JP2716876B2 - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/24—Electrical devices or systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電磁油圧式で荷役作業
を操作できるフォークリフトの制御装置に関し、特に安
全に作業をできるように改良したものである。
を操作できるフォークリフトの制御装置に関し、特に安
全に作業をできるように改良したものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、電磁油圧式に操作できるフォーク
リフトの制御装置としては、例えば図５に示すものが知
られている（実開昭60-107405 公報）。同図に示すよう
に油圧ポンプ１０１からの油圧は電磁比例制御弁１０２
と図示しないパワーステアリング用の制御弁（図示省
略）に分流されている。電磁比例制御弁１０２には、パ
イロット操作用の油室１０２ａが形成され、この油室１
０２ａにはパイロットピストン１０２ｂが摺動自在に嵌
合されている。このパイロットピストン１０２ｂは、油
路を切り換えるスプール１０２ｃと連結している。パイ
ロットピストン１０２ｂ及びスプール１０２ｃはそれぞ
れスプリング１０３ａ，１０３ｂに連結し、油圧のない
状態で中立位置に保持されている。パイロットピストン
１０２ｂの両側には、パイロット流入管路１０２ｄ，１
０２ｅがそれぞれ設けられている。パイロット流入管路
１０２ｄ，１０２ｅは、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇ
を介してパワーステアリング用の油圧系と接続してい
る。従って、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開閉する
ことにより、パイロットピストン１０２ｂ及びスプール
１０２ｃが図中左右に移動する。スプール１０２ｃが移
動すると、このスプール１０２ｃを介して作業機シリン
ダ１０４に圧油が給排され、作業機シリンダ１０４が伸
縮する。スプール１０２ｃの移動位置により、作業機シ
リンダ１０４に給排される圧油の流量が調整され、その
昇降速度が調整される。作業機シリンダ１０４として
は、フォーク（図示省略）をマストに沿って昇降させる
リフトシリンダ、そのマストを傾斜させるチルトシリン
ダ等の各種のものが使用できる。
リフトの制御装置としては、例えば図５に示すものが知
られている（実開昭60-107405 公報）。同図に示すよう
に油圧ポンプ１０１からの油圧は電磁比例制御弁１０２
と図示しないパワーステアリング用の制御弁（図示省
略）に分流されている。電磁比例制御弁１０２には、パ
イロット操作用の油室１０２ａが形成され、この油室１
０２ａにはパイロットピストン１０２ｂが摺動自在に嵌
合されている。このパイロットピストン１０２ｂは、油
路を切り換えるスプール１０２ｃと連結している。パイ
ロットピストン１０２ｂ及びスプール１０２ｃはそれぞ
れスプリング１０３ａ，１０３ｂに連結し、油圧のない
状態で中立位置に保持されている。パイロットピストン
１０２ｂの両側には、パイロット流入管路１０２ｄ，１
０２ｅがそれぞれ設けられている。パイロット流入管路
１０２ｄ，１０２ｅは、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇ
を介してパワーステアリング用の油圧系と接続してい
る。従って、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開閉する
ことにより、パイロットピストン１０２ｂ及びスプール
１０２ｃが図中左右に移動する。スプール１０２ｃが移
動すると、このスプール１０２ｃを介して作業機シリン
ダ１０４に圧油が給排され、作業機シリンダ１０４が伸
縮する。スプール１０２ｃの移動位置により、作業機シ
リンダ１０４に給排される圧油の流量が調整され、その
昇降速度が調整される。作業機シリンダ１０４として
は、フォーク（図示省略）をマストに沿って昇降させる
リフトシリンダ、そのマストを傾斜させるチルトシリン
ダ等の各種のものが使用できる。
【０００３】一方、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇはコ
ントローラ１０５からの流量制御信号により、開閉が制
御される。コントローラ１０５は、作業機レバー１０６
からのレバー操作信号により流量制御信号を出力する。
作業機レバー１０６は、ポテンショメータを備えてお
り、傾き角度及び傾き方向に応じたレバー操作信号を出
力する。作業機レバー１０６は、中立位置では出力を出
さない。従って、作業機レバー１０６を操作すること
で、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開閉して電磁比例
制御弁１０２から作業機シリンダ１０４に圧油が給排さ
れ、作業機シリンダ１０４が伸縮してフォークの昇降、
傾斜等が行われると共に作業機レバー１０６の傾き角度
を調整すると、作業機シリンダ１０４への圧油の流量が
調整され昇降速度等を自在に制御することができる。
ントローラ１０５からの流量制御信号により、開閉が制
御される。コントローラ１０５は、作業機レバー１０６
からのレバー操作信号により流量制御信号を出力する。
作業機レバー１０６は、ポテンショメータを備えてお
り、傾き角度及び傾き方向に応じたレバー操作信号を出
力する。作業機レバー１０６は、中立位置では出力を出
さない。従って、作業機レバー１０６を操作すること
で、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開閉して電磁比例
制御弁１０２から作業機シリンダ１０４に圧油が給排さ
れ、作業機シリンダ１０４が伸縮してフォークの昇降、
傾斜等が行われると共に作業機レバー１０６の傾き角度
を調整すると、作業機シリンダ１０４への圧油の流量が
調整され昇降速度等を自在に制御することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、フォークリフ
トにおいてはフォークの最大揚高を稼ぐためフルフリー
マストが採用されることが多くなっている。このフルフ
リーマストでは図６に示すように、アウタマスト２に対
してインナマスト３を上下に摺動自在に嵌着し、アウタ
