JP2706378B2

JP2706378B2 - フォークリフトの制御装置

Info

Publication number: JP2706378B2
Application number: JP3274991A
Authority: JP
Inventors: 完治青木; 幸夫内山; 利幸緑川
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1991-02-27
Filing date: 1991-02-27
Publication date: 1998-01-28
Anticipated expiration: 2013-01-28
Also published as: JPH06144796A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電磁油圧式で荷役作業
を操作できるフォークリフトの制御装置に関し、特に壊
れやすい荷物を安全に着地させることができるように改
良したものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、電磁油圧式に操作できるフォーク
リフトの制御装置としては、例えば図５に示すものが知
られている（実開昭60-107405 公報）。同図に示すよう
に油圧ポンプ１０１からの油圧は電磁比例制御弁１０２
と図示しないパワーステアリング用の制御弁（図示省
略）に分流されている。電磁比例制御弁１０２には、パ
イロット操作用の油室１０２ａが形成され、この油室１
０２ａにはパイロットピストン１０２ｂが摺動自在に嵌
合されている。このパイロットピストン１０２ｂは、油
路を切り換えるスプール１０２ｃと連結している。パイ
ロットピストン１０２ｂ及びスプール１０２ｃはそれぞ
れスプリング１０３ａ，１０３ｂに連結し、油圧のない
状態で中立位置に保持されている。パイロットピストン
１０２ｂの両側には、パイロット流入管路１０２ｄ，１
０２ｅがそれぞれ設けられている。パイロット流入管路
１０２ｄ，１０２ｅは、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇ
を介してパワーステアリング用の油圧系と接続してい
る。従って、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開閉する
ことにより、パイロットピストン１０２ｂ及びスプール
１０２ｃが図中左右に移動する。スプール１０２ｃが移
動すると、このスプール１０２ｃを介して作業機シリン
ダ１０４に圧油が給排され、作業機シリンダ１０４が伸
縮する。スプール１０２ｃの移動位置により、作業機シ
リンダ１０４に給排される圧油の流量が調整され、その
昇降速度が調整される。作業機シリンダ１０４として
は、フォーク（図示省略）を昇降させるもの、傾斜させ
るもの等の各種のものが使用できる。

