JP2706380B2 - 断線時のソフト停止制御装置 - Google Patents
断線時のソフト停止制御装置Info
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- JP2706380B2 JP2706380B2 JP3342991A JP3342991A JP2706380B2 JP 2706380 B2 JP2706380 B2 JP 2706380B2 JP 3342991 A JP3342991 A JP 3342991A JP 3342991 A JP3342991 A JP 3342991A JP 2706380 B2 JP2706380 B2 JP 2706380B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電気油圧制御を用いた
フォークリフト等にて作業機レバーの断線時でのソフト
停止を行なうようにした制御装置に関する。
フォークリフト等にて作業機レバーの断線時でのソフト
停止を行なうようにした制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術とその課題】作業機械、例えば荷役運搬を
行なうフォークリフトは、その車両の性質からして荷物
の積み降しや運搬を行なう関係上、作業の安全性を確保
する必要がある。すなわち、油圧シリンダを用いたフォ
ークのチルトや昇降に当っては、荷物の確実な載置や荷
上げ荷降ろしを行なう必要があり、運搬に当っても荷く
ずれや荷物の落下が生じないような注意走行が必要であ
る。
行なうフォークリフトは、その車両の性質からして荷物
の積み降しや運搬を行なう関係上、作業の安全性を確保
する必要がある。すなわち、油圧シリンダを用いたフォ
ークのチルトや昇降に当っては、荷物の確実な載置や荷
上げ荷降ろしを行なう必要があり、運搬に当っても荷く
ずれや荷物の落下が生じないような注意走行が必要であ
る。
【０００３】一方、最近ではフォーク等を動かす油圧シ
リンダの操作を、操作力とストローク軽減のためフィン
ガタッチの作業機レバーにて行なう電気油圧制御が用い
られ、オペレータの労力軽減に役立っている。この場
合、作業機レバーから電磁比例制御弁までが電気信号に
て処理され、以後の段階では油圧回路の制御が行なわれ
ている。
リンダの操作を、操作力とストローク軽減のためフィン
ガタッチの作業機レバーにて行なう電気油圧制御が用い
られ、オペレータの労力軽減に役立っている。この場
合、作業機レバーから電磁比例制御弁までが電気信号に
て処理され、以後の段階では油圧回路の制御が行なわれ
ている。
【０００４】ところが、この作業機レバー内のポテンシ
ョメータが断線することがしばしばあり、従来ではこの
断線によって制御不能になることを防止するため、出力
を停止してその位置や姿勢のままで保持することを行な
っていた。ところが、荷物の積載時にてリフト下降中や
チルト前傾中などの機能実行途中にポテンショメータが
断線を検出し、出力を停止させた場合、急停止によるシ
ョックが生じ、荷物が落下したり車両が転倒することが
ある。
ョメータが断線することがしばしばあり、従来ではこの
断線によって制御不能になることを防止するため、出力
を停止してその位置や姿勢のままで保持することを行な
っていた。ところが、荷物の積載時にてリフト下降中や
チルト前傾中などの機能実行途中にポテンショメータが
断線を検出し、出力を停止させた場合、急停止によるシ
ョックが生じ、荷物が落下したり車両が転倒することが
ある。
【０００５】本発明は、かかる問題に鑑み出力の急停止
に伴なう事故を防止した断線時のソフト停止制御装置の
提供を目的とする。
に伴なう事故を防止した断線時のソフト停止制御装置の
提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、作業機レバーの操作入力にてコントローラが機
能を実行する油圧機器を制御する作業機械において、上
記コントローラの入力装置として上記作業機レバーの断
線を検出する手段を備え、この断線検出手段により断線
を検出した場合上記作業機レバーに係る機能のソフト停
止を行なう上記コントローラを備えたことを特徴とす
る。
発明は、作業機レバーの操作入力にてコントローラが機
能を実行する油圧機器を制御する作業機械において、上
記コントローラの入力装置として上記作業機レバーの断
線を検出する手段を備え、この断線検出手段により断線
を検出した場合上記作業機レバーに係る機能のソフト停
止を行なう上記コントローラを備えたことを特徴とす
る。
【０００７】
【作用】作業機レバーの断線時には、現在作業中の機能
を急停止させることなくコントローラによる出力制御と
して徐々に停止させるようにしたものである。
