CN103842281B - 叉车导航系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种包括导航系统(102)和车辆(106)的系统，该车辆包括存储程序的存储器部件(140)。该系统被配置为接收对车辆的自动控制的指示，从导航系统接收用于车辆到达目的地以完成工作订单的路线，并且确定车辆限制，其中车辆限制基于车辆的当前状态。该系统也可被配置为将车辆限制从车辆控制模块(VCM)传送到导航控制模块(NCM)，经由导航控制模块基于目的地和车辆限制确定自动命令，并且将自动命令发送到车辆的发动机。

Description

叉车导航系统
技术领域
本文中提供的实施例通常涉及车辆控制限制，尤其涉及用于提供自动操作模式下的车辆的车辆控制限制的系统和方法。
背景技术
许多仓库环境利用一个或多个叉车和/或其他车辆用于将产品搬入、搬出仓库，并且在仓库内搬运产品。相应地，许多当前的解决方案利用车辆操作者来确定哪些产品需要搬运，以及将这些产品移动到哪里。虽然车辆操作者能够充分地导航车辆以执行期望的任务，但是经常地，车辆操作者会犯错误，采用无效的路线、和/或以其他方式延缓过程。因此，许多当前的解决方案提供车辆的半自动和/或全自动操作。虽然半自动和全自动操作可以提供额外的选项，但是经常地，由于导航系统与车辆控制系统之间的错误通信而出现系统故障。
发明内容
包括用于提供车辆控制限制的实施例。系统的一个实施例包括导航系统和车辆，所述车辆包括存储程序的存储器部件。所述系统的实施例被配置为接收对车辆的自动控制的指示，从导航系统接收用于车辆到达目的地以完成工作订单的路线，并且确定车辆限制，其中所述车辆限制基于车辆的当前状态。一些实施例被配置为将所述车辆限制从车辆控制模块(VCM)传送到导航控制模块(NCM)，经由NCM基于所述目的地和所述车辆限制确定自动命令，并且将所述自动命令发送到所述车辆的发动机。
还包括方法的实施例。所述方法的一些实施例包括接收工作订单，所述工作订单与将负载搬运到三维目的地有关，确定用于车辆到达所述三维目的地以完成所述工作订单的路线，并且确定车辆限制，其中所述车辆限制基于车辆的当前状态。所述方法的一些实施例包括基于所述三维目的地和所述车辆限制确定自动命令，并且所述自动命令发送到所述车辆。
还包括车辆的实施例。所述车辆的一些实施例包括存储程序的存储器部件，所述程序当被处理器执行时，使得所述车辆接收对车辆的自动控制的指示，接收到达目的地的路线，并且确定所述车辆的车辆限制，其中所述车辆限制基于车辆的当前状态。在一些实施例中，所述程序使得所述车辆将所述车辆限制从车辆控制模块(VCM)传送到导航控制模块(NCM)，并且利用所述NCM将所述车辆导航到目的地，同时遵守所述车辆限制。
附图说明
附图中所描述的实施例在本质上是说明性的和示例性的，并且不是旨在限制由权利要求限定的主题。当结合下面的附图进行阅读时可以理解下面的说明性实施例的详细说明，其中用相同的附图标记表示相同的结构，其中：
图1描述根据本文中示出和描述的一个或多个实施例的用于提供车辆控制限制的计算环境；
图2描述根据本文中示出和公开的实施例的用于提供车辆控制限制的环境地图；
图3描述根据本文中示出和描述的一个或多个实施例的用于提供车辆控制模块中的控制逻辑的计算环境；
图4描述根据本文中示出和描述的实施例的用于提供对行驶速度与提升高度的限制的图；
图5描述根据本文中示出和描述的实施例的用于提供对最大车辆速度与转向角的限制的图；
图6描述根据本文中示出和描述的实施例的用于实现车辆限制的流程图；以及
图7描述根据本文中示出和描述的实施例的用于实现车辆限制的又一个流程图。
具体实施方式
