出信号とテーブルデータＴ1 とによっ
てリミット値を求め、低速最大下降速度リミット計算時
には油圧センサ１３の検出信号とテーブルデータＴ2 と
によってリミット値を求めるものである。なおここでテ
ーブルデータＴ1とは比較的高速の最大下降速度制限値
であり、テーブルデータＴ2 とはこれよりも低速の最大
下降速度制限値である。このようにここでは、昇降部８
の荷重に応じてこの昇降部８の最大下降速度の大きさを
調整するとともに、この調整の度合に対しては高速と低
速の何れかを選択することができるようにしている。
【００２８】また前記判定（ステップＳ4 ，Ｓ5 ）の結
果昇降部８を上げる方向の信号であれば、次にリフト上
げレバー計算を行ってレバー出力値を求めるとともに、
このレバー出力値に対応した制御信号を電磁弁駆動回路
２３へ出力する（ステップＳ 6 ，Ｓ7 ，Ｓ16参照）。な
おステップＳ6 のリフト上げレバー計算とは、前述のリ
フト下げレバー計算（ステップＳ9 参照）と同様に図４
（ｃ）に示すようなテーブルデータによってレバー出力
値を計算するものである。
果昇降部８を上げる方向の信号であれば、次にリフト上
げレバー計算を行ってレバー出力値を求めるとともに、
このレバー出力値に対応した制御信号を電磁弁駆動回路
２３へ出力する（ステップＳ 6 ，Ｓ7 ，Ｓ16参照）。な
おステップＳ6 のリフト上げレバー計算とは、前述のリ
フト下げレバー計算（ステップＳ9 参照）と同様に図４
（ｃ）に示すようなテーブルデータによってレバー出力
値を計算するものである。
【００２９】またジョイスティックレバー１０または１
２からの出力信号がない場合には、出力停止値をセット
し、これを制御信号として電磁弁駆動回路２３へ出力す
る（ステップＳ8 ，Ｓ16参照）。
２からの出力信号がない場合には、出力停止値をセット
し、これを制御信号として電磁弁駆動回路２３へ出力す
る（ステップＳ8 ，Ｓ16参照）。
【００３０】以上のように本実施例によれば、操作器を
ジョイスティックレバー１０からジョイスティックレバ
ー１２に切換えたときには、シート７に座わらずにジョ
イスティックレバー１２による遠隔操作ができるととも
に、再び操作器をジョイスティックレバー１２からジョ
イスティックレバー１０に切換えたときには通常どお
り、シートスイッチ１４のＯＮ／ＯＦＦ状態に基づいて
昇降部８の操作の可否を決定するという機能が働く。し
かも操作器をジョイスティックレバー１０からジョイス
ティックレバー１２に切換えたときには常に低速最大下
降速度リミット計算（図３のステップＳ12参照）によっ
てリミット値が計算される。
ジョイスティックレバー１０からジョイスティックレバ
ー１２に切換えたときには、シート７に座わらずにジョ
イスティックレバー１２による遠隔操作ができるととも
に、再び操作器をジョイスティックレバー１２からジョ
イスティックレバー１０に切換えたときには通常どお
り、シートスイッチ１４のＯＮ／ＯＦＦ状態に基づいて
昇降部８の操作の可否を決定するという機能が働く。し
かも操作器をジョイスティックレバー１０からジョイス
ティックレバー１２に切換えたときには常に低速最大下
降速度リミット計算（図３のステップＳ12参照）によっ
てリミット値が計算される。
【００３１】なお上記実施例では、昇降部８の昇降操作
を遠隔から行う場合について示したが、もちろんこれに
限定するものではなく例えばマストを前後に傾動するよ
うないわゆるチルト機能の操作を遠隔から行う場合にも
適用可能である。
を遠隔から行う場合について示したが、もちろんこれに
限定するものではなく例えばマストを前後に傾動するよ
うないわゆるチルト機能の操作を遠隔から行う場合にも
適用可能である。
【００３２】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに本発明によれば、運転席から離れてリモコン操作器
による遠隔操作が可能であるとともに、通常の操作にお
いてはシートスイッチに係る機能を活用することができ
る。またリモコン操作器によって遠隔操作するときには
確実に下降速度制限値が低速に切換えられるため、作業
者はクレーン作業のようなインチング操作を要する作業
を安全に行うことができる。
うに本発明によれば、運転席から離れてリモコン操作器
による遠隔操作が可能であるとともに、通常の操作にお
いてはシートスイッチに係る機能を活用することができ
る。またリモコン操作器によって遠隔操作するときには
確実に下降速度制限値が低速に切換えられるため、作業
者はクレーン作業のようなインチング操作を要する作業
を安全に行うことができる。
【図１】本発明の実施例に係るフォークリフトの制御装
置の制御系を示すブロック図。
置の制御系を示すブロック図。
【図２】前記制御装置の油圧系を示す油圧回路図。
【図３】ＣＰＵの演算処理内容を示すフローチャート。
【図４】（ａ）はリフト下げレバー計算に用いるレバー
開度とレバー出力値との相関を表わす特性図、（ｂ）は
最大下降速度リミット計算に用いる油圧（荷重）とリミ
ット値との相関を表わす特性図、（ｃ）はリフト上げレ
バー計算に用いるレバー開度とレバー出力値との相関を
示す特性図。
開度とレバー出力値との相関を表わす特性図、（ｂ）は
最大下降速度リミット計算に用いる油圧（荷重）とリミ
ット値との相関を表わす特性図、（ｃ）はリフト上げレ
バー計算に用いるレバー開度とレバー出力値との相関を
示す特性図。
【図５】標準形のフォークリフトの一例を示す斜視図。