を急停止させることなくコントローラによる出力制御と
して徐々に停止させるようにしたものである。
【０００８】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【０００９】図６は本実施例を適用するフォークリフト
の一例を示す斜視図である。同図に示すように、リフト
シリンダ１は、左右一対のアウターマスト２に固定さ
れ、ピストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト
２をガイドとして左右一対のインナーマスト３を昇降す
るようになっている。このとき、アウターマスト２は車
体７の前方でこの車体７に固定してある。この結果イン
ナーマスト３の昇降に伴ないチェーン（図示省略）に懸
架してあるブラケット５及び直接荷物を積載するフォー
ク４からなる昇降部が昇降する。
の一例を示す斜視図である。同図に示すように、リフト
シリンダ１は、左右一対のアウターマスト２に固定さ
れ、ピストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト
２をガイドとして左右一対のインナーマスト３を昇降す
るようになっている。このとき、アウターマスト２は車
体７の前方でこの車体７に固定してある。この結果イン
ナーマスト３の昇降に伴ないチェーン（図示省略）に懸
架してあるブラケット５及び直接荷物を積載するフォー
ク４からなる昇降部が昇降する。
【００１０】チルトシリンダ８は、アウターマスト２及
びインナーマスト３とともに昇降部を前方（反車体７
側）及び後方（車体７側）に傾動するためのものであ
る。すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとと
もに、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々
の作業性を良好に保つとともに安全性も確保するように
なっている。
びインナーマスト３とともに昇降部を前方（反車体７
側）及び後方（車体７側）に傾動するためのものであ
る。すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとと
もに、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々
の作業性を良好に保つとともに安全性も確保するように
なっている。
【００１１】作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペ
レータが操作することによりコントローラ１０及び電磁
比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１及びチルトシ
リンダ８の動作を制御するものであり、緊急停止を行な
うための安全スイッチ１２とともにジョイステックボッ
クス１３に収納してある。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９
ｅは各種のアタッチメント、例えばロールクランプ、ベ
ールクランプ等を取付けた場合に対処するためのもので
ある。シートスイッチ１４は運転席１５にオペレータが
坐ったとき動作するスイッチでその出力信号はコントロ
ーラ１０に送出する。
レータが操作することによりコントローラ１０及び電磁
比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１及びチルトシ
リンダ８の動作を制御するものであり、緊急停止を行な
うための安全スイッチ１２とともにジョイステックボッ
クス１３に収納してある。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９
ｅは各種のアタッチメント、例えばロールクランプ、ベ
ールクランプ等を取付けた場合に対処するためのもので
ある。シートスイッチ１４は運転席１５にオペレータが
坐ったとき動作するスイッチでその出力信号はコントロ
ーラ１０に送出する。
【００１２】図７は上記フォークリフトの制御装置の一
例を示すブロック線図である。同図中、図６と同一部分
には同一番号を付し重複する説明は省略する。
例を示すブロック線図である。同図中、図６と同一部分
には同一番号を付し重複する説明は省略する。
【００１３】図７に示すように、作業機レバー９ａ，９
ｂは、ポテンショメータで形成してあり、電流値が操作
量に比例するレバー操作信号Ｓ1 をコントローラ１０に
送出する。コントローラ１０は、レバー操作信号Ｓ1 に
基づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調整する
流量制御信号Ｓ2 を送出する。電磁比例制御弁１１は流
量制御信号Ｓ2 の大きさに比例してそのスプールが移動
