DE112014000203T5

DE112014000203T5 - Arbeitsfahrzeug und Steuerungsverfahren für Arbeitsfahrzeug

Info

Publication number: DE112014000203T5
Application number: DE112014000203.8T
Authority: DE
Inventors: Taishi Oiwa; Shinji Kaneko
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2014-10-08
Filing date: 2014-10-08
Publication date: 2016-06-23
Also published as: JP5775232B1; US20160257538A1; CN105683629B; CN105683629A; WO2016056079A1; JPWO2016056079A1; US9656840B2

Abstract

Ein Arbeitsfahrzeug erhält eine Bestimmungsinformation aus einer Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs, wobei die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs einen Fahrzustand des Arbeitsfahrzeugs angibt, wenn eine Vorschubrichtungsnachweisvorrichtung einen Umkehrbetrieb einer Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zum Umkehren einer Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs nachweist, während das Arbeitsfahrzeug fährt; es reduziert eine erste Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs in die Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt, und vergrößert eine zweite Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs, nach dem Nachweisen des Umkehrbetriebs, in die Richtung entgegengesetzt zur Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt; und setzt die erste Fahranweisung auf 0, wenn eine Geschwindigkeitsinformation, die einen Fahrzustand des Arbeitsfahrzeugs angibt, zu der Bestimmungsinformation werden.

Description

Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Arbeitsfahrzeug, das eine von einem Motor angetriebene Fahrhydraulikpumpe und einen Hydraulikmotor, der mit der Hydraulikpumpe einen geschlossenen Kreislauf bildet und durch aus der Hydraulikpumpe abgegebenes Betriebsöl angetrieben wird, umfasst, und ein Steuerungsverfahren für ein Arbeitsfahrzeug.
Hintergrund
Es gibt einen Gabelstapler, der eine als HST (Hydrogetriebe) bezeichnete hydraulische Antriebsvorrichtung einschließt, die zwischen einem Motor, der eine Antriebsquelle ist, und Antriebsrädern befestigt ist (zum Beispiel Patentliteratur 1). In dem HST sind eine von einem Motor angetriebene Fahrhydraulikpumpe und ein hydraulischer Stellantrieb, der mit Betriebsöl betrieben wird, das aus der Fahrhydraulikpumpe abgegeben wird, für einen Haupthydraulikkreislauf, welcher ein geschlossener Kreislauf ist, vorgesehen. Das HST erlaubt das Fahren eines Fahrzeugs durch Übertragen von Antriebskraft des Hydraulikmotors auf die Antriebsräder.
Entgegenhaltungen
Patentliteratur
Patentliteratur 1: Japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nummer 2012-57502
Zusammenfassung
Technisches Problem
Ein Arbeitsfahrzeug, wie ein Gabelstapler, führt einen Rückschaltbetrieb (Englisch: „switchback operation“) durch. Während des Rückschaltbetriebs wird eine Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs in einer Vorwärtsrichtung oder eine Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs in einer Rückwärtsrichtung erhöht, unmittelbar nachdem die Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs in der Rückwärtsrichtung oder die Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs in der Vorwärtsrichtung reduziert wird, um das Arbeitsfahrzeug durch einen Betrieb eines Vorwärts/Rückwärts-Hebels von hinten nach vorne während der Bewegung in Rückwärtsrichtung oder durch einen Betrieb des Vorwärts/Rückwärts-Hebel von vorne nach hinten während der Bewegung in Vorwärtsrichtung zu stoppen. Wenn ein Arbeitsfahrzeug, das mit relativ hoher Geschwindigkeit fährt, einen Rückschaltbetrieb durchführt, verschlechtert sich die Arbeitsleistung des Arbeitsfahrzeugs auf Grund einer Zeitverzögerung, die durch die Zeit, wenn eine Anweisung für eine Vorschubrichtung geschaltet wird, bis die Vorschubrichtung tatsächlich geschaltet wird, erzeugt wird. Wenn ein Arbeitsfahrzeug, das mit relativ niedriger Geschwindigkeit fährt, einen Rückschaltbetrieb durchführt, ist es oft erforderlich, dass das Arbeitsfahrzeug über Präzisionsbewegung verfügt, derart dass sich das Arbeitsfahrzeug präzise gemäß einem Feinbetrieb eines Führers des Arbeitsfahrzeug bewegt. Wenn während des Rückschaltbetriebs an dem Arbeitsfahrzeug eine Erschütterung auftritt, ist es in einem solchen Fall schwer, dass der Gabelstapler Präzisionsarbeit durchführt.
Die vorliegende Erfindung hat das Ziel, eine Zeitverzögerung zu verhindern und Erschütterung zu reduzieren, wenn ein Arbeitsfahrzeug, das ein HST einschließt, einen Rückschaltbetrieb durchführt.
Lösung des Problems
Gemäß der vorliegenden Erfindung ein Arbeitsfahrzeug, das eine Arbeitsmaschine umfasst, wobei das Arbeitsfahrzeug folgendes umfasst: einen Hydraulikmotor, der ein Antriebsrad zum Bewegen des Arbeitsfahrzeugs antreibt; eine Fahrhydraulikpumpe, die eine Pumpe ist, die mit dem Hydraulikmotor einen geschlossenen Kreislauf bildet und Betriebsöl zum Antreiben des Hydraulikmotors abgibt, wobei die Fahrhydraulikpumpe einen Betriebsmechanismus umfasst, der eine Kapazität der Pumpe verändert und eine Rotationsrichtung des Hydraulikmotors durch Umkehren einer Einlassseite und einer Abgabeseite des Betriebsöls verändert; eine Vorschubrichtungsnachweisvorrichtung, die einen Zustand einer Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zum Schalten einer Vorwärtsbewegung und einer Rückwärtsbewegung des Arbeitsfahrzeugs nachweist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug fährt, an eine Antriebsvorrichtung des Betriebsmechanismus liefert zum Betreiben des Betriebsmechanismus zur Abgabe des Betriebsöls aus der Fahrhydraulikpumpe, wobei ein Betriebsbetrag des Betriebsmechanismus durch die Fahranweisung und durch eine Last des geschlossenen Kreislaufs bestimmt wird und die Steuerungsvorrichtung eine Bestimmungsinformation aus einer Information über den Nachweis eines Umkehrbetriebs erhält, wobei die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs einen Fahrzustand des Arbeitsfahrzeugs angibt, wenn die Vorschubrichtungsnachweisvorrichtung einen Umkehrbetrieb der Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zur Umkehr der Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs nachweist, während das Arbeitsfahrzeug fährt, die Steuerungsvorrichtung eine erste Fahranweisung reduziert, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs in Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt, und eine zweite Fahranweisung vergrößert, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs in die Richtung entgegengesetzt zur Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt, nachdem der Umkehrbetrieb nachgewiesen ist, und die Steuerungsvorrichtung die erste Fahranweisung auf 0 setzt, wenn eine Geschwindigkeitsinformation, die einen Fahrzustand des Arbeitsfahrzeugs angibt, zu der Bestimmungsinformation wird.
In der vorliegenden Erfindung ist es bevorzugt, dass die Bestimmungsinformation zunimmt, wenn die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs zunimmt.
In der vorliegenden Erfindung ist es bevorzugt, dass die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs, die Bestimmungsinformation, und die Geschwindigkeitsinformation eine Geschwindigkeit sind.
In der vorliegenden Erfindung ist es bevorzugt, dass die Arbeitsmaschine eine Gabel umfasst, die mit einem Frachtgut beladen ist, und das Arbeitsfahrzeug ein Gabelstapler ist.
Gemäß der vorliegende Erfindung, ein Arbeitsfahrzeug, das eine Gabel umfasst, die mit einem Frachtgut beladen ist, wobei das Arbeitsfahrzeug folgendes umfasst: einen Hydraulikmotor, der ein Antriebsrad zum Bewegen des Arbeitsfahrzeugs antreibt; eine Fahrhydraulikpumpe, die eine Pumpe ist, die mit dem Hydraulikmotor einen geschlossenen Kreislauf bildet und Betriebsöl zum Antreiben des Hydraulikmotors abgibt, wobei die Fahrhydraulikpumpe einen Betriebsmechanismus umfasst, der eine Kapazität der Pumpe verändert und eine Rotationsrichtung des Hydraulikmotors durch Umkehren einer Einlassseite und einer Abgabeseite des Betriebsöls verändert; eine Antriebsvorrichtung, die den Betriebsmechanismus durch Betriebsöl betreibt; eine Vorschubrichtungsnachweisvorrichtung, die einen Zustand einer Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zum Schalten einer Vorwärtsbewegung und einer Rückwärtsbewegung des Arbeitsfahrzeugs nachweist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug fährt, an eine Antriebsvorrichtung des Betriebsmechanismus zum Betreiben des Betriebsmechanismus zur Abgabe des Betriebsöls aus der Fahrhydraulikpumpe liefert, wobei ein Betriebsbetrag des Betriebsmechanismus durch die Fahranweisung und eine Last des geschlossenen Kreislaufs bestimmt wird, und die Steuerungsvorrichtung eine Bestimmungsgeschwindigkeit aus einer Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs erhält, wobei die Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs eine Geschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs ist, wenn die Vorschubrichtungsnachweisvorrichtung einen Umkehrbetrieb der Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zur Umkehr der Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs während das Arbeitsfahrzeug fährt nachweist, die Steuerungsvorrichtung eine erste Fahranweisung reduziert, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs in Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt, und eine zweite Fahranweisung vergrößert, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs, nach dem Nachweisen des Umkehrbetriebs, in die Richtung entgegengesetzt zur Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt, die Steuerungsvorrichtung die erste Fahranweisung auf 0 setzt, wenn die Geschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs zur Bestimmungsgeschwindigkeit wird, und die Steuerungsvorrichtung die erste Fahranweisung in einem Fall auf 0 setzt, bei dem die Geschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert, ein Druck auf einer Einlassseite der Fahrhydraulikpumpe nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert, ein Druck auf einer Abgabeseite der Fahrhydraulikpumpe nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert, und ein durch die Antriebsvorrichtung erzeugter Druck des Betriebsöls nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert, wenn der Umkehrbetrieb beim Auftreten von Abnormalität bei einer Geschwindigkeitsnachweisvorrichtung nachgewiesen wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Steuerungsverfahren für ein Arbeitsfahrzeug, das eine Arbeitsmaschine; einen Hydraulikmotor, der ein Antriebsrad zum Bewegen des Arbeitsfahrzeugs antreibt; eine Fahrhydraulikpumpe, die eine Pumpe ist, die mit dem Hydraulikmotor einen geschlossenen Kreislauf bildet und Betriebsöl zum Antreiben des Hydraulikmotors abgibt, wobei die Fahrhydraulikpumpe einen Betriebsmechanismus umfasst, der eine Kapazität der Pumpe und eine Rotationsrichtung des Hydraulikmotors durch Umkehren einer Einlassseite und einer Abgabeseite des Betriebsöls verändert; eine Vorschubrichtungsnachweisvorrichtung, die einen Zustand einer Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zum Schalten einer Vorwärtsbewegung und einer Rückwärtsbewegung des Arbeitsfahrzeugs nachweist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug fährt, an eine Antriebsvorrichtung des Betriebsmechanismus liefert, um den Betriebsmechanismus zu betreiben, um das Betriebsöl aus der Fahrhydraulikpumpe abzugeben, umfasst, wobei ein Betriebsbetrag des Betriebsmechanismus durch die Fahranweisung und eine Last des geschlossenen Kreislaufs bestimmt wird, umfasst das Steuerungsverfahren folgendes: Erhalten von einer Bestimmungsinformation aus einer Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs, wobei die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs einen Fahrzustand des Arbeitsfahrzeugs angibt, wenn die Vorschubrichtungsnachweisvorrichtung einen Umkehrbetrieb der Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zur Umkehr der Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs nachweist, während das Arbeitsfahrzeug fährt; Reduzieren einer ersten Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs in der Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt, und Vergrößern einer zweiten Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs, nach dem Nachweis des Umkehrbetrieb, in die Richtung entgegengesetzt zur Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt, und Einstellen der ersten Fahranweisung auf 0, wenn eine Geschwindigkeitsinformation, die einen Fahrzustand des Arbeitsfahrzeugs angibt, zu der Bestimmungsinformation wird.
Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Die vorliegende Erfindung kann eine Zeitverzögerung verhindern und Erschütterung reduzieren, wenn ein Arbeitsfahrzeug, das einen HST umfasst, einen Rückschaltbetrieb durchführt.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1 ist eine Ansicht und erläutert eine Gesamtkonfiguration eines Gabelstaplers nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist ein Blockdiagramm und erläutert ein Steuerungssystem des in 1 erläuterten Gabelstaplers.
