JP2839231B2 - クレ−ンの自動停止復帰操作の制御装置 - Google Patents
クレ−ンの自動停止復帰操作の制御装置Info
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- JP2839231B2 JP2839231B2 JP29432494A JP29432494A JP2839231B2 JP 2839231 B2 JP2839231 B2 JP 2839231B2 JP 29432494 A JP29432494 A JP 29432494A JP 29432494 A JP29432494 A JP 29432494A JP 2839231 B2 JP2839231 B2 JP 2839231B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はクレ−ンの自動停止復帰
操作の制御装置に関するものである。
操作の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ブ−ムの起し過ぎ、倒し過ぎ、過負荷あ
るいは過巻き時にまずポンプ流量を減少させた後、最終
的に停止に至らしめてショック防止を図った自動停止装
置が知られている（実開平５−６９０６９号）。図３〜
図９を参照して、この公知ショック防止装置について説
明する。図３でフック２１は巻上ロ−プ２２を介しウイ
ンチドラム２８により巻上・巻下げされて昇降する。２
３はブ−ムで、ブ−ム支持ロ−プ２４で支持されてい
る。２６はブ−ム俯仰ロ−プ、２７はベイルである。２
９はブ−ム俯仰ドラムである。３０はブ−ム俯仰張力検
出用のロ−ドセル、３１はブ−ム２３の傾斜角を検出す
る為の角度センサ−、３２はウインチドラム２８の回転
を検出するドラム回転検出器でコントロ−ラ３３にそれ
ぞれ接続されている。３４，３５，３６はソレノイドバ
ルブでこれらもそれぞれコントロ−ラ３３に接続されて
いる。３７は電磁比例弁、３８はポンプである。
るいは過巻き時にまずポンプ流量を減少させた後、最終
的に停止に至らしめてショック防止を図った自動停止装
置が知られている（実開平５−６９０６９号）。図３〜
図９を参照して、この公知ショック防止装置について説
明する。図３でフック２１は巻上ロ−プ２２を介しウイ
ンチドラム２８により巻上・巻下げされて昇降する。２
３はブ−ムで、ブ−ム支持ロ−プ２４で支持されてい
る。２６はブ−ム俯仰ロ−プ、２７はベイルである。２
９はブ−ム俯仰ドラムである。３０はブ−ム俯仰張力検
出用のロ−ドセル、３１はブ−ム２３の傾斜角を検出す
る為の角度センサ−、３２はウインチドラム２８の回転
を検出するドラム回転検出器でコントロ−ラ３３にそれ
ぞれ接続されている。３４，３５，３６はソレノイドバ
ルブでこれらもそれぞれコントロ−ラ３３に接続されて
いる。３７は電磁比例弁、３８はポンプである。
【０００３】図４を参照して、この公知クレ−ンの制御
について説明する。図４で、３９と４０はリモコン弁で
ある。４２と４５は方向流量制御弁でソレノイドバルブ
によって制御される。４３は俯仰モ−タ、４４，４７は
カウンタ−バランス弁、４６はウインチモ−タである。
について説明する。図４で、３９と４０はリモコン弁で
ある。４２と４５は方向流量制御弁でソレノイドバルブ
によって制御される。４３は俯仰モ−タ、４４，４７は
カウンタ−バランス弁、４６はウインチモ−タである。
【０００４】１）ブ−ム２３の上限による自動停止時の
ショックの防止について：ブ−ム巻上操作がなされ、ブ
−ムの対地角θが大きくなってゆき、コントロ−ラ３３
内に記憶している第１の角度θ1(図５）に達すると、コ
ントロ−ラ３３よりポンプ３８の傾転をコントロ−ルす
