JP4209257B2 - 分散型コントローラとその動作方法、及び、分散型コントローラを備えるフォークリフト - Google Patents
分散型コントローラとその動作方法、及び、分散型コントローラを備えるフォークリフト Download PDFInfo
- Publication number
- JP4209257B2 JP4209257B2 JP2003153383A JP2003153383A JP4209257B2 JP 4209257 B2 JP4209257 B2 JP 4209257B2 JP 2003153383 A JP2003153383 A JP 2003153383A JP 2003153383 A JP2003153383 A JP 2003153383A JP 4209257 B2 JP4209257 B2 JP 4209257B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- engine
- vehicle body
- control device
- signals
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/24—Electrical devices or systems
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、分散型コントローラとその動作方法、及び、分散型コントローラを備えるフォークリフトに関し、特に協調監視機能を有する分散型コントローラとその動作方法、及び、協調監視機能を有する分散型コントローラを備えるフォークリフトに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車や建設機械、フォークリフトなど（以下、「フォークリフト等」とも記す）は、近年、電子制御を用いた操作を行う機種が増加している。フォークリフト等は、電子制御を行うために制御演算を行うコントローラを搭載している。
【０００３】
コントローラは、フォークリフト等の各構成部に対応したコンピュータプログラム（以下、「プログラム」と記す）や、データを格納している。そして、それらのプログラムやデータに基づいて、各構成部を制御する。技術の進歩に伴い、これらの構成部は高度化、精密化している。それにより、それらを制御するコントローラもまた高機能化している。そのため、コントローラの大型化、配線量の増大を招いている。コントローラの大型化、配線量の増大は、フォークリフト等における収容容積の増大につながる。従って、フォークリフト等のうち収容容積の自由度の小さい機種に対応可能なコントローラ及びその関連機器が求められている。
【０００４】
更に、フォークリフト等は、機種により、又は、オプション機器の追加により機能が様々に異なることがある。その場合、それらの機種に応じてコントローラを製造する必要がある。加えて、フォークリフト等を使用するときに、使用状況に応じて、ある構成部の制御演算を変更したくなることがある。その場合、コントローラ内のプログラムやデータを変更する必要がある。融通性の高いコントローラが望まれている。
【０００５】
そのようなコントローラに関する例として、米国特許第５，６８７，０８１号公報（特許文献１）に、リフトトラックの制御システムの技術が開示されている。この技術のリフトトラックの制御システムは、複数のオペレーションモジュール、メモリモジュール、ネットワークを搭載している。複数のオペレーションモジュールは、それぞれ対応するリフトトラックの複数の構成部のオペレーションを制御する。
【０００６】
それぞれのオペレーションモジュールは、ＲＡＭと演算処理回路を備える。ＲＡＭは、対応するアプリケーションプログラムを格納する。演算処理回路は、ＲＡＭに格納された対応するアプリケーションプログラムを実行する。そして、ＲＡＭに格納された対応するアプリケーションプログラムの実行により、対応するリフトトラックの構成部のオペレーションを制御する。
【０００７】
メモリモジュールは、リフトトラックに搭載されている。そして、複数のオペレーションモジュールを分離するための複数のアプリケーションプログラムを格納する不揮発性メモリを含む。そして、複数のアプリケーションプログラムを格納する外部メモリソースに接続する手段を含む。
【０００８】
ネットワークは、メモリモジュールと複数のオペレーションモジュールとを接続する。そして、メモリモジュールの不揮発性メモリから、複数のオペレーションモジュールのＲＡＭへ、複数のアプリケーションプログラムを伝送する。それにより、メモリモジュールの不揮発性メモリの対応するアプリケーションプログラムを取り替えて、オペレーションモジュールの機能を多機能にする。
【０００９】
メモリモジュールは、メモリモジュールの不揮発性メモリから、複数のオペレーションモジュールのＲＡＭへ、対応するアプリケーションプログラムを起動時に伝送する。それにより、複数のオペレーションモジュールの各々のオペレーションは、外部メモリソースから、メモリモジュールの不揮発性メモリへ、複数のアプリケーションプログラムをダウンロードして、オペレーションを多機能化することができる。
【００１０】
関連する技術として、特開平１０−２８０４８８号公報（特許文献２）に、分散型コントローラを備える建設機械の技術が開示されている。この技術の目的は、簡便な方法で故障診断可能な分散型コントローラを備えた建設機械を提供することである。
【００１１】
この技術の分散型コントローラを備える建設機械は、分散型コントローラを備える。分散型コントローラは、作業機構と、駆動部と、操作部と、検出手段と、複数の入力コントローラと、メインコントローラと、複数の出力コントローラと、伝送路とを備える。ここで、駆動部は、該作業機構の各部を駆動する。操作部は、該駆動部を操作する。検出手段は、該操作部の操作位置および前記作業機構各部の姿勢を検出する。複数の入力コントローラは、該検出手段によって検出された検出データに基づいて所定の入力データを作成し、該入力データを送信すると共に他のデータを送受信する。メインコントローラは、前記入力データを受信し、該入力データに基づいて制御目標値を演算し、演算された演算データを送信すると共に他のデータを送受信する。複数の出力コントローラは、前記演算データを受信すると共に他のデータを送受信し、該演算データに基づいて前記駆動部を駆動するための所定の出力データを作成して出力する。伝送路は、前記各コントローラ間のデータ伝送を行う。そして、前記メインコントローラは、前記各入出力コントローラの故障診断を行う故障診断手段を備える。該故障診断手段は、一定時間、前記各入出力コントローラから伝送されるデータを監視し、データを伝送してこない入出力コントローラを故障している入出力コントローラと判定する。該判定結果を故障していない各入出力コントローラに伝送する。
【００１２】
特開平１０−２７６５０９号公報（特許文献３）に、作業機械のサブコントローラの技術が開示されている。この技術の目的は、各種作業に対応して付属的に作業装置を設ける場合、装着される付属作業装置に対応可能にトラクタの制御部に予め入力端子、或いは出力端子を数多く備える必要が生じ、トラクタのコストを高くするという課題を解決することである。
【００１３】
この技術の作業機械のサブコントローラは、通信手段６２と、演算処理部６４と、記憶装置５７Ｂと、出力手段６０とを具備する。ここで、作業機械の制御部８は、各種設定装置１〜３、及び検出装置４〜７より信号を入力しこの信号に応じて作業機械用アクチュエータ２１，２６Ｓを駆動する。通信手段６２は、この制御部８と通信を行なう。演算処理部６４は、この通信手段６２により入力した信号を演算処理する。記憶装置５７Ｂは、この演算処理結果を作業データとして記憶する。出力手段６０は、信号処理結果に応じて前記作業機械に装着した付属用アクチュエータ４１、４１を駆動する。
【００１４】
特開平８−２５３９５６号公報（特許文献４）に、建設機械の電子制御装置の技術が開示されている。この技術の目的は、多種多様な建設機械に対して開発期間を短くすると共に開発費用を低減し、出力機器の配置や配線を自由にし、耐振動性や耐ノイズ性を向上させ、後付けの機能対応が容易で、メンテナンス性が高い建設機械の電子制御装置を提供することである。
【００１５】
この技術の建設機械の電子制御装置は、建設機械の油圧システムを制御して前記建設機械を動作させ、３以上のコントローラを含む。３以上のコントローラは、第１のコントローラのグループと、第２のコントローラのグループと、第１および前記第２のコントローラのグループに属する複数のコントローラを管理するメインコントローラを含む。第１のコントローラのグループは、生成された信号を入力して処理する。第２のコントローラのグループは、他のコントローラから送られるデータに基づき駆動信号を生成しこれを制御対象に出力する。
【００１６】
特開平１１−８１３９２号公報（特許文献５）に、自動運転建設機械の技術が開示されている。この技術は、安全・保護機能を向上させた分散型コントローラシステムを備える自動運転建設機械を提供することを目的としている。
【００１７】
この技術の自動運転建設機械は、自動運転手段を備え、該自動運転手段によって、教示された掘削から放土までの一連の動作を再生操作により繰り返し動作させる。ただし、自動運転手段は、異なる機能を備える分散配置された複数のコントローラと、該複数のコントローラ間の信号を伝達するＬＡＮ形式の信号伝達手段とから構成される。前記複数の各コントローラは、出力する手段と別個の信号伝達手段とを設ける。出力する手段は、前記複数のコントローラのいずれかにおいて検出された安全・保護信号を前記信号伝達手段を介して他のコントローラに出力する。別個の信号伝達手段は、前記複数のコントローラのうちの安全・保護制御を行うコントローラと残余のコントローラとの間に、安全・保護信号を伝達するために、前記信号伝達手段とは別個に設けられる。前記安全・保護制御を行うコントローラは、前記信号伝達手段および前記別個の信号伝達手段を介して前記残余のコントローラとの間で前記安全・保護信号を送受信して、安全・保護処理を行う。
【００１８】
特開２００１−３２８８００号公報（特許文献６）に、産業車両の制御システムの技術が開示されている。
【００１９】
この技術の産業車両の制御システムは、車両の制御システムを構成する複数の機器をネットワークで接続する。それと共に、車両の制御内容を複数のモードに分類し、前記複数の機器が前記モード毎に規定の処理及び規定の信号の送受信を行って車両の制御を行う。そして、各モード毎に、そのモードの制御の中心となる機器がそのモードを管理する。各モード毎に異なる優先度を設け、動作中のモードよりも優先度の高いモードへの切換要求がある場合には優先度の高い方のモードにて動作するようにしても良い。
【００２０】
この技術は、低コストで搭載スペースを抑えることができ、故障が発生してもその影響を最低限に留めることのできる産業車両の制御システムを提供することである。
【００２１】
【特許文献１】
米国特許第５，６８７，０８１号公報
【特許文献２】
特開平１０−２８０４８８号公報
【特許文献３】
特開平１０−２７６５０９号公報
【特許文献４】
特開平８−２５３９５６号公報
【特許文献５】
特開平１１−８１３９２号公報
【特許文献６】
特開２００１−３２８８００号公報
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
従って、本発明の目的は、制御する機能を分散し、互いの動作を監視する分散型コントローラとその動作方法及び分散型コントローラを備えるフォークリフトを提供することにある。
【００２３】
また、本発明の他の目的は、機種や搭載されるオプション、追加されるオプションに応じて、容易に対応する機能を搭載、変更可能な分散型コントローラとその動作方法及び分散型コントローラを備えるフォークリフトを提供することにある。
【００２４】
本発明の更に他の目的は、故障箇所の同定、及び、故障機器のみに対応することが可能な分散型コントローラとその動作方法及び分散型コントローラを備えるフォークリフトを提供することにある。
【００２５】
本発明の別の目的は、収容容積の自由度の小さい機種に対応可能な分散型コントローラとその動作方法及び分散型コントローラを備えるフォークリフトを提供することにある。
【００２６】
【課題を解決するための手段】
以下に、［発明の実施の形態]で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、［特許請求の範囲］の記載と［発明の実施の形態］との対応関係を明らかにするために括弧付きで付加されたものである。ただし、それらの番号・符号を、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【００２７】
従って、上記課題を解決するために、本発明の分散型コントローラは、複数の制御装置（４、５、６、７、８）と、ネットワーク（９）とを具備する。複数の制御装置（４、５、６、７、８）は、フォークリフト（２０）に搭載され、フォークリフト（２０）に備わる複数の機能の各々に対応して設けられている。ネットワーク（９）は、フォークリフト（２０）内に設けられ、複数の制御装置（４、５、６、７、８）を互いに接続する。そして、複数の制御装置（４、５、６、７、８）の各々は、フォークリフト（２０）の各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つに基づいて、その複数の機能のうちの対応する機能を制御する。複数の制御装置（４、５、６、７、８）のうちの一つとしての第１制御装置は、複数の制御装置（４、５、６、７、８）のうちの他の一つとしての第２制御装置から所定の信号を受信する。そして、その複数の信号のうちの少なくとも一つ及びその所定の信号、及び、その所定の信号のうちのいずれか一方に基づいて、その第１制御装置に対応する第１機能を制御する。ここで、予め設定した時間の経過後もその所定の信号を受信しないとき、その所定の信号の代わりにその第１制御装置に予め格納された信号を使用してその第１機能を制御する。
【００２８】
上記の分散型コントローラは、ネットワークに接続された表示装置（３）を更に具備する。フォークリフト（２０）は内燃機関を備える。その第１制御装置及びその第２制御装置のうちの一方はエンジン制御装置（５）であり、他方は車体制御装置（４）である。車体制御装置（４）は、フォークリフト（２０）の車体に関わる複数の車体信号に基づいて、その車体を制御する複数の車体制御信号を出力する。エンジン制御装置（５）は、フォークリフト（２０）のエンジン（２３）に関わる複数のエンジン信号に基づいて、エンジン（２３）を制御する複数のエンジン制御信号を出力する。表示装置（３）は、その複数の車体信号、その複数の車体制御信号、その複数のエンジン信号、及び、その複数のエンジン制御信号のうちの少なくとも一つの信号を表示する。
【００２９】
上記の分散型コントローラにおいて、車体制御装置（４）は、その所定の信号としてのその複数の車体信号及び複数の車体制御信号のうちの少なくとも一つを、選択車体信号としてエンジン制御装置（５）へ出力する。エンジン制御装置（５）は、その複数のエンジン信号のうちの少なくとも一つ及びその選択車体信号、及び、その選択車体信号のうちのいずれか一方に基づいて、その複数のエンジン制御信号の少なくとも一つを出力する。
【００３０】
上記の分散型コントローラにおいて、エンジン制御装置（５）は、その予め設定した時間の経過後もその選択車体信号を受信しない場合、その選択車体信号の代わりにエンジン制御装置（５）内に格納された予備車体信号を用い、その選択車体信号を受信できない第１異常を示す第１異常信号を表示装置へ出力する。表示装置（３）は、その第１異常信号に基づいて、その第１異常に関する表示を行う。
【００３１】
上記の分散型コントローラにおいて、その選択車体信号は、フォークリフト（２０）の速度を示す車速信号及びフォークリフト（２０）の制限速度を示す車速制限信号である。その複数のエンジン信号の少なくとも一つは、フォークリフト（２０）のアクセルペダルの状態を示すアクセルセンサ信号である。その複数のエンジン制御信号の少なくとも一つは、エンジン（２３）に供給される燃料の噴射量を示す燃料噴射量信号である。エンジン制御装置（５）は、その車速信号及びその車速制限信号とそのアクセルセンサ信号とに基づいて、その燃料噴射量信号を出力する。
【００３２】
上記の分散型コントローラにおいて、エンジン制御装置（５）は、その所定の信号としてのその複数のエンジン信号及びその複数のエンジン制御信号のうちの少なくとも一つを、選択エンジン信号として車体制御装置（４）へ出力する。車体制御装置（４）は、その複数の車体信号の少なくとも一つ及びその選択エンジン信号、及び、その選択エンジン信号のうちのいずれか一方に基づいて、その複数の車体制御信号の少なくとも一つを出力する。
【００３３】
上記の分散型コントローラにおいて、車体制御装置（４）は、その予め設定した時間の経過後もその選択エンジン信号を受信しない場合、その選択エンジン信号の代わりに車体制御装置（４）内に格納された予備エンジン信号を用い、その選択エンジン信号を受信できない第２異常を示す第２異常信号を表示装置（３）へ出力する。表示装置（３）は、その第２異常信号に基づいて、その第２異常に関する表示を行う。
【００３４】
上記の分散型コントローラにおいて、その選択エンジン信号は、エンジン（２３）の回転数を示す回転数信号である。その複数の車体信号の少なくとも一つは、作業者の着座状態を示す着座信号である。その複数の車体制御信号の少なくとも一つは、トランスミッションを制御するトランスミッション制御信号である。車体制御装置（４）は、その回転数信号とその着座信号とに基づいて、そのトランスミッション制御信号を出力する。
【００３５】
上記の分散型コントローラにおいて、複数の制御装置（４、５、６、７、８）は、フォークリフト（２０）の油圧駆動変速機を制御する油圧駆動変速機駆動制御装置（７）、及び、フィンガーチップ制御モジュールを制御するフィンガーチップ制御装置（８）の少なくとも一方を含む。フィンガーチップ制御モジュール（２９）は、フォークリフト（２０）の運転席（２２）の横に設けられ、作業者の指で操作されるレバーによりフォークリフト（２０）のリフト（２１−２）及びマスト（２１−３）の動作を制御する。
【００３６】
上記の分散型コントローラにおいて、エンジン制御装置（５）は、その複数のエンジン信号を取得する複数の配線が短くなるようにエンジン（２３）の側方に配設される。車体制御装置（４）は、外側からアクセスが容易なようにフォークリフト（２０）のボディシェルに設けられた蓋の直内側に配設される。
【００３７】
上記課題を解決するために本発明のフォークリフト（２０）は、上記のいずれか一項に記載の分散型コントローラ（１）と、分散型コントローラ（１）を搭載するフォークリフト本体（２１−１）とを具備する。
【００３８】
上記課題を解決するために本発明の分散型コントローラの動作方法は、（ａ）〜（ｃ）ステップを具備する。（ａ）ステップは、複数の制御装置（４、５、６、７、８）のうちの一つとしての第１制御装置へ、複数の制御装置（４、５、６、７、８）のうちの他の一つとしての第２制御装置から所定の信号を送信する。ここで、複数の制御装置（４、５、６、７、８）の各々は、内燃機関を備えるフォークリフト（２０）に搭載されフォークリフト（２０）に備わる複数の機能の各々に対応して設けられる。フォークリフト（２０）の各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つに基づいてその複数の機能のうちの対応する機能を制御する。フォークリフト（２０）内に設けられたネットワーク（９）により互いに接続されている。（ｂ）ステップは、フォークリフト（２０）の各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つ及びその所定の信号、及び、その所定の信号のうちのいずれか一方に基づいて、その第１制御装置に対応する第１機能を制御する。（ｃ）ステップは、予め設定した時間の経過後も、その所定の信号をその第１制御装置が受信しないとき、その第１制御装置に予め格納された信号を使用してその第１機能を制御する。
【００３９】
上記の分散型コントローラの動作方法において、（ｄ）その所定の信号をその第１制御装置が受信しないとき、ネットワーク（９）に接続された表示装置（３）に、異常の発生を表示するステップを更に具備する。ここで、その第１制御装置及びその第２制御装置のうちの一方はエンジン制御装置（５）であり、他方は車体制御装置（４）である。車体制御装置（４）は、フォークリフト（２０）の車体に関わる複数の車体信号に基づいて、その車体を制御する複数の車体制御信号を出力する。エンジン制御装置（５）は、フォークリフト（２０）のエンジン（２３）に関わる複数のエンジン信号に基づいて、エンジ（２３）ンを制御する複数のエンジン制御信号を出力する。
【００４０】
上記の分散型コントローラの動作方法において、（ａ）ステップは、（ａ１）車体制御装置（４）が、その所定の信号としてのその複数の車体信号及び複数の車体制御信号のうちの少なくとも一つを、選択車体信号としてエンジン制御装置（５）へ出力するステップを備える。（ｂ）ステップは、（ｂ１）エンジン制御装置（５）が、その複数のエンジン信号の少なくとも一つ及びその選択車体信号、及び、その選択車体信号のうちのいずれか一方に基づいて、その複数のエンジン制御信号の少なくとも一つを出力するステップを備える。
【００４１】
上記の分散型コントローラの動作方法において、（ｃ）ステップは、（ｃ１）エンジン制御装置（５）が、その予め設定した時間の経過後もその選択車体信号を受信しない場合、その選択車体信号の代わりにエンジン制御装置（５）内に格納された予備車体信号を用いるステップを備える。（ｄ）ステップは、（ｄ１）その選択車体信号を受信できない第１異常を示す第１異常信号を表示装置（３）へ出力するステップと、（ｄ２）表示装置（３）が、その第１異常信号に基づいて、その第１異常に関する表示を行うステップとを備える。
【００４２】
上記の分散型コントローラの動作方法において、その選択車体信号は、フォークリフト（２０）の速度を示す車速信号及びフォークリフト（２０）の制限速度を示す車速制限信号である。その複数のエンジン信号の少なくとも一つは、フォークリフト（２０）のアクセルペダルの状態を示すアクセルセンサ信号である。その複数のエンジン制御信号の少なくとも一つは、エンジン（２３）に供給される燃料の噴射量を示す燃料噴射量信号である。エンジン制御装置（５）は、その車速信号及びその車速制限信号とそのアクセルセンサ信号とに基づいて、その燃料噴射量信号を出力する。
【００４３】
上記の分散型コントローラの動作方法において、（ａ）ステップは、（ａ２）エンジン制御装置（５）が、その所定の信号としてのその複数のエンジン信号及びその複数のエンジン制御信号のうちの少なくとも一つを、選択エンジン信号として車体制御装置（４）へ出力するステップを備える。（ｂ）ステップは、（ｂ２）車体制御装置（４）が、その複数の車体信号の少なくとも一つ及びその選択エンジン信号、及び、その選択エンジン信号のうちのいずれか一方に基づいて、その複数の車体制御信号の少なくとも一つを出力するステップを備える。
【００４４】
