JP6751603B2 - コンテナターミナルシステム - Google Patents
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Description
コンテナターミナルは、コンテナ船が接岸してコンテナを積み卸しする専用の岸壁、コンテナを運搬し保管するコンテナヤード、および荷役設備で構成される。
「コンテナヤード」とは、コンテナを荷役し一時集積しておく場所をいう。荷役設備は、例えば、ガントリークレーン、トランスファークレーン、ストラドルキャリアなどである。
しかし、従来のコンテナターミナルシステムでは、人が構内トレーラや荷役設備の運転操作を行っており、その自動化が望まれていた。
無人搬送台車は、磁気テープ、マーカ、RFIDタグ等で指定された所定のルートをターミナル管理システムにより制御し自動運転を行うものである。
また、本発明に関連する技術として、特許文献4が開示されている。
(2)また、AGVの走行経路に磁気テープなどを埋設する必要があり、かつ指定された所定のルート(走行経路)でしか自動運転できない。そのため、従来の有人トレーラが稼働中の既設のコンテナターミナルへの導入が困難であった。
(3)コンテナヤード内に積載された蔵置コンテナの間ではGPSが受信できず、自己位置が把握できない。
また、蔵置コンテナの間では構内無線通信が受信できず、ターミナル管理システムとの間でコマンドや状態信号等の送受信ができないことがある。
前記蔵置コンテナより全高が高いトランスファークレーンと、
前記コンテナヤード内で自由なルートで自律走行可能な半自動トレーラと、
前記トランスファークレーンの上部に取り付けられたGPS装置及び通信アンテナと、
前記通信アンテナを介して前記半自動トレーラと送受信可能、かつ前記ターミナル管理システムと送受信可能な運行支援装置と、を備え、
前記半自動トレーラは、
コンテナを積載して前記コンテナヤード内を走行可能なトレーラ車体に取付けられた自律走行ユニットを備え、
前記自律走行ユニットは、前記トレーラ車体を自律走行させる遠隔操縦可能な操縦ユニットと、
周囲の3次元形状を検出するレーザレンジファインダと、
前記蔵置コンテナの前記コンテナ位置を記憶し、受信可能なときに受信して更新する車載通信機と、
自己位置を推定する位置推定装置と、を有し、
前記運行支援装置は、前記ターミナル管理システムから前記コンテナ位置を含む支援情報を受信し、前記半自動トレーラに前記通信アンテナを介して前記コンテナ位置と前記模擬地図を含む作業情報を送信し、
前記半自動トレーラは、前記コンテナ位置を記憶し、前記ターミナル管理システムから前記運行支援装置を介して前記コンテナ位置と前記模擬地図を受信可能なときに受信して更新する、コンテナターミナルシステムが提供される。
前記位置推定装置は、前記3次元形状から周囲の3次元地図を作製し、これと前記模擬地図とのマッチングにより自己位置を推定する。
周囲の2次元画像を撮像するカメラを有し、
前記車載通信機は、前記コンテナ位置と前記蔵置コンテナに付されたコンテナ番号を受信し、
前記カメラは、走行中に前記コンテナ番号を撮像し、
前記位置推定装置は、前記コンテナ位置と前記コンテナ番号とから自己位置を推定する。
前記レーザレンジファインダは、前記トランスファークレーンまでの距離を検出し、
前記位置推定装置は、前記クレーン位置と前記距離とから自己位置を推定する。
前記運行支援装置は、クレーン位置を送信し、
前記レーザレンジファインダは、前記レーザ反射板までの距離を検出する。
この図において、本発明の半自動トレーラ10は、トレーラ車体12に取付けられた自律走行ユニット14を備える。
操縦ユニット16は、車速センサ16a、操舵用アクチュエータ16b、ブレーキとアクセルを操作する走行用アクチュエータ16c、及び制御装置17を備える。
この構成により、半自動トレーラ10は、車速センサ16aで速度を検出し、制御装置17からの指令信号により、操舵用アクチュエータ16bでハンドルを操舵し、走行用アクチュエータ16cで速度を制御する。
また、運行支援オペレータ30a(図5参照)からの指令により、半自動トレーラ10は、制御装置17を介して遠隔操縦可能に構成されている。