る為の電磁比例弁３７に信号を出力して、ポンプ３８の
傾転を減少させて図５の如くポンプ吐出量Ｑを減少させ
る。同じく、記憶している第２の角度θ2 にブ−ム対地
角θが達すると、コントロ−ラ３３よりソレノイドバル
ブ３５への通電を遮断する為の信号を出力し、方向流量
制御弁４２を中立に戻し、俯仰モ−タ４３の回転を止め
る。この時ポンプ吐出量Ｑが図５に示す様にさらに減少
している為俯仰速度が遅く、停止時のショックが少なく
なり安全である。
ショックの防止について：ブ−ム巻上操作がなされ、ブ
−ムの対地角θが大きくなってゆき、コントロ−ラ３３
内に記憶している第１の角度θ1(図５）に達すると、コ
ントロ−ラ３３よりポンプ３８の傾転をコントロ−ルす
る為の電磁比例弁３７に信号を出力して、ポンプ３８の
傾転を減少させて図５の如くポンプ吐出量Ｑを減少させ
る。同じく、記憶している第２の角度θ2 にブ−ム対地
角θが達すると、コントロ−ラ３３よりソレノイドバル
ブ３５への通電を遮断する為の信号を出力し、方向流量
制御弁４２を中立に戻し、俯仰モ−タ４３の回転を止め
る。この時ポンプ吐出量Ｑが図５に示す様にさらに減少
している為俯仰速度が遅く、停止時のショックが少なく
なり安全である。
【０００５】２）ブ−ム２３の下限による自動停止時の
ショックの防止について：ブ−ム巻下操作がなされ、ブ
−ム対地角θが小さくなってゆき、コントロ−ラ３３内
に記憶している第１の角度θ3(図６）に達すると、コン
トロ−ラ３３よりポンプ３８の傾転をコントロ−ルする
為の電磁比例弁３７に信号を出力してポンプ３８の傾転
を減少させる事により、図６の如くポンプ吐出量Ｑを減
少させる。同じく、記憶している第２の角度θ4 にブ−
ム対地角θが達すると、コントロ−ラ３３よりソレノイ
ドバルブ３４への通電を遮断する為の信号を出力し、方
向流量制御弁４２を中立に戻し俯仰モ−タ４３の回転を
止める。
ショックの防止について：ブ−ム巻下操作がなされ、ブ
−ム対地角θが小さくなってゆき、コントロ−ラ３３内
に記憶している第１の角度θ3(図６）に達すると、コン
トロ−ラ３３よりポンプ３８の傾転をコントロ−ルする
為の電磁比例弁３７に信号を出力してポンプ３８の傾転
を減少させる事により、図６の如くポンプ吐出量Ｑを減
少させる。同じく、記憶している第２の角度θ4 にブ−
ム対地角θが達すると、コントロ−ラ３３よりソレノイ
ドバルブ３４への通電を遮断する為の信号を出力し、方
向流量制御弁４２を中立に戻し俯仰モ−タ４３の回転を
止める。
【０００６】３）過巻による自動停止ショックの防止に
ついて：ウインチ巻上操作がなされ、フック２１の位置
Ｈf(揚程）が高くなっていった時、ブ−ムヘッド高さＨ
hとの差△Ｈ(＝Ｈh−Ｈf）がコントロ−ラ３３内に記憶
している第１の値△Ｈ1(図７）に達すると、コントロ−
ラ３３よりポンプ３８の傾転をコントロ−ルする為の電
磁比例弁３７に信号を出力し、ポンプ３８の傾転を減少
させて、図７の如くポンプ吐出量Ｑを減少させる。同じ
く、記憶している第２の値△Ｈ2 に△Ｈが達すると、コ
ントロ−ラ３３よりソレノイドバルブ３６への通電を遮
断する為の信号を出力し、方向流量制御弁４５を中立に
戻し、ウインチモ−タ４６の回転を止める。ここでブ−
ムヘッド高さＨh(図３）はコントロ−ラ３３に設定され
ているブ−ム２３の長さと角度センサ−３１の信号から
算出する。又フック位置Ｈf はあらかじめ記憶されてい
るブ−ム角度θの変化によるフック軌跡の変化量及びド
ラム回転検出器３２の信号により求められるワイヤ−繰
り出し量を基に算出する。
ついて：ウインチ巻上操作がなされ、フック２１の位置
Ｈf(揚程）が高くなっていった時、ブ−ムヘッド高さＨ
hとの差△Ｈ(＝Ｈh−Ｈf）がコントロ−ラ３３内に記憶
