CN105793188A - 叉车及叉车的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种叉车及叉车的控制方法。本发明的叉车及叉车的控制方法使得参照摩擦系数，调节叉/门架倾斜度，另外，通过参照地理信息，能够在叉车出离坡路之前或进入之前先行适宜地调节叉/门架倾斜度。另外，在即使使叉/门架倾斜度最大限度后倾而危险程度仍未降低时，使叉车的输出减小或使制动器运转，使车辆的行驶速度减小，由此，能够显著减小负载物的落下危险。

Description

叉车及叉车的控制方法
技术领域
本发明涉及叉车及叉车的控制方法，更详细而言，涉及一种使得能够防止负载物在行驶中落下的叉车及叉车的控制方法。
背景技术
一般而言，叉车用于搬运负载物。更详细而言，叉车沿行驶路径移动并搬运负载物。
另一方面，叉车从动力源接受提供动力而使液压系统运转，液压系统产生液压。叉车借助于液压或发动机、马达而行驶，或由液压而使叉升降。另外，叉可以配备于门架，门架可以在叉车中前后倾斜。前面说明的动力源可以为内燃机或电动马达。
另一方面，负载物搭载于货盘，叉车的叉插入于货盘。如果叉通过叉车的运转而升降，那么，负载物进行升降，如果叉车行驶，则负载物被搬运。
叉车行驶的行驶路径可以为平坦的路或有坡路。坡路根据叉车的行驶方向可以理解为上坡路或下坡路。
在叉车行驶时，以使门架后倾的状态行驶，以便负载物不会落下。所述的后倾的意义，是指门架向叉车的主体侧倾斜。同理，前倾意味着门架向前方倾斜。
以往，作业者掌握行驶路径，控制门架的前倾程度或后倾程度。因此，作业者必须在进入或离开坡路的适当时间点，适宜地控制门架的倾斜角度。
另一方面，负载物配置于叉车的前方，因而在向前方行驶的情况下，行驶路径在视野中可能会被负载物遮挡。由此，存在关于行驶路径的信息，即，视野难以确保的问题。
因此，以往难以在适宜的时间点调节叉车的门架倾斜角度，另外，还存在不知道门架倾斜角度调节到何种程度的情形。特别是适宜地控制门架倾斜角度，会因作业者的熟练度而偏差严重，如果是不熟练的作业者，会存在错误设定门架倾斜角度的情形。进而，由于作业者的错误判断，会有向完全意外的错误方向控制门架的倾斜的情形，在这种情况下，存在险些使负载物落下的忧虑。
[现有技术文献]
[专利文献]
韩国公开专利公报第10-2012-0069816号(2012.06.29.)
发明内容
技术课题
因此，本发明要实现的技术课题，目的在于提供一种叉车及叉车的控制方法，当在搭载负载物的状态下进入或出离倾斜的行驶路径时，使得门架的倾斜角度可以实时调节，以便负载物不落下。
本发明要实现的技术课题不限定于上面言及的技术课题，未言及的其它技术课题是本发明所属技术领域的技术人员可以从以下记载明确理解的。
课题解决方案
旨在达成所述技术课题的本发明实施例的叉车包括：叉车10，其搭载有液压系统，由所述液压系统输出的液压驱动；叉30，其搭载负载物或货盘；门架20，其配置于所述叉车10的前方，使所述叉30升降；倾斜驱动器22，其配置于所述叉车10与所述门架20之间，由所述液压系统输出的液压运转，使所述门架20运转；输入部100，其输入所述负载物的重量、所述叉车10的倾斜度、所述门架20相对于所述叉车10的倾斜度、所述叉车10的加速度、关于行驶路径的地理信息及所述叉30与所述货盘40间的静止摩擦系数；及控制部200，其根据在所述输入部100输入的所述各个信息，运算负载物的静止摩擦力与负载物受到的净力(NetForce)，导出负载物落下危险程度；
所述叉车10在从行驶路径出入坡路之前，根据所述控制部200运算的负载物落下危险程度，所述倾斜驱动器22先行运转，控制所述门架20的倾斜角度。
另外，本发明实施例的叉车可以还包括制动器或制动器控制单元，其安装于所述叉车10的行驶系统，发挥所述叉车10的制动作用；根据所述控制部200运算的负载物落下危险程度，所述制动器或制动器控制单元运转并控制所述叉车10的速度。
另外，本发明实施例的叉车可以还包括动力系统或动力系统控制单元，其安装于所述叉车10的传动系统，使得动力传递给所述行驶系统；根据所述控制部200运算的负载物落下危险程度，所述动力系统单元运转，控制所述动力的输出大小。