【０００３】一方、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇはコ
ントローラ１０５からの流量制御信号により、開閉が制
御される。コントローラ１０５は、作業機レバー１０６
からのレバー操作信号により流量制御信号を出力する。
作業機レバー１０６は、ポテンショメータを備えてお
り、傾き角度及び傾き方向に応じたレバー操作信号を出
力する。作業機レバー１０６は、中立位置では出力を出
さない。従って、作業機レバー１０６を操作すること
で、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開閉して電磁比例
制御弁１０２から作業機シリンダ１０４に圧油が給排さ
れ、作業機シリンダ１０４が伸縮してフォークの昇降、
傾斜等が行われると共に作業機レバー１０６の傾き角度
を調整すると、作業機シリンダ１０４への圧油の流量が
調整され昇降速度等を自在に制御することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】フォークリフトの荷役
作業で、フォークにより持ち上げた荷物を単に下降させ
て接地させると、着地の際に荷物に衝撃を与える。この
為、瓶、瓦等の壊れやすいものを取り扱う場合には、着
地の際の衝撃により破損する虞がある。この為、フォー
クの着地直前に、オペレータが作業機レバーを中立位置
に戻してフォークの下降を一度停止し、その後、作業機
レバーの傾き角度を小さく操作してインチング動作でフ
ォークをゆっくり接地させて、衝撃を生じないようにし
ていた。しかし、このように下降途中のフォークを一旦
停止し、その後インチング動作させることはオペレータ
にとって煩雑な作業であり、また、熟練を要していた。
更に、積み荷が重いほど、衝撃を与えないようにするた
めには低速で下降させる必要があり、ベテランオペレー
タであってもかなり時間が掛かる作業となっていた。本
発明は、上記従来技術に鑑みてなされたものであり、作
業能率を向上させ、壊れやすい物を破損することなく荷
役作業できるフォークリフトの制御装置を提供すること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の第一の構成は作業機レバーからのレバー操作信号
に応じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコン
トローラと、該コントローラからの流量制御信号に応じ
た圧油を作業機シリンダに給排する電磁比例制御弁と、
前記電磁比例制御弁からの圧油により伸縮してフォーク
を昇降させる作業機シリンダとを備えたフォークリフト
において、前記フォークの揚高が一定以下になったこと
を検出する位置センサと、前記作業機シリンダに給排さ
れる圧油の油圧から前記フォークに積載される荷物の荷
重を検出する油圧センサと、該油圧センサにより検出さ
れた荷重が大きければ大きいほど小さな正の減速制御量
に換算する荷重／減速制御量換算テーブルと、前記テー
ブルで換算された減速制御量を前記流量制御信号から繰
り返して減算して出力する減速制御量算出手段と、前記
位置センサにより前記フォークが検出されたら前記減速
制御量算出手段で算出された算出値を流量制御信号とし
て出力して前記フォークの下降速度を徐々に減速する制
御量出力手段と、前記位置センサの信号系統についての
断線を検出して、上記各種の制御を中止させる断線検出
回路とを設けたことを特徴とする。また、上記目的を達
成する本発明の第二の構成は作業機レバーからのレバー
操作信号に応じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力
するコントローラと、該コントローラからの流量制御信
号に応じた圧油を作業機シリンダに給排する電磁比例制
御弁と、前記電磁比例制御弁からの圧油により伸縮して
フォークを昇降させる作業機シリンダとを備えたフォー
クリフトにおいて、前記フォークの揚高が一定以下にな
ったことを検出する位置センサと、前記作業機シリンダ
に給排される圧油の油圧から前記フォークに積載される
荷物の荷重を検出する油圧センサと、該油圧センサによ
り検出された荷重が大きければ大きいほど小さな正の減
速制御量に換算する荷重／減速制御量換算テーブルと、
前記テーブルで換算された減速制御量を前記流量制御信
号から漸近的に減算して出力する減速制御量算出手段
と、前記フォークに積載される荷物を無衝撃で着地させ
ることができる微速制御量を出力する微速制御量出力手
段と、前記位置センサにより前記フォークが検出された
ら前記減速制御量算出手段で算出された算出値を流量制
御信号として出力することにより前記フォークの下降速
度を徐々に減速し、該算出値が前記微速制御量に等しく
なったら、該微速制御量を流量制御信号として出力し前
記フォークを微速度で下降させる制御量出力手段と、前
記位置センサの信号系統についての断線を検出して、上
記各種の制御を中止させる断線検出回路とを設けたこと
を特徴とする。

【０００６】

【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１〜図４に本発明の一実施
例を示す。図３は、本実施例に適用するフォークリフト
の一例を示す斜視図である。同図に示すようにリフトシ
リンダ１は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピ
ストンロッド１ａの伸縮に伴いアウターマスト２をガイ
ドとして左右一対のインナーマスト３を昇降するように
なっている。この時、アウターマスト２は車体７の前方
で車体７に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴いチェーンに懸架してあるブラケット５及び
直接荷物を積載するフォーク４からなる昇降部が昇降す
る。チルトシリンダ８は、アウターマスト２及びインナ
ーマスト３と共に昇降部を前方（反車体７側）及び後方
（車体７側）に傾動する為のものである。即ち、荷降ろ
しの場合には前方に傾動すると共に荷上げの場合及び荷
物の運搬時には後方に傾動し、夫々の作業性を良好に保
つとともに安全性も確保するようになっている。

【０００７】作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペ
レータが操作することにより、コントローラ１０及び電
磁比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１及びチルト
シリンダ８の動作を制御するものであり、緊急停止を行
う為の安全スイッチ１２とともにジョイスティックボッ
クス１３に収納してある。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９
ｅは各種のアタッチメント、例えば、ロールクランプ、
ベールクランプ等を取り付けた場合に対処するものであ
る。シートスイッチ１４は運転席１５にオペレータが座
った時に動作するスイッチで、その出力信号はコントロ
ーラ１０に出力する。図４は上記フォークリフトの制御
装置の一例を示すブロックである。同図に示すように、
作業機レバー９ａ，９ｂはポテンショメータで形成され
ており、電流値が操作量に比例するレバー操作信号Ｓ₁
をコントローラ１０に送出する。コントローラ１０は、
レバー操作信号Ｓ₁に基づき電磁比例制御弁１１のスプ
ールの開度を調整する流量制御信号Ｓ₂を送出する。電
磁比例制御弁１１は流量制御信号Ｓ₂の大きさに比例し
てスプールを移動させて、油圧管路１６を流れる圧油の
流量を制御してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８
の動作速度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量に対応す
るように制御する。