している第１の値△Ｈ1(図７）に達すると、コントロ−
ラ３３よりポンプ３８の傾転をコントロ−ルする為の電
磁比例弁３７に信号を出力し、ポンプ３８の傾転を減少
させて、図７の如くポンプ吐出量Ｑを減少させる。同じ
く、記憶している第２の値△Ｈ2 に△Ｈが達すると、コ
ントロ−ラ３３よりソレノイドバルブ３６への通電を遮
断する為の信号を出力し、方向流量制御弁４５を中立に
戻し、ウインチモ−タ４６の回転を止める。ここでブ−
ムヘッド高さＨh(図３）はコントロ−ラ３３に設定され
ているブ−ム２３の長さと角度センサ−３１の信号から
算出する。又フック位置Ｈf はあらかじめ記憶されてい
るブ−ム角度θの変化によるフック軌跡の変化量及びド
ラム回転検出器３２の信号により求められるワイヤ−繰
り出し量を基に算出する。
【０００７】４）オ−バ−ロ−ドによる自動停止ショッ
クの防止について：ロ−ドセル３０（図３）で検出した
ブ−ム俯仰張力と角度センサ−３１で検出したブ−ム角
度より演算した作業半径とコントロ−ラ３３内に記憶し
ている各種デ−タより、算出した負荷率が第１の値η
1(図８）に達すると、コントロ−ラ３３よりポンプ３８
の傾転をコントロ−ルする為の電磁比例弁３７に信号を
出力し、ポンプ３８の傾転を減少させる事により図８の
如くポンプ吐出量Ｑを減少させる。負荷率ηが１００％
に達すると、コントロ−ラ３３よりソレノイドバルブ３
４及び３６への通電を遮断する為の信号を出力し、方向
流量制御弁４２及び４５を中立に戻し、俯仰モ−タ４３
及びウインチモ−タ４６の回転を止める。
クの防止について：ロ−ドセル３０（図３）で検出した
ブ−ム俯仰張力と角度センサ−３１で検出したブ−ム角
度より演算した作業半径とコントロ−ラ３３内に記憶し
ている各種デ−タより、算出した負荷率が第１の値η
1(図８）に達すると、コントロ−ラ３３よりポンプ３８
の傾転をコントロ−ルする為の電磁比例弁３７に信号を
出力し、ポンプ３８の傾転を減少させる事により図８の
如くポンプ吐出量Ｑを減少させる。負荷率ηが１００％
に達すると、コントロ−ラ３３よりソレノイドバルブ３
４及び３６への通電を遮断する為の信号を出力し、方向
流量制御弁４２及び４５を中立に戻し、俯仰モ−タ４３
及びウインチモ−タ４６の回転を止める。
【０００８】このようにして、ブ−ムの起し過ぎ、倒し
過ぎ、過巻き、さらにはオ−バ−ロ−ド時に、まずポン
プ流量を減少したのち最終的に停止に至らしめるように
したので、クレ−ンの自動停止時のショックが少く荷振
れしないので安全となった。然しながら、クレ−ンのよ
うに油圧回路がシリ−ズとなっている場合には、同一の
ポンプで２つ以上のアクチュエ−タに圧油を供給するシ
ステムとなるため、俯仰操作とウインチ操作の複合操作
時に、上記自動停止装置が機能している状態から機能解
除の瞬間、例えばブ−ム俯仰レバ−を中立にした瞬間
に、ポンプ流量が突変しウインチ速度が急変して、荷振
れや衝撃が発生するという不具合があった。
過ぎ、過巻き、さらにはオ−バ−ロ−ド時に、まずポン
プ流量を減少したのち最終的に停止に至らしめるように
したので、クレ−ンの自動停止時のショックが少く荷振
れしないので安全となった。然しながら、クレ−ンのよ
うに油圧回路がシリ−ズとなっている場合には、同一の
ポンプで２つ以上のアクチュエ−タに圧油を供給するシ
ステムとなるため、俯仰操作とウインチ操作の複合操作
時に、上記自動停止装置が機能している状態から機能解
除の瞬間、例えばブ−ム俯仰レバ−を中立にした瞬間
に、ポンプ流量が突変しウインチ速度が急変して、荷振
れや衝撃が発生するという不具合があった。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】本発明はクレ−ンの自
