JP3191725B2 - 産業車両におけるマストの後傾速度制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォーク等の荷役
機器を昇降移動させるマストが傾動可能に装備され、マ
ストを傾動するティルトシリンダへの作動油の供給流量
が電磁弁により制御される産業車両におけるマストの後
傾速度制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の産業車両であるフォークリフト
においては、車両の前部に設けられたアウタマスト及び
インナマストを備えたマストによりリフトブラケットと
ともにフォークを昇降させる。そして、マストはリフト
レバーの操作に基づくリフトシリンダの作動により伸縮
され、それに伴ってフォークが昇降される。また、荷役
作業を容易にするため及びフォークリフトの走行中の安
定性を良くするため、マストはティルトレバーの操作に
基づくティルトシリンダの作動により、垂直の基準位置
に対して前傾あるいは後傾される。

【０００３】従来、マストを前傾させる場合は、荷崩れ
やフォークリフトの後輪の浮き上がり（即ち車両の前後
方向の不安定状態）の発生を防止するため、後傾動作時
より傾動速度が遅くなるように流路に絞りが設けられ作
動油の流量が絞られていた。また、作業者も荷役作業で
荷を高所に載置する場合の前傾動作時には、マストが前
傾し過ぎないようインチング操作で、注意深く低速で前
傾作業を行っていた。一方、マストを後傾させる場合
は、低揚高又は低荷重のときの作業能力を向上させるた
め、また、荷重が大きく揚高が高い場合でも安定性が比
較的良いため、流路に絞りは設けられていなかった。そ
して、作業者は荷を積載した状態で高揚高の場合は、後
傾動作の際にティルトレバーの操作量やエンジン回転数
を調整して比較的遅い速度で後傾動作を行っていた。

【０００４】又、特開平７−６１７９２号公報に開示さ
れた装置では、ティルトシリンダの油路上に設けたマス
トの傾動操作を行うための電磁制御弁の開度を、作業者
によるティルトレバーの操作に独立してコントローラに
制御させ、マストの傾動速度制御を行っている。この装
置では、荷の荷重が所定値を超え且つ荷役機器の揚高高
さが所定値を超えた場合のみ、制御弁の開度を所定の値
に制御し、マストの傾動速度を低速にしている。また、
この装置は、マストの前傾速度が速すぎて前方に転倒す
ることがないようになされたものであって、後傾につい
ての問題は考慮されていない。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、高荷重
かつ高揚高時にティルトレバーの操作量やエンジン回転
数を調整して比較的遅い速度で後傾動作を行うときに誤
操作等で、高速で後傾操作を行った場合は、マストが最
後傾位置で停止するときのショックが大きく、耐久性が
低下する原因となる。また、車両によっては、例えば荷
を積載していなくても、最高の揚高で高速の後傾操作を
行うと、又は、低揚高でも、最重量の荷重で高速の後傾
操作を行うと、マストが最後傾位置で停止するときのシ
ョックが大きく、耐久性が低下したり、荷崩れが発生す
る原因となる。

【０００６】又、特開平７−６１７９２号公報に開示さ
れた装置では、荷の荷重が所定値を超え且つ荷役機器の
揚高高さが所定値を超えた場合のみ、マストの傾動速度
を１段階で低速にしている。しかし、マストが最後傾位
置で停止するときのショックの大きさは、荷重と揚高と
が係わり合って３次元的に変化する。そのために、前記
荷重及び揚高の所定値を設定する際、マストが最後傾位
置で停止するときのショックが常に大きくならないよう
に、両所定値を小さく設定すると、ショックが大きくな
らない範囲でも、マストの後傾速度を低速にしてしまう
場合が生じる。この場合、不必要にマストの作業能力を
低下させてしまうという問題がある。逆に、マストの作
業能力を優先して両所定値を大きく設定すると、ショッ
クが大きくなる範囲でも、マストの後傾速度を低速にし
ない場合が生じる。この場合、大きなショックにより耐
久性が低下したり、荷崩れが発生してしまうという問題
がある。

【０００７】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は荷重と、揚高高さを考
慮して、マストを最適な後傾速度に制御する産業車両に
おけるマストの後傾速度制御装置を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明で
は、車体フレームに対して傾動可能に支持されたマスト
と、前記車体フレームと前記マストの間に設けられ、前
記マストを前後に傾動させる油圧シリンダと、前記マス
トに昇降可能に支持され荷を積載する荷役機器とを備え
た産業車両において、前記油圧シリンダを駆動し、マス
トを後傾動作させる後傾操作手段と、前記後傾操作手段
が操作されたことを検出する後傾操作検知手段と、前記
荷役機器の揚高を検出する揚高検出手段と、前記荷役機
器の荷重を検出する荷重検出手段と、前記油圧シリンダ
の油路上に流れる油の流量を制御する電磁弁と、前記揚
高検出手段により検出した揚高に基づいて電流値を求め
るとともに、前記荷重検出手段により検出した荷重に基
づいて電流値を求め、両電流値が同一であればその値
を、異なる値の場合には前記油路に流れる油の流量が小
さくなる方の値をソレノイド電流値として前記電磁弁に
出力する制御手段とを備えたことを要旨としている。