上記の分散型コントローラの動作方法において、（ｃ）ステップは、（ｃ２）車体制御装置（４）が、その予め設定した時間の経過後もその選択エンジン信号を受信しない場合、その選択エンジン信号の代わりに車体制御装置（４）内に格納された予備エンジン信号を用いるステップを備える。（ｄ）ステップは、（ｄ３）その選択エンジン信号を受信できない第２異常を示す第２異常信号を表示装置（３）へ出力するステップと、（ｄ４）表示装置（３）が、その第２異常信号に基づいて、その第２異常に関する表示を行うステップとを備える。
【００４５】
上記の分散型コントローラの動作方法において、その選択エンジン信号は、エンジン（２３）の回転数を示す回転数信号である。その複数の車体信号の少なくとも一つは、運転者の着座状態を示す着座信号である。その複数の車体制御信号の少なくとも一つは、トランスミッションを制御するトランスミッション制御信号である。車体制御装置（４）は、その回転数信号とその着座信号とに基づいて、そのトランスミッション制御信号を出力する。
【００４６】
上記課題を解決するために本発明のコンピュータプログラムは、（ｅ）〜（ｇ）ステップを具備する方法を実行する。（ｅ）ステップは、複数の制御装置（４、５、６、７、８）のうちの一つとしての第１制御装置が、複数の制御装置（４、５、６、７、８）のうちの他の一つとしての第２制御装置から所定の信号を送信する。ここで、複数の制御装置（４、５、６、７、８）の各々は、内燃機関を備えるフォークリフト（２０）に搭載されフォークリフト（２０）に備わる複数の機能の各々に対応して設けられる。フォークリフト（２０）の各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つに基づいてその複数の機能のうちの対応する機能を制御する。フォークリフト（２０）内に設けられたネットワーク（９）により互いに接続される。（ｆ）ステップは、その第１制御装置が、フォークリフト（２０）の各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つ及びその所定の信号、及び、その所定の信号のうちのいずれか一方に基づいて、その第１制御装置に対応する第１機能を制御する。（ｇ）ステップは、その第１制御装置が、予め設定した時間の経過後も、その所定の信号を受信しないとき、その第１制御装置に予め格納された信号を使用してその第１機能を制御する。
【００４７】
上記のコンピュータプログラムにおいて、（ｈ）その第１制御装置が、その所定の信号を受信しないとき、ネットワーク（９）に接続された表示装置（３）に、異常の発生を表示するステップを更に具備する。
【００４８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の分散型コントローラとその動作方法及び分散型コントローラを備えるフォークリフトの実施の形態に関して、添付図面を参照して説明する。
【００４９】
まず、本発明の分散型コントローラの実施の形態の構成について、添付図面を参照して説明する。
【００５０】
図１は、本発明の分散型コントローラの実施の形態の構成を説明する図である。分散型コントローラ１は、内燃機関のエンジンを備えるフォークリフトに搭載されている。フォークリフトに備わる複数の構成部の各々から出力される各種の信号を受信する。そして、それらの信号に基づいて、複数の機能の各々を制御する。分散型コントローラ１は、メータパネル３、車体制御コントローラ４、エンジン制御コントローラ５及びＣＡＮバス９を具備する。ただし、車体制御コントローラ４及びエンジン制御コントローラ５の機能を一部分割する、あるいは追加の機能を加える目的で、ＴＭＳコントローラ６、ＨＴＳ駆動コントローラ及びＦＣ制御コントローラ８を具備しても良い。
【００５１】
車体制御コントローラ４、エンジン制御コントローラ５、ＴＭＳコントローラ６、ＨＴＳ駆動コントローラ及びＦＣ制御コントローラ８の各々は、フォークリフトに備わる複数の機能の各々に対応して設けられた制御装置である。各制御装置は、フォークリフトの各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つに基づいて、その制御装置が担当する構成部の機能を制御する。フォークリフトの各部から得られる複数の信号は、制御装置が担当する構成部から得られる信号、外部から入力される信号、他の制御装置から得られる信号（他の制御装置が担当する構成部から、他の制御装置が得た信号）に例示される。
【００５２】
本発明では、複数の制御装置が、フォークリフトにおいて制御する機能を分散して担当し、ネットワーク（ＣＡＮバス９）で互いに接続されている。そして、互いに信号を送受信し、受信する信号をチェックする。それにより、それぞれの制御装置が受信相手の動作・状態を監視することができる。すなわち、互いに協調して分散型コントローラの動作・状態を監視することが可能となる。
【００５３】
以下、詳細に説明する。まず、フォークリフトがＴＭＳコントローラ６、ＨＴＳ駆動コントローラ７及びＦＣ制御コントローラ８を備えていない場合について説明する。
【００５４】
車体制御装置としての車体制御コントローラ（ＶＣＭ：ｖｅｈｉｃｌｅ ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ）４は、フォークリフトの車体に関わる複数の車体信号ＳＡＩ、又は、他の制御装置から得られる信号ｓａｉに基づいて、車体を制御する複数の車体制御信号ＳＡＯを出力する。更に、車体制御コントローラ４は、複数の車体信号ＳＡＩ及び複数の車体制御信号ＳＡＯのうちの少なくとも一つの信号を、選択車体信号ｓａｏとして他の制御装置へ出力する。車体制御コントローラ４は、制御部４１及びデータ格納部４４を備える。
【００５５】
制御部４１は、ＣＰＵに例示され、各種情報処理を行う。制御部４１は、プログラムとしての演算処理部４２とデータ管理部４３とを含む。
【００５６】
ここで、データ管理部４３は、複数の車体信号ＳＡＩ及び他の制御装置から得られる信号ｓａｉを受信する。各信号が受信できない場合、異常を示す異常信号をメータパネル３へ出力する。また、所定の周期毎に複数の車体制御信号ＳＡＯ、選択車体信号ｓａｏを所定の機器又は他の制御装置へ出力する。必要に応じてデータ格納部４４へ格納する。
【００５７】
演算処理部４２は、複数の車体信号ＳＡＩ、又は、複数の車体信号ＳＡＩと他の制御装置から得られる信号ｓａｉとに基づいて、所定の演算処理を行い、車体を制御する複数の車体制御信号ＳＡＯを生成する。一部得られない信号がある場合には、データ格納部４４から予め設定されたデータを取得して用いる。
【００５８】
データ格納部４４は、ＲＯＭやＲＡＭのような記憶装置に例示され、制御部４１の演算処理に必要なデータ（車体信号ＳＡＩが示すデータ、他の制御装置から得られる信号ｓａｉが示すデータ、車体信号ＳＡＩや他の制御装置からの信号ｓａｉが得られない場合のために予め設定されたデータ、制御の基準になるデータ）や、各種信号を送受信する所定の周期、各種信号の送受信先の制御装置、機器又は他の制御装置へ出力するデータを格納する。
【００５９】
ここで、車体信号ＳＡＩは、車体制御コントローラ４が担当する構成部から得られる信号、車体制御コントローラ４に入力される信号である。
【００６０】
車体制御コントローラ４が担当する構成部から得られる信号（車体センサ信号）としては、車速センサからの車速を示す車速信号、油圧系統の各部における油圧センサからの油圧を示す油圧信号、運転席における作業者（運転者）の着座状態を検知する着座センサからの着座信号、フォークセンサからのフォークの位置を示すフォーク位置信号、角度センサからのマストのチルト角を示すマスト角信号、各部の異常を示す異常信号が例示される。
【００６１】
車体制御コントローラ４に入力される信号（作業機操作信号）としては、ハンドルセンサからのハンドルの位置（ハンドル操作）を示すハンドル信号、フォーク及びマストを操作するジョイスティックからのジョイスティックの位置（ジョイスティック操作）を示すジョイスティック信号、作業者が着座しているか否かを示す着座信号、シートベルトの装着の有無を示すシートベルト信号が例示される。
【００６２】
車体制御信号ＳＡＯ（作業機制御信号）としては、トランスミッション（Ｔ／Ｍ）を制御するＴ／Ｍ制御信号、タイヤの動きを制御するタイヤ制御信号、フォークの動作を制御するフォーク制御信号、マストの動きを制御するマスト制御信号が例示される。
【００６３】
他の制御装置へ出力する選択車体信号ｓａｏ（複数の車体信号ＳＡＩ、複数の車体制御信号ＳＡＯのうちの少なくとも一つの信号）としては、メータパネル３へ出力する車速信号、及びエンジン制御コントローラ５へ出力する車速信号、車速制限信号（車体制御コントローラ４内に予め格納）が例示される。
【００６４】
エンジン制御装置としてのエンジン制御コントローラ５は、フォークリフトのエンジンに関わる複数のエンジン信号ＳＢＩ、又は、他の制御装置から得られる信号ｓｂｉに基づいて、エンジンを制御する複数のエンジン制御信号ＳＢＯを出力する。更に、エンジン制御コントローラ５は、複数のエンジン信号ＳＢＩ及び複数のエンジン制御信号ＳＢＯのうちの少なくとも一つの信号を、選択エンジン信号ｓｂｏとして他の制御装置へ出力する。エンジン制御コントローラ５は、制御部５１及びデータ格納部５４を備える。
【００６５】
制御部５１は、ＣＰＵに例示され、各種情報処理を行う。制御部５１は、プログラムとしての演算処理部５２とデータ管理部５３とを含む。
【００６６】
ここで、データ管理部５３は、複数のエンジン信号ＳＢＩ及び他の制御装置から得られる信号ｓｂｉを受信する。各信号が受信できない場合、異常を示す異常信号をメータパネル３へ出力する。また、所定の周期毎に複数のエンジン制御信号ＳＢＯ、選択エンジン信号ｓｂｏを所定の機器又は他の制御装置へ出力する。必要に応じてデータ格納部５４へ格納する。
【００６７】
演算処理部５２は、複数のエンジン信号ＳＢＩ、又は、複数のエンジン信号ＳＢＩと他の制御装置から得られる信号ｓｂｉとに基づいて、所定の演算処理を行い、エンジンを制御する複数のエンジン制御信号ＳＢＯを生成する。一部得られない信号がある場合には、データ格納部５４から予め設定されたデータを取得して用いる。
【００６８】
データ格納部５４は、ＲＯＭやＲＡＭのような記憶装置に例示され、制御部５１の演算処理に必要なデータ（エンジン信号ＳＢＩが示すデータ、他の制御装置から得られる信号ｓｂｉが示すデータ、エンジン信号ＳＢＩや他の制御装置からの信号が得られない場合のために予め設定されたデータ、制御の基準になるデータ）や、各種信号を送受信する所定の周期、各種信号の送受信先の制御装置、機器又は他の制御装置へ出力するデータを格納する。
【００６９】
ここで、エンジン信号ＳＢＩは、エンジン制御コントローラ５が担当する構成部から得られる信号、エンジン制御コントローラ５に入力される信号である。
【００７０】
エンジン制御コントローラ５が担当する構成部から得られる信号（エンジンセンサ信号）としては、エンジンの回転数を示す回転数信号、エンジンの温度を示す温度信号、各部の異常を示す異常信号が例示される。
【００７１】
エンジン制御コントローラ５に入力される信号（エンジン操作信号）としては、アクセルセンサからのアクセルの位置（アクセル操作）を示すアクセルセンサ信号、ブレーキセンサからのブレーキの位置（ブレーキ操作）を示すブレーキセンサ信号が例示される。
【００７２】
エンジン制御信号ＳＢＯとしては、エンジンへの燃料噴射量を制御する燃料制御信号、エンジンにおける燃料への点火時期を制御する点火制御信号が例示される。
【００７３】
他の制御装置へ出力する選択エンジン信号ｓｂｏ（複数のエンジン信号ＳＢＩ、複数のエンジン制御信号ＳＢＯのうちの少なくとも一つの信号）としては、車体制御コントローラ４へ出力する回転数信号、アクセルセンサ信号が例示される。
【００７４】
表示装置としてのメータパネル３は、フォークリフトの車体の状態に関わる複数の車体状態信号ＳＦＩ、又は、他の制御装置から得られる各種の信号ｓｆｉを表示する。更に、メータパネル３は、複数の車体状態信号ＳＦＩのうちの少なくとも一つの信号を、選択車体状態信号ｓｆｏとして他の制御装置へ出力する。メータパネル３は、制御部３１及びデータ格納部３４を備える。
【００７５】
制御部３１は、ＣＰＵに例示され、各種情報処理を行う。制御部３１は、入力された複数の車体状態信号ＳＦＩ又は各種の信号ｓｆｉを、データ格納部３４で設定された表示条件を示す表示条件データに基づいて表示する。プログラムとしての演算処理部３２とデータ管理部３３とを含む。
【００７６】
データ管理部３３は、複数の車体状態信号ＳＦＩ及び他の制御装置から得られる各種の信号ｓｆｉを受信する。各信号が受信できない場合、異常を示す異常信号を表示させる。また、所定の周期毎に選択車体状態信号ｓｆｏ信号を他の制御装置へ出力する。必要に応じてデータ格納部３４へ格納する。
【００７７】
演算処理部３２は、複数の車体状態信号ＳＦＩ又は各種の信号ｓｆｉ及び表示条件に基づいて、所定の演算処理を行い、所定の表示を行う。
【００７８】
データ格納部３４は、ＲＯＭやＲＡＭのような記憶装置に例示され、制御部３１の演算処理に必要なデータ（車体状態信号ＳＦＩが示すデータ、他の制御装置から得られる信号ｓｆｉが示すデータ、他の装置から信号が得られない場合のために予め設定されたデータ、表示条件データ）や、各種信号を送受信する所定の周期、各種信号の送受信先の制御装置、他の制御装置へ出力するデータを格納する。
【００７９】
ここで、車体状態信号ＳＦＩは、メータパネル３が担当する構成部から得られる信号、メータパネル３に入力される信号である。
【００８０】
メータパネル３が担当する構成部から得られる信号としては、シフトレバーからの前進、ニュートラル及び後進のいずれかを示すシフトレバー信号、各部の異常を示す異常信号が例示される。メータパネル３に入力される信号としては、あるデータの表示を要求する表示リクエスト信号が例示される。
【００８１】
他の制御装置へ出力する選択車体状態信号ｓｆｏ（複数の車体状態信号ＳＦＩのうちの少なくとも一つの信号）としては、車体制御コントローラ４へ出力するシフトレバー信号が例示される。
【００８２】
ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）バス９は、コントローラ間のデータ通信規約であるＣＡＮプロトコルを採用したネットワークである。フォークリフト内に設けられ、上述の複数の制御装置（車体制御コントローラ４、エンジン制御コントローラ５、ＴＭＳコントローラ６、ＨＴＳ駆動コントローラ７及びＦＣ制御コントローラ８）及びメータパネル３のそれぞれを双方向通信可能に接続する。
【００８３】
フォークリフトがＦＣ（Ｆｉｎｇｅｒ Ｃｈｉｐ）制御コントローラ８を備えている場合、フォークリフトのリフトレバー、チルトレバー、フォーク水平制御スイッチ（以上、ジョイスティックで行う場合あり）、前後進レバー、など、車体制御コントローラ４が担っていたフォーク及びマストの操作及び運転に関する機能をＦＣ制御コントローラ８が担当することになる。出力は、車体制御コントローラ４へ送信される。
【００８４】
ＦＣ制御コントローラ８は、ＦＣＭ（Ｆｉｎｇｅｒ Ｃｈｉｐ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｏｄｕｌｅ）用の制御装置である。ＦＣＭは、フォークリフトのリフトレバー、チルトレバー、フォーク水平制御スイッチ、前後進レバーなどを、運転席の肘掛部分に設けられ指先で制御可能なレバーで代替する機器である。これにより、フォークリフトの操作が容易になる。フォークリフトの運転、荷役操作に関わる複数の作業信号ＳＥＩ、又は、他の制御装置から得られる信号ｓｅｉに基づいて、フォークリフトの運転、荷役操作を制御する複数の作業制御信号ＳＥＯを出力する。更に、ＦＣ制御コントローラ８は、複数の作業信号ＳＥＩのうちの少なくとも一つを、選択作業信号ｓｅｏとして他の制御装置へ出力する。ＦＣ制御コントローラ８は、制御部８１及びデータ格納部８４を備える。
【００８５】
制御部８１は、ＣＰＵに例示され、各種情報処理を行う。制御部８１は、プログラムとしての演算処理部８２とデータ管理部８３とを含む。
【００８６】
データ管理部８３は、複数の作業信号ＳＥＩ及び他の制御装置から得られる信号ｓｅｉを受信する。各信号が受信できない場合、異常を示す異常信号をメータパネル３へ出力する。また、所定の周期毎に複数の作業制御信号ＳＥＯ、選択作業信号ｓｅｏを所定の機器又は他の制御装置へ出力する。必要に応じてデータ格納部８４へ格納する。
【００８７】
演算処理部８２は、複数の作業信号ＳＥＩ、又は、複数の作業信号ＳＥＩと他の制御装置から得られる信号ｓｅｉとに基づいて、所定の演算処理を行い、フォークリフトの運転、荷役操作を制御する複数の作業制御信号ＳＥＯを生成する。一部得られない信号がある場合には、データ格納部８４から予め設定されたデータを取得して用いる。
【００８８】
データ格納部８４は、ＲＯＭやＲＡＭのような記憶装置に例示され、制御部８１の演算処理に必要なデータ（作業信号ＳＥＩが示すデータ、他の制御装置から得られる信号ｓｅｉが示すデータ、作業信号ＳＥＩや他の制御装置からの信号が得られない場合のために予め設定されたデータ、制御の基準になるデータ）や、各種信号を送受信する所定の周期、各種信号の送受信先の制御装置、機器又は他の制御装置へ出力するデータを格納する。
【００８９】
ここで、作業信号ＳＥＩは、ＦＣ制御コントローラ８に入力される信号である。
【００９０】
ＦＣ制御コントローラ８に入力される信号としては、フォーク及びマストを操作するＦＣＭのレバーからのレバーの位置（フォーク／マストレバー操作）を示す作業レバー信号、前後進を操作するＦＣＭのレバーからのレバーの位置（前後進レバー操作）を示す動作レバー信号が例示される。
【００９１】
作業制御信号ＳＥＯとしては、フォークの動作を制御するフォーク制御信号、マストの動きを制御するマスト制御信号、フォークリフトの前後進を制限する前後進信号が例示される。これらは、全て、他の制御装置としての車体制御コントローラ４へ選択作業信号ｓｅｏとして出力される。
【００９２】
フォークリフトがＴＭＳ（Ｔｒｕｃｋ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）コントローラ６を備えている場合は、車体制御コントローラ４及びエンジン制御コントローラ５における、フォーク及びマストの操作に関する機能をＴＭＳコントローラ６が担当することになる。
【００９３】
ＴＭＳコントローラ６は、フォークリフトのフォーク及びマストに関わる複数の荷役機信号ＳＣＩ、又は、他の制御装置から得られる信号ｓｃｉに基づいて、車フォーク及びマストを制御する複数の荷役機制御信号ＳＣＯを出力する。更に、ＴＭＳコントローラ６は、複数の荷役機信号ＳＣＩ及び複数の荷役機制御信号ＳＣＯのうちの少なくとも一つの信号を、選択荷役機信号ｓｃｏとして他の制御装置へ出力する。ＴＭＳコントローラ６は、制御部６１及びデータ格納部６４を備える。
【００９４】
制御部６１は、ＣＰＵに例示され、各種情報処理を行う。制御部６１は、プログラムとしての演算処理部６２とデータ管理部６３とを含む。
【００９５】
データ管理部６３は、複数の荷役機信号ＳＣＩ及び他の制御装置から得られる信号ｓｃｉを受信する。各信号が受信できない場合、異常を示す異常信号をメータパネル３へ出力する。また、所定の周期毎に複数の荷役機制御信号ＳＣＯ、選択荷役機信号ｓｃｏを所定の機器又は他の制御装置へ出力する。必要に応じてデータ格納部６４へ格納する。
【００９６】
演算処理部６２は、複数の荷役機信号ＳＣＩ、又は、複数の荷役機信号ＳＣＩと他の制御装置から得られる信号ｓｃｉとに基づいて、所定の演算処理を行い、フォーク及びマストを制御する複数の荷役機制御信号ＳＣＯを生成する。一部得られない信号がある場合には、データ格納部６４から予め設定されたデータを取得して用いる。
【００９７】
データ格納部６４は、ＲＯＭやＲＡＭのような記憶装置に例示され、制御部６１の演算処理に必要なデータ（荷役機信号ＳＣＩが示すデータ、他の制御装置から得られる信号ｓｃｉが示すデータ、荷役機信号ＳＣＩや他の制御装置からの信号ｓｃｉが得られない場合のために予め設定されたデータ、制御の基準になるデータ）や、各種信号を送受信する所定の周期、各種信号の送受信先の制御装置、機器又は他の制御装置へ出力するデータを格納する。
【００９８】
ここで、荷役機信号ＳＣＩは、ＴＭＳコントローラ６が担当する構成部から得られる信号、ＴＭＳコントローラ６に入力される信号である。
【００９９】
ＴＭＳコントローラ６が担当する構成部から得られる信号としては、位置センサからのフォークの位置を示すフォーク位置信号、角度センサからのマストのチルト角を示すマスト角信号、フォーク用速度センサからのフォークの昇降速度を示すフォーク速度信号、荷重センサからのフォークにかかる荷重を示す荷重信号、各部の異常を示す異常信号が例示される。
【０１００】
ＴＭＳコントローラ６に入力される信号としては、フォーク及びマストを操作するジョイスティックからのジョイスティックの位置を示すジョイスティック信号、フォークの昇降速度を切り替えるフォーク速度切り替え信号が例示される。
【０１０１】
荷役機制御信号ＳＣＯとしては、フォークの動作を制御するフォーク制御信号、マストの動きを制御するマスト制御信号、フォークの速度を制限するフォーク制動信号が例示される。
【０１０２】
他の制御装置へ出力する選択荷役機信号ｓｃｏ（複数の荷役機信号ＳＣＩのうちの少なくとも一つ）としては、フォークの昇降速度を示すフォーク速度信号が例示される。
【０１０３】
フォークリフトがＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）駆動コントローラ７を備えている場合は、車体制御コントローラ４及びエンジン制御コントローラ５における、変速機に関する機能をＨＳＴ駆動コントローラ７が担当することになる。
【０１０４】
ＨＳＴ駆動コントローラ７は、フォークリフトの油圧駆動変速機（ＨＳＴ）に関わる複数の変速機信号ＳＤＩ、又は、他の制御装置から得られる信号ｓｄｉに基づいて、ＨＳＴを制御する複数の変速機制御信号ＳＤＯを出力する。更に、ＨＳＴ制御コントローラ７は、複数の変速機信号ＳＤＩ及び複数の変速機制御信号ＳＤＯのうちの少なくとも一つの信号を、選択変速機信号ｓｄｏとして他の制御装置へ出力する。ＨＳＴ制御コントローラ７は、制御部７１及びデータ格納部７４を備える。
【０１０５】
制御部７１は、ＣＰＵに例示され、各種情報処理を行う。制御部７１は、プログラムとしての演算処理部７２とデータ管理部７３とを含む。
【０１０６】
データ管理部７３は、複数の変速機信号ＳＤＩ及び他の制御装置から得られる信号ｓｄｉを受信する。各信号が受信できない場合、異常を示す異常信号をメータパネル３へ出力する。また、所定の周期毎に複数の変速機制御信号ＳＤＯ、選択変速機信号ｓｄｏを所定の機器又は他の制御装置へ出力する。必要に応じてデータ格納部７４へ格納する。
【０１０７】
演算処理部７２は、複数の変速機信号ＳＤＩ、又は、複数の変速機信号ＳＤＩと他の制御装置から得られる信号ｓｄｉとに基づいて、所定の演算処理を行い、ＨＳＴを制御する複数の変速機制御信号ＳＤＯを生成する。一部得られない信号がある場合には、データ格納部４４から予め設定されたデータを取得して用いる。
【０１０８】
