JPH0725591A - 油圧ウインチの駆動制御装置 - Google Patents

油圧ウインチの駆動制御装置

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Publication number
JPH0725591A
JPH0725591A JP16578593A JP16578593A JPH0725591A JP H0725591 A JPH0725591 A JP H0725591A JP 16578593 A JP16578593 A JP 16578593A JP 16578593 A JP16578593 A JP 16578593A JP H0725591 A JPH0725591 A JP H0725591A
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JP
Japan
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hydraulic
depth
lowering
winch
speed
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Application number
JP16578593A
Other languages
English (en)
Inventor
Tadakazu Nishikino
宰一 錦野
Hideo Arimitsu
秀雄 有光
Original Assignee
Kobe Steel Ltd
株式会社神戸製鋼所
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Filing date
Publication date
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Publication of JPH0725591A publication Critical patent/JPH0725591A/ja
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 簡単かつ低廉な構成で、吊り荷着床後のロー
プの余分な繰り出しを防ぐ。 【構成】 油圧ポンプ10と、ウインチ駆動用の油圧モ
ータ16との間に、パイロット切換弁14を設ける。モ
ータ出入口圧を油圧センサ22,24で検出し、コント
ローラ26に入力する。コントローラ26は、巻下げ作
業時、深度設定器27で設定された設定深度に吊り荷W
が到達する手前から減速を開始させて上記設定深度到達
時には巻下げ速度を予め設定された残留速度まで落し、
しかも、上記油圧センサ22,24の検出値に基づくモ
ータ差圧が予め設定された停止臨界圧以下となった時に
油圧モータ16を強制的に停止させるように、上記パイ
ロット切換弁14の作動制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーン等に設けられ
る油圧ウインチの駆動を負荷に応じて制御する装置に関
するものである。
【0002】
【従来の技術】図12は、従来の一般的な油圧ウインチ
の駆動制御装置を示したものである。図において、ウイ
ンチドラム1を正逆方向に駆動する油圧モータ2と、油
圧源である油圧ポンプ3との間にパイロット切換弁4が
設けられる一方、外部から操作される操作レバー5の操
作方向及び操作量によって上記パイロット切換弁4への
パイロット圧を変化させるパイロット弁6,7が設けら
れている。
【0003】このような装置では、操作レバー5が巻下
げ方向(例えば図の右方向)に操作されるとウインチド
ラム1が巻下げ方向に駆動され、ロープ8の吊り荷Wは
降下していくが、この吊り荷Wが着床してもなお、巻下
げ駆動が続行されると、図の二点鎖線に示すようにロー
プ8が過剰に繰り出されて弛み、フックに絡んで巻下げ
不能を引き起こしたり、吊り治具を落下させたりするお
それがある。
【0004】従って、オペレータは、吊り荷Wが着地し
た時点でただちに巻下げ指令を止めて停止指令に切換
え、ロープ8の繰り出しをやめさせる必要があるが、例
えばフローティングクレーンで漁礁を海底に沈設する場
合など、吊り荷Wの着床状態をオペレータが直接目で確
認できない場合には、上記着地の判定を、ロープ8の弛
み状態や船の傾き、ロープ8に設けられた印、巻下げ音
の変化等に頼るしかなく、正確な判断は望めない。