することにより、油圧管路１６を流れる圧油の流量を制
御してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８の動作速
度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量に対応するよう制
御する。
ｂは、ポテンショメータで形成してあり、電流値が操作
量に比例するレバー操作信号Ｓ1 をコントローラ１０に
送出する。コントローラ１０は、レバー操作信号Ｓ1 に
基づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調整する
流量制御信号Ｓ2 を送出する。電磁比例制御弁１１は流
量制御信号Ｓ2 の大きさに比例してそのスプールが移動
することにより、油圧管路１６を流れる圧油の流量を制
御してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８の動作速
度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量に対応するよう制
御する。
【００１４】油圧センサ１７は油圧管路１６に配設して
あり、この油圧管路１６の圧油の圧力を表わす油圧信号
Ｓ3 を送出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ3 を処
理してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８に作用す
る負荷荷重を演算する。
あり、この油圧管路１６の圧油の圧力を表わす油圧信号
Ｓ3 を送出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ3 を処
理してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８に作用す
る負荷荷重を演算する。
【００１５】さらに、コントローラ１０は、警告灯１８
とともにコンソールボックス１９に納めてあるスタータ
スイッチ２０の投入によりバッテリ２１から電力を供給
されて動作するとともに、安全スイッチ１２を操作した
とき及びシートスイッチ１４が動作していないときには
流量制御信号Ｓ2 の電流値を零として電磁比例制御弁１
１の開度が零となるよう制御する。すなわち、リフトシ
リンダ１及びチルトシリンダ８の昇降位置や姿勢をその
ままの状態に保持する。
とともにコンソールボックス１９に納めてあるスタータ
スイッチ２０の投入によりバッテリ２１から電力を供給
されて動作するとともに、安全スイッチ１２を操作した
とき及びシートスイッチ１４が動作していないときには
流量制御信号Ｓ2 の電流値を零として電磁比例制御弁１
１の開度が零となるよう制御する。すなわち、リフトシ
リンダ１及びチルトシリンダ８の昇降位置や姿勢をその
ままの状態に保持する。
【００１６】なお、図中２２は油圧ポンプ、２３は作動
油源である。また、電磁比例制御弁１１、油圧管路１
６、油圧センサ１７等の油圧系は作業機レバー９ａ〜９
ｅの数に対応する数だけ設けてある。本実施例は、昇降
及びチルト動作を行なわせるべく昇降及びチルト用の２
個の作業機レバー９ａ，９ｂを有しているので、２系統
の油圧系を設けている。
油源である。また、電磁比例制御弁１１、油圧管路１
６、油圧センサ１７等の油圧系は作業機レバー９ａ〜９
ｅの数に対応する数だけ設けてある。本実施例は、昇降
及びチルト動作を行なわせるべく昇降及びチルト用の２
個の作業機レバー９ａ，９ｂを有しているので、２系統
の油圧系を設けている。
【００１７】図１は本実施例の主要部を抽出した制御回
路を示すブロック図である。図６、図７にも示すように
コントローラ１０は、作業機レバー９ａ，９ｂに接続さ
れ、またこのコントローラ１０はリフトシリンダ１やチ
ルトシリンダ８を動作させるそれぞれの電磁比例制御弁
１１に接続される。
路を示すブロック図である。図６、図７にも示すように
コントローラ１０は、作業機レバー９ａ，９ｂに接続さ
れ、またこのコントローラ１０はリフトシリンダ１やチ
ルトシリンダ８を動作させるそれぞれの電磁比例制御弁
１１に接続される。
【００１８】また、コントローラ１０は、その内部にお
いて、作業機レバー９ａ，９ｂによる信号Ｓ1 をＡ／Ｄ
変換するＡ／Ｄコンバータ１０ａ、コントローラ１０の
中心となる中央処理装置であるＣＰＵ１０ｂ，ＣＰＵ１
０ｂのタイミングをとるクロック１０ｃ，ＲＡＭ１０
ｄ，ＲＯＭ１０ｅ，ＣＰＵ１０ｂの演算結果に基づき制
御される電磁弁駆動回路１０ｆ、電源回路１０ｇが存在
する。
いて、作業機レバー９ａ，９ｂによる信号Ｓ1 をＡ／Ｄ
変換するＡ／Ｄコンバータ１０ａ、コントローラ１０の
中心となる中央処理装置であるＣＰＵ１０ｂ，ＣＰＵ１