【０００９】

【００１０】

【００１１】（作用） 請求項１に記載の発明によれば、荷重又は揚高のうち少
なくとも一方が所定値を越えると、マストは低速で後傾
し、最後傾位置で停止するときのショックが大きくなら
ない。

【００１２】

【００１３】

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明をフォークリフトに
おけるマストの後傾速度制御装置に具体化した一実施形
態を図１〜図７に基づいて説明する。

【００１５】図４に示すように、産業車両としてのフォ
ークリフト１の車体フレーム２にはその前部にマスト３
が立設されている。マスト３は、車体フレーム２に対し
て前後に傾動可能に支持された左右一対のアウタマスト
３ａと、これにスライドして昇降するインナマスト３ｂ
とからなる。各アウタマスト３ａの後部には第２油圧シ
リンダとしてのリフトシリンダ４が配設されている。リ
フトシリンダ４のピストンロッド４ａの先端はインナマ
スト３ｂの上部に連結されている。インナマスト３ｂの
上部に支承されたチェーンホイール５には、リフトシリ
ンダ４のボディに一端を固定するとともに、その他端が
リフトブラケット６に連結されたチェーン７が掛装され
ている。荷役機器としてのフォーク８はチェーン７に吊
り下げられたリフトブラケット６とともにリフトシリン
ダ４の伸縮により昇降するようになっている。

【００１６】マスト３は、油圧シリンダとしての左右一
対のティルトシリンダ９を介して車体フレーム２に対し
て傾動可能に連結支持されている。ティルトシリンダ９
は、その基端側が車体フレーム２に対して回動可能に連
結されるとともに、ピストンロッド９ａの先端でアウタ
マスト３ａに回動可能に連結されている。マスト３はテ
ィルトシリンダ９が伸縮駆動されることで前後に傾動す
る。

【００１７】運転室１０にはその前方にハンドル１１、
リフトレバー１２及び操作部としてのティルトレバー１
３が装備されている（但し、図４では両レバー１２，１
３が重なった状態で示されている）。リフトレバー１２
はフォーク８を昇降させるときに操作するもので、ティ
ルトレバー１３はマスト３を傾動させるときに操作する
ものである。

【００１８】図３に示すように、ティルトレバー１３の
操作力伝達機構１３ａの近傍には、ティルトレバー１３
が前傾操作されたことを検知するための前傾検出スイッ
チ１４と、ティルトレバー１３が後傾操作されたことを
検知するための後傾操作検知手段としての後傾検出スイ
ッチ１５とが設けられている。両スイッチ１４，１５は
例えばマイクロスイッチからなる。前傾検出スイッチ１
４はティルトレバー１３を前傾操作したときにオンし、
後傾検出スイッチ１５はティルトレバー１３を後傾操作
したときにオンする。また、ティルトレバー１３が中立
位置にあるときには両スイッチ１４，１５は共にオフす
る。

【００１９】図２に示すように、アウタマスト３ａの上
部には、揚高検出手段としての揚高センサ１７が設けら
れている。揚高センサ１７は例えば近接センサからな
る。揚高センサ１７はフォーク８が所定高さＨ1 以上に
ある高揚高のときにオンし、フォーク８が所定高さＨ1
未満の低揚高のときにオフするようになっている。ま
た、リフトシリンダ４の下部にはそのボトム室４ｂの油
圧を検出する荷重検出手段としての圧力センサ１９が設
けられている。圧力センサ１９はフォーク８の積載荷重
に応じた検出信号を出力する。

【００２０】図１は、フォークリフト１に配備された荷
役系の油圧回路を示す。同図に示すように、各シリンダ
４，９にオイルタンク２０から作動油を汲み上げて吐出
する油圧ポンプ２１は、エンジンＥ（図４に示す）によ
り駆動される。油圧ポンプ２１からの作動油はフローデ
ィバイダ２２に管路２３を通って吐出される。フローデ
ィバイダ２２は、油圧ポンプ２１からの作動油を所定圧
以上に昇圧してから、荷役系の油圧回路と、ステアリン
グ系の油圧回路とに分流するためのものである。フロー
ディバイダ２２からステアリング系に分流された圧油
は、ステアリングバルブ２４を通る管路２５を介してオ
イルタンク２０に戻される。