動停止復帰操作時における、上記トラブルを防止可能な
制御方法を提供しようとするものである。さらに詳しく
言えば、クレ−ンの複合操作時に、自動停止装置が機能
している状態から機能解除の瞬間に、ポンプ流量が急変
し、この結果ウインチ速度が急変して荷振れや衝撃をひ
き起すという問題を解決する方法を提供することを目的
とする。
動停止復帰操作時における、上記トラブルを防止可能な
制御方法を提供しようとするものである。さらに詳しく
言えば、クレ−ンの複合操作時に、自動停止装置が機能
している状態から機能解除の瞬間に、ポンプ流量が急変
し、この結果ウインチ速度が急変して荷振れや衝撃をひ
き起すという問題を解決する方法を提供することを目的
とする。
【００１０】
【解題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに、本発明のクレ−ンの自動停止復帰操作の制御装置
は、ブ−ムの起し過ぎ、倒し過ぎ、過負荷あるいは過巻
き時に油圧ポンプによって発生する圧油の吐出量を減少
させることによりクレ−ンの作動を停止させるショック
防止モ−ドを有するクレ−ンの自動停止装置において、
該自動停止装置を制御するコントロ−ラと、前記油圧ポ
ンプの吐出量を操作する電磁比例減圧弁と、該電磁比例
減圧弁に前記コントロ−ラの指令電圧に応じた制御電流
を供給する定電流アンプを設け、前記コントロ−ラに、
前記ショック防止モ−ドが解除直後か否かを判別し、解
除直後と判断した場合は前記コントロ−ラに内蔵された
タイマ−をスタ−トさせる手段と、ショック防止モ−ド
が解除直後ではないと判断した場合は復帰操作中か否か
を判別する手段と、復帰操作中の場合は前記コントロ−
ラ内のメモリに格納されたタイムアップ時間ｔが経過し
たか否かを判別する手段と、前記タイムアップ時間ｔが
経過していない場合は前記定電流アンプに送る指令電圧
を算出する手段とを備えたことを特徴とする。
めに、本発明のクレ−ンの自動停止復帰操作の制御装置
は、ブ−ムの起し過ぎ、倒し過ぎ、過負荷あるいは過巻
き時に油圧ポンプによって発生する圧油の吐出量を減少
させることによりクレ−ンの作動を停止させるショック
防止モ−ドを有するクレ−ンの自動停止装置において、
該自動停止装置を制御するコントロ−ラと、前記油圧ポ
ンプの吐出量を操作する電磁比例減圧弁と、該電磁比例
減圧弁に前記コントロ−ラの指令電圧に応じた制御電流
を供給する定電流アンプを設け、前記コントロ−ラに、
前記ショック防止モ−ドが解除直後か否かを判別し、解
除直後と判断した場合は前記コントロ−ラに内蔵された
タイマ−をスタ−トさせる手段と、ショック防止モ−ド
が解除直後ではないと判断した場合は復帰操作中か否か
を判別する手段と、復帰操作中の場合は前記コントロ−
ラ内のメモリに格納されたタイムアップ時間ｔが経過し
たか否かを判別する手段と、前記タイムアップ時間ｔが
経過していない場合は前記定電流アンプに送る指令電圧
を算出する手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
【実施例】図１に基いて説明する。図１は本発明に係る
クレ−ンの制御系統配管図である。これは図４の回路と
ほとんど同じであるが、電磁比例減圧弁２に信号ｅを発
するコントロ−ラ１３が付加されている。油圧ポンプ１
によって発生する圧油の吐出量は電磁比例減圧弁２の２
次圧によって操作される。３は俯仰用のリモコン弁、４
はウインチ用のリモコン弁で、それぞれ俯仰用方向流量
制御弁５とウインチ用方向流量制御弁６の操作圧ａ又は
ｂを発生し、それぞれ俯仰モ−タ７とウインチモ−タ８
の回転方向と速度を与える。９は自動停止用ソレノイド