【０００８】油圧センサ１７は油圧管路１６に配設して
あり、この油圧管路１６の油圧を表す油圧信号Ｓ₃を送
出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ₃を処理してリ
フトシリンダ１及びチルトシリンダ８に作用する負荷荷
重を演算する。更に、コントローラ１０は、警告灯１８
とともにコンソールボックス１９に収めてあるスタータ
スイッチ２０の投入により、バッテリ２１から電力を供
給されて動作すると共に安全スイッチ１２を操作したと
き及びシートスイッチ１４が動作せず離席状態のときに
は流量制御信号Ｓ₂の電流値を零として電磁比例制御弁
１１の開度を零とするように制御する。尚、図中、２２
は油圧ポンプ、２３は作動油源である。また、電磁比例
制御弁１１、油圧管路１６、油圧センサ１７等の油圧系
部品は作業機レバー９ａ〜９ｅの数に対応した数だけ設
けてある。本実施例では、昇降及びチルト動作を行わせ
るべく昇降用及びチルト用の２個の作業機レバー９ａ，
９ｂを有しているので、２系統の油圧系を設けてもよ
い。

【０００９】図１は本発明の一実施例に係るフォークリ
フト制御装置の要部を示すものである。同図に示すよう
に本実施例のコントローラ１０は、制御量抽出手段２
５、操作量／制御量対応テーブル２６、制御量出力手段
２７、断線検出手段３４を備えている。操作量／制御量
対応テーブル２６には、作業機レバー９ａのレバー操作
信号Ｓ₁と、流量制御量Ｓ₂が対応して記憶されてい
る。従って、作業機レバー９ａの傾き方向及び傾き角度
に応じた流量制御量Ｓ₂が制御量抽出手段２５により抽
出され、制御量出力手段２７により電磁比例制御弁１１
へ出力される。更に、コントローラ１０は、減速制御量
算出手段２８、荷重／減速制御量対応テーブル２９、判
定手段３０、微速制御量抽出手段３１、荷重／微速制御
対応テーブル３２及び記憶手段３３を備えている。荷重
／減速制御量対応テーブル２９は、油圧センサ１７によ
り検出された油圧、即ち、フォークに載置される荷物の
荷重に相当する値と減速制御量を対応して記憶したテー
ブルであり、荷重が大きければ大きいほど、小さな減速
制御量に換算する。減速制御量は、必要な減速度を得る
ための流量制御量の時間的変化であり、図６に示すよう
に荷物の荷重が大きければ大きいほど、小さな値とな
る。荷重が大きいほど、減速度を小さくして、荷重の安
定化、無衝撃化を図るためである。尚、減速制御量は、
正の値である。減速制御量算出手段２８は、荷重／減速
制御量対応テーブル２９から抽出した減速制御量を現時
点の流量制御量Ｓ₂から繰り返して減算して判定手段３
０に出力するものである。例えば、現在の流量制御量Ｓ
₂が500mm/sec に相当するものであり、減速制御量が50
mm/secに相当するものであれば、450mm/sec,400mm/sec,
350mm/sec ・・・に相当する算出値が順に出力されること
になる。

【００１０】荷重／微速制御対応テーブル３２は、油圧
センサ１７により検出された油圧、即ち、フォークに載
置される荷物の荷重に相当する値と微速制御量を対応し
て記憶したテーブルである。微速制御量抽出手段３１
は、荷重／微速制御対応テーブル３２から抽出した微速
制御量を判定手段３０に出力するものである。微速制御
量とは、微速度に到達するに必要な流量制御量であり、
また、微速度とはフォークに積載される荷物を無衝撃で
着地させるのに充分に低速な下降速度のことである。一
般に微速度は、図７に示すように荷重が大きいほど小さ
いことが望ましい。荷重が大きいほど、低速で下降しな
いと、衝撃が発生しやすいからである。判定手段３０
は、減速制御量算出手段２８で算出された（現時点の流
量制御量Ｓ₂−減速制御量）と、微速制御量抽出手段３
１から入力した微速制御量とを比較し、大きなものを選
択的に制御量出力手段２７に出力する。即ち、荷重／減
速制御量対応テーブル２９から抽出した減速制御量を現
時点の流量制御量Ｓ₂から減算した算出値が微速制御量
よりも大きいときには、その算出値を出力し、（現時点
の流量制御量Ｓ₂−減速制御量）が微速制御量以下のと
きには、微速制御量を出力するものである。