3 ist ein Diagramm und erläutert ein Beispiel eines Rückschaltbetriebs.
4 ist ein Steuerungsblockdiagramm einer Steuerungsvorrichtung.
5 ist ein Beispiel einer Tabelle, in die eine Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs, die eine Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs ist, und eine Bestimmungsgeschwindigkeit, die eine Bestimmungsinformation ist, eingetragen sind.
6 ist ein Ablaufdiagramm und erläutert ein Beispiel für einen Prozess eines Steuerungsverfahrens für ein Arbeitsfahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
7 ist ein Zeitablaufdiagramm bei dem Steuerungsverfahren für ein Arbeitsfahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
8 ist ein Zeitablaufdiagramm bei dem Steuerungsverfahren für ein Arbeitsfahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Ausführungsformbeschreibung
Eine Ausführungsform zur Durchführung der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
<Gabelstapler>
1 ist eine Ansicht und erläutert eine Gesamtkonfiguration eines Gabelstaplers 1 nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 2 ist ein Blockdiagramm und erläutert ein Steuerungssystem des in 1 erläuterten Gabelstaplers 1. Der Gabelstapler 1 umfasst einen Körper 3 mit Antriebsrädern 2a und gelenkten Rädern 2b, eine Arbeitsmaschine 5, und eine mechanische Bremse 9, die die Antriebsräder 2a und die gelenkten Räder 2b stoppt. In dem Gabelstapler 1 ist die Seite von einem Fahrersitz ST bis zu einem Steuerelement HL eine Vorderseite, während die Seite vom Steuerelement HL bis zum Fahrersitz ST eine Rückseite ist. Die Arbeitsmaschine 5 ist vor dem Körper 3 vorgesehen.
An Körper 3 sind ein Motor 4, der ein Beispiel für eine Verbrennungskraftmaschine ist, eine Fahrhydraulikpumpe 10, und eine Arbeitsmaschinen-Hydraulikpumpe 16 befestigt, wobei die Fahrhydraulikpumpe 10 und die Arbeitsmaschinen-Hydraulikpumpe 16 unter Verwendung des Motors 4 als eine Antriebsquelle angetrieben werden. Der Motor 4 ist zum Beispiel ein Dieselmotor. Allerdings ist der Motor nicht darauf beschränkt. Eine Abgangswelle 4S des Motors 4 ist mit der Fahrhydraulikpumpe 10 und der Arbeitsmaschinen-Hydraulikpumpe 16 verbunden. Die Fahrhydraulikpumpe 10 und die Arbeitsmaschinen-Hydraulikpumpe 16 werden über die Abgangswelle 4S durch den Motor 4 angetrieben. Die Antriebsräder 2a werden durch die Energie eines Hydraulikmotors 20 angetrieben. Die Fahrhydraulikpumpe 10 und der hydraulische Stellantrieb 20 kommunizieren miteinander über einen geschlossenen hydraulischen Kreislauf, um ein HST zu bilden. Auf diese Weise fährt der Gabelstapler 1 mit dem HST. In der vorliegenden Ausführungsform weisen sowohl die Fahrhydraulikpumpe 10 als auch die Arbeitsmaschinen-Hydraulikpumpe 16 eine Taumelscheibe 10S und eine Taumelscheibe 16S auf. Ihre Kapazitäten ändern sich durch Änderung der Kippwinkel der Taumelscheiben 10S und 16S.
Die Arbeitsmaschine 5 umfasst eine Gabel 6, die mit einer Fracht beladen ist, und einen Hebemechanismus, der die Gabel 6 auf und ab bewegt. Der Hebemechanismus umfasst einen Hubzylinder 7 und einen Kippzylinder 8, der die Gabel 6 kippt. Ein Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a, ein Tastpedal (Bremspedal) 40a, das als eine Bremsbetriebseinheit dient, ein Fahrpedal 41a, das als eine Beschleunigungsbetriebseinheit dient, und ein nicht gezeigter Arbeitsmaschinen-Betriebshebel, einschließlich eines Hubhebels und eines Kipphebels für den Betrieb der Arbeitsmaschine 5 sind am Fahrersitz auf dem Körper 3 vorgesehen. Das Tastpedal 40a ändert eine Tastrate. Das Fahrpedal 41a ändert eine dem Motor 4 zugeführte Menge an Kraftstoff. Das Tastpedal 40a und das Fahrpedal 41a sind in einer Position vorgesehen, in der ein Fahrer des Gabelstaplers 1 einen Pedalbetrieb vom Fahrersitz aus durchführen kann. 1 zeigt, dass das Tastpedal 40a und das Fahrpedal 41a zusammenfallen.
Wie in 2 gezeigt, umfasst der Gabelstapler 1 den Motor 4, eine Abgangswelle 20a, eine Umsetzung 20b, die Antriebsräder 2a und 2a, den Hubzylinder 7, der die Arbeitsmaschine 5 antreibt, den Kippzylinder 8, eine Steuerungsvorrichtung 30, und einen Haupthydraulikkreislauf 100. Der Haupthydraulikkreislauf 100 ist ein geschlossener Kreislauf, einschließlich Fahrhydraulikpumpe 10, Hydraulikmotor 20, und Hydraulikversorgungsleitungen 10a und 10b, die die Fahrhydraulikpumpe 10 und den Hydraulikmotor 20 verbinden.
Die Fahrhydraulikpumpe 10 bildet mit dem Hydraulikmotor 20 einen geschlossenen Kreislauf. Die Fahrhydraulikpumpe 10 wird vom Motor 4 angetrieben, um Betriebsöl abzugeben, wodurch der Hydraulikmotor 20 angetrieben wird. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Fahrhydraulikpumpe 10, die die Taumelscheibe 10S einschließt, eine Verstellpumpe, die ihre Kapazität zum Beispiel durch Änderung eines Kippwinkels der Taumelscheibe ändern kann. Die Taumelscheibe 10S ist ein Betriebsmechanismus, der die Kapazität der Fahrhydraulikpumpe 10 und ebenso eine Rotationsrichtung des Hydraulikmotors 20 durch Umkehren einer Einlassseite und einer Abgabeseite des Betriebsöls ändert.
In der Fahrhydraulikpumpe 10 ist der mit der Hydraulikversorgungsleitung 10a verbundene Teil eine Öffnung A 10A und der mit der Hydraulikversorgungsleitung 10b verbundene Teil eine Öffnung B 10B. Bei der Bewegung des Gabelstaplers 1 in Vorwärtsrichtung wird das Betriebsöl aus der Öffnung A 10A abgegeben und fließt in die Öffnung B 10B (Öffnung kann auch als Anschluss bezeichnet werden). Bei der Bewegung des Gabelstaplers 1 in Rückwärtsrichtung fließt das Betriebsöl in die Öffnung A 10A und wird aus dem Öffnung B 10B abgegeben.
Der Hydraulikmotor 20 wird durch das aus der Fahrhydraulikpumpe 10 abgegebene Betriebsöl gedreht. Zum Beispiel ist der Hydraulikmotor 20, der eine Taumelscheibe 20S einschließt, ein hydraulischer Stellantrieb, der seine Kapazität durch Ändern eines Kippwinkels der Taumelscheibe ändern kann. Der Hydraulikmotor 20 kann ein feststehender hydraulischer Stellantrieb sein. Eine Abgangswelle 20a des Hydraulikmotors 20 ist über die Umsetzung 20b mit den Antriebsrädern 2a verbunden. Der Hydraulikmotor 20 dreht die Antriebsräder 2a über die Umsetzung 20b, um das Fahren des Gabelstaplers 1 zu ermöglichen.
Der Hydraulikmotor 20 kann die Rotationsrichtung gemäß der Zufuhrrichtung des Betriebsöls aus der Fahrhydraulikpumpe 10 umschalten. Der Gabelstapler 1 fährt durch Umschalten der Rotationsrichtung des Hydraulikmotors 20 in Vorwärtsrichtung oder Rückwärtsrichtung. In der nachstehenden Beschreibung wird zweckmäßigkeitshalber angenommen, dass der Gabelstapler 1 in Vorwärtsrichtung fährt, wenn das Betriebsöl dem Hydraulikmotor 20 aus der Hydraulikversorgungsleitung 10a zugeführt wird, und der Gabelstapler 1 in Rückwärtsrichtung fährt, wenn dem Hydraulikmotor 20 das Betriebsöl aus der Hydraulikversorgungsleitung 10b zugeführt wird.
Der Gabelstapler 1 umfasst eine Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11, eine Motorkapazitätseinstelleinheit 21 und eine Ladungspumpe 15. Die Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 ist in der Fahrhydraulikpumpe 10 vorgesehen. Die Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 umfasst ein Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12, ein Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13, und einen Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14. Das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 und das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 in der Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 empfangen ein Anweisungssignal aus einer später zu beschreibenden Steuerungsvorrichtung 30. In der Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 arbeitet der Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 gemäß dem aus der Steuerungsvorrichtung 30 gelieferten Anweisungssignal, um den Kippwinkel der Taumelscheibe der Fahrhydraulikpumpe 10 zu ändern, wodurch die Kapazität der Fahrhydraulikpumpe 10 geändert wird. Wie vorstehend beschrieben, ist die Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 eine Antriebsvorrichtung, die einen Betriebsmechanismus, d.h. die Taumelscheibe 10S der Fahrhydraulikpumpe 10, durch das Betriebsöl betreibt.
Der Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 weist einen in einem Zylindergehäuse 14C gelagerten Kolben 14A auf. Der Kolben 14A kehrt sich in dem Zylindergehäuse 14C durch das in einen Raum zwischen dem Zylindergehäuse 14C und dem Kolben 14A zugeführte Betriebsöl um. Das Zylindergehäuse 14C wird durch den Kolben 14A in eine erste Betriebsölkammer 14Cf und eine zweite Betriebsölkammer 14Cr unterteilt. Das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 ist mit der ersten Betriebsölkammer 14Cf verbunden, und das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 ist mit der zweiten Betriebsölkammer 14Cr verbunden. Das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 führt der ersten Betriebsölkammer 14Cf Betriebsöl zu, und das Betriebsöl in der ersten Betriebsölkammer 14Cf wird an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 abgegeben. Das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 führt der zweiten Betriebsölkammer 14Cr Betriebsöl zu, und das Betriebsöl in der zweiten Betriebsölkammer 14Cr wird an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 abgegeben.
Wenn das Betriebsöl aus dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 der ersten Betriebsölkammer 14Cf zugeführt wird, bewegt sich der Kolben 14A in Richtung der zweiten Betriebsölkammer 14Cr, um die Taumelscheibe 10S in der Fahrhydraulikpumpe 10 zu öffnen. Wenn das Betriebsöl aus dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 der zweiten Betriebsölkammer 14Cr zugeführt wird, bewegt sich der Kolben 14A in Richtung der ersten Betriebsölkammer 14Cf, um die Taumelscheibe 10S in der Fahrhydraulikpumpe 10 zu öffnen. In dem Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 wird der Kolben 14A in einer neutralen Position gehalten, wenn der Kippwinkel der Taumelscheibe 0 beträgt. Daher ist auch dann, wenn sich der Motor 4 dreht, die Menge des Betriebsöl, das aus der Fahrhydraulikpumpe 10 an die Hydraulikversorgungsleitung 10a oder die Hydraulikversorgungsleitung 10b in dem Haupthydraulikkreislauf 100 abgegeben wird, 0.
Es wird angenommen, dass dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 aus der Steuerungsvorrichtung 30 ein Anweisungssignal zur Steigerung der Kapazität der Fahrhydraulikpumpe 10 zum Beispiel ab dem Zustand zugeleitet wird, in dem der Kippwinkel der Taumelscheibe der Fahrhydraulikpumpe 10 0 beträgt. In diesem Fall übt das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 auf den Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 einen Pumpensteuerungsdruck nach diesem Anweisungssignal aus. Als Ergebnis bewegt sich der Kolben 14A in 2 nach links. Wenn sich der Kolben 14A im Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 in 2 nach links bewegt, kippt die Taumelscheibe 10S der Fahrhydraulikpumpe 10 als Reaktion auf diese Bewegung in die Richtung der Abgabe des Betriebsöls an die Hydraulikversorgungsleitung 10a.