１ リフトシリンダ １ａ ピストンロッド ５ ブラケット ６ フォーク ７ シート ８ 昇降部 １０ ジョイスティックレバー １１ リモコンボックス １２ ジョイスティックレバー １３ 油圧センサ １４ シートスイッチ １５ 下降速度制限切換スイッチ １６ リモコン １７ Ａ／Ｄコンバータ １８ スイッチ入力インターフェース １９ クロック ２０ ＣＰＵ ２１ ＲＡＭ ２２ ＲＯＭ ２３ 電磁弁駆動回路 ２６ コントローラ ２７ リレーボックス ３０ 電磁比例制御弁 ３１ アンロード弁 Ｒｙ リレー ａ1 〜ａ5 ，ｂ1 〜ｂ3 リレー接点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 荷役作業を行うための作業機を運転席で
操作する操作器と、運転席を離れて前記作業機を遠隔操
作するリモコン操作器と、これら両操作器の切換えを行
う切換手段とを有するとともに、作業員の着座状態に応
じてＯＮ／ＯＦＦするシートスイッチを備え、このシー
トスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に基づき前記作業機の操
作の可否を決定するフォークリフトの制御装置におい
て、 前記切換手段は、前記操作器から前記リモコン操作器に
切換える際に、前記作業機の操作を可能とするよう作業
員が着座したときの前記シートスイッチのＯＮ／ＯＦＦ
信号と等価な信号を出力することを特徴とするフォーク
リフトの制御装置。 - 【請求項２】 荷役作業を行うため作業機を運転席で操
作する操作器と、運転席を離れて前記作業機を遠隔操作
するリモコン操作器と、これら両操作器の切換えを行う
切換手段とを有するとともに、前記作業機の下降速度制
限値を高速から低速に切換える下降速度制限切換スイッ
チを備え、この下降速度制限切換スイッチの操作に基づ
いて前記作業機の下降速度を制御するフォークリフトの
制御装置において、 前記切換手段は、前記操作器から前記リモコン操作器に
切換える際に、前記下降速度制限値を高速から低速に切
換えるよう前記下降速度制限切換スイッチの出力信号と
等価な信号を出力することを特徴とするフォークリフト
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22536693A JPH0776499A (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | フォークリフトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22536693A JPH0776499A (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0776499A true JPH0776499A (ja) | 1995-03-20 |
Family
ID=16828226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22536693A Withdrawn JPH0776499A (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0776499A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008503417A (ja) * | 2004-06-22 | 2008-02-07 | チェザーブ カレッリ エレバトーリ ソチエタ ペル アツィオニ | フォークリフトトラック用安全装置 |
| WO2019181504A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法 |
| WO2022189197A1 (de) * | 2021-03-10 | 2022-09-15 | Still Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum steuern eines hydraulischen hubantriebs einer mobilen arbeitsmaschine |
| WO2022189199A1 (de) * | 2021-03-10 | 2022-09-15 | Still Gmbh | Verfahren zum steuern einer mobilen arbeitsmaschine |
-
1993
- 1993-09-10 JP JP22536693A patent/JPH0776499A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008503417A (ja) * | 2004-06-22 | 2008-02-07 | チェザーブ カレッリ エレバトーリ ソチエタ ペル アツィオニ | フォークリフトトラック用安全装置 |
| WO2019181504A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法 |
| JP2019167211A (ja) * | 2018-03-23 | 2019-10-03 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作装置、産業車両、産業車両用遠隔操作プログラム、及び産業車両用遠隔操作方法 |
| WO2022189197A1 (de) * | 2021-03-10 | 2022-09-15 | Still Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum steuern eines hydraulischen hubantriebs einer mobilen arbeitsmaschine |
| WO2022189199A1 (de) * | 2021-03-10 | 2022-09-15 | Still Gmbh | Verfahren zum steuern einer mobilen arbeitsmaschine |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001128 |