０ｂのタイミングをとるクロック１０ｃ，ＲＡＭ１０
ｄ，ＲＯＭ１０ｅ，ＣＰＵ１０ｂの演算結果に基づき制
御される電磁弁駆動回路１０ｆ、電源回路１０ｇが存在
する。
【００１９】かかる図１のブロックのうちその一部を拡
大すると図２に示すようになる。この図２では作業機レ
バー９ａ，９ｂの電気回路を構成するポテンショメータ
とコントローラ１０の入力端子部付近を示しており、例
えばＡ点又はＢ点にて断線が生じた例を示している。ポ
テンショメータの電気回路としては、電源側から抵抗器
Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 を介して接地される接線となってお
り、抵抗器Ｒ2 が可変抵抗器を構成して作業機レバーの
操作量と連動している。したがって、可変抵抗器Ｒ2 の
引き出し線に現われる分圧電位をＶINとしてコントロー
ラ１０に入力されることになる。この場合、作業機レバ
ー９ａ，９ｂの中立位置が基準となり、この中立にてコ
ントローラ１０の出力値が零すなわち電磁比例制御弁１
１の保持に対応する。
大すると図２に示すようになる。この図２では作業機レ
バー９ａ，９ｂの電気回路を構成するポテンショメータ
とコントローラ１０の入力端子部付近を示しており、例
えばＡ点又はＢ点にて断線が生じた例を示している。ポ
テンショメータの電気回路としては、電源側から抵抗器
Ｒ1 ，Ｒ2 ，Ｒ3 を介して接地される接線となってお
り、抵抗器Ｒ2 が可変抵抗器を構成して作業機レバーの
操作量と連動している。したがって、可変抵抗器Ｒ2 の
引き出し線に現われる分圧電位をＶINとしてコントロー
ラ１０に入力されることになる。この場合、作業機レバ
ー９ａ，９ｂの中立位置が基準となり、この中立にてコ
ントローラ１０の出力値が零すなわち電磁比例制御弁１
１の保持に対応する。
【００２０】作業機レバー９ａ，９ｂの電気回路（検出
回路）が断線もなく正常の状態では、抵抗器Ｒ1 ，
Ｒ2 ，Ｒ3 の直列体の分圧値がＶINであるので電圧ＶIN
は次の範囲を採る。 Ｒ3 ・Ｖ/(Ｒ1+Ｒ2+Ｒ3)≦ＶIN≦（Ｒ2+Ｒ3)・Ｖ/(Ｒ1+Ｒ2+Ｒ3) また、例えばＡ点が断線した場合には、可変抵抗器Ｒ2
側にはＶが印加されず、ＶINが接地電位となり、ＶIN＝
ＧＮＤとなる。更に、Ｂ点で断線が生じた場合には、可
変抵抗器Ｒ2 はＶが印加されることになり、ＶIN＝Ｖと
なる。この結果、ＶINの値により断線が検出されること
になる。
回路）が断線もなく正常の状態では、抵抗器Ｒ1 ，
Ｒ2 ，Ｒ3 の直列体の分圧値がＶINであるので電圧ＶIN
は次の範囲を採る。 Ｒ3 ・Ｖ/(Ｒ1+Ｒ2+Ｒ3)≦ＶIN≦（Ｒ2+Ｒ3)・Ｖ/(Ｒ1+Ｒ2+Ｒ3) また、例えばＡ点が断線した場合には、可変抵抗器Ｒ2
側にはＶが印加されず、ＶINが接地電位となり、ＶIN＝
ＧＮＤとなる。更に、Ｂ点で断線が生じた場合には、可
変抵抗器Ｒ2 はＶが印加されることになり、ＶIN＝Ｖと
なる。この結果、ＶINの値により断線が検出されること
になる。
【００２１】図３は、図１に示す制御回路にあって、特
にＲＡＭ１０ｄ，ＲＯＭ１０ｅを含めたコントローラ１
０の処理動作につき示している。すなわち、図６、図７
に示すシートスイッチ１４がオンし、安全スイッチ１２
がオフ状態で、作業機レバー９ａが操作されると、その
操作信号Ｓ1 が断線検出回路１０４を介して制御量抽出
手段１００に入力され、この制御量抽出手段１００では
ＲＡＭ１０ｄ，ＲＯＭ１０ｅに格納された操作量／制御
量対応テーブルより操作信号Ｓ1 に対応する制御量が抽
出される。この操作量／制御量対応テーブルは、断線時
でのいわゆるソフト停止のテーブルも記憶されており、
図４に示すように載置されている荷重の大小に応じた減
速値が採られるものである。殊に、リフト下降時やチル
ト前傾時での断線の場合、瞬時にシリンダを停止させる
のは事故につながるケースが大きいことから、次第に下
降速度や前傾速度を減少させるようにしており、この場
合の減速の大小を図４の如く荷重の小大に応じて対応さ
せているものである。
にＲＡＭ１０ｄ，ＲＯＭ１０ｅを含めたコントローラ１
０の処理動作につき示している。すなわち、図６、図７
に示すシートスイッチ１４がオンし、安全スイッチ１２
がオフ状態で、作業機レバー９ａが操作されると、その
操作信号Ｓ1 が断線検出回路１０４を介して制御量抽出
手段１００に入力され、この制御量抽出手段１００では
ＲＡＭ１０ｄ，ＲＯＭ１０ｅに格納された操作量／制御
量対応テーブルより操作信号Ｓ1 に対応する制御量が抽
出される。この操作量／制御量対応テーブルは、断線時
でのいわゆるソフト停止のテーブルも記憶されており、
図４に示すように載置されている荷重の大小に応じた減
速値が採られるものである。殊に、リフト下降時やチル
ト前傾時での断線の場合、瞬時にシリンダを停止させる