【００１１】制御量出力手段２７は、制御量抽出手段２
６から入力した流量制御量Ｓ₂又は判定手段３０から入
力した（現時点の流量制御量Ｓ₂−減速制御量）乃至微
速制御量の何れかを、位置センサ２４からの検出信号に
より選択的に電磁比例制御弁１１に出力する。即ち、作
業機シリンダ１には位置センサ２４が設けられ、この位
置センサ２４は、フォーク着地直前の一定の揚高を検出
するものである。一定の揚高としては、例えば、地上30
cm程度のことである。位置センサ２４によりフォークの
着地直前の一定の揚高が検出されるまでは、制御量出力
手段２７は制御量抽出手段２６からの流量制御量Ｓ₂を
電磁比例制御弁１１に出力するが、この位置センサ２４
がその一定揚高以下となったことを検出してＯＮとなる
と、判定回路３０からの（現時点の流量制御量Ｓ₂−減
速制御量）乃至微速制御量を電磁比例制御弁１１に出力
する。以下、微速度制御量乃至減速制御量に基づいて制
御されることを、ソフトタッチ制御と言うことにする。
尚、位置センサ２４の検出すると否とにかかわらず、制
御量抽出手段２６からの流量制御量Ｓ₂を常に優先して
出力するモード切換スイッチを設けるようにしても良
い。

【００１２】更に、断線検出手段３４は、位置センサ２
４の信号線の断線を検出するものであり、その具体的な
構成は図９に示すようになっている。即ち、図９におい
ては、コントローラ１０をハードウェア的に示したもの
であり、コントローラ１０は、ＣＰＵ１２０、クロック
発生部１２１、メモリ１２２、Ａ／Ｄコンバータ１２
３、インターフェース１２４、電磁弁駆動回路１２５、
電源回路１２６及びバッテリ５０等から構成されてい
る。作業機レバー９ａから出力されるレバー操作信号Ｓ
₁及び位置センサ２４から出力される検出信号は、Ａ／
Ｄコンバータ１２３によりデジタル信号に変換されてか
ら、ＣＰＵ１２０へ送られる。自動下降スイッチ及びマ
ニュアルスイッチの投入信号はインターフェース１２４
を介してＣＰＵ１２０に送られる。ＣＰＵ１２０は、メ
モリ１２２に記憶された各種のソフトウェアに記述され
た機能を実現して各種の演算を行うものであり、演算処
理はクロック発生部１２１のクロックに同期する。ＣＰ
Ｕ１２０の演算結果に基づいて電磁弁駆動回路１２５が
駆動されて、流量制御信号Ｓ₂が電磁比例制御弁１１に
出力される。

【００１３】ここで、断線検出手段３４も、その他の手
段と同様にメモリ１２２のソフトウェアをＣＰＵ１２０
に読み込んで実現するものであり、位置センサ２４に備
えられた抵抗値ｒ₁の抵抗Ｒ₁と、コントローラ１０に備
えられた抵抗値ｒ₂の抵抗Ｒ₂を利用する。抵抗Ｒ₁と抵
抗Ｒ₂とは、位置センサ用信号線２４ａにより接続さ
れ、この信号線２４ａには信号電圧Ｖが印加されてい
る。位置センサ用信号線２４ａが正常で、断線していな
いときに、位置センサ２４がＯＦＦとなっていれば、Ａ
／Ｄコンバータ１２３を介して入力される電圧Ｖ₁は、
次式で示される。Ｖ₁＝Ｖ・ｒ₂／（ｒ₁＋ｒ₂）また、位置センサ用信号線２４ａが断線したときには、
Ａ／Ｄコンバータ１２３を介して入力される電圧Ｖ
₁は、上記と異なり、アース電位即ち０となる。従っ
て、図１０に示すようにコントローラ１０は、Ａ／Ｄコ
ンバータ１２３を介して入力される電圧Ｖ₁が先ず０で
あるか否か判定し、Ｖ₁＝０の時には断線であると判断
する。尚、断線であると判断した時には断線表示部５１
に断線である旨表示すると便利である。このように断線
であると判定されると、ＣＰＵ１２０は、フォーク４の
制御を中止するための流量制御信号Ｓ₂を電磁比例制御
弁１１に出力し、フォーク４の現在位置を保持するよう
にする。一方、Ａ／Ｄコンバータ１２３を介して入力さ
れる電圧Ｖ₁＝０でない時には、断線していない正常な
状態である。この時には、図１０に示すようにＶ₁＝Ｖ
・ｒ₂／（ｒ₁＋ｒ₂）である時には、位置センサ２４が
ＯＦＦであるとしソフトタッチ制御を停止し、そうでな
い時には、位置センサ２４がＯＮであるとしてソフトタ
ッチ制御を開始する。この為、位置センサ用信号線２４
ａの断線により、上述したソフトタッチ制御が出来ない
時には、フォーク４を下降する制御を開始しようとして
も、コントローラ１２０のＣＰＵ１２０により、フォー
ク４の下降が中止されることになり、着地の際に荷物に
衝撃を与えることがなく極めて安全である。更に、断線
表示部５１には、断線である旨が表示されるので、異常
箇所の発見が容易となり、位置センサ用信号線２４ａを
早急に接続回復して、作業を再開することができる。