图1描述根据本文中示出和描述的一个或多个实施例的用于提供车辆控制限制的计算环境。如图所示，网络100可便于导航系统102、远程计算装置104以及车辆106之间的通信。网络100可以包括有线和/或无线局域网、广域网、和/或用于传送信息的其他类型的网络。导航系统102可被配置为服务器或其他计算装置，并且可以位于仓库或其他环境。导航系统102可被配置为将导航发送到车辆106和/或从车辆106接收导航数据。此外，远程计算装置104可被实现为管理计算装置或其他系统，该远程计算装置104可被配置为处理工作订单。工作订单可以识别需要搬运的产品的位置和/或提供其他类似信息。利用工作订单信息，导航系统102和/或远程计算装置104可被配置为确定用于执行期望的任务的车辆。此外，导航系统102可以确定由特定车辆106执行的任务的优先级顺序。导航系统102可以与车辆106通信以确定车辆106的位置。利用车辆106的位置，导航系统102可以更有效地将任务分配给车辆106。此外，导航系统102与车辆106之间的通信可以包括将预定的目的地和/或路线数据发送到车辆106。路线数据可以包括用于从车辆106的当前位置到达预定的目的地的多条线和弧线。然而，在一些实施例中，车辆106接收预定的目的地的坐标，并且确定其到达这些坐标的路线。
还包括远程计算装置104。远程计算装置104还可被配置为服务器或其他计算装置，并且可被配置为向导航系统102提供工作订单、和/或其他信息。在一些实施例中，远程计算装置104可以与导航系统102位于相同的场所，而在一些实施例中，远程计算装置104可以位于远离导航系统102的位置。类似地，根据特定的实施例，远程计算装置104可被配置为服务一个或多个不同的环境，并且与一个或多个不同的导航系统通信。
图1还包括车辆106。车辆106可被配置为仓库车辆，例如叉车、卡车等。此外，车辆106可以包括一个或多个车辆控制系统，例如转向系统、制动系统、牵引系统等。车辆106还包括用户接口、位置跟踪传感器(例如激光传感器、光传感器等)、以及车辆计算构架110，该车辆计算构架110可包括车辆控制模块(VCM)112和导航控制模块(NCM)114。如下面更详细地描述的，VCM112可以便于车辆106的通过使用手动模式的操作者启动控制。NCM114可被配置为发送控制命令以便于车辆106的通过使用自动操作模式的系统启动操作。还示出了用于便于VCM112与NCM114之间的通信和协调的导航控制接口。
图2描述根据本文中示出和公开的实施例的用于提供车辆控制限制的环境地图200。如图所示，环境地图200可以模拟诸如仓库的环境，并且可以包括多个产品202。产品可以以预定的排列形式来组织，并且不仅可以沿着地面(在“x”和“y”方向上)排列，而且可以垂直地堆叠(在“z”方向上)。如上所述，通过操作者将手动命令发送到所述车辆106，可以在在手动模式下操作车辆106。然后，操作者可以实现手动控制功能以将车辆手动导航到预定的目的地，执行期望的任务，然后前进到下一项任务。
如果已经将自动命令发送到车辆106，那么车辆106可以确定车辆状况并且在自动模式下操作。因此，通过确定车辆106的用以执行任务的有效操作以及发送基于有效操作、车辆状况和期望任务的控制命令，车辆106可以执行来自NCM114、导航系统102、导航系统操作者、车辆操作者、和/或其他外部源的自动控制。利用该信息，车辆106可以行驶到期望的位置，执行期望的任务，然后前进到下一个位置。
作为示例，如果车辆106当前在自动模式下操作，则车辆106可以接收任务、预定目的地(地址D212)和/或用于到达预定目的地的路线。根据接收到的信息，车辆106可以计算至位于地址D212的预定目的地的路线，然后可以执行任务。在该特定示例中，任务要求车辆106拾取位于地址D212的产品。从车辆106的当前位置，车辆106于是可以使用传感器和地图数据以根据确定的路径进行导航。在一些实施例中，车辆106可以包括光传感器。光传感器可以确定车辆106相对于头顶照明装置的相对位置。基于该信息、和/或其他信息(例如激光传感器信息、里程表读数等)，车辆106(和/或导航系统102)可以确保车辆106在正确的路径上。
当车辆106在自动模式下操作时，车辆可以接收从NCM114到VCM112的一个或多个控制信号。为了防止NCM114向VCM112发送违反预定车辆限制的命令，VCM112和NCM114可以传送车辆限制数据。具体地说，基于确定的负载重量、车叉高度、和/或其他参数，车辆106可以具有加速度限制，通过加速度限制，车辆106不能加速超过预定速度。类似地，车辆106可以具有车叉高度限制、提升加速度限制、提升速度限制等，还可以对车辆施加转向限制。如果车辆106包括一个或多个配件，则车辆可以施加配件下限、配件速度限制、配件上限、和/或其他限制。