のは事故につながるケースが大きいことから、次第に下
降速度や前傾速度を減少させるようにしており、この場
合の減速の大小を図４の如く荷重の小大に応じて対応さ
せているものである。
【００２２】図３に戻り説明を続けるに、制御量抽出手
段１００による制御量にて制御量出力手段１０３より制
御出力が得られることになるが、この制御量出力手段１
０３では、油圧回路の油圧情報に基づき制御出力を得て
いる。つまり、油圧回路にて検出された油圧センサ１７
による油圧から流量算出手段１０１にて流量が算出され
る。そして、この流量算出手段１０１により得られた流
量と許容最大流量（設定値）とを比較手段１０２にて比
べ、この比較結果が設定値＞流量の場合には、制御量出
力手段１０３では、制御量抽出手段１００による制御量
にて電磁比例制御弁１１を制御し、逆に設定値≦流量の
場合にはこの設定値による制御量にて電磁比例制御弁１
１を制御するように動作する。また、作業機レバー９ａ
の電気回路断線の場合は、前述の如くその時の荷重に応
じた減速値にて減速させソフト停止に至らしめるもので
ある。なお、このソフト停止はリフト下降時、チルト前
傾時に特に効果的であるが、重力に逆らうリフト上昇、
車体側傾斜となるチルト後傾についても行なわれ得る。
段１００による制御量にて制御量出力手段１０３より制
御出力が得られることになるが、この制御量出力手段１
０３では、油圧回路の油圧情報に基づき制御出力を得て
いる。つまり、油圧回路にて検出された油圧センサ１７
による油圧から流量算出手段１０１にて流量が算出され
る。そして、この流量算出手段１０１により得られた流
量と許容最大流量（設定値）とを比較手段１０２にて比
べ、この比較結果が設定値＞流量の場合には、制御量出
力手段１０３では、制御量抽出手段１００による制御量
にて電磁比例制御弁１１を制御し、逆に設定値≦流量の
場合にはこの設定値による制御量にて電磁比例制御弁１
１を制御するように動作する。また、作業機レバー９ａ
の電気回路断線の場合は、前述の如くその時の荷重に応
じた減速値にて減速させソフト停止に至らしめるもので
ある。なお、このソフト停止はリフト下降時、チルト前
傾時に特に効果的であるが、重力に逆らうリフト上昇、
車体側傾斜となるチルト後傾についても行なわれ得る。
【００２３】図５は制御フローであり、プログラムのス
タートによってイニシャライズが行なわれた後、作業機
レバー９ａが中立か否かブロックＡにて判定される。中
立では、中立制御（ブロックＢ）が行なわれ、出力値零
となってシリンダがその位置に保持されるよう電磁比例
制御弁１１が制御される。ブロックＡにて作業機レバー
９ａが「上げ」となってシリンダが上昇状態にあると
き、ブロックＣでは断線時リフト停止制御が行なわれ
る。断線していない状態では、リフト上昇制御が行なわ
れ（ブロックＤ）、電磁比例制御弁１１を制御する。
タートによってイニシャライズが行なわれた後、作業機
レバー９ａが中立か否かブロックＡにて判定される。中
立では、中立制御（ブロックＢ）が行なわれ、出力値零
となってシリンダがその位置に保持されるよう電磁比例
制御弁１１が制御される。ブロックＡにて作業機レバー
９ａが「上げ」となってシリンダが上昇状態にあると
き、ブロックＣでは断線時リフト停止制御が行なわれ
る。断線していない状態では、リフト上昇制御が行なわ
れ（ブロックＤ）、電磁比例制御弁１１を制御する。
【００２４】ブロックＡにて、作業機レバー９ａが「下
げ」となってシリンダが下降状態にあるとき、ブロック
Ｅではソフト停止制御中か否か判定し、制御中でないと
きブロックＦにて断線の有無判断を行ない、断線でない
ときリフト下降制御が行なわれる（ブロックＧ）。ブロ
ックＦにて断線が検出されるとブロックＨにて減速値計
算ソフト停止フラグがセットされる。このソフト停止フ
ラグがセットされた状態では、ブロックＥにてソフト停
止制御中の判断が行なわれ、次にブロックＩにて停止制
御中の場合か否か判定し、出力停止にあっては出力値零
とされる（ブロックＪ）。ブロックＩにて停止制御中で
ないと判断された場合、出力値としては（前回値−減速
値）が出力され（ブロックＫ）、この出力値と停止値と
の大小がブロックＬにて判断され、出力値が停止値に至
らないとき出力値＝停止値としてブロックＭにて停止制
御フラグがセットされ、ブロックＩの出力停止のきっか
けとなる。こうして、リフト下降時にてリフト下降制御
Ｇ、リフト停止フラグセットＨ、出力値＜停止値の判断
Ｌ、出力値零Ｊ等により、電磁比例制御弁が制御され
る。
げ」となってシリンダが下降状態にあるとき、ブロック
Ｅではソフト停止制御中か否か判定し、制御中でないと
きブロックＦにて断線の有無判断を行ない、断線でない
ときリフト下降制御が行なわれる（ブロックＧ）。ブロ
ックＦにて断線が検出されるとブロックＨにて減速値計