マスト２に第二リフトシリンダ１を取付て、そのピスト
ンロッド１ａの上端をインナマスト３の上端に結合して
いる。この為、第二リフトシリンダ１を油圧により伸縮
させると、アウタマスト２に対してインナマスト３が上
下に昇降する。インナマスト３にはフォーク４等よりな
る昇降部が摺動自在に組み付けられ、インナマスト３の
内部には第一リフトシリンダ２４が内蔵されている。第
一リフトシリンダ２４のピストンロッド２４ａの上端に
は滑車２５が取り付けられており、フォーク４に一端の
連結されたチェーン２６がその滑車２５に巻き掛けられ
て、その他端はインナマスト３自体に連結されている。
従って、第一リフトシリンダ２４を油圧により伸縮させ
て、そのピストンロッド２４ａの上端の滑車２５を上下
に移動させることによりチェーン２６を介してフォーク
をインナマスト３に対して昇降させることができる。イ
ンナマスト３でのフォークの昇降量、つまり、アウタマ
スト２による昇降量を含まない昇降量はフリーリフト量
と呼ばれる。尚、アウタマスト２は車体本体に傾斜可能
に取り付けられ、チルトシリンダにより前傾或いは後傾
される。
トにおいてはフォークの最大揚高を稼ぐためフルフリー
マストが採用されることが多くなっている。このフルフ
リーマストでは図６に示すように、アウタマスト２に対
してインナマスト３を上下に摺動自在に嵌着し、アウタ
マスト２に第二リフトシリンダ１を取付て、そのピスト
ンロッド１ａの上端をインナマスト３の上端に結合して
いる。この為、第二リフトシリンダ１を油圧により伸縮
させると、アウタマスト２に対してインナマスト３が上
下に昇降する。インナマスト３にはフォーク４等よりな
る昇降部が摺動自在に組み付けられ、インナマスト３の
内部には第一リフトシリンダ２４が内蔵されている。第
一リフトシリンダ２４のピストンロッド２４ａの上端に
は滑車２５が取り付けられており、フォーク４に一端の
連結されたチェーン２６がその滑車２５に巻き掛けられ
て、その他端はインナマスト３自体に連結されている。
従って、第一リフトシリンダ２４を油圧により伸縮させ
て、そのピストンロッド２４ａの上端の滑車２５を上下
に移動させることによりチェーン２６を介してフォーク
をインナマスト３に対して昇降させることができる。イ
ンナマスト３でのフォークの昇降量、つまり、アウタマ
スト２による昇降量を含まない昇降量はフリーリフト量
と呼ばれる。尚、アウタマスト２は車体本体に傾斜可能
に取り付けられ、チルトシリンダにより前傾或いは後傾
される。
【０００５】ここで、第一リフトシリンダ２４、第二リ
フトシリンダ１の油室は連通している為、これらのリフ
トシリンダは連動して動作するが、その受圧面積の差に
より、常に第一のリフトシリンダ、第二のリフトシリン
ダの順で油圧により伸長するようになっている。即ち、
フォークを上げる場合において油圧を供給すると、先
ず、第一リフトシリンダ２４を伸長してフォークがイン
ナマスト３に沿って上昇する。フォークがそのインナマ
スト３の上端まで上昇して、第一リフトシリンダ２４が
それ以上伸長できなくなると油圧が増大する。その為、
今度は第二リフトシリンダ１が伸長してインナマスト３
がアウタマスト２に対して上昇させることになる。逆
に、フォークを下ろす場合には、第二リフトシリンダ
１、第一リフトシリンダ２４の順で縮小する。このよう
なフルフリーマストを備えたフォークリフトでのフォー
クの最大揚高は、アウタマスト２でのインナマスト３の
昇降量にインナマスト３でのフォークの昇降量を積み重
ねた２段式であるので、このようなフォークリフトは高
所作業にも適しているが、比較的天井高さが制限される
場所、例えば、コンテナ内でも使用される場合がある。
フトシリンダ１の油室は連通している為、これらのリフ
トシリンダは連動して動作するが、その受圧面積の差に
より、常に第一のリフトシリンダ、第二のリフトシリン
ダの順で油圧により伸長するようになっている。即ち、
フォークを上げる場合において油圧を供給すると、先
ず、第一リフトシリンダ２４を伸長してフォークがイン
ナマスト３に沿って上昇する。フォークがそのインナマ
スト３の上端まで上昇して、第一リフトシリンダ２４が
それ以上伸長できなくなると油圧が増大する。その為、
今度は第二リフトシリンダ１が伸長してインナマスト３
がアウタマスト２に対して上昇させることになる。逆
に、フォークを下ろす場合には、第二リフトシリンダ
１、第一リフトシリンダ２４の順で縮小する。このよう
なフルフリーマストを備えたフォークリフトでのフォー
クの最大揚高は、アウタマスト２でのインナマスト３の
昇降量にインナマスト３でのフォークの昇降量を積み重
ねた２段式であるので、このようなフォークリフトは高
所作業にも適しているが、比較的天井高さが制限される
場所、例えば、コンテナ内でも使用される場合がある。
【０００６】しかし、このような比較的天井の低い場所
において、フルフリーマストを有するフォークを使用す
ると、誤ってインナマスト３をアウタマスト２に沿って
上昇させてしまい、天井にインナマスト３を衝突させる
虞があった。この為、天井を傷つけるだけでなく、運搬
中の荷物を落下させる危険性があった。この為、フォー
ク４がフリーリフト範囲内にあるか否かは、作業員が目
視にて確認していたが、暗い場所では誤認しやすく、ま
た、疲労により精度が低下していた。本発明は、上記従
来技術に鑑みて成されたものであり、フルフリーマスト
を有し電磁油圧式で荷役作業を操作できるフォークリフ
トの制御において、フリーリフト量の範囲内でフォーク
を昇降させることにより、天井の低い場所でも、安全に
作業を行える方法を提供することを目的とするものであ
る。
において、フルフリーマストを有するフォークを使用す
ると、誤ってインナマスト３をアウタマスト２に沿って
上昇させてしまい、天井にインナマスト３を衝突させる
虞があった。この為、天井を傷つけるだけでなく、運搬
中の荷物を落下させる危険性があった。この為、フォー
ク４がフリーリフト範囲内にあるか否かは、作業員が目
視にて確認していたが、暗い場所では誤認しやすく、ま
た、疲労により精度が低下していた。本発明は、上記従
来技術に鑑みて成されたものであり、フルフリーマスト
を有し電磁油圧式で荷役作業を操作できるフォークリフ
トの制御において、フリーリフト量の範囲内でフォーク
を昇降させることにより、天井の低い場所でも、安全に