データ格納部７４は、ＲＯＭやＲＡＭのような記憶装置に例示され、制御部７１の演算処理に必要なデータ（変速機信号ＳＤＩが示すデータ、他の制御装置から得られる信号ｓｄｉが示すデータ、変速機信号ＳＤＩや他の制御装置からの信号ｓｄｉが得られない場合のために予め設定されたデータ、制御の基準になるデータ）や、各種信号を送受信する所定の周期、各種信号の送受信先の制御装置、機器又は他の制御装置へ出力するデータを格納する。
【０１０９】
ここで、変速機信号ＳＤＩは、ＨＳＴ制御コントローラ７が担当する構成部から得られる信号、ＨＳＴ制御コントローラ７に入力される信号である。
【０１１０】
ＨＳＴ制御コントローラ７が担当する構成部から得られる信号としては、ＨＳＴの油圧ポンプの状態を示すＨＳＴポンプ信号、ＨＳＴの油圧モータの状態を示すＨＳＴモータ信号、各コントロールバルブからのバルブの状態を示すバルブ信号、各部の異常を示す異常信号が例示される。
【０１１１】
ＨＳＴ制御コントローラ７に入力される信号としては、フォークリフトの前進、ニュートラル及び後進のいずれかを示すツインペダルからのツインペダル信号が例示される。
【０１１２】
変速機制御信号ＳＤＯとしては、ＨＳＴの油圧ポンプを制御するＨＳＴポンプ制御信号、ＨＳＴの油圧モータを制御するＨＳＴモータ制御信号、エンジンの回転数を指令するエンジン回転数信号が例示される。
【０１１３】
他の制御装置へ出力する選択変速機信号ｓｄｏ（複数の変速機信号ＳＤＩのうちの少なくとも一つ）としては、ツインペダル信号が例示される。
【０１１４】
各制御装置の制御部（３１、４１、５１、６１、７１及び８１）とデータ格納部（３４、４４、５４、６４、７４及び８４）とは、一体（例示：システムＬＳＩ）であってもよい。その場合、本体をより小さく作製することができる。加えて、各制御装置のプログラム及びデータを、各制御装置ごとに専用ツールで変更することができる。
【０１１５】
図２は、フォークリフトの外観を示す斜視図である。フォークリフト２０は、フォークリフト本体２１−１とリフト２１−２とマスト２１−３を具備する。フォークリフト本体２１には、エンジン（図示されず）を覆うように設けられた台座２６上に、運転席であるシート２２が設けられている。シート２２の前面には、フォークリフトの操作を行うために用いる操作部２７が配置され、そこから運転席へ向かってハンドル２４が設けられている。台座２６と操作部２７との間における下部側面に、下部側面カバー２５が設けられている。
【０１１６】
図３は、フォークリフトに配設された各制御装置を示す斜視図である。図２の一部に関して、各制御装置が分かるように透視的に示している。メータパネル３は、ハンドル２４の回転軸の途中に設けられている。車体制御コントローラ４は、下部側面カバー２５の直の内側に設けられている。下部側面カバー２５における車体制御コントローラ４に対応する部分は、開閉可能なカバーが設けられれいる。エンジン制御コントローラ５は、エンジン２３の側面に設けられている。ＴＭＳコントローラ６及びＨＳＴコントローラ７を設ける場合、その位置は例えば操作部２７の下部である。各制御装置及びメータパネル３は、ＣＡＮバス９により接続されている。
【０１１７】
図４は、フォークリフトに配設された制御装置を示す斜視図である。図２の一部に関して反対の側から示している。ＦＣＭ２９を設ける場合、その位置は例えばシート２２の右肘掛部分にである。ＦＣ制御コントローラ８は、その中に設けられ、ＣＡＮバス９により他の制御装置と接続されている。
【０１１８】
次に、本発明の分散型コントローラの動作方法の実施の形態の構成について、添付図面を参照して説明する。図５は、本発明の分散型コントローラの動作方法の実施の形態を示すフロー図である。
【０１１９】
（１）エンジン制御コントローラ５の動作の一例を示して、分散型コントローラの動作方法を説明する。
（１−１）ステップＳ０１
エンジン制御コントローラ５は、制御対象（車体）に関わる複数のエンジン信号ＳＢＩの受信処理を行う。ここでは、例として、回転数センサが送信した回転数信号をエンジン信号ＳＢＩの一つとして受信する。
（１−２）ステップＳ０２
エンジン制御コントローラ５は、エンジン信号ＳＢＩを送信し、他の制御装置からの信号を受信する処理を行う。ここでは、回転数信号を車体制御コントローラ４へ所定の周期で送信する。この信号は、送信先の車体制御コントローラ４で使用される。一方、車速信号と車速制限信号とを車体制御コントローラ４から所定の周期で受信する。
（１−３）ステップＳ０３
エンジン制御コントローラ５は、他の制御装置からの信号ｓｂｉを予め設定された時間（所定の周期）に受信したかを判定する。ここでは、車体制御コントローラ４からの車速信号と車速制限信号とを予め設定された時間内に受信できたか否かを判定する。
（１−４）ステップＳ０４
ステップＳ０３がＮｏ（否）の場合、エンジン制御コントローラ５は、異常信号を生成、出力する。すなわち、車速信号と車速制限信号とを予め設定された時間内に受信できないので、異常信号を生成し、メータパネル３へ出力する。メータパネル３は、それを受信し表示する。
（１−５）ステップＳ０５
エンジン制御コントローラ５は、予め格納されたデータを読み出し、信号を生成する。すなわち、異常時に備えてデータ格納部５４に予め格納された直前の車速及び車速制限値を示すデータ、又は、代用の車速及び車速制限値を示すデータに基づいて、代用の車速信号と車速制限信号を生成する。それらは、フォークリフトの使用条件や安全を考慮して、事前に設定される。
（１−６）ステップＳ０６
エンジン制御コントローラ５は、他の制御装置からの信号ｓｂｉ（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）又は代用の信号（ステップＳ０３：Ｎｏ）を用いて、演算処理を行い制御信号を生成する。ここでは、車体制御コントローラ４からの車速信号と車速制限信号又は代用の車速信号と車速制限信号に基づいて、燃料噴射量及びその点火時期を制御する燃料制御信号及び点火制御信号をエンジン制御信号ＳＢＯとして生成する。
（１−７）ステップＳ０７
エンジン制御コントローラ５は、対象となる制御装置へ制御信号を出力する。すなわち、燃料制御信号及び点火制御信号を、それぞれ燃料供給装置及び燃料点火装置へ出力し、燃料噴射量、及び、燃料への点火時期を制御する。
【０１２０】
ここで、ステップＳ０２における送信処理について更に説明する。
図６は、図５のステップ０２における送信処理を詳細に説明するフロー図である。
（１）ステップＳ２１
送信側の制御装置（ただし、メータパネルを含む場合がある）は、制御部における送信用のプログラムカウンタのカウンタ値を確認する。
（２）ステップＳ２２
送信側の制御装置は、カウンタ値の値から、予め設定された時間が経過するのを確認する。予め設定された時間は、制御部に格納されている。
（３）ステップＳ２３
送信側の制御装置は、予め設定された時間が経過したら、予め設定された送信信号を生成する。送信信号は、例えば（１−２）ステップＳ０２では、車速信号と車速制限信号である。そして、受信側の制御装置（ただし、メータパネルを含む場合がある）へ送信信号を出力する。
（４）ステップＳ２４
送信側の制御装置は、送信用のプログラムカウンタのカウンタ値をリセットする。そして、ステップＳ０３へ進む。
【０１２１】
次に、ステップＳ０３における受信処理について詳細に説明する。
図７は、図５のステップ０３における受信処理を詳細に説明するフロー図である。
（１）ステップＳ３１
受信側の制御装置（ただし、メータパネルを含む場合がある）は、制御部における受信用のプログラムカウンタのカウンタ値を確認する。
（２）ステップＳ３２
受信側の制御装置は、カウンタ値の値から、予め設定された時間が経過するのを確認する。予め設定された時間は、制御部に格納されている。
（３）ステップＳ３３
受信側の制御装置は、予め設定された時間が経過したら、予め設定された送信信号を受信しているか否かを確認する。送信信号は、例えば（１−３）ステップＳ０３では、メータパネル３からのシフトレバー信号である。
（４）ステップＳ３４
ステップＳ３３がＹｅｓの場合、受信側の制御装置は、受信用のプログラムカウンタのカウンタ値をリセットする。そして、ステップＳ０６へ進む。
（５）ステップＳ３５
ステップＳ３３がＮｏの場合、受信側の制御装置は、受信用のプログラムカウンタのカウンタ値をリセットする。そして、ステップＳ０４へ進む。
【０１２２】
以上が、エンジン制御コントローラ５の動作の一例で示される本発明の分散型コントローラの動作方法である。なお、本発明の分散型コントローラの動作方法は、この例に限定されるものではない。
【０１２３】
このエンジン制御コントローラ５の制御において、車体制御コントローラ４からの車速信号と車速制限信号を用いている。それにより、エンジン制御コントローラ５がシフトレバー信号を受信できないとき、エンジン制御コントローラ５からの異常信号により、その異常を知ることができる。このように、本発明では各機器が相互にその状態を監視しているので、監視用の特別な機器を設けなくても車体制御コントローラ４又はその関連機器が故障であると判定することができる。
【０１２４】
（２）車体制御コントローラ４の動作の一例を示して、分散型コントローラの動作方法を説明する。
（２−１）ステップＳ０１
車体制御コントローラ４は、制御対象（車体）に関わる複数の車体信号ＳＡＩの受信処理を行う。ここでは、例として、車速センサが送信した車速信号を車体信号ＳＡＩの一つとして受信する。
（２−２）ステップＳ０２
車体制御コントローラ４は、車体信号ＳＡＩを送信し、他の制御装置からの信号を受信する処理を行う。ここでは、車速信号と車速の上限を示す車速制限信号（データ格納部４４に予め格納されている）とを、エンジン制御コントローラ５へ、所定の周期で送信する。これらの信号は、送信先のエンジン制御コントローラ５で使用される。一方、シフトレバー信号（前進、ニュートラル、後進）を、メータパネル３から、所定の周期で受信する。
（２−３）ステップＳ０３
車体制御コントローラ４は、他の制御装置からの信号ｓａｉを予め設定された時間（所定の周期）に受信したかを判定する。ここでは、シフトレバー信号をメータパネル３から予め設定された時間内に受信できたか否かを判定する。
（２−４）ステップＳ０４
ステップＳ０３がＮｏ（否）の場合、車体制御コントローラ４は、異常信号を生成、出力する。すなわち、シフトレバー信号を予め設定された時間内に受信できないので、異常信号を生成し、メータパネル３、又は、警報器（ＣＡＮバス９上に設けられている。図示されず）へ出力する。メータパネル３は、それを受信し表示する。メータパネル３の異常の場合には、警報器が警報を発する。
（２−５）ステップＳ０５
車体制御コントローラ４は、予め格納されたデータを読み出し、信号を生成する。すなわち、異常時に備えてデータ格納部４４に予め格納されたシフトレバーの位置、又は、直前のシフトレバーの位置を示すデータに基づいて、代用のシフトレバー信号を生成する。それらは、フォークリフトの使用条件や安全を考慮して、事前に設定される。
（２−６）ステップＳ０６
車体制御コントローラ４は、他の制御装置からの信号ｓａｉ（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）又は代用の信号（ステップＳ０３：Ｎｏ）を用いて、演算処理を行い制御信号を生成する。ここでは、メータパネル３からのシフトレバー信号又は代用のシフトレバー信号に基づいて、Ｔ／Ｍを制御するＴ／Ｍ制御信号を車体制御信号ＳＡＯとして生成する。
（２−７）ステップＳ０７
車体制御コントローラ４は、対象となる制御装置へ制御信号を出力する。すなわち、Ｔ／ＭへＴ／Ｍ制御信号を出力し、Ｔ／Ｍ（のソレノイド）を制御する。
【０１２５】
以上が、車体制御コントローラ４の動作の一例で示される本発明の分散型コントローラの動作方法である。なお、本発明の分散型コントローラの動作方法は、この例に限定されるものではない。例えば、以下のような車体制御コントローラ４の動作も本発明の分散型コントローラの動作方法である。すなわち、まず、ステップＳ０１で、作業者の着座状態を示す着座信号を受信する。ステップＳ０２において、エンジン２３の回転数を示す回転数信号をエンジン制御コントローラ５から所定の周期で受信する。ステップＳ０６において、回転数信号とその着座信号とに基づいて、そのＴ／Ｍ制御信号を生成する。そして、ステップＳ０７において、Ｔ／ＭへＴ／Ｍ制御信号を出力し、Ｔ／Ｍ（のソレノイド）を制御する。
【０１２６】
ステップ０２及びステップＳ０３の詳細については、信号が異なるほかは上記図６及び図７の説明と同様であるので、その説明を省略する。
【０１２７】
この車体制御コントローラ４の制御において、メータパネル３からのシフトレバー信号を用いている。それにより、車体制御コントローラ４がシフトレバー信号を受信できないとき、車体制御コントローラ４からの異常信号により、その異常を知ることができる。このように、本発明では各機器が相互にその状態を監視しているので、監視用の特別な機器を設けなくてもメータパネル３又はシフトレバー関連機器が故障であると判定することができる。
【０１２８】
（３）メータパネル３の動作の一例を示して、分散型コントローラの動作方法を説明する。
（３−１）ステップＳ０１
メータパネル３は、制御対象（車体）に関わる複数の車体状態信号ＳＦＩの受信処理を行う。ここでは、例として、シフトレバーからの前進、ニュートラル及び後進のいずれかを示すシフトレバー信号を車体状態信号ＳＦＩの一つとして受信する。
（３−２）ステップＳ０２
メータパネル３は、車体状態信号ＳＦＩを送信し、他の制御装置からの信号を受信する処理を行う。ここでは、シフトレバー信号を車体制御コントローラ４へ所定の周期で送信する。この信号は、送信先の車体制御コントローラ４で使用される。一方、車体制御コントローラ４から車速信号を所定の周期で受信する。
（３−３）ステップＳ０３
メータパネル３は、他の制御装置からの信号ｓｆｉを予め設定された時間（所定の周期）に受信したかを判定する。ここでは、車体制御コントローラ４からの車速信号を予め設定された時間内に受信できたか否かを判定する。
（３−４）ステップＳ０４
ステップＳ０３がＮｏ（否）の場合、メータパネル３は、異常信号を生成、出力する。すなわち、車速信号を予め設定された時間内に受信できないので、異常信号を生成し表示する。又は、警報器（ＣＡＮバス９上に設けられている。図示されず）へ出力する。
（３−５）ステップＳ０５
メータパネル３は、予め格納されたデータを読み出し、信号を生成する。すなわち、異常時に備えてデータ格納部３４に予め格納され車速、又は、直前の車速を示すデータに基づいて、代用の車速信号を生成する。それらは、フォークリフトの使用条件や安全を考慮して、事前に設定される。
（３−６）ステップＳ０６
メータパネル３は、他の制御装置からの信号ｓｆｉ（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）又は代用の信号（ステップＳ０３：Ｎｏ）を用いて、演算処理を行い制御信号を生成する。ここでは、車体制御コントローラ４からの車速信号又は代用の車速信号に基づいて、速度を表示用の速度表示制御信号を生成する。
（３−７）ステップＳ０７
メータパネル３は、制御信号を対象となる制御装置へ出力する。ここでは、速度表示制御信号に基づいて表示画面に車速を表示する制御を行う。
【０１２９】
ステップ０２及びステップＳ０３の詳細については、信号が異なるほかは上記図６及び図７の説明と同様であるので、その説明を省略する。
【０１３０】
以上が、メータパネル３の動作の一例で示される本発明の分散型コントローラの動作方法である。なお、本発明の分散型コントローラの動作方法は、この例に限定されるものではない。
【０１３１】
このメータパネル３の制御において、車体制御コントローラ４からの車速信号を用いている。それにより、メータパネル３が車速信号を受信できないとき、メータパネル３の異常信号による異常表示により、その異常を知ることができる。このように、本発明では各機器が相互にその状態を監視しているので、監視用の特別な機器を設けなくても車体制御コントローラ４又はその関連機器が故障であると判定することができる。
【０１３２】
（４）ＦＣ制御コントローラ８を使用した場合の車体制御コントローラ４の動作の他の一例を示して、分散型コントローラの動作方法を説明する。
（４−１）ステップＳ０１
車体制御コントローラ４は、制御対象（車体）に関わる複数の車体信号ＳＡＩの受信処理を行う。ここでは、例として、車速センサが送信した車速信号を車体信号ＳＡＩの一つとして受信する。
（４−２）ステップＳ０２
車体制御コントローラ４は、車体信号ＳＡＩを送信し、他の制御装置からの信号を受信する処理を行う。ここでは、車速信号と車速制限信号とをエンジン制御コントローラ５へ所定の周期で送信する。一方、フォークの動作を制御するフォーク制御信号、マストの動きを制御するマスト制御信号をＦＣ制御コントローラ８から所定の周期で受信する。各制御信号は、現在の状態を維持する制御信号を含む。
（４−３）ステップＳ０３
車体制御コントローラ４は、他の制御装置からの信号ｓａｉを予め設定された時間（所定の周期）に受信したかを判定する。ここでは、ォークの動作を制御するフォーク制御信号、マストの動きを制御するマスト制御信号をＦＣ制御コントローラ８から予め設定された時間内に受信できたか否かを判定する。
（４−４）ステップＳ０４
ステップＳ０３がＮｏ（否）の場合、車体制御コントローラ４は、異常信号を生成、出力する。すなわち、フォーク制御信号及びマスト制御信号を予め設定された時間内に受信できないので、異常信号を生成し、メータパネル３へ出力する。メータパネル３は、それを受信し表示する。
（４−５）ステップＳ０５
車体制御コントローラ４は、予め格納されたデータを読み出し、信号を生成する。すなわち、異常時に備えてデータ格納部４４に予め格納されたフォークの位置及びマストの位置を示すデータ、又は、直前のフォークの位置及びマストの位置を示すデータに基づいて、代用のフォーク制御信号及びマスト制御信号を生成する。
（４−６）ステップＳ０６
車体制御コントローラ４は、他の制御装置からの信号ｓａｉ（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）又は代用の信号（ステップＳ０３：Ｎｏ）を用いて、演算処理を行い制御信号を生成する。ここでは、ＦＣ制御コントローラ８からのフォーク制御信号及びマスト制御信号、又は、代用のフォーク制御信号及びマスト制御信号なので、それらをそのまま車体制御信号ＳＡＯとする。
（４−７）ステップＳ０７
車体制御コントローラ４は、制御信号を対象となる制御装置へ出力する。すなわち、フォーク制御信号及びマスト制御信号をフォーク及びマストへ出力し、フォーク及びマストの動作を制御する。
【０１３３】
ステップ０２及びステップＳ０３の詳細については、信号が異なるほかは上記図６及び図７の説明と同様であるので、その説明を省略する。
【０１３４】
以上が、車体制御コントローラ４の動作の一例で示される本発明の分散型コントローラの動作方法である。なお、本発明の分散型コントローラの動作方法は、この例に限定されるものではない。
【０１３５】
この車体制御コントローラ４の制御において、ＦＣ制御コントローラ８からのフォーク制御信号及びマスト制御信号を用いている。それにより、車体制御コントローラ４がフォーク制御信号及びマスト制御信号を受信できないとき、車体制御コントローラ４からの異常信号により、その異常を知ることができる。このように、本発明では各機器が相互にその状態を監視しているので、監視用の特別な機器を設けなくてもＦＣ制御コントローラ８又はレバー関連機器が故障であると判定することができる。
【０１３６】
本発明は、制御装置がフォークリフトにおいて制御する機能を分散している。そして、互いに受信するデータをチェックしている。それにより、それぞれの制御装置が受信相手の動作・状態を監視することができる。すなわち、互いに協調して分散型コントローラの動作・状態を監視することが可能となる。
【０１３７】
加えて、制御装置が制御する機能を分散しているので、制御装置が故障した場合、故障の発見及び故障箇所の同定が容易である。そして、他の制御装置はそのままにして、その故障した制御装置について対応すれば良いので、対応が容易で、コストも安く済む。
【０１３８】
更に、制御装置が制御する機能を分散しているので、多機種、多種オプション機器が存在しても、機種や搭載されるオプション、追加されるオプションに応じて、関連する制御装置のみを適宜交換すればよい。加えて、制御装置ごとにメンテナンスを行うことが可能である。従って、容易に対応する機能を搭載、変更、メンテナンスすることが可能となる。
【０１３９】
本発明は、より小さく複数に分割された制御装置を用いているので、制御装置を収容する大きなまとまったスペースが不要である。すなわち、収容容積の自由度の小さい機種においても、より小さな制御装置の一つ一つが入るスペースを設けることにより、全ての制御装置を収容することができる。
【０１４０】
加えて、複数に分割された制御装置を用いているので、配線の取り回しが容易であり、配線が集まって取り扱いが困難になることがない。そして、配線を短くすることができるので、配線からノイズを拾うことがなく、ノイズを低減することができる。それにより、誤作動を防止することができる。
【０１４１】
【発明の効果】
本発明により、それぞれの制御装置が受信相手の動作・状態を監視することができる。すなわち、互いに協調して分散型コントローラの動作・状態を監視することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の分散型コントローラの実施の形態の構成を説明する図である。
【図２】図２は、フォークリフトの外観を示す斜視図である。
【図３】図３は、フォークリフトに配設された各制御装置を示す斜視図である。
【図４】図４は、フォークリフトに配設された制御装置を示す斜視図である。
【図５】図５は、本発明の分散型コントローラの動作方法の実施の形態を示すフロー図である。
【図６】図６は、図５のステップ０２における送信処理を詳細に説明するフロー図である。
【図７】図７は、図５のステップ０３における受信処理を詳細に説明するフロー図である。
【符号の説明】
１ 分散型コントローラ
３ メータパネル
４ 車体制御コントローラ
５ エンジン制御コントローラ
６ ＴＭＳコントローラ
７ ＨＴＳ駆動コントローラ
８ ＦＣ制御コントローラ
９ ＣＡＮバス
２０、２０ａ フォークリフト
２１−１ フォークリフト本体
２１−２ リフト
２１−３ マスト
２２ シート
２３ エンジン
２４ ハンドル
２５ 下部側面カバー
２６ 台座
２７ 操作部
２９ ＦＣＭ
３１、４１、５１、６１、７１、８１ 制御部
３２、４２、５２、６２、７２、８２ 演算処理部
３３、４３、５３、６３、７３、８３ データ管理部
３４、４４、５４、６４、７４、８４ データ格納部
【発明の属する技術分野】
本発明は、分散型コントローラとその動作方法、及び、分散型コントローラを備えるフォークリフトに関し、特に協調監視機能を有する分散型コントローラとその動作方法、及び、協調監視機能を有する分散型コントローラを備えるフォークリフトに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車や建設機械、フォークリフトなど（以下、「フォークリフト等」とも記す）は、近年、電子制御を用いた操作を行う機種が増加している。フォークリフト等は、電子制御を行うために制御演算を行うコントローラを搭載している。
【０００３】