【００１４】上記構成を有する本実施例は、具体的に
は、図２に示すフローチャートに従ってフォークリフト
を制御する。先ず、初期化を行った後、作業機レバーが
中立か否かを判定する。作業機レバーが中立の時には、
フォークを一定高さに維持する中立制御を行い、作業機
レバーが中立でなく倒されいたときには、フォークを上
昇させるリフト上昇制御又はフォークを下降させるリフ
ト下降制御を行う。リフト下降制御の場合には、位置セ
ンサ１７がＯＮとなって一定揚高以下となったことが検
出されると、ソフトタッチ制御が行われる。即ち、位置
センサ２４かＯＮとなりフォークの高さが一定以下とな
ったことが検出されると、減速制御量算出手段２８によ
り荷重／減速制御量対応テーブル２９から減速制御量が
読み出されると共に微速制御量抽出手段３１により荷重
／微速制御テーブル３２から微速制御量が読み出され
る。同時に、ソフトタッチ制御であることを示すモード
セットを行う。減速制御量、微速制御量は、何れも荷物
の荷重に対応したものとなるので、ソフトタッチ制御で
制御すると、図８に示すように荷重が大きいほど、下降
速度の変化曲線は勾配が緩やかになる。但し、減速制御
の場合は、その勾配の変化が大きいが、微速制御の場合
には、勾配の変化は微小である。

【００１５】この後、ソフトタッチのモードがセットさ
れていることを確認して、抽出した減速量を前回値の流
量制御量Ｓ₂から繰り返して減算し、これの算出値を今
回の流量制御量として出力する。この算出値が微速制御
量に等しくなるまでこの算出値を電磁比例制御弁１１に
出力する。この為、フォークの下降速度が徐々に減速
し、図８に示すような曲線となる。そして、下降速度が
微速度と等しく、つまり、無衝撃で荷物を着地できる程
度まで速度が低くなる。このように、（現時点の流量制
御量Ｓ₂−減速制御量）が微速制御量に比較して、小さ
くなると、微速度制御モードをセットし、上記値に代え
て微速制御量を出力する。この為、フォークは図８に示
すように、その後は速度一定で下降し、荷物を無衝撃で
安全に着地させる。

【００１６】このように上記実施例では、フォークの下
降速度を無衝撃で着地できる微速度まで自動的に減速で
き、しかも、その減速度は荷物の荷重に応じて加減され
るので、荷物に損傷を与えることがない。更に、微速度
に迄、急に減速したり停止するのではなく、徐々に減速
するので、フォーク上の荷物がバランスを崩すこともな
く、落下の危険性がない。また、オペレータの操作が不
要であるので、労力の軽減となる。尚、上記実施例で
は、微速度は荷物の荷重に応じて変えていたが、無衝撃
が着地できるのであれば、荷重に依らず一定としてもよ
いものである。また、微速度を設定せずに、下降速度が
零となるまで減速するようにしても良い。特に、壊れや
すい荷物の場合には、着地の際に衝撃だけでなく振動を
も抑制する必要があり、その場合には、一旦下降を中断
してから、その後、ゆっくり下降を再開する方が一層安
全な制御となる。

【００１７】

【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明はフォークが下降して一定揚高以下と
なると、自動的に徐々に減速する減速制御を行い、しか
も、その減速度は荷物の荷重に応じて加減する。従っ
て、重い荷物であっても無衝撃で着地させることがで
き、安全である。更に、一定高さまでは、下降速度を高
速とすることができるので作業効率が向上することとな
り、また、作業者は何ら作業機レバーを操作する必要が
ないので、労力軽減となる。また、無衝撃で着地できる
微速度まで減速した後、それ以上減速せず、微速度のま
まで下降する微速制御を行えば、能率的且つ無衝撃で着
地することができる利点がある。更に、位置センサが断
線により使用不可の時には、断線検出回路により、フォ
ークの制御が中止されるので、ソフトタッチ制御が出来
ない場合でも、安全である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の要部を示すブロック線図で
ある。