作業を行える方法を提供することを目的とするものであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の第一の構成は作業機レバーからのレバー操作信号
に応じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコン
トローラと、該コントローラからの流量制御信号に応じ
た圧油を第一リフトシリンダ及び第二リフトシリンダへ
給排する電磁比例制御弁と、前記電磁比例制御弁からの
圧油によりフォークをインナマストに対して昇降させる
第一のリフトシリンダ及び前記インナマストをアウタマ
ストに対して昇降させる第二のリフトシリンダとを有す
るフルフリーマストを備えたフォークリフトにおいて、
前記フォークの前記インナマストでの上限値である最大
フリーリフト量を検出するリミットスイッチを設けると
共に該リミットスイッチにより前記最大フリーリフト量
が検出されたら前記リフトシリンダへの圧油の供給を停
止させる流量制御信号を前記電磁制御弁へ出力する手段
を前記コントローラに設けたことを特徴とする。また、
上記目的を達成する本発明の第二の構成は作業機レバー
からのレバー操作信号に応じた流量制御信号を電磁比例
制御弁へ出力するコントローラと、該コントローラから
の流量制御信号に応じた圧油を第一リフトシリンダ及び
第二リフトシリンダへ給排する電磁比例制御弁と、前記
電磁比例制御弁からの圧油によりフォークをインナマス
トに対して昇降させる第一のリフトシリンダ及び前記イ
ンナマストをアウタマストに対して昇降させる第二のリ
フトシリンダとを有するフルフリーマストを備えたフォ
ークリフトにおいて、前記フォークの前記インナマスト
での上限値である最大フリーリフト量の一定前の位置を
検出するリミットスイッチを設けると共に該リミットス
イッチにより前記最大フリーリフト量の一定前の位置が
検出されたら前記リフトシリンダへの圧油の供給を一定
時間減速させて停止させる流量制御信号を前記電磁制御
弁へ出力する手段を前記コントローラに設けたことを特
徴とする。
発明の第一の構成は作業機レバーからのレバー操作信号
に応じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコン
トローラと、該コントローラからの流量制御信号に応じ
た圧油を第一リフトシリンダ及び第二リフトシリンダへ
給排する電磁比例制御弁と、前記電磁比例制御弁からの
圧油によりフォークをインナマストに対して昇降させる
第一のリフトシリンダ及び前記インナマストをアウタマ
ストに対して昇降させる第二のリフトシリンダとを有す
るフルフリーマストを備えたフォークリフトにおいて、
前記フォークの前記インナマストでの上限値である最大
フリーリフト量を検出するリミットスイッチを設けると
共に該リミットスイッチにより前記最大フリーリフト量
が検出されたら前記リフトシリンダへの圧油の供給を停
止させる流量制御信号を前記電磁制御弁へ出力する手段
を前記コントローラに設けたことを特徴とする。また、
上記目的を達成する本発明の第二の構成は作業機レバー
からのレバー操作信号に応じた流量制御信号を電磁比例
制御弁へ出力するコントローラと、該コントローラから
の流量制御信号に応じた圧油を第一リフトシリンダ及び
第二リフトシリンダへ給排する電磁比例制御弁と、前記
電磁比例制御弁からの圧油によりフォークをインナマス
トに対して昇降させる第一のリフトシリンダ及び前記イ
ンナマストをアウタマストに対して昇降させる第二のリ
フトシリンダとを有するフルフリーマストを備えたフォ
ークリフトにおいて、前記フォークの前記インナマスト
での上限値である最大フリーリフト量の一定前の位置を
検出するリミットスイッチを設けると共に該リミットス
イッチにより前記最大フリーリフト量の一定前の位置が
検出されたら前記リフトシリンダへの圧油の供給を一定
時間減速させて停止させる流量制御信号を前記電磁制御
弁へ出力する手段を前記コントローラに設けたことを特
徴とする。
【０００８】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１〜図４に本発明の一実施
例を示す。図３は、本実施例に適用するフォークリフト
の一例を示す斜視図である。図３においては、一部簡略
して描いているが、そのフルフリーマストの構造は図６
に示すようになっている。即ち、左右一対のアウタマス
ト２にはインナマスト３が摺動自在に嵌着しており、ア
ウタマスト２には第二リフトシリンダ１がそれぞれ取り
付けられている。第二リフトシリンダ１のピストンロッ
ド１ａはインナマスト３の上端に結合されており、第二
リフトシリンダ１に油圧を供給することで、インナマス
ト３はアウタマスト２に対して上下に昇降する。インナ
マスト３にはブラケット５及びフォーク４よりなる昇降
部が上下に摺動自在に支持されており、そのインナマス
ト３の内部には第一リフトシリンダ２４が内蔵されてい
る。第一リフトシリンダ２４のピストンロッド２４ａの
上端には滑車２５が取り付けられており、ブラケット５
及びフォーク４に一端の連結されたチェーン２６がその
滑車２５に巻き掛けられて、その他端はインナマスト３
自体に連結されて、ブラケット５及びフォーク４はチェ
ーン２６により懸架された状態となっている。従って、
第一リフトシリンダ２４を油圧により伸縮させて、その
ピストンロッド２４ａの上端の滑車２５を上下に移動さ
せることによりチェーン２６を介してブラケット５及び
フォーク４をインナマスト３に対して昇降させることが
できる。ここで、図３中では省略しているが、インナマ
スト３の上端には、フォーク４のインナマスト３での上
限値である最大フリーリフト量を検出するリミットスイ
ッチ２７が設けられている。また、アウタマスト２は車
体７に前後方向に傾斜可能に支持され、チルトシリンダ
８により鉛直方向から前傾或いは後傾することができ
る。従って、荷降ろしの場合には、アウタマスト２を前
傾してフォーク４の先端を下げることができ、荷上げの
場合及び荷物の運搬時にはアウタマスト２を後傾してフ
ォーク４の先端を上げて夫々の作業性を良好に保つとと
もに安全性も確保するようになっている。
参照して詳細に説明する。図１〜図４に本発明の一実施
例を示す。図３は、本実施例に適用するフォークリフト
の一例を示す斜視図である。図３においては、一部簡略
して描いているが、そのフルフリーマストの構造は図６
に示すようになっている。即ち、左右一対のアウタマス
ト２にはインナマスト３が摺動自在に嵌着しており、ア
