CN107651567A - 控制工程机械方法和系统、工程机械和机器可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种控制工程机械方法和系统、工程机械和机器可读存储介质，属于工程机械领域。该方法包括：采集工程机械的操纵装置的多个位置信号和发动机的转速，其中位置信号、工程机械的执行机构和阀片一一对应，阀片开度决定了输入至执行机构的液压油流量；根据多个位置信号确定该多个位置信号所对应的多个阀片的期望总通流量；根据转速和工程机械的主泵的最大排量确定主泵的最大通流量；以及根据期望总通流量和最大通流量确定两者比值并根据比值确定输入多个阀片中的每个阀片的电流并向每个阀片施加相应的电流。该系统包括控制器。该工程机械包括上述系统。该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述方法。

Description

控制工程机械方法和系统、工程机械和机器可读存储介质
技术领域
本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种控制工程机械方法和系统、工程机械和机器可读存储介质。
背景技术
随着市场以及客户对起重设备高工作效率的需求，要求起重机能实现复合动作，即同时实现行走、变幅、起升等任意两个及两个以上动作。但是，在实现此功能时，如果液压系统流量不够，由于流量分配不均，往往会出现动作不协调的问题，如载荷大的动作速度非常慢甚至停止，载荷小的动作速度很快；动作停止时产生冲击等。目前，国内外同行业使用办法为采用开环控制，即通过手动控制手柄或操纵杆或脚踏板等开口大小来实现复合动作速度协调，开口越大，对应动作的速度越大，反之亦然。现有的这种人为控制的方法，复合动作的协调很大程度上依赖于操作者的工作经验和熟练程度。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种用于控制工程机械的方法和系统、工程机械和机器可读存储介质，可实现根据执行机构自动调节液压系统流量分配。
为了实现上述目的，本发明实施例的一个方面提供一种用于控制工程机械的方法，该方法包括：采集所述工程机械的操纵装置的多个位置信号和所述工程机械的发动机的转速，其中所述多个位置信号中的每一位置信号对应于所述工程机械内的一执行机构及该执行机构所对应的阀片，该阀片的开度决定了输入至所述执行机构的液压油流量；根据所述多个位置信号，确定该多个位置信号所对应的多个阀片的期望总通流量；根据所述转速和所述工程机械的主泵的最大排量，确定所述主泵的最大通流量；以及根据所述期望总通流量和所述最大通流量，确定该两者的比值，并根据该比值确定输入所述多个阀片中的每个所述阀片的电流，并向所述多个阀片中的每个所述阀片施加相应的电流。
可选地，所述根据所述期望总通流量和所述最大通流量确定该两者的比值并根据该比值确定输入所述多个阀片中的每个所述阀片的电流包括：
I1＝(I1max-I1min)×M+I1min
I2＝(I2max-I2min)×M+I2min
…
IN＝(INmax-INmin)×M+INmin
其中，M为所述最大通流量和所述期望总通流量的比值，n为所述转速，N为所述阀片或所述位置信号的数量，Qfa1为所述多个阀片中的第一阀片的最大通流量，Qfa2为所述多个阀片中的第二阀片的最大通流量，QfaN为所述多个阀片中的第N阀片的最大通流量，V泵为所述主泵的最大排量，P1为所述多个位置信号中的第一位置信号的第一信号值，P1max为所述第一位置信号的信号最大值，P2为所述多个位置信号中的第二位置信号的第二信号值，P2max为所述第二位置信号的信号最大值，PN为所述多个位置信号中的第N位置信号的第N信号值，PNmax为所述第N位置信号的信号最大值，I1max为输入第一阀片的最大电流，I1min为输入第一阀片的最小电流，I1为输入第一阀片的电流，I2max为输入第二阀片的最大电流，I2min为输入第二阀片的最小电流，I2为输入第二阀片的电流，INmax为输入第N阀片的最大电流，INmin为输入第N阀片的最小电流，IN为输入第N阀片的电流。