コントローラは、フォークリフト等の各構成部に対応したコンピュータプログラム（以下、「プログラム」と記す）や、データを格納している。そして、それらのプログラムやデータに基づいて、各構成部を制御する。技術の進歩に伴い、これらの構成部は高度化、精密化している。それにより、それらを制御するコントローラもまた高機能化している。そのため、コントローラの大型化、配線量の増大を招いている。コントローラの大型化、配線量の増大は、フォークリフト等における収容容積の増大につながる。従って、フォークリフト等のうち収容容積の自由度の小さい機種に対応可能なコントローラ及びその関連機器が求められている。
【０００４】
更に、フォークリフト等は、機種により、又は、オプション機器の追加により機能が様々に異なることがある。その場合、それらの機種に応じてコントローラを製造する必要がある。加えて、フォークリフト等を使用するときに、使用状況に応じて、ある構成部の制御演算を変更したくなることがある。その場合、コントローラ内のプログラムやデータを変更する必要がある。融通性の高いコントローラが望まれている。
【０００５】
そのようなコントローラに関する例として、米国特許第５，６８７，０８１号公報（特許文献１）に、リフトトラックの制御システムの技術が開示されている。この技術のリフトトラックの制御システムは、複数のオペレーションモジュール、メモリモジュール、ネットワークを搭載している。複数のオペレーションモジュールは、それぞれ対応するリフトトラックの複数の構成部のオペレーションを制御する。
【０００６】
それぞれのオペレーションモジュールは、ＲＡＭと演算処理回路を備える。ＲＡＭは、対応するアプリケーションプログラムを格納する。演算処理回路は、ＲＡＭに格納された対応するアプリケーションプログラムを実行する。そして、ＲＡＭに格納された対応するアプリケーションプログラムの実行により、対応するリフトトラックの構成部のオペレーションを制御する。
【０００７】
メモリモジュールは、リフトトラックに搭載されている。そして、複数のオペレーションモジュールを分離するための複数のアプリケーションプログラムを格納する不揮発性メモリを含む。そして、複数のアプリケーションプログラムを格納する外部メモリソースに接続する手段を含む。
【０００８】
ネットワークは、メモリモジュールと複数のオペレーションモジュールとを接続する。そして、メモリモジュールの不揮発性メモリから、複数のオペレーションモジュールのＲＡＭへ、複数のアプリケーションプログラムを伝送する。それにより、メモリモジュールの不揮発性メモリの対応するアプリケーションプログラムを取り替えて、オペレーションモジュールの機能を多機能にする。
【０００９】
メモリモジュールは、メモリモジュールの不揮発性メモリから、複数のオペレーションモジュールのＲＡＭへ、対応するアプリケーションプログラムを起動時に伝送する。それにより、複数のオペレーションモジュールの各々のオペレーションは、外部メモリソースから、メモリモジュールの不揮発性メモリへ、複数のアプリケーションプログラムをダウンロードして、オペレーションを多機能化することができる。
【００１０】
関連する技術として、特開平１０−２８０４８８号公報（特許文献２）に、分散型コントローラを備える建設機械の技術が開示されている。この技術の目的は、簡便な方法で故障診断可能な分散型コントローラを備えた建設機械を提供することである。
【００１１】
この技術の分散型コントローラを備える建設機械は、分散型コントローラを備える。分散型コントローラは、作業機構と、駆動部と、操作部と、検出手段と、複数の入力コントローラと、メインコントローラと、複数の出力コントローラと、伝送路とを備える。ここで、駆動部は、該作業機構の各部を駆動する。操作部は、該駆動部を操作する。検出手段は、該操作部の操作位置および前記作業機構各部の姿勢を検出する。複数の入力コントローラは、該検出手段によって検出された検出データに基づいて所定の入力データを作成し、該入力データを送信すると共に他のデータを送受信する。メインコントローラは、前記入力データを受信し、該入力データに基づいて制御目標値を演算し、演算された演算データを送信すると共に他のデータを送受信する。複数の出力コントローラは、前記演算データを受信すると共に他のデータを送受信し、該演算データに基づいて前記駆動部を駆動するための所定の出力データを作成して出力する。伝送路は、前記各コントローラ間のデータ伝送を行う。そして、前記メインコントローラは、前記各入出力コントローラの故障診断を行う故障診断手段を備える。該故障診断手段は、一定時間、前記各入出力コントローラから伝送されるデータを監視し、データを伝送してこない入出力コントローラを故障している入出力コントローラと判定する。該判定結果を故障していない各入出力コントローラに伝送する。
【００１２】
特開平１０−２７６５０９号公報（特許文献３）に、作業機械のサブコントローラの技術が開示されている。この技術の目的は、各種作業に対応して付属的に作業装置を設ける場合、装着される付属作業装置に対応可能にトラクタの制御部に予め入力端子、或いは出力端子を数多く備える必要が生じ、トラクタのコストを高くするという課題を解決することである。
【００１３】
この技術の作業機械のサブコントローラは、通信手段６２と、演算処理部６４と、記憶装置５７Ｂと、出力手段６０とを具備する。ここで、作業機械の制御部８は、各種設定装置１〜３、及び検出装置４〜７より信号を入力しこの信号に応じて作業機械用アクチュエータ２１，２６Ｓを駆動する。通信手段６２は、この制御部８と通信を行なう。演算処理部６４は、この通信手段６２により入力した信号を演算処理する。記憶装置５７Ｂは、この演算処理結果を作業データとして記憶する。出力手段６０は、信号処理結果に応じて前記作業機械に装着した付属用アクチュエータ４１、４１を駆動する。
【００１４】
特開平８−２５３９５６号公報（特許文献４）に、建設機械の電子制御装置の技術が開示されている。この技術の目的は、多種多様な建設機械に対して開発期間を短くすると共に開発費用を低減し、出力機器の配置や配線を自由にし、耐振動性や耐ノイズ性を向上させ、後付けの機能対応が容易で、メンテナンス性が高い建設機械の電子制御装置を提供することである。
【００１５】
この技術の建設機械の電子制御装置は、建設機械の油圧システムを制御して前記建設機械を動作させ、３以上のコントローラを含む。３以上のコントローラは、第１のコントローラのグループと、第２のコントローラのグループと、第１および前記第２のコントローラのグループに属する複数のコントローラを管理するメインコントローラを含む。第１のコントローラのグループは、生成された信号を入力して処理する。第２のコントローラのグループは、他のコントローラから送られるデータに基づき駆動信号を生成しこれを制御対象に出力する。
【００１６】
特開平１１−８１３９２号公報（特許文献５）に、自動運転建設機械の技術が開示されている。この技術は、安全・保護機能を向上させた分散型コントローラシステムを備える自動運転建設機械を提供することを目的としている。
【００１７】
この技術の自動運転建設機械は、自動運転手段を備え、該自動運転手段によって、教示された掘削から放土までの一連の動作を再生操作により繰り返し動作させる。ただし、自動運転手段は、異なる機能を備える分散配置された複数のコントローラと、該複数のコントローラ間の信号を伝達するＬＡＮ形式の信号伝達手段とから構成される。前記複数の各コントローラは、出力する手段と別個の信号伝達手段とを設ける。出力する手段は、前記複数のコントローラのいずれかにおいて検出された安全・保護信号を前記信号伝達手段を介して他のコントローラに出力する。別個の信号伝達手段は、前記複数のコントローラのうちの安全・保護制御を行うコントローラと残余のコントローラとの間に、安全・保護信号を伝達するために、前記信号伝達手段とは別個に設けられる。前記安全・保護制御を行うコントローラは、前記信号伝達手段および前記別個の信号伝達手段を介して前記残余のコントローラとの間で前記安全・保護信号を送受信して、安全・保護処理を行う。
【００１８】
特開２００１−３２８８００号公報（特許文献６）に、産業車両の制御システムの技術が開示されている。
【００１９】
この技術の産業車両の制御システムは、車両の制御システムを構成する複数の機器をネットワークで接続する。それと共に、車両の制御内容を複数のモードに分類し、前記複数の機器が前記モード毎に規定の処理及び規定の信号の送受信を行って車両の制御を行う。そして、各モード毎に、そのモードの制御の中心となる機器がそのモードを管理する。各モード毎に異なる優先度を設け、動作中のモードよりも優先度の高いモードへの切換要求がある場合には優先度の高い方のモードにて動作するようにしても良い。
【００２０】
この技術は、低コストで搭載スペースを抑えることができ、故障が発生してもその影響を最低限に留めることのできる産業車両の制御システムを提供することである。
【００２１】
【特許文献１】
米国特許第５，６８７，０８１号公報
【特許文献２】
特開平１０−２８０４８８号公報
【特許文献３】
特開平１０−２７６５０９号公報
【特許文献４】
特開平８−２５３９５６号公報
【特許文献５】
特開平１１−８１３９２号公報
【特許文献６】
特開２００１−３２８８００号公報
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
従って、本発明の目的は、制御する機能を分散し、互いの動作を監視する分散型コントローラとその動作方法及び分散型コントローラを備えるフォークリフトを提供することにある。
【００２３】
また、本発明の他の目的は、機種や搭載されるオプション、追加されるオプションに応じて、容易に対応する機能を搭載、変更可能な分散型コントローラとその動作方法及び分散型コントローラを備えるフォークリフトを提供することにある。
【００２４】
本発明の更に他の目的は、故障箇所の同定、及び、故障機器のみに対応することが可能な分散型コントローラとその動作方法及び分散型コントローラを備えるフォークリフトを提供することにある。
【００２５】
本発明の別の目的は、収容容積の自由度の小さい機種に対応可能な分散型コントローラとその動作方法及び分散型コントローラを備えるフォークリフトを提供することにある。
【００２６】
【課題を解決するための手段】
以下に、［発明の実施の形態]で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、［特許請求の範囲］の記載と［発明の実施の形態］との対応関係を明らかにするために括弧付きで付加されたものである。ただし、それらの番号・符号を、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【００２７】
従って、上記課題を解決するために、本発明の分散型コントローラは、複数の制御装置（４、５、６、７、８）と、ネットワーク（９）とを具備する。複数の制御装置（４、５、６、７、８）は、フォークリフト（２０）に搭載され、フォークリフト（２０）に備わる複数の機能の各々に対応して設けられている。ネットワーク（９）は、フォークリフト（２０）内に設けられ、複数の制御装置（４、５、６、７、８）を互いに接続する。そして、複数の制御装置（４、５、６、７、８）の各々は、フォークリフト（２０）の各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つに基づいて、その複数の機能のうちの対応する機能を制御する。複数の制御装置（４、５、６、７、８）のうちの一つとしての第１制御装置は、複数の制御装置（４、５、６、７、８）のうちの他の一つとしての第２制御装置から所定の信号を受信する。そして、その複数の信号のうちの少なくとも一つ及びその所定の信号、及び、その所定の信号のうちのいずれか一方に基づいて、その第１制御装置に対応する第１機能を制御する。ここで、予め設定した時間の経過後もその所定の信号を受信しないとき、その所定の信号の代わりにその第１制御装置に予め格納された信号を使用してその第１機能を制御する。
【００２８】
上記の分散型コントローラは、ネットワークに接続された表示装置（３）を更に具備する。フォークリフト（２０）は内燃機関を備える。その第１制御装置及びその第２制御装置のうちの一方はエンジン制御装置（５）であり、他方は車体制御装置（４）である。車体制御装置（４）は、フォークリフト（２０）の車体に関わる複数の車体信号に基づいて、その車体を制御する複数の車体制御信号を出力する。エンジン制御装置（５）は、フォークリフト（２０）のエンジン（２３）に関わる複数のエンジン信号に基づいて、エンジン（２３）を制御する複数のエンジン制御信号を出力する。表示装置（３）は、その複数の車体信号、その複数の車体制御信号、その複数のエンジン信号、及び、その複数のエンジン制御信号のうちの少なくとも一つの信号を表示する。
【００２９】
上記の分散型コントローラにおいて、車体制御装置（４）は、その所定の信号としてのその複数の車体信号及び複数の車体制御信号のうちの少なくとも一つを、選択車体信号としてエンジン制御装置（５）へ出力する。エンジン制御装置（５）は、その複数のエンジン信号のうちの少なくとも一つ及びその選択車体信号、及び、その選択車体信号のうちのいずれか一方に基づいて、その複数のエンジン制御信号の少なくとも一つを出力する。
【００３０】
上記の分散型コントローラにおいて、エンジン制御装置（５）は、その予め設定した時間の経過後もその選択車体信号を受信しない場合、その選択車体信号の代わりにエンジン制御装置（５）内に格納された予備車体信号を用い、その選択車体信号を受信できない第１異常を示す第１異常信号を表示装置へ出力する。表示装置（３）は、その第１異常信号に基づいて、その第１異常に関する表示を行う。
【００３１】
上記の分散型コントローラにおいて、その選択車体信号は、フォークリフト（２０）の速度を示す車速信号及びフォークリフト（２０）の制限速度を示す車速制限信号である。その複数のエンジン信号の少なくとも一つは、フォークリフト（２０）のアクセルペダルの状態を示すアクセルセンサ信号である。その複数のエンジン制御信号の少なくとも一つは、エンジン（２３）に供給される燃料の噴射量を示す燃料噴射量信号である。エンジン制御装置（５）は、その車速信号及びその車速制限信号とそのアクセルセンサ信号とに基づいて、その燃料噴射量信号を出力する。
【００３２】
上記の分散型コントローラにおいて、エンジン制御装置（５）は、その所定の信号としてのその複数のエンジン信号及びその複数のエンジン制御信号のうちの少なくとも一つを、選択エンジン信号として車体制御装置（４）へ出力する。車体制御装置（４）は、その複数の車体信号の少なくとも一つ及びその選択エンジン信号、及び、その選択エンジン信号のうちのいずれか一方に基づいて、その複数の車体制御信号の少なくとも一つを出力する。
【００３３】
上記の分散型コントローラにおいて、車体制御装置（４）は、その予め設定した時間の経過後もその選択エンジン信号を受信しない場合、その選択エンジン信号の代わりに車体制御装置（４）内に格納された予備エンジン信号を用い、その選択エンジン信号を受信できない第２異常を示す第２異常信号を表示装置（３）へ出力する。表示装置（３）は、その第２異常信号に基づいて、その第２異常に関する表示を行う。
【００３４】
上記の分散型コントローラにおいて、その選択エンジン信号は、エンジン（２３）の回転数を示す回転数信号である。その複数の車体信号の少なくとも一つは、作業者の着座状態を示す着座信号である。その複数の車体制御信号の少なくとも一つは、トランスミッションを制御するトランスミッション制御信号である。車体制御装置（４）は、その回転数信号とその着座信号とに基づいて、そのトランスミッション制御信号を出力する。
【００３５】
上記の分散型コントローラにおいて、複数の制御装置（４、５、６、７、８）は、フォークリフト（２０）の油圧駆動変速機を制御する油圧駆動変速機駆動制御装置（７）、及び、フィンガーチップ制御モジュールを制御するフィンガーチップ制御装置（８）の少なくとも一方を含む。フィンガーチップ制御モジュール（２９）は、フォークリフト（２０）の運転席（２２）の横に設けられ、作業者の指で操作されるレバーによりフォークリフト（２０）のリフト（２１−２）及びマスト（２１−３）の動作を制御する。
【００３６】
上記の分散型コントローラにおいて、エンジン制御装置（５）は、その複数のエンジン信号を取得する複数の配線が短くなるようにエンジン（２３）の側方に配設される。車体制御装置（４）は、外側からアクセスが容易なようにフォークリフト（２０）のボディシェルに設けられた蓋の直内側に配設される。
【００３７】
上記課題を解決するために本発明のフォークリフト（２０）は、上記のいずれか一項に記載の分散型コントローラ（１）と、分散型コントローラ（１）を搭載するフォークリフト本体（２１−１）とを具備する。
【００３８】
上記課題を解決するために本発明の分散型コントローラの動作方法は、（ａ）〜（ｃ）ステップを具備する。（ａ）ステップは、複数の制御装置（４、５、６、７、８）のうちの一つとしての第１制御装置へ、複数の制御装置（４、５、６、７、８）のうちの他の一つとしての第２制御装置から所定の信号を送信する。ここで、複数の制御装置（４、５、６、７、８）の各々は、内燃機関を備えるフォークリフト（２０）に搭載されフォークリフト（２０）に備わる複数の機能の各々に対応して設けられる。フォークリフト（２０）の各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つに基づいてその複数の機能のうちの対応する機能を制御する。フォークリフト（２０）内に設けられたネットワーク（９）により互いに接続されている。（ｂ）ステップは、フォークリフト（２０）の各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つ及びその所定の信号、及び、その所定の信号のうちのいずれか一方に基づいて、その第１制御装置に対応する第１機能を制御する。（ｃ）ステップは、予め設定した時間の経過後も、その所定の信号をその第１制御装置が受信しないとき、その第１制御装置に予め格納された信号を使用してその第１機能を制御する。
【００３９】
上記の分散型コントローラの動作方法において、（ｄ）その所定の信号をその第１制御装置が受信しないとき、ネットワーク（９）に接続された表示装置（３）に、異常の発生を表示するステップを更に具備する。ここで、その第１制御装置及びその第２制御装置のうちの一方はエンジン制御装置（５）であり、他方は車体制御装置（４）である。車体制御装置（４）は、フォークリフト（２０）の車体に関わる複数の車体信号に基づいて、その車体を制御する複数の車体制御信号を出力する。エンジン制御装置（５）は、フォークリフト（２０）のエンジン（２３）に関わる複数のエンジン信号に基づいて、エンジ（２３）ンを制御する複数のエンジン制御信号を出力する。
【００４０】
上記の分散型コントローラの動作方法において、（ａ）ステップは、（ａ１）車体制御装置（４）が、その所定の信号としてのその複数の車体信号及び複数の車体制御信号のうちの少なくとも一つを、選択車体信号としてエンジン制御装置（５）へ出力するステップを備える。（ｂ）ステップは、（ｂ１）エンジン制御装置（５）が、その複数のエンジン信号の少なくとも一つ及びその選択車体信号、及び、その選択車体信号のうちのいずれか一方に基づいて、その複数のエンジン制御信号の少なくとも一つを出力するステップを備える。
【００４１】
上記の分散型コントローラの動作方法において、（ｃ）ステップは、（ｃ１）エンジン制御装置（５）が、その予め設定した時間の経過後もその選択車体信号を受信しない場合、その選択車体信号の代わりにエンジン制御装置（５）内に格納された予備車体信号を用いるステップを備える。（ｄ）ステップは、（ｄ１）その選択車体信号を受信できない第１異常を示す第１異常信号を表示装置（３）へ出力するステップと、（ｄ２）表示装置（３）が、その第１異常信号に基づいて、その第１異常に関する表示を行うステップとを備える。
【００４２】
上記の分散型コントローラの動作方法において、その選択車体信号は、フォークリフト（２０）の速度を示す車速信号及びフォークリフト（２０）の制限速度を示す車速制限信号である。その複数のエンジン信号の少なくとも一つは、フォークリフト（２０）のアクセルペダルの状態を示すアクセルセンサ信号である。その複数のエンジン制御信号の少なくとも一つは、エンジン（２３）に供給される燃料の噴射量を示す燃料噴射量信号である。エンジン制御装置（５）は、その車速信号及びその車速制限信号とそのアクセルセンサ信号とに基づいて、その燃料噴射量信号を出力する。
【００４３】
上記の分散型コントローラの動作方法において、（ａ）ステップは、（ａ２）エンジン制御装置（５）が、その所定の信号としてのその複数のエンジン信号及びその複数のエンジン制御信号のうちの少なくとも一つを、選択エンジン信号として車体制御装置（４）へ出力するステップを備える。（ｂ）ステップは、（ｂ２）車体制御装置（４）が、その複数の車体信号の少なくとも一つ及びその選択エンジン信号、及び、その選択エンジン信号のうちのいずれか一方に基づいて、その複数の車体制御信号の少なくとも一つを出力するステップを備える。
【００４４】
上記の分散型コントローラの動作方法において、（ｃ）ステップは、（ｃ２）車体制御装置（４）が、その予め設定した時間の経過後もその選択エンジン信号を受信しない場合、その選択エンジン信号の代わりに車体制御装置（４）内に格納された予備エンジン信号を用いるステップを備える。（ｄ）ステップは、（ｄ３）その選択エンジン信号を受信できない第２異常を示す第２異常信号を表示装置（３）へ出力するステップと、（ｄ４）表示装置（３）が、その第２異常信号に基づいて、その第２異常に関する表示を行うステップとを備える。
【００４５】
上記の分散型コントローラの動作方法において、その選択エンジン信号は、エンジン（２３）の回転数を示す回転数信号である。その複数の車体信号の少なくとも一つは、運転者の着座状態を示す着座信号である。その複数の車体制御信号の少なくとも一つは、トランスミッションを制御するトランスミッション制御信号である。車体制御装置（４）は、その回転数信号とその着座信号とに基づいて、そのトランスミッション制御信号を出力する。
【００４６】
上記課題を解決するために本発明のコンピュータプログラムは、（ｅ）〜（ｇ）ステップを具備する方法を実行する。（ｅ）ステップは、複数の制御装置（４、５、６、７、８）のうちの一つとしての第１制御装置が、複数の制御装置（４、５、６、７、８）のうちの他の一つとしての第２制御装置から所定の信号を送信する。ここで、複数の制御装置（４、５、６、７、８）の各々は、内燃機関を備えるフォークリフト（２０）に搭載されフォークリフト（２０）に備わる複数の機能の各々に対応して設けられる。フォークリフト（２０）の各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つに基づいてその複数の機能のうちの対応する機能を制御する。フォークリフト（２０）内に設けられたネットワーク（９）により互いに接続される。（ｆ）ステップは、その第１制御装置が、フォークリフト（２０）の各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つ及びその所定の信号、及び、その所定の信号のうちのいずれか一方に基づいて、その第１制御装置に対応する第１機能を制御する。（ｇ）ステップは、その第１制御装置が、予め設定した時間の経過後も、その所定の信号を受信しないとき、その第１制御装置に予め格納された信号を使用してその第１機能を制御する。