【図２】本発明の一実施例の工程を示すフローチャート
である。

【図３】本発明の適用されるフォークリフトの外観斜視
図である。

【図４】本発明の一実施例に係るフォークリフトの制御
装置の全体的構成を示すブロック線図である。

【図５】従来のフォークリフトの制御装置を示すブロッ
ク線図である。

【図６】減速量と荷重との関係を示すグラフである。

【図７】微速量と荷重との関係を示すグラフである。

【図８】フォークの下降制御を示すグラフである。

【図９】断線検出手段の具体的構成を示す説明図であ
る。

【図１０】断線検出手段による断線検出の過程を示すフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１リフトシリンダ１ａピストンロッド２アウターマスト３インナーマスト４フォーク５ブラケット１０コントローラ１１電磁比例制御弁１４シートスイッチ１６油圧管路１７油圧センサ２４位置センサ２４ａ位置センサ用信号線２５制御量抽出手段２６操作量／制御量対応テーブル２７制御量出力手段２８減速制御量抽出手段２９荷重／減速制御量対応テーブル３０判定手段３１微速制御量抽出手段３２荷重／微速制御量対応テーブル３３記憶手段３４断線検出手段５０バッテリ５１断線表示部１２０ＣＰＵ１２１クロック発生部１２２メモリ１２３Ａ／Ｄコンバータ１２４インターフェース１２５電磁弁駆動部１２６電源回路Ｓ₁レバー操作信号Ｓ₂流量制御信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者緑川利幸神奈川県相模原市田名3000番地エム・エイチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】作業機レバーからのレバー操作信号に応
じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコントロ
ーラと、該コントローラからの流量制御信号に応じた圧
油を作業機シリンダに給排する電磁比例制御弁と、前記
電磁比例制御弁からの圧油により伸縮してフォークを昇
降させる作業機シリンダとを備えたフォークリフトにお
いて、前記フォークの揚高が一定以下になったことを検
出する位置センサと、前記作業機シリンダに給排される
圧油の油圧から前記フォークに積載される荷物の荷重を
検出する油圧センサと、該油圧センサにより検出された
荷重が大きければ大きいほど小さな正の減速制御量に換
算する荷重／減速制御量換算テーブルと、前記テーブル
で換算された減速制御量を前記流量制御信号から繰り返
して減算して出力する減速制御量算出手段と、前記位置
センサにより前記フォークが検出されたら前記減速制御
量算出手段で算出された算出値を流量制御信号として出
力して前記フォークの下降速度を徐々に減速する制御量
出力手段と、前記位置センサの信号系統についての断線
を検出して、上記各種の制御を中止させる断線検出回路
とを設けたことを特徴とするフォークリフトの制御装
置。
【請求項２】作業機レバーからのレバー操作信号に応
じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコントロ
ーラと、該コントローラからの流量制御信号に応じた圧
油を作業機シリンダに給排する電磁比例制御弁と、前記
電磁比例制御弁からの圧油により伸縮してフォークを昇
降させる作業機シリンダとを備えたフォークリフトにお
いて、前記フォークの揚高が一定以下になったことを検
出する位置センサと、前記作業機シリンダに給排される
圧油の油圧から前記フォークに積載される荷物の荷重を
検出する油圧センサと、該油圧センサにより検出された
荷重が大きければ大きいほど小さな正の減速制御量に換
算する荷重／減速制御量換算テーブルと、前記テーブル
で換算された減速制御量を前記流量制御信号から漸近的
に減算して出力する減速制御量算出手段と、前記フォー
クに積載される荷物を無衝撃で着地させることができる
微速制御量を出力する微速制御量出力手段と、前記位置
センサにより前記フォークが検出されたら前記減速制御
量算出手段で算出された算出値を流量制御信号として出
力することにより前記フォークの下降速度を徐々に減速
し、該算出値が前記微速制御量に等しくなったら、該微
速制御量を流量制御信号として出力し前記フォークを微
速度で下降させる制御量出力手段と、前記位置センサの
信号系統についての断線を検出して、上記各種の制御を
中止させる断線検出回路とを設けたことを特徴とするフ
ォークリフトの制御装置。