【００２１】フローディバイダ２２から荷役系に分流さ
れた圧油が通る作動油供給用管路２６は、オイルタンク
２０に戻る戻り管路２７に接続されており、第２手動切
換弁としてのリフト用制御弁２８と、手動切換弁として
のティルト用制御弁２９は、この作動油供給用管路２６
上に直列に配設されている。

【００２２】リフト用制御弁２８は７ポート３位置切換
弁であり、そのスプールはリフトレバー１２に機械的に
作動連結されている。リフトレバー１２を上昇・中立・
下降操作することによりリフト用制御弁２８がａ位置，
ｂ位置，ｃ位置の３つの状態に手動で切換可能となって
いる。

【００２３】リフト用制御弁２８には、作動油供給用管
路２６から分岐した分岐管路２６ａと、前記戻り管路２
７と、リフトシリンダ４のボトム室４ｂに接続された管
路３０とが接続されている。リフト用制御弁２８がａ位
置（上昇位置）に切換えられると、分岐管路２６ａと管
路３０とが連通してボトム室４ｂに作動油が供給されて
リフトシリンダ４が伸長する。また、リフト用制御弁２
８がｃ位置（下降位置）に切換えられると、管路３０と
戻り管路２７とが連通してボトム室４ｂの作動油が管路
３０，２７を通ってオイルタンク２０に排出され、リフ
トシリンダ４が収縮するようになっている。さらに、リ
フト用制御弁２８がｂ位置（中立位置）にある状態で
は、管路３０が各管路２６ａ，２７と遮断され、リフト
シリンダ４のピストンロッド４ａが所定の突出量に保持
される。なお、ｃ位置では、ボトム室４ｂの作動油はピ
ストンロッド４ａに働く荷重圧により排出される。

【００２４】油圧ポンプ２１の吐出圧をパイロット制御
に利用するために伝達する圧力伝達管路３２が管路２３
に接続されている。圧力伝達管路３２上に設けられた減
圧弁３３は、油圧ポンプ２１の吐出圧を所定パイロット
圧（設定圧）に調整するためのものである。管路３０上
に設けられたパイロット逆止弁３４は、圧力伝達管路３
２の油圧により作動し、その油圧がエンジン始動後（例
えば１〜２秒後）、所定圧以上になると開弁保持される
ものである。つまり、パイロット逆止弁３４はキーオフ
（エンジン停止）時に閉弁状態に保持され、キーオン
（エンジン始動）によって始めて開弁し、キーオフ状態
におけるボトム室４ｂからの作動油の流出を止める機能
を有する。

【００２５】ティルト用制御弁２９は６ポート３位置切
換弁であり、そのスプールはティルトレバー１３に機械
的に作動連結されている。ティルトレバー１３を後傾・
中立・前傾操作することによりティルト用制御弁２９が
ａ位置，ｂ位置，ｃ位置の３つの状態に手動で切換可能
となっている。ティルト用制御弁２９には、作動油供給
用管路２６から分岐した分岐管路２６ｂと、戻り管路２
７に繋がる排出管路３５と、ティルトシリンダ９のロッ
ド室９ｃに繋がる管路３６ａと、ボトム室９ｂに繋がる
管路３６ｂとが接続されている。

【００２６】管路３６ａ上には、管路３６ｂを流れる作
動油の油路を開閉するための制御弁３７と、この制御弁
３７を作動させるためのパイロット圧を制御する比例ソ
レノイド弁３８とからなる電磁弁３９が設けられてい
る。電磁弁３９は、ティルトレバー１３の操作に独立し
て行われる後述するマスト３の後傾速度制御を行うた
め、ティルト系の油路上に設けられたものである。制御
弁３７の開度は比例ソレノイド弁３８を流れる電流値
（ソレノイド電流値）により制御される。

【００２７】制御弁３７は、２ポート２位置一方弁のノ
ーマルクローズ弁であり、パイロット圧が所定値未満で
バネ４０の付勢力により閉弁する。比例ソレノイド弁３
８はノーマルクローズ弁であり、ソレノイド電流値が所
定値未満でバネ４１の付勢力により閉弁する。比例ソレ
ノイド弁３８は圧力伝達管路３２に接続され、そのソレ
ノイド電流値により決まる開度に応じたパイロット圧を
制御弁３７に印加する。