【００４７】
上記のコンピュータプログラムにおいて、（ｈ）その第１制御装置が、その所定の信号を受信しないとき、ネットワーク（９）に接続された表示装置（３）に、異常の発生を表示するステップを更に具備する。
【００４８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の分散型コントローラとその動作方法及び分散型コントローラを備えるフォークリフトの実施の形態に関して、添付図面を参照して説明する。
【００４９】
まず、本発明の分散型コントローラの実施の形態の構成について、添付図面を参照して説明する。
【００５０】
図１は、本発明の分散型コントローラの実施の形態の構成を説明する図である。分散型コントローラ１は、内燃機関のエンジンを備えるフォークリフトに搭載されている。フォークリフトに備わる複数の構成部の各々から出力される各種の信号を受信する。そして、それらの信号に基づいて、複数の機能の各々を制御する。分散型コントローラ１は、メータパネル３、車体制御コントローラ４、エンジン制御コントローラ５及びＣＡＮバス９を具備する。ただし、車体制御コントローラ４及びエンジン制御コントローラ５の機能を一部分割する、あるいは追加の機能を加える目的で、ＴＭＳコントローラ６、ＨＴＳ駆動コントローラ及びＦＣ制御コントローラ８を具備しても良い。
【００５１】
車体制御コントローラ４、エンジン制御コントローラ５、ＴＭＳコントローラ６、ＨＴＳ駆動コントローラ及びＦＣ制御コントローラ８の各々は、フォークリフトに備わる複数の機能の各々に対応して設けられた制御装置である。各制御装置は、フォークリフトの各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つに基づいて、その制御装置が担当する構成部の機能を制御する。フォークリフトの各部から得られる複数の信号は、制御装置が担当する構成部から得られる信号、外部から入力される信号、他の制御装置から得られる信号（他の制御装置が担当する構成部から、他の制御装置が得た信号）に例示される。
【００５２】
本発明では、複数の制御装置が、フォークリフトにおいて制御する機能を分散して担当し、ネットワーク（ＣＡＮバス９）で互いに接続されている。そして、互いに信号を送受信し、受信する信号をチェックする。それにより、それぞれの制御装置が受信相手の動作・状態を監視することができる。すなわち、互いに協調して分散型コントローラの動作・状態を監視することが可能となる。
【００５３】
以下、詳細に説明する。まず、フォークリフトがＴＭＳコントローラ６、ＨＴＳ駆動コントローラ７及びＦＣ制御コントローラ８を備えていない場合について説明する。
【００５４】
車体制御装置としての車体制御コントローラ（ＶＣＭ：ｖｅｈｉｃｌｅ ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ）４は、フォークリフトの車体に関わる複数の車体信号ＳＡＩ、又は、他の制御装置から得られる信号ｓａｉに基づいて、車体を制御する複数の車体制御信号ＳＡＯを出力する。更に、車体制御コントローラ４は、複数の車体信号ＳＡＩ及び複数の車体制御信号ＳＡＯのうちの少なくとも一つの信号を、選択車体信号ｓａｏとして他の制御装置へ出力する。車体制御コントローラ４は、制御部４１及びデータ格納部４４を備える。
【００５５】
制御部４１は、ＣＰＵに例示され、各種情報処理を行う。制御部４１は、プログラムとしての演算処理部４２とデータ管理部４３とを含む。
【００５６】
ここで、データ管理部４３は、複数の車体信号ＳＡＩ及び他の制御装置から得られる信号ｓａｉを受信する。各信号が受信できない場合、異常を示す異常信号をメータパネル３へ出力する。また、所定の周期毎に複数の車体制御信号ＳＡＯ、選択車体信号ｓａｏを所定の機器又は他の制御装置へ出力する。必要に応じてデータ格納部４４へ格納する。
【００５７】
演算処理部４２は、複数の車体信号ＳＡＩ、又は、複数の車体信号ＳＡＩと他の制御装置から得られる信号ｓａｉとに基づいて、所定の演算処理を行い、車体を制御する複数の車体制御信号ＳＡＯを生成する。一部得られない信号がある場合には、データ格納部４４から予め設定されたデータを取得して用いる。
【００５８】
データ格納部４４は、ＲＯＭやＲＡＭのような記憶装置に例示され、制御部４１の演算処理に必要なデータ（車体信号ＳＡＩが示すデータ、他の制御装置から得られる信号ｓａｉが示すデータ、車体信号ＳＡＩや他の制御装置からの信号ｓａｉが得られない場合のために予め設定されたデータ、制御の基準になるデータ）や、各種信号を送受信する所定の周期、各種信号の送受信先の制御装置、機器又は他の制御装置へ出力するデータを格納する。
【００５９】
ここで、車体信号ＳＡＩは、車体制御コントローラ４が担当する構成部から得られる信号、車体制御コントローラ４に入力される信号である。
【００６０】
車体制御コントローラ４が担当する構成部から得られる信号（車体センサ信号）としては、車速センサからの車速を示す車速信号、油圧系統の各部における油圧センサからの油圧を示す油圧信号、運転席における作業者（運転者）の着座状態を検知する着座センサからの着座信号、フォークセンサからのフォークの位置を示すフォーク位置信号、角度センサからのマストのチルト角を示すマスト角信号、各部の異常を示す異常信号が例示される。
【００６１】
車体制御コントローラ４に入力される信号（作業機操作信号）としては、ハンドルセンサからのハンドルの位置（ハンドル操作）を示すハンドル信号、フォーク及びマストを操作するジョイスティックからのジョイスティックの位置（ジョイスティック操作）を示すジョイスティック信号、作業者が着座しているか否かを示す着座信号、シートベルトの装着の有無を示すシートベルト信号が例示される。
【００６２】
車体制御信号ＳＡＯ（作業機制御信号）としては、トランスミッション（Ｔ／Ｍ）を制御するＴ／Ｍ制御信号、タイヤの動きを制御するタイヤ制御信号、フォークの動作を制御するフォーク制御信号、マストの動きを制御するマスト制御信号が例示される。
【００６３】
他の制御装置へ出力する選択車体信号ｓａｏ（複数の車体信号ＳＡＩ、複数の車体制御信号ＳＡＯのうちの少なくとも一つの信号）としては、メータパネル３へ出力する車速信号、及びエンジン制御コントローラ５へ出力する車速信号、車速制限信号（車体制御コントローラ４内に予め格納）が例示される。
【００６４】
エンジン制御装置としてのエンジン制御コントローラ５は、フォークリフトのエンジンに関わる複数のエンジン信号ＳＢＩ、又は、他の制御装置から得られる信号ｓｂｉに基づいて、エンジンを制御する複数のエンジン制御信号ＳＢＯを出力する。更に、エンジン制御コントローラ５は、複数のエンジン信号ＳＢＩ及び複数のエンジン制御信号ＳＢＯのうちの少なくとも一つの信号を、選択エンジン信号ｓｂｏとして他の制御装置へ出力する。エンジン制御コントローラ５は、制御部５１及びデータ格納部５４を備える。
【００６５】
制御部５１は、ＣＰＵに例示され、各種情報処理を行う。制御部５１は、プログラムとしての演算処理部５２とデータ管理部５３とを含む。
【００６６】
ここで、データ管理部５３は、複数のエンジン信号ＳＢＩ及び他の制御装置から得られる信号ｓｂｉを受信する。各信号が受信できない場合、異常を示す異常信号をメータパネル３へ出力する。また、所定の周期毎に複数のエンジン制御信号ＳＢＯ、選択エンジン信号ｓｂｏを所定の機器又は他の制御装置へ出力する。必要に応じてデータ格納部５４へ格納する。
【００６７】
演算処理部５２は、複数のエンジン信号ＳＢＩ、又は、複数のエンジン信号ＳＢＩと他の制御装置から得られる信号ｓｂｉとに基づいて、所定の演算処理を行い、エンジンを制御する複数のエンジン制御信号ＳＢＯを生成する。一部得られない信号がある場合には、データ格納部５４から予め設定されたデータを取得して用いる。
【００６８】
データ格納部５４は、ＲＯＭやＲＡＭのような記憶装置に例示され、制御部５１の演算処理に必要なデータ（エンジン信号ＳＢＩが示すデータ、他の制御装置から得られる信号ｓｂｉが示すデータ、エンジン信号ＳＢＩや他の制御装置からの信号が得られない場合のために予め設定されたデータ、制御の基準になるデータ）や、各種信号を送受信する所定の周期、各種信号の送受信先の制御装置、機器又は他の制御装置へ出力するデータを格納する。
【００６９】
ここで、エンジン信号ＳＢＩは、エンジン制御コントローラ５が担当する構成部から得られる信号、エンジン制御コントローラ５に入力される信号である。
【００７０】
エンジン制御コントローラ５が担当する構成部から得られる信号（エンジンセンサ信号）としては、エンジンの回転数を示す回転数信号、エンジンの温度を示す温度信号、各部の異常を示す異常信号が例示される。
【００７１】
エンジン制御コントローラ５に入力される信号（エンジン操作信号）としては、アクセルセンサからのアクセルの位置（アクセル操作）を示すアクセルセンサ信号、ブレーキセンサからのブレーキの位置（ブレーキ操作）を示すブレーキセンサ信号が例示される。
【００７２】
エンジン制御信号ＳＢＯとしては、エンジンへの燃料噴射量を制御する燃料制御信号、エンジンにおける燃料への点火時期を制御する点火制御信号が例示される。
【００７３】
他の制御装置へ出力する選択エンジン信号ｓｂｏ（複数のエンジン信号ＳＢＩ、複数のエンジン制御信号ＳＢＯのうちの少なくとも一つの信号）としては、車体制御コントローラ４へ出力する回転数信号、アクセルセンサ信号が例示される。
【００７４】
表示装置としてのメータパネル３は、フォークリフトの車体の状態に関わる複数の車体状態信号ＳＦＩ、又は、他の制御装置から得られる各種の信号ｓｆｉを表示する。更に、メータパネル３は、複数の車体状態信号ＳＦＩのうちの少なくとも一つの信号を、選択車体状態信号ｓｆｏとして他の制御装置へ出力する。メータパネル３は、制御部３１及びデータ格納部３４を備える。
【００７５】
制御部３１は、ＣＰＵに例示され、各種情報処理を行う。制御部３１は、入力された複数の車体状態信号ＳＦＩ又は各種の信号ｓｆｉを、データ格納部３４で設定された表示条件を示す表示条件データに基づいて表示する。プログラムとしての演算処理部３２とデータ管理部３３とを含む。
【００７６】
データ管理部３３は、複数の車体状態信号ＳＦＩ及び他の制御装置から得られる各種の信号ｓｆｉを受信する。各信号が受信できない場合、異常を示す異常信号を表示させる。また、所定の周期毎に選択車体状態信号ｓｆｏ信号を他の制御装置へ出力する。必要に応じてデータ格納部３４へ格納する。
【００７７】
演算処理部３２は、複数の車体状態信号ＳＦＩ又は各種の信号ｓｆｉ及び表示条件に基づいて、所定の演算処理を行い、所定の表示を行う。
【００７８】
データ格納部３４は、ＲＯＭやＲＡＭのような記憶装置に例示され、制御部３１の演算処理に必要なデータ（車体状態信号ＳＦＩが示すデータ、他の制御装置から得られる信号ｓｆｉが示すデータ、他の装置から信号が得られない場合のために予め設定されたデータ、表示条件データ）や、各種信号を送受信する所定の周期、各種信号の送受信先の制御装置、他の制御装置へ出力するデータを格納する。
【００７９】
ここで、車体状態信号ＳＦＩは、メータパネル３が担当する構成部から得られる信号、メータパネル３に入力される信号である。
【００８０】
メータパネル３が担当する構成部から得られる信号としては、シフトレバーからの前進、ニュートラル及び後進のいずれかを示すシフトレバー信号、各部の異常を示す異常信号が例示される。メータパネル３に入力される信号としては、あるデータの表示を要求する表示リクエスト信号が例示される。
【００８１】
他の制御装置へ出力する選択車体状態信号ｓｆｏ（複数の車体状態信号ＳＦＩのうちの少なくとも一つの信号）としては、車体制御コントローラ４へ出力するシフトレバー信号が例示される。
【００８２】
ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）バス９は、コントローラ間のデータ通信規約であるＣＡＮプロトコルを採用したネットワークである。フォークリフト内に設けられ、上述の複数の制御装置（車体制御コントローラ４、エンジン制御コントローラ５、ＴＭＳコントローラ６、ＨＴＳ駆動コントローラ７及びＦＣ制御コントローラ８）及びメータパネル３のそれぞれを双方向通信可能に接続する。
【００８３】
フォークリフトがＦＣ（Ｆｉｎｇｅｒ Ｃｈｉｐ）制御コントローラ８を備えている場合、フォークリフトのリフトレバー、チルトレバー、フォーク水平制御スイッチ（以上、ジョイスティックで行う場合あり）、前後進レバー、など、車体制御コントローラ４が担っていたフォーク及びマストの操作及び運転に関する機能をＦＣ制御コントローラ８が担当することになる。出力は、車体制御コントローラ４へ送信される。
【００８４】
ＦＣ制御コントローラ８は、ＦＣＭ（Ｆｉｎｇｅｒ Ｃｈｉｐ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｏｄｕｌｅ）用の制御装置である。ＦＣＭは、フォークリフトのリフトレバー、チルトレバー、フォーク水平制御スイッチ、前後進レバーなどを、運転席の肘掛部分に設けられ指先で制御可能なレバーで代替する機器である。これにより、フォークリフトの操作が容易になる。フォークリフトの運転、荷役操作に関わる複数の作業信号ＳＥＩ、又は、他の制御装置から得られる信号ｓｅｉに基づいて、フォークリフトの運転、荷役操作を制御する複数の作業制御信号ＳＥＯを出力する。更に、ＦＣ制御コントローラ８は、複数の作業信号ＳＥＩのうちの少なくとも一つを、選択作業信号ｓｅｏとして他の制御装置へ出力する。ＦＣ制御コントローラ８は、制御部８１及びデータ格納部８４を備える。
【００８５】
制御部８１は、ＣＰＵに例示され、各種情報処理を行う。制御部８１は、プログラムとしての演算処理部８２とデータ管理部８３とを含む。
【００８６】
データ管理部８３は、複数の作業信号ＳＥＩ及び他の制御装置から得られる信号ｓｅｉを受信する。各信号が受信できない場合、異常を示す異常信号をメータパネル３へ出力する。また、所定の周期毎に複数の作業制御信号ＳＥＯ、選択作業信号ｓｅｏを所定の機器又は他の制御装置へ出力する。必要に応じてデータ格納部８４へ格納する。
【００８７】
演算処理部８２は、複数の作業信号ＳＥＩ、又は、複数の作業信号ＳＥＩと他の制御装置から得られる信号ｓｅｉとに基づいて、所定の演算処理を行い、フォークリフトの運転、荷役操作を制御する複数の作業制御信号ＳＥＯを生成する。一部得られない信号がある場合には、データ格納部８４から予め設定されたデータを取得して用いる。
【００８８】
データ格納部８４は、ＲＯＭやＲＡＭのような記憶装置に例示され、制御部８１の演算処理に必要なデータ（作業信号ＳＥＩが示すデータ、他の制御装置から得られる信号ｓｅｉが示すデータ、作業信号ＳＥＩや他の制御装置からの信号が得られない場合のために予め設定されたデータ、制御の基準になるデータ）や、各種信号を送受信する所定の周期、各種信号の送受信先の制御装置、機器又は他の制御装置へ出力するデータを格納する。
【００８９】
ここで、作業信号ＳＥＩは、ＦＣ制御コントローラ８に入力される信号である。
【００９０】
ＦＣ制御コントローラ８に入力される信号としては、フォーク及びマストを操作するＦＣＭのレバーからのレバーの位置（フォーク／マストレバー操作）を示す作業レバー信号、前後進を操作するＦＣＭのレバーからのレバーの位置（前後進レバー操作）を示す動作レバー信号が例示される。
【００９１】
作業制御信号ＳＥＯとしては、フォークの動作を制御するフォーク制御信号、マストの動きを制御するマスト制御信号、フォークリフトの前後進を制限する前後進信号が例示される。これらは、全て、他の制御装置としての車体制御コントローラ４へ選択作業信号ｓｅｏとして出力される。
【００９２】
フォークリフトがＴＭＳ（Ｔｒｕｃｋ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）コントローラ６を備えている場合は、車体制御コントローラ４及びエンジン制御コントローラ５における、フォーク及びマストの操作に関する機能をＴＭＳコントローラ６が担当することになる。
【００９３】
ＴＭＳコントローラ６は、フォークリフトのフォーク及びマストに関わる複数の荷役機信号ＳＣＩ、又は、他の制御装置から得られる信号ｓｃｉに基づいて、車フォーク及びマストを制御する複数の荷役機制御信号ＳＣＯを出力する。更に、ＴＭＳコントローラ６は、複数の荷役機信号ＳＣＩ及び複数の荷役機制御信号ＳＣＯのうちの少なくとも一つの信号を、選択荷役機信号ｓｃｏとして他の制御装置へ出力する。ＴＭＳコントローラ６は、制御部６１及びデータ格納部６４を備える。
【００９４】
制御部６１は、ＣＰＵに例示され、各種情報処理を行う。制御部６１は、プログラムとしての演算処理部６２とデータ管理部６３とを含む。
【００９５】
データ管理部６３は、複数の荷役機信号ＳＣＩ及び他の制御装置から得られる信号ｓｃｉを受信する。各信号が受信できない場合、異常を示す異常信号をメータパネル３へ出力する。また、所定の周期毎に複数の荷役機制御信号ＳＣＯ、選択荷役機信号ｓｃｏを所定の機器又は他の制御装置へ出力する。必要に応じてデータ格納部６４へ格納する。
【００９６】
演算処理部６２は、複数の荷役機信号ＳＣＩ、又は、複数の荷役機信号ＳＣＩと他の制御装置から得られる信号ｓｃｉとに基づいて、所定の演算処理を行い、フォーク及びマストを制御する複数の荷役機制御信号ＳＣＯを生成する。一部得られない信号がある場合には、データ格納部６４から予め設定されたデータを取得して用いる。
【００９７】
データ格納部６４は、ＲＯＭやＲＡＭのような記憶装置に例示され、制御部６１の演算処理に必要なデータ（荷役機信号ＳＣＩが示すデータ、他の制御装置から得られる信号ｓｃｉが示すデータ、荷役機信号ＳＣＩや他の制御装置からの信号ｓｃｉが得られない場合のために予め設定されたデータ、制御の基準になるデータ）や、各種信号を送受信する所定の周期、各種信号の送受信先の制御装置、機器又は他の制御装置へ出力するデータを格納する。
【００９８】
ここで、荷役機信号ＳＣＩは、ＴＭＳコントローラ６が担当する構成部から得られる信号、ＴＭＳコントローラ６に入力される信号である。
【００９９】
ＴＭＳコントローラ６が担当する構成部から得られる信号としては、位置センサからのフォークの位置を示すフォーク位置信号、角度センサからのマストのチルト角を示すマスト角信号、フォーク用速度センサからのフォークの昇降速度を示すフォーク速度信号、荷重センサからのフォークにかかる荷重を示す荷重信号、各部の異常を示す異常信号が例示される。
【０１００】
ＴＭＳコントローラ６に入力される信号としては、フォーク及びマストを操作するジョイスティックからのジョイスティックの位置を示すジョイスティック信号、フォークの昇降速度を切り替えるフォーク速度切り替え信号が例示される。
【０１０１】
荷役機制御信号ＳＣＯとしては、フォークの動作を制御するフォーク制御信号、マストの動きを制御するマスト制御信号、フォークの速度を制限するフォーク制動信号が例示される。
【０１０２】
他の制御装置へ出力する選択荷役機信号ｓｃｏ（複数の荷役機信号ＳＣＩのうちの少なくとも一つ）としては、フォークの昇降速度を示すフォーク速度信号が例示される。
【０１０３】
フォークリフトがＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）駆動コントローラ７を備えている場合は、車体制御コントローラ４及びエンジン制御コントローラ５における、変速機に関する機能をＨＳＴ駆動コントローラ７が担当することになる。
【０１０４】
ＨＳＴ駆動コントローラ７は、フォークリフトの油圧駆動変速機（ＨＳＴ）に関わる複数の変速機信号ＳＤＩ、又は、他の制御装置から得られる信号ｓｄｉに基づいて、ＨＳＴを制御する複数の変速機制御信号ＳＤＯを出力する。更に、ＨＳＴ制御コントローラ７は、複数の変速機信号ＳＤＩ及び複数の変速機制御信号ＳＤＯのうちの少なくとも一つの信号を、選択変速機信号ｓｄｏとして他の制御装置へ出力する。ＨＳＴ制御コントローラ７は、制御部７１及びデータ格納部７４を備える。
【０１０５】
制御部７１は、ＣＰＵに例示され、各種情報処理を行う。制御部７１は、プログラムとしての演算処理部７２とデータ管理部７３とを含む。
【０１０６】
データ管理部７３は、複数の変速機信号ＳＤＩ及び他の制御装置から得られる信号ｓｄｉを受信する。各信号が受信できない場合、異常を示す異常信号をメータパネル３へ出力する。また、所定の周期毎に複数の変速機制御信号ＳＤＯ、選択変速機信号ｓｄｏを所定の機器又は他の制御装置へ出力する。必要に応じてデータ格納部７４へ格納する。
【０１０７】
演算処理部７２は、複数の変速機信号ＳＤＩ、又は、複数の変速機信号ＳＤＩと他の制御装置から得られる信号ｓｄｉとに基づいて、所定の演算処理を行い、ＨＳＴを制御する複数の変速機制御信号ＳＤＯを生成する。一部得られない信号がある場合には、データ格納部４４から予め設定されたデータを取得して用いる。
【０１０８】
データ格納部７４は、ＲＯＭやＲＡＭのような記憶装置に例示され、制御部７１の演算処理に必要なデータ（変速機信号ＳＤＩが示すデータ、他の制御装置から得られる信号ｓｄｉが示すデータ、変速機信号ＳＤＩや他の制御装置からの信号ｓｄｉが得られない場合のために予め設定されたデータ、制御の基準になるデータ）や、各種信号を送受信する所定の周期、各種信号の送受信先の制御装置、機器又は他の制御装置へ出力するデータを格納する。
【０１０９】
ここで、変速機信号ＳＤＩは、ＨＳＴ制御コントローラ７が担当する構成部から得られる信号、ＨＳＴ制御コントローラ７に入力される信号である。
【０１１０】
ＨＳＴ制御コントローラ７が担当する構成部から得られる信号としては、ＨＳＴの油圧ポンプの状態を示すＨＳＴポンプ信号、ＨＳＴの油圧モータの状態を示すＨＳＴモータ信号、各コントロールバルブからのバルブの状態を示すバルブ信号、各部の異常を示す異常信号が例示される。
【０１１１】
ＨＳＴ制御コントローラ７に入力される信号としては、フォークリフトの前進、ニュートラル及び後進のいずれかを示すツインペダルからのツインペダル信号が例示される。
【０１１２】
変速機制御信号ＳＤＯとしては、ＨＳＴの油圧ポンプを制御するＨＳＴポンプ制御信号、ＨＳＴの油圧モータを制御するＨＳＴモータ制御信号、エンジンの回転数を指令するエンジン回転数信号が例示される。
【０１１３】
他の制御装置へ出力する選択変速機信号ｓｄｏ（複数の変速機信号ＳＤＩのうちの少なくとも一つ）としては、ツインペダル信号が例示される。
【０１１４】
各制御装置の制御部（３１、４１、５１、６１、７１及び８１）とデータ格納部（３４、４４、５４、６４、７４及び８４）とは、一体（例示：システムＬＳＩ）であってもよい。その場合、本体をより小さく作製することができる。加えて、各制御装置のプログラム及びデータを、各制御装置ごとに専用ツールで変更することができる。
【０１１５】
図２は、フォークリフトの外観を示す斜視図である。フォークリフト２０は、フォークリフト本体２１−１とリフト２１−２とマスト２１−３を具備する。フォークリフト本体２１には、エンジン（図示されず）を覆うように設けられた台座２６上に、運転席であるシート２２が設けられている。シート２２の前面には、フォークリフトの操作を行うために用いる操作部２７が配置され、そこから運転席へ向かってハンドル２４が設けられている。台座２６と操作部２７との間における下部側面に、下部側面カバー２５が設けられている。