ウタマスト２には第二リフトシリンダ１がそれぞれ取り
付けられている。第二リフトシリンダ１のピストンロッ
ド１ａはインナマスト３の上端に結合されており、第二
リフトシリンダ１に油圧を供給することで、インナマス
ト３はアウタマスト２に対して上下に昇降する。インナ
マスト３にはブラケット５及びフォーク４よりなる昇降
部が上下に摺動自在に支持されており、そのインナマス
ト３の内部には第一リフトシリンダ２４が内蔵されてい
る。第一リフトシリンダ２４のピストンロッド２４ａの
上端には滑車２５が取り付けられており、ブラケット５
及びフォーク４に一端の連結されたチェーン２６がその
滑車２５に巻き掛けられて、その他端はインナマスト３
自体に連結されて、ブラケット５及びフォーク４はチェ
ーン２６により懸架された状態となっている。従って、
第一リフトシリンダ２４を油圧により伸縮させて、その
ピストンロッド２４ａの上端の滑車２５を上下に移動さ
せることによりチェーン２６を介してブラケット５及び
フォーク４をインナマスト３に対して昇降させることが
できる。ここで、図３中では省略しているが、インナマ
スト３の上端には、フォーク４のインナマスト３での上
限値である最大フリーリフト量を検出するリミットスイ
ッチ２７が設けられている。また、アウタマスト２は車
体７に前後方向に傾斜可能に支持され、チルトシリンダ
８により鉛直方向から前傾或いは後傾することができ
る。従って、荷降ろしの場合には、アウタマスト２を前
傾してフォーク４の先端を下げることができ、荷上げの
場合及び荷物の運搬時にはアウタマスト２を後傾してフ
ォーク４の先端を上げて夫々の作業性を良好に保つとと
もに安全性も確保するようになっている。
【０００９】作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペ
レータが操作することにより、コントローラ１０及び電
磁比例制御弁１１を介して第一リフトシリンダ２４、第
二リフトシリンダ１及びチルトシリンダ８の動作を制御
するものであり、緊急停止を行う為の安全スイッチ１２
とともにジョイスティックボックス１３に収納してあ
る。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９ｅは各種のアタッチメ
ント、例えば、ロールクランプ、ベールクランプ等を取
り付けた場合に対処するものである。シートスイッチ１
４は運転席１５にオペレータが座った時に動作するスイ
ッチで、その出力信号はコントローラ１０に出力する。
図４は上記フォークリフトの制御装置の一例を示すブロ
ックである。同図に示すように、作業機レバー９ａ，９
ｂはポテンショメータで形成されており、電流値が操作
量に比例するレバー操作信号Ｓ1 をコントローラ１０に
送出する。コントローラ１０は、レバー操作信号Ｓ1 に
基づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調整する
流量制御信号Ｓ2 を送出する。電磁比例制御弁１１は流
量制御信号Ｓ2 の大きさに比例してスプールを移動させ
て、油圧管路１６を流れる圧油の流量を制御して第一リ
フトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１及びチルトシ
リンダ８の動作速度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量
に対応するように制御する。第一リフトシリンダ２４、
第二リフトシリンダ１の油室は相互に連通しているた
め、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１の
伸縮の動作は連動するようになっている。但し、その受
圧面積の差により、常に第一リフトシリンダ２４が第二
リフトシリンダ１に先行して伸長するようになってい
る。縮小の場合は、その逆となる。
レータが操作することにより、コントローラ１０及び電
磁比例制御弁１１を介して第一リフトシリンダ２４、第
二リフトシリンダ１及びチルトシリンダ８の動作を制御
するものであり、緊急停止を行う為の安全スイッチ１２
とともにジョイスティックボックス１３に収納してあ
る。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９ｅは各種のアタッチメ
ント、例えば、ロールクランプ、ベールクランプ等を取
り付けた場合に対処するものである。シートスイッチ１
４は運転席１５にオペレータが座った時に動作するスイ
ッチで、その出力信号はコントローラ１０に出力する。
図４は上記フォークリフトの制御装置の一例を示すブロ
ックである。同図に示すように、作業機レバー９ａ，９
ｂはポテンショメータで形成されており、電流値が操作
量に比例するレバー操作信号Ｓ1 をコントローラ１０に
送出する。コントローラ１０は、レバー操作信号Ｓ1 に
基づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調整する
流量制御信号Ｓ2 を送出する。電磁比例制御弁１１は流
量制御信号Ｓ2 の大きさに比例してスプールを移動させ
て、油圧管路１６を流れる圧油の流量を制御して第一リ
フトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１及びチルトシ
リンダ８の動作速度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量
に対応するように制御する。第一リフトシリンダ２４、
第二リフトシリンダ１の油室は相互に連通しているた
め、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１の
伸縮の動作は連動するようになっている。但し、その受
圧面積の差により、常に第一リフトシリンダ２４が第二
リフトシリンダ１に先行して伸長するようになってい
る。縮小の場合は、その逆となる。
【００１０】油圧センサ１７は油圧管路１６に配設して
あり、この油圧管路１６の油圧を表す油圧信号Ｓ3 を送
出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ3 を処理してリ
フトシリンダ１及びチルトシリンダ８に作用する負荷荷
重を演算する。更に、コントローラ１０は、警告灯１８
とともにコンソールボックス１９に収めてあるスタータ
スイッチ２０の投入により、バッテリ２１から電力を供
