JPH0761792A - フォークリフトのチルト制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 フォークリフトのチルト操作性の向上。 【構成】 自動スイッチ１７がオンの場合は、リードス
イッチ１６によりマスト２，３がチルト中立位置にきた
ことを検出したら、自動的にチルトシリンダ８を停止
し、その後ジョイスティックレバー９ｂがレバー中立域
に戻ったら自動停止を解除する。油圧センサ１８とリー
ドスイッチ１９で荷重大且つ昇降部高さ大であることを
検出したら、チルト前傾速度を自動的に低速にする。ボ
リュームＶＲ１とＶＲ２でゲイン値及びオフセット値を
調整して、最適なチルト前傾のインチング特性を得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトのチルト
制御装置に関し、特にチルトの操作性向上に関する。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるためのマストを備え、場所間の移動ができるよう
にした荷役用産業車両である。そして、荷役作業を容易
にするため、また、走行中の荷物の安定を良くするため
に、チルトシリンダと呼ばれるチルト用油圧シリンダを
用いて、そのピストンロッドの伸縮によりマストをチル
ト中立位置（車両に対して垂直な位置）から前後にチル
ト（傾斜）できるようになっている。また、マストのチ
ルト速度はチルトシリンダへの圧油の流量で決まり、こ
の流量をチルト用作業機レバーの操作量で調整するよう
になっている。更に、チルト前傾かチルト後傾かという
チルト方向については、チルト用作業機レバーのレバー
中立域を挟んだ前後の操作方向によって決まる。つま
り、オペレータはマストの姿勢を見ながらチルト用作業
機レバーを操作してチルト方向とチルト速度を設定する
ことにより、マストをチルト中立位置あるいは任意の前
傾位置、後傾位置に調整する。

【０００３】図１２は標準形フォークリフトの一例を示
す斜視図である。同図に示すように、リフトシリンダ１
は、左右一対のアウターマスト２に固定され、ピストン
ロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガイドと
して左右一対のインナーマスト３を昇降するようになっ
ている。このとき、アウターマスト２は車体７の前方で
この車体７に固定してある。この結果、インナーマスト
３の昇降に伴ないチェーン（図示省略）に懸架してある
ブラケット５及び直接荷物を積載するフォーク４からな
る昇降部が昇降する。つまり、チェーンは、インナーマ
スト３に回動可能に支承したチェーンホイール（図示省
略）に懸架するとともに、一端をブラケット５に、他端
をアウターマスト２に夫々固定してある。図中、６はタ
イヤである。かくして、昇降部であるフォーク４及びブ
ラケット５は、インナーマスト３の上昇に伴ない上昇す
るばかりでなく、アウターマスト２に対しチェーンホイ
ールが上昇することによりインナーマスト３に対する相
対位置が上昇する。すなわち、昇降部の地表面に対する
上昇量は、インナーマスト３の上昇分にチェーンの長さ
で規定される昇降部のインナーマスト３に対する相対上
昇分を加えた値となる。昇降部の下降に関しては移動方
向が逆になるだけで上昇時と同様の関係が成立する。

【０００４】チルトシリンダ８は、アウターマスト２及
びインナーマスト３とともに昇降部を前方（反車体７
側）及び後方（車体７側）に傾動するためのものであ
る。すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとと
もに、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々
の作業性を良好に保つとともに安全性も確保するように
なっている。

