JP2706377B2

JP2706377B2 - フォークリフトの制御装置

Info

Publication number: JP2706377B2
Application number: JP3274891A
Authority: JP
Inventors: 完治青木; 幸夫内山; 利幸緑川
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1991-02-27
Filing date: 1991-02-27
Publication date: 1998-01-28
Anticipated expiration: 2013-01-28
Also published as: JPH04272097A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電磁油圧式で荷役作業
を操作できるフォークリフトの制御装置に関し、特に壊
れやすい荷物を安全に着地させることができるように改
良したものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、電磁油圧式に操作できるフォーク
リフトの制御装置としては、例えば図５に示すものが知
られている（実開昭60-107405 公報）。同図に示すよう
に油圧ポンプ１０１からの油圧は電磁比例制御弁１０２
と図示しないパワーステアリング用の制御弁（図示省
略）に分流されている。電磁比例制御弁１０２には、パ
イロット操作用の油室１０２ａが形成され、この油室１
０２ａにはパイロットピストン１０２ｂが摺動自在に嵌
合されている。このパイロットピストン１０２ｂは、油
路を切り換えるスプール１０２ｃと連結している。パイ
ロットピストン１０２ｂ及びスプール１０２ｃはそれぞ
れスプリング１０３ａ，１０３ｂに連結し、油圧のない
状態で中立位置に保持されている。パイロットピストン
１０２ｂの両側には、パイロット流入管路１０２ｄ，１
０２ｅがそれぞれ設けられている。パイロット流入管路
１０２ｄ，１０２ｅは、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇ
を介してパワーステアリング用の油圧系と接続してい
る。従って、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開閉する
ことにより、パイロットピストン１０２ｂ及びスプール
１０２ｃが図中左右に移動する。スプール１０２ｃが移
動すると、このスプール１０２ｃを介して作業機シリン
ダ１０４に圧油が給排され、作業機シリンダ１０４が伸
縮する。スプール１０２ｃの移動位置により、作業機シ
リンダ１０４に給排される圧油の流量が調整され、その
昇降速度が調整される。作業機シリンダ１０４として
は、フォーク（図示省略）を昇降させるもの、傾斜させ
るもの等の各種のものが使用できる。

【０００３】一方、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇはコ
ントローラ１０５からの流量制御信号により、開閉が制
御される。コントローラ１０５は、作業機レバー１０６
からのレバー操作信号により流量制御信号を出力する。
作業機レバー１０６は、ポテンショメータを備えてお
り、傾き角度及び傾き方向に応じたレバー操作信号を出
力する。作業機レバー１０６は、中立位置では出力を出
さない。従って、作業機レバー１０６を操作すること
で、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開閉して電磁比例
制御弁１０２から作業機シリンダ１０４に圧油が給排さ
れ、作業機シリンダ１０４が伸縮してフォークの昇降、
傾斜等が行われると共に作業機レバー１０６の傾き角度
を調整すると、作業機シリンダ１０４への圧油の流量が
調整され昇降速度等を自在に制御することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】フォークリフトの荷役
作業で、フォークにより持ち上げた荷物を単に下降させ
て接地させると、着地の際に荷物に衝撃を与える。この
為、瓶、瓦等の壊れやすいものを取り扱う場合には、着
地の際の衝撃により破損する虞がある。この為、フォー
クの着地直前に、オペレータが作業機レバーを中立位置
に戻してフォークの下降を一度停止し、その後、作業機
レバーの傾き角度を小さく操作してインチング動作でフ
ォークをゆっくり接地させて、衝撃を生じないようにし
ていた。しかし、このように下降途中のフォークを一旦
停止し、その後インチング動作させることはオペレータ
にとって煩雑な作業であり、また、熟練を要していた。
更に、積み荷が重いほど、衝撃を与えないようにするた
めには低速で下降させる必要があり、ベテランオペレー
タであってもかなり時間が掛かる作業となっていた。本
発明は、上記従来技術に鑑みてなされたものであり、作
業能率を向上させ、壊れやすい物を破損することなく安
全に荷役作業できるフォークリフトの制御装置を提供す
ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は作業機レバーからのレバー操作信号に応じ
た流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコントロー
ラと、該コントローラからの流量制御信号に応じた圧油
を作業機シリンダに給排する電磁比例制御弁と、前記電
磁比例制御弁からの圧油により伸縮してフォークを昇降
させる作業機シリンダとを備えたフォークリフトの制御
装置において、レバー操作信号に対して標準の流量制御
信号より低い流量制御信号を対応させた低速動作用テー
ブルと、前記フォークの揚高が一定以下になったことを
検出する位置センサと、前記作業機レバーの下降位置を
検出するレバー下降検出センサと、前記位置センサによ
りフォークの揚高が一定以下になったことが検出され、
且つ、前記レバー下降検出センサにより前記作業機レバ
ーの下降位置が検出された場合には、前記低速動作用テ
ーブルから読み出された流量制御信号を出力する制御量
出力手段と、前記位置センサの信号系統についての断線
を検出して、上記各種の制御を中止させる断線検出手段
とを設けたことを特徴とする。