虽然当车辆106在手动模式下操作时可以容易地实现这些限制，但是经常地，自动模式可以发送用于不允许的动作的命令。因此，VCM112可以与NCM114传送限制数据，以防止车辆106内的混乱。
图3描述根据本文中示出和描述的一个或多个实施例的用于提供VCM112中的控制逻辑的计算环境。在所示实施例中，VCM112包括处理器330、输入/输出硬件332、数据存储部件336(其存储限制数据338a、地图数据338b、和/或其他数据)、以及存储器部件140。限制数据338a可以包括可对在使用时的车辆106设置的一个或多个限制。具体地说，当车辆106正在转弯时，最大速度可能受到限制。当车辆106已经提高了车辆举升机时，最大速度可能受到限制。还可以实现其他限制。
如图2所示，地图数据338b可以包括用于环境布局的信息、以及产品的位置、到产品的路径等。存储器部件140可被配置为易失性和/或非易失性存储器，因此可以包括随机存取存储器(包括SRAM、DRAM和/或其他类型的RAM)、闪存、安全数字(SD)存储器、寄存器、紧凑盘(CD)、数字多功能盘(DVD)、和/或其他类型的非暂态计算机可读介质。根据特定的实施例，非暂态计算机可读介质可以位于VCM112的内部和/或VCM112的外部。
此外，存储器部件140可以存储操作逻辑342、牵引逻辑344a、转向逻辑344b、提升逻辑344c、以及配件逻辑344d。操作逻辑342可以包括操作系统和/或用于管理VCM112的部件的其他软件。牵引逻辑344a可被配置为具有用于便于车辆106的最佳牵引控制的一个或多个算法和参数。转向逻辑344b可被配置为具有用于便于车辆106的最佳转向控制的一个或多个算法和参数。提升逻辑344c可以包括用于便于车辆106的最佳提升控制的一个或多个算法和参数。配件逻辑344d可以包括用于便于车辆106的配件的操作的一个或多个算法和参数。本地通信接口346也被包括在图3中，并且可被实现为总线或其他通信接口，以便于VCM112的部件之间的通信。
处理器330可以包括可操作用于接收并执行指令(例如来自数据存储部件336和/或存储器部件140)的任何处理部件。输入/输出硬件332可以包括监视器、定位系统、键盘、触摸屏、鼠标、打印机、图像拍摄装置、麦克风、扬声器、陀螺仪、罗盘、和/或用于接收、发送和/或呈现数据的其他装置、和/或被配置为与其接口连接。网络接口硬件334可以包括任何有线或无线网络硬件(包括天线、调制解调器、LAN端口、无线保真(WI-FI)卡、WiMax卡、移动通信硬件、和/或用于与其他网络和/或装置通信的其他硬件)、和/或被配置为与其通信。通过该连接，可以便于VCM112与其他计算装置之间的通信。
应当理解，图3中示出的部件仅仅是示例性的，而不是旨在限制本公开内容的范围。虽然图3中的部件被示出为位于VCM112内，但是这仅仅是示例。在一些实施例中，一个或多个部件可以位于VCM112外部。还应当理解，虽然图3中的VCM112被示出为单个装置，但是这也仅仅是示例。在一些实施例中，牵引逻辑344a、转向逻辑344b、提升逻辑344c和/或配件逻辑344d可以位于不同的装置上。此外，虽然VCM112被示出为将牵引逻辑344a、转向逻辑344b、提升逻辑344c和配件逻辑344d作为单独逻辑部件，但是这也是示例。在一些实施例中，单片逻辑可以使得VCM112提供期望的功能。此外，类似的部件也可被包括在NCM114、导航系统102以及远程计算装置104中，以执行本文中描述的功能。
图4描述根据本文中示出和描述的实施例的用于提供对行驶速度与提升高度的限制的图400。如图所示，图400表示车辆106的提升高度与行驶速度，其中当该提升为0至大约130英寸时，最大行驶速度为大约8.5英里/小时。从大约130英寸至大约250英寸，最大行驶速度为大约3英里/小时。从大约250英寸到大约500英寸，最大速度以大约1mph/提升100英寸的速度下降。
图5描述根据本文中示出和描述的实施例的用于提供对最大车辆速度与转向角的限制的图500。如图所示，图500图示转向角与最大可允许车辆速度的表示，其中当转向角为0至大约8度时，允许100％的最大车辆速度。从大约8度至大约30度的转向角，最大可允许速度从大约100％降低到大约70％。从大约30度的转向角至大约90度的转向角，最大可允许速度持平于大约70％。