【０００５】作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペ
レータが操作することにより作業機制御用コントローラ
１０及び電磁比例制御弁群１１を介してリフトシリンダ
１及びチルトシリンダ８の動作を制御するものであり、
緊急停止を行なうための安全スイッチ１２とともにジョ
イステックボックス１３に収納してある。作業機レバー
９ｃ，９ｄ，９ｅは各種のアタッチメント、例えばロー
ルクランプ、ベールクランプ等を取付けた場合に対処す
るためのものである。シートスイッチ１４を運転席１５
にオペレータが座ったとき動作するスイッチでその出力
信号はコントローラ１０に送出する。リフト用、チルト
用各作業機レバー９ａ，９ｂは、ポテンショメータで形
成してあり、電流値が操作量に比例するレバー操作信号
をコントローラ１０に送出する。コントローラ１０はマ
イクロプロセッサ（ＣＰＵ）を中心に構成されており、
レバー操作信号に基づき電磁比例制御弁にそのスプール
の開度を調整する流量制御信号を送出する。電磁比例制
御弁は流量制御信号の大きさに比例してそのスプールが
移動することにより、油圧管路を流れる圧油の流量を制
御してリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８の動作速
度を作業機レバー９ａ，９ｂの操作量に対応するよう制
御する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のフォ
ークリフトには、チルト操作性に次のような改善の余地
がある。 （１）一般に荷取り、あるいは荷降ろし作業時にはマス
トをチルト中立位置即ち車両に対してマストが垂直な状
態にするのだが、このマストのチルト中立位置をオペレ
ータが目視で捜している。しかし、マストのチルト中立
位置は微妙な位置であるから、マストのチルト中立位置
を捜すのは難しく、熟練したオペレータでも長い時間を
要する。しかも実際の作業時には、マストのチルト中立
位置のためのチルト操作に加えて、走行及び昇降部上下
位置決めのための各操作も必要であるから、オペレータ
には相当な負担がかかる。 （２）一般にチルト速度は、前傾速度、後傾速度ともに
荷重の大小に関係なく、また昇降部の上下位置にも関係
なく、チルト用作業機レバーの操作量との関係が一定で
ある。そのため、高所におけるチルト前傾作業にはオペ
レータは相当の神経を使う必要がある。即ち、リフトの
上部に荷物を積んだ状態で、荷物を高所に置くためにチ
ルト前傾作業を行う場合、チルト前傾速度が速すぎて前
方に転倒することがないように、インチング操作を慎重
に行う必要があり、操作技術に熟練を要する。最近はリ
フト上昇速度が高速化する傾向にあり、その分、チルト
前傾速度も高速化するので、オペレータの負担も大きく
なる。 （３）前項（２）で述べたように、高所におけるチルト
前傾作業時には、チルト前傾速度の微妙なインチング操
作が必要である（特に、高マストあるいはフルフリマス
トの場合にこの傾向が強い）。この対策として、従来は
レバーストロークを長くして、荷重によって異なるイン
チングポイントが得られるようにしていた。しかし、長
いレバーストロークは操作力の点で好ましくない。そこ
で、電磁比例制御弁を使用して電気油圧制御により操作
力の低減化を図っているが、荷重のばらつきに加えて、
例えば鋳物部品の使用による電磁比例制御弁の電流−流
量特性のばらつきがあるため、インチング特性が大きく
変ってしまい、レバーストロークを小さくすることがで
きない。

【０００７】本発明は上記従来技術の問題点に鑑み、フ
ォークリフトにおけるチルトの操作性が向上するチルト
制御装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の発明のフォークリフトのチルト制御装置
は、フォークリフトのマストのチルト中立位置を検出す
るセンサと、自動操作設定用スイッチと、チルト用油圧
シリンダの圧油路に配置されたチルト用電磁弁に対し、
前記スイッチにより自動操作が設定されている場合は、
前記センサがマストのチルト中立位置を検出したときに
前記チルト用油圧シリンダを停止させる指令を与え、こ
の停止指令の後はチルト用作業機レバーがレバー中立域
に戻ったときからチルト用作業機レバーの操作に応じて
前記チルト用油圧シリンダを動作させる指令を与える制
御手段とを具備することを特徴とするものである。

【０００９】上記目的を達成するため、請求項２の発明
のフォークリフトのチルト制御装置は、フォークリフト
のチルト用作業機レバーの操作量とチルト用電磁弁の制
御量との関係をチルト速度が高速用のもの及びこれより
も低速用のものとして予め定めた手段と、荷重を検出す
る手段と、昇降部の高さを検出する手段と、検出した荷
重が所定値を越え且つ検出した昇降部高さが所定高さを
越える場合は前記低速用の関係から、これ以外の場合は
前記高速用の関係からチルト用作業機レバーの操作量に
対応する制御量を求め、求めた制御量で、チルト用油圧
シリンダの圧油路に配置された前記チルト用電磁弁を制
御する手段とを具備することを特徴とするものである。
なお、本発明ではチルト前傾操作に限定し、チルト後傾
操作については適用を除外しても良い。