【００２８】制御弁３７が開弁された状態では、ティル
ト用制御弁２９がａ位置（後傾位置）に切換えられる
と、管路２６ｂ，３６ａが連通して作動油がロッド室９
ｃに送られるとともに、管路３６ｂ，３５が連通してボ
トム室９ｂの作動油が管路３６ｂ，３５，２７を通って
オイルタンク２０に排出され、ティルトシリンダ９が収
縮する。また、制御弁３７が開弁された状態で、ティル
ト用制御弁２９がｃ位置（前傾位置）に切換えられる
と、管路２６ｂ，３６ｂが連通して作動油がボトム室９
ｂに送られるとともに、管路３６ａ，３５が連通してロ
ッド室９ｃの作動油が管路３６ａ，３５，２７を通って
オイルタンク２０に排出され、ティルトシリンダ９が伸
長するようになっている。また、ティルト用制御弁２９
がｂ位置（中立位置）にあるときには、各管路３６ａ，
３６ｂが管路２６ｂ，３５と遮断され、ティルトシリン
ダ９のピストンロッド９ａが所定の突出量に保持される
ようになっている。なお、ティルト用制御弁２９のｃ位
置（前傾位置）では、オリフィス４２により流路が絞ら
れているため、制御弁３７の開度が狭くなって流量が制
御弁３７の開度により制限されるようにならない限り、
マスト３の前傾速度が相対的に後傾速度よりも低速とな
るように設定されている。

【００２９】また、制御弁３７とティルトシリンダ９の
間の管路３６ａ上に、パイロット逆止弁４３がロッド室
９ｃの作動油の流出を閉弁状態で阻止し得る向きに設け
られている。パイロット逆止弁４３は制御弁３７を作動
させる同じパイロット圧で作動し、制御弁３７が開弁し
始めるよりも低いパイロット圧で開弁するように設定さ
れている。

【００３０】また、リリーフ弁４４が作動油供給用管路
２６と戻り管路２７とを接続する管路４５上に設けら
れ、リリーフ弁４６がティルト用制御弁２８と戻り管路
２７とを繋ぐ管路４７上に設けられている。管路４７
は、リフト用制御弁２８が作動油供給用管路２６を遮断
しないｂ位置（中立位置）またはｃ位置（下降位置）に
あるときに、管路４５から分岐した管路４８と連通する
ようになっている。

【００３１】リリーフ弁４４は、リフト用制御弁２８が
作動油供給用管路２６を遮断するａ位置（上昇位置）に
切換えられた状態において、リフト系の油路を流れる圧
油がリフト設定圧となるように作動油を逃がすためのも
のである。また、リリーフ弁４６は、ティルト用制御弁
２９が作動油供給管路２６を遮断するａ位置（後傾位
置）またはｃ位置（前傾位置）のいずれかに切換えられ
た状態において、ティルト系の油路を流れる圧油がティ
ルト設定圧となるように作動油を逃がすためのものであ
る。また、チェック弁４９，５０，５１は作動油の逆流
を阻止するためのものである。フィルタ５２は、比例ソ
レノイド弁３８が精密であるため油中のゴミを除去する
ために設けたものである。なお、管路２６ｂ，３６ａ，
３６ｂ，３５が油圧シリンダ９の油路を構成している。

【００３２】次に、この後傾速度制御装置の電気的構成
を説明する。図２に示すように、制御弁３７の開度、す
なわち比例ソレノイド弁３８の出力パイロット圧を制御
する制御手段としてのコントローラ５３は、マイクロコ
ンピュータ５４、アナログデジタル変換回路（Ａ／Ｄ変
換回路）５５及びソレノイド駆動回路５６を備えてい
る。マイクロコンピュータ５４は、中央処理装置（以下
ＣＰＵという）５７と、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）
５８ａと、ＥＥＰＲＯＭ（ＥLectorical Ｅrasable Ｐ
rogrammable ＲＯＭ）５８ｂと、読出し及び書替え可能
なメモリ（ＲＡＭ）５９と、入力インタフェイス６０と
出力インタフェイス６１とを備えている。

【００３３】ＲＯＭ５８ａには、図５にフローチャート
で示す後傾速度制御処理のプログラムデータ及び各種プ
ログラムデータが記憶されている。ここで、後傾速度制
御処理とは、マストの後傾速度を最適な速度とするため
に、フォーク８にかかる荷重ｗとフォーク８の揚高Ｈを
考慮して、その時々のソレノイド電流値Ｉｓを求め、そ
のソレノイド電流値Ｉｓに応じた指令値をソレノイド駆
動回路５６に出力する処理である。なお、ソレノイド電
流値Ｉｓは、比例ソレノイド弁３８を制御するための電
流値であり、この電流値にほぼ比例するように制御弁３
７の開度が制御される。

【００３４】ＥＥＰＲＯＭ５８ｂには後傾速度制御処理
のプログラムを実行するのに必要なデータとして、図６
に示す荷重ｗと荷重ｗに対する電流値Ｉｗとの関係を表
すマップが、又、図７に示す揚高Ｈと揚高Ｈに対する電
流値Ｉｈとの関係を表すマップが記憶されている。この
電流値Ｉｗは、荷重ｗが大きくなるほど小さくなり、Ｉ
max 、Ｉ1 、Ｉ2 、Ｉ4 、Ｉ5 の値が設定されている。
又、電流値Ｉｈは、揚高Ｈが高くなると小さくなり、Ｉ
max 、Ｉ3 の値が設定されている。なお、本実施の形態
では、ソレノイド電流値Ｉｓは、後述する後傾速度制御
処理中で、図６及び図７のマップに示すＩmax 、Ｉ1 〜
Ｉ5 の内の一つとなる。つまり、ソレノイド電流値Ｉｓ
は６種類設定されており、マスト３の後傾速度は荷重ｗ
及び揚高Ｈに応じて６段階に切換えられるようになって
いる。なお、ＥＥＰＲＯＭ５８ｂのデータは、車両機種
別、車両用途別、機器精度のばらつき等を考慮して、設
定操作部（図示せず）を操作することで機台毎に個々に
設定できるようになっている。

【００３５】圧力センサ１９は、Ａ／Ｄ変換器５５及び
入力インターフェイス６０を介してＣＰＵ５７に接続さ
れている。また、揚高センサ（近接センサ）１７、前傾
検出スイッチ１４及び後傾検出スイッチ１５は、入力イ
ンタフェイス６０を介してＣＰＵ５７に接続されてい
る。圧力センサ１９はフォーク８の荷重ｗを連続的に検
出し、その検出値をＣＰＵ５７に出力するようになって
いる。また、揚高センサ１７は揚高Ｈを、揚高Ｈが所定
高さＨ1 以上のときオン信号として、揚高Ｈが所定高さ
Ｈ1 未満のときオフ信号として出力するようになってい
る。

【００３６】ソレノイド駆動回路５６は、出力インタフ
ェイス６１を介してＣＰＵ５７に接続されている。ＣＰ
Ｕ５７は、比例ソレノイド弁３８を電流値制御するため
のソレノイド電流値を指令するための指令値を出力イン
タフェイス６１を介して、ソレノイド駆動回路５６に出
力するようになっている。そして、ソレノイド駆動回路
５６はその指令値に基づいて比例ソレノイド弁３８に流
す電流を制御する。

【００３７】次に、上記のように構成された後傾速度制
御装置の作用を説明する。ティルトレバー１３を操作す
ると、ティルト用制御弁２９がａ位置もしくはｃ位置に
切換えられる。このとき前傾検出スイッチ１４がオンさ
れると、ＣＰＵ５７は、ソレノイド駆動回路５６に制御
弁３７を全開させるための電流値Ｉmax に応じた指令値
を出力する。又、後傾検出スイッチ１５がオンされる
と、ＣＰＵ５７は、後述する後傾速度制御処理を実行す
る。後傾速度制御処理では、ソレノイド駆動回路５６に
求めたソレノイド電流値Ｉｓに応じた指令値を出力す
る。

【００３８】ソレノイド駆動回路５６からはこの指令値
に応じたソレノイド電流が比例ソレノイド弁３８に出力
され、比例ソレノイド弁３８がその電流値に応じた開度
に開弁する。そして、比例ソレノイド弁３８の開度に応
じたパイロット圧が制御弁３７とパイロット逆止弁４３
に印加され、両弁３７，４３が所定圧以上のパイロット
圧で開弁する。こうして制御弁３７の開閉は、ＣＰＵ５
７による比例ソレノイド弁３８の電流値制御により間接
的に制御される。

【００３９】ティルトレバー１３を前傾操作したときに
は、制御弁３７は全開とされるとともにティルト用制御
弁２９がｃ位置に切換えられ、ティルトレバー１３を後
傾操作したときには、制御弁３７は後述するようにその
時々の荷重ｗ及び揚高Ｈに応じた開度に６段階で切換え
られるとともにティルト用制御弁２９がａ位置に切換え
られる。

【００４０】ティルト用制御弁２９がｃ位置に切換えら
れたときには、作動油供給用管路２６の作動油が分岐管
路２６ｂから管路３６ｂを通ってボトム室９ｂに供給さ
れるとともに、ロッド室９ｃの作動油が管路３６ａ，３
５，２７を通ってオイルタンク２０に排出される。その
結果、ティルトシリンダ９が伸長駆動し、マスト３が前
傾する。又、ティルト用制御弁２９がａ位置に切換えら
れたときには、作動油供給用管路２６の作動油が分岐管
路２６ｂから管路３６ａを通ってロッド室９ｃに供給さ
れるとともに、ボトム室９ｂの作動油が管路３６ｂ，３
５，２７を通ってオイルタンク２０に排出される。その
結果、ティルトシリンダ９が収縮駆動し、マスト３が後
傾する。このときのマスト３の後傾速度は制御弁３７の
開度により、６段階で制御される。

【００４１】次に、後傾速度制御処理を図５に示すフロ
ーチャートに従って説明する。まず、ＣＰＵ５７は、ス
テップ１において、荷重ｗ及び揚高Ｈの検出値を読み込
みステップ２に移る。尚、この揚高Ｈは、本実施の形態
では、所定値Ｈ1 未満か、所定値Ｈ1 以上かを示すデー
タである。ステップ２では、ＥＥＰＲＯＭ５８ｂに記憶
された図６に示すマップを用いて荷重ｗから電流値Ｉｗ
を求める。この電流値Ｉｗは、荷重ｗがｗ1 未満のとき
Ｉmax 、荷重ｗがｗ1 以上、ｗ2 未満のときＩ1 、荷重
ｗがｗ2 以上、ｗ3 未満のときＩ2 、荷重ｗがｗ3 以
上、ｗ4 未満のときＩ4 、荷重ｗがｗ4 以上のときＩ5
となる。

【００４２】次に、ステップ３では、ＥＥＰＲＯＭ５８
ｂに記憶された図７に示すマップを用いて揚高Ｈから電
流値Ｉｈを求める。電流値Ｉｈは、揚高ＨがＨ1 未満の
ときＩmax 、揚高ＨがＨ1 以上のときＩ3 となる。尚、
前記６種類の電流値の関係は、Ｉmax ＞Ｉ1 ＞Ｉ2 ＞Ｉ
3 ＞Ｉ4 ＞Ｉ5 に設定されている。

【００４３】次に、ステップ４では、ステップ２及び３
により求めた電流値Ｉｗと電流値Ｉｈを比較し、電流値
Ｉｗと電流値Ｉｈが同じ値ならその値を、電流値Ｉｗと
電流値Ｉｈが異なる値ならその内小さい方の値を、ソレ
ノイド電流値Ｉｓとし、その電流値Ｉｓに応じた指令値
をソレノイド駆動回路５６に出力する。

【００４４】ここで、本実施の形態の後傾速度制御装置
では、荷重ｗの検出値に基づいて５段階の内１つの電流
値Ｉｗと、揚高Ｈの検出値に基づいて２段階の内１つの
電流値Ｉｈとを求め、両電流値Ｉｗ，Ｉｈに基づいて比
例ソレノイド弁３８に流すソレノイド電流値Ｉｓを６段
階で切換えることにより、間接的に制御弁３７の開度を
切換え、後傾速度を６段階で制御するようになってい
る。そして、荷重ｗが０でも、揚高ＨがＨ1 以上の高揚
高のときには、マスト３の後傾速度を低速とし、又、揚
高が０でも、荷重ｗがｗ1 以上のときには、その荷重ｗ
が大きくなるほどマスト３の後傾速度を４段階で低速と
する。その結果、荷重ｗがｗ1 未満かつ揚高ＨがＨ1 未
満のときには、マスト３は通常の速度で後傾し、作業性
が損なわれない。また、荷重ｗがｗ1 以上又は揚高Ｈが
Ｈ1 以上のうち少なくとも一方となると、マスト３は低
速で後傾し、最後傾位置で停止するときのショックが大
きくならない。

【００４５】以上詳述した第１実施形態によれば、以下
の効果が得られる。 （１）上記実施の形態では、荷重ｗを連続的に、揚高Ｈ
を２段階で検出し、それぞれの値について最後傾位置で
停止するときのショックが大きくならないための電流値
Ｉｗ，Ｉｈを求め、両電流値Ｉｗ，Ｉｈに基づいて比例
ソレノイド弁３８に流すソレノイド電流値Ｉｓを６段階
で切換えるようにしている。よって、マスト３は荷重ｗ
と揚高Ｈに基づいて、６段階の後傾速度で後傾する。そ
の結果、荷重ｗと揚高Ｈに基づいた最適な後傾速度で後
傾させることができ、最後傾位置で停止するときのショ
ックが大きくならない。

【００４６】（２）上記実施の形態では、荷重ｗと揚高
Ｈに基づいて、６段階の後傾速度の内最適な後傾速度で
後傾する。よって、最後傾位置で停止するときのショッ
クを大きくしないようにするために、ショックが大きく
ならない範囲でも、マストの後傾速度を低速にしてしま
うということは小さく抑えられる。その結果、ショック
を大きくしないように制御しても、作業能力を低下させ
てしまうことは抑えられる。

【００４７】（３）上記実施の形態では、荷重ｗを連続
的に、揚高Ｈを２段階で検出して制御するようにしたた
め、汎用タイプである近接センサ等の揚高センサ１７及
びボトム室４ｂの油圧を検出する圧力センサ１９を使用
して検出し、制御することができる。よって、マスト３
の後傾速度制御を行うために、新たなセンサ等を設ける
必要がない。その結果、機械的な設計の変更を少なくし
て、マスト３の後傾速度制御を行うことができる。

【００４８】（４）上記実施の形態では、マスト３の後
傾速度の制御を行うために、ティルト用制御弁２９と電
磁弁３９とをティルトシリンダ９の油路上に直列に設け
た。そして、ティルト用制御弁２９は、汎用タイプであ
る機械制御方式で使用されているものと同じ手動切換弁
であるため、ティルトシリンダ９の油路上にティルト用
制御弁２９と直列に電磁弁３９を付け足すだけで済む。
そのため、設計変更が少なくて済む。また、作動油の温
度上昇に伴うスプールとボディの熱膨張や、スプールと
ボディの隙間に油中の異物が入り込んだことが原因で、
ティルト用制御弁２９が固着（スティック）を起こして
も、ティルトレバー１３を多少力を入れて操作すること
で切換えができる。そのため、従来技術で述べたティル
トレバーの操作に独立してコントローラに電磁制御弁の
開度及びマストの傾動操作を制御させる電気制御方式に
比べて、ティルトレバーを操作しても弁の固着が原因で
マストが傾動不能となる事態が起こり難くい。

【００４９】○上記実施の形態では、近接スイッチから
なる揚高センサ１７により揚高ＨをＨ1 以上か、又はＨ
1 未満かの２段階でしか見ていなかったが、揚高Ｈを連
続的に検出し、マスト３の後傾速度を荷重ｗ及び揚高Ｈ
の連続変化に応じて連続的に変化させる構成としてもよ
い。例えば図８に示すように、リール９１の回転を検出
する方式の揚高センサ９２を用いる。リール９１はフォ
ーク８やインナマスト３ｂに連結されたワイヤを巻き取
り可能な方向に付勢されており、揚高センサ９２は、リ
ール９１の巻取量を検出し、揚高Ｈを連続的に検出す
る。そして、荷重ｗ及び揚高Ｈに応じた後傾速度を求め
るための例えば図９に示すような３次元のマップをＥＥ
ＰＲＯＭ５８ｂ等に記憶させておく。このマップでは、
荷重ｗ及び揚高Ｈの連続的な変化に対して、ソレノイド
電流値Ｉｓが３次元的に直接求められるように設定され
ている。

【００５０】このようにすると、後傾速度制御処理にお
いて、連続的な荷重ｗ及び揚高Ｈから連続的に直接ソレ
ノイド電流値Ｉｓが求められる。よって、３次元的に変
化する最後傾位置で停止するときのショックの大きさに
対応して、マストの後傾速度を最後傾位置で停止すると
きのショックが大きくならないように多段階的又は連続
的に制御できる。つまり、マスト３の後傾速度を、荷重
ｗ及び揚高Ｈの値によって３次元的に変化する理想的な
後傾速度と一致させることができる。その結果、ショッ
クを大きくしないように制御しても、作業能力を低下さ
せないようにすることができる。この場合、ＲＯＭ５８
ａに記憶させておく後傾速度制御処理のプログラムデー
タを、荷重ｗ及び揚高Ｈを読み込み、その値ｗ，Ｈから
マップを使ってソレノイド電流値Ｉｓを求め、その電流
値Ｉｓに応じた指令値を出力するという内容に変更する
必要がある。尚、荷重ｗを２段階で、揚高Ｈを連続的に
検出し、マスト３の後傾速度を複数段階的又は連続的に
制御してもよい。

【００５１】○上記実施の形態では、荷重ｗから５段階
の電流値Ｉｗが求められるマップを使用し、揚高Ｈから
２段階の電流値Ｉｈが求められるマップを使用し、両電
流値Ｉｗ，Ｉｈから６段階のソレノイド電流値Ｉｓが求
められるとしたが、各段階はそれぞれ必要に応じて何段
階に変更してもよいし、連続的に求められるものとして
もよい。

【００５２】○上記実施の形態では、手動切換弁２９と
電磁弁３９を直列に設けた構成とし、ティルトレバー１
３の操作で手動切換弁２９を制御してマストの傾動操作
を制御し、コントローラ５３に電磁弁３９を制御させ後
傾速度を制御させたが、手動切換弁２９と電磁弁３９を
マスト３の傾動操作を制御するとともに、後傾速度を制
御する電磁制御弁に変更して、ティルトレバーの操作に
独立してコントローラに制御させるようにしてもよい。
このようにしても、上記実施の形態の（１）〜（３）の
効果を得ることができる。

【００５３】○手動切換弁２９と油路上に直列に設ける
電磁弁３９の位置は、前記実施形態に限定されない。テ
ィルト系の油路上であればよく、管路３６ｂ上であって
もよいし、さらには管路２６ｂや管路３５上に設けても
よい。つまり、手動切換弁が開弁位置に切換えられたと
きに、油圧シリンダの油路（但し、他のシリンダの油路
を兼ねない部分）を流れる作動油の流量を調整（遮断も
含む）できる位置であれば適宜変更できる。

【００５４】○前記実施形態では、産業車両としてフォ
ークリフトに具体化したが、荷役機器及び傾動可能なマ
ストを備えた他の産業車両に適用することもできる。例
えば、パワーショベルや、高所作業車などの建機におい
て適用してもよい。

【００５５】本明細書で「後傾速度」とは、マストが垂
直状態（基準位置）より後方に傾くように移動するとき
の速度だけでなく、マストが前傾状態から基準位置に向
かって移動するときの速度も意味する。

【００５６】本明細書で「後傾動作」とは、マストが垂
直状態（基準位置）より後方に傾くように移動するとき
の動作だけでなく、マストが前傾状態から基準位置に向
かって移動するときの動作も意味する。

【００５７】前記実施形態から把握され、請求項に係る
発明以外の技術的思想（発明）を、その効果とともに以
下に記載する。 ○前記産業車両はフォークリフトである請求項１乃至４
のいずれか１項に記載の産業車両におけるマストの後傾
速度制御装置。

【００５８】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１に記載の発
明によれば、荷重又は揚高のうち少なくとも一方が所定
値を越えると、マストは低速で後傾し、最後傾位置で停
止するときのショックが大きくならない。

【００５９】

【００６０】

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態におけるフォークリフトの油圧回路
図。

【図２】本実施形態におけるフォークリフトの電気回路
ブロック図。

【図３】本実施形態におけるティルトレバーの側面図。

【図４】本実施形態におけるフォークリフトの側面図。

【図５】本実施形態における後傾速度制御処理のフロー
チャート。

【図６】本実施形態における後傾速度制御処理のための
マップ図。

【図７】本実施形態における後傾速度制御処理のための
マップ図。

【図８】別例における揚高センサを備えたフォークリフ
トの部分側面図。

【図９】別例における後傾速度制御処理のためのマップ
図。

【符号の説明】

１…産業車両としてのフォークリフト、２…車体フレー
ム、３…マスト、８…荷役機器としてのフォーク、９…
油圧シリンダとしてのティルトシリンダ、１３…後傾操
作手段としてのティルトレバー、１５…後傾操作検知手
段としての後傾検出スイッチ、１７，９２…揚高検出手
段としての揚高センサ、２６ｂ，３５，３６ａ，３６ｂ
…油路としての管路、２９…手動切換弁としてのティル
ト用制御弁、５３…制御手段としてのコントローラ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66F 9/22,9/24

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体フレームに対して傾動可能に支持さ
   れたマストと、 前記車体フレームと前記マストの間に設けられ、前記マ
   ストを前後に傾動させる油圧シリンダと、 前記マストに昇降可能に支持され荷を積載する荷役機器
   とを備えた産業車両において、 前記油圧シリンダを駆動し、マストを後傾動作させる後
   傾操作手段と、 前記後傾操作手段が操作されたことを検出する後傾操作
   検知手段と、 前記荷役機器の揚高を検出する揚高検出手段と、 前記荷役機器の荷重を検出する荷重検出手段と、 前記油圧シリンダの油路上に流れる油の流量を制御する
   電磁弁と、 前記揚高検出手段により検出した揚高に基づいて電流値
   を求めるとともに、前記荷重検出手段により検出した荷
   重に基づいて電流値を求め、両電流値が同一であればそ
   の値を、異なる値の場合には前記油路に流れる油の流量
   が小さくなる方の値をソレノイド電流値として前記電磁
   弁に出力する制御手段とを備えた産業車両におけるマス
   トの後傾速度制御装置。