Da der Pumpensteuerungsdruck aus dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 zunimmt, d.h. wenn der Druck des Betriebsöls zunimmt, nimmt der Bewegungsbetrag des Kolbens 14A zu. Daher nimmt auch der Änderungsbetrag im Kippwinkel der Taumelscheibe 10S in der Fahrhydraulikpumpe 10 zu. Genauer gesagt, wenn das Anweisungssignal (Fahranweisung) Ipf aus der Steuerungsvorrichtung 30 dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 zugeleitet wird, wird auf der Grundlage dieses Anweisungssignals Ipf der Pumpensteuerungsdruck aus dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 auf den Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 ausgeübt. Wenn der Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 durch den Pumpensteuerungsdruck arbeitet, kippt die Taumelscheibe 10S in der Fahrhydraulikpumpe 10, so dass sie in der Lage ist, eine vorbestimmte Menge an Betriebsöl an die Hydraulikversorgungsleitung 10a abzugeben. Wenn sich somit der Motor 4 dreht, wird das Betriebsöl aus der Fahrhydraulikpumpe 10 an die Hydraulikversorgungsleitung 10a abgegeben, wodurch sich der Hydraulikmotor 20 in Vorwärtsrichtung dreht.
Wenn dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 aus der Steuerungsvorrichtung 30 aus dem oben erwähnten Zustand ein Anweisungssignal Ipf zum Herabsetzen der Kapazität der Fahrhydraulikpumpe 10 angeliefert wird, nimmt der vom Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 auf den Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 ausgeübte Pumpensteuerungsdruck als Reaktion auf dieses Anweisungssignal Ipf ab. Daher bewegt sich der Kolben 14A in der Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 in die neutrale Position. Als Ergebnis nimmt der Kippwinkel der Taumelscheibe in der Fahrhydraulikpumpe 10 ab, so dass die Abgabemenge des Betriebsöls aus der Fahrhydraulikpumpe 10 an die Hydraulikversorgungsleitung 10a abnimmt.
Wenn die Steuerungsvorrichtung 30 an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 ein Anweisungssignal Ipr zur Steigerung der Kapazität der Fahrhydraulikpumpe 10 liefert, übt das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 einen Pumpensteuerungsdruck, d.h. der Druck des Betriebsöl, auf den Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 als Reaktion auf dieses Anweisungssignal Ipr aus. Daher bewegt sich der Kolben 14A in 2 nach rechts. Wenn sich der Kolben 14A in der Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 in 2 nach rechts bewegt, kippt die Taumelscheibe 10S der Fahrhydraulikpumpe 10 in Richtung der Abgabe des Betriebsöls an die Hydraulikversorgungsleitung 10b als Reaktion auf diese Bewegung.
Da der Pumpensteuerungsdruck aus dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 zunimmt, nimmt der Bewegungsbetrag des Kolbens 14A zu. Daher nimmt auch der Änderungsbetrag im Kippwinkel der Taumelscheibe in der Fahrhydraulikpumpe 10 zu. Genauer gesagt, wenn dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 das Anweisungssignal Ipr aus der Steuerungsvorrichtung 30 zugeleitet wird, wird der Pumpensteuerungsdruck auf der Grundlage dieses Anweisungssignals Ipr aus dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 auf den Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 ausgeübt. Wenn der Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 in Betrieb ist, kippt die Taumelscheibe 10S in der Fahrhydraulikpumpe 10, so dass sie in der Lage ist, eine gewünschte Menge an Betriebsöl an die Hydraulikversorgungsleitung 10b abzugeben. Wenn sich somit der Motor 4 dreht, wird das Betriebsöl aus der Fahrhydraulikpumpe 10 an die Hydraulikversorgungsleitung 10b abgegeben, wodurch sich der Hydraulikmotor 20 in der Rückwärtsrichtung dreht.
Wenn dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 aus der Steuerungsvorrichtung 30 ein Anweisungssignal Ipr zum Herabsetzen der Kapazität der Fahrhydraulikpumpe 10 angeliefert wird, nimmt der aus dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 auf den Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 ausgeübte Pumpensteuerungsdruck als Reaktion auf dieses Anweisungssignal Ipr ab. Daher bewegt sich der Kolben 14A in die neutrale Position. Als Ergebnis nimmt der Kippwinkel der Taumelscheibe in der Fahrhydraulikpumpe 10 ab, so dass die Abgabemenge des Betriebsöls aus der Fahrhydraulikpumpe 10 an die Hydraulikversorgungsleitung 10b abnimmt.
Der Pumpensteuerungsdruck aus dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 kann zum Beispiel der Druck des Betriebsöls in der ersten Betriebsölkammer 14Cf sein. Der Pumpensteuerungsdruck aus dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13, d.h. der Druck des Betriebsöl, kann zum Beispiel der Druck des Betriebsöls in der zweiten Betriebsölkammer 14Cr sein. Der Druck Pef des Betriebsöls in der ersten Betriebsölkammer 14Cf wird durch einen ersten Drucksensor 12s nachgewiesen, der als Drucknachweisvorrichtung dient, und der Druck Per des Betriebsöls in der zweiten Betriebsölkammer 14Cr wird durch einen zweiten Drucksensor 13s, der als Drucknachweisvorrichtung dient, nachgewiesen. Die nachgewiesenen Werte des ersten Drucksensors 12s und des zweiten Drucksensors 13s werden in die Steuerungsvorrichtung 30 eingegeben.
Die Motorkapazitätseinstelleinheit 21 ist am Hydraulikmotor 20 vorgesehen. Die Motorkapazitätseinstelleinheit 21 umfasst ein Motor-Proportionalsteuerungssolenoidventil 22, ein Motorzylindersteuerungsventil 23, und einen Motorkapazitätssteuerungszylinder 24. Wenn dem Motor-Proportionalsteuerungssolenoidventil 22 in der Motorkapazitätseinstelleinheit 21 aus der Steuerungsvorrichtung 30 ein Anweisungssignal angeliefert wird, wird aus dem Motor-Proportionalsteuerungssolenoidventil 22 auf das Motorzylindersteuerungsventil 23 ein Motorsteuerungsdruck ausgeübt, wodurch der Motorkapazitätssteuerungszylinder 24 arbeitet. Wenn der Motorkapazitätssteuerungszylinder 24 arbeitet, ändert sich der Kippwinkel der Taumelscheibe im Hydraulikmotor 20 als Reaktion auf die Bewegung des Motorkapazitätssteuerungszylinders 24. Daher wird die Kapazität des Hydraulikmotors 20 als Reaktion auf das Anweisungssignal aus der Steuerungsvorrichtung 30 geändert. Genauer gesagt nimmt der Kippwinkel der Taumelscheibe im Hydraulikmotor 20 ab, da der vom Motor-Proportionalsteuerungssolenoidventil 22 in der Motorkapazitätseinstelleinheit 21 ausgeübte Motorsteuerungsdruck zunimmt.
Die Ladungspumpe 15 wird durch den Motor 4 angetrieben. Die Ladungspumpe 15 übt den Pumpensteuerungsdruck auf den Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 über das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 und das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13, die vorstehend beschrieben sind, aus. Die Ladungspumpe 15 hat eine Funktion des Ausübens des Motorsteuerungsdrucks auf das Motorzylindersteuerungsventil 23 über das Motor-Proportionalsteuerungssolenoidventil 22.
In der vorliegenden Ausführungsform treibt der Motor 4 die Arbeitsmaschinen-Hydraulikpumpe 16 sowie die Fahrhydraulikpumpe 10 an. Die Arbeitsmaschinen-Hydraulikpumpe 16 versorgt den Hubzylinder 7 und den Kippzylinder 8, die Arbeitsaktoren zum Antreiben der Arbeitsmaschine 5 sind, über ein Ventil mit Betriebsöl.
Der Gabelstapler 1 umfasst ein Tastpotentiometer (Bremspotentiometer) 40, ein Beschleunigungspotentiometer 41, einen Vorwärts/Rückwärts-Schalthebel 42, einen Motor-Rotationssensor 43, einen Geschwindigkeitssensor 46, Drucksensoren 47A und 47B, einen Drucksensor 48, und einen Temperatursensor 49.
Wenn das Tastpedal (Bremspedal) 40a betrieben wird, weist das Tastpotentiometer 40 dessen Betriebsbetrag nach und gibt den nachgewiesenen Betrag aus. Der Betriebsbetrag des Tastpedals 40a ist ein Tast-Betriebsbetrag Is. Der von dem Tastpotentiometer 40 ausgegebene Tast-Betriebsbetrag Is wird in die Steuerungsvorrichtung 30 eingegeben. Der Tast-Betriebsbetrag Is wird in der Beschreibung nachstehend mitunter als Tasttakt Is bezeichnet.
Wenn das Fahrpedal 41a betrieben wird, gibt das Beschleunigungspotentiometer 41 einen Betriebsbetrag Aop des Fahrpedal 41a aus. Der Betriebsbetrag Aop des Fahrpedals 41a wird auch als eine Beschleunigungsöffnung Aop bezeichnet. Die von Beschleunigungspotentiometer 41 ausgegebene Beschleunigungsöffnung Aop wird in die Steuerungsvorrichtung 30 eingegeben.
Der Vorwärts/Rückwärts-Schalthebel 42 ist eine Vorschubrichtung-Nachweisvorrichtung zum Umschalten der Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 in eine Vorwärtsrichtung oder eine Rückwärtsrichtung. Die vorliegende Ausführungsform setzt den Vorwärts/Rückwärts-Schalthebel 42 einschließlich eines Vorwärts/Rückwärts-Hebels 42a ein, der an der Stelle vorgesehen ist, an der ein Fahrer einen Wahlbetrieb vom Fahrersitz aus durchführen kann. Der Fahrer betreibt den Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a, um eine von drei Richtungen auszuwählen, und zwar die Vorwärtsrichtung, die Neutralstellung und die Rückwärtsrichtung, wodurch er in die Lage versetzt wird, die Richtung des Gabelstaplers 1 in Vorwärtsrichtung oder Rückwärtsrichtung zu schalten. Der Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a ist eine Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zum Schalten der Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 in die Vorwärtsrichtung oder die Rückwärtsrichtung. Information(en), die die durch den Vorwärts/Rückwärts-Schalthebel 42 ausgewählte Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 angibt, werden der Steuerungsvorrichtung 30 vom Vorwärts/Rückwärts-Schalthebel 42 als ein Vorschubrichtungsanweisungswert DR angeliefert. Beim Vorschubrichtungsanweisungswert DR gibt F die Vorwärtsrichtung an, N gibt die Neutralstellung an, und R gibt die Rückwärtsrichtung an. Die durch den Vorwärts/Rückwärts-Schalthebel 42 gewählte Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 umfasst sowohl die Richtung, in die der Gabelstapler 1 fahren soll als auch die Richtung, in die der Gabelstapler 1 nun gerade fährt.
Der Motor-Rotationssensor 43 weist eine aktuelle Rotationsgeschwindigkeit des Motors 4 nach. Die durch den Motor-Rotationssensor 43 nachgewiesene Rotationsgeschwindigkeit des Motors 4 ist eine aktuelle Rotationsgeschwindigkeit Nr des Motors 4. Information(en), die die aktuelle Rotationsgeschwindigkeit Nr des Motors 4 angibt, werden in die Steuerungsvorrichtung 30 eingegeben. Die Rotationsgeschwindigkeit des Motors 4 ist eine Motor-Geschwindigkeit der Abgangswelle 4S des Motors 4 pro Zeiteinheit. Der Geschwindigkeitssensor 46 ist eine Vorrichtung, die eine Fahrgeschwindigkeit des Gabelstaplers 1, d.h. eine Geschwindigkeit Vc, nachweist.
Der Drucksensor 47A ist für die Hydraulikversorgungsleitung 10a vorgesehen, um den Druck des Betriebsöls in der Hydraulikversorgungsleitung 10a nachzuweisen. Der Drucksensor 47B ist für die Hydraulikversorgungsleitung 10b zum Nachweis des Drucks des Betriebsöls in der Hydraulikversorgungsleitung 10b vorgesehen. Der durch den Drucksensor 47A nachgewiesene Druck entspricht dem Druck des Betriebsöls in der Öffnung A 10A der Fahrhydraulikpumpe 10. Der durch den Drucksensor 47B nachgewiesene Druck entspricht dem Druck des Betriebsöls in der Öffnung B 10B der Fahrhydraulikpumpe 10. Die Steuerungsvorrichtung 30 gewinnt die nachgewiesenen Werte des Drucksensors 47A und 47B, und verwendet die gewonnenen Werte für ein Steuerungsverfahren für ein Arbeitsfahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Der Drucksensor 48 ist eine Hebedrucknachweisvorrichtung, die den Hebedruck in Hubzylinder 7, d.h. den Druck des Betriebsöls in Hubzylinder 7, nachweist. Der Temperatursensor 49 ist eine Temperaturnachweisvorrichtung, die eine Temperatur des Betriebsöls in dem HST nachweist.