【００１０】上記目的を達成するため、請求項３の発明
のフォークリフトのチルト制御装置は、フォークリフト
のチルト用作業機レバーの操作量とチルト用電磁弁の制
御量との関係のうちゲインを可変設定するための手段
と、前記関係のうちオフセットを可変設定するための手
段と、設定されたゲイン及びオフセットに基づいてチル
ト用作業レバーの操作量に対応する制御量を求め、この
制御量で、チルト用油圧シリンダの圧油路に配置された
前記チルト用電磁弁を制御する手段とを具備することを
特徴とするものである。なお、本発明ではチルト前傾操
作に限定し、チルト後傾操作については適用を除外して
も良い。

【００１１】

【作用】請求項１の発明の作用として、スイッチにより
自動操作を設定した場合、チルト用作業機レバーの操作
中にマストがチルト中立位置に達したとセンサが検出す
ると、制御手段がチルト用電磁弁に停止指令を与え、チ
ルト用油圧シリンダを停止させる。これにより、オペレ
ータが微妙なチルト中立位置を気にすることなく、マス
トが自動的に且つ確実にチルト中立位置に停止する。こ
の自動的なチルト中立位置でのマスト停止後は、チルト
用作業機レバーをレバー中立域に戻すと、制御手段はチ
ルト用電磁弁にレバー操作に応じた指令を与えてチルト
用油圧シリンダを動作させ、マストをチルトさせる。こ
れは、レバー優先モードであり、マストのチルト中立位
置付近での微調整、例えば路面が傾斜している場合にマ
ストを水平面に対して垂直にするために必要な微調整な
ど、あるいはマストの任意位置へのチルトをオペレータ
のレバー操作によって行うことができる。

【００１２】請求項２の本発明の作用として、荷重が所
定値を越え且つ昇降部高さが所定高さを越えた場合は、
チルト用作業機レバーの操作量とチルト用電磁弁の制御
量との関係が低速用のものとなり、それ以外の場合は高
速用のものとなる。これにより、同じレバー操作量で
も、リフト上部に荷物を積んでマストを前傾させる場合
は、自動的にそれ以外に比べてチルト前傾速度が低速に
なるから、チルト前傾での位置決めのためのインチング
操作が容易になる。また転倒、荷物落下に対する安全性
が向上する。

【００１３】請求項３の発明の作用として、ゲインとオ
フセットの可変設定により、チルト用電磁弁の電流−流
量特性のばらつき、荷重のばらつき、あるいはマストの
種類の違いに対し、最適のインチング特性となるように
チルト用作業機レバーの操作量とチルト用電磁弁の制御
量との関係を調整する。これにより、チルト前傾速度の
微妙なインチング操作が可能となる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例に係るフォークリフ
トのチルト制御装置を図面に基づいて説明する。図１は
本実施例装置の制御系を示すブロック線図、図２はその
油圧系を示す油圧回路図である。なお、図１，２中で図
１２と同一機能部分には同一符号を付してある。図１に
示すように、チルト制御装置の制御系は、チルト用作業
機レバーとしてのジョイスティックレバー９ｂとアウタ
ー及びインナーマスト２，３のチルト中立位置検出用セ
ンサとしてのリードスイッチ１６と、自動操作設定用ス
イッチとしての自動スイッチ１７と、荷重検出手段とし
ての油圧センサ１８と、昇降部高さ検出手段としてのリ
ードスイッチ１９と、チルト用電磁弁制御手段としての
コントローラ２０とを有している。ゲイン可変設定手段
としてのボリューム（以下、ゲイン調整ボリュームとい
う）ＶＲ１と、オフセット可変設定手段としてのボリュ
ーム（以下、オフセット調整ボリュームという）ＶＲ２
はコントローラ２０内に設けてある。コントローラ２０
はＡ／Ｄコンバータ２１と、スイッチ入力用インターフ
ェース２２と、クロック２３と、ＣＰＵ２４と、ＲＡＭ
２５と、ＲＯＭ２６と、電磁弁駆動回路２７と、電源回
路２８とを有している。なお、２９はバッテリを示す。