可选地，所述操作装置包括以下至少一者：手柄、操纵杆和脚踏板。
本发明实施例的另一方面提供一种用于控制工程机械的系统，该系统包括：控制器，用于：采集所述工程机械的操纵装置的多个位置信号和所述工程机械的发动机的转速，其中所述多个位置信号中的每一位置信号对应于所述工程机械内的一执行机构及该执行机构所对应的阀片，该阀片的开度决定了输入至所述执行机构的液压油流量；根据所述多个位置信号，确定该多个位置信号所对应的多个阀片的期望总通流量；根据所述转速和所述工程机械的主泵的最大排量，确定所述主泵的最大通流量；以及根据所述期望总通流量和所述最大通流量，确定该两者的比值，并根据该比值确定输入所述多个阀片中的每个所述阀片的电流，并向所述多个阀片中的每个所述阀片施加相应的电流。
可选地，所述控制器所述期望总通流量和所述最大通流量确定该两者的比值并根据该比值确定输入所述多个阀片中的每个所述阀片的电流包括：
I1＝(I1max-I1min)×M+I1min
I2＝(I2max-I2min)×M+I2min
…
IN＝(INmax-INmin)×M+INmin
其中，M为所述最大通流量和所述期望总通流量的比值，n为所述转速，N为所述阀片或所述位置信号的数量，Qfa1为所述多个阀片中的第一阀片的最大通流量，Qfa2为所述多个阀片中的第二阀片的最大通流量，QfaN为所述多个阀片中的第N阀片的最大通流量，V泵为所述主泵的最大排量，P1为所述多个位置信号中的第一位置信号的第一信号值，P1max为所述第一位置信号的信号最大值，P2为所述多个位置信号中的第二位置信号的第二信号值，P2max为所述第二位置信号的信号最大值，PN为所述多个位置信号中的第N位置信号的第N信号值，PNmax为所述第N位置信号的信号最大值，I1max为输入第一阀片的最大电流，I1min为输入第一阀片的最小电流，I1为输入第一阀片的电流，I2max为输入第二阀片的最大电流，I2min为输入第二阀片的最小电流，I2为输入第二阀片的电流，INmax为输入第N阀片的最大电流，INmin为输入第N阀片的最小电流，IN为输入第N阀片的电流。
可选地，所述操作装置包括以下至少一者：手柄、操纵杆和脚踏板。
本发明实施例的另一方面提供一种工程机械，该工程机械包括上述系统。
本发明实施例的另一方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的方法。
通过上述技术方案，根据工程机械的操纵装置的多个位置信号确定与其对应的多个阀片的期望总通流量，根据工程机械的发动机的转速和其主泵的最大排量确定主泵的最大通流量，在主泵的最大通流量小于期望总通流量的情况下，可根据期望总通流量和最大通流量的比值确定输入多个阀片中的每个阀片的电流，其中，每一位置信号对应于一执行机构及与该执行机构对应的阀片，输入阀片的电流决定了阀片的开度，阀片的开度决定了输入至与其对应的执行机构的液压油流量，如此，实现了根据执行机构自动调节液压系统流量分配。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是本发明一实施例提供用于控制工程机械的方法的流程图；
图2是本发明一实施例提供的执行机构与阀片的关系示意图；
图3是本发明一实施例提供的用于控制工程机械的系统的结构示意图；以及
图4是本发明一实施例提供的用于控制工程机械的系统的逻辑控制示意图。
附图标记说明
1 阀片Ⅰ 2 阀片Ⅱ
3 阀片Ⅲ 4 主泵
5 执行机构Ⅰ 6 执行机构Ⅱ
7 执行机构Ⅲ 8 控制器
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
本发明实施例的一个方面提供一种用于控制工程机械的方法。图1是本发明一实施例提供用于控制工程机械的方法的流程图。如图1所示，该方法包括：
步骤S10：采集多个位置信号和发动机转速，即，采集工程机械的操纵装置的多个位置信号和工程机械的发动机的转速，其中多个位置信号中的每一位置信号对应于工程机械内的一执行机构及该执行机构所对应的阀片，该阀片的开度决定了输入至执行机构的液压油流量，例如，以多个位置信号包括3个位置信号为例，执行机构与阀片对应关系如图2所示，阀片Ⅰ1对应执行机构Ⅰ5、阀片Ⅱ2对应执行机构Ⅱ6、阀片Ⅲ3对应执行机构Ⅲ7，此外，如图2所示，主泵4的液压油流量分配到3个阀片中；