另外，本发明实施例的叉车可以还包括：制动器或制动器控制单元，其安装于所述叉车10的行驶系统，发挥所述叉车10的制动作用；及动力系统或动力系统控制单元，其安装于所述叉车10的传动系统，使得动力传递给所述行驶系统；根据所述控制部200运算的负载物落下危险程度，所述制动器或制动器控制单元运转，所述动力系统或所述动力系统控制单元运转，控制所述叉车10的速度和所述动力的输出大小。
旨在达成所述技术课题的本发明实施例的叉车的控制方法包括：第一步骤(s10)，收集基础数据(负载物重量、叉车倾斜度、叉/门架倾斜度、叉车加速度、地理信息、静止摩擦系数)；第三步骤(s30)，计算所述负载物的静止摩擦力；第四步骤(s40)，比较判断所述静止摩擦力与所述负载物受到的净力(NetForce)的大小；第五步骤(s50)，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到55％，则控制倾斜驱动器22以使静止摩擦力增加；第六步骤(s60)，收集更新数据(叉/门架倾斜度、叉车倾斜度、叉车加速度)；及第七步骤(s70)，比较判断借助于所述更新数据而更新的更新静止摩擦力与所述负载物受到的净力(NetForce)的大小，如果所述更新静止摩擦力小于所述净力(NetForce)，则返回所述第五步骤(s50)；叉车从行驶路径出入坡路之前，先行控制叉/门架的倾斜度。
另外，就本发明实施例的叉车的控制方法而言，可以是在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到35％至55％，则向仪表板输出预备警告。
另外，就本发明实施例的叉车的控制方法而言，可以是在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到45％至65％，则输出视觉或听觉上可识别的警告消息。
另外，就本发明实施例的叉车的控制方法而言，可以是在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到65％至85％，则控制动力系统或动力系统控制单元，减小发动机输出。
另外，就本发明实施例的叉车的控制方法而言，可以是在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到70％至90％，则控制制动器或制动器控制单元，减小叉车的行驶速度。
另外，就本发明实施例的叉车的控制方法而言，可以是在所述第七步骤(s50)中，如果所述更新静止摩擦力大于所述净力(NetForce)，则返回所述第一步骤(s10)。
另外，本发明实施例的叉车的控制方法在所述第一步骤(s10)与所述第三步骤(s30)之间可以还包括第二步骤(s20)，在该第二步骤(s20)中判断负载物的有无，如果有负载物，则进入所述第三步骤(s30)，如果没有负载物，则返回所述第一步骤(s10)。
另外，本发明实施例的叉车的控制方法可以是在所述基础数据中，还包括基于危险程度高低的危险级定义，在危险级中，危险程度越高，所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率设定得越低，控制成所述倾斜驱动器22的运转时间点提前，在危险级中，危险程度越低，所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率设定得越高，控制成所述倾斜驱动器22的运转时间点延后。
其它实施例的具体事项包含于详细说明及附图中。
发明效果
如上所述构成的本发明实施例的叉车及叉车的控制方法使得在叉上搭载负载物的状态下，在进入坡路之前或出离之前先行调节门架倾斜度，从而能够防止负载物的落下。
另外，本发明实施例的叉车及叉车的控制方法使得把叉/门架倾斜度自动调节为适宜的值，从而使得即使作业者的熟练度不熟练，也能够安全地驾驶叉车。
另外，本发明实施例的叉车及叉车的控制方法在即使使叉/门架倾斜度最大限度后倾而危险程度仍未降低时，使叉车的行驶速度强制减小，从而能够防止负载物的落下，安全地搬运负载物。
附图说明
图1是用于说明叉车的普通性构成的图。
图2是用于说明本发明一个实施例的叉车及叉车的控制方法的图。
图3是用于说明本发明一个实施例的叉车的控制方法的顺序图。