Die Steuerungsvorrichtung 30 umfasst eine Prozessoreinheit 30C und eine Speichereinheit 30M. Zum Beispiel ist die Steuerungsvorrichtung 30 eine Vorrichtung, die einen Computer einschließt, um verschiedene, an der Steuerung des Gabelstaplers 1 beteiligte Prozesse auszuführen. Die Prozessoreinheit 30C ist eine Vorrichtung, die eine CPU (Central Processing Unit) und einen Speicher in Kombination miteinander einschließt. Die Prozessoreinheit 30C liest ein in der Speichereinheit 30M gespeichertes Computerprogramm zur Steuerung des Haupthydraulikkreislaufs 100 und führt einen Befehl aus, der in dieses Programm programmiert ist, um den Betrieb des Haupthydraulikkreislaufs 100 zu steuern. Die Speichereinheit 30M speichert das vorstehend erwähnte Computerprogramm und die Daten, die zur Steuerung des Haupthydraulikkreislaufs 100 erforderlich sind. Die Speichereinheit 30M ist ein ROM (Read Only Memory), eine Speichervorrichtung, oder eine Vorrichtung, die ein ROM einschließt, und eine Speichervorrichtung in Kombination.
Verschiedene Sensoren, wie das Tastpotentiometer 40, das Beschleunigungspotentiometer 41, der Vorwärts/Rückwärts-Schalthebel 42, der Motor-Rotationssensor 43, der Geschwindigkeitssensor 46 und die Drucksensoren 47A und 47B, sind mit der Steuerungsvorrichtung 30 elektrisch verbunden. Die Steuerungsvorrichtung 30 erzeugt auf der Grundlage der Eingangssignale dieser verschiedenen Sensoren Anweisungssignale für das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 und das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 und liefert die erzeugten Anweisungssignale an die jeweiligen Proportionalsteuerungssolenoidventile 12, 13, und 22.
<Rückschaltbetrieb>
Die Steuerungsvorrichtung 30, die in 2 erläutert ist, führt das Steuerungsverfahren für ein Arbeitsfahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform aus, wenn der Gabelstapler 1 einen Rückschaltbetrieb ausführt. Der Rückschaltbetrieb ist ein Betrieb des Gabelstaplers 1 in dem Fall, wobei die aktuelle Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 und die durch den Vorschubrichtungsanweisungswert DR festgelegte Vorschubrichtung voneinander verschieden sind. Beispiele des Rückschaltbetriebs umfassen einen Betrieb, wobei der Fahrer, der das in 1 erläuterte Fahrpedal 41a drückt, und den Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a auf vorwärts F einstellt, um zu ermöglichen, dass sich der Gabelstapler 1 in der Vorwärtsrichtung bewegt, den Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a nach rückwärts R schaltet.
3 ist eine Ansicht und erläutert ein Beispiel des Rückschaltbetriebs. Zum Beispiel schaltet der Fahrer den Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a zu einer bestimmten Zeittakt von rückwärts nach vorwärts (Vorschubrichtungsanweisungswert DR = F) während der Rückwärtsbewegung (Vorschubrichtungsanweisungswert DR = B) des Gabelstaplers 1, der eine Fracht PK trägt. Mit diesem Betrieb beginnt sich der Gabelstapler 1 vorwärts zu bewegen. Ein solcher Betrieb ist ein Beispiel des Rückschaltbetriebs.
<Steuerungsblock der Steuerungsvorrichtung 30>
4 ist ein Steuerungsblockdiagramm der Steuerungsvorrichtung 30. 5 ist ein Beispiel einer Tabelle 50, in die eine Beziehung zwischen einer Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs (kann auch als Umkehrvorgang bezeichnet werden), und zwar Information(en) über den Nachweis des Umkehrbetriebs, und einer Bestimmungsgeschwindigkeit, d.h. Bestimmungsinformation(en), eingetragen ist/sind. Die Steuerungsvorrichtung 30, genauer gesagt die Prozessoreinheit 30C, führt das Steuerungsverfahren für ein Arbeitsfahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform beim Rückschaltbetrieb des Gabelstaplers 1 aus. Die Prozessoreinheit 30C in der Steuerungsvorrichtung 30 umfasst eine Bestimmungsinformationsberechnungseinheit 31A und eine Fahranweisungsberechnungseinheit 31B.
Wenn der Rückschaltbetrieb während des Fahrens des Gabelstaplers 1 nachgewiesen wird, erhält die Steuerungsvorrichtung 30 Bestimmungsinformation(en) aus der Information(en) über den Nachweis des Umkehrbetriebs, wobei die Information(en) über den Nachweis des Umkehrbetriebs einen Fahrzustand angibt/angeben, wenn der Rückschaltbetrieb nachgewiesen wird. Zum Beispiel kann die Zeit, wenn der Umkehrbetrieb für den Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a zur Umkehr der Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 durch den Vorwärts/Rückwärts-Schalthebel 42 nachgewiesen wird, eine Zeittakt sein, bei der der Rückschaltbetrieb nachgewiesen wird. Die Bestimmungsinformation wird aus der Bestimmungsinformationsberechnungseinheit 31A gewonnen.
Dann reduziert die Steuerungsvorrichtung 30, genauer gesagt, die Fahranweisungsberechnungseinheit 31B, eine erste Fahranweisung, und zwar ein Anweisungssignal, um zu ermöglichen, dass der Gabelstapler 1 in die Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 zu dem Zeitpunkt fährt, zu dem der Rückschaltbetrieb nachgewiesen wird, und vergrößert eine zweite Fahranweisung, und zwar ein Anweisungssignal, um zu ermöglichen, dass der Gabelstapler 1, nach dem Nachweis des Rückschaltbetriebs, in die Richtung entgegengesetzt zur Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 zu dem Zeitpunkt fährt, zu dem der Rückschaltbetrieb nachgewiesen wird. Anschließend setzt die Steuerungsvorrichtung 30 die erste Fahranweisung auf 0, wenn die Geschwindigkeitsinformation(en), die den Fahrzustand des Gabelstaplers 1 angibt/angeben, zu der/den Bestimmungsinformation(en) wird/werden.
Wie vorstehend beschrieben, gewinnt die Bestimmungsinformationsberechnungseinheit 31A Bestimmungsinformation(en). Die Bestimmungsinformation dient der Bestimmung eines Zeittakts, bei dem die erste Fahranweisung durch die Fahranweisungsberechnungseinheit 31B auf 0 gesetzt wird, und die Bestimmungsinformationen können aus der/den Information(en) über den Nachweis des Umkehrbetriebs gewonnen werden. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs eine Geschwindigkeit Vca des Gabelstaplers 1 zu der Zeit, bei der der Rückschaltbetrieb des Gabelstaplers 1 nachgewiesen wird. In der Beschreibung nachstehend werden, sofern erforderlich, die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs als eine Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs Vca bezeichnet. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Bestimmungsinformation eine Geschwindigkeit Vch, die vorab bestimmt wird und der Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs Vca entsprechen. Die Geschwindigkeit Vch wird, sofern erforderlich, im Folgenden als eine Bestimmungsgeschwindigkeit Vch bezeichnet.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Beziehung zwischen der Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs Vca und der Bestimmungsgeschwindigkeit Vch in der Tabelle 50 eingetragen. Die Tabelle 50 ist in der Speichereinheit 30M in der Steuerungsvorrichtung 30, die in 2 erläutert ist, gespeichert. Beim Ausführen des Steuerungsverfahrens für ein Arbeitsfahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform liest die Bestimmungsinformationsberechnungseinheit 31A die Tabelle 50 aus der Speichereinheit 30M aus und gewinnt die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch, die der von Geschwindigkeitssensor 46 durch Bezugnahme auf die Lesetabelle 50 gewonnenen Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs Vca entspricht.
Wie in 5 erläutert, nehmen in der Tabelle 50 die Informationen über den Nachweis des Umkehrbetriebs, d.h. die Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs Vca, von 0 in der Reihenfolge Vca1, Vca2, und Vca3 zu. Genauer gesagt, nimmt die Bestimmungsinformation, d.h. die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch, in der Reihenfolge Vch0, Vch1, Vch2, und Vch3, entsprechend der Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs Vca zu. Mit dieser Einstellung kann die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch nach Änderung in der Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs Vca des Gabelstaplers 1 entsprechend geändert werden. Als Ergebnis kann die Steuerungsvorrichtung 30 die Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 bei einem Zeittakt umkehren, bei dem sich ein Fahrer ein weniger unbehaglich fühlt, obgleich die Geschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 beim Start des Rückschaltbetriebs unterschiedlich ist. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch größer als die Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs Vca = 0, und kleiner als die Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs Vca1. Die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch kann durch eine Berechnungsformel, die anders ist als die Tabelle 50, festgelegt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform sind, wie vorstehend beschrieben, die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs und die Bestimmungsinformation eine Geschwindigkeit. Allerdings sind sie nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann das absorbierte Drehmoment der Fahrhydraulikpumpe 10, die in 2 erläutert ist, als Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs und der Bestimmungsinformation verwendet werden. In diesem Fall wird ein Anweisungswert des durch die Steuerungsvorrichtung 30 erzeugten absorbierten Drehmoments als Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs verwendet. Die Bestimmungsinformation ist das in Abhängigkeit von der Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs bestimmte Drehmoment, und sie werden durch ein Experiment oder eine Computersimulation bestimmt. Je größer die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs wird, desto größer wird die Bestimmungsinformation, und dies ist dem Fall ähnlich, wobei eine Geschwindigkeit für die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs und der Bestimmungsinformation verwendet wird. Die Fahranweisungsberechnungseinheit 31B wird als Nächstes beschrieben.
The Fahranweisungsberechnungseinheit 31B steuert das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 und das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 in der Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11, die in 2 erläutert ist. Mit dieser Steuerung ändert die Fahranweisungsberechnungseinheit 31B den Kippwinkel der Taumelscheibe 10S der Fahrhydraulikpumpe 10, und ändert dadurch die Kapazität der Fahrhydraulikpumpe 10 und schaltet die Abgabeseite und die Einlassseite des Betriebsöls. Der Kippwinkel der Taumelscheibe 10S der Fahrhydraulikpumpe 10, d.h. der Betriebsbetrag des Betriebsmechanismus der Fahrhydraulikpumpe 10, wird durch eine Fahranweisung und eine Last des Haupthydraulikkreislaufs 100, der ein geschlossener Kreislauf ist, bestimmt. Dies bedeutet, dass die Taumelscheibe 10S der Fahrhydraulikpumpe 10 ohne die Verwendung eines Servomechanismus gesteuert wird, mit anderen Worten, die Fahrhydraulikpumpe 10 ist eine servolose Pumpe.
Wenn der Gabelstapler 1 mit dem Rückschaltbetrieb beginnt, reduziert die Fahranweisungsberechnungseinheit 31B zuerst die erste Fahranweisung, und vergrößert die zweite Fahranweisung. Die Fahranweisungsberechnungseinheit 31B setzt dann die erste Fahranweisung eines Zeittakts auf 0, bei dem die Geschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 zur Bestimmungsgeschwindigkeit Vch wird. In dem Fall, wobei die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs und die Bestimmungsinformation keine Geschwindigkeit sind, zum Beispiel sind sie das absorbierten Drehmoment der Fahrhydraulikpumpe 10, setzt die Fahranweisungsberechnungseinheit 31B die erste Fahranweisung eines Zeittakts auf 0, bei dem das absorbierte Drehmoment der Fahrhydraulikpumpe 10 in dem Gabelstapler 1 zum absorbierten Bestimmungsdrehmoment wird, das aus dem absorbierten Drehmoment beim Nachweisen des Umkehrbetriebs gewonnen wird. In diesem Fall wird es so eingestellt, dass das absorbierte Bestimmungsdrehmoment zunimmt, wenn das absorbierte Drehmoment beim Nachweis des Umkehrbetriebs zunimmt.
Die erste Fahranweisung dient dazu zu ermöglichen, dass der Gabelstapler 1 in eine erste Vorschubrichtung fährt. Die erste Vorschubrichtung ist die Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 zu dem Zeitpunkt, zu dem die Fahranweisungsberechnungseinheit 31B in der Steuerungsvorrichtung 30 den Rückschaltbetrieb des Gabelstaplers 1 nachweist. Zum Beispiel wenn der Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a während der Vorwärtsbewegung des Gabelstaplers 1 von vorwärts nach rückwärts geschaltet wird, ist die erste Vorschubrichtung die Richtung, in die sich der Gabelstapler 1 nach vorne bewegt. In diesem Fall ist die erste Fahranweisung eine Fahranweisung um zu ermöglichen, dass sich der Gabelstapler 1 in Vorwärtsrichtung bewegt. Wenn der Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a während der Rückwärtsbewegung des Gabelstaplers 1 von rückwärts nach vorwärts geschaltet wird, ist die erste Vorschubrichtung die Richtung, in die sich der Gabelstapler 1 nach rückwärts bewegt. In diesem Fall ist die erste Fahranweisung eine Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass sich der Gabelstapler 1 nach rückwärts bewegt. Wie vorstehend beschrieben, ist die erste Fahranweisung in Abhängigkeit von der Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 zu dem Zeitpunkt verschieden, zu dem der Gabelstapler 1 den Rückschaltbetrieb startet.