【０００６】

【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１〜図４に本発明の一実施
例を示す。図３は、本実施例に適用するフォークリフト
の一例を示す斜視図である。同図に示すようにリフトシ
リンダ１は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピ
ストンロッド１ａの伸縮に伴いアウターマスト２をガイ
ドとして左右一対のインナーマスト３を昇降するように
なっている。この時、アウターマスト２は車体７の前方
で車体７に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴いチェーンに懸架してあるブラケット５及び
直接荷物を積載するフォーク４からなる昇降部が昇降す
る。チルトシリンダ８は、アウターマスト２及びインナ
ーマスト３と共に昇降部を前方（反車体７側）及び後方
（車体７側）に傾動する為のものである。即ち、荷降ろ
しの場合には前方に傾動すると共に荷上げの場合及び荷
物の運搬時には後方に傾動し、夫々の作業性を良好に保
つとともに安全性も確保するようになっている。

【０００７】作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペ
レータが操作することにより、コントローラ１０及び電
磁比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１及びチルト
シリンダ８の動作を制御するものであり、緊急停止を行
う為の安全スイッチ１２とともにジョイスティックボッ
クス１３に収納してある。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９
ｅは各種のアタッチメント、例えば、ロールクランプ、
ベールクランプ等を取り付けた場合に対処するものであ
る。シートスイッチ１４は運転席１５にオペレータが座
った時に動作するスイッチで、その出力信号はコントロ
ーラ１０に出力する。図４は上記フォークリフトの制御
装置の一例を示すブロックである。同図に示すように、
作業機レバー９ａ，９ｂはポテンショメータで形成され
ており、電流値が操作量に比例するレバー操作信号Ｓ
_１をコントローラ１０に送出する。コントローラ１０
は、レバー操作信号Ｓ₁に基づき電磁比例制御弁１１の
スプールの開度を調整する流量制御信号Ｓ₂を送出す
る。電磁比例制御弁１１は流量制御信号Ｓ₂の大きさに
比例してスプールを移動させて、油圧管路１６を流れる
圧油の流量を制御してリフトシリンダ１及びチルトシリ
ンダ８の動作速度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量に
対応するように制御する。

【０００８】油圧センサ１７は油圧管路１６に配設して
あり、この油圧管路１６の油圧を表す油圧信号Ｓ₃を送
出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ₃を処理してリ
フトシリンダ１及びチルトシリンダ８に作用する負荷荷
重を演算する。更に、コントローラ１０は、警告灯１８
とともにコンソールボックス１９に収めてあるスタータ
スイッチ２０の投入により、バッテリ２１から電力を供
給されて動作すると共に安全スイッチ１２を操作したと
き及びシートスイッチ１４が動作せず離席状態のときに
は流量制御信号Ｓ₂の電流値を零として電磁比例制御弁
１１の開度が零となるように制御する。尚、図中、２２
は油圧ポンプ、２３は作動油源である。また、電磁比例
制御弁１１、油圧管路１６、油圧センサ１７の油圧系部
品は作業機レバー９ａ〜９ｅの数に対応した数だけ設け
てある。本実施例では、昇降及びチルト動作を行わせる
べく昇降用及びチルト用の２個の作業機レバー９ａ，９
ｂを有しているので、２系統の油圧系を設けてもよい。

