JP2923110B2 - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
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- JP2923110B2 JP2923110B2 JP2248992A JP2248992A JP2923110B2 JP 2923110 B2 JP2923110 B2 JP 2923110B2 JP 2248992 A JP2248992 A JP 2248992A JP 2248992 A JP2248992 A JP 2248992A JP 2923110 B2 JP2923110 B2 JP 2923110B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に関し、特にリフト下降時の最大速度を速度切換スイ
ッチの操作により簡単に切換えることができ、しかも、
荷重に応じて自動的に切換えることができるようにした
制御装置に関する。
置に関し、特にリフト下降時の最大速度を速度切換スイ
ッチの操作により簡単に切換えることができ、しかも、
荷重に応じて自動的に切換えることができるようにした
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるマストを車体の前方に備え、場所間の移動ができ
るようにした荷役用の産業車両である。
させるマストを車体の前方に備え、場所間の移動ができ
るようにした荷役用の産業車両である。
【０００３】上記フォークリフトは、従来の機械式のフ
ォークリフトに代わり、すなわち操作レバーの操作量を
機械式のリンク機構を介して制御弁に伝達し、この制御
弁の開度を制御して油量を制御することにより昇降等の
スピードを調整するようにしたものに代わり、格段に軽
い操作力でまた短いストロークで、いわゆるジョイステ
ィックと称される作業機レバーを操作することにより所
定の速度で制御を行なうことができるようにした電子制
御式のものが急速に普及している。
ォークリフトに代わり、すなわち操作レバーの操作量を
機械式のリンク機構を介して制御弁に伝達し、この制御
弁の開度を制御して油量を制御することにより昇降等の
スピードを調整するようにしたものに代わり、格段に軽
い操作力でまた短いストロークで、いわゆるジョイステ
ィックと称される作業機レバーを操作することにより所
定の速度で制御を行なうことができるようにした電子制
御式のものが急速に普及している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このようなジ
ョイスティックと称される作業機レバーでは、操作力が
極めて軽くまたストロークが短いため、フォークリフト
操縦の初心者にとって、あるいは壊れ易い荷物を取扱う
場合は熟練者にとっても、かえって所望の低速でリフト
下降を行うことが難しい場合がある。リフト下降の最大
速度を低くするには可変式フローレギュレータの調整ね
じを人手で回わして行うことが行われていたが、これで
はリフト下降最大速度の変更に手間がかかる。
ョイスティックと称される作業機レバーでは、操作力が
極めて軽くまたストロークが短いため、フォークリフト
操縦の初心者にとって、あるいは壊れ易い荷物を取扱う
場合は熟練者にとっても、かえって所望の低速でリフト
下降を行うことが難しい場合がある。リフト下降の最大
速度を低くするには可変式フローレギュレータの調整ね
じを人手で回わして行うことが行われていたが、これで
はリフト下降最大速度の変更に手間がかかる。
【０００５】そこで本発明は、リフト下降最大速度を速
度切換スイッチの操作により簡単に切換えることがで
き、しかも、荷重に応じて自動的に切換えることができ
るフォークリフトの制御装置を提供することを目的とす
る。
度切換スイッチの操作により簡単に切換えることがで
き、しかも、荷重に応じて自動的に切換えることができ
るフォークリフトの制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のフォークリフト
の制御装置の構成は、フォークリフトの作業機レバーの
リフト下降用操作量とリフト用電磁弁の制御量との関係
を予めリフト下降時の最大速度及び荷重別に定めた複数