バルブ、１０はカウンタ−バランス弁である。１１と１
２は圧力スイッチで、圧力スイッチ１１は俯仰下げの検
出信号ＰＳ1を、圧力スイッチ１２は俯仰上げの検出信
号ＰＳ2をコントロ−ラ１３に与える。１４は電磁比例
減圧弁２を駆動するための定電流アンプで、コントロ−
ラ１３の指令電圧Ｖに応じた制御電流Ｉsol を電磁比例
減圧弁２に供給している。
クレ−ンの制御系統配管図である。これは図４の回路と
ほとんど同じであるが、電磁比例減圧弁２に信号ｅを発
するコントロ−ラ１３が付加されている。油圧ポンプ１
によって発生する圧油の吐出量は電磁比例減圧弁２の２
次圧によって操作される。３は俯仰用のリモコン弁、４
はウインチ用のリモコン弁で、それぞれ俯仰用方向流量
制御弁５とウインチ用方向流量制御弁６の操作圧ａ又は
ｂを発生し、それぞれ俯仰モ−タ７とウインチモ−タ８
の回転方向と速度を与える。９は自動停止用ソレノイド
バルブ、１０はカウンタ−バランス弁である。１１と１
２は圧力スイッチで、圧力スイッチ１１は俯仰下げの検
出信号ＰＳ1を、圧力スイッチ１２は俯仰上げの検出信
号ＰＳ2をコントロ−ラ１３に与える。１４は電磁比例
減圧弁２を駆動するための定電流アンプで、コントロ−
ラ１３の指令電圧Ｖに応じた制御電流Ｉsol を電磁比例
減圧弁２に供給している。
【００１２】なお俯仰上げと俯仰下げの検出信号ＰＳ1
及びＰＳ2は、前記自動停止機能が解除か否かを判別す
る機能を担っている。たとえば俯仰中立操作時は自動停
止機能解除となるが、この判別はＰＳ1，ＰＳ2が共に
「オン」であることで可能となる。又今回のショック防止
モ−ドの判別について、以下の条件のうちいずれかが成
立すれば今回ショック防止モ−ドと判断（一例としてク
レ−ンスタイルの場合）する。 （イ）負荷率９０％〜１００％、かつブ−ム俯仰下 （ロ）作業性が限界値の９０％〜１００％、かつブ−ム
俯仰下 （ハ）ブ−ム角度が下限値の手前３°以下、かつブ−ム
俯仰下 （ニ）ブ−ム角度が上限値の手前３°以下、かつブ−ム
俯仰上 尚、負荷率，作業半径，ブ−ム角度は過負荷防止装置に
より検出可能であり、ブ−ム俯仰上・下の状態はＰ
Ｓ1，ＰＳ2により検出可能である。
及びＰＳ2は、前記自動停止機能が解除か否かを判別す
る機能を担っている。たとえば俯仰中立操作時は自動停
止機能解除となるが、この判別はＰＳ1，ＰＳ2が共に
「オン」であることで可能となる。又今回のショック防止
モ−ドの判別について、以下の条件のうちいずれかが成
立すれば今回ショック防止モ−ドと判断（一例としてク
レ−ンスタイルの場合）する。 （イ）負荷率９０％〜１００％、かつブ−ム俯仰下 （ロ）作業性が限界値の９０％〜１００％、かつブ−ム
俯仰下 （ハ）ブ−ム角度が下限値の手前３°以下、かつブ−ム
俯仰下 （ニ）ブ−ム角度が上限値の手前３°以下、かつブ−ム
俯仰上 尚、負荷率，作業半径，ブ−ム角度は過負荷防止装置に
より検出可能であり、ブ−ム俯仰上・下の状態はＰ
Ｓ1，ＰＳ2により検出可能である。
【００１３】さて、図１の実施例において、コントロ−
ラ１３としてマイクロコンピュ−タを搭載した場合につ
いて、図２のフロ−チャ−トを用いて説明する。尚、コ
ントロ−ラ１３には前記実開平５−６９０６９号公報に
述べられている装置機能（以後「ショック防止モ−ド」
という）が搭載されており、その機能が作用しているか
否かがフラグにより判別できるものとする。またそのフ
ラグは前回及び今回処理時の内容を保持するものとす
る。ショック防止モ−ド機能フラグの値の設定は例えば
以下のように行なう。 （イ）今回及び前回例れのショック防止モ−ドではないとき・・・“０”を設定 （ロ）今回のみのショック防止モ−ドであるとき ・・・“１”を設定 （ハ）前回のみのショック防止モ−ドであるとき ・・・“２”を設定 （ニ）今回，前回ともショック防止モ−ドあるとき ・・・“３”を設定 する。尚、復帰操作フラグも同様に行なうことができ