【０００９】図１は本発明の一実施例に係るフォークリ
フト制御装置の要部を示すものである。同図に示すよう
に本実施例のコントローラ１０は、制御量抽出手段２
５、操作量／制御量対応テーブル２６、制御量出力手段
２７、断線検出手段３４を備えている。操作量／制御量
対応テーブル２６は、標準動作用テーブル２６ａ及び低
速動作用テーブル２６ｂよりなる。標準動作用テーブル
２６ａは作業機レバー９ａのレバー操作信号Ｓ₁と、標
準の流量制御信号Ｓ_2aとを対応して記憶したものであ
り、また、低速動作用テーブル２６ｂは作業機レバー９
ａのレバー操作信号Ｓ₁と、標準より低い流量制御信号
Ｓ_2bとを対応して記憶したものである。標準動作用テー
ブル２６ａ、低速動作用テーブル２６ｂに記憶された流
量制御信号Ｓ _2a，Ｓ_2bは、何れも、作業機レバー９ａの
傾き方向及び傾き角度に応じた流量制御信号Ｓ₂である
が、図６に示すように、流量制御信号Ｓ_2aの方が流量制
御信号Ｓ_2bに比べ常に大きい。これらの標準動作用テー
ブル２６ａ、低速動作用テーブル２６ｂから制御量抽出
手段２５により選択的に抽出された流量制御信号Ｓ_2a，
Ｓ_2bは、制御量出力手段２７により電磁比例制御弁１１
へ出力される。以下、低速動作用テーブル２６ｂが選択
されて制御されることを、ソフトタッチ制御という。制
御量抽出手段２６は、判定手段２９により、標準動作用
テーブル２６ａ、低速動作用テーブル２６ｂの選択を行
う。判定手段２９は、リフトシリンダに設けられた位置
センサ２４及び作業機レバー９ａに設けられたレバー下
降検出センサ３０と接続している。位置センサ２４は、
フォークの着地直前の一定の揚高以下である事を検出し
てＯＮ信号を出力するものであり、また、レバー下降検
出センサ３０は、作業機レバー９ａのレバー位置が下降
位置にあることを検出してＯＮとなるものである。一定
の揚高とは、例えば地上30cm程度のことをいう。判定手
段２９は、位置センサ２４とレバー下降検出センサ３０
はのアンド回路であり、双方からＯＮ信号が出力された
時に、低速動作用テーブル２６ｂの選択を行うべきこと
を制御量抽出手段２６に出力し、それ以外の時には、標
準動作用テーブル２６ａの選択を行うべきことを制御量
抽出手段２６に出力する。

【００１０】従って、上昇制御の場合には常に標準動作
用テーブル２６ａが選択され、下降制御の場合には、位
置センサ２４によりフォークの着地直前の一定の揚高が
検出されるまでは、標準動作用テーブル２６ａが選択さ
れることになる。また、下降制御において、位置センサ
２４によりフォークの一定の揚高以下であることが検出
されたら、低速動作用テーブル２６ｂを選択する。この
為、ソフトタッチ制御が行われ、フォークの下降速度が
低速となり、ゆっくり着地することになる。この時のフ
ォークの下降速度は、流量制御信号Ｓ_2bと流量制御信号
Ｓ_2aとの比により変化するが、通常、荷物を無衝撃で着
地できる程度の速度とすると良い。尚、位置センサ２４
によりフォークの一定の揚高以下であることが検出され
ても、上昇制御の場合には、標準動作用テーブル２６ａ
が選択されることになり、高速でフォークを上昇させる
ことができ、能率的に作業することができる。即ち、位
置センサ２４によりフォークの一定の揚高以下であるこ
とが検出された後、作業機レバー９ａが中立位置に戻さ
れて下降制御が停止され、上昇制御に切り換えられた場
合には、高速にフォークを上昇させて能率的に作業でき
るだけでなく、作業機レバー９ａが中立位置に戻されて
下降制御が中断された後、下降制御が再開された場合に
もソフトタッチ制御により無衝撃で安全に着地すること
ができるのである。