のテーブルと、速度切換スイッチと、荷重の範囲を判定
する荷重判定手段と、上記速度切換スイッチの出力及び
荷重判定手段の判定結果に対応したテーブルを選択する
手段と、作業機レバーの操作量に対応する制御量を選択
されたテーブルから求め、求めた制御量で、リフト用油
圧シリンダの圧油配管に配置されたリフト用電磁弁を制
御する手段とを具備することを特徴とするフォークリフ
トの制御装置。
の制御装置の構成は、フォークリフトの作業機レバーの
リフト下降用操作量とリフト用電磁弁の制御量との関係
を予めリフト下降時の最大速度及び荷重別に定めた複数
のテーブルと、速度切換スイッチと、荷重の範囲を判定
する荷重判定手段と、上記速度切換スイッチの出力及び
荷重判定手段の判定結果に対応したテーブルを選択する
手段と、作業機レバーの操作量に対応する制御量を選択
されたテーブルから求め、求めた制御量で、リフト用油
圧シリンダの圧油配管に配置されたリフト用電磁弁を制
御する手段とを具備することを特徴とするフォークリフ
トの制御装置。
【０００７】
【作用】速度切換スイッチを人が操作すると、このスイ
ッチの出力と荷重の判定結果に対応したリフト下降最大
速度を持つテーブルが選択され、この選択されたテーブ
ルに基づいて作業機レバーの操作量に対応した制御量で
電磁弁が制御される。従ってリフト下降時の最大速度を
速度切換スイッチの操作だけで、しかも、荷重に応じて
自動的に、簡単に変更することができる。
ッチの出力と荷重の判定結果に対応したリフト下降最大
速度を持つテーブルが選択され、この選択されたテーブ
ルに基づいて作業機レバーの操作量に対応した制御量で
電磁弁が制御される。従ってリフト下降時の最大速度を
速度切換スイッチの操作だけで、しかも、荷重に応じて
自動的に、簡単に変更することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明するが、先ずは、図７，図８を参照して、本発明を
適用するフォークリフトの一例を説明しておく。
説明するが、先ずは、図７，図８を参照して、本発明を
適用するフォークリフトの一例を説明しておく。
【０００９】図７はフォークリフトの一例を示す斜視図
である。同図に示すように、リフトシリンダ１は、左右
一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロッド１
ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとして左右
一対のインナーマスト３を昇降するようになっている。
このとき、アウターマスト２は車体７の前方でこの車体
７に固定してある。この結果、インナーマスト３の昇降
に伴ないチェーン（図示省略）に懸架してあるブラケッ
ト５及び直接荷物を積載するフォーク４からなる昇降部
が昇降する。つまり、チェーンは、インナーマスト３に
回動可能に支承したチェーンホイール（図示省略）に懸
架するとともに、一端をブラケット５に、他端をアウタ
ーマスト２に夫々固定してある。かくして、昇降部であ
るフォーク４及びブラケット５は、インナーマスト３の
上昇に伴ない上昇するばかりでなく、アウターマスト２
に対しチェーンホイールが上昇することによりインナー
マスト３に対する相対位置が上昇する。すなわち、昇降
部の地表面に対する上昇量は、インナーマスト３の上昇
分にチェーンの長さで規定される昇降部のインナーマス
ト３に対する相対上昇分を加えた値となる。昇降部の下
降に関しては移動方向が逆になるだけで上昇時と同様の
関係が成立する。チルトシリンダ８は、アウターマスト
２及びインナーマスト３とともに昇降部を前方（反車体
７側）及び後方（車体７側）に傾動するためのものであ
る。すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとと
もに、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々
の作業性を良好に保つとともに安全性も確保するように
なっている。
である。同図に示すように、リフトシリンダ１は、左右
一対のアウターマスト２に固定され、ピストンロッド１
ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドとして左右