【００１５】ジョイスティックレバー９ｂは前述の如
く、手動によりマスト３をチルトさせるためのチルト用
作業機レバーであり、チルト前傾のためには例えば前方
に傾動し、チルト後傾のためには例えば後方に傾動し、
停止のためにはレバー中立域に戻す。リードスイッチ１
６は、前述の如くマストのチルト中立位置を検出するも
のであり、図２に詳細を示すようにチルト用油圧シリン
ダ即ちチルトシリンダ８に設けてある。即ち、マストが
丁度チルト中立位置になるようにチルトシリンダ８が伸
縮した時、磁石１６Ａに感応してリードスイッチ１６が
オンになる。自動スイッチ１７は前述の如く自動操作設
定用スイッチであり、チルト制御を手動操作に代えて自
動操作に設定する場合はオペレータが手動によりこの自
動スイッチ１７をオンにする。油圧センサ１８は図２に
示すようにリフトシリンダ１に供給される圧油の圧力を
検出することにより昇降部の荷重を検出するためのもの
である。リードスイッチ１９は前述の如く昇降部の高さ
を検出するものであり、本実施例ではインナーマスト３
が上段まで伸びたとき、磁石１９Ａに感応してオンする
ようにしてある。

【００１６】コントローラ２０において、Ａ／Ｄコンバ
ータ２１はジョイスティックレバー９ｂ，油圧センサ１
８，ゲイン調整ボリュームＶＲ１及びオフセット調整ボ
リュームＶＲ２からのアナログ信号を入力し、これらを
デジタル信号に変換してＣＰＵ２４に出力する。インタ
ーフェース２２はマストのチルト中立位置検出用リード
スイッチ１６、自動スイッチ１７及び昇降部高さ検出用
リードスイッチ１９のオン／オフ信号を入力し、その情
報をＣＰＵ２４に出力する。

【００１７】ＣＰＵ２４はＡ／Ｄコンバータ２１及びイ
ンターフェース２２を介して入力した上記各信号に基づ
いて所定の演算処理（詳細後述）を行い、その演算結果
によって各電磁弁を制御するための制御信号を電磁弁駆
動回路２７へ出力する。電磁弁駆動回路２７はＣＰＵ２
４からの制御信号に基づいてチルト用電磁比例制御弁１
１Ａの両端１１Ａａ，１１Ａｂ及びアンロード弁３０へ
制御電流ａ，ｂ，ｃを各々供給する。

【００１８】即ち、図２の油圧回路に示すように、制御
電流ａ，ｃによって電磁比例制御弁１１Ａ及びアンロー
ド弁３０が一方向に動作し、フォークリフトのエンジン
３１によって駆動されるポンプ３２からの圧油が電磁比
例制御弁１１Ａを介して制御電流ａに応じた流量でチル
トシリンダ８に供給され、その結果ピストンロッド８ａ
が制御電流ａに応じた速度で前進する。一方、制御電流
ｂによって電磁比例制御弁１１Ａが他方に動作し、チル
トシリンダ８内の圧油が電磁比例制御弁１１Ａを介して
制御電流ｂに応じた流量で排出され、その結果ピストン
ロッド８ａが制御電流ｂに応じた速度で後退する。

【００１９】なお、図１には示していないが、コントロ
ーラ２０はリフト用電磁弁制御の機能も有し、リフト用
作業機レバー（図１２の符号９ａ参照）の操作に応じて
所定の演算処理を行い図２に示すようにリフト用電磁比
例制御弁１１Ｂの両端１１Ｂａ，１１Ｂｂへ各々制御電
流ｄ，ｅを供給するようになっている。即ち、図２にお
いて、制御電流ｄ，ｃによってリフト用電磁比例制御弁
１１Ｂ及びアンロード弁３０が一方向に動作し、フォー
クリフトのエンジン３１によって駆動されるポンプ３２
からの圧油が電磁比例制御弁１１Ｂを介して制御電流ｄ
に応じた流量でリフトシリンダ１に供給され、その結果
ピストンロッド１ａが制御電流ｄに応じた速度で前進す
る。一方、制御電流ｅによって電磁比例制御弁１１Ｂが
他方に動作し、リフトシリンダ１内の圧油が電磁比例制
御弁１１Ｂを介して制御電流ｅに応じた流量で排出さ
れ、その結果ピストンロッド１ａが制御電流ｅに応じた
速度で後退する。