Die zweite Fahranweisung ist eine Anweisung, um zu ermöglichen, dass der Gabelstapler 1 in eine zweite Vorschubrichtung fährt. Die zweite Vorschubrichtung ist der ersten Vorschubrichtung entgegengesetzt. Zum Beispiel, wenn der Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a während der Vorwärtsbewegung des Gabelstaplers 1 von vorwärts nach rückwärts geschaltet wird, ist die Richtung entgegengesetzt zur Vorschubrichtung beim Nachweisen des Rückschaltbetriebs die Richtung, in der sich der Gabelstapler 1 nach rückwärts bewegt. In diesem Fall ist die zweite Fahranweisung eine Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass sich der Gabelstapler 1 nach rückwärts bewegt. Wenn der Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a während der Rückwärtsbewegung des Gabelstaplers 1 von vorwärts nach vorwärts geschaltet wird, ist die Richtung entgegengesetzt zur Vorschubrichtung beim Nachweisen des Rückschaltbetriebs die Richtung, in der sich der Gabelstapler 1 nach vorne bewegt. In diesem Fall ist die zweite Fahranweisung eine Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass sich der Gabelstapler 1 nach vorne bewegt. Wie vorstehend beschrieben, ist die zweite Fahranweisung in Abhängigkeit von der Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 zu dem Zeitpunkt, zu dem der Gabelstapler 1 den Rückschaltbetrieb beginnt, verschieden.
Wenn das Steuerungsverfahren für ein Arbeitsfahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird, kann die Fahranweisungsberechnungseinheit 31B eine Zeitverzögerung von der Zeit an, zu der der Umkehrbetrieb des Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a durchgeführt wird, bis zu der Zeit, zu der sich die Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 während des Rückschaltbetriebs des mit hoher Geschwindigkeit fahrenden Gabelstaplers 1 umkehrt, reduzieren. Während des Rückschaltbetriebs des mit niedriger Geschwindigkeit fahrenden Gabelstaplers 1 werden Erschütterungen beim Umkehren der Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 vermindert, wodurch der Gabelstapler 1 die Vorschubrichtung problemlos ändern kann. Als Nächstes wird die Fahranweisungsberechnungseinheit 31B ausführlicher beschrieben.
Wie in 4 erläutert, umfasst die Fahranweisungsberechnungseinheit 31B eine Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 und eine Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33. Die Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 steuert das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 in der Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11. Die Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33 steuert das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 in der Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11.
Die Steuerungsvorrichtung 30 erzeugt mindestens eines von einer Fahranweisung ipf, die an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 geliefert wird, und eine Fahranweisung ipr, die an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 geliefert wird, aus einem Betriebsbetrag des Fahrpedals 41a, das zum Beispiel in 2 erläutert ist. In der vorliegenden Ausführungsform handelt es sich bei der Fahranweisung ipf und der Fahranweisung ipr um Strom. Allerdings sind sie nicht darauf beschränkt und können eine Spannung oder andere Faktoren sein.
Die Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 gibt die Fahranweisung (hierin im Folgenden gegebenenfalls als eine Anweisung zum Vorwärtsfahren bezeichnet) Ipf aus, um zu ermöglichen, dass der Gabelstapler 1 in Vorwärtsrichtung zum Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 fährt. Die Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33 gibt die Fahranweisung (hierin im Folgenden gegebenenfalls als Anweisung zum Rückwärtsfahren bezeichnet) Ipr aus, um zu ermöglichen, dass der Gabelstapler 1 in Rückwärtsrichtung zum Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 fährt. Die Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf ist die gleiche wie die durch die Steuerungsvorrichtung 30 erzeugte Fahranweisung ipf, und die Anweisung zum Rückwärtsfahren Ipr ist die gleiche wie die durch die Steuerungsvorrichtung 30 erzeugte Fahranweisung ipr, mit Ausnahme für den Fall, dass die Fahranweisungsberechnungseinheit 31B die erste Fahranweisung während des Rückschaltbetriebs des Gabelstaplers 1 auf 0 setzt.
Wenn der Gabelstapler 1 in die Vorwärtsrichtung fährt, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 30 die Fahranweisung ipf, die an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 geliefert wird, aus dem Betriebsbetrag zum Beispiel des Fahrpedals 41a und setzt die Fahranweisung ipr, die an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 geliefert werden soll, auf 0. Daher gibt die Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 die Fahranweisung ipf an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 als Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf aus, und die Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33 gibt die Anweisung zum Rückwärtsfahren Ipr = 0 an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 aus.
Wenn der Gabelstapler 1 in die Rückwärtsrichtung fährt, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 30 die Fahranweisung ipr, die an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 geliefert werden soll, aus dem Betriebsbetrag zum Beispiel des Fahrpedals 41a und setzt die Fahranweisung ipf, die an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 geliefert werden soll, auf 0. Daher gibt die Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 die Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf = 0 an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 aus, und die Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33 gibt die Fahranweisung ipr an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 als Anweisung zum Rückwärtsfahren Ipr aus.
Das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 erzeugt hydraulischen Druck von Betriebsöl gemäß der Größe des Stroms der Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf, d.h. es erzeugt einen Pumpensteuerungsdruck, um den Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 zu betreiben. Das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 erzeugt hydraulischen Druck von Betriebsöl gemäß der Größe des Stroms der Anweisung zum Rückwärtsfahren Ipr, d.h. es erzeugt einen Pumpensteuerungsdruck, um den Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14 zu betreiben. Der Kippwinkel der Taumelscheibe 10S der Fahrhydraulikpumpe 10 wird durch den Betrieb des Pumpenkapazitätsteuerungszylinders 14 geändert, wodurch die Fahrhydraulikpumpe 10 Betriebsöl an den Hydraulikmotor 20 mit einer Strömungsgeschwindigkeit gemäß zumindest einer von der Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf und der Anweisung zum Rückwärtsfahren Ipr.
Wenn der Gabelstapler 1 den Rückschaltbetrieb startet, während er in Vorwärtsrichtung fährt, reduziert die Steuerungsvorrichtung 30 die an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 gelieferte Fahranweisung ipf mit der Zeit und vergrößert die an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 gelieferte Fahranweisung ipr mit der Zeit. Wenn der Gabelstapler 1 den Rückschaltbetrieb startet, während er in der Rückwärtsrichtung fährt, reduziert die Steuerungsvorrichtung 30 die an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 gelieferte Fahranweisung ipr mit der Zeit und vergrößert die an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 gelieferte Fahranweisung Fahranweisung ipf mit der Zeit.
Die Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 umfasst als Prozessorelemente eine Schaltbestimmungseinheit 32a, eine Rückschaltbestimmungseinheit 32b, eine Geschwindigkeitsbestimmungseinheit 32c, eine Druckbestimmungseinheit für die Öffnung A 32d, eine Druckbestimmungseinheit für die Öffnung B 32e, eine Pumpensteuerungsdruck-Bestimmungseinheit 32f, eine erste UND-Berechnungseinheit 32g, eine zweite UND-Berechnungseinheit 32h, eine ODER-Berechnungseinheit 32i, eine dritte UND-Berechnungseinheit 32j, und eine Ausgabe-Auswahleinheit 32k. Die Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33 umfasst als Prozessorelemente eine Schaltbestimmungseinheit 33a, eine Rückschaltbestimmungseinheit 33b, eine Geschwindigkeitsbestimmungseinheit 33c, eine Druckbestimmungseinheit für die Öffnung A 33d, eine Druckbestimmungseinheit für die Öffnung B 33e, eine Pumpensteuerungsdruck-Bestimmungseinheit 33f, eine erste UND-Berechnungseinheit 33g, eine zweite UND-Berechnungseinheit 33h, eine ODER-Berechnungseinheit 33i, eine dritte UND-Berechnungseinheit 33j, und eine Ausgabe-Auswahleinheit 33k. Die Prozessorelemente in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 und in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33 können durch Software oder Hardware realisiert sein. Einige der Prozessorelemente in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 weisen die gleiche Funktion auf wie diejenigen in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33. Daher werden diejenigen Prozessorelemente mit der gleichen Funktion zusammen beschrieben.
Die Schaltbestimmungseinheiten 32a und 33a bestimmen, ob die Geschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 nach dem Nachweis des Rückschaltbetriebs zu nicht mehr als der Bestimmungsgeschwindigkeit Vch wird oder nicht. Wenn die Geschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 höher ist als die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch, geben die Schaltbestimmungseinheiten 32a und 33a ein AUS-Signal aus. Wenn die Geschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 zu nicht mehr als zur Bestimmungsgeschwindigkeit Vch wird, geben die Schaltbestimmungseinheiten 32a und 33a ein EIN-Signal aus. Das AUS-Signal ist zum Beispiel ein Signal mit einer Spannung von 0 Volt, und das EIN-Signal ist ein Signal mit einer Spannung von 5 Volt.
Die Rückschalt-Bestimmungseinheiten 32b und 33b geben das AUS-Signal aus, wenn sie keinen Rückschaltbetrieb des Gabelstaplers 1 nachweisen. Andererseits geben die Rückschalt-Bestimmungseinheiten 32b und 33b das EIN-Signal aus, wenn sie den Rückschaltbetrieb des Gabelstaplers 1 nachweisen. Wie vorstehend beschrieben, kann bestimmt werden, dass der Rückschaltbetrieb des Gabelstaplers 1 nachgewiesen wird, wenn der Umkehrbetrieb des Vorwärts/Rückwärts-Hebels 42a durch den Vorwärts/Rückwärts-Schalthebel 42 während des Fahrens des Gabelstaplers 1 nachgewiesen wird.
Der Vorschubrichtungsanweisungswert DR aus dem Vorwärts/Rückwärts-Schalthebel 42, der in 2 erläutert ist, wird in die Rückschalt-Bestimmungseinheiten 32b und 33b eingegeben. Wenn der Vorschubrichtungsanweisungswert DR aus dem Vorwärts/Rückwärts-Schalthebel 42 in dem Fall von F nach R geschaltet wird, in dem die an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 gelieferte Fahranweisung ipf in der Steuerungsvorrichtung 30 erzeugt wird, bestimmt die Rückschaltbestimmungseinheit 32b in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32, dass der Rückschaltbetrieb des Gabelstaplers 1 nachgewiesen wird, und gibt das EIN-Signal aus. In den anderen Fällen gibt die Rückschaltbestimmungseinheit 32b in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 das AUS-Signal aus.
Wenn der Vorschubrichtungsanweisungswert DR aus dem Vorwärts/Rückwärts-Schalthebel 42 in dem Fall von F nach R geschaltet wird, in dem die an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 gelieferte Fahranweisung ipr in der Steuerungsvorrichtung 30 erzeugt wird, bestimmt die Rückschaltbestimmungseinheit 33b in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33, dass der Rückschaltbetrieb des Gabelstaplers 1 nachgewiesen wird, und gibt das EIN-Signal aus. In den anderen Fällen gibt die Rückschaltbestimmungseinheit 33b in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33 das AUS-Signal aus.
Die Geschwindigkeitsbestimmungseinheiten 32c und 33c, die Druckbestimmungseinheiten für die Öffnung A 32d und 33d, die Druckbestimmungseinheiten für die Öffnung B 32e und 33e, und die Pumpensteuerungsdruck-Bestimmungseinheiten 32f und 33f werden zur Steuerung des Betriebs bei der Kehrtwende des Gabelstaplers 1 verwendet, wenn etwas Ungewöhnliches auf dem Geschwindigkeitssensor 46 auftritt, der in 2 erläutert ist. Die Geschwindigkeitsbestimmungseinheiten 32c und 33c bestimmen, ob die Geschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1, die durch den Geschwindigkeitssensor 46 nachgewiesen wird, gleich oder geringer ist als ein vorbestimmter Schwellwert oder nicht. Wenn die Geschwindigkeit Vc größer ist als der vorbestimmte Schwellwert, geben die Geschwindigkeitsbestimmungseinheiten 32c und 33c ein AUS-Signal aus. Wenn die Geschwindigkeit Vc gleich oder kleiner ist als der vorbestimmte Schwellwert, geben die Geschwindigkeitsbestimmungseinheiten 32c und 33c ein EIN-Signal aus.