一対のインナーマスト３を昇降するようになっている。
このとき、アウターマスト２は車体７の前方でこの車体
７に固定してある。この結果、インナーマスト３の昇降
に伴ないチェーン（図示省略）に懸架してあるブラケッ
ト５及び直接荷物を積載するフォーク４からなる昇降部
が昇降する。つまり、チェーンは、インナーマスト３に
回動可能に支承したチェーンホイール（図示省略）に懸
架するとともに、一端をブラケット５に、他端をアウタ
ーマスト２に夫々固定してある。かくして、昇降部であ
るフォーク４及びブラケット５は、インナーマスト３の
上昇に伴ない上昇するばかりでなく、アウターマスト２
に対しチェーンホイールが上昇することによりインナー
マスト３に対する相対位置が上昇する。すなわち、昇降
部の地表面に対する上昇量は、インナーマスト３の上昇
分にチェーンの長さで規定される昇降部のインナーマス
ト３に対する相対上昇分を加えた値となる。昇降部の下
降に関しては移動方向が逆になるだけで上昇時と同様の
関係が成立する。チルトシリンダ８は、アウターマスト
２及びインナーマスト３とともに昇降部を前方（反車体
７側）及び後方（車体７側）に傾動するためのものであ
る。すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとと
もに、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々
の作業性を良好に保つとともに安全性も確保するように
なっている。
【００１０】作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペ
レータが操作することにより作業機制御用コントローラ
１０及び電磁比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１
及びチルトシリンダ８の動作を制御するものであり、緊
急停止を行なうための安全スイッチ１２とともにジョイ
スティックボックス１３に収納してある。作業機レバー
９ｃ，９ｄ，９ｅは各種のアタッチメント、例えばロー
ルクランプ、ペールクランプ等を取付けた場合に対処す
るためのものである。シートスイッチ１４は運転席１５
にオペレータが座ったとき動作するスイッチでその出力
信号はコントロール１０に送出する。
レータが操作することにより作業機制御用コントローラ
１０及び電磁比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１
及びチルトシリンダ８の動作を制御するものであり、緊
急停止を行なうための安全スイッチ１２とともにジョイ
スティックボックス１３に収納してある。作業機レバー
９ｃ，９ｄ，９ｅは各種のアタッチメント、例えばロー
ルクランプ、ペールクランプ等を取付けた場合に対処す
るためのものである。シートスイッチ１４は運転席１５
にオペレータが座ったとき動作するスイッチでその出力
信号はコントロール１０に送出する。
【００１１】図８は上記フォークリフトの制御装置全体
の一例を示すブロック線図である。同図中、図７と同一
部分には同一番号を付し重複する説明は省略する。
の一例を示すブロック線図である。同図中、図７と同一
部分には同一番号を付し重複する説明は省略する。
【００１２】図８に示すように、作業機レバー９ａ，９
ｂは、ポテンショメータで形成してあり、電流値が操作
量に比例するレバー操作信号Ｓ1 をコントローラ１０に
送出する。コントローラ１０はマイクロプロセッサ（Ｃ
ＰＵ）を中心に構成されており、レバー操作信号Ｓ1 に
基づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調整する
流量制御信号Ｓ2 を送出する。電磁比例制御弁１１は流
量制御信号Ｓ2 の大きさに比例してそのスプールが移動
することにより、油圧管路１６を流れる圧油の流量を制
御してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８の動作速
度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量に対応するように
制御する。
ｂは、ポテンショメータで形成してあり、電流値が操作