る。図２のステップ２で“１”が設定され、図２のステ
ップ８で“２”が設定される。図２のフロ−で“０”
が、フロ−で“３”が設定される。
ラ１３としてマイクロコンピュ−タを搭載した場合につ
いて、図２のフロ−チャ−トを用いて説明する。尚、コ
ントロ−ラ１３には前記実開平５−６９０６９号公報に
述べられている装置機能（以後「ショック防止モ−ド」
という）が搭載されており、その機能が作用しているか
否かがフラグにより判別できるものとする。またそのフ
ラグは前回及び今回処理時の内容を保持するものとす
る。ショック防止モ−ド機能フラグの値の設定は例えば
以下のように行なう。 （イ）今回及び前回例れのショック防止モ−ドではないとき・・・“０”を設定 （ロ）今回のみのショック防止モ−ドであるとき ・・・“１”を設定 （ハ）前回のみのショック防止モ−ドであるとき ・・・“２”を設定 （ニ）今回，前回ともショック防止モ−ドあるとき ・・・“３”を設定 する。尚、復帰操作フラグも同様に行なうことができ
る。図２のステップ２で“１”が設定され、図２のステ
ップ８で“２”が設定される。図２のフロ−で“０”
が、フロ−で“３”が設定される。
【００１４】さて、図２のステップ１でショック防止モ
−ドが解除直後か否かを判別する。具体的には上記のシ
ョック防止モ−ドフラグの前回の値が機能中で、かつ今
回の値が非機能中の場合、フラグ“２”が立ちショック
防止モ−ド解除直後と判断する。解除直後と判断した場
合、ステップ２へ進み復帰操作フラグ即ち今回のみの
「ショック防止モ−ド」“１”を立てる（機能中の値を
入れる）。次にステップ３でコントロ−ラに内蔵された
タイマ−をスタ−トさせ、ステップ４で復帰操作フラグ
の前回値格納バッファに今回の値を格納する。この時点
でフラグ“３”となる。
−ドが解除直後か否かを判別する。具体的には上記のシ
ョック防止モ−ドフラグの前回の値が機能中で、かつ今
回の値が非機能中の場合、フラグ“２”が立ちショック
防止モ−ド解除直後と判断する。解除直後と判断した場
合、ステップ２へ進み復帰操作フラグ即ち今回のみの
「ショック防止モ−ド」“１”を立てる（機能中の値を
入れる）。次にステップ３でコントロ−ラに内蔵された
タイマ−をスタ−トさせ、ステップ４で復帰操作フラグ
の前回値格納バッファに今回の値を格納する。この時点
でフラグ“３”となる。
【００１５】ステップ１でショック防止モ−ド解除直後
ではないと判断した場合には、ステップ５へ進み、復帰
操作フラグの前回値が機能中か否かを判別する。機能中
の場合（フラグ“３”）、ステップ６へ進み、タイムア
ップ時間ｔが経過したか否かを判別する。時間ｔはコン
トロ−ラ内のメモリに格納されている。時間ｔが経過し
た場合はステップ８で復帰操作フラグ値“２”を非機能
中とし、経過していない場合はステップ７で指令電圧Ｖ
を算出する。ここで、Ｖ＝Ｖ−△Ｖ(△Ｖ＞０)であり、
Ｖが小さい程ポンプ吐出量は大きくなるものとしてい
る。ここで△Ｖは、 Ｖ0：ショック防止モ−ド解除直前の指令値 Ｖref：通常時の指令値 とすると、 △Ｖ＝（Ｖ0−Ｖref）／ｔ により算出できる。ステップ７を経てステップ４に至っ
た場合、復帰操作フラグは“３”、ステップ８を経てス
テップ４に至った場合、復帰操作フラグは“２”、ステ
ップ１，ステップ５とも“Ｎ”でステップ４に至った場
合（図２のフロ−のケ−ス）、復帰操作フラグは
“０”となる。
ではないと判断した場合には、ステップ５へ進み、復帰
操作フラグの前回値が機能中か否かを判別する。機能中
の場合（フラグ“３”）、ステップ６へ進み、タイムア