应当理解，虽然图4和图5中的图400、图500图示了可对车辆106设置的限制的实施例，但是这些仅仅是示例。此外，如以下在表1-4中所示的，还可以实现对车辆106的其他限制。还应当理解，VCM112可以与NCM114通信，以协调车辆106的手动操作和自动操作的各种状况，例如车辆限制数据。因此，根据配置，表1-4表示可以从VCM112发送到NCM114的数据的示例。
表1-VCM112与NCM114的牵引限制的通信
如表所示，表1标识可以经由导航控制接口从VCM112发送到NCM114的牵引数据。具体地说，表1中的消息的用途是牵引反馈和车辆牵引限制。虽然表1指示数据被发送为8字节消息，但是这仅仅是示例。无论如何，表1示出了字节0和字节1用于牵引速度反馈。字节2和字节3可以用于标识牵引速度限制。字节4和字节5可以用于标识牵引加速力限制。字节6和字节7可以用于标识牵引减速力限制。
具体地说，字节0和字节1的牵引速度反馈可以从VCM112传送到NCM114，以标识当前速度和/或车辆106正在经历的牵引状态。此外，车辆106可以经受所施加的一个或多个车辆限制。车辆限制可以包括速度限制、加速度限制和/或减速度限制。
表2-VCM112与NCM114的转向限制的通信
表2包括可以经由导航控制接口从VCM112发送到NCM114的转向数据。具体地说，字节0和字节1可用于提供车辆的车轮角度反馈(当前车轮角度)。字节2和字节3可以用于标识逆时针最大车轮角度。字节4和字节5可以用于标识顺时针最大车轮角度。字节6和字节7可以用于标识旋转的车轮角度速度限制。
表3-VCM112与NCM114的提升限制的通信
表3包括可以经由导航控制接口由VCM112传送到NCM114的提升数据。具体地说，该消息中提供的数据报告关于车叉的当前状态的信息。因此，字节0和字节1可以用于标识车辆106的车叉高度反馈(当前车叉高度)。字节2和字节3可以用于标识车辆106的车叉提升速度限制。字节4和字节5可以用于标识车叉的提升加速度限制。字节6和字节7可以用于标识车叉的提升高度限制。此外，可以向NCM114提供其他数据，例如当前负载重量、当前车辆速度等。该其他数据可被提供在表1-4所描述的数据通信之一内，和/或经由其他数据消息来提供。
表4-VCM112与NCM114的配件限制的通信
表4包括可以经由导航控制接口由VCM112传送到NCM114的车辆配件数据。具体地说，字节0和字节1可以用于标识车辆106上的配件的配件位置。字节2和字节3可以用于标识车辆106的配件上限。字节4和字节5可以用于标识配件下限。字节6和字节7可以用于标识配件速度限制。
应当理解，虽然表4中仅描述了一个配件，但是可以为车辆106上的其他配件提供类似的数据。类似地，根据配件的功能，表4中的数据可以针对限制所应用于的每个配件而改变。
在以上表1-4中，VCM112之间的通信可以指示对车辆106设置的一个或多个限制。具体地说，如上所述，当在手动模式下操作时，车辆106可能经受数据存储部件336中存储的限制。然而，当车辆在自动模式下操作时，导航系统102和/或NCM114可能不知道对车辆106的限制。因此，当导航系统102和/或NCM114将速度(或其他)命令提供到VCM112时，车辆106可能由于限制而不能提供所要求的性能。因此，表1-4中的信息可以包括对车辆106的限制数据。根据车辆106的当前状态，限制数据可以包括多个限制，例如图4和图5中所描述的限制和/或可以是简单的数值限制。通过促进该数据的通信，导航系统102和/或NCM114将知道限制，并且仅要求在可接受范围内的性能。
图6描述根据本文中示出和描述的实施例的用于实现车辆限制的流程图。如块630中所示，可以进行关于车辆106的操作模式的确定。具体地说，VCM112、NCM114、和/或导航系统102可以确定车辆106当前是否在手动模式或自动模式下操作。在块632，如果车辆106没有在自动模式下操作，则处理返回到块630。如果车辆106在自动模式下操作，则在块634，VCM112可以将车辆限制发送到导航系统102和/或NCM114。在块636，导航系统102和/或NCM114发送在车辆限制内的车辆命令。