量に比例するレバー操作信号Ｓ1 をコントローラ１０に
送出する。コントローラ１０はマイクロプロセッサ（Ｃ
ＰＵ）を中心に構成されており、レバー操作信号Ｓ1 に
基づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調整する
流量制御信号Ｓ2 を送出する。電磁比例制御弁１１は流
量制御信号Ｓ2 の大きさに比例してそのスプールが移動
することにより、油圧管路１６を流れる圧油の流量を制
御してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８の動作速
度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量に対応するように
制御する。
【００１３】油圧センサ１７は油圧管路１６に配設して
あり、この油圧管路１６の圧油の圧力を表わす油圧信号
Ｓ3 を送出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ3 を処
理してリフトシリンダ１又はチルトシリンダ８に作用す
る荷重を演算する。
あり、この油圧管路１６の圧油の圧力を表わす油圧信号
Ｓ3 を送出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ3 を処
理してリフトシリンダ１又はチルトシリンダ８に作用す
る荷重を演算する。
【００１４】さらに、コントローラ１０は、警告灯１８
とともにコンソールボックス１９に納めてあるスタータ
スイッチ２０の投入によりバッテリ２１から電力を供給
されて動作するとともに、安全スイッチ１２を操作した
とき及びシートスイッチ１４が動作しないときには流量
制御信号Ｓ2 の電流値を零として電磁比例制御弁１１の
開度が零となるように制御する。
とともにコンソールボックス１９に納めてあるスタータ
スイッチ２０の投入によりバッテリ２１から電力を供給
されて動作するとともに、安全スイッチ１２を操作した
とき及びシートスイッチ１４が動作しないときには流量
制御信号Ｓ2 の電流値を零として電磁比例制御弁１１の
開度が零となるように制御する。
【００１５】なお、図中２２は油圧ポンプ、２３は作動
油源である。また、電磁比例制御弁１１、油圧管路１
６、油圧センサ１７等の油圧系の部品は作業機レバー９
ａ〜９ｅの数に対応する数だけ設けてある。本実施例
は、昇降（リフト）及びチルト動作を行なわせるべくリ
フト及びチルト用の２個の作業機レバー９ａ，９ｂを有
しているので、２系統の油圧系を設けている。
油源である。また、電磁比例制御弁１１、油圧管路１
６、油圧センサ１７等の油圧系の部品は作業機レバー９
ａ〜９ｅの数に対応する数だけ設けてある。本実施例
は、昇降（リフト）及びチルト動作を行なわせるべくリ
フト及びチルト用の２個の作業機レバー９ａ，９ｂを有
しているので、２系統の油圧系を設けている。
【００１６】次に図１〜図６を参照して本発明の一実施
例の要部を説明する。
例の要部を説明する。
【００１７】図１はリフト下降用制御系を抽出した制御
装置のブロック構成を示す。図１中で、図７，図８と同
一機能部分には同一番号を付して説明の重複を省略す
る。
装置のブロック構成を示す。図１中で、図７，図８と同
一機能部分には同一番号を付して説明の重複を省略す
る。
【００１８】図１に示すように、コントローラ１０には
リフト下降用の最大速度別の２つのテーブル２４Ａ，２
４Ｂと、制御量抽出手段２５と、制御量出力手段２６
と、テーブル選択手段２８がある。テーブル選択手段２
８には速度切換スイッチ２９の出力Ｓ5 が与えられ、制
御量抽出手段２５には作業機レバー９ａのレバー操作信
号Ｓ1 が与えられる。
リフト下降用の最大速度別の２つのテーブル２４Ａ，２
４Ｂと、制御量抽出手段２５と、制御量出力手段２６
と、テーブル選択手段２８がある。テーブル選択手段２
８には速度切換スイッチ２９の出力Ｓ5 が与えられ、制
御量抽出手段２５には作業機レバー９ａのレバー操作信
号Ｓ1 が与えられる。
【００１９】本実施例のリフト下降最大速度別テーブル
は、最大下降速度が普通の普通下降速度用のテーブル２
４Ａと、これより最大下降速度が低い低速下降速度用テ
ーブル２４Ｂとの２種類であるが、各テーブル２４Ａ，
２４Ｂともに、作業機レバー９ａのリフト下降方向の操