レーザレンジファインダ18は、レーザ光を用いて進行方向における地形の凹凸や障害物を検出し、周囲の3次元形状から半自動トレーラ10の進行方向前方の蔵置コンテナ2の位置を検出する。
蔵置コンテナ2とは、コンテナヤード内に積載されたコンテナ1である。以下、特に区別する場合を除き、蔵置コンテナ2を含めてコンテナ1と呼ぶ。
カメラ20は、好ましくはステレオカメラであり、進行方向における地形の凹凸や障害物を2つのカメラで検出し、蔵置コンテナ2の位置を検出する。
車載通信機22は、運行支援装置30(図5参照)と通信して、運行支援装置30からの支援情報aを受信し、半自動トレーラ10の作業情報bを発信する。
既存のターミナル管理システム9(図5参照)は、コンテナヤード内の蔵置コンテナ2の位置をすべて把握しているため、現時点でのあるべき姿の模擬地図を生成することができる。
車載通信機22は、既存のターミナル管理システム9から運行支援装置30を介して周囲の模擬地図を受信可能なときに受信して記憶する。
位置推定装置24は、レーザレンジファインダ18で検出した周囲の3次元形状から周囲の3次元地図を作製し、これと受信した模擬地図とのマッチングにより自己位置を推定する。
また、3次元地図の生成はデータ量が膨大となるため、リアルタイム処理が困難であるが、計測対象物が蔵置コンテナ2であることに着目し、蔵置コンテナ2の角情報(エッジ)を特徴量として抽出し、面のデータは処理対象としないようにする。なお、半自動トレーラ10は、さらに高速化を図るために2次元レーザレンジファインダを用いてもよい。
コンテナ番号は、コンテナ1の識別番号であり、コンテナ1の各面に記載(例えばペイント)されている。
既存のターミナル管理システム9は、コンテナヤード内の蔵置コンテナ2の位置(コンテナ位置:アドレス)をすべて記憶している。
カメラ20は、走行中にコンテナ番号を撮像する。
位置推定装置24は、コンテナ位置とコンテナ番号とから自己位置を推定する。
なお、コンテナ番号の読み取り装置は、例えば、特許文献4に開示されている。
トランスファークレーン3はその脚部にレーザ反射板4が取り付けられていることが好ましい。レーザレンジファインダ18は、トランスファークレーン3、すなわちレーザ反射板4までの距離(以下、検出距離)を検出する。
位置推定装置24は、クレーン位置と検出距離とから自己位置を推定する。
この図において、5はコンテナ船、6はガントリークレーン、7はコンテナヤード、8は外来トレーラ(有人トレーラ)、9はターミナル管理システム、9aはターミナルオペレータである。
これらは、既設のコンテナターミナルに設けられている。
この構成により、運行支援装置30は、トランスファークレーン3の上部に設置された通信アンテナ28を介して、中継して通路上の半自動トレーラ10と通信を行うことができる。
作業情報bは、支援情報aの他に、行先情報、等を含む。すなわち、運行支援装置30は、半自動トレーラ10に通信アンテナ28を介して、コンテナ位置、コンテナ番号、クレーン位置、及び模擬地図を送信する。
搬送情報dは、搬送完了情報を含む。
一方、本発明のコンテナターミナルシステム100は、無線通信ができない状況では、半自動トレーラ10の位置を把握できなくてもよい。
例えば、工場内の搬送台車の場合、マーカ等による所定コース上を移動し、全ての搬送台車の詳細な位置を管理システムが把握して交差点での交通整理も上位から指示する。しかし、本発明のシステムでは各トレーラ(半自動トレーラ10)がある程度の知能を持っているので、あらかじめ決めた交通ルールに各トレーラが従い走行する。
すなわち、ターミナルシステムによる集中管理ではなく、各トレーラが自律分散的に走行する。
また、コンテナターミナルシステム100から半自動トレーラ10への指示は、「どこからどこへ何を運べ」という作業指示のみであり、半自動トレーラ10は自律的に走行する。
(1)省人化
運転手は長時間労働から解放される。また、人材不足への対応、コスト低減ができる。
(2)作業品質の平準化
ヒューマンエラーを防止できる。また、タクトタイム(搬送時間)の一定化ができる。
(3)安全化
人的ミスによる事故を防止できる。また、荷役作業中の危険防止ができる。
(1)導入の容易化