算ソフト停止フラグがセットされる。このソフト停止フ
ラグがセットされた状態では、ブロックＥにてソフト停
止制御中の判断が行なわれ、次にブロックＩにて停止制
御中の場合か否か判定し、出力停止にあっては出力値零
とされる（ブロックＪ）。ブロックＩにて停止制御中で
ないと判断された場合、出力値としては（前回値−減速
値）が出力され（ブロックＫ）、この出力値と停止値と
の大小がブロックＬにて判断され、出力値が停止値に至
らないとき出力値＝停止値としてブロックＭにて停止制
御フラグがセットされ、ブロックＩの出力停止のきっか
けとなる。こうして、リフト下降時にてリフト下降制御
Ｇ、リフト停止フラグセットＨ、出力値＜停止値の判断
Ｌ、出力値零Ｊ等により、電磁比例制御弁が制御され
る。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ソ
フト停止制御を作業機レバーの断線時行なうようにした
ため、急停止による事故を防止することができる。
フト停止制御を作業機レバーの断線時行なうようにした
ため、急停止による事故を防止することができる。
【図１】本実施例の制御回路ブロック図である。
【図２】図１の拡大図である。
【図３】主にコントローラの制御動作を示すブロック図
である。
である。
【図４】減速値−荷重特性線図である。
【図５】制御フローチャートである。
【図６】フォークリフトの全体構成図である。
【図７】フォークリフトの制御回路の構成図である。
１ リフトシリンダ ８ チルトシリンダ ９ａ，９ｂ 作業機レバー １０ コントローラ １０ｂ ＣＰＵ １０ｄ ＲＡＭ １０ｅ ＲＯＭ １１ 電磁比例制御弁 １７ 油圧センサ １００ 制御量抽出手段 １０３ 制御量出力手段 １０４ 断線検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・ エイチ・アイさがみハイテック株式会社 内
Claims (1)
- 【請求項１】 作業機レバーの操作入力にてコントロー
ラが機能を実行する油圧機器を制御する作業機械におい
て、上記コントローラの入力装置として上記作業機レバ
ーの断線を検出する手段を備え、この断線検出手段によ
り断線を検出した場合上記作業機レバーに係る機能のソ
フト停止を行なう上記コントローラを備えた、ことを特
徴とする断線時のソフト停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3342991A JP2706380B2 (ja) | 1991-02-04 | 1991-02-04 | 断線時のソフト停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3342991A JP2706380B2 (ja) | 1991-02-04 | 1991-02-04 | 断線時のソフト停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04256700A JPH04256700A (ja) | 1992-09-11 |
| JP2706380B2 true JP2706380B2 (ja) | 1998-01-28 |
Family
ID=12386309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3342991A Expired - Fee Related JP2706380B2 (ja) | 1991-02-04 | 1991-02-04 | 断線時のソフト停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2706380B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008183109A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Shimadzu Corp | 天井走行式ｘ線管懸垂器 |
-
1991
- 1991-02-04 JP JP3342991A patent/JP2706380B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008183109A (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Shimadzu Corp | 天井走行式ｘ線管懸垂器 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04256700A (ja) | 1992-09-11 |
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