作量（レバー開度）とリフト用電磁比例制御弁１１に対
する制御量（テーブル出力値）との対応関係を、図２に
示すように低荷重用、中荷重用、重荷重用の３種類に分
けてテーブル化したものである。図３に荷重と普通下降
速度における最大下降速度との関係３０、並びに荷重と
低速下降速度における最大下降速度との関係３１をそれ
ぞれ示す。図２から判るように、レバー開度が同じであ
れば、荷重が大きいほどテーブルの出力値（制御量）が
小さくなっている。このように各テーブル２４Ａ，２４
Ｂの内身がそれぞれ荷重別になっているので、本実施例
ではコントローラ１０に荷重判定手段２７を設け、油圧
センサ１７の油圧信号Ｓ3 を荷重判定手段２７に与えて
荷重を検出し、荷重に合った制御量を求めるようにして
いる。なお、リフト上昇方向のレバー開度については、
図２では省略したが、速度切換スイッチ２９及び荷重と
は無関係に制御量を対応させている。
は、最大下降速度が普通の普通下降速度用のテーブル２
４Ａと、これより最大下降速度が低い低速下降速度用テ
ーブル２４Ｂとの２種類であるが、各テーブル２４Ａ，
２４Ｂともに、作業機レバー９ａのリフト下降方向の操
作量（レバー開度）とリフト用電磁比例制御弁１１に対
する制御量（テーブル出力値）との対応関係を、図２に
示すように低荷重用、中荷重用、重荷重用の３種類に分
けてテーブル化したものである。図３に荷重と普通下降
速度における最大下降速度との関係３０、並びに荷重と
低速下降速度における最大下降速度との関係３１をそれ
ぞれ示す。図２から判るように、レバー開度が同じであ
れば、荷重が大きいほどテーブルの出力値（制御量）が
小さくなっている。このように各テーブル２４Ａ，２４
Ｂの内身がそれぞれ荷重別になっているので、本実施例
ではコントローラ１０に荷重判定手段２７を設け、油圧
センサ１７の油圧信号Ｓ3 を荷重判定手段２７に与えて
荷重を検出し、荷重に合った制御量を求めるようにして
いる。なお、リフト上昇方向のレバー開度については、
図２では省略したが、速度切換スイッチ２９及び荷重と
は無関係に制御量を対応させている。
【００２０】速度切換スイッチ２９は本実施例では、Ｏ
Ｎ／ＯＦＦ２値の出力Ｓ5 をテーブル選択手段２８に与
えるものとしてあり、テーブル選択手段２８は例えばＯ
Ｎの場合に普通下降速度用テーブル２４Ａを選択し、Ｏ
ＦＦの場合に低速下降速度用テーブル２４Ｂを選択す
る。
Ｎ／ＯＦＦ２値の出力Ｓ5 をテーブル選択手段２８に与
えるものとしてあり、テーブル選択手段２８は例えばＯ
Ｎの場合に普通下降速度用テーブル２４Ａを選択し、Ｏ
ＦＦの場合に低速下降速度用テーブル２４Ｂを選択す
る。
【００２１】荷重判定手段２７は、作業機レバー９ａが
中立又は不感帯にある場合に、リフトシリンダ１の油圧
管路１６に配設した油圧センサ１７が送出する油圧信号
Ｓ3に基づき、荷重が低、中、重のいずれの範囲にある
かを判定し、判定結果を表わす信号Ｓ4 を制御量抽出手
段２５に送る。判定方法の具体例としては、低荷重と中
荷重との境界に相当する油圧を第１設定値とし、中荷重
と重荷重との境界に相当する油圧を第２設定値としてお
き、油圧信号Ｓ3 が第１設定値未満であれば低荷重と判
定し、油圧信号Ｓ3 が第１設定値以上、第２設定値未満
であれば中荷重と判定し、油圧信号Ｓ3 が第２設定値以
上であれば重荷重と判定している。
中立又は不感帯にある場合に、リフトシリンダ１の油圧
管路１６に配設した油圧センサ１７が送出する油圧信号
Ｓ3に基づき、荷重が低、中、重のいずれの範囲にある
かを判定し、判定結果を表わす信号Ｓ4 を制御量抽出手
段２５に送る。判定方法の具体例としては、低荷重と中
荷重との境界に相当する油圧を第１設定値とし、中荷重
と重荷重との境界に相当する油圧を第２設定値としてお
き、油圧信号Ｓ3 が第１設定値未満であれば低荷重と判
定し、油圧信号Ｓ3 が第１設定値以上、第２設定値未満
であれば中荷重と判定し、油圧信号Ｓ3 が第２設定値以
上であれば重荷重と判定している。
【００２２】制御量抽出手段２５は作業機レバー９ａか
らリフト下降方向のレバー操作信号Ｓ1 を受けると、テ
ーブル選択手段２８で選択されたテーブル２４Ａまたは
２４Ｂのうち、荷重判定手段２７で判定された荷重の
低、中、重により、荷重に該当するテーブルを参照して