图4是用于说明本发明一个实施例的叉车的控制方法中由货盘与门架样式决定的摩擦系数的图。
图5是用于说明本发明一个实施例的叉车的控制方法中考虑负载物的落下危险性而按步骤应对的示例的图。
图6至图9是用于说明本发明一个实施例的叉车的控制方法中导出最佳门架倾斜角度的示例的图。
符号说明
10－叉车，20－门架，22－倾斜驱动器，30－叉，40－货盘，50－负载物。
具体实施方式
如果参照后面与附图一同详细叙述的实施例，本发明的优点、特征以及达成其的方法将会明确。
下面参照附图，对本发明的实施例进行详细说明。下面说明的实施例是为了帮助本发明的理解而示例性地提出的，应理解为本发明可以不同于此处说明的实施例而多样地变形实施。不过，在说明本发明方面，当判断认为对相关公知功能或构成要素的具体说明可能不必要地混淆本发明的要旨时，省略其详细说明及具体图示。另外，附图为了帮助发明的理解，并非按实际比例尺图示，一部分构成要素的大小可能会夸张地图示。
另一方面，后述的术语作为考虑到在本发明中的功能而定义的术语，其会因生产者的意图或惯例而异，因此，其定义应以本说明书通篇内容为基础作出。
在通篇说明书中，相同参照符号指称相同构成要素。
首先，参照图1，说明叉车的普通性构成。附图的图1是用于说明叉车的普通性构成的图。
叉车10搭载有液压系统。液压系统从动力源接受提供动力。动力源可以为发动机或电动马达。
另外，在叉车10的前方安装有门架20，在门架20上具备有叉30。
叉30可以搭载负载物50或货盘40。普遍而言，叉30进出于货盘40。即，如果是负载物50搭载于货盘40的状态，则负载物50的重量作用于叉30。
另一方面，叉30借助于门架20的运转而升降。门架20根据叉车10的样式而可以分为多段，段的高度越高，则可以把负载物50举升至越高的位置。
在叉车10与门架20之间，配置有倾斜驱动器22。倾斜驱动器22可以借助于液压而运转，液压从所述液压系统提供。即，倾斜驱动器22根据液压系统具备的门架电磁阀的控制而使门架20前倾或后倾，调节门架20的倾斜度。
门架电磁阀用于控制流量和流量的流动方向，因而通过控制门架电磁阀，可以精密地控制门架20倾斜的速度和倾斜的角度程度。
另外，在本发明实施例的叉车10中，具备动力系统或动力系统控制单元。动力系统或动力系统控制单元用于把从发动机或驱动马达输出的动力传递给行驶系统或液压系统。即，如果根据控制部200输出的控制指令，动力系统或动力系统控制单元进行控制，则可以控制动力的大小，例如，如果控制使得动力的大小减小，那么动力的大小可以减小，行驶速度可以减慢。
另外，本发明实施例的叉车10具备制动器或制动器控制单元14。制动器或制动器控制单元用于对叉车10的行驶发挥制动作用。
制动器或制动器控制单元可以应用电子式，由此，可以更精细地控制所需的制动力。即，如果根据控制部200输出的控制指令，制动器或制动器控制单元进行运转，则与驾驶员的意志无关，叉车10的行驶速度可以减慢。
另一方面，本发明实施例的叉车10既可以依次控制动力系统或动力系统控制单元和制动器或制动器控制单元，也可以同时控制。由此，使得能够更稳定、柔和地使叉车10的行驶速度减速。
即，无论哪种形态，如果叉车10的行驶速度减速，则与减速相应，负载物50的落下危险也相应地减小。
另外，本发明实施例的叉车10包括收集基础数据的输入部100。另外，本发明实施例的叉车10包括根据所述基础数据导出负载物落下危险程度的控制部200。另外，包括根据负载物落下危险程度的程度而控制叉车10的输出部300。
所述基础数据包括负载物的重量、叉车10的倾斜度、门架20相对于叉车10的倾斜度、叉车10的加速度、关于行驶路径的地理信息及所述叉30与所述货盘40间的静止摩擦系统。
另一方面，门架的倾斜度与叉的倾斜度可以按相同的数据处置。其理由是因为如果门架20倾斜，则叉30也一同倾斜。另外，叉30相对于门架20的角度既定。因此，如果知道门架倾斜度，则叉倾斜度当然也会容易获知。下面，把门架倾斜度和叉倾斜度表现为叉/门架倾斜度。
负载物重量可以在叉上加装重量传感器而获得，或者，也可以根据作用于加装在门架20的举升油缸的压力而测量。即，关于负载物重量的信息利用了已知的技术，因而省略更详细说明。