步骤S11：确定多个阀片的期望总通流量，即，根据多个位置信号，确定该多个位置信号所对应的多个阀片的期望总通流量；
步骤S12：确定主泵的最大通流量，即，根据转速和工程机械的主泵的最大排量，确定主泵的最大通流量；以及
步骤S13：确定输入至多个阀片中的每个阀片的电流，即，根据期望总通流量和最大通流量，确定该两者的比值，并根据该比值确定输入多个阀片中的每个阀片的电流，并向多个阀片中的每个阀片施加相应的电流，其中，所确定的输入至每个阀片的电流处于可输入至对应阀片的最大电流与最小电流之间，该确定的比值决定了输入至对应阀片的电流相比于阀片最小电流的变化幅度。
根据工程机械的操纵装置的多个位置信号确定与其对应的多个阀片的期望总通流量，根据工程机械的发动机的转速和其主泵的最大排量确定主泵的最大通流量，在主泵的最大通流量小于期望总通流量的情况下，可根据期望总通流量和最大通流量的比值确定输入多个阀片中的每个阀片的电流，其中，每一位置信号对应于一执行机构及与该执行机构对应的阀片，输入阀片的电流决定了阀片的开度，阀片的开度决定了输入至与其对应的执行机构的液压油流量，如此，实现了在液压系统流量不足的情况下根据执行机构的需要自动调节液压系统流量分配。此外，在该实施例中，在主泵的最大通流量小于多个阀片的期望总通流量的情况下，可根据最大通流量与期望总通流量的比值调整实际输入至阀片的电流以调整输入至对应执行机构的液压油流量，使得实际输入执行机构的总流量不超过主泵的最大通流量，不会出现熄火的现象。并且，根据执行机构的需要自动调节液压系统流量分配，除了在工程机械做复合动作时液压流量自动化分配以外，还解决了在液压系统流量不够的情况下，由于流量分配不均导致的复合动作不协调的问题。输入至执行机构的液压油流量的多少决定了执行机构的速度，根据执行机构自动调节液压系统的流量分配即为可根据执行机构自动调节执行机构做动作的速度，而参与做动作的执行机构由采集到的操纵装置的多个位置信号决定，因此可通过操纵装置随意调节相应执行机构的速度，不会出现轻载动作有重载动作无的现象，或者两个动作都没有的现象。而且不局限复合动作数量，可根据实际情况随意复合。
可选地，根据期望总通流量和最大通流量，确定该两者的比值，并根据该比值确定输入多个阀片中的每个阀片的电流包括：
I1＝(I1max-I1min)×M+I1min
I2＝(I2max-I2min)×M+I2min
…
IN＝(INmax-INmin)×M+INmin
其中，M为最大通流量和期望总通流量的比值，n为转速，N为阀片或位置信号的数量，Qfa1为多个阀片中的第一阀片的最大通流量，Qfa2为多个阀片中的第二阀片的最大通流量，QfaN为多个阀片中的第N阀片的最大通流量，V泵为主泵的最大排量，P1为多个位置信号中的第一位置信号的第一信号值，P1max为第一位置信号的信号最大值，P2为多个位置信号中的第二位置信号的第二信号值，P2max为第二位置信号的信号最大值，PN为多个位置信号中的第N位置信号的第N信号值，PNmax为第N位置信号的信号最大值，I1max为输入第一阀片的最大电流，I1min为输入第一阀片的最小电流，I1为输入第一阀片的电流，I2max为输入第二阀片的最大电流，I2min为输入第二阀片的最小电流，I2为输入第二阀片的电流，INmax为输入第N阀片的最大电流，INmin为输入第N阀片的最小电流，IN为输入第N阀片的电流。
例如，以多个位置信号包括2个位置信号(位置信号1和位置信号2)为例，输入与两个位置信号对应的阀片的电流为：
I1＝(I1max-I1min)×M+I1min
I2＝(I2max-I2min)×M+I2min
其中，I1为输入至与位置信号1对应的第一阀片的电流，I2为输入至与位置信号2对应的第二阀片的电流。
或者，当多个位置信号包括3个位置信号(位置信号1、位置信号2和位置信号3)时，输入与三个位置信号对应的阀片的电流为：
I1＝(I1max-I1min)×M+I1min
I2＝(I2max-I2min)×M+I2min
I3＝(I3max-I3min)×M+I3min