レバー操作信号Ｓ1 に対応する制御量を抽出し、この制
御量を表わす流量制御信号Ｓ2 を送出する。従って、こ
の流量制御信号Ｓ2 は、速度切換スイッチ２９がＯＦＦ
のときにはＯＮのときより小さな値をとり、また荷重が
低から、中、重となるほど小さな値をとることになり、
制御量出力手段２６を介してリフト用電磁比例制御弁１
１に供給される。
らリフト下降方向のレバー操作信号Ｓ1 を受けると、テ
ーブル選択手段２８で選択されたテーブル２４Ａまたは
２４Ｂのうち、荷重判定手段２７で判定された荷重の
低、中、重により、荷重に該当するテーブルを参照して
レバー操作信号Ｓ1 に対応する制御量を抽出し、この制
御量を表わす流量制御信号Ｓ2 を送出する。従って、こ
の流量制御信号Ｓ2 は、速度切換スイッチ２９がＯＦＦ
のときにはＯＮのときより小さな値をとり、また荷重が
低から、中、重となるほど小さな値をとることになり、
制御量出力手段２６を介してリフト用電磁比例制御弁１
１に供給される。
【００２３】かくして、電磁比例制御弁１１は作業機レ
バー９ａの操作量だけでなく、速度切換スイッチ２９の
操作、並びに荷重の低、中、重に応じた流量制御信号Ｓ
2 の大きさに比例してそのスプールが移動することとな
り、油圧管路１６を流れる圧油の流量を制御して、リフ
トシリンダ１によるリフト下降速度を制御する。
バー９ａの操作量だけでなく、速度切換スイッチ２９の
操作、並びに荷重の低、中、重に応じた流量制御信号Ｓ
2 の大きさに比例してそのスプールが移動することとな
り、油圧管路１６を流れる圧油の流量を制御して、リフ
トシリンダ１によるリフト下降速度を制御する。
【００２４】このように、リフト下降時の最大速度が速
度切換スイッチ２９の操作によって簡単に切換わるの
で、初心者がフォークリフトを操縦する場合、あるいは
熟練者でも壊れ易い物を取扱う場合には低速で、作業性
が要求される場合には普通速度でという如く、作業条件
に合ったリフト下降最大速度を設定することができる。
度切換スイッチ２９の操作によって簡単に切換わるの
で、初心者がフォークリフトを操縦する場合、あるいは
熟練者でも壊れ易い物を取扱う場合には低速で、作業性
が要求される場合には普通速度でという如く、作業条件
に合ったリフト下降最大速度を設定することができる。
【００２５】ここで、作業機レバー９ａが中立位置及び
不感帯にあるときは、制御量は零、つまり流量制御信号
Ｓ2 の電流値は零である。
不感帯にあるときは、制御量は零、つまり流量制御信号
Ｓ2 の電流値は零である。
【００２６】上述した一連の制御動作をフローチャート
で表わすと図４に示す通りである。但し、図４において
は、作業機レバー９ａが中立又は不感帯にあるときのみ
荷重を検出するために（これ以外だと油圧変動のため検
出誤差が大きい）、荷重フラグを導入し、荷重フラグの
有無の判定、セット及びクリアを行っている。
で表わすと図４に示す通りである。但し、図４において
は、作業機レバー９ａが中立又は不感帯にあるときのみ
荷重を検出するために（これ以外だと油圧変動のため検
出誤差が大きい）、荷重フラグを導入し、荷重フラグの
有無の判定、セット及びクリアを行っている。
【００２７】上記実施例の制御装置のハードウェア構成
例を図５に示す。この構成例ではマイクロコンピュータ
（ＣＰＵ）のソフトウェア処理を用いてコントローラ１
０の機能を実現している。図５中、３２は作業機レバー
９ａのポテンショメータである。また、便宜上、電磁比
例制御弁はリフト上昇用のもの１１Ａとリフト下降用の
もの１１Ｂに分けて記載してある。
例を図５に示す。この構成例ではマイクロコンピュータ
（ＣＰＵ）のソフトウェア処理を用いてコントローラ１
０の機能を実現している。図５中、３２は作業機レバー
９ａのポテンショメータである。また、便宜上、電磁比
例制御弁はリフト上昇用のもの１１Ａとリフト下降用の
もの１１Ｂに分けて記載してある。
【００２８】更に、図６に油圧系統の一例を示す。図６
中、３３はメインリリーフ弁、３４はパイロットリリー
フ弁である。
中、３３はメインリリーフ弁、３４はパイロットリリー
フ弁である。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、速度切換スイッチの操
作だけで簡単に、しかも、荷重に応じて自動的に、リフ