【００２０】次に、ＣＰＵ２４の前述したチルト制御用
演算処理を、（ｉ）マストのチルト中立位置での自動停
止、（ii）荷重と昇降部高さによるチルト速度の自動変
更、(iii）ゲインとオフセットの可変設定によるチルト
インチング特性の調整について項を分けて説明する。

【００２１】＜マストのチルト中立位置での自動停止＞
図３はＣＰＵ２４の演算処理を示すフローチャートであ
る。同図に示すように、イニシャライズ（ステップＳ
１）の後、ジョイスティックレバー９ｂからのレバー開
度の出力信号がマストを前傾させる方向の信号か後傾さ
せる方向の信号かを判定する（ステップＳ２，Ｓ３）。
前傾方向のレバー開度の信号であれば、自動スイッチ１
７がオンかオフかを判定し（ステップＳ４）、オフであ
れば図４に例示するような関係のチルト前傾レバー計算
を行い、レバー開度即ちレバー操作量に対応するレバー
出力値即ち電磁比例制御弁１１Ａに対する制御量を求
め、求めた値の制御電流を電磁比例制御弁１１Ａに供給
し（ステップＳ５〜Ｓ７）、チルトシリンダ８を動作さ
せてマストを前傾方向に傾動させる。ステップＳ４で自
動スイッチ１７がオンであった場合は、ステップＳ８に
て、再起動モードか否かを判定する（詳細は後述する
が、ステップＳ２０にて再起動フラグがセットされてい
れば再起動モードであり、ステップＳ２１にて再起動フ
ラグがクリアされれば再起動モードではない）。再起動
モードでない場合は、次のステップＳ９にて前傾自動モ
ードか否かを判定する。前傾自動モードはマストを予め
設定した位置まで自動的に前傾して停止させるモードで
あり、後述のステップＳ１１またはＳ１８にて前傾自動
フラグがセットされたときにこのモードでの動作が可能
になり、別途設けたスイッチのオンにより実行される。
前傾自動モードでなければ、リードスイッチ１６がオン
か否かを判定し（ステップＳ１０）、オンであればマス
トが丁度チルト中立位置にあるので、前傾自動フラグを
セットする（ステップＳ１１）。また、チルトシリンダ
８を停止するために、電磁比例制御弁１１Ａを全閉させ
るための制御電流例えばゼロに相当する値を出力停止値
としてセットする（ステップＳ１１，７）。これによ
り、マストが自動的にチルト中立位置に位置決めされ
る。ステップＳ８で再起動モードと判定した場合、また
はステップＳ１０でリードスイッチ１６がオフ即ちマス
トがチルト中立位置にはないと判定した場合は、ステッ
プＳ５にて図４によるチルト前傾レバー計算を行い、レ
バー操作量に対応した制御電流を電磁比例制御弁１１Ａ
に供給する（ステップＳ６，Ｓ７）。なお、ステップＳ
９にて前傾自動モードと判定した場合は、マストをチル
ト中立位置で停止するのではなく、予め定めた前傾自動
モードの手順に基づいて電磁比例制御弁１１Ａが制御さ
れる。