其中，I1为输入至与位置信号1对应的第一阀片的电流，I2为输入至与位置信号2对应的第二阀片的电流，I3为输入至与位置信号3对应的第三阀片的电流。
可选地，在本发明实施例中，操纵装置可包括手柄、操纵杆和脚踏板中的至少一者。
本发明实施例的另一方面提供一种用于控制工程机械的系统。图3是本发明一实施例提供的用于控制工程机械的系统的结构示意图。如图3所示，该系统包括控制器8。控制器8用于采集工程机械的操纵装置的多个位置信号和工程机械的发动机的转速，其中多个位置信号中的每一位置信号对应于工程机械内的一执行机构及该执行机构所对应的阀片，该阀片的开度决定了输入至执行机构的液压油流量；根据多个位置信号，确定该多个位置信号所对应的多个阀片的期望总通流量；根据转速和工程机械的主泵的最大排量，确定主泵的最大通流量；以及根据期望总通流量和最大通流量，确定该两者的比值，并根据该比值确定输入多个阀片中的每个阀片的电流，并向多个阀片中的每个阀片施加相应的电流，其中，所确定的输入至每个阀片的电流处于可输入至对应阀片的最大电流与最小电流之间，该确定的比值决定了输入至对应阀片的电流相比于阀片最小电流的变化幅度。根据工程机械的操纵装置的多个位置信号确定与其对应的多个阀片的期望总通流量，根据工程机械的发动机的转速和其主泵的最大排量确定主泵的最大通流量，在主泵的最大通流量小于期望总通流量的情况下，可根据期望总通流量和最大通流量的比值确定输入多个阀片中的每个阀片的电流，其中，每一位置信号对应于一执行机构及与该执行机构对应的阀片，输入阀片的电流决定了阀片的开度，阀片的开度决定了输入至与其对应的执行机构的液压油流量，如此，实现了在液压系统流量不足的情况下根据执行机构的需要自动调节液压系统流量分配。此外，在该实施例中，在主泵的最大通流量小于多个阀片的期望总通流量的情况下，可根据最大通流量与期望总通流量的比值调整实际输入至阀片的电流以调整输入至对应执行机构的液压油流量，使得实际输入执行机构的总流量不超过主泵的最大通流量，不会出现熄火的现象。并且，根据执行机构的需要自动调节液压系统流量分配，除了在工程机械做复合动作时液压流量自动化分配以外，还解决了在液压系统流量不够的情况下，由于流量分配不均导致的复合动作不协调的问题。输入至执行机构的液压油流量的多少决定了执行机构的速度，根据执行机构自动调节液压系统的流量分配即为可根据执行机构自动调节执行机构做动作的速度，而参与做动作的执行机构由采集到的操纵装置的多个位置信号决定，因此可通过操纵装置随意调节相应执行机构的速度，不会出现轻载动作有重载动作无的现象，或者两个动作都没有的现象。而且不局限复合动作数量，可根据实际情况随意复合。
可选地，在本发明实施例中，控制器根据期望总通流量和最大通流量确定该两者的比值并根据该比值确定输入多个阀片中的每个阀片的电流包括：
I1＝(I1max-I1min)×M+I1min
I2＝(I2max-I2min)×M+I2min
…
IN＝(INmax-INmin)×M+INmin
其中，M为最大通流量和期望总通流量的比值，n为转速，N为阀片或位置信号的数量，Qfa1为多个阀片中的第一阀片的最大通流量，Qfa2为多个阀片中的第二阀片的最大通流量，QfaN为多个阀片中的第N阀片的最大通流量，V泵为主泵的最大排量，P1为多个位置信号中的第一位置信号的第一信号值，P1max为第一位置信号的信号最大值，P2为多个位置信号中的第二位置信号的第二信号值，P2max为第二位置信号的信号最大值，PN为多个位置信号中的第N位置信号的第N信号值，PNmax为第N位置信号的信号最大值，I1max为输入第一阀片的最大电流，I1min为输入第一阀片的最小电流，I1为输入第一阀片的电流，I2max为输入第二阀片的最大电流，I2min为输入第二阀片的最小电流，I2为输入第二阀片的电流，INmax为输入第N阀片的最大电流，INmin为输入第N阀片的最小电流，IN为输入第N阀片的电流。
例如，以多个位置信号包括2个位置信号(位置信号1和位置信号2)为例，输入与两个位置信号对应的阀片的电流为：
I1＝(I1max-I1min)×M+I1min
I2＝(I2max-I2min)×M+I2min
其中，I1为输入至与位置信号1对应的第一阀片的电流，I2为输入至与位置信号2对应的第二阀片的电流。
或者，当多个位置信号包括3个位置信号(位置信号1、位置信号2和位置信号3)时，输入与三个位置信号对应的阀片的电流为：
I1＝(I1max-I1min)×M+I1min
I2＝(I2max-I2min)×M+I2min
I3＝(I3max-I3min)×M+I3min
其中，I1为输入至与位置信号1对应的第一阀片的电流，I2为输入至与位置信号2对应的第二阀片的电流，I3为输入至与位置信号3对应的第三阀片的电流。
可选地，在本发明实施例中，操纵装置可包括手柄、操纵杆和脚踏板中的至少一者。
图4是本发明一实施例提供的用于控制工程机械的系统的逻辑控制示意图。如图4所示，在该实施例中，以多个位置信号包括3个位置信号为例，并且控制器为PLC控制器。PLC控制器通过模拟量输入端子和/或总线采集操纵装置的3个位置信号，通过CAN总线采集发动机的转速，其中，3个位置信号可以来自于同一操作装置，也可来自于不同的操作装置。PLC控制器根据采集到的位置信号计算出3个电流并输出到对应的阀片以控制其开度，阀片的开度控制了输入至与其对应的执行机构的液压油流量。其中，位置信号1决定了电流I1，电流I1对应于阀片Ⅰ，阀片Ⅰ对应于执行机构Ⅰ；位置信号2决定了电流I2，电流I2对应于阀片Ⅱ，阀片Ⅱ对应于执行机构Ⅱ；位置信号3决定了电流I3，电流I3对应于阀片Ⅲ，阀片Ⅲ对应于执行机构Ⅲ。
此外，本发明实施例的另一方面提供一种工程机械，该工程机械包括上述系统。
另外，本发明实施例的另一方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的方法。
综上所述，根据工程机械的操纵装置的多个位置信号确定与其对应的多个阀片的期望总通流量，根据工程机械的发动机的转速和其主泵的最大排量确定主泵的最大通流量，在主泵的最大通流量小于期望总通流量的情况下，可根据期望总通流量和最大通流量的比值确定输入多个阀片中的每个阀片的电流，其中，每一位置信号对应于一执行机构及与该执行机构对应的阀片，输入阀片的电流决定了阀片的开度，阀片的开度决定了输入至与其对应的执行机构的液压油流量，如此，实现了在液压系统流量不足的情况下根据执行机构的需要自动调节液压系统流量分配。此外，在主泵的最大通流量小于多个阀片的期望总通流量的情况下，可根据最大通流量与期望总通流量的比值调整实际输入至阀片的电流以调整输入至对应执行机构的液压油流量，使得实际输入执行机构的总流量不超过主泵的最大通流量，不会出现熄火的现象。并且，根据执行机构的需要自动调节液压系统流量分配，除了在工程机械做复合动作时液压流量自动化分配以外，还解决了在液压系统流量不够的情况下，由于流量分配不均导致的复合动作不协调的问题。输入至执行机构的液压油流量的多少决定了执行机构的速度，根据执行机构自动调节液压系统的流量分配即为可根据执行机构自动调节执行机构做动作的速度，而参与做动作的执行机构由采集到的操纵装置的多个位置信号决定，因此可通过操纵装置随意调节相应执行机构的速度，不会出现轻载动作有重载动作无的现象，或者两个动作都没有的现象。而且不局限复合动作数量，可根据实际情况随意复合。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (8)

1.一种用于控制工程机械的方法，其特征在于，该方法包括：
采集所述工程机械的操纵装置的多个位置信号和所述工程机械的发动机的转速，其中所述多个位置信号中的每一位置信号对应于所述工程机械内的一执行机构及该执行机构所对应的阀片，该阀片的开度决定了输入至所述执行机构的液压油流量；
根据所述多个位置信号，确定该多个位置信号所对应的多个阀片的期望总通流量；
根据所述转速和所述工程机械的主泵的最大排量，确定所述主泵的最大通流量；以及
根据所述期望总通流量和所述最大通流量，确定该两者的比值，并根据该比值确定输入所述多个阀片中的每个所述阀片的电流，并向所述多个阀片中的每个所述阀片施加相应的电流。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望总通流量和所述最大通流量确定该两者的比值并根据该比值确定输入所述多个阀片中的每个所述阀片的电流包括：