【0005】そこで近年は、上記油圧ウインチの巻下げ
駆動を負荷に応じて自動制御する装置の開発が進められ
ている。例えば、特公昭53−8090号公報には、モ
ータ逆転時の入口ポートと出口ポートとを二方切換弁及
び逆止弁を介し連結して該二方切換弁を開くことによ
り、上記モータ逆転時の出口ポートの圧力がなくなった
際に上記入口ポートから圧力を導入してモータの停止ま
たは正転を行うようにしたものが示されている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】上記公報に示される装
置では、モータの自動制御を行うために、二方切換弁や
逆止弁といった特別な機器を新たに組み込んだ複雑な構
造となっており、しかも、例えば図12に示す一般的な
回路と全く構成を異にするため、従来の回路を利用でき
ず、上記制御を行うために回路を一から構成しなければ
ならない。従って、装置全体のコスト増大は免れ得な
い。
【0007】さらに、上記装置では、モータの自動停止
をかけてもウインチはその慣性によってすぐには停止す
ることができない。従って、特に自動停止を開始した時
点での巻下げ速度が大きい場合には、自動停止をかけて
もそれからロープが余分に繰り出されてしまうおそれが
ある。また、このような不都合を避けるべく通常状態で
の巻下げ速度を低く設定すると、吊り荷が着床するまで
に要する時間が長くなり、作業能率が低下する。
【0008】本発明は、このような事情に鑑み、簡単か
つ廉価な構成で、巻下げ速度が大きい場合でもロープの
吊り荷の着床の際に確実に自動停止を行うことができる
油圧ウインチの駆動制御装置を提供することを目的とす
る。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、油圧源と、ウインチドラムを
巻上げ方向及び巻下げ方向に駆動する油圧アクチュエー
タとの間に、パイロット圧の供給により、上記油圧源を
上記油圧アクチュエータの巻上げ用入口ポートに接続す
る状態と上記油圧源を上記油圧アクチュエータの巻下げ
用入口ポートに接続する状態と上記油圧源と油圧アクチ
ュエータとを遮断する状態とに切換えられるパイロット
切換弁が設けられた油圧ウインチの駆動制御装置におい
て、巻上げ指令及び巻下げ指令を入力するための指令入
力手段と、上記油圧アクチュエータの駆動負荷に相当す
る値を検出する負荷検出手段と、ウインチのロープの吊
り荷の深度に相当する値を検出する深度検出手段と、上
記指令入力手段により巻下げ指令が入力された時に、上
記深度検出手段で検出された深度が予め設定された設定
深度に到達した時点で巻下げ速度が予め設定された残留
速度になる深度から減速を開始し、上記設定深度に到達
した時点からは上記残留速度で巻下げを行わせ、かつ、
上記負荷検出手段で検出された値が予め設定された停止
臨界値以下の場合に上記油圧アクチュエータを強制的に
停止させるように上記パイロット切換弁のパイロット圧
を制御する作動制御手段とを備えたものである(請求項
1)。
【0010】ここで、上記パイロット切換弁は、パイロ
ット弁が一体に組み込まれた電磁パイロット切換弁であ
ってもよい。
【0011】また、この装置では、外部からの操作を受
けて上記停止臨界値を変化させる停止臨界値可変手段を
備えることが、より好ましい(請求項2)。
【0012】さらに、上記指令入力手段により巻下げ指
令が入力され、かつ上記負荷検出手段で検出された値が
上記停止臨界値以上であってこれよりも大きな減速臨界
値以下の場合に巻下げ速度を減少させるように上記作動
制御手段を構成すれば、後述のようなより優れた効果が
得られる(請求項3)。
【0013】この装置でも、外部からの操作を受けて上
記停止臨界値及び減速臨界値を変化させる臨界値可変手
段を備えることが、より好ましい(請求項4)。
【0014】さらに、外部からの操作を受けて上記設定
深度を変化させる設定深度可変手段や(請求項5)、外
部からの操作を受けて上記残留速度を変化させる残留速
度可変手段を備える(請求項6)ことにより、さらに好
ましいものとなる。
【0015】
【作用】請求項1記載の装置において、指令入力手段に
より巻下げ指令が入力されると、作動制御手段によるパ
イロット圧制御でパイロット切換弁は油圧源を油圧アク
チュエータの巻下げ用入口ポートに接続する状態に切換
えられ、これによりウインチドラムは巻下げ方向に駆動
されてロープの吊り荷が下降する。
【0016】ここで、吊り荷の深度が設定深度に到達す