【００１１】更に、コントローラ１０にはリミット制御
量抽出手段３１、荷重／リミット制御量対応テーブル３
２及び比較手段３３が設けられている。荷重／リミット
制御量対応テーブル３２は、フォークに積載される荷物
の荷重に応じて流量制御信号にリミット値を設けて、そ
れ以上ならないように制限するものであり、流量制御信
号Ｓ_2a，Ｓ_2bに応じて図７に示すように二種類のテーブ
ルが設定してある。これは、荷物の荷重が重い程、自重
により、リフトシリンダを下げようとする重力の影響が
大きく、荷物が重い場合と軽い場合で、同量の流量制御
信号とすると、荷重が重いほど下降速度が速くなる虞が
あるためである。そのため、荷物の荷重が重いほど、流
量制御信号のリミット値を低くし、荷物の荷重が異なる
場合でも、一定の速度で下降させることができるように
したものである。リミット制御量抽出手段３１は、油圧
センサ９と接続しており、油圧センサ１７から検出され
る油圧（つまり、フォークに積載される荷物の荷重に相
当するもの）に応じて、荷重／リミット制御量対応テー
ブル３２からリミット値を読み出すものであり、そのリ
ミット値を比較手段３３に出力する。比較手段３３で
は、このリミット値と流量制御信号Ｓ_2a，Ｓ_2bとを比較
し、流量制御信号Ｓ_2a，Ｓ_2bの方がリミット値よりも低
ければ、そのまま流量制御信号Ｓ_2a，Ｓ_2bを使用し、逆
に流量制御信号Ｓ_2a，Ｓ_2bの方がリミット値よりも大き
い場合には、流量制御信号Ｓ_2a，Ｓ_2bに代えてリミット
値を制御量出力手段２７に出力する。従って、制御量出
力手段２７は、電磁比例制御弁１１に対して、リミット
値を越えた信号を出力しないので、フォークに積載され
る荷物が軽い場合でも、重い場合でも、常に一定速度で
下降させることができる。

【００１２】更に、断線検出手段３４は、位置センサ２
４の信号線の断線を検出するものであり、その具体的な
構成は図８に示すようになっている。即ち、図８におい
ては、コントローラ１０をハードウェア的に示したもの
であり、コントローラ１０は、ＣＰＵ１２０、クロック
発生部１２１、メモリ１２２、Ａ／Ｄコンバータ１２
３、インターフェース１２４、電磁弁駆動回路１２５、
電源回路１２６及びバッテリ５０等から構成されてい
る。作業機レバー９ａから出力されるレバー操作信号Ｓ
₁及び位置センサ２４から出力される検出信号は、Ａ／
Ｄコンバータ１２３によりデジタル信号に変換されてか
ら、ＣＰＵ１２０へ送られる。自動下降スイッチ及びマ
ニュアルスイッチの投入信号はインターフェース１２４
を介してＣＰＵ１２０に送られる。ＣＰＵ１２０は、メ
モリ１２２に記憶された各種のソフトウェアに記述され
た機能を実現して各種の演算を行うものであり、演算処
理はクロック発生部１２１のクロックに同期する。ＣＰ
Ｕ１２０の演算結果に基づいて電磁弁駆動回路１２５が
駆動されて、流量制御信号Ｓ₂が電磁比例制御弁１１に
出力される。