图7描述根据本文中示出和描述的实施例的用于实现车辆限制的又一个流程图。如块730中所示，可以接收工作订单，其中工作订单与搬运负载到三维目的地有关。在块732中，可以确定车辆106到达三维目的地以完成工作订单的路线。在块734中，可以确定车辆限制，其中车辆限制基于车辆106的当前状态。在块736中，基于三维目的地和车辆限制确定自动命令。在块738中，将自动命令发送到所述车辆106。
虽然本文中已经示出和描述了特定的实施例，但是应当理解，在不偏离所要求保护主题的精神和范围的情况下可以进行各种其他改变和修改。此外，虽然本文中已经描述了所要求保护主题的各个方面，但是这样的方面不需要结合使用。因此，目的在于，所附权利要求覆盖在所要求保护主题的范围内的所有这样的改变和修改。

Claims (10)

1.一种用于提供车辆限制的系统，包括：
导航系统；以及
车辆，所述车辆包括存储器部件，所述存储器部件存储程序，所述程序当被所述车辆的处理器执行时，使得所述车辆至少执行以下：
接收对车辆的自动控制的指示；
从所述导航系统接收用于所述车辆到达目的地以完成工作订单的路线；
确定所述车辆限制，其中所述车辆限制基于车辆的当前状态；
将所述车辆限制从车辆控制模块传送到导航控制模块，其中，所述导航控制模块便于对所述车辆的自动控制以防止所述导航控制模块向所述车辆控制模块发送违反所述车辆限制的车辆命令；
经由所述导航控制模块确定到达所述目的地的自动命令，其中，所述确定是基于接收到的到所述目的地的路线和所述车辆限制而做出的；以及
将所述自动命令发送到所述车辆的发动机。
2.权利要求1所述的用于提供车辆限制的系统，其中从包括导航系统操作者、车辆操作者或导航系统的外部源接收对自动控制的指示。
3.权利要求1所述的用于提供车辆限制的系统，其中所述车辆的当前状态包括以下各项中的至少之一：当前车叉高度、当前车辆速度、当前车轮角度、以及当前负载重量。
4.权利要求1所述的用于提供车辆限制的系统，其中：
所述车辆限制包括速度限制、最大车轮角度、加速度限制、或减速度限制；以及
所述车辆限制所基于的车辆的当前状态包括当前车叉高度或当前负载重量。
5.权利要求1所述的用于提供车辆限制的系统，其中：
所述车辆控制模块实现手动控制命令；以及
所述导航控制模块从所述车辆控制模块接收所述车辆限制。
6.权利要求1所述的用于提供车辆限制的系统，其中确定所述自动命令包括：
确定车辆状况，其中所述车辆状况包括以下各项中的至少之一：当前负载重量、当前车辆速度、当前车轮角度、以及当前车叉高度；以及
在考虑所述车辆状况并且不违反所述车辆限制的情况下，确定车辆的有效操作以在所述路线上行进。
7.权利要求1所述的用于提供车辆限制的系统，其中响应于所述导航控制模块接收到所述自动控制命令，所述导航控制模块将所述车辆限制传送到所述导航系统。
8.权利要求1所述的用于提供车辆限制的系统，其中所述车辆控制模块将以下各项中的至少之一传送到所述导航控制模块：牵引速度反馈、牵引速度限制、牵引加速力限制、牵引减速力限制、车轮角度反馈、逆时针最大车轮角度、顺时针最大车轮角度、车轮速率限制、车叉高度反馈、提升速度限制、提升加速度限制、车叉高度限制、配件位置、配件上限、配件下限、以及配件速度限制。
9.权利要求1所述的用于提供车辆限制的系统，还包括用于处理所述工作订单的管理计算装置，其中：
所述工作订单标识需要搬运的产品的位置；
所述管理计算装置将与产品的位置有关的数据发送到所述导航系统；以及
所述导航系统确定所述车辆是否将完成所述工作订单。
10.一种车辆，包括：
存储器部件，所述存储器部件存储程序，所述程序当被处理器执行时，使得所述车辆至少执行以下：
接收对车辆的自动控制的指示；
接收到达目的地的路线；
确定所述车辆的车辆限制，其中所述车辆限制基于所述车辆的当前状态；
将所述车辆限制从车辆控制模块传送到导航控制模块以防止所述导航控制模块向所述车辆控制模块发送违反所述车辆限制的命令；以及
利用所述导航控制模块与所述车辆控制模块通信来提供控制命令以将所述车辆导航到所述目的地，同时遵守所述车辆限制。
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