るまでは、通常通りの巻下げ駆動が行われるが、吊り荷
が上記設定深度にある程度近づくと減速が開始され、上
記設定深度に到達した時点では、巻下げ速度は予め設定
された残留速度となる。その後はこの残留速度で巻下げ
が行われる。
【0017】そして、実際に吊り荷が着床することによ
り上記油圧アクチュエータの負荷が一定以下になる(負
荷検出手段の検出値が停止臨界値以下になる)と、これ
を負荷検出手段が検出し、この検出結果により作動制御
手段はパイロット切換弁をこのパイロット切換弁が油圧
アクチュエータと油圧源とを遮断する状態に切換える。
これにより、上記ウインチドラムの巻下げ駆動が自動停
止し、ロープが過剰に繰り出されることが防がれる。し
かも、自動停止制御が開始される時点での巻下げ速度は
必ず残留速度もしくはこれに近い速度まで落されること
になる。
【0018】ここで、請求項2記載の装置によれば、停
止臨界値可変手段を外部から操作することにより、上記
停止臨界値を自由に調節することができる。
【0019】さらに、請求項3記載の装置では、負荷検
出手段による検出値が上記停止臨界値まで下がる前に、
これよりも大きな減速臨界値まで上記検出値が降下した
時点からウインチドラムの減速が行われるので、上記検
出値が上記停止臨界値に到達する時点では巻下げ速度を
さらに下げておくことができ、このためより短い時間で
確実にウインチドラムの自動停止を行わせることができ
る。
【0020】ここで、請求項4記載の装置によれば、臨
界値可変手段を外部から操作することにより、上記停止
臨界値及び減速臨界値を自由に調節することができる。
【0021】また、請求項5,6記載の装置によれば、
設定深度可変手段、残留速度可変手段をそれぞれ外部か
ら操作することにより、上記設定深度、残留速度を自由
に調節することができる。
【0022】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
【0023】1)第1実施例(図1,図2) 図1に示す装置は、油圧源である油圧ポンプ10と、タ
ンク12とを備え、これらは3位置切換弁であるパイロ
ット切換弁14を介して油圧モータ(油圧アクチュエー
タ)16に接続されている。この油圧モータ16は、減
速機18を介してウインチドラム20に連結されてお
り、この油圧モータ16の正逆回転によって上記ウイン
チドラム20がロープ19を巻き上げる方向と巻下げる
方向とに回転駆動されるようになっている。また、この
ウインチドラム20にはロープ繰り出し量を検出する繰
り出し量センサ(深度検出手段)21が設けられてい
る。
【0024】ここで、上記パイロット切換弁14は、そ
の一方のパイロットポート14aにパイロット圧が供給
されることにより、そのパイロット圧に応じた量だけス
プールが作動して上記油圧ポンプ10を油圧モータ16
の巻下げ用入口ポート16aに接続する位置(図1の右
位置)に切換えられ、逆に他方のパイロットポート14
bにパイロット圧が供給されることにより、上記油圧ポ
ンプ10を油圧モータ16の巻上げ用入口ポート16b
に接続する位置(図1の左位置)に切換えられ、パイロ
ットポート14a,14bのいずれにもパイロット圧が
供給されない状態で、油圧ポンプ10と油圧モータ16
とを遮断する中立位置(図の中央位置)を保持するよう
に構成されている。
【0025】各パイロットポート14a,14bには、
電磁比例減圧弁32A,32Bをそれぞれ介して図略の
パイロット油圧源が接続されており、各電磁比例減圧弁
32A,32Bは外部から入力される駆動信号に応じた
パイロット圧を各パイロットポート14a,14bに導
くように構成されている。
【0026】なお、図において23はオーバーロードリ
リーフ弁、25はカウンタバランス弁である。
【0027】この装置には、上記油圧モータ16の各ポ
ート16a,16bにおける圧力Pa,Pbを検出する
油圧センサ(負荷検出手段)22,24が設けられると
ともに、オペレータ等により操作される深度設定器2
7、操作グリップ30、及びこの操作グリップ30の操
作方向及び操作量を検出するポテンショメータ28が設
けられており、このポテンショメータ28、上記深度設
定器27、繰り出し量センサ21、及び油圧センサ2
2,24の検出信号がコントローラ(作動制御手段)2
6に入力されるようになっている。
【0028】このコントローラ26は、後述の制御動作
の基準となる停止臨界圧Peminを記憶する停止臨界圧