給されて動作すると共に安全スイッチ１２を操作したと
き及びシートスイッチ１４が動作せず離席状態のときに
は流量制御信号Ｓ2 の電流値を零として電磁比例制御弁
１１の開度を零とするように制御する。尚、図中、２２
は油圧ポンプ、２３は作動油源である。また、電磁比例
制御弁１１、油圧管路１６、油圧センサ１７等の油圧系
部品は作業機レバー９ａ〜９ｅの数に対応した数だけ設
けてある。本実施例では、昇降及びチルト動作を行わせ
るべく昇降用及びチルト用の２個の作業機レバー９ａ，
９ｂを有しているので、２系統の油圧系を設けてもよ
い。
あり、この油圧管路１６の油圧を表す油圧信号Ｓ3 を送
出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ3 を処理してリ
フトシリンダ１及びチルトシリンダ８に作用する負荷荷
重を演算する。更に、コントローラ１０は、警告灯１８
とともにコンソールボックス１９に収めてあるスタータ
スイッチ２０の投入により、バッテリ２１から電力を供
給されて動作すると共に安全スイッチ１２を操作したと
き及びシートスイッチ１４が動作せず離席状態のときに
は流量制御信号Ｓ2 の電流値を零として電磁比例制御弁
１１の開度を零とするように制御する。尚、図中、２２
は油圧ポンプ、２３は作動油源である。また、電磁比例
制御弁１１、油圧管路１６、油圧センサ１７等の油圧系
部品は作業機レバー９ａ〜９ｅの数に対応した数だけ設
けてある。本実施例では、昇降及びチルト動作を行わせ
るべく昇降用及びチルト用の２個の作業機レバー９ａ，
９ｂを有しているので、２系統の油圧系を設けてもよ
い。
【００１１】図１は本発明の一実施例に係るフォークリ
フト制御装置の要部を示すものである。即ち、コントロ
ーラ１０は、ＣＰＵ１２０、クロック発生部１２１、メ
モリ１２２、Ａ／Ｄコンバータ１２３、インターフェー
ス１２４、電磁弁駆動回路１２５、電源回路１２６及び
バッテリ５０等から構成されている。作業機レバー９ａ
から出力されるレバー操作信号Ｓ1及び油圧センサ１７
から出力される検出信号は、Ａ／Ｄコンバータ１２３に
よりデジタル信号に変換されてから、ＣＰＵ１２０へ送
られる。リミットスイッチ２７及び低天井選択スイッチ
２８の投入信号はインターフェース１２４を介してＣＰ
Ｕ１２０に送られる。低天井選択スイッチ２８は、天井
の低い場合に選択するスイッチである。ＣＰＵ１２０
は、メモリ１２２に記憶された各種のソフトウェアに記
述された機能を実現して各種の演算を行うものであり、
演算処理はクロック発生部１２１のクロックに同期す
る。ＣＰＵ１２０の演算結果に基づいて電磁弁駆動回路
１２５が駆動されて、流量制御信号Ｓ2が電磁比例制御
弁１１に出力される。
フト制御装置の要部を示すものである。即ち、コントロ
ーラ１０は、ＣＰＵ１２０、クロック発生部１２１、メ
モリ１２２、Ａ／Ｄコンバータ１２３、インターフェー
ス１２４、電磁弁駆動回路１２５、電源回路１２６及び
バッテリ５０等から構成されている。作業機レバー９ａ
から出力されるレバー操作信号Ｓ1及び油圧センサ１７
から出力される検出信号は、Ａ／Ｄコンバータ１２３に
よりデジタル信号に変換されてから、ＣＰＵ１２０へ送
られる。リミットスイッチ２７及び低天井選択スイッチ
２８の投入信号はインターフェース１２４を介してＣＰ
Ｕ１２０に送られる。低天井選択スイッチ２８は、天井
の低い場合に選択するスイッチである。ＣＰＵ１２０
は、メモリ１２２に記憶された各種のソフトウェアに記
述された機能を実現して各種の演算を行うものであり、
演算処理はクロック発生部１２１のクロックに同期す
る。ＣＰＵ１２０の演算結果に基づいて電磁弁駆動回路
１２５が駆動されて、流量制御信号Ｓ2が電磁比例制御
弁１１に出力される。
【００１２】ここで、低天井選択スイッチ２８が投入さ
れ、且つ、作業機レバー９ａが上昇操作されると、ＣＰ
Ｕ１２０は、リミットスイッチ２７が投入されるまで
は、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１へ
の圧油を供給する為の流量制御信号Ｓ2を電磁比例制御
弁１１に出力する。この流量制御信号Ｓ2に基づいて流
量制御弁１１から供給される圧油により第一リフトシリ
ンダ２４が伸長して、フォーク４が上昇する。しかし、
その後、フォーク４のインナマスト３での上限値、つま
り、図６(b)に示すように最大フリーリフト量に到達し
てリミットスイッチ１１がＯＮとなると、ＣＰＵ１２０
は、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１へ
の圧油の送給を停止するための流量制御信号Ｓ2を電磁
比例制御弁１１に出力する。この為、インナマスト３は
アウタマスト２に沿って上昇することはなく、インナマ
スト３の上昇による、天井の損傷、荷物の落下等の事故
を防止できる。また、低天井選択スイッチ２８が投入さ
れない場合には、作業機レバー９ａが上昇操作される
と、ＣＰＵ１２０は、第一リフトシリンダ２４、第二リ
フトシリンダ１への圧油を供給する為の流量制御信号Ｓ
2を電磁比例制御弁１１に出力する。この為、第一リフ
トシリンダ２４、第二リフトシリンダ１が伸長してフォ
ークは図６(c)に示す最大揚高まで上昇する。この時、
リミットスイッチ２７が投入されても無視される。
れ、且つ、作業機レバー９ａが上昇操作されると、ＣＰ
Ｕ１２０は、リミットスイッチ２７が投入されるまで
は、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１へ
の圧油を供給する為の流量制御信号Ｓ2を電磁比例制御
弁１１に出力する。この流量制御信号Ｓ2に基づいて流
量制御弁１１から供給される圧油により第一リフトシリ
ンダ２４が伸長して、フォーク４が上昇する。しかし、
その後、フォーク４のインナマスト３での上限値、つま
り、図６(b)に示すように最大フリーリフト量に到達し
てリミットスイッチ１１がＯＮとなると、ＣＰＵ１２０
は、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１へ
の圧油の送給を停止するための流量制御信号Ｓ2を電磁
比例制御弁１１に出力する。この為、インナマスト３は
アウタマスト２に沿って上昇することはなく、インナマ
スト３の上昇による、天井の損傷、荷物の落下等の事故
を防止できる。また、低天井選択スイッチ２８が投入さ
れない場合には、作業機レバー９ａが上昇操作される