Wenn auf dem Geschwindigkeitssensor 46 etwas Ungewöhnliches auftritt, gibt der Geschwindigkeitssensor 46 die Geschwindigkeit Vc von 0 aus. Daher kann der vorstehende Schwellwert ein Wert sein, durch den die Anomalie des Geschwindigkeitssensors 46 nachgewiesen werden kann. Zum Beispiel kann der vorbestimmte Schwellwert 0,1 km/h sein. Allerdings ist der Wert nicht darauf beschränkt.
Die Druckbestimmungseinheiten für die Öffnung A 32d und 33d bestimmen, ob der Druck (hierin im Folgenden gegebenenfalls als Druck der Öffnung A bezeichnet) Pa des Betriebsöls in der Öffnung A 10A der Fahrhydraulikpumpe 10, die in 2 erläutert ist, gleich oder kleiner ist als ein vorbestimmter Schwellwert oder nicht. Der Druck Pa der Öffnung A wird durch den Drucksensor 47A nachgewiesen. Wenn der Druck Pa der Öffnung A größer ist als der vorbestimmte Schwellwert, geben die Druckbestimmungseinheiten 32d und 33d für die Öffnung A ein AUS-Signal aus. Wenn der Druck Pa der Öffnung A gleich oder kleiner ist als der vorbestimmte Schwellwert, geben die Druckbestimmungseinheiten 32d und 33d für die Öffnung A ein EIN-Signal aus.
Die Druckbestimmungseinheiten 32e und 33e für die Öffnung B bestimmen, ob der Druck (hierin im Folgenden gegebenenfalls als Druck der Öffnung B bezeichnet) Pb des Betriebsöls in der Öffnung B 10B der Fahrhydraulikpumpe 10, die in 2 erläutert ist, gleich oder kleiner ist als ein vorbestimmter Schwellwert oder nicht. Der Druck Pb der Öffnung B wird durch den Drucksensor 47B nachgewiesen. Wenn der Druck Pb der Öffnung B größer ist als der vorbestimmte Schwellwert, geben die Druckbestimmungseinheiten 32e und 33e für die Öffnung B ein AUS-Signal aus. Wenn der Druck Pb der Öffnung B gleich oder kleiner ist der vorbestimmte Schwellwert, geben die Druckbestimmungseinheiten 32e und 33e für die Öffnung B ein EIN-Signal aus.
Wenn der Druck Pa der Öffnung A und der Druck Pb der Öffnung B beide während des Rückschaltbetriebs des Gabelstaplers 1 abnehmen, wird der Zustand, in der die erste Fahranweisung nicht 0 ist, fortgesetzt, was dazu führt, dass der Zustand, in dem die Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 nicht geschaltet wird, möglicherweise fortgesetzt wird. Wenn daher der Druck Pa der Öffnung A und der Druck Pb der Öffnung B gleich oder kleiner als der vorbestimmte Schwellwert werden, geben die Druckbestimmungseinheiten für die Öffnung A 32d und 33d und die Druckbestimmungseinheiten für die Öffnung B 32e und 33e Das EIN-Signal aus, um die Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 schnell zu schalten.
Die Pumpensteuerungsdruck-Bestimmungseinheit 32f in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 bestimmt, ob der Pumpensteuerungsdruck (hierin im Folgenden gegebenenfalls als vorwärtsseitiger Steuerungsdruck bezeichnet) Pef aus dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 gleich oder kleiner ist als ein vorbestimmter Schwellwert oder nicht. Der vorwärtsseitige Steuerungsdruck Pef wird durch einen ersten Drucksensor 12s nachgewiesen, der in 2 erläutert ist. Wenn der vorwärtsseitige Steuerungsdruck Pef größer ist als der vorbestimmte Schwellwert, gibt die Pumpensteuerungsdruck-Bestimmungseinheit 32f ein AUS-Signal aus. Wenn der vorwärtsseitige Steuerungsdruck Pef gleich oder kleiner ist als der vorbestimmte Schwellwert, gibt die Pumpensteuerungsdruck-Bestimmungseinheit 32f ein EIN-Signal aus.
Die Pumpensteuerungsdruck-Bestimmungseinheit 33f in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33 bestimmt, ob der Pumpensteuerungsdruck (hierin im Folgenden gegebenenfalls als rückwärtsseitiger Steuerungsdruck bezeichnet) Per aus dem Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 gleich oder kleiner ist als ein vorbestimmter Schwellwert oder nicht. Der rückwärtsseitige Steuerungsdruck Per wird durch einen zweiten Drucksensor 13s nachgewiesen, der in 2 erläutert ist. Wenn der rückwärtsseitige Steuerungsdruck Per größer ist als der vorbestimmte Schwellwert, gibt die Pumpensteuerungsdruck-Bestimmungseinheit 32f ein AUS-Signal aus. Wenn der rückwärtsseitige Steuerungsdruck Per gleich oder kleiner ist als der vorbestimmte Schwellwert, gibt die Pumpensteuerungsdruck-Bestimmungseinheit 33f ein EIN-Signal aus.
Der Druck Pa der Öffnung A und der Druck Pb der Öffnung B können beide reduziert werden, wenn die Geschwindigkeit Vc bei dem Zeittakt höher ist, bei dem der Rückschaltbetrieb des Gabelstaplers 1 nachgewiesen wird. Wenn daher die erste Fahranweisung unter Verwendung der Bestimmungsergebnisse der Druckbestimmungseinheiten 32d und 33d für die Öffnung A und der Druckbestimmungseinheiten 32e und 33e für die Öffnung B in dem Fall auf 0 gesetzt wird, in dem an dem Geschwindigkeitssensor 46 Anomalie auftritt, könnten Erschütterungen erzeugt werden. Angesichts dessen wird die Bestimmung der Pumpensteuerungsdruck-Bestimmungseinheiten 32f und 33f auch verwendet, um die erste Fahranweisung auf 0 zu setzen, nachdem die Geschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 niedrig genug wird. Der vorbestimmt Schwellwert kann ein vorwärtsseitiger Steuerungsdruck Pef oder der rückwärtsseitige Steuerungsdruck Per sein, wenn der Gabelstapler 1 mit einer Geschwindigkeit von nahezu 0 (in der vorliegenden Ausführungsform 0,6 km/h, aber nicht darauf beschränkt) ohne Last fährt. Gemäß den Bestimmungen durch die Pumpensteuerungsdruck-Bestimmungseinheiten 32f und 33f, können am Gabelstapler 1 erzeugte Erschütterungen während des Rückschaltbetriebs mit dem Geschwindigkeitssensor 46 mit Anomalie verringert werden.
Eine Geschwindigkeitsüberwachungsflagge Svc und Ausgaben aus den Schaltbestimmungseinheiten 32a und 32b werden in die ersten AND-Berechnungseinheiten 32g und 33g eingegeben. Die Geschwindigkeitsüberwachungsflagge Svc ist ein EIN-Signal, wenn der Geschwindigkeitssensor 46 normal ist, während sie ein AUS-Signal ist, wenn der Geschwindigkeitssensor 46 eine Anomalie aufweist. Daher geben die ersten UND-Berechnungseinheiten 32g und 33g das EIN-Signal nur aus, wenn der Geschwindigkeitssensor 46 normal ist und die Geschwindigkeit Vc gleich oder kleiner wird als die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch. Die ersten UND-Berechnungseinheiten 32g und 33g geben das AUS-Signal aus, wenn die Geschwindigkeit Vc höher ist als die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch, auch wenn der Geschwindigkeitssensor 46 normal ist, oder wenn der Geschwindigkeitssensor 46 anormal ist. Wenn der Geschwindigkeitssensor 46 normal ist, können die ersten UND-Berechnungseinheiten 32g und 33g nachweisen, ob ein Zustand zum Einstellen der ersten Fahranweisung auf 0 festgesetzt ist oder nicht.
Die zweiten UND-Berechnungseinheiten 32h und 33h empfangen eine Ausgabe aus der Geschwindigkeitsbestimmungseinheit 32c, eine Ausgabe aus der Druckbestimmungseinheit für die Öffnung A 32d, eine Ausgabe aus der Druckbestimmungseinheit für die Öffnung B 32e, und eine Ausgabe aus der Pumpensteuerungsdruck-Bestimmungseinheit 32f. Die zweiten UND-Berechnungseinheiten 32h und 33h geben ein EIN-Signal nur aus, wenn diese Ausgaben alle EIN-Signale sind. Wenn andererseits zumindest eine dieser Ausgaben ein AUS-Signal ist, geben die zweiten UND-Berechnungseinheiten 32h und 33h ein AUS-Signal aus. Wenn auf dem Geschwindigkeitssensor 46 eine Anomalie auftritt, können die zweiten UND-Berechnungseinheiten 32h und 33h nachweisen, ob der Zustand zum Einstellen der ersten Fahranweisung auf 0 festgesetzt ist oder nicht.
Die ODER-Berechnungseinheiten 32i und 33i empfangen Ausgaben aus den ersten UND-Berechnungseinheiten 32g und 33g und Ausgaben aus den zweiten UND-Berechnungseinheiten 32h und 33h. Die ODER-Berechnungseinheiten 32i und 33i geben ein EIN-Signal aus, wenn mindestens eine der Ausgaben aus den ersten UND-Berechnungseinheiten 32g und 33g und die Ausgaben aus den zweiten UND-Berechnungseinheiten 32h und 33h ein EIN-Signal sind. Wenn andererseits beide von diesen Ausgaben ein AUS-Signal sind, geben die ODER-Berechnungseinheiten 32i und 33i ein AUS-Signal aus. Immer dann, wenn der Geschwindigkeitssensor 46 normal oder anormal ist, kann die ODER-Berechnungseinheiten 32i und 33i bestimmen, ob der Zustand zum Einstellen der ersten Fahranweisung auf 0 festgesetzt ist oder nicht.
Die dritten UND-Berechnungseinheiten 32j und 33j empfangen Ausgaben aus den ODER-Berechnungseinheiten 32i und 33i und eine Ausgabe aus der Rückschaltbestimmungseinheit 32b. Die dritten UND-Berechnungseinheiten 32j und 33j geben ein EIN-Signal nur aus, wenn die Ausgabe aus der Rückschaltbestimmungseinheit 32b ein EIN-Signal ist und die Ausgaben aus den ODER-Berechnungseinheiten 32i und 33i ein EIN-Signal sind. In den anderen Fällen geben die dritten UND-Berechnungseinheiten 32j und 33j ein AUS-Signal aus. Genauer gesagt, gibt die ODER-Berechnungseinheit 32i ein EIN-Signal nur aus, wenn die Ausgaben aus der ODER-Berechnungseinheiten 32i und 33i zu einem EIN-Signal werden und wenn die Ausgaben aus der Rückschaltbestimmungseinheit 32b ein EIN-Signal ist, was bedeutet, dass der Rückschaltbetrieb nachgewiesen wird. Mit diesem Verfahren können die dritten UND-Berechnungseinheiten 32j und 33j bestimmen, ob der Zustand zum Einstellen der ersten Fahranweisung während des Rückschaltbetriebs auf 0 festgesetzt ist oder nicht.
Die Ausgabe-Auswahleinheit 32k in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 wählt eines von 0 oder der durch die Steuerungsvorrichtung 30 erzeugten Fahranweisung ipf aus und gibt das Gewählte an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 als Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf aus. Genauer gesagt, wenn die Ausgabe aus der dritte UND-Berechnungseinheit 32j in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 ein AUS-Signal ist, wählt die Ausgabe-Auswahleinheit 32k die durch die Steuerungsvorrichtung 30 gewählte Fahranweisung ipf aus und gibt die gewählte Fahranweisung ipf als Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf aus. Wenn die Ausgabe aus der dritten UND-Berechnungseinheit 32j ein EIN-Signal ist, d.h. wenn der Zustand zum Einstellen der ersten Fahranweisung während des Rückschaltbetriebs auf 0 festgesetzt ist, wählt die Ausgabe-Auswahleinheit 32k 0 und gibt 0 als Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf aus.
Die Ausgabe-Auswahleinheit 33k in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33 wählt eines von 0 oder der durch die Steuerungsvorrichtung 30 erzeugten Fahranweisung ipr aus und gibt die Wahl an das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 als Anweisung zum Rückwärtsfahren Ipr aus. Genauer gesagt, wenn die Ausgabe der dritten UND-Berechnungseinheit 33j in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33 ein AUS-Signal ist, wählt die Ausgabe-Auswahleinheit 33k die durch die Steuerungsvorrichtung 30 erzeugte Fahranweisung ipr aus und gibt die gewählte Fahranweisung ipr als Anweisung zum Rückwärtsfahren Ipr aus. Wenn die Ausgabe der dritten UND-Berechnungseinheit 33j ein EIN-Signal ist, d.h. wenn der Zustand zum Einstellen der ersten Fahranweisung während des Rückschaltbetriebs auf 0 festgesetzt ist, wählt die Ausgabe-Auswahleinheit 33k 0 und gibt 0 als Anweisung zum Rückwärtsfahren Ipr aus.