【００１３】ここで、断線検出手段３４も、その他の手
段と同様にメモリ１２２のソフトウェアをＣＰＵ１２０
に読み込んで実現するものであり、位置センサ２４に備
えられた抵抗値ｒ₁の抵抗Ｒ₁と、コントローラ１０に備
えられた抵抗値ｒ₂の抵抗Ｒ₂を利用する。抵抗Ｒ₁と抵
抗Ｒ₂とは、位置センサ用信号線２４ａにより接続さ
れ、この信号線２４ａには信号電圧Ｖが印加されてい
る。位置センサ用信号線２４ａが正常で、断線していな
いときに、位置センサ２４がＯＦＦとなっていれば、Ａ
／Ｄコンバータ１２３を介して入力される電圧Ｖ₁は、
次式で示される。Ｖ₁＝Ｖ・ｒ₂／（ｒ₁＋ｒ₂）また、位置センサ用信号線２４ａが断線したときには、
Ａ／Ｄコンバータ１２３を介して入力される電圧Ｖ
₁は、上記と異なり、アース電位即ち０となる。従っ
て、図９に示すようにコントローラ１０は、Ａ／Ｄコン
バータ１２３を介して入力される電圧Ｖ₁が先ず、０で
あるか否か判定し、Ｖ₁＝０の時には断線である判断す
る。尚、断線と判断した時には断線表示部５１に断線で
ある旨を表示すると便利である。このように断線である
と判定されると、ＣＰＵ１２０は、フォーク４の制御を
中止する為の流量制御信号Ｓ₂を電磁比例制御弁１１に
出力し、フォーク４の現在状態を保持するようにする。
一方、Ａ／Ｄコンバータ１２３を介して入力される電圧
Ｖ₁＝０でない時には、断線していない正常な状態であ
る。この時には、図９に示すようにＶ_１＝Ｖ・ｒ₂／
（ｒ₁＋ｒ₂）であるときには、位置センサ２４がＯＦＦ
であるとしてソフトタッチ制御を停止し、そうでない時
には位置センサ２４がＯＮであるとしてソフトタッチ制
御を開始する。この為、位置センサ用信号線２４ａの断
線により、上述したソフトタッチ制御が出来ない時に
は、フォーク４を下降する制御を開始しようとしても、
コントローラ１２０のＣＰＵ１２０により、フォーク４
の下降が中止されることになり、着地の際に荷物に衝撃
を与えることがなく極めて安全である。更に、断線表示
部５１には、断線である旨が表示されるので、異常箇所
の発見が容易となり、位置センサ用信号線２４ａを早急
に接続回復して、作業を再開することができる。

【００１４】上記構成を有する本実施例は、具体的に
は、図２に示すフローチャートに従ってフォークリフト
を制御する。先ず、初期化を行った後、作業機レバーが
中立位置、下降位置又は上昇位置にあるか否かを判定す
る。作業機レバーが中立位置の時には、フォークを一定
高さに維持する中立制御を行い、レバー下降検出センサ
３０により作業機レバーが上昇位置又は下降位置が検出
されるた時には、フォークを上昇させるリフト上昇制御
又はフォークを下降させるリフト下降制御を行う。但
し、リフト下降制御において、位置センサ２４がＯＮと
なっているか否か判定し、位置センサ２４がＯＮとなっ
て一定揚高以下となったことが検出されると、ソフトタ
ッチ制御が行われる。即ち、リフト下降検出センサ３０
及び位置センサ２４か双方ともＯＮとなっている場合に
は、判定手段２９の指示により制御量抽出手段２５が低
速動作用テーブル２６ｂを選択して、その流量制御信号
Ｓ_2bが制御量出力手段２７に出力される。位置センサ２
４がＯＦＦの時には、通常の制御を行うため、判定手段
２９の指示により制御量抽出手段２５が標準動作用テー
ブル２６ａを選択して、その流量制御信号Ｓ_2aを、制御
量抽出手段２７に出力する。その後、リミット制御量抽
出手段３１がフォークに積載された荷重に応じて荷重／
リミット制御量対応テーブル３１からリミット値を読み
出し、比較手段３３に出力する。比較回路３３では、リ
ミット値と流量制御信号Ｓ_2a，Ｓ_2bとを比較し、流量制
御信号Ｓ_2a，Ｓ_2bの方が限界値よりも低ければ、そのま
ま流量制御信号Ｓ_2a，Ｓ_2bを使用し、逆に流量制御信号
Ｓ_2a，Ｓ_2bの方が限界値よりも大きい場合には、流量制
御信号Ｓ_2a，Ｓ_2bに代えてリミット値を制御量出力手段
２７に出力する。