叉车10的倾斜度与叉车10的加速度可以利用加速度传感器获得。加速度传感器利用了商用商品，因而省略更详细说明。另外，叉车10的加速度可以通过变速器，从当前车速与之前车速的差异求出加速度。
门架20相对于叉车10的倾斜度可以利用门架倾斜度传感器。门架倾斜度传感器可以测量在叉车10主体中门架20的倾斜度，这利用了已知的技术，因而省略详细说明。
关于行驶路径的地理信息可以预先收集叉车10将行驶的周边的地理信息并存储，也可以实时接收地理信息。在实时接收地理信息的情况下，可以从保有地理信息的服务器利用无线网络接受传递。即，可以根据从GPS(卫星定位系统)接收的位置信息和叉车所在的地理信息，确保叉车将行驶的行驶路径的地理信息。
因此，可以掌握叉车向哪个方向行驶，可以获知在要行驶的方面是否有坡路。
所述叉30与所述货盘40间的静止摩擦系数可以参照摩擦系数地图的信息求出。摩擦系数地图参照附图图4进行说明。
在叉车10中可以搭载有多样形态的门架20，可以利用多样形态的货盘40。在门架20上配备有叉30，因而可以理解为叉30多样地提供。即，门架20的样式变更时，叉30的样式当然也经常变更，因而相同地处置并说明。
根据图4，提出了多样的门架10的示例(M1～M10)和多样的货盘的示例(P1～P10)。摩擦系数根据在哪种门架10上组合哪种货盘40而异。
因此，如果知道加装了哪种门架10、利用了哪种货盘40，则可以获知摩擦系数。另一方面，可以预先搭载叉车10制造商最普通利用的摩擦系数，也可以由作业者或A/S技师更新摩擦系数的信息。
控制部200根据输入部100输入的各个基础数据的信息，运算负载物的静止摩擦力和负载物受到的净力(NetForce)，根据净力相对于静止摩擦力的比率，可以导出负载物落下危险程度。
因此，本发明实施例的叉车10在行驶期间，根据控制部200运算的负载物落下危险程度，倾斜驱动器22运转，控制门架20的倾斜角度。
特别是本发明实施例的叉车10反映了地理信息，从而在叉车10从行驶路径出入坡路之前，倾斜驱动器22可以先行运转，由此，可以更稳定地驾驶叉车10。
下面参照图2及图3，对本发明一个实施例的叉车的控制方法进行说明。
附图的图2是用于说明本发明一个实施例的叉车及叉车的控制方法的图。图3是用于说明本发明一个实施例的叉车的控制方法的顺序图。
如图2所示，本发明实施例的叉车的控制方法从输入部100收集基础数据，控制部200运算危险程度并输出控制指令，输出部300执行控制指令。
输入部100输入的数据如前面所作的说明，可以输入负载物重量、叉车倾斜度、叉/门架倾斜度、叉车加速度、地理信息、静止摩擦系数等。
另外，在所述输入部100中可以还包括危险级的定义。
由此，在危险级中，危险程度越高，净力(NetForce)相对于静止摩擦力的比率设定得越低，控制使得倾斜驱动器22的运转时间点提前。
另外，在危险级中，危险程度越低，净力(NetForce)相对于静止摩擦力的比率设定得越高，控制使得倾斜驱动器22的运转时间点延后。
下面对危险级进行拓展说明。
在调节门架20或叉30的倾斜角度方面，调节的运转时间点越早，叉/门架倾斜时机越早，意图由此迅速地应对负载物的落下危险。例如，在负载物50为容易破损或昂贵或精密的机械时，需要非常小心地搬运。因此，为了减小负载物的落下危险，在更早的时机，调节叉/门架倾斜度。
另一方面，在负载物50为耐久材料的情况下，对负载物落下的负担会减轻。在这种情况下，可以延后开始调节叉/门架倾斜度的运转时间点，根据情况，也可以不必须执行叉/门架倾斜度调节。另外，可以延后叉车10的行驶减速开始作用时间点。即，即使在执行制动时也消耗能量，因而可以自我克制过度制动，可以减小能量损失。
输出部300按危险级，执行警告音输出、警告消息输出、门架倾斜度控制、动力系统控制、制动器控制。
危险级可以按净力(NetForce)相对于静止摩擦力的比率到达何种程度而区别。
参照附图的图5，对危险级的分类进行说明。
附图的图5是用于说明本发明一个实施例的叉车的控制方法中考虑负载物的落下危险性而按步骤应对的示例的图。
危险级可以根据负载物50的种类而设定。例如，危险级实施例可以作为默认值而提供，当负载物50的重要性增加时，可以稍加修订地设定净力(NetForce)相对于静止摩擦力的比率。
危险级实施例1显示了比危险级实施例稍加修订的示例，危险级实施例2显示了比危险级实施例1进一步稍加修订的示例。
因此，作业者考虑负载物50是否是昂贵或容易破损的物品而选定危险级。
当把静止摩擦力与相对于负载物的净力(NetForce)相同的情形称为100％时，可以根据达到的程度，依次应对。
第1次应对：如果净力(NetForce)相对于静止摩擦力的比率达到35％至55％，则可以进行第1次应对。第1次应对用于提醒作业者注意，可以在仪表板上显示预备警告。即，显示因存在负载物落下忧虑而提醒注意的程度的消息。
第2次应对：如果净力(NetForce)相对于静止摩擦力的比率达到45％至65％，则可以进行第2次应对。第2次应对用于更强地提醒作业者注意，使得输出视觉听觉认知消息，在仪表板上显示警告消息，或响起能够从听觉上认知的警报，或闪烁警告灯等。由此，可以赋予作业者可以直接调节叉/门架倾斜度的机会。
第3次应对：如果净力(NetForce)相对于静止摩擦力的比率达到55％至75％，则可以进行第3次应对。第3次应对是与作业者的意志无关地向控制部200下达指令，直接控制叉/门架倾斜度。
第4次应对：如果净力(NetForce)相对于静止摩擦力的比率达到65％至85％，则可以进行第4次应对。第4次应对是采取措施，使得能够更积极地防止负载物落下。即，向控制部200下达指令，控制动力系统或动力系统控制单元，由此，限制发动机输出，降低叉车10的行驶力。
第5次应对：如果净力(NetForce)相对于静止摩擦力的比率达到70％至90％，则可以进行第5次应对。第5次应对是采取措施，使得能够进一步更积极地防止负载物落下。即，控制部200下达指令，控制制动器或制动器控制单元，由此，实施制动，进一步降低叉车10的行驶速度。
因此，本发明实施例的叉车10，即使作业者的熟练度不熟练，也自动控制叉/门架的倾斜度，使叉车10的行驶速度减速，从而能够减小负载物50的落下危险。
下面参照图6至图9，对设定叉/门架倾斜度所需的静止摩擦系数及净力进行说明。
附图图6至图9是用于说明本发明一个实施例的叉车的控制方法中导出最佳门架倾斜角度的示例的图。
在坡路上，负载物为了不滑动，要求叉/门架倾斜度相对于水平线构成水平，或在下坡路时，要求门架保持后倾的姿势。
为了计算货物在坡路中不滑动的倾斜角度范围，应求出作用于负载物的力的矢量(vector)和。即，负载物向前去的力的矢量和的大小应小于在叉上具有的最高静止摩擦力。根据地面与叉构成的角度，可以分为3种情形进行考查。当地面与叉构成的角度称为θ1时，如表现所示，存在叉的角度为水平的第一情形、叉下垂的第二情形、叉翘起的第三情形。
[第一情形]
第一情形如图7所示，是叉与地面平行的情形。根据数学式1，可以求出作为矢量和的净力(NetForce)。
【数学式1】
θ1＝0
θ2＝θ1+θ3
ma·cosθ2<μmg
θ1：驻角度
θ2：斜坡角度
θ3：相对于斜坡的叉角度
ma：负载的力
mg：负载的重量
μ：摩擦系数
在净力(NetForce)大于静止摩擦力的情况下，意味着负载物能够移动。相反，在净力大于静止摩擦力的情况下，意味着负载物稳定。
在数学式1中，当净力(NetForce)大于静止摩擦力时，进入第三情形，调节叉/门架倾斜度，此时，门架20向后倾的方向调节。
另一方面，根据净力(NetForce)相对于静止摩擦力的比率为何种程度，如图5所示，根据危险程度，按级别应对。
[第二情形]
第二情形如图8所示，是叉相对于坡路下垂而前倾的情形。根据数学式2，可以求出作为矢量和的净力(NetForce)。
【数学式2】
-90°<θ1<0°
θ2＝θ1+θ3
ma·cosθ3+mg·sinθ1<μmg·cosθ1
θ1：驻角度
θ2：斜坡角度
θ3：相对于斜坡的叉角度
ma：负载的力
mg：负载的重量
μ：摩擦系数
在数学式2中，当净力(NetForce)大于静止摩擦力时，进入第三情形，调节叉/门架倾斜度，此时，叉角度越构成大于地面(水平线)的角度，门架20越向后倾的方向调节。
另一方面，根据净力(NetForce)相对于静止摩擦力的比率为何种程度，如图5所示，根据危险程度，按级别应对。
[第三情形]
第三情形如图9所示，是叉相对于坡路翘起的情形。根据数学式3，可以求出作为矢量和的净力(NetForce)。
【数学式3】
0°<θ1<90°
θ3＝θ1+θ2
ma·cosθ2·cosθ1-mg·sinθ1<μmg·cosθ2·cosθ1
θ1：驻角度
θ2：斜坡角度
θ3：相对于斜坡的叉角度
ma：负载的力
mg：负载的重量
μ：摩擦系数
在数学式3中，当净力(NetForce)大于静止摩擦力时，调节叉/门架倾斜度，此时，当满足负载物50不在叉30上滑动的条件时，可以停止叉/门架倾斜度的调节。停止叉/门架倾斜度调节，是停止使门架20运转的倾斜驱动器22的运转。倾斜驱动器22可以通过对控制向倾斜驱动器22提供工作油的门架电磁阀进行控制而体现。
另一方面，所述第一、二、三情形是以叉车10在下坡路行驶的情形为例进行了说明，但在上坡路时也可以应用。即，在上坡路的情况下，过于后倾反而会因负载物落下等而危险，但本发明实施例的叉车10考虑摩擦系数与叉车的加速度，调节叉/门架倾斜度，因而当过于后倾而判断为危险时，可以向前倾方向调节叉/门架倾斜度。
另一方面，当叉车10在2档行驶(高速行驶)后要减速时，由于负载物的重量，会受到惯性的影响。因此，本发明实施例的叉车10考虑了加速度，因而防止叉车10急剧减速，能够防止负载物50落下。
另一方面，本发明实施例的叉车10参照地理信息，调节叉/门架倾斜度，从而能够实时调节叉/门架倾斜度，但由于可以预先获知进入或出离坡路的时间点，因而可以先行尝试调节叉/门架倾斜度。
对叉/门架倾斜度的先行控制进行拓展说明。
由于液压系统特性上的原因，如果下达指令，则直至该指令付诸实行，要求既定的时间。例如，如果下达指令使得调节叉/门架倾斜度，则根据该指令，门架电磁阀开放，工作油从液压系统提供给倾斜驱动器22，门架20才进行倾斜运转。在历经这种过程期间，所需时间大致会要求100ms至3s左右。因此，在进入或出离坡路的情况下，如果在叉车10实际进入坡路时调节叉/门架倾斜度，就会晚了。
相反，本发明实施例的叉车10如前面所作的说明，参照地理信息，从而在进入坡路之前或出离之前，可以先行调节叉/门架倾斜度。由此，在实际进入坡路的时间点，叉与地面(水平线)构成的角度可以保持后倾姿势。
另一方面，在即使使叉/门架倾斜度最大限度后倾，危险程度仍不降低的情况下，通过强制使叉车10行驶速度减速，可以防止负载物50的落下，完全地搬运负载物50。
以上参照附图，说明了本发明的实施例，但本发明在不变更其技术思想或必需特征的情况下，可以以其它具体形态实施，这是本发明所属技术领域的技术人员可以理解的。
因此，以上记述的实施例在所有方面应理解为只是示例而非限定，本发明的范围由后述的权利要求书代表，权利要求书的意义及范围以及由其等价概念导出的所有变更或变形的形态，应理解为包含于本发明的范围。
产业上的立用可能性
本发明的叉车及叉车的控制方法使得在行驶中反映行驶路径的地理信息，调节门架的倾斜角度，可以用于防止负载物落下。

Claims (12)

1.一种叉车，其特征在于，包括：
叉车(10)，其搭载有液压系统，由所述液压系统输出的液压驱动；
叉(30)，其搭载负载物或货盘；
门架(20)，其配置于所述叉车(10)的前方，使所述叉(30)升降；
倾斜驱动器(22)，其配置于所述叉车(10)与所述门架(20)之间，由所述液压系统输出的液压运转，调节所述门架(20)的倾斜程度；
输入部(100)，其输入所述负载物的重量、所述叉车(10)的倾斜度、所述门架(20)相对于所述叉车(10)的倾斜度、所述叉车(10)的加速度、关于行驶路径的地理信息及所述叉(30)与所述货盘(40)间的静止摩擦系数；及
控制部(200)，其根据在所述输入部(100)输入的所述各个信息，运算负载物的静止摩擦力与负载物受到的净力(NetForce)，导出负载物落下危险程度；
所述叉车(10)在从行驶路径出入坡路之前，根据所述控制部(200)运算的负载物落下危险程度，所述倾斜驱动器(22)先行运转，控制所述门架(20)的倾斜角度。
2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，
还包括制动器或制动器控制单元，其安装于所述叉车(10)的行驶系统，发挥所述叉车(10)的制动作用，
根据所述控制部(200)运算的负载物落下危险程度，所述制动器或制动器控制单元运转，并控制所述叉车(10)的速度。
3.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，
还包括动力系统或动力系统控制单元，其安装于所述叉车(10)的传动系统，使动力传递给所述行驶系统，
根据所述控制部(200)运算的负载物落下危险程度，所述动力系统或所述动力系统控制单元运转，控制所述动力的输出大小。
4.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，还包括：
制动器或制动器控制单元，其安装于所述叉车(10)的行驶系统，发挥所述叉车(10)的制动作用；及
动力系统或动力系统控制单元，其安装于所述叉车(10)的传动系统，使动力传递给所述行驶系统；
根据所述控制部(200)运算的负载物落下危险程度，所述制动器或制动器控制单元运转，所述动力系统或所述动力系统控制单元运转，控制所述叉车(10)的速度和所述动力的输出大小。
5.一种叉车的控制方法，其特征在于，包括：
第一步骤(s10)，收集基础数据(负载物重量、叉车倾斜度、叉/门架倾斜度、叉车加速度、地理信息、静止摩擦系数)；
第三步骤(s30)，计算所述负载物的静止摩擦力；
第四步骤(s40)，比较判断所述静止摩擦力与所述负载物受到的净力(NetForce)的大小；
第五步骤(s50)，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到55％，则控制倾斜驱动器(22)以使静止摩擦力增加；
第六步骤(s60)，收集更新数据(叉/门架倾斜度、叉车倾斜度、叉车加速度)；及
第七步骤(s70)，比较判断借助于所述更新数据而更新的更新静止摩擦力与所述负载物受到的净力(NetForce)的大小，如果所述更新静止摩擦力小于所述净力(NetForce)，则返回所述第五步骤(s50)；
叉车从行驶路径出入坡路之前，先行控制叉/门架的倾斜度。
6.根据权利要求5所述的叉车的控制方法，其特征在于，
在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到35％至55％，则向仪表板输出预备警告。
7.根据权利要求5所述的叉车的控制方法，其特征在于，
在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到45％至65％，则输出视觉或听觉上可识别的警告消息。
8.根据权利要求5所述的叉车的控制方法，其特征在于，
在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到65％至85％，则控制动力系统或动力系统控制单元，减小发动机输出。
9.根据权利要求5所述的叉车的控制方法，其特征在于，
在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率达到70％至90％，则控制制动器或制动器控制单元，减小叉车的行驶速度。
10.根据权利要求5所述的叉车的控制方法，其特征在于，
在所述第七步骤(s50)中，如果所述更新静止摩擦力大于所述净力(NetForce)，则返回所述第一步骤(s10)。
11.根据权利要求5所述的叉车的控制方法，其特征在于，
在所述第一步骤(s10)与所述第三步骤(s30)之间还包括第二步骤(s20)，在该第二步骤(s20)中判断负载物的有无，如果有负载物，则进入所述第三步骤(s30)，如果没有负载物，则返回所述第一步骤(s10)。
12.根据权利要求5所述的叉车的控制方法，其特征在于，
在所述基础数据中，还包括基于危险程度高低的危险级定义，
在危险级中，危险程度越高，所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率设定得越低，控制成所述倾斜驱动器(22)的运转时间点提前，
在危险级中，危险程度越低，所述净力(NetForce)相对于所述静止摩擦力的比率设定得越高，控制成所述倾斜驱动器(22)的运转时间点延后。
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