【００２２】ステップＳ２，Ｓ３の判定によりジョイス
ティックレバー９ｂからの出力信号が後傾方向のレバー
開度の信号であれば、自動スイッチ１７がオンかオフか
を判定し（ステップＳ１２）、オフであれば図５に例示
するような関係のチルト後傾レバー計算を行い、レバー
開度即ちレバー操作量に対応するレバー出力値即ち電磁
比例制御弁１１Ａに対する制御量を求め、求めた値の制
御電流を電磁比例制御弁１１Ａに供給し（ステップＳ１
３，Ｓ１４，Ｓ７）、チルトシリンダ８を動作させてマ
ストを後傾方向に傾動させる。ステップＳ１２で自動ス
イッチ１７がオンであった場合は、ステップＳ１５に
て、再起動モードか否かを判定する。再起動モードでな
い場合は、次のステップＳ１６にて前傾自動モードか否
かを判定する。前傾自動モードでなければ、リードスイ
ッチ１６がオンか否かを判定し（ステップＳ１７）、オ
ンであればマストが丁度チルト中立位置にあるので、前
傾自動フラグをセットする（ステップＳ１８）。また、
チルトシリンダ８を停止するために、電磁比例制御弁１
１Ａを全閉させるための制御電流例えばゼロに相当する
値を出力停止値としてセットする（ステップＳ１８，Ｓ
７）。これにより、マストが自動的にチルト中立位置に
位置決めされる。ステップＳ１５で再起動モードと判定
した場合、またステップＳ１７でリードスイッチ１６が
オフ即ちマストがチルト中立位置にはないと判定した場
合は、ステップＳ１３にて図５によるチルト後傾レバー
計算を行い、レバー操作量に対応した制御電流を電磁比
例制御弁１１Ａに供給する（ステップＳ１３，Ｓ１
４）。なお、ステップＳ９にて前傾自動モードと判定し
た場合は、前傾自動モードの手順に基づいて電磁比例制
御弁１１Ａが制御される。

【００２３】ステップＳ２，Ｓ３の判定によりジョイス
ティックレバー９ｂからの出力信号が前傾方向の信号で
も後傾方向の信号でもない場合は、ジョイスティックレ
バー９ｂがレバー中立域（図４，図５参照）にある。こ
のようにジョイスティックレバー９ｂがレバー中立域に
戻った場合は、リードスイッチ１６がオンか否かを判定
する（ステップＳ１９）。オンであればマストが既にチ
ルト中立位置にあるので、自動停止から脱してジョイス
ティックレバー９ｂによりチルト中立位置からの微調整
のためのインチング操作など、マストを自由にチルトさ
せることができるように、再起動フラグをセットする
（ステップＳ２０）。逆にオフであればマストはチルト
中立位置にないので、チルト中立位置への自動停止が可
能なように、再起動フラグをクリアしておく（ステップ
Ｓ２１）。但し、いずれの場合も、ジョイスティックレ
バーレバー９ｂがレバー中立域にあるので、電磁比例制
御弁１１Ａを全閉させるための制御電流例えばゼロに相
当する値を出力停止値としてセットし、チルトシリンダ
８を停止させる（ステップＳ２２，Ｓ７）。

【００２４】＜荷重と昇降部高さによるチルト速度の自
動変更＞図６はＣＰＵ２４の演算処理を示すフローチャ
ートである。同図に示すように、イニシャライズ（ステ
ップＳ３１）の後に、ジョイスティックレバー９ｂから
のレバー開度信号がマストを前傾させる方向の信号か後
傾させる方向の信号かを判定する（ステップＳ３２，Ｓ
４０）。前傾方向の信号であれば、油圧センサ１８で検
出した油圧が所定荷重値に相当する油圧設定値よりも大
きいか否かを判定し（ステップＳ３３）、また昇降部高
さ検出用リードスイッチ１９がオンか否かを判定する
（ステップＳ３４）。荷重が所定値を越えていれば、油
圧検出値は油圧設定値より大であり、マスト３が上段よ
り高く伸びていれば昇降部高さは所定高さよりも高く、
リードスイッチ１９がオンとなる。ＲＡＭ２５には図７
に示すように、チルト前傾速度に関するレバー開度（ジ
ョイスティックレバー９ｂの操作量）とレバー出力値
（電磁比例制御弁１１Ａの制御量）との関係として、低
速用のもの３３とこれより高速な通常のもの３４とをテ
ーブル等の形で記憶してある。ＣＰＵ２４は荷重と昇降
部高さの判定結果に基づいて、後述の如く使用すべき関
係を選択し、電磁比例制御弁１１Ａを制御する。但し、
チルト後傾速度に関するレバー開度とレバー出力値との
関係は図５に示した通常のものとしてある。