【００１５】このように上記実施例では、位置センサ２
４によりフォークの揚高が一定以下となった事が検出さ
れると、低速動作用テーブル２６ｂが選択されてソフト
タッチ制御となる為、自動的に下降速度が低速となり、
無衝撃で着地させることができる。この為、壊れやすい
荷物であっても、安全に取り扱うことができる。更に、
位置センサ２４によりフォークの揚高が一定以下となっ
た事が検出された後、作業機レバー９ａ中立位置に戻し
下降制御を中断し、その後再開する場合でも、レバー下
降検出センサ３０により作業機レバー９ａの下降位置が
検出されているので、ソフトタッチ制御で制御されるこ
ととなり、無衝撃で着地させることができ安全である。
特に、壊れやすい荷物の場合には、着地の際に衝撃だけ
でなく下降中の振動をも抑制する必要があり、その場合
には、一旦下降を中断してから、その後、ゆっくり下降
を再開する方が一層安全な制御となる。一方、位置セン
サ２４によりフォークの揚高が一定以下となった事が検
出された後、作業機レバー９ａ中立位置に戻し下降制御
を停止し、上昇作業に切り換える場合には、通常の制御
により高速に上昇制御を行うことができ、能率的に作業
することができる。尚、上記実施例では、リミット値を
リミット制御量抽出手段３１で計算して、荷物の荷重に
依らず下降速度を一定とするようにしていたが、軽い荷
物を取り扱うフォークリフトでは特に必要なものではな
い。

【００１６】

【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明はフォークが下降する状態であって、
且つ、フォークの揚高が一定以下であると、自動的に低
速で下降させるソフトタッチ制御を行うので、壊れやす
い荷物であっても無衝撃で着地させることができ安全で
ある。また、フォークの揚高が一定高さ以下であって
も、フォークが上昇する状態の時には、通常の速度で上
昇するので、能率的に作業をすることができる。更に、
位置センサが断線により使用不可の時には、断線検出回
路により、フォークの制御が中止されるので、ソフトタ
ッチ制御ができない場合も安全である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の要部を示すブロック線図で
ある。

【図２】本発明の一実施例の工程を示すフローチャート
である。

【図３】本発明の適用されるフォークリフトの外観斜視
図である。

【図４】本発明の一実施例に係るフォークリフトの制御
装置の全体的構成を示すブロック線図である。

【図５】従来のフォークリフトの制御装置を示すブロッ
ク線図である。

【図６】レバー操作信号と流量制御信号との関係を示す
グラフである。

【図７】荷重と荷重リミット値（限界値）との関係を示
すグラフである。

【図８】断線検出手段の具体的構成を示す説明図であ
る。

【図９】断線検出手段による断線検出の過程を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１リフトシリンダ１ａピストンロッド２アウターマスト３インナーマスト４フォーク５ブラケット１０コントローラ１１電磁比例制御弁１４シートスイッチ１６油圧管路１７油圧センサ２４位置センサ２４ａ位置センサ用信号線２５制御量抽出手段２６操作量／制御量対応テーブル２６ａ標準動作用テーブル２６ｂ低速動作用テーブル２７制御量出力手段２９判定手段３０レバー下降検出センサ３１リミット制御量抽出手段３２荷重／リミット制御量対応テーブル３３比較手段３４断線検出手段５０バッテリ５１断線表示部１２０ＣＰＵ１２１クロック発生部１２２メモリ１２３Ａ／Ｄコンバータ１２４インターフェース１２５電磁弁駆動部１２６電源回路Ｓ₁レバー操作信号Ｓ₂流量制御信号Ｓ_2a 流量制御信号Ｓ_2b 流量制御信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者緑川利幸神奈川県相模原市田名3000番地エム・エイチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】作業機レバーからのレバー操作信号に応
じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコントロ
ーラと、該コントローラからの流量制御信号に応じた圧
油を作業機シリンダに給排する電磁比例制御弁と、前記
電磁比例制御弁からの圧油により伸縮してフォークを昇
降させる作業機シリンダとを備えたフォークリフトの制
御装置において、レバー操作信号に対して標準の流量制
御信号より低い流量制御信号を対応させた低速動作用テ
ーブルと、前記フォークの揚高が一定以下になったこと
を検出する位置センサと、前記作業機レバーの下降位置
を検出するレバー下降検出センサと、前記位置センサに
よりフォークの揚高が一定以下になったことが検出さ
れ、且つ、前記レバー下降検出センサにより前記作業機
レバーの下降位置が検出された場合には、前記低速動作
用テーブルから読み出された流量制御信号を出力する制
御量出力手段と、前記位置センサの信号系統についての
断線を検出して、上記各種の制御を中止させる断線検出
手段とを設けたことを特徴とするフォークリフトの制御
装置。