本発明のコンテナターミナルシステム100は、段階的な導入が可能である。また、本発明のコンテナターミナルシステム100は、既存のシステムと運用との親和性が高い。さらに、半自動トレーラ10は、無人搬送台車(AGV:Automatic Guided Vehicle)と比較して低コストである。
(2)技術の先進性
最新の自動運転技術による世界初の先端ターミナルの実現ができる。
(3)将来の発展性
無人トランスファークレーンとの連携等、効率的な配車を可能とする全自動搬送システムへの発展が可能である。
2 蔵置コンテナ、2a エッジ、3 トランスファークレーン、
4 レーザ反射板、5 コンテナ船、6 ガントリークレーン、
7 コンテナヤード、8 外来トレーラ(有人トレーラ)、
9 ターミナル管理システム、9a ターミナルオペレータ、
10 半自動トレーラ、12 トレーラ車体、14 自律走行ユニット、
16 操縦ユニット、16a 車速センサ、16b 操舵用アクチュエータ、
16c 走行用アクチュエータ、17 制御装置、
18 レーザレンジファインダ、20 カメラ、22 車載通信機、
24 位置推定装置、26 GPS装置、28 通信アンテナ、
30 運行支援装置、30a 運行支援オペレータ、
100 コンテナターミナルシステム
Claims (6)
- コンテナヤード内の蔵置コンテナのコンテナ位置を把握し、前記コンテナヤード内の模擬地図を生成する既設のターミナル管理システムと、
前記蔵置コンテナより全高が高いトランスファークレーンと、
前記コンテナヤード内で自由なルートで自律走行可能な半自動トレーラと、
前記トランスファークレーンの上部に取り付けられたGPS装置及び通信アンテナと、
前記通信アンテナを介して前記半自動トレーラと送受信可能、かつ前記ターミナル管理システムと送受信可能な運行支援装置と、を備え、
前記半自動トレーラは、
コンテナを積載して前記コンテナヤード内を走行可能なトレーラ車体に取付けられた自律走行ユニットを備え、
前記自律走行ユニットは、前記トレーラ車体を自律走行させる遠隔操縦可能な操縦ユニットと、
周囲の3次元形状を検出するレーザレンジファインダと、
前記蔵置コンテナの前記コンテナ位置を記憶し、受信可能なときに受信して更新する車載通信機と、
自己位置を推定する位置推定装置と、を有し、
前記運行支援装置は、前記ターミナル管理システムから前記コンテナ位置を含む支援情報を受信し、前記半自動トレーラに前記通信アンテナを介して前記コンテナ位置と前記模擬地図を含む作業情報を送信し、
前記半自動トレーラは、前記コンテナ位置を記憶し、前記ターミナル管理システムから前記運行支援装置を介して前記コンテナ位置と前記模擬地図を受信可能なときに受信して更新する、コンテナターミナルシステム。 - 前記車載通信機は、周囲の前記模擬地図を受信可能なときに受信して記憶し、
前記位置推定装置は、前記3次元形状から周囲の3次元地図を作製し、これと前記模擬地図とのマッチングにより自己位置を推定する、請求項1に記載のコンテナターミナルシステム。 - 前記位置推定装置は、前記3次元形状から前記コンテナのエッジを検出して前記3次元地図を作製する、請求項2に記載のコンテナターミナルシステム。
- 前記半自動トレーラは、
周囲の2次元画像を撮像するカメラを有し、
前記車載通信機は、前記コンテナ位置と前記蔵置コンテナに付されたコンテナ番号を受信し、
前記カメラは、走行中に前記コンテナ番号を撮像し、
前記位置推定装置は、前記コンテナ位置と前記コンテナ番号とから自己位置を推定する、請求項1に記載のコンテナターミナルシステム。 - 前記車載通信機は、前記トランスファークレーンのクレーン位置を受信し、
前記レーザレンジファインダは、前記トランスファークレーンまでの距離を検出し、
前記位置推定装置は、前記クレーン位置と前記距離とから自己位置を推定する、請求項1に記載のコンテナターミナルシステム。 - 前記トランスファークレーンの脚部に取り付けられたレーザ反射板を備え、
前記運行支援装置は、クレーン位置を送信し、
前記レーザレンジファインダは、前記レーザ反射板までの距離を検出する、請求項1に記載のコンテナターミナルシステム。
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