【００２５】図６において、ステップＳ３３，Ｓ３４の
判定により荷重が所定値を越え且つ昇降部高さが所定高
さを越える場合は、図７中の低速用の関係３３からチル
ト前傾レバー計算を行い、レバー操作量に対応する電磁
比例制御弁１１Ａへの制御量を求め、求めた値の制御電
流を電磁比例制御弁１１Ａに供給する（ステップＳ３５
〜Ｓ３７）。これによりチルト前傾速度が自動的に通常
よりもかなり低速となり、高所での荷物を置く作業が容
易になる。荷重が所定値以下、あるいは昇降部高さが所
定高さ以下の場合は、図７中の通常の関係３４からチル
ト前傾レバー計算を行い、レバー操作量に対応した電磁
比例制御弁１１Ａへの制御量を求め、求めた値の制御電
流を供給する（ステップＳ３８，Ｓ３９，Ｓ３７）。こ
れにより、転倒の心配がない場合はチルト前傾速度が自
動的に高速となり、作業効率が向上する。

【００２６】ステップＳ３２，Ｓ４０の判定によりジョ
イスティックレバー９ｂのレバー開度信号が後傾方向の
信号であれば、図５に例示した関係でチルト後傾レバー
計算を行い、レバー操作量に対応した電磁比例制御弁１
１Ａへの制御量を求め、求めた値の制御電流を供給する
（ステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ３７）。チルト後傾の場
合は、荷重が大きく且つ昇降部が高くても転倒し難いの
で、必ずしもチルト後傾速度を低速化する必要はない。
なお、レバー中立域の場合は、電磁比例制御弁１１Ａを
全閉させるための制御電流例えばゼロに相当する値を出
力停止値としてセットし（ステップＳ４３）、チルトシ
リンダ８を停止させる。

【００２７】＜ゲインとオフセットの可変設定によるイ
ンチング特性の調整＞図８はＣＰＵ２４の演算処理を示
すフローチャートである。同図に示すように、イニシャ
ライズ（ステップＳ５１）の後、ジョイスティックレバ
ー９ｂからのレバー開度信号が前傾方向の信号か後傾方
向の信号かを判定する（ステップＳ５２，Ｓ５３）。前
傾方向の信号の場合は、ゲイン調整ボリュームＶＲ１の
ボリューム値とオフセット調整ボリュームＶＲ２のボリ
ューム値からそれぞれ図９，図１０に例示する関係に基
づいてゲイン値及びオフセット値を計算する（ステップ
Ｓ５３，Ｓ５４）。このようにして求めたゲイン値及び
オフセット値を用いて、チルト前傾レバー計算を行い、
レバー操作量に対応した電磁比例制御弁１１Ａへの制御
量を求め、アンロード弁３０をオンにすると共に、求め
た値の制御電流を電磁比例制御弁１１Ａに供給する（ス
テップＳ５５〜Ｓ５７）。このようにボリュームＶＲ
１，ＶＲ２でゲイン及びオフセットを設定することによ
り、チルト前傾速度に関するレバー開度（ジョイスティ
ックレバー９ｂの操作量）とレバー出力値（電磁比例制
御弁１１Ａの制御量）との関係は図１１に示すように、
任意のゲインとオフセットを持つ特性３７にボリューム
操作で設定できる。即ち、ボリュームＶＲ２のオフセッ
ト調整３５により所望のインチング開始ポイントをセッ
トし、またボリュームＶＲ１のゲイン調整３６により所
望のインチング領域と最大チルト前傾速度をセットする
ことができ、レバー出力値＝ゲイン値×（レバー開度−
レバー中立域）＋オフセット値となり、電磁比例制御弁
１１Ａの特性のばらつきに関係なく、マストの種類や荷
重の大きさに最適なインチング特性を設定することがで
きる。その結果、オペレータは簡単且つ微妙にインチン
グ作業を行うことができ、転倒事故や荷物落下事故がな
く安全である。

【００２８】ステップＳ５２，Ｓ５８の判定によりジョ
イスティックレバー９ｂのレバー開度信号が後傾方向の
信号であれば、図５に例示した関係でチルト後傾レバー
計算を行い、レバー操作量に対応した電磁比例制御弁１
１Ａへの制御量を求め、アンロード弁３０をオンにする
と共に、求めた値の制御電流を供給する（ステップＳ５
９，Ｓ６０，Ｓ５７）。チルト後傾の場合は、荷重が大
きく且つ昇降部が高くても転倒し難いので、必ずしもチ
ルト後傾のインチング特性を調整する必要はない。な
お、レバー中立域の場合は、電磁比例制御弁１１Ａを全
閉させるための制御電流例えばゼロに相当する値を出力
停止値としてセットし、またアンロード弁３０をオフに
し（ステップＳ６１）、チルトシリンダ８を停止させ
る。