ト下降時の最大速度を切換えることができる。
作だけで簡単に、しかも、荷重に応じて自動的に、リフ
ト下降時の最大速度を切換えることができる。
【図１】本発明の実施例に係る制御装置の主要部を抽出
して示すブロック線図である。
して示すブロック線図である。
【図２】操作量とこれに対応する制御量の対応テーブル
を示す図である。
を示す図である。
【図３】最大下降速度特性を示す図である。
【図４】図１に示す実施例の動作を示すフローチャート
である。
である。
【図５】ハードウェア構成例を示す図である。
【図６】油圧系統例を示す図である。
【図７】本発明の実施例を適用するフォークリフトを示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図８】本発明の実施例に係る制御装置の全体を示すブ
ロック線図である。
ロック線図である。
１ リフトシリンダ ９ａ 作業機レバー １０ コントローラ １１ 電磁比例制御弁 １６ 油圧管路 １７ 油圧センサ ２４Ａ，２４Ｂ テーブル ２５ 制御量抽出手段 ２６ 制御量出力手段 ２７ 荷重判定手段 ２８ テーブル選択手段 ２９ 速度切換スイッチ ３２ ポテンショメータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・ エイチ・アイさがみハイテック株式会社 内 (56)参考文献 実開 昭63−173197（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66F 9/00 - 11/04
Claims (1)
- 【請求項１】 フォークリフトの作業機レバーのリフト
下降用操作量とリフト用電磁弁の制御量との関係を予め
リフト下降時の最大速度及び荷重別に定めた複数のテー
ブルと、速度切換スイッチと、荷重の範囲を判定する荷
重判定手段と、上記速度切換スイッチの出力及び荷重判
定手段の判定結果に対応したテーブルを選択する手段
と、作業機レバーの操作量に対応する制御量を選択され
たテーブルから求め、求めた制御量で、リフト用油圧シ
リンダの圧油配管に配置されたリフト用電磁弁を制御す
る手段とを具備することを特徴とするフォークリフトの
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2248992A JP2923110B2 (ja) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | フォークリフトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2248992A JP2923110B2 (ja) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05213591A JPH05213591A (ja) | 1993-08-24 |
| JP2923110B2 true JP2923110B2 (ja) | 1999-07-26 |
Family
ID=12084146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2248992A Expired - Fee Related JP2923110B2 (ja) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2923110B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109665468B (zh) * | 2018-12-26 | 2020-08-07 | 苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司 | 叉车式agv货叉升降速度控制方法和装置 |
-
1992
- 1992-02-07 JP JP2248992A patent/JP2923110B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05213591A (ja) | 1993-08-24 |
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