ップ時間ｔが経過したか否かを判別する。時間ｔはコン
トロ−ラ内のメモリに格納されている。時間ｔが経過し
た場合はステップ８で復帰操作フラグ値“２”を非機能
中とし、経過していない場合はステップ７で指令電圧Ｖ
を算出する。ここで、Ｖ＝Ｖ−△Ｖ(△Ｖ＞０)であり、
Ｖが小さい程ポンプ吐出量は大きくなるものとしてい
る。ここで△Ｖは、 Ｖ0：ショック防止モ−ド解除直前の指令値 Ｖref：通常時の指令値 とすると、 △Ｖ＝（Ｖ0−Ｖref）／ｔ により算出できる。ステップ７を経てステップ４に至っ
た場合、復帰操作フラグは“３”、ステップ８を経てス
テップ４に至った場合、復帰操作フラグは“２”、ステ
ップ１，ステップ５とも“Ｎ”でステップ４に至った場
合（図２のフロ−のケ−ス）、復帰操作フラグは
“０”となる。
【００１６】
【効果】以上のような操作を行なうことにより、複合操
作中に俯仰操作を中断した場合でも、ウインチの速度は
急変することなく時間ｔをかけて漸増する為、荷振れや
ショックが発生することなく安全に操作ができる。
作中に俯仰操作を中断した場合でも、ウインチの速度は
急変することなく時間ｔをかけて漸増する為、荷振れや
ショックが発生することなく安全に操作ができる。
【図１】本発明に係るクレ−ンの制御系統配管図。
【図２】同じく制御のフロ−チャ−トを示す図。
【図３】公知ショック防止技術に係るクレ−ンの概略
図。
図。
【図４】公知ショック防止技術に係るクレ−ンの制御用
配管図。
配管図。
【図５】ブ−ム起し時に於けるブ−ム角θとポンプ吐出
量Ｑの関係を示すグラフ。
量Ｑの関係を示すグラフ。
【図６】ブ−ム倒し時におけるブ−ム角θとポンプ吐出
量Ｑの関係を示すグラフ。
量Ｑの関係を示すグラフ。
【図７】フックとブ−ムヘッド間の距離△Ｈとポンプ吐
出量Ｑとの関係を示すグラフ。
出量Ｑとの関係を示すグラフ。
【図８】クレ−ンの負荷率ηとポンプ吐出量Ｑとの関係
を示すグラフ。
を示すグラフ。
【図９】自動停止時におけるポンプ吐出量Ｑ＝０とする
場合のブ−ム角θとポンプ吐出量Ｑの関係グラフ。
場合のブ−ム角θとポンプ吐出量Ｑの関係グラフ。
１，３８ ポンプ ２，３７ 電磁比例
弁 ３,４,３９,４０ リモコン弁 ５，４２ 方向流量
制御弁 ６，４５ 方向流量制御弁 ７，４３ 俯仰モ−
タ ８，４６ ウインチモ−タ ９,３４,３５,３６ ソレノイドバルブ １０,４４,４７ カウンタ−バランス弁 １１，１２ 圧力スイッチ １３ コントロ−ラ １４ 定電流アンプ ２１ フック ２２ 巻上ロ−プ ２３ ブ−ム ２４ ブ−ム支持ロ−プ ２５ ブライドル ２６ ブ−ム俯仰ロ−プ ２７ ベイル ２８ ウインチドラム ２９ ブ−ム俯仰ド
ラム ３０ ロ−ドセル ３１ 角度センサ− ３２ ドラム回転検出器 ３３ コントロ−ラ ４１ リリ−フ弁
弁 ３,４,３９,４０ リモコン弁 ５，４２ 方向流量
制御弁 ６，４５ 方向流量制御弁 ７，４３ 俯仰モ−
タ ８，４６ ウインチモ−タ ９,３４,３５,３６ ソレノイドバルブ １０,４４,４７ カウンタ−バランス弁 １１，１２ 圧力スイッチ １３ コントロ−ラ １４ 定電流アンプ ２１ フック ２２ 巻上ロ−プ ２３ ブ−ム ２４ ブ−ム支持ロ−プ ２５ ブライドル ２６ ブ−ム俯仰ロ−プ ２７ ベイル ２８ ウインチドラム ２９ ブ−ム俯仰ド
ラム ３０ ロ−ドセル ３１ 角度センサ− ３２ ドラム回転検出器 ３３ コントロ−ラ ４１ リリ−フ弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66C 23/00 - 23/94 B66C 15/00 - 15/06
Claims (1)
- 【請求項１】 ブ−ムの起し過ぎ、倒し過ぎ、過負荷あ