【０１１６】
図３は、フォークリフトに配設された各制御装置を示す斜視図である。図２の一部に関して、各制御装置が分かるように透視的に示している。メータパネル３は、ハンドル２４の回転軸の途中に設けられている。車体制御コントローラ４は、下部側面カバー２５の直の内側に設けられている。下部側面カバー２５における車体制御コントローラ４に対応する部分は、開閉可能なカバーが設けられれいる。エンジン制御コントローラ５は、エンジン２３の側面に設けられている。ＴＭＳコントローラ６及びＨＳＴコントローラ７を設ける場合、その位置は例えば操作部２７の下部である。各制御装置及びメータパネル３は、ＣＡＮバス９により接続されている。
【０１１７】
図４は、フォークリフトに配設された制御装置を示す斜視図である。図２の一部に関して反対の側から示している。ＦＣＭ２９を設ける場合、その位置は例えばシート２２の右肘掛部分にである。ＦＣ制御コントローラ８は、その中に設けられ、ＣＡＮバス９により他の制御装置と接続されている。
【０１１８】
次に、本発明の分散型コントローラの動作方法の実施の形態の構成について、添付図面を参照して説明する。図５は、本発明の分散型コントローラの動作方法の実施の形態を示すフロー図である。
【０１１９】
（１）エンジン制御コントローラ５の動作の一例を示して、分散型コントローラの動作方法を説明する。
（１−１）ステップＳ０１
エンジン制御コントローラ５は、制御対象（車体）に関わる複数のエンジン信号ＳＢＩの受信処理を行う。ここでは、例として、回転数センサが送信した回転数信号をエンジン信号ＳＢＩの一つとして受信する。
（１−２）ステップＳ０２
エンジン制御コントローラ５は、エンジン信号ＳＢＩを送信し、他の制御装置からの信号を受信する処理を行う。ここでは、回転数信号を車体制御コントローラ４へ所定の周期で送信する。この信号は、送信先の車体制御コントローラ４で使用される。一方、車速信号と車速制限信号とを車体制御コントローラ４から所定の周期で受信する。
（１−３）ステップＳ０３
エンジン制御コントローラ５は、他の制御装置からの信号ｓｂｉを予め設定された時間（所定の周期）に受信したかを判定する。ここでは、車体制御コントローラ４からの車速信号と車速制限信号とを予め設定された時間内に受信できたか否かを判定する。
（１−４）ステップＳ０４
ステップＳ０３がＮｏ（否）の場合、エンジン制御コントローラ５は、異常信号を生成、出力する。すなわち、車速信号と車速制限信号とを予め設定された時間内に受信できないので、異常信号を生成し、メータパネル３へ出力する。メータパネル３は、それを受信し表示する。
（１−５）ステップＳ０５
エンジン制御コントローラ５は、予め格納されたデータを読み出し、信号を生成する。すなわち、異常時に備えてデータ格納部５４に予め格納された直前の車速及び車速制限値を示すデータ、又は、代用の車速及び車速制限値を示すデータに基づいて、代用の車速信号と車速制限信号を生成する。それらは、フォークリフトの使用条件や安全を考慮して、事前に設定される。
（１−６）ステップＳ０６
エンジン制御コントローラ５は、他の制御装置からの信号ｓｂｉ（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）又は代用の信号（ステップＳ０３：Ｎｏ）を用いて、演算処理を行い制御信号を生成する。ここでは、車体制御コントローラ４からの車速信号と車速制限信号又は代用の車速信号と車速制限信号に基づいて、燃料噴射量及びその点火時期を制御する燃料制御信号及び点火制御信号をエンジン制御信号ＳＢＯとして生成する。
（１−７）ステップＳ０７
エンジン制御コントローラ５は、対象となる制御装置へ制御信号を出力する。すなわち、燃料制御信号及び点火制御信号を、それぞれ燃料供給装置及び燃料点火装置へ出力し、燃料噴射量、及び、燃料への点火時期を制御する。
【０１２０】
ここで、ステップＳ０２における送信処理について更に説明する。
図６は、図５のステップ０２における送信処理を詳細に説明するフロー図である。
（１）ステップＳ２１
送信側の制御装置（ただし、メータパネルを含む場合がある）は、制御部における送信用のプログラムカウンタのカウンタ値を確認する。
（２）ステップＳ２２
送信側の制御装置は、カウンタ値の値から、予め設定された時間が経過するのを確認する。予め設定された時間は、制御部に格納されている。
（３）ステップＳ２３
送信側の制御装置は、予め設定された時間が経過したら、予め設定された送信信号を生成する。送信信号は、例えば（１−２）ステップＳ０２では、車速信号と車速制限信号である。そして、受信側の制御装置（ただし、メータパネルを含む場合がある）へ送信信号を出力する。
（４）ステップＳ２４
送信側の制御装置は、送信用のプログラムカウンタのカウンタ値をリセットする。そして、ステップＳ０３へ進む。
【０１２１】
次に、ステップＳ０３における受信処理について詳細に説明する。
図７は、図５のステップ０３における受信処理を詳細に説明するフロー図である。
（１）ステップＳ３１
受信側の制御装置（ただし、メータパネルを含む場合がある）は、制御部における受信用のプログラムカウンタのカウンタ値を確認する。
（２）ステップＳ３２
受信側の制御装置は、カウンタ値の値から、予め設定された時間が経過するのを確認する。予め設定された時間は、制御部に格納されている。
（３）ステップＳ３３
受信側の制御装置は、予め設定された時間が経過したら、予め設定された送信信号を受信しているか否かを確認する。送信信号は、例えば（１−３）ステップＳ０３では、メータパネル３からのシフトレバー信号である。
（４）ステップＳ３４
ステップＳ３３がＹｅｓの場合、受信側の制御装置は、受信用のプログラムカウンタのカウンタ値をリセットする。そして、ステップＳ０６へ進む。
（５）ステップＳ３５
ステップＳ３３がＮｏの場合、受信側の制御装置は、受信用のプログラムカウンタのカウンタ値をリセットする。そして、ステップＳ０４へ進む。
【０１２２】
以上が、エンジン制御コントローラ５の動作の一例で示される本発明の分散型コントローラの動作方法である。なお、本発明の分散型コントローラの動作方法は、この例に限定されるものではない。
【０１２３】
このエンジン制御コントローラ５の制御において、車体制御コントローラ４からの車速信号と車速制限信号を用いている。それにより、エンジン制御コントローラ５がシフトレバー信号を受信できないとき、エンジン制御コントローラ５からの異常信号により、その異常を知ることができる。このように、本発明では各機器が相互にその状態を監視しているので、監視用の特別な機器を設けなくても車体制御コントローラ４又はその関連機器が故障であると判定することができる。
【０１２４】
（２）車体制御コントローラ４の動作の一例を示して、分散型コントローラの動作方法を説明する。
（２−１）ステップＳ０１
車体制御コントローラ４は、制御対象（車体）に関わる複数の車体信号ＳＡＩの受信処理を行う。ここでは、例として、車速センサが送信した車速信号を車体信号ＳＡＩの一つとして受信する。
（２−２）ステップＳ０２
車体制御コントローラ４は、車体信号ＳＡＩを送信し、他の制御装置からの信号を受信する処理を行う。ここでは、車速信号と車速の上限を示す車速制限信号（データ格納部４４に予め格納されている）とを、エンジン制御コントローラ５へ、所定の周期で送信する。これらの信号は、送信先のエンジン制御コントローラ５で使用される。一方、シフトレバー信号（前進、ニュートラル、後進）を、メータパネル３から、所定の周期で受信する。
（２−３）ステップＳ０３
車体制御コントローラ４は、他の制御装置からの信号ｓａｉを予め設定された時間（所定の周期）に受信したかを判定する。ここでは、シフトレバー信号をメータパネル３から予め設定された時間内に受信できたか否かを判定する。
（２−４）ステップＳ０４
ステップＳ０３がＮｏ（否）の場合、車体制御コントローラ４は、異常信号を生成、出力する。すなわち、シフトレバー信号を予め設定された時間内に受信できないので、異常信号を生成し、メータパネル３、又は、警報器（ＣＡＮバス９上に設けられている。図示されず）へ出力する。メータパネル３は、それを受信し表示する。メータパネル３の異常の場合には、警報器が警報を発する。
（２−５）ステップＳ０５
車体制御コントローラ４は、予め格納されたデータを読み出し、信号を生成する。すなわち、異常時に備えてデータ格納部４４に予め格納されたシフトレバーの位置、又は、直前のシフトレバーの位置を示すデータに基づいて、代用のシフトレバー信号を生成する。それらは、フォークリフトの使用条件や安全を考慮して、事前に設定される。
（２−６）ステップＳ０６
車体制御コントローラ４は、他の制御装置からの信号ｓａｉ（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）又は代用の信号（ステップＳ０３：Ｎｏ）を用いて、演算処理を行い制御信号を生成する。ここでは、メータパネル３からのシフトレバー信号又は代用のシフトレバー信号に基づいて、Ｔ／Ｍを制御するＴ／Ｍ制御信号を車体制御信号ＳＡＯとして生成する。
（２−７）ステップＳ０７
車体制御コントローラ４は、対象となる制御装置へ制御信号を出力する。すなわち、Ｔ／ＭへＴ／Ｍ制御信号を出力し、Ｔ／Ｍ（のソレノイド）を制御する。
【０１２５】
以上が、車体制御コントローラ４の動作の一例で示される本発明の分散型コントローラの動作方法である。なお、本発明の分散型コントローラの動作方法は、この例に限定されるものではない。例えば、以下のような車体制御コントローラ４の動作も本発明の分散型コントローラの動作方法である。すなわち、まず、ステップＳ０１で、作業者の着座状態を示す着座信号を受信する。ステップＳ０２において、エンジン２３の回転数を示す回転数信号をエンジン制御コントローラ５から所定の周期で受信する。ステップＳ０６において、回転数信号とその着座信号とに基づいて、そのＴ／Ｍ制御信号を生成する。そして、ステップＳ０７において、Ｔ／ＭへＴ／Ｍ制御信号を出力し、Ｔ／Ｍ（のソレノイド）を制御する。
【０１２６】
ステップ０２及びステップＳ０３の詳細については、信号が異なるほかは上記図６及び図７の説明と同様であるので、その説明を省略する。
【０１２７】
この車体制御コントローラ４の制御において、メータパネル３からのシフトレバー信号を用いている。それにより、車体制御コントローラ４がシフトレバー信号を受信できないとき、車体制御コントローラ４からの異常信号により、その異常を知ることができる。このように、本発明では各機器が相互にその状態を監視しているので、監視用の特別な機器を設けなくてもメータパネル３又はシフトレバー関連機器が故障であると判定することができる。
【０１２８】
（３）メータパネル３の動作の一例を示して、分散型コントローラの動作方法を説明する。
（３−１）ステップＳ０１
メータパネル３は、制御対象（車体）に関わる複数の車体状態信号ＳＦＩの受信処理を行う。ここでは、例として、シフトレバーからの前進、ニュートラル及び後進のいずれかを示すシフトレバー信号を車体状態信号ＳＦＩの一つとして受信する。
（３−２）ステップＳ０２
メータパネル３は、車体状態信号ＳＦＩを送信し、他の制御装置からの信号を受信する処理を行う。ここでは、シフトレバー信号を車体制御コントローラ４へ所定の周期で送信する。この信号は、送信先の車体制御コントローラ４で使用される。一方、車体制御コントローラ４から車速信号を所定の周期で受信する。
（３−３）ステップＳ０３
メータパネル３は、他の制御装置からの信号ｓｆｉを予め設定された時間（所定の周期）に受信したかを判定する。ここでは、車体制御コントローラ４からの車速信号を予め設定された時間内に受信できたか否かを判定する。
（３−４）ステップＳ０４
ステップＳ０３がＮｏ（否）の場合、メータパネル３は、異常信号を生成、出力する。すなわち、車速信号を予め設定された時間内に受信できないので、異常信号を生成し表示する。又は、警報器（ＣＡＮバス９上に設けられている。図示されず）へ出力する。
（３−５）ステップＳ０５
メータパネル３は、予め格納されたデータを読み出し、信号を生成する。すなわち、異常時に備えてデータ格納部３４に予め格納され車速、又は、直前の車速を示すデータに基づいて、代用の車速信号を生成する。それらは、フォークリフトの使用条件や安全を考慮して、事前に設定される。
（３−６）ステップＳ０６
メータパネル３は、他の制御装置からの信号ｓｆｉ（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）又は代用の信号（ステップＳ０３：Ｎｏ）を用いて、演算処理を行い制御信号を生成する。ここでは、車体制御コントローラ４からの車速信号又は代用の車速信号に基づいて、速度を表示用の速度表示制御信号を生成する。
（３−７）ステップＳ０７
メータパネル３は、制御信号を対象となる制御装置へ出力する。ここでは、速度表示制御信号に基づいて表示画面に車速を表示する制御を行う。
【０１２９】
ステップ０２及びステップＳ０３の詳細については、信号が異なるほかは上記図６及び図７の説明と同様であるので、その説明を省略する。
【０１３０】
以上が、メータパネル３の動作の一例で示される本発明の分散型コントローラの動作方法である。なお、本発明の分散型コントローラの動作方法は、この例に限定されるものではない。
【０１３１】
このメータパネル３の制御において、車体制御コントローラ４からの車速信号を用いている。それにより、メータパネル３が車速信号を受信できないとき、メータパネル３の異常信号による異常表示により、その異常を知ることができる。このように、本発明では各機器が相互にその状態を監視しているので、監視用の特別な機器を設けなくても車体制御コントローラ４又はその関連機器が故障であると判定することができる。
【０１３２】
（４）ＦＣ制御コントローラ８を使用した場合の車体制御コントローラ４の動作の他の一例を示して、分散型コントローラの動作方法を説明する。
（４−１）ステップＳ０１
車体制御コントローラ４は、制御対象（車体）に関わる複数の車体信号ＳＡＩの受信処理を行う。ここでは、例として、車速センサが送信した車速信号を車体信号ＳＡＩの一つとして受信する。
（４−２）ステップＳ０２
車体制御コントローラ４は、車体信号ＳＡＩを送信し、他の制御装置からの信号を受信する処理を行う。ここでは、車速信号と車速制限信号とをエンジン制御コントローラ５へ所定の周期で送信する。一方、フォークの動作を制御するフォーク制御信号、マストの動きを制御するマスト制御信号をＦＣ制御コントローラ８から所定の周期で受信する。各制御信号は、現在の状態を維持する制御信号を含む。
（４−３）ステップＳ０３
車体制御コントローラ４は、他の制御装置からの信号ｓａｉを予め設定された時間（所定の周期）に受信したかを判定する。ここでは、ォークの動作を制御するフォーク制御信号、マストの動きを制御するマスト制御信号をＦＣ制御コントローラ８から予め設定された時間内に受信できたか否かを判定する。
（４−４）ステップＳ０４
ステップＳ０３がＮｏ（否）の場合、車体制御コントローラ４は、異常信号を生成、出力する。すなわち、フォーク制御信号及びマスト制御信号を予め設定された時間内に受信できないので、異常信号を生成し、メータパネル３へ出力する。メータパネル３は、それを受信し表示する。
（４−５）ステップＳ０５
車体制御コントローラ４は、予め格納されたデータを読み出し、信号を生成する。すなわち、異常時に備えてデータ格納部４４に予め格納されたフォークの位置及びマストの位置を示すデータ、又は、直前のフォークの位置及びマストの位置を示すデータに基づいて、代用のフォーク制御信号及びマスト制御信号を生成する。
（４−６）ステップＳ０６
車体制御コントローラ４は、他の制御装置からの信号ｓａｉ（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）又は代用の信号（ステップＳ０３：Ｎｏ）を用いて、演算処理を行い制御信号を生成する。ここでは、ＦＣ制御コントローラ８からのフォーク制御信号及びマスト制御信号、又は、代用のフォーク制御信号及びマスト制御信号なので、それらをそのまま車体制御信号ＳＡＯとする。
（４−７）ステップＳ０７
車体制御コントローラ４は、制御信号を対象となる制御装置へ出力する。すなわち、フォーク制御信号及びマスト制御信号をフォーク及びマストへ出力し、フォーク及びマストの動作を制御する。
【０１３３】
ステップ０２及びステップＳ０３の詳細については、信号が異なるほかは上記図６及び図７の説明と同様であるので、その説明を省略する。
【０１３４】
以上が、車体制御コントローラ４の動作の一例で示される本発明の分散型コントローラの動作方法である。なお、本発明の分散型コントローラの動作方法は、この例に限定されるものではない。
【０１３５】
この車体制御コントローラ４の制御において、ＦＣ制御コントローラ８からのフォーク制御信号及びマスト制御信号を用いている。それにより、車体制御コントローラ４がフォーク制御信号及びマスト制御信号を受信できないとき、車体制御コントローラ４からの異常信号により、その異常を知ることができる。このように、本発明では各機器が相互にその状態を監視しているので、監視用の特別な機器を設けなくてもＦＣ制御コントローラ８又はレバー関連機器が故障であると判定することができる。
【０１３６】
本発明は、制御装置がフォークリフトにおいて制御する機能を分散している。そして、互いに受信するデータをチェックしている。それにより、それぞれの制御装置が受信相手の動作・状態を監視することができる。すなわち、互いに協調して分散型コントローラの動作・状態を監視することが可能となる。
【０１３７】
加えて、制御装置が制御する機能を分散しているので、制御装置が故障した場合、故障の発見及び故障箇所の同定が容易である。そして、他の制御装置はそのままにして、その故障した制御装置について対応すれば良いので、対応が容易で、コストも安く済む。
【０１３８】
更に、制御装置が制御する機能を分散しているので、多機種、多種オプション機器が存在しても、機種や搭載されるオプション、追加されるオプションに応じて、関連する制御装置のみを適宜交換すればよい。加えて、制御装置ごとにメンテナンスを行うことが可能である。従って、容易に対応する機能を搭載、変更、メンテナンスすることが可能となる。
【０１３９】
本発明は、より小さく複数に分割された制御装置を用いているので、制御装置を収容する大きなまとまったスペースが不要である。すなわち、収容容積の自由度の小さい機種においても、より小さな制御装置の一つ一つが入るスペースを設けることにより、全ての制御装置を収容することができる。
【０１４０】
加えて、複数に分割された制御装置を用いているので、配線の取り回しが容易であり、配線が集まって取り扱いが困難になることがない。そして、配線を短くすることができるので、配線からノイズを拾うことがなく、ノイズを低減することができる。それにより、誤作動を防止することができる。
【０１４１】
【発明の効果】
本発明により、それぞれの制御装置が受信相手の動作・状態を監視することができる。すなわち、互いに協調して分散型コントローラの動作・状態を監視することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の分散型コントローラの実施の形態の構成を説明する図である。
【図２】図２は、フォークリフトの外観を示す斜視図である。
【図３】図３は、フォークリフトに配設された各制御装置を示す斜視図である。
【図４】図４は、フォークリフトに配設された制御装置を示す斜視図である。
【図５】図５は、本発明の分散型コントローラの動作方法の実施の形態を示すフロー図である。
【図６】図６は、図５のステップ０２における送信処理を詳細に説明するフロー図である。
【図７】図７は、図５のステップ０３における受信処理を詳細に説明するフロー図である。
【符号の説明】
１ 分散型コントローラ
３ メータパネル
４ 車体制御コントローラ
５ エンジン制御コントローラ
６ ＴＭＳコントローラ
７ ＨＴＳ駆動コントローラ
８ ＦＣ制御コントローラ
９ ＣＡＮバス
２０、２０ａ フォークリフト
２１−１ フォークリフト本体
２１−２ リフト
２１−３ マスト
２２ シート
２３ エンジン
２４ ハンドル
２５ 下部側面カバー
２６ 台座
２７ 操作部
２９ ＦＣＭ
３１、４１、５１、６１、７１、８１ 制御部
３２、４２、５２、６２、７２、８２ 演算処理部
３３、４３、５３、６３、７３、８３ データ管理部
３４、４４、５４、６４、７４、８４ データ格納部
Claims (11)
- フォークリフトに搭載され、前記フォークリフトに備わる複数の機能の各々に対応して設けられ、荷役制御装置を含む複数の制御装置と、
前記フォークリフト内に設けられ、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークと、
前記ネットワークに接続された表示装置と
を具備し、
前記複数の制御装置の各々は、前記フォークリフトの各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つに基づいて、前記複数の機能のうちの対応する機能を制御し、
前記複数の制御装置のうちの一つとしての第１制御装置は、
前記複数の制御装置のうちの他の一つとしての第２制御装置から所定の信号を受信し、
前記複数の信号のうちの少なくとも一つ及び前記所定の信号、及び、前記所定の信号のうちのいずれか一方に基づいて、前記第１制御装置に対応する第１機能を制御し、
予め設定した時間の経過後も前記所定の信号を受信しないとき、前記所定の信号の代わりに前記第１制御装置に予め格納された信号を使用して前記第１機能を制御し、
前記フォークリフトは内燃機関を備え、
前記第１制御装置及び前記第２制御装置のうちの一方はエンジン制御装置であり、他方は車体制御装置であり、
前記車体制御装置は、
前記フォークリフトの車体に関わる複数の車体信号に基づいて、前記車体を制御する複数の車体制御信号を出力し、
前記所定の信号としての前記複数の車体信号及び複数の車体制御信号のうちの少なくとも一つを、選択車体信号として前記エンジン制御装置へ出力し、
前記エンジン制御装置は、
前記フォークリフトのエンジンに関わる複数のエンジン信号に基づいて、前記エンジンを制御する複数のエンジン制御信号を出力し、
前記複数のエンジン信号のうちの少なくとも一つ及び前記選択車体信号、及び、前記選択車体信号のうちのいずれか一方に基づいて、前記複数のエンジン制御信号の少なくとも一つを出力し、
前記表示装置は、前記複数の車体信号、前記複数の車体制御信号、前記複数のエンジン信号、及び、前記複数のエンジン制御信号のうちの少なくとも一つの信号を表示し、
前記選択車体信号は、前記フォークリフトの速度を示す車速信号及び前記フォークリフトの制限速度を示す車速制限信号であり、
前記複数のエンジン信号の少なくとも一つは、前記フォークリフトのアクセルペダルの状態を示すアクセルセンサ信号であり、
前記複数のエンジン制御信号の少なくとも一つは、前記エンジンに供給される燃料の噴射量を示す燃料噴射量信号であり、
前記エンジン制御装置は、前記車速信号及び前記車速制限信号と前記アクセルセンサ信号とに基づいて、前記燃料噴射量信号を出力する
分散型コントローラ。 - 請求項１に記載の分散型コントローラにおいて、