<Verfahrensbeispiel>
6 ist ein Ablaufdiagramm und erläutert ein Beispiel eines Prozesses für das Steuerungsverfahren für ein Arbeitsfahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Bei Ausführen des Steuerungsverfahrens für ein Arbeitsfahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform bestimmen die Rückschalt-Bestimmungseinheiten 32b und 33b in der Steuerungsvorrichtung 30, ob sich der Gabelstapler 1 in Schritt S101 im Rückschaltbetrieb befindet oder nicht. Die Rückschalt-Bestimmungseinheiten 32b und 33b bestimmen, dass sich der Gabelstapler 1 im Rückschaltbetrieb befindet, wenn die Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 gemäß dem Vorschubrichtungsanweisungswert DR und der durch die Fahranweisung ipf oder die Fahranweisung ipr bestimmten Vorschubrichtung voneinander verschieden sind. Die Rückschalt-Bestimmungseinheiten 32b und 33b bestimmen, dass sich der Gabelstapler 1 nicht im Rückschaltbetrieb befindet, wenn die Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 gemäß dem Vorschubrichtungsanweisungswert DR und der durch die Fahranweisung ipf oder die Fahranweisung ipr bestimmten Vorschubrichtung gleich sind.
Wenn sich der Gabelstapler 1 nicht im Rückschaltbetrieb befindet (Schritt S101, Nein) wird das Steuerungsverfahren für ein Arbeitsfahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform beendet. Wenn sich der Gabelstapler 1 im Rückschaltbetrieb befindet (Schritt S101, Ja) befindet, reduziert die Steuerungsvorrichtung 30 die erste Fahranweisung und vergrößert die zweite Fahranweisung. In Schritt S102 gewinnt die Bestimmungsinformationsberechnungseinheit 31A in der Steuerungsvorrichtung 30 die Geschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 zu dem Zeittakt, zu dem von dem Geschwindigkeitssensor 46 bestimmt wird, dass sich der Gabelstapler 1 im Rückschaltbetrieb befindet. Diese Geschwindigkeit Vc ist die Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs Vca. Die Bestimmungsinformationsberechnungseinheit 31A erhält die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch entsprechend der Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs Vca unter Bezugnahme auf die Tabelle 50, die in 5 erläutert ist.
Dann bestimmen in Schritt S103 die Rückschalt-Bestimmungseinheiten 32b und 33b, ob sich der Gabelstapler 1 im Rückschaltbetrieb befindet oder nicht. Wenn sich der Gabelstapler 1 nicht im Rückschaltbetrieb befindet (Schritt S103, Nein), ist das Steuerungsverfahren für ein Arbeitsfahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform beendet. In diesem Fall erzeugt die Steuerungsvorrichtung 30 die Fahranweisung ipf oder die Fahranweisung ipr aus dem gegenwärtigen Betriebsbetrag des Fahrpedals 41a, um das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Vorwärtspumpen 12 oder das Proportionalsteuerungssolenoidventil zum Rückwärtspumpen 13 zu steuern.
Wenn sich der Gabelstapler 1 im Rückschaltbetrieb befindet befindet (Schritt S103, Ja), geht die Steuerungsvorrichtung 30 zu Schritt S104 über. In Schritt S104 bestimmt die Schaltbestimmungseinheit 32a in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 oder die Schaltbestimmungseinheit 33a in der Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33, ob die Geschwindigkeitsinformation, die den Fahrzustand des Gabelstaplers 1 angibt, d.h. die aus dem Geschwindigkeitssensor 46 gewonnene Geschwindigkeit Vc in der vorliegenden Ausführungsform, nicht größer ist als die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch, oder nicht.
Wenn die Geschwindigkeit Vc größer ist als die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch (Schritt S104, Nein), geht die die Steuerungsvorrichtung 30 zurück zu Schritt S103. Wenn die Geschwindigkeit Vc nicht größer ist als die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch (Schritt S104, Ja), setzt die Steuerungsvorrichtung 30 in Schritt S105 die erste Fahranweisung auf 0. Zum Beispiel setzt die Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 die Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf während des Rückschaltbetriebs, in dem der Gabelstapler 1 in Vorwärtsrichtung fährt, auf 0. Alternativ setzt die Berechnungseinheit für die Anweisung zum Rückwärtsfahren 33 die Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipr während des Rückschaltbetriebs, in dem der Gabelstapler 1 in Rückwärtsrichtung fährt, auf 0.
7 und 8 sind Zeitablaufdiagramme des Steuerungsverfahrens für ein Arbeitsfahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 7 erläutert den Fall, in dem der Gabelstapler 1 den Rückschaltbetrieb startet, während er mit hoher Geschwindigkeit fährt, und 8 erläutert den Fall, in dem der Gabelstapler 1 den Rückschaltbetrieb startet, während er mit geringer Geschwindigkeit fährt. 7 und 8 erläutern Beispiele, wobei der Gabelstapler 1 in Vorwärtsrichtung fährt.
Zu einer Zeit t = t1 in 7 und 8, wird der Rückschaltbetrieb des Gabelstaplers 1 nachgewiesen. Wie vorstehend beschrieben, nimmt die Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf, die die erste Fahranweisung ist, ab, während die Anweisung zum Rückwärtsfahren Ipr, die die zweite Fahranweisung ist, zunimmt. Die Geschwindigkeit des Gabelstaplers 1 zu der Zeit t = t1 ist die Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs Vca. Die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch ist geringer als die Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs Vca. Qm ist die Kapazität des Hydraulikmotors 20, der in 2 erläutert ist.
Eine Anweisung (hierin im Folgenden gegebenenfalls als Hydraulikmotorsteuerungsanweisung bezeichnet) zum Ändern der Kapazität Qm des Hydraulikmotors 20 wird mit einer Integralsteuerung aus dem Druck des Betriebsöls in dem Haupthydraulikkreislauf 100 und dem Anweisungssignal für die Fahrhydraulikpumpe 10, speziell die Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf oder die Anweisung zum Rückwärtsfahren Ipr, bestimmt. Die Hydraulikmotorssteuerungsanweisung wird so bestimmt, dass die Kapazität Qm des Hydraulikmotors 20 reduziert wird, um die Geschwindigkeit Vc zu erhöhen, wenn das Anweisungssignal für die Fahrhydraulikpumpe 10 groß ist, d.h., wenn der Fahrer es ermöglicht, dass der Gabelstapler 1 mit hoher Geschwindigkeit fährt. Wenn andererseits das Anweisungssignal für die Fahrhydraulikpumpe 10 groß ist, d.h. wenn der Fahrer es ermöglicht, dass der Gabelstapler 1 mit niedriger Geschwindigkeit fährt, wird die Hydraulikmotorssteuerungsanweisung so bestimmt, dass die Kapazität Qm des Hydraulikmotors 20 erhöht wird, um das Drehmoment zu erhöhen.
Zu einer Zeit t = t2 ist die Geschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 nicht größer als die Bestimmungsgeschwindigkeit Vch. Daher setzt die Berechnungseinheit für die Anweisung zum Vorwärtsfahren 32 in der Steuerungsvorrichtung 30 die Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf, die in diesem Fall die erste Fahranweisung ist, auf k0, und verstärkt kontinuierlich die Anweisung zum Rückwärtsfahren Ipr, die in diesem Fall die zweite Fahranweisung ist. Wenn der Gabelstapler 1 mit hoher Geschwindigkeit fährt, startet der Rückschaltbetrieb, wie durch eine obere Abbildung in 7 erläutert, nimmt eine Beschleunigung, d.h. eine Steigung der Geschwindigkeit Vc bis zu der Zeit t zu, wie durch eine mittlere Abbildung in 7 erläutert, so dass die Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf, die die erste Fahranweisung ist, relativ frühzeitig auf 0 gesetzt werden kann. Dieses Verfahren kann die Zeitverzögerung von der Zeit an, bei der der Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a betrieben wird, bis der Gabelstapler 1 umgekehrt ist, verhindern, wodurch schnelles Fahren realisiert werden kann.
Wenn der Gabelstapler 1, der mit geringer Geschwindigkeit fährt, den Rückschaltbetrieb startet, wie in einer oberen Abbildung in 8 erläutert, wird eine Beschleunigung reduziert, wie in einer Abbildung in der Mitte in 8 erläutert, so dass die Anweisung zum Vorwärtsfahren Ipf, die die erste Fahranweisung ist, zu einem relativ späten Zeitpunkt auf 0 gesetzt werden kann. Dieses Verfahren kann die Erschütterung verhindern, die von der Zeit an, zu der der Vorwärts/Rückwärts-Hebel 42a betrieben wird, bis der Gabelstapler 1 umkehrt, erzeugt werden. Wenn der Gabelstapler 1, der mit geringer Geschwindigkeit fährt, den Rückschaltbetrieb startet, ist die Kapazität der Fahrhydraulikpumpe 10 auf Grund der geringen Geschwindigkeit Vc klein, so dass die Kapazität Qm des Hydraulikmotors 20 zunimmt, wie in einer unteren Abbildung in 8 erläutert. In diesem Beispiel wird die Kapazität Qm des Hydraulikmotors 20 während des Rückschaltbetriebs maximal.
Das Verfahren des Setzen auf 0 der ersten Fahranweisung zu dem Zeittakt, bei der die Geschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 zu nicht mehr wird als zu der Bestimmungsgeschwindigkeit Vch, wie vorstehend beschrieben, kann die Zeitverzögerung verhindern, bis die Fahrtrichtung während des Rückschaltbetriebs mit hoher Geschwindigkeit umgekehrt wird, und dieses Verfahren kann auch Erschütterungen während des Rückschaltbetriebs mit geringer Geschwindigkeit verhindern. Wenn der Gabelstapler 1 den Rückschaltbetrieb mit geringer Geschwindigkeit durchführt, ist es oft erforderlich, dass der Gabelstapler 1 eine Präzisionsbewegung durchführt. Die Steuerungsvorrichtung 30 setzt die erste Fahranweisung des Zeittakts auf 0, zu dem die Geschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 zu nicht mehr wird als zu der Bestimmungsgeschwindigkeit Vch. Da jedoch die Beschleunigung relativ klein ist, wenn der Gabelstapler 1 mit geringer Geschwindigkeit fährt, kann der Zeittakt, bei dem die erste Fahranweisung zu 0 wird, relativ verzögert sein. Folglich kann die Steuerungsvorrichtung 30 Erschütterungen, während des Rückschaltbetriebs mit geringer Geschwindigkeit wirksam verhindern, wodurch es vorteilhafterweise für den Fahrer leicht ist zu ermöglichen, dass der Gabelstapler 1 Präzisionsbewegungen durchführt.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Fahrhydraulikpumpe 10 eine servolose Pumpe. Allerdings könnte sich die servolose Pumpe, die Taumelscheibe 10S, auf Grund einer Last im Haupthydraulikkreislauf 100 unbeabsichtigt gegen eine Antriebsanweisung bewegen. Daher könnte sich die Kapazität der servolosen Pumpe bei einem unbeabsichtigten Zeittakt ändern. Die Fahrhydraulikpumpe 10 muss gegen den Druck des Betriebsöls im Haupthydraulikkreislauf 100 arbeiten, um die Vorschubrichtung des Gabelstaplers 1 während des Rückschaltbetriebs umzukehren. Wenn die servolose Pumpe als Fahrhydraulikpumpe 10 verwendet wird, nimmt die Zeitverzögerung zu, es sei denn, die Abgabeseite und die Einlassseite der Fahrhydraulikpumpe 10 werden schnell und weitgehend geändert, wenn der Gabelstapler 1 den Rückschaltbetrieb stoppt. Die Steuerungsvorrichtung 30 gemäß der vorliegenden Ausführungsform setzt die erste Fahranweisung zu dem Zeittakt auf 0, zu dem die Geschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 zu nicht mehr wird als zu der Bestimmungsgeschwindigkeit Vch, wie vorstehend beschrieben, wodurch sie in der Lage ist, die Zeitverzögerung zu verringern, auch wenn die servolose Pumpe als Fahrhydraulikpumpe 10 verwendet wird.