るいは過巻き時に油圧ポンプによって発生する圧油の吐
出量を減少させることによりクレ−ンの作動を停止させ
るショック防止モ−ドを有するクレ−ンの自動停止装置
において、該自動停止装置を制御するコントロ−ラと、
前記油圧ポンプの吐出量を操作する電磁比例減圧弁と、
該電磁比例減圧弁に前記コントロ−ラの指令電圧に応じ
た制御電流を供給する定電流アンプを設け、 前記コントロ−ラに、 前記ショック防止モ−ドが解除直後か否かを判別し、解
除直後と判断した場合は前記コントロ−ラに内蔵された
タイマ−をスタ−トさせる手段と、 ショック防止モ−ドが解除直後ではないと判断した場合
は復帰操作中か否かを判別する手段と、 復帰操作中の場合は前記コントロ−ラ内のメモリに格納
されたタイムアップ時間ｔが経過したか否かを判別する
手段と、 前記タイムアップ時間ｔが経過していない場合は前記定
電流アンプに送る指令電圧を算出する手段とを備えたこ
とを特徴とするクレ−ンの自動停止復帰操作の制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29432494A JP2839231B2 (ja) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | クレ−ンの自動停止復帰操作の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29432494A JP2839231B2 (ja) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | クレ−ンの自動停止復帰操作の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08151186A JPH08151186A (ja) | 1996-06-11 |
| JP2839231B2 true JP2839231B2 (ja) | 1998-12-16 |
Family
ID=17806232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29432494A Expired - Fee Related JP2839231B2 (ja) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | クレ−ンの自動停止復帰操作の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2839231B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103663152B (zh) * | 2013-12-05 | 2015-06-03 | 中联重科股份有限公司 | 桅杆起落控制系统、方法、装置及超起装置和起重机 |
| CN107651567A (zh) * | 2017-09-19 | 2018-02-02 | 中联重科股份有限公司 | 控制工程机械方法和系统、工程机械和机器可读存储介质 |
| CN111039178B (zh) * | 2019-12-26 | 2021-02-02 | 河北雷萨重型工程机械有限责任公司 | 车辆起重机控制方法、装置及车辆起重机 |
-
1994
- 1994-11-29 JP JP29432494A patent/JP2839231B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08151186A (ja) | 1996-06-11 |
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