前記エンジン制御装置は、前記予め設定した時間の経過後も前記選択車体信号を受信しない場合、前記選択車体信号の代わりに前記エンジン制御装置内に格納された予備車体信号を用い、前記選択車体信号を受信できない第１異常を示す第１異常信号を前記表示装置へ出力し、
前記表示装置は、前記第１異常信号に基づいて、前記第１異常に関する表示を行う
分散型コントローラ。 - フォークリフトに搭載され、前記フォークリフトに備わる複数の機能の各々に対応して設けられ、荷役制御装置を含む複数の制御装置と、
前記フォークリフト内に設けられ、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークと、
前記ネットワークに接続された表示装置と
を具備し、
前記複数の制御装置の各々は、前記フォークリフトの各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つに基づいて、前記複数の機能のうちの対応する機能を制御し、
前記複数の制御装置のうちの一つとしての第１制御装置は、
前記複数の制御装置のうちの他の一つとしての第２制御装置から所定の信号を受信し、
前記複数の信号のうちの少なくとも一つ及び前記所定の信号、及び、前記所定の信号のうちのいずれか一方に基づいて、前記第１制御装置に対応する第１機能を制御し、
予め設定した時間の経過後も前記所定の信号を受信しないとき、前記所定の信号の代わりに前記第１制御装置に予め格納された信号を使用して前記第１機能を制御し、
前記フォークリフトは内燃機関を備え、
前記第１制御装置及び前記第２制御装置のうちの一方はエンジン制御装置であり、他方は車体制御装置であり、
前記エンジン制御装置は、
前記フォークリフトのエンジンに関わる複数のエンジン信号に基づいて、前記エンジンを制御する複数のエンジン制御信号を出力し、
前記所定の信号としての前記複数のエンジン信号及び前記複数のエンジン制御信号のうちの少なくとも一つを、選択エンジン信号として前記車体制御装置へ出力し、
前記車体制御装置は、
前記フォークリフトの車体に関わる複数の車体信号に基づいて、前記車体を制御する複数の車体制御信号を出力し、
前記複数の車体信号の少なくとも一つ及び前記選択エンジン信号、及び、前記選択エンジン信号のうちのいずれか一方に基づいて、前記複数の車体制御信号の少なくとも一つを出力し、
前記表示装置は、
前記複数の車体信号、前記複数の車体制御信号、前記複数のエンジン信号、及び、前記複数のエンジン制御信号のうちの少なくとも一つの信号を表示し、
前記選択エンジン信号は、前記エンジンの回転数を示す回転数信号であり、
前記複数の車体信号の少なくとも一つは、運転者の着座状態を示す着座信号であり、
前記複数の車体制御信号の少なくとも一つは、トランスミッションを制御するトランスミッション制御信号であり、
前記車体制御装置は、前記回転数信号と前記着座信号とに基づいて、前記トランスミッション制御信号を出力する
分散型コントローラ。 - 請求項３に記載の分散型コントローラにおいて、
前記車体制御装置は、前記予め設定した時間の経過後も前記選択エンジン信号を受信しない場合、前記選択エンジン信号の代わりに前記車体制御装置内に格納された予備エンジン信号を用い、前記選択エンジン信号を受信できない第２異常を示す第２異常信号を前記表示装置へ出力し、
前記表示装置は、前記第２異常信号に基づいて、前記第２異常に関する表示を行う
分散型コントローラ。 - 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の分散型コントローラにおいて、
前記複数の制御装置は、前記フォークリフトの油圧駆動変速機を制御する油圧駆動変速機駆動制御装置、及び、フィンガーチップ制御モジュールを制御するフィンガーチップ制御装置の少なくとも一方を含み、
前記フィンガーチップ制御モジュールは、前記フォークリフトの運転席の横に設けられ、作業者の指で操作されるレバーにより前記フォークリフトのリフト及びマストの動作を制御する
分散型コントローラ。 - 請求項１乃至５のいずれか一項に記載の分散型コントローラにおいて、
前記エンジン制御装置は、前記複数のエンジン信号を取得する複数の配線が短くなるように前記エンジンの側方に配設され、
前記車体制御装置は、外側からアクセスが容易なように前記フォークリフトのボディシェルに設けられた蓋の直内側に配設される
分散型コントローラ。 - 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の分散型コントローラと、
前記分散型コントローラを搭載するフォークリフト本体と、
を具備する
フォークリフト。 - （ａ）荷役制御装置を含む複数の制御装置のうちの一つとしての第１制御装置へ、前記複数の制御装置のうちの他の一つとしての第２制御装置から所定の信号を送信するステップと、
ここで、前記複数の制御装置の各々は、内燃機関を備えるフォークリフトに搭載され前記フォークリフトに備わる複数の機能の各々に対応して設けられ、前記フォークリフトの各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つに基づいて前記複数の機能のうちの対応する機能を制御し、前記フォークリフト内に設けられたネットワークにより互いに接続され、
（ｂ）前記フォークリフトの各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つ及び前記所定の信号、及び、前記所定の信号のうちのいずれか一方に基づいて、前記第１制御装置に対応する第１機能を制御するステップと、
（ｃ）予め設定した時間の経過後も、前記所定の信号を前記第１制御装置が受信しないとき、前記第１制御装置に予め格納された信号を使用して前記第１機能を制御するステップと、
（ｄ）前記所定の信号を前記第１制御装置が受信しないとき、前記ネットワークに接続された表示装置に、異常の発生を表示するステップと
を具備し、
前記第１制御装置及び前記第２制御装置のうちの一方はエンジン制御装置であり、他方は車体制御装置であり、
前記車体制御装置は、前記フォークリフトの車体に関わる複数の車体信号に基づいて、前記車体を制御する複数の車体制御信号を出力し、
前記エンジン制御装置は、前記フォークリフトのエンジンに関わる複数のエンジン信号に基づいて、前記エンジンを制御する複数のエンジン制御信号を出力し、
前記（ａ）ステップは、
（ａ１）前記車体制御装置が、前記所定の信号としての前記複数の車体信号及び複数の車体制御信号のうちの少なくとも一つを、選択車体信号として前記エンジン制御装置へ出力するステップを備え、
前記（ｂ）ステップは、
（ｂ１）前記エンジン制御装置が、前記複数のエンジン信号の少なくとも一つ及び前記選択車体信号、及び、前記選択車体信号のうちのいずれか一方に基づいて、前記複数の エンジン制御信号の少なくとも一つを出力するステップを備え、
前記選択車体信号は、前記フォークリフトの速度を示す車速信号及び前記フォークリフトの制限速度を示す車速制限信号であり、
前記複数のエンジン信号の少なくとも一つは、前記フォークリフトのアクセルペダルの状態を示すアクセルセンサ信号であり、
前記複数のエンジン制御信号の少なくとも一つは、前記エンジンに供給される燃料の噴射量を示す燃料噴射量信号であり、
前記エンジン制御装置は、前記車速信号及び前記車速制限信号と前記アクセルセンサ信号とに基づいて、前記燃料噴射量信号を出力する
分散型コントローラの動作方法。 - 請求項８に記載の分散型コントローラの動作方法において、
前記（ｃ）ステップは、
（ｃ１）前記エンジン制御装置が、前記予め設定した時間の経過後も前記選択車体信号を受信しない場合、前記選択車体信号の代わりに前記エンジン制御装置内に格納された予備車体信号を用いるステップを備え、
前記（ｄ）ステップは、
（ｄ１）前記選択車体信号を受信できない第１異常を示す第１異常信号を前記表示装置へ出力するステップと、
（ｄ２）前記表示装置が、前記第１異常信号に基づいて、前記第１異常に関する表示を行うステップと
を備える
分散型コントローラの動作方法。 - （ａ）荷役制御装置を含む複数の制御装置のうちの一つとしての第１制御装置へ、前記複数の制御装置のうちの他の一つとしての第２制御装置から所定の信号を送信するステップと、
ここで、前記複数の制御装置の各々は、内燃機関を備えるフォークリフトに搭載され前記フォークリフトに備わる複数の機能の各々に対応して設けられ、前記フォークリフトの各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つに基づいて前記複数の機能のうちの対応する機能を制御し、前記フォークリフト内に設けられたネットワークにより互いに接続され、
（ｂ）前記フォークリフトの各部から得られる複数の信号のうちの少なくとも一つ及び前記所定の信号、及び、前記所定の信号のうちのいずれか一方に基づいて、前記第１制御装置に対応する第１機能を制御するステップと、
（ｃ）予め設定した時間の経過後も、前記所定の信号を前記第１制御装置が受信しないとき、前記第１制御装置に予め格納された信号を使用して前記第１機能を制御するステップと、
（ｄ）前記所定の信号を前記第１制御装置が受信しないとき、前記ネットワークに接続された表示装置に、異常の発生を表示するステップと
を具備し、
前記第１制御装置及び前記第２制御装置のうちの一方はエンジン制御装置であり、他方は車体制御装置であり、
前記車体制御装置は、前記フォークリフトの車体に関わる複数の車体信号に基づいて、前記車体を制御する複数の車体制御信号を出力し、
前記エンジン制御装置は、前記フォークリフトのエンジンに関わる複数のエンジン信号に基づいて、前記エンジンを制御する複数のエンジン制御信号を出力し、
前記（ａ）ステップは、
（ａ２）前記エンジン制御装置が、前記所定の信号としての前記複数のエンジン信号及び前記複数のエンジン制御信号のうちの少なくとも一つを、選択エンジン信号として前 記車体制御装置へ出力するステップを備え、
前記（ｂ）ステップは、
（ｂ２）前記車体制御装置が、前記複数の車体信号の少なくとも一つ及び前記選択エンジン信号、及び、前記選択エンジン信号のうちのいずれか一方に基づいて、前記複数の車体制御信号の少なくとも一つを出力するステップを備え、
前記選択エンジン信号は、エンジンの回転数を示す回転数信号であり、
前記複数の車体信号の少なくとも一つは、運転者の着座状態を示す着座信号であり、
前記複数の車体制御信号の少なくとも一つは、トランスミッションを制御するトランスミッション制御信号であり、
前記車体制御装置は、前記回転数信号と前記着座信号とに基づいて、前記トランスミッション制御信号を出力する
分散型コントローラの動作方法。 - 請求項１０に記載の分散型コントローラの動作方法において、
前記（ｃ）ステップは、
（ｃ２）前記車体制御装置が、前記予め設定した時間の経過後も前記選択エンジン信号を受信しない場合、前記選択エンジン信号の代わりに前記車体制御装置内に格納された予備エンジン信号を用いるステップを備え、
前記（ｄ）ステップは、
（ｄ３）前記選択エンジン信号を受信できない第２異常を示す第２異常信号を前記表示装置へ出力するステップと、
（ｄ４）前記表示装置が、前記第２異常信号に基づいて、前記第２異常に関する表示を行うステップと
を備える
分散型コントローラの動作方法。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003153383A JP4209257B2 (ja) | 2003-05-29 | 2003-05-29 | 分散型コントローラとその動作方法、及び、分散型コントローラを備えるフォークリフト |
| TW093115404A TWI279701B (en) | 2003-05-29 | 2004-05-28 | Distributed control system for forklift |
| CNB2004100464233A CN100344525C (zh) | 2003-05-29 | 2004-05-28 | 铲车的分布式控制系统 |
| US10/855,438 US7366600B2 (en) | 2003-05-29 | 2004-05-28 | Distributed control system for forklift |
| EP04012708.6A EP1481945B1 (en) | 2003-05-29 | 2004-05-28 | Distributed control system for forklift |
| CA002469109A CA2469109C (en) | 2003-05-29 | 2004-05-28 | Distributed control system for forklift |
| KR1020040038685A KR100639541B1 (ko) | 2003-05-29 | 2004-05-29 | 지게차용 분산 제어 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003153383A JP4209257B2 (ja) | 2003-05-29 | 2003-05-29 | 分散型コントローラとその動作方法、及び、分散型コントローラを備えるフォークリフト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004352459A JP2004352459A (ja) | 2004-12-16 |
| JP4209257B2 true JP4209257B2 (ja) | 2009-01-14 |
Family
ID=33128290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003153383A Expired - Fee Related JP4209257B2 (ja) | 2003-05-29 | 2003-05-29 | 分散型コントローラとその動作方法、及び、分散型コントローラを備えるフォークリフト |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7366600B2 (ja) |
| EP (1) | EP1481945B1 (ja) |
| JP (1) | JP4209257B2 (ja) |
| KR (1) | KR100639541B1 (ja) |
| CN (1) | CN100344525C (ja) |
| CA (1) | CA2469109C (ja) |
| TW (1) | TWI279701B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110686719A (zh) * | 2019-09-06 | 2020-01-14 | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 | 一种基于Labview的汽车仪表路试系统及其方法 |
Families Citing this family (43)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8077040B2 (en) | 2000-01-24 | 2011-12-13 | Nextreme, Llc | RF-enabled pallet |
| US7342496B2 (en) | 2000-01-24 | 2008-03-11 | Nextreme Llc | RF-enabled pallet |
| GB2412902B (en) * | 2004-04-07 | 2008-04-09 | Linde Ag | Industrial truck having increased static or quasi-static tipping stability |
| JP5013668B2 (ja) * | 2004-11-19 | 2012-08-29 | 株式会社デンソー | 車両用制御システム |
| US7599777B2 (en) * | 2005-04-14 | 2009-10-06 | Nmhg Oregon, Llc | Adjustable pantograph configuration for an industrial vehicle |
| JP4878443B2 (ja) * | 2005-04-21 | 2012-02-15 | 日産フォークリフト株式会社 | 計器表示装置及び計器表示方法 |
| DE102005024881A1 (de) * | 2005-05-31 | 2006-12-07 | Still Gmbh | Flurförderzeug mit einer elektrischen Steuerungseinheit |
| JP4807028B2 (ja) * | 2005-09-30 | 2011-11-02 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフトの走行制御装置 |
| WO2007048029A2 (en) | 2005-10-21 | 2007-04-26 | Deere & Company | Systems and methods for obstacle avoidance |
| KR100655330B1 (ko) * | 2005-12-23 | 2006-12-08 | 두산인프라코어 주식회사 | 전동 지게차의 경사 작업시 자동 정지장치 |
| DE102006014447A1 (de) * | 2006-03-29 | 2007-10-04 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug mit einem Lasttragmittel |
| JP4863212B2 (ja) * | 2006-12-25 | 2012-01-25 | コマツユーティリティ株式会社 | 産業車両の積算装置 |
| JP5109198B2 (ja) * | 2007-02-07 | 2012-12-26 | 株式会社小松製作所 | 産業車両用データ通信システムの動作切替装置 |
| JP4629702B2 (ja) * | 2007-06-14 | 2011-02-09 | マン・ディーゼル・アンド・ターボ，フィリアル・アフ・マン・ディーゼル・アンド・ターボ・エスイー，ティスクランド | 分散制御システム |
| JP4569623B2 (ja) * | 2007-12-20 | 2010-10-27 | 株式会社デンソー | 車両監査装置およびそれを用いた車両制御システム |
| US8237389B2 (en) | 2008-11-12 | 2012-08-07 | Irobot Corporation | Multi mode safety control module |
| CN103645737A (zh) * | 2009-08-18 | 2014-03-19 | 克朗设备公司 | 用于远程操作的材料搬运车辆的转向校正 |
| JP5119487B2 (ja) * | 2010-09-13 | 2013-01-16 | 株式会社小松製作所 | フォークリフトのエンジン制御装置 |
| US8843218B2 (en) * | 2011-07-22 | 2014-09-23 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for limited time fault tolerant control of actuators based on pre-computed values |
| CA2845828C (en) | 2011-08-29 | 2015-04-14 | Crown Equipment Corporation | Vehicular navigation control interface |
| EP3360842A1 (en) | 2011-08-29 | 2018-08-15 | Crown Equipment Corporation | Forklift navigation system |
| CA2845826C (en) | 2011-08-29 | 2018-03-13 | Crown Equipment Corporation | Multimode vehicular navigation control |
| JP5226157B1 (ja) * | 2012-04-23 | 2013-07-03 | 株式会社小松製作所 | エンジン式フォークリフトおよびその荷役インターロック解除方法 |
| JP2014024641A (ja) * | 2012-07-26 | 2014-02-06 | Isuzu Motors Ltd | 特装車及び特装車の情報提供方法 |
| CN102897165B (zh) * | 2012-11-05 | 2015-07-15 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 一种混合动力综合控制器 |
| DE102013102082A1 (de) * | 2013-03-04 | 2014-09-04 | Still Gmbh | Verfahren zur Integration von Anwendungen in eine Steuerung eines Flurförderzeugs |
| CN103174186B (zh) * | 2013-03-22 | 2015-07-22 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 一种挖掘机的监控装置、方法及挖掘机 |
| DE102013006412A1 (de) * | 2013-04-13 | 2014-10-16 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug mit einer Steuereinheit |
| KR20150064453A (ko) * | 2013-12-03 | 2015-06-11 | 주식회사 두산 | 지게차 및 지게차의 제어방법 |
| JP5680804B1 (ja) * | 2013-12-27 | 2015-03-04 | 株式会社小松製作所 | フォークリフト及びフォークリフトの制御方法 |
| WO2015107662A1 (ja) * | 2014-01-16 | 2015-07-23 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の油圧駆動制御方法 |
| WO2015162332A1 (en) | 2014-04-23 | 2015-10-29 | Wärtsilä Finland Oy | Distributed control |
| JP5775232B1 (ja) * | 2014-10-08 | 2015-09-09 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及び作業車両の制御方法 |
| WO2017015046A1 (en) | 2015-07-17 | 2017-01-26 | Crown Equipment Corporation | Processing device having a graphical user interface for industrial vehicle |