In der vorliegenden Ausführungsform sind die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs und die Bestimmungsinformation eine Geschwindigkeit. Da die Geschwindigkeit des Gabelstaplers 1 eine starke Korrelation mit dem Kippwinkel der Taumelscheibe 10S in der Fahrhydraulikpumpe 10 aufweist, kann der Kippwinkel der Taumelscheibe 10S der Fahrhydraulikpumpe 10 durch die Geschwindigkeit des Gabelstaplers 1 präzise bestimmt werden. Damit kann, wenn die Geschwindigkeit des Gabelstaplers 1 als Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs und die Bestimmungsinformation verwendet wird, die Taumelscheibe 10S der Fahrhydraulikpumpe 10, die der zu steuernde Gegenstand ist, präzise gesteuert werden, wodurch die erste Fahranweisung bei einem entsprechenden Zeittakt auf 0 gesetzt werden kann.
Obgleich die vorliegenden Ausführungsform vorstehend beschrieben wurde, ist die vorliegende Ausführungsform nicht auf die vorstehende Beschreibung beschränkt. Die vorstehend beschriebenen Komponenten umfassen diejenigen, die einem Fachmann leicht einfallen können, diejenigen, die im Wesentlichen gleich sind, und ihre Äquivalente. Die vorstehenden Komponenten können entsprechend kombiniert werden. Weiterhin kann mindestens eines von Weglassungen, Substitutionen, und Modifikationen vorgenommen werden, ohne vom Geist der vorliegenden Ausführungsform abzuweichen. Das Arbeitsfahrzeug kann zum Beispiel ein Radlader sein, so lange ein Arbeitsfahrzeug Räder hat, und das Arbeitsfahrzeug ist nicht auf den Gabelstapler 1 beschränkt.
Bezugszeichenliste

1: GABELSTAPLER
2a: ANTRIEBSRAD
3: AUFBAU
4: MOTOR
6: GABEL
10: FAHRHYDRAULIKPUMPE
10A: ÖFFNUNG A
10B: ÖFFNUNG B
10S: TAUMELSCHEIBE
10a, 10b: HYDRAULIKVERSORGUNGSLEITUNG
11: PUMPENKAPAZITÄTSEINSTELLEINHEIT
12: PROPORTIONALSTEUERUNGSSOLENOIDVENTIL ZUM VORWÄRTSPUMPEN
13: PROPORTIONALSTEUERUNGSSOLENOIDVENTIL ZUM RÜCKWÄRTSPUMPEN
14: PUMPENKAPAZITÄTSSTEUERUNGSZYLINDER
14A: KOLBEN
20: HYDRAULIKMOTOR
20S: TAUMELSCHEIBE
21: MOTORKAPAZITÄTSEINSTELLEINHEIT
30: STEUERUNGSVORRICHTUNG
30C: PROZESSOREINHEIT
30M: SPEICHEREINHEIT
31A: BESTIMMUNGSINFORMATIONSBERECHNUNGSEINHEIT
31B: FAHRANWEISUNGSBERECHNUNGSEINHEIT
32: VORWÄRTSFAHRANWEISUNGSBERECHNUNGSEINHEIT
33: RÜCKWÄRTSFAHRANWEISUNGSBERECHNUNGSEINHEIT
32a, 33a: SCHALTBESTIMMUNGSEINHEIT
32b, 33b: RÜCKSCHALTBESTIMMUNGSEINHEIT
32c, 33c: GESCHWINDIGKEITSBESTIMMUNGSEINHEIT
32d, 33d: DRUCKBESTIMMUNGSEINHEIT FÜR ÖFFNUNG A
32e, 33e: DRUCKBESTIMMUNGSEINHEIT FÜR ÖFFNUNG B
32f, 33f: PUMPENSTEUERUNGSDRUCKBESTIMMUNGSEINHEIT
32g, 33g: ERSTE UND-BERECHNUNGEINHEIT
32h, 33h: ZWEITE UND-BERECHNUNGSEINHEIT
32i, 33i: ODER-BERECHNUNGSEINHEIT
32j, 33j: DRITTE UND-BERECHNUNGSEINHEIT
32k, 33k: AUSGABE-WÄHLEINHEIT
42: VORWÄRTS/RÜCKWÄRTS-SCHALTHEBEL
42a: VORWÄRTS/RÜCKWÄRTS-HEBEL
46: GESCHWINDIGKEITSSENSOR
47A, 47B, 48: DRUCKSENSOR
49: TEMPERATURSENSOR
50: TABELLE
100: HAUPTHYDRAULIKKREISLAUF
DR: VORSCHUBRICHTUNGSANWEISUNGSWERT
Ipf: VORWÄRTSFAHRANWEISUNG
Ipr: RÜCKWÄRTSFAHRANWEISUNG
ipf ipr,: FAHRANWEISUNG
Pa: DRUCK ÖFFNUNG A
Pb: DRUCK ÖFFNUNG B
Pef: VORWÄRTSSEITIGER STEUERUNGSDRUCK
Per: RÜCKWÄRTSSEITIGER STEUERUNGSDRUCK
Vca: GESCHWINDIGKEIT BEIM NACHWEIS DES UMKEHRBETRIEBS
Vch: BESTIMMUNGSGESCHWINDIGKEIT

Claims

Arbeitsfahrzeug, das eine Arbeitsmaschine umfasst, wobei das Arbeitsfahrzeug folgendes umfasst: einen Hydraulikmotor, der ein Antriebsrad zum Bewegen des Arbeitsfahrzeugs antreibt; eine Fahrhydraulikpumpe, die eine Pumpe ist, die mit dem Hydraulikmotor einen geschlossenen Kreislauf bildet und Betriebsöl zum Antreiben des Hydraulikmotors abgibt, wobei die Fahrhydraulikpumpe einen Betriebsmechanismus, der eine Kapazität der Pumpe verändert und eine Rotationsrichtung des Hydraulikmotors durch Umkehren einer Einlassseite und einer Abgabeseite des Betriebsöls verändert; eine Vorschubrichtungsnachweisvorrichtung, die einen Zustand einer Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zum Schalten einer Vorwärtsbewegung und einer Rückwärtsbewegung des Arbeitsfahrzeugs nachweist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug fährt, an eine Antriebsvorrichtung des Betriebsmechanismus liefert, um den Betriebsmechanismus zu betreiben, um das Betriebsöl aus der Fahrhydraulikpumpe abzugeben, umfasst, wobei ein Betriebsbetrag des Betriebsmechanismus durch die Fahranweisung und eine Last des geschlossenen Kreislaufs bestimmt wird, und die Steuerungsvorrichtung eine Bestimmungsinformation aus einer Information über den Nachweis eines Umkehrbetriebs erhält, wobei die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs einen Fahrzustand des Arbeitsfahrzeugs angibt, wenn die Vorschubrichtungsnachweisvorrichtung einen Umkehrbetrieb der Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zur Umkehr der Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs während das Arbeitsfahrzeug fährt nachweist, die Steuerungsvorrichtung eine erste Fahranweisung reduziert, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs in die Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt, und eine zweite Fahranweisung vergrößert, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs, nach dem Nachweisen des Umkehrbetriebs, in die Richtung entgegengesetzt zur Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt, und die Steuerungsvorrichtung die erste Fahranweisung auf 0 setzt, wenn eine Geschwindigkeitsinformation, die einen Fahrzustand des Arbeitsfahrzeugs angibt, zu der Bestimmungsinformation wird.
Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Bestimmungsinformation zunimmt, wenn die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs zunimmt.
Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs, die Bestimmungsinformation und die Geschwindigkeitsinformation eine Geschwindigkeit sind.
Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Arbeitsmaschine eine Gabel, die mit einem Frachtgut beladen ist, umfasst und das Arbeitsfahrzeug ein Gabelstapler ist.
Arbeitsfahrzeug, das eine Gabel umfasst, die mit einem Frachtgut beladen ist, wobei das Arbeitsfahrzeug folgendes umfasst: einen Hydraulikmotor, der ein Antriebsrad zum Bewegen des Arbeitsfahrzeugs antreibt; eine Fahrhydraulikpumpe, die eine Pumpe ist, die mit dem Hydraulikmotor einen geschlossenen Kreislauf bildet und Betriebsöl zum Antreiben des Hydraulikmotors abgibt, wobei die Fahrhydraulikpumpe einen Betriebsmechanismus umfasst, der eine Kapazität der Pumpe verändert und eine Rotationsrichtung des Hydraulikmotors durch Umkehren einer Einlassseite und einer Abgabeseite des Betriebsöls verändert; eine Antriebsvorrichtung, die den Betriebsmechanismus durch Betriebsöl betreibt; eine Vorschubrichtungsnachweisvorrichtung, die einen Zustand einer Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zum Schalten einer Vorwärtsbewegung und einer Rückwärtsbewegung des Arbeitsfahrzeugs nachweist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug fährt, an die Antriebsvorrichtung zum Betreiben des Betriebsmechanismus zur Abgabe des Betriebsöls aus der Fahrhydraulikpumpe liefert, wobei ein Betriebsbetrag des Betriebsmechanismus durch die Fahranweisung und eine Last des geschlossenen Kreislaufs bestimmt wird, und die Steuerungsvorrichtung eine Bestimmungsgeschwindigkeit aus einer Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs erhält, wobei die Geschwindigkeit beim Nachweisen des Umkehrbetriebs eine Geschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs ist, wenn die Vorschubrichtungsnachweisvorrichtung einen Umkehrbetrieb der Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zur Umkehr der Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs nachweist, während das Arbeitsfahrzeug fährt, die Steuerungsvorrichtung eine erste Fahranweisung reduziert, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs in die Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt, und eine zweite Fahranweisung vergrößert, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs, nach dem Nachweisen des Umkehrbetriebs, in die Richtung entgegengesetzt zur Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt, die Steuerungsvorrichtung die erste Fahranweisung auf 0 setzt, wenn die Geschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs zur Bestimmungsgeschwindigkeit wird, und die Steuerungsvorrichtung die erste Fahranweisung in einem Fall auf 0 setzt, bei dem die Geschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert, ein Druck auf der Einlassseite der Fahrhydraulikpumpe nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert, ein Druck auf einer Abgabeseite der Fahrhydraulikpumpe nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert, und ein durch die Antriebsvorrichtung erzeugter Druck des Betriebsöls nicht größer ist als ein vorbestimmter Wert, wenn der Umkehrbetrieb beim Auftreten von Abnormalität bei einer Vorrichtung, die die Geschwindigkeit nachweist, nachgewiesen wird.
Steuerungsverfahren für ein Arbeitsfahrzeug, das eine Arbeitsmaschine, einen Hydraulikmotor, der ein Antriebsrad zum Bewegen des Arbeitsfahrzeugs antreibt; eine Fahrhydraulikpumpe, die eine Pumpe ist, die mit dem Hydraulikmotor einen geschlossenen Kreislauf bildet und Betriebsöl zum Antreiben des Hydraulikmotors abgibt, wobei die Fahrhydraulikpumpe einen Betriebsmechanismus umfasst, der eine Kapazität der Pumpe und eine Rotationsrichtung des Hydraulikmotors durch Umkehren einer Einlassseite und einer Abgabeseite des Betriebsöls verändert; eine Vorschubrichtungsnachweisvorrichtung, die einen Zustand einer Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zum Schalten einer Vorwärtsbewegung und einer Rückwärtsbewegung des Arbeitsfahrzeugs nachweist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug fährt, an eine Antriebsvorrichtung des Betriebsmechanismus liefert, um den Betriebsmechanismus zu betreiben, um das Betriebsöl aus der Fahrhydraulikpumpe abzugeben, wobei ein Betriebsbetrag des Betriebsmechanismus durch die Fahranweisung und eine Last des geschlossenen Kreislaufs bestimmt wird, umfasst, wobei das Steuerungsverfahren folgendes umfasst: Erhalten von einer Bestimmungsinformation aus einer Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs, wobei die Information über den Nachweis des Umkehrbetriebs einen Fahrzustand des Arbeitsfahrzeugs angibt, wenn die Vorschubrichtungsnachweisvorrichtung einen Umkehrbetrieb der Vorschubrichtung-Schaltvorrichtung zur Umkehr der Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs nachweist, während das Arbeitsfahrzeug fährt, Reduzieren einer ersten Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs in die Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt, und Vergrößern einer zweiten Fahranweisung, um zu ermöglichen, dass das Arbeitsfahrzeug beim Nachweis des Umkehrbetriebs, nach dem Nachweis des Umkehrbetrieb, in die Richtung entgegengesetzt zur Vorschubrichtung des Arbeitsfahrzeugs fährt, und Einstellen der ersten Fahranweisung auf 0, wenn eine Geschwindigkeitsinformation, die einen Fahrzustand des Arbeitsfahrzeugs angibt, zu der Bestimmungsinformation wird.