【００２９】

【発明の効果】請求項１の発明ではマストをチルト中立
位置に自動的に停止でき、請求項２の発明では荷重が大
きく且つ昇降部が高い時にはチルト前傾速度が自動的に
低速になり、請求項３の発明ではチルト前傾のインチン
グ特性を最適なものに調整できるので、オペレータのチ
ルト操作性が向上し、素人でも転倒事故や荷物落下事故
の恐れなくチルト作業を簡単に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係かるフォークリフトのチ
ルト制御装置の制御系を示すブロック線図。

【図２】同チルト制御装置の油圧回路図。

【図３】マストのチルト中立位置への自動停止のフロー
チャート。

【図４】チルト前傾レバー計算を示す図。

【図５】チルト後傾レバー計算を示す図。

【図６】チルト前傾速度の自動変更のフローチャート。

【図７】チルト前傾レバー計算の通常の場合と低速の場
合を比較して示す図。

【図８】インチング特性調整のフローチャート。

【図９】ゲイン計算を示す図。

【図１０】オフセット計算を示す図。

【図１１】チルト前傾レバー計算を示す図。

【図１２】フォークリフトの斜視図。

【符号の説明】

１ リフトシリンダ ２ アウターマスト ３ インナーマスト ４ フォーク ８ チルト用油圧シリンダ（チルトシリンダ） ９ｂ チルト用作業機レバー（ジョイスティックレバ
ー） １１Ａ チルト用電磁比例制御弁（電磁弁） １６ チルト中立位置検出用リードスイッチ １７ 自動操作設定用スイッチ（自動スイッチ） １８ 荷重検出用油圧センサ １９ 昇降部高さ検出用リードスイッチ ２０ 電磁弁制御用コントローラ

フロントページの続き (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フォークリフトのマストのチルト中立位
   置を検出するセンサと、自動操作設定用スイッチと、チ
   ルト用油圧シリンダの圧油路に配置されたチルト用電磁
   弁に対し、前記スイッチにより自動操作が設定されてい
   る場合は、前記センサがマストのチルト中立位置を検出
   したときに前記チルト用油圧シリンダを停止させる指令
   を与え、この停止指令の後はチルト用作業機レバーがレ
   バー中立域に戻ったときからチルト用作業機レバーの操
   作に応じて前記チルト用油圧シリンダを動作させる指令
   を与える制御手段とを具備することを特徴とするフォー
   クリフトのチルト制御装置。
2. 【請求項２】 フォークリフトのチルト用作業機レバー
   の操作量とチルト用電磁弁の制御量との関係をチルト速
   度が高速用のもの及びこれよりも低速用のものとして予
   め定めた手段と、荷重を検出する手段と、昇降部の高さ
   を検出する手段と、検出した荷重が所定値を越え且つ検
   出した昇降部高さが所定高さを越える場合は前記低速用
   の関係から、これ以外の場合は前記高速用の関係からチ
   ルト用作業機レバーの操作量に対応する制御量を求め、
   求めた制御量で、チルト用油圧シリンダの圧油路に配置
   された前記チルト用電磁弁を制御する手段とを具備する
   ことを特徴とするフォークリフトのチルト制御装置。
3. 【請求項３】 フォークリフトのチルト用作業機レバー
   の操作量とチルト用電磁弁の制御量との関係のうちゲイ
   ンを可変設定するための手段と、前記関係のうちオフセ
   ットを可変設定するための手段と、設定されたゲイン及
   びオフセットに基づいてチルト用作業レバーの操作量に
   対応する制御量を求め、この制御量で、チルト用油圧シ
   リンダの圧油路に配置された前記チルト用電磁弁を制御
   する手段とを具備することを特徴とするフォークリフト
   のチルト制御装置。