| CA2955601A1 (en) * | 2016-01-22 | 2017-07-22 | The Raymond Corporation | Systems and methods for a material handling vehicle network |
| EP3475925B1 (en) * | 2016-06-24 | 2022-09-14 | Crown Equipment Corporation | Method and system for indirectly tracking electronic badges |
| CN109906432B (zh) | 2016-11-22 | 2022-06-10 | 克朗设备公司 | 用于工业车辆的用户界面设备 |
| US11142442B2 (en) | 2017-02-10 | 2021-10-12 | Arrow Acquisition, Llc | System and method for dynamically controlling the stability of an industrial vehicle |
| JP2018132189A (ja) * | 2017-02-14 | 2018-08-23 | イートン インテリジェント パワー リミテッド | 流体制御システムのための制御システムネットワークアーキテクチャ |
| US11427450B2 (en) | 2018-06-01 | 2022-08-30 | Hyster-Yale Group, Inc. | Lift truck having advantageous design elements |
| CN111336161B (zh) * | 2020-01-11 | 2022-04-12 | 浙江加力仓储设备股份有限公司 | 用于地面运输车辆的液压阀组控制系统 |
| CN112758032A (zh) * | 2021-02-23 | 2021-05-07 | 北京汽车集团越野车有限公司 | 一种特种车辆车载信息终端平台及特种车辆 |
| WO2023162948A1 (ja) * | 2022-02-22 | 2023-08-31 | 株式会社豊田自動織機 | 荷役制限装置及び荷役制限方法 |
Family Cites Families (48)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US1409202A (en) | 1920-10-05 | 1922-03-14 | Sabattier Charles Feli Georges | Safety device for electric motor vehicles |
| US2564002A (en) | 1949-09-20 | 1951-08-14 | Lyon Raymond Corp | Power-driven material handling truck |
| US2911053A (en) | 1956-05-16 | 1959-11-03 | Clark Equipment Co | Electric truck control |
| US3265150A (en) | 1964-12-01 | 1966-08-09 | Allis Chalmers Mfg Co | Automatic return to neutral mechanism for vehicle transmission |
| US3507350A (en) | 1967-11-24 | 1970-04-21 | Allis Chalmers Mfg Co | Vehicle directional switch and seat switch interlock |
| US3700062A (en) | 1970-12-10 | 1972-10-24 | Allis Chalmers Mfg Co | Neutral device for internal combustion engine powered trucks |
| DE2548856A1 (de) | 1975-10-31 | 1977-05-12 | Still Gmbh | Totmannbremseinrichtung fuer ein fahrzeug |
| US4019602A (en) | 1976-06-07 | 1977-04-26 | Caterpillar Tractor Co. | Seat actuated fluid drive neutralizing arrangement |
| US4091889A (en) | 1977-01-17 | 1978-05-30 | Towmotor Corporation | Creeper - deadman |
| US4136752A (en) | 1977-05-13 | 1979-01-30 | Towmotor Corporation | Vehicle brake control system |
| US4221277A (en) | 1978-09-27 | 1980-09-09 | Antonio Mastropieri | Device for automatically returning a transmission control to neutral |
| US4383412A (en) | 1979-10-17 | 1983-05-17 | Cross Manufacturing, Inc. | Multiple pump load sensing system |
| US4355698A (en) | 1980-07-21 | 1982-10-26 | Clark Equipment Company | Brake and transmission control |
| US4392543A (en) | 1981-02-26 | 1983-07-12 | The Murray Ohio Manufacturing Co. | Hydrostatic transmission control |
| US4398618A (en) | 1981-02-27 | 1983-08-16 | Clark Equipment Company | Controller for electric traction motor |
| US4472832A (en) | 1981-12-01 | 1984-09-18 | At&T Bell Laboratories | Digital speech coder |
| US4883137A (en) | 1986-08-27 | 1989-11-28 | Deere & Company | System and method for controlling the ground speed and enhancing the maneuverability of an off-road vehicle |
| JPH0251934U (ja) | 1988-10-07 | 1990-04-13 | ||
| JP2842875B2 (ja) | 1988-10-14 | 1999-01-06 | いすゞ自動車株式会社 | 荷役車両の旋回時における車速制御装置 |
| US5203440A (en) | 1992-06-24 | 1993-04-20 | Deere & Company | Interlock circuit for a vehicle with an optical second drive |
| JPH06137423A (ja) | 1992-10-23 | 1994-05-17 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両用トルクコンバータの切換レバー中立位置復帰装置 |
| JP2650600B2 (ja) * | 1993-04-27 | 1997-09-03 | 株式会社島津製作所 | フォークリフトの制御機構 |
| IT1269440B (it) * | 1994-01-19 | 1997-04-01 | Fita Om Carrelli Elevatori S P | Carrello elevatore a motorizzazione elettrica |
| US5687081A (en) * | 1994-12-30 | 1997-11-11 | Crown Equipment Corporation | Lift truck control system |
| JP3553188B2 (ja) * | 1995-03-16 | 2004-08-11 | 日立建機株式会社 | 建設機械の電子制御装置 |
| US5652486A (en) * | 1995-04-14 | 1997-07-29 | S.L.O.W. Corporation | Travel speed limiting system for forklift trucks |
| DE19613386A1 (de) * | 1996-04-03 | 1997-10-09 | Fiat Om Carrelli Elevatori | Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist |
| US5884206A (en) * | 1996-11-08 | 1999-03-16 | Samsung Heavy Industries Co., Ltd. | Distributed control system for heavy construction machine |
| JPH10280488A (ja) | 1997-04-07 | 1998-10-20 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 分散型コントローラを備える建設機械 |
| JPH10276509A (ja) * | 1997-04-10 | 1998-10-20 | Iseki & Co Ltd | 作業機械のサブコントローラ |
| JPH1181392A (ja) * | 1997-09-09 | 1999-03-26 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転建設機械 |
| JPH11171494A (ja) | 1997-12-11 | 1999-06-29 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両のシリンダ制御装置 |
| US6665601B1 (en) * | 1998-12-22 | 2003-12-16 | Case Corporation | Communications system for managing messages across a vehicle data bus |
| DE19910868A1 (de) * | 1999-03-11 | 2000-09-21 | Varity Gmbh | Fahrzeugstabilitätsregelsystem |
| US6496885B1 (en) * | 1999-07-14 | 2002-12-17 | Deere & Company | Method for processing network messages |
| US6553290B1 (en) * | 2000-02-09 | 2003-04-22 | Oshkosh Truck Corporation | Equipment service vehicle having on-board diagnostic system |
| JP2001328800A (ja) * | 2000-03-16 | 2001-11-27 | Komatsu Forklift Co Ltd | 産業車両の制御システム |
| US6606670B1 (en) * | 2000-08-16 | 2003-08-12 | Microchip Technology Incorporated | Circuit serial programming of default configuration |
| JP4380082B2 (ja) | 2001-05-02 | 2009-12-09 | 株式会社デンソー | 自動車用制御装置間の通信システム |
| US6655351B2 (en) * | 2001-10-24 | 2003-12-02 | Deere & Company | Vehicle engine control |
| EP1503269A1 (en) * | 2003-07-31 | 2005-02-02 | Freescale Semiconductor, Inc. | Controller apparatus for a communication bus |
| JP2005053309A (ja) * | 2003-08-01 | 2005-03-03 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 診断情報収集装置 |
| JP4401239B2 (ja) * | 2004-05-12 | 2010-01-20 | Ｎｅｃエレクトロニクス株式会社 | 通信メッセージ変換装置、通信方法及び通信システム |
| US7454273B2 (en) * | 2004-08-20 | 2008-11-18 | Harman International Industries, Incorporated | Informed memory access for vehicle electronic modules |
| US7472006B2 (en) * | 2004-09-20 | 2008-12-30 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Vehicle dynamics control architecture |
| US7121608B2 (en) * | 2004-09-23 | 2006-10-17 | Crown Equipment Corporation | Rotating and/or swiveling seat |
| JP4835040B2 (ja) * | 2005-05-20 | 2011-12-14 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両の制御装置、産業車両、及び産業車両の制御方法 |
| US7599762B2 (en) * | 2005-08-24 | 2009-10-06 | Rockwell Automatino Technologies, Inc. | Model-based control for crane control and underway replenishment |
-
2003
- 2003-05-29 JP JP2003153383A patent/JP4209257B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-05-28 CN CNB2004100464233A patent/CN100344525C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2004-05-28 US US10/855,438 patent/US7366600B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-05-28 CA CA002469109A patent/CA2469109C/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-05-28 TW TW093115404A patent/TWI279701B/zh not_active IP Right Cessation
- 2004-05-28 EP EP04012708.6A patent/EP1481945B1/en active Active
- 2004-05-29 KR KR1020040038685A patent/KR100639541B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110686719A (zh) * | 2019-09-06 | 2020-01-14 | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 | 一种基于Labview的汽车仪表路试系统及其方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW200511081A (en) | 2005-03-16 |
| TWI279701B (en) | 2007-04-21 |
| KR20040103469A (ko) | 2004-12-08 |
| EP1481945A2 (en) | 2004-12-01 |
| CA2469109C (en) | 2008-04-29 |
| EP1481945B1 (en) | 2014-11-19 |
| EP1481945A3 (en) | 2011-04-06 |
| JP2004352459A (ja) | 2004-12-16 |
| CN1572714A (zh) | 2005-02-02 |
| US7366600B2 (en) | 2008-04-29 |
| CN100344525C (zh) | 2007-10-24 |
| CA2469109A1 (en) | 2004-11-29 |
| US20040249538A1 (en) | 2004-12-09 |
| KR100639541B1 (ko) | 2006-10-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4209257B2 (ja) | 分散型コントローラとその動作方法、及び、分散型コントローラを備えるフォークリフト | |
| US7412307B2 (en) | Refuse vehicle control system and method | |
| JP6615085B2 (ja) | 収穫機 | |
| US6021370A (en) | Vehicle/engine acceleration rate management system | |
| EP3278185B1 (en) | Method and arrangement for providing redundancy in a vehicle electrical control system | |
| US8145378B2 (en) | Communication system for exchanging data | |
| JP5586568B2 (ja) | 建設機械の情報表示装置、建設機械の情報表示方法及び建設機械の情報表示用コンピュータプログラム | |
| US8793096B2 (en) | System and method for power and data delivery on a machine | |
| GB2360500A (en) | A display, control and monitoring system for an industrial truck | |
| SE537315C2 (sv) | Frekvens-insignaler hos inbäddad kontrollenhet återanvända för diagnostik av hastighetsgivare | |
| US7885744B2 (en) | Controllers for heavy duty industrial vehicle | |
| JP2021502926A (ja) | 車両を制御するためのシステム及び方法 | |
| CN112101705A (zh) | 一种农机机群的故障处理方法、装置、云端控制设备及农机系统 | |
| JP4409881B2 (ja) | 作業車両の制御装置 | |
| JP3817170B2 (ja) | コンバインにおける表示装置 | |
| CN112882982A (zh) | 功能导向的电子设备架构 | |
| JP3540967B2 (ja) | コンバインの表示装置 | |
| US10377223B2 (en) | Working machine arranged with means to drive and control a hydraulic pump | |
| US20220232752A1 (en) | Agricultural work machine and operating device | |
| JPH05319139A (ja) | 作業機の表示装置 | |
| CN213390321U (zh) | 工程机械控制系统及挖掘机 | |
| JP7293107B2 (ja) | 作業車両及び作業車両の情報表示システム | |
| JP6889678B2 (ja) | フォークリフトおよびそのコントローラ | |
| WO2022034893A1 (ja) | 表示装置、及びそれを備える作業機械 | |
| JP2002317688A (ja) | 農作業機における制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050909 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080125 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080325 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080709 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080807 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20080807 |
|
| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20080917 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081007 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081022 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4209257 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031 Year of fee payment: 4 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131031 Year of fee payment: 5 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131031 Year of fee payment: 5 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |