DE112008002513B4

DE112008002513B4 - Motorsteuervorrichtung

Info

Publication number: DE112008002513B4
Application number: DE112008002513.4T
Authority: DE
Inventors: Tadashi Kawaguchi; Jun Morinaga; Hiroaki Inoue
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2007-09-19
Filing date: 2008-09-11
Publication date: 2016-06-23
Anticipated expiration: 2028-09-12
Also published as: JP2009074407A; KR20100068396A; CN101855434A; DE112008002513T5; US8534264B2; JP5156312B2; WO2009038016A1; KR101503097B1; CN101855434B; US20100186713A1

Abstract

Motorsteuervorrichtung, mit: einer durch einen Motor (2) angetriebenen Hydraulikpumpe (3); einem hydraulischen Aktuator (31, 32, 33, 34, 35), dem von der Hydraulikpumpe (3) ausgestoßenes Drucköl zugeführt wird; einer Operationseinheit (41, 42), die eingerichtet ist, den hydraulischen Aktuator (31, 32, 33, 34, 35) zu betätigen; einer ersten Solldrehzahleinstelleinheit (51), die eingerichtet ist, eine erste Solldrehzahl des Motors über eine Motorsolldrehzahleinstelleinrichtung einzustellen; einer zweiten Solldrehzahlberechnungseinheit (52), die eingerichtet ist, eine zweite Solldrehzahl zu berechnen, die eine maximale Solldrehzahl des Motors in einem Ablasszustand oder nahe des Ablasszustands gemäß einem Anstieg eines Lastdrucks auf die Hydraulikpumpe begrenzt; und einer Drehzahlsteuereinheit (6), die eingerichtet ist, eine Motordrehzahl derart zu steuern, dass die Motordrehzahl gleich der niedrigeren der ersten Solldrehzahl oder zweiten Solldrehzahl ist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Motorsteuervorrichtung, die eingerichtet ist, eine Hydraulikpumpe über einen Motor anzutreiben.
STAND DER TECHNIK
Im Stand der Technik werden Dieselmotoren in Arbeitsmaschinen, wie etwa hydraulischen Schaufelbaggern, Planierraupen, Muldenkippern und Radladern, eingesetzt.
9 veranschaulicht eine Konfiguration einer herkömmlichen Arbeitsmaschine 100. Mit Bezugnahme auf 9 gilt, dass die Arbeitsmaschine 100 einen Motor 2, der ein Dieselmotor ist, als eine Antriebsquelle zum Antreiben einer Hydraulikpumpe 3 verwendet. Eine Hydraulikpumpe der kapazitätsvariablen Art wird als die Hydraulikpumpe 3 verwendet, und ein Neigungswinkel einer geneigten Platte 3a der Hydraulikpumpe 3 wird verändert, um eine Kapazität q (cc/rev) zu ändern. Drucköl, das bei einem Austrittsdruck PRP und einer Durchflussrate Q (cc/min) von der Hydraulikpumpe 3 ausgestoßen wird, wird hydraulischen Aktuatoren 31, 32, 33, 34, 35 und 36, inklusive eines Auslegerzylinders 31, über Betriebsventile 21, 22, 23, 24, 25 und 26 zugeführt. Die Betriebsventile 21, 22, 23, 24, 25 und 26 werden über Betriebsbedienhebel 41 und 42 bedient. Drucköl wird jedem der hydraulischen Aktuatoren 31, 32, 33, 34, 35 und 36 zugeführt, um diese anzutreiben, und anschließend werden ein Arbeitsgerät, wie etwa ein Ausleger, ein Arm und eine Schaufel, die mit den hydraulischen Aktuatoren 31, 32, 33, 34, 35 und 36 verbunden sind, ein unterer Fahrkörper und ein oberer Schwenkkörper betätigt. Während die Arbeitsmaschine 100 bedient wird, variieren an das Arbeitsgerät, an den unteren Fahrkörper und den oberen Schwenkkörper angelegte Lasten kontinuierlich gemäß der Qualität des zu bearbeitenden Erdreichs bzw. dem Gefälle eines Fahrweges. Demzufolge schwankt eine Last auf die Hydraulikeinrichtung (die Hydraulikpumpe 3), das heißt, eine an dem Motor 2 angelegte Last variiert.
Eine Ausgabe P (Pferdestärken; kW) des Motors 2 wird durch Anpassen einer in den Zylinder eingespritzte Treibstoffmenge gesteuert. Das Anpassen der Treibstoffmenge wird durch Steuern einem an einer Treibstoffeinspritzpumpe des Motors 1 bereitgestellten Regler (im Folgenden als ein Drehzahlregler bezeichnet) 4 durchgeführt. Ein Drehzahlregler der Gesamtdrehzahlsteuerungsart wird im Allgemeinen als der Drehzahlregler 4 verwendet. Eine Motordrehzahl n und eine Treibstoffeinspritzmenge (Moment T) werden gemäß einer Last angepasst, um eine Sollmotordrehzahl, die mittels einer Treibstoffeinstelleinrichtung eingestellt ist, beizubehalten. Das heißt, dass der Drehzahlregler 4 die Treibstoffeinspritzmenge derart erhöht oder verringert, dass die Motordrehzahl gleich der Solldrehzahl ist.
10 ist ein Momentengraph des Motors 2, wobei die horizontale Achse die Motordrehzahl n (rpm; U/min) darstellt, und die vertikale Achse das Moment T (Nm) darstellt. Mit Bezugnahme auf 10 gilt, dass eine als eine maximale Momentenlinie R definierte Region die Betriebseigenschaft des Motors 2 bezeichnet. Der Drehzahlregler 4 steuert den Motor 2, um das Moment T davor zu bewahren, eine übermäßige Gasbegrenzung oberhalb der maximalen Momentlinie R zu erreichen, und bewahrt die Motordrehzahl n davor, eine Drehzahl über einer hohen Leerlaufdrehzahl nH zu erreichen. Die Ausgabe (Pferdestärke) P des Motors 2 ist an einem bezeichneten Punkt V auf der maximalen Momentenlinie R maximal. Entlang einer Pferdestärkenkurve nach ISO J, werden an der Hydraulikpumpe 3 verbrauchte bzw. absorbierte Pferdestärken dargelegt.
Wenn die maximale Solldrehzahl mit der Treibstoffeinstelleinrichtung eingestellt wird, passt die Drehzahlsteuerung 4 eine Drehzahl auf eine maximale Drehzahlregulierungslinie Fe an, die den bezeichneten Punkt V zu einem hohen Leerlaufpunkt nH verbindet.
Wenn die Last der Hydraulikpumpe 3 erhöht wird, bewegt sich ein Übereinstimmungspunkt, an dem die Ausgabe des Motors 2 und eine Pumpenverbrauchspferdestärke im Gleichgewicht sind, in Richtung des bezeichneten Punkts V auf der maximalen Drehzahlregulationslinie Fe. Wenn sich der Übereinstimmungspunkt zu dem bezeichneten Punkt V bewegt, wird die Motordrehzahl n langsam verringert. Die Motordrehzahl n ist eine bezeichnete Drehzahl an dem bezeichneten Punkt V.
Daher gilt, dass in dem Zustand, in dem die Motordrehzahl n auf eine im Wesentlichen konstanten hohen Drehzahl festgelegt ist, wenn eine Arbeit durchgeführt wird, die Treibstoffverbrauchsrate erhöht (verschlechtert) ist, und eine Pumpeneffizienz verringert ist. Die Treibstoffverbrauchsrate (nachstehende als Treibstoffseffizienz bezeichnet) bezeichnet eine Treibstoffsverbrauchsmenge pro Stunde und Ausgabe von 1 kW, was ein Index ist, der eine Effizienz des Motors 2 bezeichnet. Zusätzlich ist die Pumpeneffizienz eine Effizienz der Hydraulikpumpe 3, die als Volumeneffizienz und Momenteffizienz definiert ist.
Mit Bezugnahme auf 10 gilt, dass eine Treibstoffeffizienzkurve M nach ISO einen Tiefpunkt M1 aufweist, an dem die Treibstoffeffizienz minimal ist. Die Treibstoffeffizienz wird von dem Punkt M1 minimaler Treibstoffeffizienz nach außen erhöht.
Wie in 10 veranschaulicht ist, entspricht die Regulierungslinie Fe einem Bereich, in dem die Treibstoffeffizienz auf der Treibstoffeffizienzkurve M nach ISO relativ groß ist. Daher sind gemäß einem herkömmlichen Steuerverfahren die Treibstoffeffizienz und die Motoreffizienz schlecht.
In dem Fall der Hydraulikpumpe 3 der kapazitätsvariablen Art gilt, dass wenn der Entladungsdruck PRP konstant ist, wenn die Pumpenkapazität q (der Neigungswinkel der geneigten Platte) erhöht wird, die Volumeneffizienz und die Momenteneffizienz erhöht werden, so dass die Pumpeneffizienz hoch ist.
Mit Bezugnahme auf Formel 1 gilt, dass in dem Zustand, in dem die Durchflussrate Q von Drucköl, das von der Hydraulikpumpe 3 entladen wird, konstant ist, wenn die Drehzahl n des Motors 2 verringert wird, die Pumpenkapazität q erhöht werden kann. Daher gilt, dass wenn die Drehzahl des Motors 2 verringert wird, die Pumpeneffizienz erhöht werden kann. Q = n·q (1)
Daher gilt, um die Effizienz der Hydraulikpumpe 3 zu erhöhen, dass der Motor 2 in einem Bereich niedriger Drehzahl betrieben wird, indem die Drehzahl n des Motors 2 klein ist.
Jedoch gilt, wie in 10 veranschaulicht, dass die Regulierungslinie Fe dem Bereich hoher Drehzahl des Motors entspricht. Daher gilt, dass gemäß einem herkömmlichen Steuerverfahren die Pumpeneffizienz niedrig ist.
Zusätzlich gilt, dass wenn der Motor 2 auf der Regulierungslinie Fe betrieben wird, die Motordrehzahl bei einem hohen Lastzustand verringert wird. Daher kann ein Motorabsterben auftreten.
Ein Steuerverfahren eines im Wesentlichen Festsetzens einer Motordrehzahl, ungeachtet der Last, ist vorstehend beschrieben worden. Andererseits ist ein Steuerverfahren, in dem eine Motordrehzahl gemäß einem Hebelbetätigungsumfang und einer Last variiert wird, in der zitierten JP H112144 A offenbart.
In der JP H112144 A , wie in 10 veranschaulicht ist, ist eine Soll-Motorantriebslinie L0, die einen Treibstoffeffizienzminimalpunkt M1 durchläuft, eingestellt.
Zusätzlich wird eine notwendige Drehzahl der Hydraulikpumpe 3 basierend auf Betätigungsumfänge der Betätigungshebel bzw. Bedienhebel 41, 42, 43 und 44 berechnet, und eine erste notwendige Motordrehzahl entsprechend der notwendigen Drehzahl der Hydraulikpumpe 3 berechnet. Weiterhin wird die notwendige Motorpferdestärke basierend auf Betätigungsumfängen der Bedienhebel 41, 42, 43 und 44 berechnet, und eine zweite notwendige Motordrehzahl entsprechend der notwendigen Motorpferdestärke berechnet.
In diesem Fall wird die zweite notwendige Motordrehzahl als die Motordrehzahl auf der Soll-Motorantriebslinie L0 von 10 berechnet. Die Motordrehzahl und das Motormoment werden gesteuert, um die Höhere der ersten und zweiten notwendigen Motordrehzahlen zu erhalten.
Wie in 10 veranschaulicht ist, wenn die Drehzahl des Motors 2 entlang der Soll-Motorantriebslinie L0 gesteuert wird, werden eine Treibstoffeffizienz, eine Motoreffizienz und eine Pumpeneffizienz verbessert. Dies liegt daran, dass auch wenn eine identische Pferdestärke ausgegeben wird, um eine identische notwendige Durchflussrate zu erhalten, ein Übereinstimmen mit einem Punkt pt2 auf der Pferdestärkelinie J nach ISO und die Soll-Motorantriebslinie L0 für eine Bewegung von einer hohen Drehzahl und einem niedrigen Moment zu einer niedrigen Drehzahl und einem hohen Moment zum Erhöhen der Pumpenkapazität q und ein Annähern zu dem Treibstoffeffizienzminimalpunkt M1 auf der Treibstoffeffizienz M nach ISO, hinsichtlich eines Übereinstimmens mit einem Punkt pt1 auf der Regulierungslinie Fe angepasst wird. Zusätzlich gilt, weil der Motor 2 in einem Bereich niedriger Rotation betrieben wird, dass Geräusche, Motorreibung und Pumpenentladungsverluste reduziert werden.
Zusätzlich gilt in dem Gebiet der Arbeitsmaschinen, dass weil Arbeitsmaschinen einen Hybridantrieb nutzen, bei dem die Antriebskraft eines Motors über einen Generatormotor (Generator/Motor) unterstützt bzw. assistiert wird, entwickelt wurden, was in vielen Patenten niedergelegt ist.
Zum Beispiel ist in der zitierten JP 2003-028 071 A , wie in 10 veranschaulicht ist, der Motor 2 entlang einer Regulierungslinie Fe0 entsprechend einer eingestellten Drehzahl gesteuert, die mit der Treibstoffeinstelleinrichtung eingestellt ist. Eine Solldrehzahl nr entsprechend einem Punkt A, in dem die Regulierungslinie Fe0 die Soll-Motoransteuerlinie L0 schneidet, wird bestimmt. Wenn eine Abweichung zwischen der Motorsolldrehzahl nr und der gegenwärtigen Motordrehzahl n positiv ist, führt ein Generatormotor eine elektrische Motoraktion durch, um die Antriebskraft des Motors 2 durch Verwenden eines durch den Generatormotor erzeugten Moments zu unterstützen. Wenn die Abweichung negativ ist, führt der Generatormotor eine Generatoraktion durch, um Elektrizität zu erzeugen, um Energie in einer Speicherbatterie zu speichern.
Ferner offenbart die Druckschrift DE 698 30 633 T2 eine Motorsteuervorrichtung mit einer durch einen Motor angetriebenen Hydraulikpumpe, einem hydraulischen Aktuator, dem von der Hydraulikpumpe ausgestoßenes Drucköl zugeführt wird, einer Operationseinheit zum Betätigen des hydraulischen Aktuators, einer ersten Solldrehzahleinstelleinheit zum Einstellen einer ersten Solldrehzahl des Motors über eine Motorsolldrehzahleinstelleinrichtung, und einer zweiten Solldrehzahlberechnungseinheit zum Berechnen einer zweiten Solldrehzahl. Weiterer Stand der Technik gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 ist in der Druckschrift JP 2007-120 425 A gezeigt.
OFFENLEGUNG DER ERFINDUNG
DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDES PROBLEM
In der Erfindung gemäß der JP 2003-028 071 A wird der Motor 2 entlang der Regulierungslinie Fe0 entsprechend einer eingestellten Drehzahl gesteuert, die mit der Treibstoffeinstelleinrichtung eingestellt ist. In diesem Steuerprozess gilt, dass wenn sich die Arbeitsvorrichtung bzw. das Arbeitsgerät in einem hohen Lastzustand befindet, zum Beispiel in Kontakt mit einem harten Felsen, der Pumpendruck schnell erhöht wird und ein Ablassventil betätigt wird, um so einen zusätzlichen Energieverlust zu verursachen. Daher gilt im Stand der Technik, dass eine geneigte Platte einer Hydraulikpumpe gesteuert wird, um eine Pumpenkapazität zu steuern, wodurch eine Ablassdurchflussrate verringert wird.
Wenn jedoch die Pumpenkapazität verringert wird, um die Ablassdurchflussrate zu reduzieren, wird die Pumpeneffizienz verringert. Weiterhin gilt in diesem Fall, weil eine Motordrehzahl höher als eine optimale Motordrehzahl ist, dass die Motoreffizienz verschlechtert wird.
Um diesen Beschränkungen zu begegnen, stellt die Erfindung eine Motorsteuervorrichtung bereit, die dazu fähig ist, eine Pumpeneffizienz und eine Motoreffizienz bei einem hohen Lastzustand, wie etwa einer Ablassoperation, zu verbessern.
Dies wird durch eine Motorsteuervorrichtung gemäß Patentanspruch 1 erreicht. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
MITTEL ZUM LÖSEN DES PROBLEMS
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Motorsteuervorrichtung: eine durch einen Motor betriebene Hydraulikpumpe; einen hydraulischen Aktuator, zu dem von der Hydraulikpumpe ausgestoßenes Drucköl zugeführt wird; eine Operationseinheit, die eingerichtet ist, den hydraulischen Aktuator zu betätigen; eine erste Solldrehzahleinstelleinheit, die eingerichtet ist, eine erste Solldrehzahl des Motor durch eine Motorsolldrehzahleinstelleinrichtung einzustellen; eine zweite Solldrehzahlberechnungseinheit, die eingerichtet ist, eine zweite Solldrehzahl zu berechnen, die eine maximale Solldrehzahl des Motors gemäß einer Erhöhung eines Lastdruck der Hydraulikpumpe begrenzt; und eine Drehzahlsteuereinheit, die eingerichtet ist, eine Motordrehzahl derart zu steuern, dass die Motordrehzahl gleich der Niedrigeren der ersten Solldrehzahl oder der zweiten Solldrehzahl ist.
Vorzugsweise umfasst die Motorsteuervorrichtung weiterhin: einen Generatormotor, der mit einer Abtriebswelle bzw. Abtriebswelle des Motors verbunden ist; eine Speicherbatterie, die eingerichtet ist, um die durch den Generatormotor erzeugte elektrische Energie zu speichern, und dem Generatormotor elektrische Energie zuzuführen; und eine Steuereinheit.
Wenn der Lastdruck der Hydraulikpumpe abrupt von einem hohen Zustand auf einen niedrigen Zustand umgeschaltet wird, bis eine reale Drehzahl des Motors erhöht wird, um größer oder gleich einem Wert zu sein, der hinsichtlich der Solldrehzahl voreingestellt ist, verwendet die Steuereinheit eine Motormomentassistenzaktion des Generatormotors, um die Motordrehzahl zu steuern, um gleich der Solldrehzahl zu sein.
Vorzugsweise umfasst die Motorsteuervorrichtung weiterhin: einen Generatormotor, der mit einer Abtriebswelle des Motors verbunden ist; eine Speicherbatterie, die eingerichtet ist, durch den Generatormotor erzeugte elektrische Energie zu speichern, und elektrische Energie dem Generator zuzuführen; und eine Steuereinheit. Durch eine Erhöhung der zweiten Solldrehzahl gemäß einem Fall, in dem der Lastdruck der Hydraulikpumpe von einem hohen Zustand zu einem niedrigen Zustand verringert wird, gilt, dass wenn eine reale Drehzahl des Motors kleiner als ein voreingestellter Wert und der Solldrehzahl ist, bis die reale Drehzahl erhöht wird, um größer oder gleich einem Wert kleiner dem voreingestellten Wert und der Solldrehzahl zu sein, die Steuereinheit eine Motormomentassistenzaktion des Motorgenerators verwendet, um die Motordrehzahl zu steuern, um gleich der Solldrehzahl zu sein.
EFFEKT DER ERFINDUNG
In einer Motorsteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird eine erste Solldrehzahl eines Motors durch eine erste Solldrehzahleinstelleinrichtung mit einer Motordrehzahleinstelleinrichtung eingestellt, eine zweite Solldrehzahlberechnungseinrichtung berechnet eine zweite Solldrehzahl, welche die maximale Solldrehzahl des Motors gemäß dem Anstieg eines Lastdrucks einer Hydraulikpumpe steuert, und eine Drehzahlsteuereinrichtung steuert und verringert die Motordrehzahl derart, dass die Motordrehzahl gleich der Niedrigeren der ersten oder zweiten Solldrehzahlen wird. Daher kann eine Pumpeneffizienz und eine Motoreffizienz bei einem hohen Lastzustand, wie etwa einer Ablassoperation, verbessert werden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Arbeitsmaschine gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht.
2 ist ein Schaubild, das einen Steuerablauf einer Steuerung aus 1 (einen ersten Teil des Steuerablaufs) veranschaulicht.
3 ist eine Ansicht, die den Steuerablauf der Steuerung aus 1 (einen zweiten Teil des Steuerablaufs) veranschaulicht.
4 ist eine Ansicht, die einen Prozessablauf einer Assistenzpräsenzbestimmungseinheit veranschaulicht.
5 ist eine Ansicht, die eine Bewegung im Fall veranschaulicht, wenn ein Modulationsprozess nicht durchgeführt wird, wenn ein Motor beschleunigt wird.
6 ist eine Ansicht, die eine Bewegung in einem Fall veranschaulicht, in dem ein Modulationsprozess durchgeführt wird, wenn ein Motor beschleunigt wird.
7 ist eine Ansicht, die eine Bewegung in einem Fall veranschaulicht, in dem ein Modulationsprozess nicht durchgeführt wird, wenn ein Motor verzögert wird.
8 ist eine Ansicht, die eine Bewegung in einem Fall veranschaulicht, in dem ein Modulationsprozess durchgeführt wird, wenn ein Motor verzögert wird.
9 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Arbeitsmaschine gemäß dem Stand der Technik veranschaulicht.
10 veranschaulicht ein Momentendiagramm gemäß dem Stand der Technik.
Bezugszeichenliste

1: Arbeitsmaschine
2: Motor
3: Hydraulikpumpe
4: Motorsteuerung
5: Pumpensteuerventil
6: Steuerung
7–9: Hydrauliksensor
10: PTO-Welle
11: Generatormotor
12: Speicherbatterie
31–36: Hydraulischer Aktuator
41, 42: Bedienhebel
43, 44: Fahrhebel
51: Motordrehzahleinstelleinheit
52: Motormaximaldrehzahlberechnungseinheit in Ablassoperation
53: Minimalauswahleinheit

BESTE METHODE(N) ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Nachstehend wird eine Motorsteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung mit Bezugnahme auf die anhängenden Zeichnungen beschrieben. In dem Ausführungsbeispiel werden Fälle eines Steuerns eines Dieselmotors und einer Hydraulikpumpe, die in einer Arbeitsmaschine, wie etwa einem hydraulischen Schaufelbagger, installiert sind, beschrieben.
1 ist eine schematische Darstellung, die einen Gesamtaufbau einer Arbeitsmaschine 1 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt. Die Arbeitsmaschine 1 ist ein hydraulischer Schaufelbagger.
Die Arbeitsmaschine 1 umfasst einen oberen Schwenkkörper und einen unteren Fahrkörper, der Gleisketten an dessen linker und rechter Seite umfasst. An einem Maschinenkörper ist eine Arbeitsvorrichtung bzw. ein Arbeitsgerät umfassend einen Ausleger, einen Arm und eine Schaufel gekoppelt. Ein Schaufelauslegerzylinder 31 wird betrieben, um den Ausleger zu betätigen. Ein Armzylinder 32 wird betrieben, um den Arm zu betätigen. Ein Schaufelzylinder 33 wird betrieben, um die Schaufel zu betätigen. Fahrmotoren 36 und 35 werden entsprechend angetrieben, um die linke Gleiskette und die rechte Gleiskette zu betätigen. Zusätzlich wird ein Schwenkmotor 34 angetrieben, um eine Schwenkmaschine zu betätigen. Der obere Schwenkkörper wird über ein Schwenkzahnrad und einen Schwenkring gedreht.
Ein Motor 2 ist ein Dieselmotor. Die Menge von Treibstoff, die in den Zylinder eingespritzt wird, wird angepasst, um eine Ausgabe (Pferdestärke; kW) des Motors 2 zu steuern. Diese Anpassung wird durch Steuern eines an einer Treibstoffeinspritzpumpe des Motors 2 bereitgestellten Drehzahlregler durchgeführt. Eine Motorsteuerung 4 steuert sowohl den Motor als auch den Drehzahlregler.
Eine Drosseleinstelleinrichtung 50 ist eine Einstelleinrichtung, die eingerichtet ist, um eine Solldrehzahl des Motors 2 für eine Steuerung 6 einzustellen, und gibt ein Signal ”Drossel”, das die Solldrehzahl angibt, an die Steuerung 6 aus.
Ein Rotationsbefehlswert zum Einstellen einer Motordrehzahl als eine Solldrehzahl n_com wird durch die Steuerung 6 für die Motorsteuerung 4 ausgegeben. Die Motorsteuerung 4 erhöht oder verringert eine Treibstoffeinspritzmenge, um die Solldrehzahl n_com zu erhalten. Zusätzlich gibt die Motorsteuerung 4 Motordaten eng data bezüglich des Motors 2 an die Steuerung 6 aus.
Eine Abtriebswelle des Motors 2 ist mit einer Antriebswelle eines Generatormotors 11 über eine PTO-Welle 10 verbunden. Der Generatormotor 11 führt eine Erzeugungsaktion und eine elektrische Motoraktion durch. Das heißt, der Generatormotor 11 arbeitet als ein Elektromotor (ein Motor), und arbeitet als ein elektrischer Generator. Zusätzlich arbeitet der Generatormotor 11 als ein Starter, der eingerichtet ist, den Motor 2 zu starten. Wenn ein Startschalter eingeschaltet wird, führt der Generatormotor 11 eine elektrische Motoraktion durch, und die Abtriebswelle des Motors 2 wird bei einer kleinen Drehzahl (zum Beispiel in einem Bereich von 400 bis 500 U/min) dreht, um so den Motor 2 zu starten.
Das Moment des Generatormotors 11 wird über einen Inverter 13 gesteuert. Der Inverter 13, der nachstehend beschrieben wird, steuert das Moment des Generatormotors 11 gemäß einem Generatormotorbefehlswert GEN_com, der von der Steuerung 6 ausgegeben wird.
Der Inverter 13 ist elektrisch mit der Speicherbatterie 12 über eine Gleichstromleitung verbunden. Zusätzlich arbeitet die Steuerung 6 durch Verwenden einer Speicherbatterie 12 als eine Energiequelle.
Die Speicherbatterie 12 ist durch eine Kapazität oder eine Speicherzelle aufgebaut. Wenn der Generatormotor 11 eine Erzeugungsaktion durchführt, speichert die Speicherbatterie 12 die Elektrizität (Ladung). Zusätzlich führt die Speicherbatterie 12 die in der Speicherbatterie 12 gespeicherte Elektrizität dem Inverter 13 zu. Gemäß den Ausführungsbeispielen der Erfindung wird eine Speicherzelle, wie etwa eine Lithiumionenspeicherbatterie, eine Nickelwasserstoffbatterie, eine Bleispeicherbatterie oder eine Kapazität, die elektrische Energie als statische Energie speichert, als Speicherbatterie bezeichnet.
Die Abtriebswelle des Motors 2 ist mit einer Antriebswelle einer Hydraulikpumpe 3 über die PTO-Welle 10 verbunden. Wenn die Abtriebswelle des Motors gedreht wird, wird die Hydraulikpumpe 3 betrieben. Die Hydraulikpumpe 3 ist eine Hydraulikpumpe der variablen Kapazitätsart. Auf diese Weise gilt, dass wenn ein Neigungswinkel einer geneigten Platte variiert wird, eine Kapazität q (cc/rev) variiert wird.
Drucköl, das bei einem Ausstoßdruck PR_p und einer Durchflussrate Q (cc/min) von der Hydraulikpumpe 3 ausgestoßen wird, wird einem Auslegerbetätigungsventil 21, einem Armbetätigungsventil 22, einem Schaufelbetätigungsventil 23, einem Schwenkbetätigungsventil 24, einem rechten Armbetätigungsventil 25 und einem linken Armbetätigungsventil 26 zugeführt. Der Pumpenausstoßdruck PR_p wird durch den Hydrauliksensor 7 erfasst, und das Hydraulikerfassungssignal wird in die Steuerung 6 eingegeben.
Das aus dem Betätigungsventil 21 ausgegebene Drucköl wird dem Auslegerzylinder 31 zugeführt. Das von dem Betätigungsventil 22 ausgegebene Drucköl wird dem Armzylinder 32 zugeführt. Das von dem Betätigungsventil 23 ausgegeben Drucköl wird dem Schaufelzylinder 33 zugeführt. Das von dem Betätigungsventil 24 ausgegebene Drucköl wird dem Schwenkmotor 34 zugeführt. Das von dem Betätigungsventil 25 ausgegebene Drucköl wird dem rechten Fahrmotor 35 zugeführt. Das von dem Betätigungsventil 26 ausgegebene Drucköl wird dem linken Fahrmotor 36 zugeführt. Demzufolge werden der Auslegerzylinder 31, der Armzylinder 32, der Schaufelzylinder 33, der Schwenkmotor 34, der rechte Fahrmotor 35 und der linke Fahrmotor 36 angetrieben, um entsprechend den Ausleger, den Arm, die Schaufel, den oberen Schwenkkörper und die rechte Gleiskette und die linke Gleiskette eines unteren Fahrkörpers zu betätigen.
Ein Arbeits-nach rechts-Schwenkbedienhebel 41 und nach rechts-Fahrbedienhebel 43 sind an der rechten vorderen Seite eines Fahrersitzes der Arbeitsmaschine 1 angebracht. Ein Arbeits-nach links-Schwenkbedienhebel 42 und ein nach links-Fahrbedienhebel 44 sind an der linken vorderen Seite des Fahrersitzes der Arbeitsmaschine 1 angebracht.
Der Arbeits-nach rechts-Schwenkbedienhebel 41 ist ein Bedienhebel, der eingerichtet ist, um den Ausleger und die Schaufel zu betätigen, die den Ausleger und die Schaufel gemäß einer Betätigungsrichtung betätigen, und den Ausleger und die Schaufel mit einer Geschwindigkeit gemäß einem Betätigungsumfang betätigen.
Ein Sensor 45, der eingerichtet ist, um eine Betätigungsrichtung und einen Betätigungsumfang zu erfassen, ist an dem Bedienhebel 41 angebracht. Der Sensor 45 gibt ein Hebelsignal, das eine Betätigungsrichtung und einen Betätigungsumfang des Bedienhebels 41 angibt, in die Steuerung 6 ein. Wenn der Bedienhebel 41 in einer Richtung betätigt wird, in der der Ausleger betätigt wird, wird ein Auslegerhebelsignal LbO, das einen Auslegeraufwärtsbetätigungsumfang und einen Auslegerabwärtsbetätigungsumfang gemäß einer Neigungsrichtung und einem Neigungsumfang hinsichtlich einer neutralen Position des Bedienhebels 41 angibt, in die Steuerung 6 eingegeben. Zusätzlich gilt, dass wenn der Bedienhebel 41 in einer Richtung betätigt wird, in der die Schaufel betätigt wird; ein Schaufelhebelsignal Lbk, das einen Schaufelabtragungsbetätigungsumfang und eine Schaufelabladebetätigungsumfang gemäß einer Neigungsrichtung und einem Neigungsumfang hinsichtlich der neutralen Position des Bedienhebels 41 angibt, in die Steuerung 6 eingegeben wird.
Wenn der Bedienhebel 41 in eine Richtung betätigt wird, in der der Ausleger betätigt wird, wird ein Hauptdruck (PPC-Druck) PRbo gemäß einem Neigungsumfang des Bedienhebels 41 zu einem 21a von Hauptanschlüssen des Auslegerbetätigungsventils 21 gemäß einer Hebelneigungsrichtung (einer Auslegeranheberichtung oder einer Auslegerabsenkrichtung) hinzugefügt.
Auf die gleiche Weise gilt, dass wenn der Bedienhebel 41 in einer Richtung betätigt wird, in der die Schaufel betätigt wird, ein Hauptdruck (PPC-Druck) PRbk gemäß einem Neigungsumfang des Bedienhebels 41 zu einem 23a von Hauptanschlüssen des Schaufelbetätigungsventils 23 entsprechend einer Hebelneigungsrichtung (einer Schaufelabtragungsrichtung oder einer Schaufelabladerichtung) hinzugefügt wird.
Der Arbeits-nach links-Schwenkbedienhebel 42 ist ein Bedienhebel, der eingerichtet ist, um den Arm und den oberen Schwenkkörper zu betätigen, der den Arm und den oberen Schwenkkörper gemäß einer Betätigungsrichtung betätigt, und den Arm und den oberen Schwenkkörper mit einer Geschwindigkeit gemäß einem Betätigungsumfang betätigt.
Ein Sensor 46, der eingerichtet ist, um eine Betätigungsrichtung und einen Betätigungsumfang zu erfassen, ist an dem Bedienhebel 42 angebracht. Der Sensor 46 gibt ein Hebelsignal, das eine Betätigungsrichtung und einen Betätigungsumfang des Bedienhebels angibt, in die Steuerung 6 ein. Wenn der Bedienhebel 42 in eine Richtung betätigt wird, in dem der Arm betätigt wird, wird ein Armhebelsignal Lar, das einen Armabtragungsbetätigungsumfang und einen Armabladebetätigungsumfang angibt, in die Steuerung 6 gemäß einer Neigungsrichtung und einem Neigungsumfang hinsichtlich einer neutralen Position des Bedienhebels 42 eingegeben. Zusätzlich gilt, dass wenn der Bedienhebel 42 in einer Richtung betätigt wird, in der der obere Schwenkkörper betätigt wird, ein Schwenkhebelsignal Lsw, das einen nach rechts-Schwenkbetätigungsumfang und einen nach links-Schwenkbetätigungsumfang angibt, in die Steuerung 6 gemäß einer Neigungsrichtung und einem Neigungsumfang hinsichtlich der neutralen Position des Bedienhebels 42 eingegeben.
Wenn der Bedienhebel 42 in einer Richtung betätigt wird, in der der Arm betätigt wird, wird ein Hauptdruck (PPC-Druck) PRar gemäß einem Neigungsumfang des Bedienhebels 42 zu einem 22a von Hauptanschlüssen des Armbetätigungsventils 22 entsprechend einer Hebelneigungsrichtung (einer Armabtragungsrichtung oder einer Armabladerichtung) hinzugefügt.
Auf die gleiche Weise gilt, dass wenn der Bedienhebel 42 in einer Richtung betätigt wird, in der der obere Schwenkkörper betätigt wird, ein Hauptdruck (PPC-Druck) PRsw gemäß einem Neigungsumfang gemäß dem Bedienhebel 42 zu einem 24a von Hauptanschlüssen des Schwenkbetätigungsventils 24 entsprechend einer Hebelneigungsrichtung (einer nach rechts-Schwenkrichtung oder einer links-Schwenkrichtung) hinzugefügt wird.
Der rechts-Fahrbedienhebel 43 und der links-Fahrbedienhebel 44 sind Bedienhebel, die eingerichtet sind, um entsprechend die rechte Gleiskette und die linke Gleiskette zu betätigen, und zum Betätigen der Gleisketten gemäß den Betätigungsrichtungen und zum Betätigen der Gleisketten mit Geschwindigkeiten gemäß den Betätigungsumfängen.
Ein Hauptdruck (PPC-Druck) PRtr gemäß einem Neigungsumfang des Bedienhebels 43 wird einem Hauptanschluss 25a des rechten Fahrbetätigungsventils 25 hinzugefügt.
Der Hauptdruck PRtr wird über einen Hydrauliksensor 9 erfasst, und ein nach rechts-Fahr-Hauptdruck PRcr, der einen nach recht-Fahrumfang angibt, wird in die Steuerung 6 eingegeben. Auf die gleiche Weise wird ein Hauptdruck (PPC-Druck) PRtl gemäß einem Neigungsumfang des Bedienhebels 44 zu einem Hauptanschluss 26a des linken Fahrbetätigungsventils 26 hinzugefügt. Der Hauptdruck PRtl wird über einen Hydrauliksensor 8 erfasst, und ein nach links-Fahr-Hauptdruck PRcl, der einen nach links-Fahrumfang angibt, wird in die Steuerung 6 eingegeben.
Die Betätigungsventile 21, 22, 23, 24, 25 und 26 sind Durchflussraten-Richtungssteuerventile, die Kolben in Richtungen gemäß den Betätigungsrichtungen der entsprechenden Bedienhebel 41, 42, 43 und 44 bewegen, und die Kolben bewegen, um Kanäle durch Öffnungsbereiche gemäß Betätigungsumfängen der Bedienhebel 41, 42, 43 und 44 zu öffnen.
Ein Pumpensteuerventil 5 wird über eine Steuerstrom pc-epc-Ausgabe von einer Steuerung 6 betätigt, und wird über einen Servokolben geändert.
Das Pumpensteuerventil 5 steuert einen Neigungswinkel der geneigten Platte der Hydraulikpumpe 3, so dass das Produkt des Entladungsdrucks PRp (kg/cm²) der Hydraulikpumpe 3 und der Kapazität q (cc/rev) der Hydraulikpumpe 3 kleiner als ein Pumpenabsorptionsmoment Tpcom entsprechend dem Steuerstrom pc_epc ist. Diese Steuerung wird als eine PC-Steuerung bezeichnet.
In dem Generatormotor 11 ist ein Rotationssensor 14 installiert, der eingerichtet ist, um eine gegenwärtige Realdrehzahl GEN_spd (rpm) des Generatormotors 11 zu erfassen, das heißt, eine reale Drehzahl des Motors 2. Ein Signal, das die durch den Rotationssensor 14 erfasste reale Drehzahl GEN_spd angibt, wird in die Steuerung 6 eingegeben.
Zusätzlich ist an der Speicherbatterie 12 ein Spannungssensor 15 installiert, der eingerichtet ist, um eine Spannung BATT_volt der Speicherbatterie 12 zu erfassen. Ein Signal, das die durch den Spannungssensor 15 erfasste Spannung BATT_volt angibt, wird in die Steuerung 6 eingegeben.
Zusätzlich gibt die Steuerung 6 den Generatormotorbefehlswert GEN_com an den Inverter 13 aus, so dass der Generatormotor 11 eine Erzeugungsaktion oder elektrische Motoraktionen durchführt. Wenn die Steuerung 6 den Befehlswert GEN_com an den Inverter 13 ausgibt, um den Generatormotor 11 als einen Generator zu betätigen, wird ein Teil eines an den Motor 2 erzeugten Ausgabemoment an die Antriebswelle des Generatormotors 11 über die Abtriebswelle des Motors derart übertragen, um das Moment des Motors 2 zu absorbieren, und Elektrizität zu erzeugen.
Ein von dem Generatormotor 11 erzeugter Wechselstrom wird in dem Inverter 13 in einen Gleichstrom konvertiert, und anschließend wird die Gleichstromenergie in der Speicherbatterie 12 über die Gleichstromenergieleitung (Laden) gespeichert.
Wenn die Steuerung 6 den Befehlswert GEN_com an den Inverter 13 ausgibt, um den Generatormotor 11 als einen Elektromotor zu betätigen, steuert der Inverter 13 den Generatormotor 11, um als ein Elektromotor zu funktionieren. Das heißt, Energie wird von der Speicherbatterie 12 ausgegeben (entladen), und ein in der Speicherbatterie 12 gespeicherter Gleichstrom wird in dem Inverter 13 in einen Wechselstrom konvertiert, und der Strom wird dem Generatormotor zugeführt, um die Antriebswelle des Generatormotors 11 zu drehen. Demzufolge wird das Moment von dem Generatormotor 11 erzeugt, und das Moment wird an die Abtriebswelle des Motors über die Antriebswelle des Generatormotors 11 übertragen, und wird der Ausgabe des Motors 2 hinzugefügt (die Ausgabe des Motors 2 wird unterstützt bzw. assistiert). Das hinzugefügte Ausgangsmoment wird an der Hydraulikpumpe 3 absorbiert.
Ein Erzeugungsumfang (Absorptionsmomentumfang) und ein elektromotorischer Umfang (Assistenzumfang; ein erzeugter Momentenumfang) des Generatormotors 11 werden gemäß Inhalten des Generatormotorsbefehlswerts GEN_com variiert.
Die Steuerung 6 gibt einen Drehbefehlswert an die Motorsteuerung 4 aus, die den Drehzahlregler enthält, um eine Treibstoffeinspritzmenge derart zu erhöhen oder zu vermindern, um eine Solldrehzahl gemäß einer gegenwärtigen Last auf die Hydraulikpumpe 3 zu erhalten, so dass eine Drehzahl n des Motors 2 und ein Moment T angepasst werden.
Als nächstes wird ein durch die Steuerung 6 durchgeführter Steuerprozess beschrieben. 2 ist eine Ansicht, die einen Steuerablauf, der durch die Steuerung 6 durchgeführt wird, veranschaulicht.
Eine Motorsolldrehzahleinstelleinheit 41 besitzt eine funktionale Beziehung 51a zwischen einem Wert des Signals ”Drossel”, das durch die Drosselventileinstelleinrichtung 50 angegeben wird, und einer Motorsolldrehzahl EngSpdCom entsprechend dem Wert des Signals ”Drossel”. Die funktionale Relation 51a ist in einer Speichervorrichtung in der Steuerung 6 gespeichert.
In einer Ablassoperation wird der Austoßdruck PRp der Hydraulikpumpe 3 in eine Motormaximaldrehzahleinheit 52 eingegeben. Eine Motormaximaldrehzahl EngMaxSpd hinsichtlich des Austoßdrucks PRp der Hydraulikpumpe 3 wird durch die Motormaximaldrehzahleinheit 52 berechnet. Die Motormaximaldrehzahl EngMaxSpd wird verwendet, um die maximale Drehzahl des Motors 2 nahe dem Austoßdruck PRp in einen Auslasszustand zu begrenzen. Eine funktionale Relation der Motormaximaldrehzahl EngMaxSpd hinsichtlich des Austoßdrucks PRp der Hydraulikpumpe 3 wird in der Speichervorrichtung der Steuerung 6 gespeichert.
Eine Minimalauswahleinheit 53 wählt die Minimaldrehzahl der Motorsolldrehzahl EngSpdCom, die von der Motorsolldrehzahleinstelleinheit 51 ausgegeben wird, und die Motormaximaldrehzahl EngMaxSpd, die von der Motormaximaldrehzahleinheit 52 in der Ablassoperation ausgegeben wird, und gibt die minimale Drehzahl als die Solldrehzahl n_com aus.
Die Steuerung 6 gibt einen Drehbefehlswert zum Einstellen der Motordrehzahl n auf die Solldrehzahl n_com an die Motorsteuerung 4 aus. Die Motorsteuerung 4 erhöht oder verringert einen Treibstoffeinspritzumfang, um die Solldrehzahl n_com zu erhalten.
Mit Bezugnahme auf die 3 und 4 wird ein Assistenzsteuerprozess, der durch die Steuerung 6 der Arbeitsmaschine 1 durchgeführt wird, beschrieben.
Die Motorsolldrehzahl n_com des Motors 2, die in der Minimalauswahleinheit 53, wie in 2 veranschaulicht, ausgewählt wird, wird in dem Assistenzsteuerprozess, wie in 3 veranschaulicht, eingegeben.
In der folgenden Beschreibung werden eine Motordrehzahl und eine Motorsolldrehzahl entsprechend in eine Generatormotordrehzahl und eine Generatormotorsolldrehzahl konvertiert, und anschließend eine Berechnungsoperation durchgeführt.
Alternativ können eine Generatormotordrehzahl und eine Generatormotorsolldrehzahl jeweils durch eine Motordrehzahl und eine Motorsolldrehzahl ersetzt werden, und anschließend wird eine Berechnungsoperation auf die gleiche Weise wie in der vorstehenden Berechnungsoperation durchgeführt.
In einer Generatormotorsolldrehzahlberechnungseinheit 96 wird eine Solldrehzahl Ngen_com des Generatormotors 11, die der gegenwärtigen Motorsolldrehzahl entspricht, gemäß einer nachstehenden Formel berechnet. Ngen_com = n_com·K2 (4)
Wobei K2 das Untersetzungsverhältnis der PTO-Welle 10 ist.
In einer Assistenz-Vorhandenseins-(präsenz-)bestimmungseinheit 90 wird basierend auf der Solldrehzahl Ngen_com des Generatormotors 11 die gegenwärtige Realdrehzahl GEN-spd des Generatormotors 11, die an dem Drehsensor 14 erfasst wird, und die gegenwärtige Spannung BATT_volt der Speicherbatterie 12, die durch den Spannungssensor 15 erfasst wird, bestimmt, ob der Motor 2 durch den Generatormotor 11 unterstützt wird oder nicht (Assistenz-Präsenz).
Mit Bezugnahme auf 4 gilt, dass in einer Abweichungsberechnungseinheit 91 der Assistenz-präsenzbestimmungseinheit 90 eine Abweichung Δgen_spd der Solldrehzahl Ngen_com und der realen Drehzahl GEN_spd des Generatormotors 11 zuerst berechnet wird.
Als nächstes wird in einer ersten Bestimmungseinheit 92 bestimmt, dass wenn die Abweichung Δgen_spd der Solldrehzahl Ngen_com und der realen Drehzahl GEN_spd des Generatormotors 11 größer oder gleich einem erster, Schwellenwert ΔGC1 ist, der Generatormotor 11 eine Elektromotoraktion durchführt, und das Assistenz-Markierungszeichen assist_flag ist T. Es wird bestimmt, dass wenn die Abweichung Δgen_spd der Solldrehzahl Ngen_com und der realen Drehzahl GEN_spd des Generatormotors 11 kleiner oder gleich einem zweiten Schwellenwert ΔGC2, der kleiner als der erste Schwellenwert ΔGC1 ist, dass der Generatormotor 11 keine Elektromotoraktion durchführt (eine Erzeugungsaktion kann durchgeführt werden, um Energie in der Speicherbatterie 12 zu speichern, wenn nötig), und das Assistenz-Markierungszeichen assist_flag ist F.
Zusätzlich gilt, dass wenn die Abweichung Δgen_spd der Solldrehzahl Ngen_com und der realen Drehzahl GEN-spd des Generatormotors 11 kleiner oder gleich einem dritten Schwellenwert ΔGC3 ist, bestimmt wird, dass der Generatormotor 11 eine Erzeugungsaktion durchführt, und das Assistenz-Markierungszeichen assist_flag ist T. Wenn die Abweichung Δgen_spd der Solldrehzahl Ngen_com und der realen Drehzahl GEN_spd des Generatormotors 11 größer oder gleich einem vierten Schwellenwert ΔGC4 ist, der größer als der dritte Schwellenwert ΔGC3 ist, wird bestimmt, dass der Generatormotor 11 keine Erzeugungsaktion durchführt (Erzeugungsaktion kann durchgeführt werden, um Energie in der Speicherbatterie 12 zu speichern, wenn nötig), und das Assistenz-Markierungszeichen assist_flag ist F.
Daher gilt, dass wenn die Abweichung Δgen_spd positiv ist, und erhöht wird, um größer als ein vorbestimmter Wert zu sein, der Generatormotor 11 eine Elektromotoraktion durchführt, um den Motor 2 zu unterstützen. Daher gilt, dass wenn eine gegenwärtige Motordrehzahl sich von einer solchen Solldrehzahl unterscheidet, die Motordrehzahl schnell in Richtung der Sollmotordrehzahl erhöht werden kann.
Wenn beispielsweise die Hydraulikpumpe schnell von einem hohen Lastdruckzustand auf einen niedrigen Lastdruckzustand geändert wird, bis eine reale Motordrehzahl über einer vorbestimmten Drehzahl hinsichtlich einer Motorsolldrehzahl ist, wird die Motordrehzahl derart gesteuert, dass die Motormoment-Assistenzaktion des Generatormotors verwendet wird, um die reale Motordrehzahl gleich der Motorsolldrehzahl zu machen. Das heißt, dass wenn die Hydraulikpumpe schnell von einem hohen Lastdruckzustand auf einen niedrigen Lastdruckzustand geändert wird, eine vierte Motorsolldrehzahl erhöht wird, so dass eine Abweichung der vierten Motorsolldrehzahl und einer realen Drehzahl erhöht wird. Jedoch wird in diesem Fall die Motormoment-Assistenzaktion durchgeführt.
Zusätzlich gilt, wie vorstehend beschrieben, dass die vierte Motorsolldrehzahl als Antwort auf den Fall erhöht wird, in dem die Hydraulikpumpe von einem hohen Lastdruckzustand zu einem niedrigen Lastdruckzustand geändert wird, und daher gilt, dass wenn eine reale Drehzahl des Motors kleiner als ein voreingestellter Wert unter einer Motorsolldrehzahl ist, bis die reale Drehzahl erhöht wird, um größer als ein Wert unter dem voreingestellten Wert unter der Motorsolldrehzahl zu sein, die Motormoment-Assistenzaktion des Generatormotors verwendet wird, um die Motordrehzahl zu steuern, um gleich der Solldrehzahl zu sein.
Zusätzlich gilt, dass wenn die Abweichung Δgen_spd negativ ist, und erhöht wird, um größer als ein vorbestimmter Wert zu sein, der Generatormotor 11 eine Erzeugungsaktion durchführt, um umgekehrt den Motor 2 zu unterstützen. Wenn daher die Motordrehzahl verringert wird, wird eine Erzeugungsaktion durchgeführt, um schnell die Motordrehzahl zu vermindern und Energie des Motors 2 rückzuführen.
Zwischen dem ersten Schwellenwert ΔGC1 und dem zweiten Schwellenwert ΔGC2 ist eine Hysterese vorhanden, und zwischen dem dritten Schwellenwert ΔGC3 und dem vierten Schwellenwert ΔGC4 ist eine Hysterese vorhanden, wodurch ein Nachlauf der Steuerung verhindert wird.
In einer zweiten Bestimmungseinheit 93, wenn die Spannung BATT_volt der Speicherbatterie 12 stabil in einem vorbestimmten Bereich von BC1 bis BC4 (BC2 bis BC3) liegt, ist das Assistenz-Markierungszeichen assist_flag T, wenn die Spannung BATT-volt der Speicherbatterie 12 außerhalb des vorbestimmten Bereichs von BC1 bis BC4 (BC2 bis BC3) liegt, ist das Assistenz-Markierungszeichen assist_flag F.
Ein erster Schwellenwert BC1, ein zweiter Schwellenwert BC2, ein dritter Schwellenwert BC3 und ein vierter Schwellenwert BC4 sind an der Spannung BATT_volt in einer aufsteigenden Reihenfolge, dem ersten Schwellenwert BC1, dem zweiten Schwellenwert BC2, dem dritten Schwellenwert BC3 und dem vierten Schwellenwert BC4 eingestellt.
Wenn die Spannung BATT_volt der Speicherbatterie 12 kleiner oder gleich dem dritten Schwellenwert BC3 ist, ist das Assistenz-Markierungszeichen assist_flag T. Wenn die Spannung BATT_volt der Speicherbatterie 12 größer oder gleich dem vierten Schwellenwert BC4, ist das Assistenz-Markierungszeichen assist_flag F. Wenn die Spannung BATT_volt der Speicherbatterie 12 größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert BC2 ist, ist das Assistenz-Markierungszeichen assist_flag T. Wenn die Spannung BATT_volt der Speicherbatterie 12 kleiner oder gleich dem ersten Schwellenwert BC1 ist, ist das Assistenz-Markierungszeichen assist_flag F.
Als solches gilt, dass nur wenn die Spannung BATT_volt der Speicherbatterie 12 stabil in dem vorbestimmten Bereich von BC1 bis BC4 (BC2 bis BC3) liegt, wird die Assistenzoperation durchgeführt. Demzufolge wird eine Assistenzoperation nicht bei einer niedrigen Spannung und einer hohen Spannung außerhalb des vorbestimmten Bereiches durchgeführt, was ein Überladen oder eine vollständige Entladung der Speicherbatterie 12 verhindert.
Zwischen dem ersten Schwellenwert BC1 und dem zweiten Schwellenwert BC2 ist eine Hysterese vorhanden, und zwischen dem dritten Schwellenwert BC3 und dem vierten Schwellenwert BC4 ist eine Hysterese vorhanden, wodurch ein Nacheilen der Steuerung verhindert wird.
In der UND-Schaltung 94 gilt, dass wenn das Assistenz-Markierungszeichen assist_flag, das in der ersten Bestimmungseinheit 92 erhalten wird, und das Assistenz-Markierungszeichen assist_flag, das in der zweiten Bestimmungseinheit 93 erhalten wird, gleichzeitig T sind, der Inhalt des Assistenz-Markierungszeichens assist_flag letztendlich T ist, und in den anderen Fällen der Inhalt des Assistenz-Markierungszeichens assist_flag letztendlich F ist.
In einer Assistenz-Markierungszeichenbestimmungseinheit 95 wird bestimmt, ob der Inhalt des Assistenz-Markierungszeichens assist_flag, das von der Assistenz-Präsenzbestimmungseinheit 90 ausgegeben wird, T ist oder nicht.
In einer Generatormotorbefehlswertumschalteinheit 87 wird der Inhalt des Generatormotorsbefehlswerts GEN-com, der dem Inverter 13 bereitzustellen ist, in eine Solldrehzahl oder ein Sollmoment konvertiert, gemäß dessen, ob das bestimmte Ergebnis der Assistenz-Markierungszeichenbestimmungseinheit 95 T ist oder nicht (F).
Die Drehzahl und das Moment des Generatormotors 11 werden über den Inverter 13 gesteuert.
Auf diese Weise wird die Steuerung der Drehzahl durch Bereitstellen einer Solldrehzahl als der Generatormotorbefehlswert GEN_com durchgeführt, um die Drehzahl des Generatormotors 11 anzupassen, und die Solldrehzahl zu erhalten. Die Steuerung des Moments wird durch Bereitstellen eines Sollmoments als der Generatormotorbefehlswert GEN_com durchgeführt, um das Moment des Generatormotors 11 anzupassen, und das Sollmoment zu erhalten.
In einer Modulationsverarbeitungseinheit 97 wird eine Solldrehzahl des Generatormotors 11 berechnet und ausgegeben. Zusätzlich, in einer Generatormotormomentberechnungseinheit 68, wird ein Sollmoment des Generatormotors 11 berechnet und ausgegeben.
Das heißt, dass hinsichtlich der Solldrehzahl Ngen_com, die in der Generatormotorsolldrehzahlberechnungseinheit 96 erhalten wird, die Modulationsverarbeitungseinheit 97 die Drehzahl Ngen_com ausgibt, bei der eine Modulationsverarbeitung gemäß einer Charakteristik 97a durchgeführt wird. Anstelle eines Ausgebens der Solldrehzahl Ngen_com, die von der Generatormotorsolldrehzahlberechnungseinheit 96, wie diese ist, eingegeben wurde, wird die Solldrehzahl Ngen_com, die von der Generatormotorsolldrehzahlberechnungseinheit 96 eingegeben wird, langsam über eine Zeitspanne t erhöht.
Im Vergleich mit einem Fall, in dem der Modulationsprozess nicht durchgeführt wird, wird der Effekt eines Falls, in dem der Modulationsprozess durchgeführt wird, mit Bezugnahme auf in den 5 bis 8 veranschaulichten Momentengraphen beschrieben.
5 ist eine Ansicht, die eine Bewegung eines Drehzahlreglers in einem Fall veranschaulicht, in dem der Modulationsprozess nicht durchgeführt wird, wenn ein Motor beschleunigt wird. 6 ist eine Ansicht, die eine Bewegung eines Drehzahlreglers in einem Fall zeigt, in dem der Modulationsprozess durchgeführt wird, wenn ein Motor beschleunigt wird. 7 ist eine Ansicht, die eine Bewegung eines Drehzahlreglers in einem Fall veranschaulicht, in dem der Modulationsprozess nicht durchgeführt wird, wenn ein Motor verzögert wird. 8 ist eine Ansicht, die eine Bewegung eines Drehzahlreglers in einem Fall veranschaulicht, in dem der Modulationsprozess durchgeführt wird, wenn ein Motor verzögert wird. Wenn ein Mechanismus-Drehzahlregler als ein Drehzahlregler verwendet wird, kann eine durch den Drehzahlregler bestimme Drehzahl kleiner als die reale Drehzahl sein.
Mit Bezugnahme auf die 5 und 6 gilt, dass wenn eine Last auf die Hydraulikpumpe 3 groß ist, der Motor 2 von einem niedrigen Drehübereinstimmungspunkt P0 zu einer Seite hoher Rotation beschleunigt wird. In den 5 und 6 entspricht P2 einem Motormoment. Die Summe eines Assistenzanteils und des Motormoments ist ein Gesamtmoment P3 des Motors 2 und des Generatormotors 11. P1 entspricht einem Pumpenabsorptionsmoment, und die Summe des Pumpenabsorptionsmoments und eines Beschleunigungsmoments entspricht dem Gesamtmoment P3.
Mit Bezugnahme auf 5 gilt, dass wenn der Modulationsprozess nicht durchgeführt wird, ein Assistenzmoment entsprechend einer Abweichung einer Motorsolldrehzahl und einer realen Motordrehzahl erzeugt wird. Wenn die Abweichung groß ist, entsprechend der großen Abweichung, wird das Assistenzmoment durch den Generatormotor 11 erhöht. Daher wird der Motor 2 schneller beschleunigt als der Drehzahlregler vorgibt, so dass eine reale Drehzahl größer als eine durch den Drehzahlregler bestimmte Drehzahl ist. Wenn der Motor 2 schnell beschleunigt wird, wird ein Treibstoffeinspritzumfang durch Betätigen des Drehzahlreglers verringert, um so ein Motormoment zu verringern. Demzufolge gilt, obwohl der Motor 2 durch den Generatormotor 11 unterstützt wird, sich der Motor 2 in einem Friktionszustand befindet, so dass die Beschleunigung des Motors 2 nicht erhöht wird. Daher gilt, dass während ein Treibstoffeinspritzumfang und ein Motormoment verringert werden, sich der Motor 2 in einem Verlustzustand befindet, und der Motor 2 wird beschleunigt, wodurch Energie verloren wird, und der Motor 2 nicht ausreichend beschleunigt wird.
Mit Bezugnahme auf 6 gilt, dass wenn der Modulationsprozess durchgeführt wird, der Modulationsprozess an einer Motorsolldrehzahl durchgeführt wird, und eine Abweichung der Motorsolldrehzahl und der realen Motordrehzahl verringert wird, und daher wird ein kleines Assistenzmoment in dem Generatormotor 11 erzeugt wird. Demzufolge folgt die Bewegung des Drehzahlreglers der Beschleunigung des Motors, und die durch den Drehzahlregler erfasste Drehzahl ist gleich der realen Drehzahl. Daher wird ein Energieverlust reduziert, um den Motor 2 ausreichend zu beschleunigen.
Als nächstes wird ein Fall beschrieben, in dem der Motor 2 verzögert wird. Mit Bezugnahme auf die 7 und 8 gilt, dass wenn eine Last auf die Hydraulikpumpe 3 groß ist, der Motor 2 von einem hohen Rotationsübereinstimmungspunkt P0 auf eine Seite niedriger Rotation verzögert wird.
In den 7 und 8 entspricht P2 einem Motormoment. Die Summe eines Rückführmoments und des Motormoments ist ein Gesamtmoment P3 der Unterstützung 2 und des Generatormotors 11. P1 entspricht einem Pumpenabsorptionsmoment, und die Summe des Pumpenabsorptionsmoments und eines Verzögerungsmoments entspricht dem Gesamtmoment P3.
Mit Bezugnahme auf 7 gilt, dass wenn der Modulationsprozess nicht durchgeführt wird, ein Rückführmoment entsprechend einer Abweichung einer Motorsolldrehzahl und einer realen Motordrehzahl erzeugt wird. Wenn die Abweichung groß ist, entsprechend der großen Abweichung, wird das Rückführmoment durch den Generatormotor 11 erhöht. Daher wird der Motor 2 schneller verzögert als der Drehzahlregler vorgibt, so dass eine reale Drehzahl kleiner als eine durch den Drehzahlregler bestimmte Drehzahl. Wenn der Motor 2 schnell verzögert wird, wird eine Treibstoffeinspritzmenge durch Betätigen des Drehzahlreglers erhöht, um ein Motormoment zu erhöhen. Demzufolge erhöht der Motor 2 ein Moment, und Elektrizität wird in dem Generatormotor 11 erzeugt, um den Motor 2 zu verzögern. Als eine Folge erhöht der Motor 2 ein Moment und erhöhte Motorenergie wird durch den Generatormotor 11 rückgeführt, so dass der Motor 2 verzögert wird, wodurch nutzlose Elektrizität erzeugt wird, und Energie verbraucht wird. Mit Bezugnahme auf 8 gilt, dass wenn der Modulationsprozess durchgeführt wird, der Modulationsprozess auf eine Motorsolldrehzahl durchgeführt wird, und eine Abweichung der Motorsolldrehzahl und der realen Motordrehzahl herabgesetzt wird, und daher ein kleines Rückführmoment an den Generatormotor 11 erzeugt wird. Demzufolge folgt der Drehzahlregler einer Verzögerung des Motors 2, und die durch den Drehzahlregler erfasste Drehzahl ist gleich der realen Drehzahl. Daher ist das Moment des Motors 2 negativ, und Umlaufsenergie des Motors 2 wird durch den Generatormotor 11 rückgeführt, so dass der Motor 2 verzögert wird, wodurch ein Energieverlust verhindert wird, und der Motor 2 mit verbesserter Effizienz verzögert wird.
In der Generatormotormomentberechnungseinheit 68 wird ein Sollmoment Tgn_com entsprechend der gegenwärtigen Spannung BATT_vlt basierend auf der gegenwärtigen Spannung BATT_vlt der Speicherbatterie 12, die in dem Spannungssensor 15 erfasst wird, berechnet.
In der Speichereinrichtung wird eine funktionale Relation 68a mit einer Hysterese, dass das Sollmoment Tgn_com gemäß dem Anstieg 68b der Spannung BATT_vlt der Speicherbatterie 12 verringert wird, und das Sollmoment Tgn_com gemäß dem Abfall 68c der Spannung BATT_vlt der Speicherbatterie 12 ansteigt, anhand einer Datentabelle gespeichert. Die funktionale Relation 68a passt einen Erzeugungsumfang des Generatormotors 11 an, und ist eingestellt, um einen Spannungswert der Speicherbatterie 12 in einem vorbestimmten Bereich beizubehalten.
In der Generatormotormomentberechnungseinheit 68 wird das Sollmoment Tgn_com entsprechend der gegenwärtigen Spannung BATT_vlt der Speicherbatterie 12 gemäß der funktionalen Relation 68a ausgegeben.
In der Assistenz-Markierungszeichen-Bestimmungseinheit 95 gilt, dass wenn der Inhalt des Assistenz-Markierungszeichen assist_flag T ist, die Generatormotoranweisungswertumschalteinheit 87 auf die Modulationsverarbeitungseinheit 97 umgeschaltet wird, und die Solldrehzahl Ngn_com, die in der Modulationsverarbeitungseinheit 97 als der Generatormotorbefehlswert Gn_com ausgegeben wird, an den Inverter 13 ausgegeben wird, um die Drehzahl des Generatormotors 11 zu steuern, und der Generatormotor 11 führt eine Erzeugungsaktion oder Elektromotoraktion durch.
Zusätzlich gilt in der Assistenz-Markierungszeichen-Bestimmungseinheit 95, dass wenn der Inhalt des Assistenz-Markierungszeichens assist_flag F ist, die Generatormotorbefehlswertumschalteinheit 87 auf die Generatormotormomentberechnungseinheit 68 umgeschaltet wird, und das Sollmoment Tgn_com, das in der Generatormotormomentberechnungseinheit 68 als der Generatormotorbefehlswert Gn_com ausgegeben wird, an den Inverter 13 ausgegeben wird, um das Moment des Generatormotors 11 zu steuern, und der Generatormotor 11 führt eine Erzeugungsaktion durch.
In der Pumpenabsorptionsmomentbefehlswertumschalteinheit 88 wird gemäß darauf, ob ein bestimmtes Ergebnis der Assistenz-Markierungszeichen-Bestimmungseinheit 95 T oder nicht (F) ist, ein Inhalt eines Pumpensollabsorptionsmoments T, das einer Steuerstromberechnungseinheit 67 bereitgestellt wird, auf ein erstes Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com1 oder ein zweites Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com2 umgeschaltet.
Das erste Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com1 wird in einer ersten Pumpensollabsorptionsberechnungseinheit 66 berechnet (gleiche Konfiguration einer in 3 veranschaulichten ersten Pumpensollabsorptionsmomentberechnungseinheit 66).
Das zweite Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com2 wird in einer zweiten Pumpensollabsorptionsmomentberechnungseinheit 85 berechnet.
In der ersten Pumpensollabsorptionsmomentberechnungseinheit 66 wird das erste Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com1 der Hydraulikpumpe 3 entsprechend der Motorsolldrehzahl ncom berechnet.
In der Speichereinrichtung wird eine funktionale Relation 66a, in der das Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com1 der Hydraulikpumpe 3 gemäß dem Anstieg der Motorsolldrehzahl ncom erhöht wird, in einer Datentabelle gespeichert.
In der zweiten Pumpensollabsorptionsmomentberechnungseinheit 85 wird das zweite Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com2 entsprechend der gegenwärtigen realen Drehzahl Gn_spd des Generatormotors 11 gemäß der funktionalen Relation 85a berechnet.
In der Assistenz-Markierungszeichen-Bestimmungseinheit 95 gilt, dass wenn der Inhalt des Assistenz-Markierungszeichens assist_flag T ist, die Pumpenabsorptionsmomentbefehlswertumschalteinheit 88 auf die zweite Pumpensollabsorptionsmomentberechnungseinheit 85 umgeschaltet wird, und das zweite Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com2, das in der zweiten Pumpensollabsorptionsmomentberechnungseinheit 85 ausgegeben wird, als ein Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com an eine Filterprozesseinheit 89 an dem hinteren Ende ausgegeben wird.
Zusätzlich gilt in der Assistenz-Markierungszeichen-Bestimmungseinheit 95, dass wenn der Inhalt des Assistenz-Markierungszeichens assist_flag F ist, die Pumpenabsorptionsmomentbefehlswertumschalteinheit 88 auf die erste Pumpensollabsorptionsmomentberechnungseinheit 66 umgeschaltet wird, und das erste Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com1, das in der ersten Pumpensollabsorptionsmomentberechnungseinheit 66 ausgegeben wird, als das Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com an die Filterprozesseinheit 89 an dem hinteren Ende ausgegeben wird.
Wie vorstehend beschrieben gilt in der Pumpenabsorptionsmomentbefehlswertumschalteinheit 88, dass die Sollabsorptionsmomente Tp_com1 und die Tp_com2 der Hydraulikpumpe 3 selektiv umgeschaltet werden.
Demzufolge wird ein Ruck auf einen Nutzer oder einen Körper aufgrund einer schnellen Momentenschwankung gesteuert, und eine Verschlechterung des Nutzens bzw. Bedienens wird verhindert.
Der Filterprozess kann durchgeführt werden, wenn ein bestimmtes Ergebnis der Assistenz-Markierungszeichen-Bestimmungseinheit 95 sowohl von T auf F als auch von F auf T umgeschaltet wird. Alternativ kann der Filterprozess durchgeführt werden, wenn ein bestimmtes Ergebnis der Assistenz-Markierungszeichen-Bestimmungseinheit 95 entweder von T auf F oder von F auf T umgeschaltet wird.
Das Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com, das von der Filterprozesseinheit 89 ausgegeben wird, wird der Steuerstromberechnungseinheit 67 bereitgestellt. In der Steuerstromberechnungseinheit 67 wird ein Steuerstrom pc_epc entsprechend dem Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com berechnet.
In der Speichereinrichtung wird eine funktionale Relation 67a, in der der Steuerstrom pc_epc gemäß dem Anstieg des Pumpensollabsorptionsmoments Tp_com erhöht wird, in einer Datentabelle gespeichert.
In der Steuerstromberechnungseinheit 67 wird der Steuerstrom pc_epc entsprechend dem gegenwärtigen Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com gemäß der funktionalen Relation 67a berechnet.
Der Steuerstrom pc_epc wird von der Steuerung 6 zu dem Pumpensteuerventil 5 ausgegeben, um das Pumpensteuerventil 5 über einen Servokolben anzupassen. Das Pumpensteuerventil 5 steuert den Neigungswinkel der geneigten Platte der Hydraulikpumpe 3, so dass das Produkt des Ausstoßdrucks PRp (kg/cm²) der Hydraulikpumpe 3 und die Kapazität q (cc/rev) der Hydraulikpumpe 3 nicht größer als das Pumpensollabsorptionsmoment Tp_com entsprechend dem Steuerstrom pc_epc wird.
Gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel gilt, dass der Steuerprozess des Verminderns der Motordrehzahl in dem Auslasszustand durchgeführt wird, anstatt ein Pumpenabsorptionsmoment zu begrenzen. In diesem Fall kann die gleiche Ausgabe wie eine durch Begrenzen eines Pumpenabsorptionsmoments gehaltenen Ausgabe erhalten werden, während die Motordrehzahl verringert wird. Daher wird eine Motoreffizienz verbessert,. ohne die Pumpeneffizienz zu verringern, wobei Energie eingespart wird und Geräusche reduziert werden.
Insbesondere gilt, dass weil eine Motordrehzahl in der Auslassoperation im Zustand hohen Lastdrucks verringert wird, die Abweichung zwischen einer Motorsolldrehzahl und einer realen Motordrehzahl erhöht wird, und direkt nach der Auslassoperation die Motorsolldrehzahl erhöht wird, aber die reale Motordrehzahl verringert wird, und Zeit benötigt wird, die reale Motordrehzahl zu der Motorsolldrehzahl zu bewegen. In dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel gilt, dass wenn diese große Abweichung auftritt, die Assistenzsteuerung durchgeführt wird. Daher wird die reale Motordrehzahl schnell auf die Motorsolldrehzahl zurückgeführt, wodurch eine Arbeit ohne ein Gefühl von Arbeitsumfangsrückgang durchgeführt werden kann.
Zusätzlich kann das gegenwärtige Ausführungsbeispiel bei einer Arbeitsmaschine angewendet werden, die mit einem elektrischen Schwenksystem ausgestattet ist, das ein eingerichtet ist, den oberen Schwenkkörper der Arbeitsmaschine durch einen elektrischen Aktuator zu drehen.
Eine Motorsteuervorrichtung umfasst eine Motorsolldrehzahleinstelleinheit 51, die eine erste Solldrehzahl über eine Drosseleinstelleinrichtung einstellt, eine Ablassmotormaximaldrehzahlberechnungseinheit 52, die eine zweite Solldrehzahl berechnet, die eine maximale Solldrehzahl bei einer Auslassoperation gemäß einem Lastdruck einer Hydraulikpumpe begrenzt, eine Drehzahlsteuereinrichtung, die eine Motordrehzahl derart steuert, dass die Motordrehzahl gleich der niedrigeren der ersten Solldrehzahl oder der zweiten Solldrehzahl ist, eine Bestimmungseinrichtung, die bestimmt, ob eine Motormomentunterstützungsaktion eines Generatormotors durchgeführt wird, basierend auf einer Abweichung zwischen einer Solldrehzahl und einer realen Drehzahl des Motors. Wenn die Bestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Motormomentunterstützungsaktion durchgeführt wird, steuert die Drehzahlsteuereinrichtung die Motordrehzahl, um gleich der Solldrehzahl zu sein, durch die Motormomentunterstützungsaktion des Generatormotors, wodurch eine Pumpeneffizienz und eine Motoreffizienz bei einem hohen Lastzustand, wie etwa eine Auslassoperation, verbessert werden kann.

Claims

Motorsteuervorrichtung, mit: einer durch einen Motor (2) angetriebenen Hydraulikpumpe (3); einem hydraulischen Aktuator (31, 32, 33, 34, 35), dem von der Hydraulikpumpe (3) ausgestoßenes Drucköl zugeführt wird; einer Operationseinheit (41, 42), die eingerichtet ist, den hydraulischen Aktuator (31, 32, 33, 34, 35) zu betätigen; einer ersten Solldrehzahleinstelleinheit (51), die eingerichtet ist, eine erste Solldrehzahl des Motors über eine Motorsolldrehzahleinstelleinrichtung einzustellen; einer zweiten Solldrehzahlberechnungseinheit (52), die eingerichtet ist, eine zweite Solldrehzahl zu berechnen, die eine maximale Solldrehzahl des Motors in einem Ablasszustand oder nahe des Ablasszustands gemäß einem Anstieg eines Lastdrucks auf die Hydraulikpumpe begrenzt; und einer Drehzahlsteuereinheit (6), die eingerichtet ist, eine Motordrehzahl derart zu steuern, dass die Motordrehzahl gleich der niedrigeren der ersten Solldrehzahl oder zweiten Solldrehzahl ist.
Motorsteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, weiterhin mit: einem Generatormotor (11), der mit einer Abtriebswelle des Motors (2) verbunden ist; einer Speicherbatterie (12), die eingerichtet ist, um elektrische Energie, die der Generatormotor (11) erzeugt, zu speichern, und dem Generatormotor (11) elektrische Energie zuzuführen; und einer Steuereinheit, wobei wenn der Lastdruck der Hydraulikpumpe (3) abrupt von einem hohen Zustand zu einem niedrigen Zustand umgeschaltet wird, bis eine reale Drehzahl des Motors (2) erhöht wird, um größer oder gleich einem Wert zu sein, der hinsichtlich der Solldrehzahl voreingestellt ist, die Steuereinheit eine Motormomentassistenzaktion des Generatormotors (11) verwendet, um die Motordrehzahl zu steuern, um gleich der Solldrehzahl zu sein.
Motorsteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, weiterhin mit: einem Generatormotor (11), der mit einer Abtriebswelle des Motors (2) verbunden ist; einer Speicherbatterie (12), die eingerichtet ist, um elektrische Energie, die der Generatormotor (11) erzeugt, zu speichern, und dem Generatormotor (11) elektrische Energie zuzuführen; und einer Steuereinheit, wobei durch einen Anstieg der zweiten Solldrehzahl gemäß einem Fall, in dem der Lastdruck der Hydraulikpumpe (3) von einem hohen Zustand zu einem niedrigen Zustand verringert wird, wenn eine reale Drehzahl des Motors (2) kleiner als ein voreingestellter Wert und die Solldrehzahl ist, bis die reale Drehzahl erhöht wird, um größer oder gleich einem Wert zu sein, der kleiner als der voreingestellte Wert und die Solldrehzahl ist, die Steuereinheit eine Motormomentassistenzaktion des Generatormotors (11) verwendet, um die Motordrehzahl zu steuern, um gleich der Solldrehzahl zu sein.