と、ＣＰＵ１２０は、第一リフトシリンダ２４、第二リ
フトシリンダ１への圧油を供給する為の流量制御信号Ｓ
2を電磁比例制御弁１１に出力する。この為、第一リフ
トシリンダ２４、第二リフトシリンダ１が伸長してフォ
ークは図６(c)に示す最大揚高まで上昇する。この時、
リミットスイッチ２７が投入されても無視される。
【００１３】上記構成を有する本実施例では、図２に示
すフローチャートに従ってフォークリフトを制御する。
先ず、初期化を行った後、作業機レバーが中立か否かを
判定する。作業機レバーが中立の時には、電磁比例制御
弁１１への出力値を０として、フォーク４を一定高さに
維持する中立制御を行う。作業機レバーが中立でなく倒
されいたときには、フォークを上昇させるリフト上昇制
御又はフォークを下降させるリフト下降制御を行う。上
昇制御の場合には、先ず、低天井選択スイッチ２８がＯ
Ｎとなっているか否か判定し、低天井選択スイッチ２８
がＯＮとなっていれば、出力停止フラグがセットされて
いないことを確認する。そして、リミットスイッチ２７
がＯＮとなるまで、つまり、最大フリーリフト量が検出
されるまで、作業機レバーの操作値に応じた出力値を流
量制御信号を電磁比例制御弁１１に出力する。しかし、
リミットスイッチ２７がＯＮとなり、図６(b)に示すよ
うに最大フリーリフト量が検出されると、出力停止フラ
グをセットし、そして、出力停止フラグがセットされて
いることを確認して、電磁流量制御弁１１に対する流量
制御信号の出力を停止する。尚、低天井選択スイッチ２
８がＯＦＦの場合には、通常通りのリフト上昇制御を行
い、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１の
伸縮によりフォーク４を図６(c)に示す最大揚高まで上
昇させる。
すフローチャートに従ってフォークリフトを制御する。
先ず、初期化を行った後、作業機レバーが中立か否かを
判定する。作業機レバーが中立の時には、電磁比例制御
弁１１への出力値を０として、フォーク４を一定高さに
維持する中立制御を行う。作業機レバーが中立でなく倒
されいたときには、フォークを上昇させるリフト上昇制
御又はフォークを下降させるリフト下降制御を行う。上
昇制御の場合には、先ず、低天井選択スイッチ２８がＯ
Ｎとなっているか否か判定し、低天井選択スイッチ２８
がＯＮとなっていれば、出力停止フラグがセットされて
いないことを確認する。そして、リミットスイッチ２７
がＯＮとなるまで、つまり、最大フリーリフト量が検出
されるまで、作業機レバーの操作値に応じた出力値を流
量制御信号を電磁比例制御弁１１に出力する。しかし、
リミットスイッチ２７がＯＮとなり、図６(b)に示すよ
うに最大フリーリフト量が検出されると、出力停止フラ
グをセットし、そして、出力停止フラグがセットされて
いることを確認して、電磁流量制御弁１１に対する流量
制御信号の出力を停止する。尚、低天井選択スイッチ２
８がＯＦＦの場合には、通常通りのリフト上昇制御を行
い、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１の
伸縮によりフォーク４を図６(c)に示す最大揚高まで上
昇させる。
【００１４】尚、出力停止フラグをセットした後、出力
停止を出力する前に、フォーク４の上昇速度を減速させ
る制御を挿入すると、ゆっくり停止するので、操作感が
良くなる利点がある。この場合には、リミットスイッチ
２７は最大フリーリフト量よりも一定前の位置を検出す
る必要がある。このように本実施例では、コンテナ等の
比較的天井の低い場所で作業する場合に、低天井選択ス
イッチ２８を投入しておけば、インナマスト３がアウタ
マスト２に沿って上昇することがないので、インナマス
ト３の上昇による天井の損傷、荷物の落下等の事故を確
実に防止することができる。
停止を出力する前に、フォーク４の上昇速度を減速させ
る制御を挿入すると、ゆっくり停止するので、操作感が
良くなる利点がある。この場合には、リミットスイッチ
２７は最大フリーリフト量よりも一定前の位置を検出す
る必要がある。このように本実施例では、コンテナ等の
比較的天井の低い場所で作業する場合に、低天井選択ス
イッチ２８を投入しておけば、インナマスト３がアウタ
マスト２に沿って上昇することがないので、インナマス
ト３の上昇による天井の損傷、荷物の落下等の事故を確
実に防止することができる。
【００１５】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明の制御装置はフルフリーマストを備え
電磁油圧式で荷役作業を操作できるフォークリフトの制
御において、フリーリフト量の上限値をリミットスイッ
チで検出して、出力を停止するので、フリーリフト量の
範囲内でフォークを昇降させることにより、天井の低い
場所でも、安全に作業を行える利点がある。
たように、本発明の制御装置はフルフリーマストを備え
電磁油圧式で荷役作業を操作できるフォークリフトの制
御において、フリーリフト量の上限値をリミットスイッ
チで検出して、出力を停止するので、フリーリフト量の
範囲内でフォークを昇降させることにより、天井の低い
場所でも、安全に作業を行える利点がある。
【図１】本発明の一実施例に係るフォークリフトの制御
装置の要部を示すブロック図である。
装置の要部を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例の工程を示すフローチャート
である。
である。
【図３】本発明の適用されるフォークリフトの外観斜視
図である。
図である。
【図４】本発明の一実施例に係るフォークリフトの制御
装置の全体的構成を示すブロック線図である。
装置の全体的構成を示すブロック線図である。
【図５】従来のフォークリフトの制御装置を示すブロッ
ク線図である。
ク線図である。
【図６】フルフリーマストの構造に関し、同図(a)はフ
ォーク地上時、同図(b)は最大フリーリフト時、同図(c)
は最大揚高時を示すものである。
ォーク地上時、同図(b)は最大フリーリフト時、同図(c)
は最大揚高時を示すものである。
１ 第二リフトシリンダ １ａ ピストンロッド ２ アウタマスト ３ インナマスト ４ フォーク ５ ブラケット １０ コントローラ １１ 電磁比例制御弁 １４ シートスイッチ １６ 油圧管路 １７ 油圧センサ １８ 警告灯 １９ コンソールボックス ２０ スタータスイッチ ２１ バッテリ ２２ 油圧ポンプ ２３ 作動油源 ２４ 第一リフトシリンダ ２４ａ ピストンロッド ２５ 滑車 ２６ チェーン ２７ リミットスイッチ ２８ 低天井選択スイッチ ５０ バッテリ ５１ 断線表示部 １２０ ＣＰＵ １２１ クロック発生部 １２２ メモリ １２３ Ａ／Ｄコンバータ １２４ インターフェース １２５ 電磁弁駆動部 １２６ 電源回路 Ｓ1 レバー操作信号 Ｓ2 流量制御信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・ エイチ・アイさがみハイテック株式会社 内 (56)参考文献 実開 昭60−107405（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−76793（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−139900（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】 作業機レバーからのレバー操作信号に応
じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコントロ
ーラと、該コントローラからの流量制御信号に応じた圧
油を第一リフトシリンダ及び第二リフトシリンダへ給排
する電磁比例制御弁と、前記電磁比例制御弁からの圧油
によりフォークをインナマストに対して昇降させる第一
のリフトシリンダ及び前記インナマストをアウタマスト
に対して昇降させる第二のリフトシリンダとを有するフ
ルフリーマストを備えたフォークリフトにおいて、前記
フォークの前記インナマストでの上限値である最大フリ
ーリフト量を検出するリミットスイッチを設けると共に
該リミットスイッチにより前記最大フリーリフト量が検
出されたら前記リフトシリンダへの圧油の供給を停止さ
せる流量制御信号を前記電磁制御弁へ出力する手段を前
記コントローラに設けたことを特徴とするフォークリフ
トの制御装置。 - 【請求項２】 作業機レバーからのレバー操作信号に応
じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコントロ
ーラと、該コントローラからの流量制御信号に応じた圧
油を第一リフトシリンダ及び第二リフトシリンダへ給排
する電磁比例制御弁と、前記電磁比例制御弁からの圧油
によりフォークをインナマストに対して昇降させる第一
のリフトシリンダ及び前記インナマストをアウタマスト
に対して昇降させる第二のリフトシリンダとを有するフ
ルフリーマストを備えたフォークリフトにおいて、前記
フォークの前記インナマストでの上限値である最大フリ
ーリフト量の一定前の位置を検出するリミットスイッチ
を設けると共に該リミットスイッチにより前記最大フリ
ーリフト量の一定前の位置が検出されたら前記リフトシ
リンダへの圧油の供給を一定時間減速させて停止させる
流量制御信号を前記電磁制御弁へ出力する手段を前記コ
ントローラに設けたことを特徴とするフォークリフトの
制御装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3068528A JP2716876B2 (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | フォークリフトの制御装置 |
| US07/853,070 US5238086A (en) | 1991-04-01 | 1992-03-17 | Control device for forklift |
| CA002063864A CA2063864C (en) | 1991-04-01 | 1992-03-24 | Control device for forklift |
| AU13169/92A AU647897B2 (en) | 1991-04-01 | 1992-03-25 | A control device for forklift |
| DE69203514T DE69203514T2 (de) | 1991-04-01 | 1992-03-26 | Eine Hubeinrichtung mit Steuerung für Gabelstapler. |
| ES92302630T ES2076007T3 (es) | 1991-04-01 | 1992-03-26 | Dispositivo de elevacion con sistema de control para horquilla elevadora. |
| EP92302630A EP0509659B1 (en) | 1991-04-01 | 1992-03-26 | A lifting device with control system for a forklift |
| KR1019920005445A KR920019663A (ko) | 1991-04-01 | 1992-04-01 | 포오크리프트의 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3068528A JP2716876B2 (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04303395A JPH04303395A (ja) | 1992-10-27 |
| JP2716876B2 true JP2716876B2 (ja) | 1998-02-18 |
Family
ID=13376322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3068528A Expired - Fee Related JP2716876B2 (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5238086A (ja) |
| EP (1) | EP0509659B1 (ja) |
| JP (1) | JP2716876B2 (ja) |
| KR (1) | KR920019663A (ja) |
| AU (1) | AU647897B2 (ja) |
| CA (1) | CA2063864C (ja) |
| DE (1) | DE69203514T2 (ja) |