記憶部26aを備えるとともに、上記ポテンショメータ
28の検出信号に基づいて上記操作グリップ30による
指令(巻上げ・巻下げ・停止指令)を読み取り、その指
令内容及び深度設定器27で設定された設定深度に応じ
て上記電磁比例減圧弁32A,32Bに適宜駆動信号を
出力するように構成されている。
【0029】次に、このコントローラ26による制御の
具体的な内容を図2のフローチャートを参照しながら説
明する。
【0030】まずコントローラ26は、操作グリップ3
0の操作方向及び操作量を読込み(ステップS1)、こ
の操作量に応じた巻上げあるいは巻下げ用の基準速度S
Wを演算する(ステップS2)。この基準速度SWは、
巻上げ方向の場合は負、巻下げ方向の場合は正の値に設
定され、その絶対値は上記操作グリップ30の操作量が
大きいほど大きく設定される。
【0031】ここで、基準速度SWが正でない場合、す
なわち巻上げ指令が入力された場合には(ステップS3
でNO)、指令速度SWDを上記基準速度SWに設定し
(ステップS4)、この速度が得られるだけの駆動信号
を巻上げ用電磁比例減圧弁32Bに出力する(ステップ
S5)。この駆動信号により、図略のパイロット油圧源
から上記電磁比例減圧弁32Bを介して上記駆動信号に
対応したパイロット圧がパイロット切換弁14のパイロ
ットポート14bに供給され、パイロット切換弁14は
図の左位置、すなわち油圧ポンプ10を油圧モータ16
の巻上げ用入口ポート16bに接続する位置に切換えら
れる。これにより、油圧モータ16には上記パイロット
圧に見合った流量の作動油が供給され、ウインチドラム
20は上記流量に対応した速度で巻上げ方向に回転駆動
されて、ロープ19の吊り荷Wは上昇する。
【0032】これに対し、上記基準速度SWが正の場合
(ステップS3でYES)には、油圧センサ22,24
による検出圧力Pa,Pbを読み取る(ステップS
7)。ここで、両検出圧力Pa,Pbの差、すなわちモ
ータ差圧Pe(=Pa−Pb)と、油圧モータ16にか
かる負荷Tとの間には次の関係がある。
【0033】
【数1】Pe=T・(d/2)・(1/D)・(q/2π)・
(1/η) ただし、dはウインチドラム1層目のピッチ円径、Dは
減速比、qは油圧モータ容積、ηは機械効率である。
【0034】すなわち、上記モータ差圧Peはモータ負
荷Tに比例するので、このモータ差圧Peを監視するこ
とにより、モータ負荷Tの挙動を把握することが可能で
ある。そこでコントローラ26は、上記モータ差圧Pe
を演算し(ステップS7)、このモータ差圧Peと、停
止臨界圧記憶部26aで記憶された停止臨界圧Pemin
とを比較する(ステップS8)。
【0035】ここで、上記モータ差圧P1が停止臨界圧
Peminを上回る場合(ステップS8でYES)、すな
わちモータ負荷が一定以上の場合には、吊り荷Wは未だ
宙吊り状態にあって着床していないと判断できるので、
図3に示す手順で指令速度SWDの演算を行う(図2の
ステップS10)。
【0036】図3において、まずコントローラ26は、
深度設定器27で設定されている設定深度H(通常は、
オペレータによって吊り荷Wの着床深度とほぼ等しい深
度に設定される)を読み込み(ステップS101)、こ
の設定深度Hに基づいて減速を開始する深度hoを演算
する(ステップS102)。
【0037】具体的には、一定の減速度aで減速した場
合にちょうど上記設定深度Hに到達した時点で巻下げ速
度が予め設定された微小な残留速度Voとなるような深
度が、上記減速開始深度hoとされる。従って、この減
速開始深度hoは、次式で与えられることとなる。
【0038】
【数2】ho=H−{(SW2−Vo2)/2a} すなわち、この減速開始深度hoは、残留速度Voが大
きいほど小さな値に設定され、よって減速開始時点は早
くなる。
【0039】次に、コントローラ26は、繰り出し量セ
ンサ21で検出されたロープ繰り出し量を読み込んでこ
れを吊り荷Wの吊下げ深度hに換算する(ステップS1
03)。この吊下げ深度hが上記減速開始深度hoに達
するまでは(ステップS104でNO)、減速を行う必
要がないので、指令速度SWDを基準速度SWに設定す
る(ステップS105)。これに対し、上記吊下げ深度
hが上記減速開始深度hoに達した時点(ステップS1
04でYESかつステップS106でNO)からは、減
速制御を行うべく、SWDを上記減速度aでもって時間
経過とともに減少させる。そして、上記吊下げ深度hが
上記設定深度Hに達した場合は(ステップS106でY
ES)、指令速度SWDを上記残留速度Voに維持する
(ステップS108)。
【0040】コントローラ26は、このようにして得ら
れた指令速度SWDが得られるだけの駆動信号を巻下げ
用電磁比例減圧弁32Aに出力する(図2のステップS
11)。この駆動信号により、図略のパイロット油圧源
から上記電磁比例減圧弁32Aを介して上記駆動信号に
見合ったパイロット圧がパイロット切換弁14のパイロ
ットポート14aに供給され、パイロット切換弁14は
図の右位置、すなわち油圧ポンプ10を油圧モータ16
の巻下げ用入口ポート16aに接続する位置に切換えら
れる。これにより、油圧モータ16には上記パイロット
圧に見合った流量の作動油が供給され、ウインチドラム
20は上記流量に対応した速度で巻下げ方向に回転駆動
されて、ロープ19の吊り荷Wは下降する。
【0041】具体的には、吊下げ深度hが減速開始深度
hoに達するまでは基準速度SWで巻下げ駆動が行わ
れ、減速開始深度hoに達してからは減速度aでもって
巻下げ動作の減速制御が行われる。そして、設定深度H
に達した時点では巻下げ速度は残留速度Voまで落さ
れ、以後はこの残留速度Voで巻下げが行われる。
【0042】このような巻下げ駆動制御により吊り荷W
がゆっくり下降して着床すると、モータ負荷T及びこれ
に対応するモータ差圧Peは急減するので、コントロー
ラ26は、このモータ差圧Peが上記停止臨界圧Pemi
n以下まで下がった時点で吊り荷着床と判断し(図2に
おけるステップS8でNO)、指令速度SWDを0に設
定する(ステップS9)。すなわち、いずれの電磁比例
減圧弁32A,32Bにも駆動信号を出力せず、両パイ
ロットポート14a,14bに対するパイロット圧の供
給を停止させる。これにより油圧モータ16及びウイン
チドラム20の駆動が強制的に停止され、吊り荷Wが着
床してからもロープ19が繰り出されて弛むことが自動
的に防がれる。従ってオペレータは、この着床個所を直
接目で確認できない場合でも、安心して操作することが
できる。
【0043】しかも、上記自動停止制御がかけられる際
には、その前の減速制御によって巻下げ速度は予め設定
された残留速度Voまで下げられているので、自動停止
制御を開始してから実際にウインチドラム20が完全停
止するまでの時間を大幅に短縮することができ、その
分、ロープ19の余分な繰り出し量を大幅に削減するこ
とができる。
【0044】また、この装置は従来の一般的な駆動制御
装置(例えば図12に示す装置)に圧力センサ22,2
4やコントローラ26等を付加的に設けるだけの簡単な
構成となっており、一から回路を組み直す必要がない。
すなわち、従来の装置を有効に利用して低廉なものとす
ることができる。
【0045】また、この装置では、減速制御が行われる
前の時点、すなわち設定深度Hに近づく前の時点で吊り
荷Wが障害物に接触するなどして下降できなくなった場
合にも、この時のモータ負荷の減少を検出して自動的に
巻下げ停止が行われるので(ステップS8でNO、ステ
ップS9)、不慮の事態が発生してもロープ19の弛み
を防ぐことが可能である。
【0046】第2実施例(図4,図5) 上記実施例では、自動停止開始時点での巻下げ速度を落
すべく、減速制御を行っているが、この実施例ではさら
に、上記巻下げ速度を減少させるようにしている。
【0047】その手段として、図4に示すように、前記
第1実施例における停止臨界圧記憶部26aに加え、コ
ントローラ26に減速臨界圧記憶部26bが設けられて
いる。この減速臨界圧記憶部26bに記憶される減速臨
界圧Pestには、上記停止臨界圧Peminよりも大きな
圧力が設定されており、両臨界圧Pemin,Pestに基
づいて駆動制御を行うようにコントローラ26が構成さ
れている。
【0048】その制御内容を図5に基づいて説明する。
同図において、ステップS7までの動作は第1実施例と
同様であるが、この減速作業時において、モータ差圧P
eが上記停止臨界圧Pemin以上であっても上記減速臨
界圧Pest以下である場合には(ステップS8′でYE
SかつステップS8でNO)、指令速度SWDを時間の
経過とともに次第に減少させ(ステップS10′)、こ
のSWDに対応する駆動信号を巻下げ用電磁比例減圧弁
32Aに出力する(ステップS11)。従って、モータ
差圧Peが上記減速臨界圧Pest以下まで下がると、ウ
インチドラム20の巻下げ駆動の減速が開始されること
になる。そして、上記モータ差圧Peがさらに停止臨界
圧Pemin以下になると(ステップS8でYES)、前
記第1実施例と同様に指令速度SWDが0に設定され
(ステップS9)、ウインチドラム20の駆動が停止さ
れる。
【0049】すなわち、この実施例では、モータ差圧P
eが停止臨界圧Pemin以下に降下する前でも、この停
止臨界圧Peminよりも大きな減速臨界圧Pest以下に
降下した時点から予め巻下げ速度を低減させるようにし
ているので、モータ差圧Peが停止臨界圧Pemin以下
まで降下した時点、すなわち油圧モータ16の駆動停止
を開始する時点に到達するまでに、ウインチドラム20
の回転速度を前もってさらに十分に落しておくことがで
き、これにより、慣性で余分なロープ19が繰り出され
るのをより効果的に抑制することができる。この実施例
は、ステップS10で未だ減速制御が行われていない間
に吊り荷Wが障害物に接触する等して下降できなくなっ
た場合に特に効果がある。
【0050】第3実施例(図6,図7) この実施例では、図6に示すように、上記コントローラ
26に停止臨界圧調節用の操作グリップ34及び減速臨
界圧調節用の操作グリップ36が接続されるとともに、
両操作グリップ34,36の操作量をそれぞれ読み込ん
でこれらに対応する停止臨界圧及び減速臨界圧を設定す
る停止臨界圧設定部26a′及び減速臨界圧設定部26
b′がコントローラ26に設けられている。
【0051】このような構成において、各操作グリップ
34,36を適宜操作すれば、これらの操作量から巻下
げ作業時に各臨界圧設定部26a′,26b′が各臨界
圧Pest,Peminを読取り(図8のステップS
7″)、これらに基づいて前記第3実施例と同様の制御
動作を行う。すなわち、この装置では、作業内容等に応
じて、上記操作グリップ34,36の操作により、停止
臨界圧Pemin及び減速臨界圧Pestを自由に設定する
ことができる。
【0052】第4実施例(図8,図9) この実施例では、図8に示すように、上記コントローラ
26に外部から操作可能な残留速度設定器38が接続さ
れており、コントローラ26は、この残留速度設定器3
8で設定された残留速度Voを図9のステップS10
1′に示すように読み込んで、これに基づき減速開始深
度hoを演算するように構成されている。
【0053】このような構成によれば、上記残留速度設
定器38の操作により、作業ないように見合った残留速
度(すなわち設定深度Hに達した後の巻下げ速度)Vo
を自由に調節することができる。
【0054】第5実施例(図10,図11) 前記各実施例では、モータ負荷Tに相当する値としてモ
ータ差圧Peを監視しているが、巻下げ駆動時にはモー
タ出口側の保持圧力Po(=Pb)単独でもモータ負荷
と同様の挙動を示すことになる。そこでこの実施例で
は、前記第1実施例に示した油圧センサ22を省略し、
油圧センサ24の検出する保持圧力Poと、これについ
て設定された停止臨界圧Pominとの比較に基づいて制
御を行うようにコントローラ26が構成されている(図
11のステップS6′,S73,S8″)。
【0055】このような構成においても、前記第1実施
例と同様の効果を得ることができる。なお、この実施例
に示すように一方の油圧センサ24のみを用いること
は、前記第2実施例乃至第4実施例に示した装置につい
ても適用可能であることはいうまでもない。
【0056】なお、本発明は以上の実施例に限定される
ものでなく、例として次のような態様をとることも可能
である。
【0057】(1) 第1実施例乃至第5実施例では、パイ
ロット切換弁14及び電磁比例減圧弁32A,32Bを
用いているが、これらに代え、パイロット弁が一体に組
み込まれた電磁パイロット切換弁を用いるようにしても
よい。
【0058】(2) 本発明における負荷検出手段は、油圧
アクチュエータの負荷に相当する値を検出するものであ
れば良く、上記油圧センサの他、ウインチドラム20の
駆動トルクを直接検出するトルクセンサ、ウインチのロ
ープ19の張力を検出するロードセル等、種々の手段を
用いることが可能である。
【0059】(3) 第2実施例及び第4実施例では、臨界
値可変手段として操作グリップ34,36を用いたもの
を示したが、本発明はこれに限らず、その他レバーやス
イッチ等、操作された内容を作動制御手段に入力できる
ものであればよい。
【0060】(4) 第3実施例及び第4実施例では、モー
タ差圧Peが減速臨界値Pest以下となった時点から時
間の経過とともに徐々に巻下げ速度を落していくものを
示したが、本発明はこれに限らず、モータ差圧Peが減
速臨界値Pest以下となった時点でそれまでの速度より
も低い速度まで急激に落すようにしてもよい。
【0061】(5) 第4実施例では、停止臨界値Pemi
n、減速臨界値Pestのそれぞれについて個別に操作グ
リップ34,36を設けたものを示したが、両臨界値P
emin,Pestの差ΔPを予めコントローラ26に記憶
させておき、一方の臨界値が上記操作グリップ等で調節
された場合に他方の臨界値を上記差ΔPによって自動的
に算出するようにコントローラ26を構成してもよい。
また、第1実施例において操作グリップ34を備えるよ
うにしてもよい。
【0062】(6) 上記実施例において、減速制御の際の
減速度aは一定でなくても良く、時間の経過とともに変
化させるようにしてもよい。また、この減速度aを設定
器によって外部から設定できるようにしてもよい。
【0063】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば次の効果
を得ることができる。
【0064】請求項1記載の装置は、巻下げ指令が入力
されていても、負荷検出手段による検出値が停止臨界値
以下の場合に油圧アクチュエータを強制的に停止させる
ようにしたものであるので、オペレータ等が吊り荷の着
床状態を直接目で確認できない場合でも、着床後に巻下
げ駆動が続けられてロープが弛み、その後の作業に支障
を来すのを未然に防ぐことができる効果がある。しか
も、設定深度に至る手前から自動的に減速を開始し、上
記設定深度に至る時点で巻下げ速度が予め設定された微
小の残留速度となるようにしているので、上記検出値が
停止臨界値に達して停止が開始される時点では、巻下げ
速度を残留速度もしくはこれに近い速度まで十分に落し
ておくことが可能であり、このため、停止をかけてから
実際にウインチドラムが完全停止するまでの所要時間を
短縮し、停止制御開始後のロープの余分な繰り出し量を
削減することができる効果がある。
【0065】また、既存の駆動制御装置に負荷検出手
段、指令入力手段、及び作動制御手段を加えるだけで良
く、油圧回路を基本的に組み替える必要がないので、低
廉かつ簡単な構成で上記効果を得ることができる。
【0066】さらに、請求項3記載の装置では、上記指
令入力手段により巻下げ指令が入力され、かつ上記負荷
検出手段で検出された値が上記停止臨界値以上であって
も、上記検出値が停止臨界値より大きな減速臨界値以下
の場合に巻下げ速度を減少させるようにしているので、
上記検出値が停止臨界値に達して停止が開始される時点
では、上記減速によって巻下げ速度をさらに落しておく
ことが可能であり、このため、停止をかけてから実際に
ウインチドラムが完全停止するまでの所要時間をより短
縮し、ロープの余分な繰り出し量をさらに削減すること
ができる効果がある。
【0067】ここで、請求項2,4記載の装置によれ
ば、臨界値可変手段を外部から操作するだけで、上記臨
界値を作業内容等に適した値に自由に調節することがで
きる効果がある。
【0068】また、請求項5記載の装置によれば、設定
深度可変手段を外部から操作することによって設定深度
を作業内容に応じて適当な値に自由に調節することがで
き、請求項6記載の装置では、残留速度設定手段を外部
から操作することによって残留速度を作業内容に応じて
適当な値に自由に調節することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施例における油圧ウインチの駆
動制御装置を示す回路図である。
【図2】上記駆動制御装置におけるコントローラの行う
制御動作を示すフローチャートである。
【図3】上記駆動制御装置におけるコントローラの行う
制御動作を示すフローチャートである。
【図4】本発明の第2実施例における油圧ウインチの駆
動制御装置を示す回路図である。
【図5】上記駆動制御装置におけるコントローラの行う
制御動作を示すフローチャートである。
【図6】本発明の第3実施例における油圧ウインチの駆
動制御装置を示す回路図である。
【図7】上記駆動制御装置におけるコントローラの行う
制御動作を示すフローチャートである。
【図8】本発明の第4実施例における油圧ウインチの駆
動制御装置を示す回路図である。
【図9】上記駆動制御装置におけるコントローラの行う
制御動作を示すフローチャートである。
【図10】本発明の第5実施例における油圧ウインチの
駆動制御装置を示す回路図である。
【図11】上記駆動制御装置におけるコントローラの行
う制御動作を示すフローチャートである。
【図12】従来の油圧ウインチの駆動制御装置の一例を
示す回路図である。
【符号の説明】
10 油圧ポンプ(油圧源) 14 パイロット切換弁 16 油圧モータ(油圧アクチュエータ) 19 ロープ 20 ウインチドラム 21 繰り出し量センサ(深度検出手段) 22,24 油圧センサ(負荷検出手段) 26 コントローラ(作動制御手段) 27 深度設定器(設定深度可変手段) 30 操作グリップ(指令入力手段) 34,36 操作グリップ(臨界値可変手段) 38 残留速度設定器(残留速度可変手段)

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 油圧源と、ウインチドラムを巻上げ方向
    及び巻下げ方向に駆動する油圧アクチュエータとの間
    に、パイロット圧の供給により、上記油圧源を上記油圧
    アクチュエータの巻上げ用入口ポートに接続する状態と
    上記油圧源を上記油圧アクチュエータの巻下げ用入口ポ
    ートに接続する状態と上記油圧源と油圧アクチュエータ
    とを遮断する状態とに切換えられるパイロット切換弁が
    設けられた油圧ウインチの駆動制御装置において、巻上
    げ指令及び巻下げ指令を入力するための指令入力手段
    と、上記油圧アクチュエータの駆動負荷に相当する値を
    検出する負荷検出手段と、ウインチのロープの吊り荷の
    深度に相当する値を検出する深度検出手段と、上記指令
    入力手段により巻下げ指令が入力された時に、上記深度
    検出手段で検出された深度が予め設定された設定深度に
    到達した時点で巻下げ速度が予め設定された残留速度に
    なる深度から減速を開始し、上記設定深度に到達した時
    点からは上記残留速度で巻下げを行わせ、かつ、上記負
    荷検出手段で検出された値が予め設定された停止臨界値
    以下の場合に上記油圧アクチュエータを強制的に停止さ
    せるように上記パイロット切換弁のパイロット圧を制御
    する作動制御手段とを備えたことを特徴とする油圧ウイ
    ンチの駆動制御装置。
  2. 【請求項2】 請求項1記載の油圧ウインチの駆動制御
    装置において、外部からの操作を受けて上記停止臨界値
    を変化させる停止臨界値可変手段を備えたことを特徴と
    する油圧ウインチの駆動制御装置。
  3. 【請求項3】 請求項1記載の油圧ウインチの駆動制御
    装置において、上記指令入力手段により巻下げ指令が入
    力され、かつ上記負荷検出手段で検出された値が上記停
    止臨界値以上であってこれよりも大きな減速臨界値以下
    の場合に巻下げ速度を減少させるように上記作動制御手
    段を構成したことを特徴とする油圧ウインチの駆動制御
    装置。
  4. 【請求項4】 請求項3記載の油圧ウインチの駆動制御
    装置において、外部からの操作を受けて上記停止臨界値
    及び減速臨界値を変化させる臨界値可変手段を備えたこ
    とを特徴とする油圧ウインチの駆動制御装置。
  5. 【請求項5】 請求項1〜4のいずれかに記載の油圧ウ
    インチの駆動制御装置において、外部からの操作を受け
    て上記設定深度を変化させる設定深度可変手段を備えた
    ことを特徴とする油圧ウインチの駆動制御装置。
  6. 【請求項6】 請求項1〜5のいずれかに記載の油圧ウ
    インチの駆動制御装置において、外部からの操作を受け
    て上記残留速度を変化させる残留速度可変手段を備えた
    ことを特徴とする油圧ウインチの駆動制御装置。
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1126199A3 (de) * 2000-02-14 2003-07-16 Brueninghaus Hydromatik Gmbh Hydrostatischer Antrieb für eine Winde
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JP2017124478A (ja) * 2016-01-15 2017-07-20 株式会社クボタ アシスト器具

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