I1＝(I1max-I1min)×M+I1min
I2＝(I2max-I2min)×M+I2min
…
IN＝(INmax-INmin)×M+INmin
其中，M为所述最大通流量和所述期望总通流量的比值，n为所述转速，N为所述阀片或所述位置信号的数量，Qfa1为所述多个阀片中的第一阀片的最大通流量，Qfa2为所述多个阀片中的第二阀片的最大通流量，QfaN为所述多个阀片中的第N阀片的最大通流量，V泵为所述主泵的最大排量，P1为所述多个位置信号中的第一位置信号的第一信号值，P1max为所述第一位置信号的信号最大值，P2为所述多个位置信号中的第二位置信号的第二信号值，P2max为所述第二位置信号的信号最大值，PN为所述多个位置信号中的第N位置信号的第N信号值，PNmax为所述第N位置信号的信号最大值，I1max为输入第一阀片的最大电流，I1min为输入第一阀片的最小电流，I1为输入第一阀片的电流，I2max为输入第二阀片的最大电流，I2min为输入第二阀片的最小电流，I2为输入第二阀片的电流，INmax为输入第N阀片的最大电流，INmin为输入第N阀片的最小电流，IN为输入第N阀片的电流。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述操作装置包括以下至少一者：手柄、操纵杆和脚踏板。
4.一种用于控制工程机械的系统，其特征在于，该系统包括：
控制器，用于：
采集所述工程机械的操纵装置的多个位置信号和所述工程机械的发动机的转速，其中所述多个位置信号中的每一位置信号对应于所述工程机械内的一执行机构及该执行机构所对应的阀片，该阀片的开度决定了输入至所述执行机构的液压油流量；
根据所述多个位置信号，确定该多个位置信号所对应的多个阀片的期望总通流量；
根据所述转速和所述工程机械的主泵的最大排量，确定所述主泵的最大通流量；以及
根据所述期望总通流量和所述最大通流量，确定该两者的比值，并根据该比值确定输入所述多个阀片中的每个所述阀片的电流，并向所述多个阀片中的每个所述阀片施加相应的电流。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制器所述期望总通流量和所述最大通流量确定该两者的比值并根据该比值确定输入所述多个阀片中的每个所述阀片的电流包括：
I1＝(I1max-I1min)×M+I1min
I2＝(I2max-I2min)×M+I2min
…
IN＝(INmax-INmin)×M+INmin
其中，M为所述最大通流量和所述期望总通流量的比值，n为所述转速，N为所述阀片或所述位置信号的数量，Qfa1为所述多个阀片中的第一阀片的最大通流量，Qfa2为所述多个阀片中的第二阀片的最大通流量，QfaN为所述多个阀片中的第N阀片的最大通流量，V泵为所述主泵的最大排量，P1为所述多个位置信号中的第一位置信号的第一信号值，P1max为所述第一位置信号的信号最大值，P2为所述多个位置信号中的第二位置信号的第二信号值，P2max为所述第二位置信号的信号最大值，PN为所述多个位置信号中的第N位置信号的第N信号值，PNmax为所述第N位置信号的信号最大值，I1max为输入第一阀片的最大电流，I1min为输入第一阀片的最小电流，I1为输入第一阀片的电流，I2max为输入第二阀片的最大电流，I2min为输入第二阀片的最小电流，I2为输入第二阀片的电流，INmax为输入第N阀片的最大电流，INmin为输入第N阀片的最小电流，IN为输入第N阀片的电流。
6.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，所述操作装置包括以下至少一者：手柄、操纵杆和脚踏板。
7.一种工程机械，其特征在于，该工程机械包括权利要求4-6中任意一项所述的系统。
8.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-3中任意一项所述的方法。
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