| ES (1) | ES2076007T3 (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| SE505606C2 (sv) * | 1994-11-28 | 1997-09-22 | Bt Ind Ab | Anordning, vid en gaffeltruck, för dämpning av stötar och slag i lyftrörelsen |
| US5994650A (en) * | 1996-03-28 | 1999-11-30 | Bt Industries Ab | Safety system for lift trucks |
| EP0866027B1 (en) * | 1997-03-21 | 2004-05-26 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Hydraulic control apparatus for industrial vehicles |
| JPH10338491A (ja) * | 1997-06-10 | 1998-12-22 | Toyota Autom Loom Works Ltd | フォークリフトの荷役用油圧装置 |
| JP3309787B2 (ja) * | 1997-11-28 | 2002-07-29 | 株式会社豊田自動織機 | 位置検出装置及びフォークリフト用揚高位置検出装置 |
| AU705832B1 (en) * | 1997-12-22 | 1999-06-03 | Denis Kershaw | Warning system for vehicles operating in confined spaces |
| USD427409S (en) * | 1998-02-27 | 2000-06-27 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Forklift truck |
| JP2000109299A (ja) | 1998-10-02 | 2000-04-18 | Nippon Yusoki Co Ltd | カウンタバランス型フォ−クリフトの荷役装置 |
| DE10043185A1 (de) * | 2000-09-01 | 2002-03-14 | Still Wagner Gmbh & Co Kg | Flurförderzeug mit einem Hubmast |
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| JP5353371B2 (ja) * | 2008-05-26 | 2013-11-27 | 株式会社豊田自動織機 | 多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置 |
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| US8869944B2 (en) * | 2010-03-01 | 2014-10-28 | The Raymond Corporation | Energy storage on an elevated platform and transfer method |
| MX337622B (es) | 2011-02-16 | 2016-03-11 | Crown Equip Corp | Vehiculo de manejo de materiales que estima una velocidad de un ensamble movil a partir de una velocidad de motor de ascensor. |
| DE102012103364A1 (de) * | 2011-08-23 | 2013-02-28 | Still Gmbh | Flurförderzeug mit Hubhöhenmessung |
| US9090432B2 (en) | 2012-08-04 | 2015-07-28 | Serverlift Corporation | Lift with lifting mast collision control apparatus |
| US10018721B2 (en) * | 2015-02-19 | 2018-07-10 | Manitowoc Crane Companies, Llc | Ruggedized packaging for linear distance measurement sensors |
| AU2016296471B2 (en) | 2015-07-17 | 2021-10-28 | Crown Equipment Corporation | Processing device having a graphical user interface for industrial vehicle |
| EP3995944A1 (en) | 2016-11-22 | 2022-05-11 | Crown Equipment Corporation | User interface device for industrial vehicle |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
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- 1991-04-01 JP JP3068528A patent/JP2716876B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-03-17 US US07/853,070 patent/US5238086A/en not_active Expired - Fee Related
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- 1992-03-26 EP EP92302630A patent/EP0509659B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-03-26 DE DE69203514T patent/DE69203514T2/de not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
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