JP7112803B1

JP7112803B1 - 搬送システム、及び搬送制御方法

Info

Publication number: JP7112803B1
Application number: JP2022515827A
Authority: JP
Inventors: 将也阿蘇
Original assignee: Lexxpluss
Current assignee: Lexxpluss
Priority date: 2021-11-10
Filing date: 2021-11-10
Publication date: 2022-08-04
Anticipated expiration: 2041-11-10
Also published as: WO2023084637A1; EP4400931A1; JP2023071149A; JPWO2023084637A1

Abstract

誘導ラインを検出することができなくなった場合であっても作業を継続することができること、または誘導ラインを検出することができない異常を検出することができること、の少なくともいずれかを実現可能な搬送システム、及び搬送制御方法を提供する。搬送システムは、搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える。搬送車は、走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、備え、制御装置は、前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部を備え、前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置から所定距離以上離れた位置である場合に、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置へ前記搬送車を走行させる。

Description

本開示は、搬送システム、及び搬送制御方法に関する。

近年、工場や倉庫内などの施設内における荷物の搬送に自律走行可能な無人搬送車を活用することが実用化されている。施設内に敷設された所定のガイドラインに沿って無人搬送車を所定の目的位置まで走行させるライン追従区間と、自律航法により自律走行する自律走行区間と、の両方の区間を走行する制御技術が、例えば特許文献１などに開示されている。

特開２０１２－８９０７８号公報

特許文献１に記載された技術では、自律走行区間を走行する場合に、予め設定された直進経路に沿って自律走行し、次のガイドラインまで走行することが開示されている。しかし、誘導ラインを検出することができなくなった場合、進むべき方向を特定できず、搬送作業を継続することができないという課題があった。また、誘導ラインを検出することができない異常を検出することができないという課題があった。

そこで、本開示は上記の少なくともいずれかの問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、誘導ラインを検出することができなくなった場合であっても作業を継続することができること、または誘導ラインを検出することができない異常を検出することができること、の少なくともいずれかを実現可能な搬送システム、及び搬送制御方法を提供することである。

本開示によれば、搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、前記搬送車は、走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、備え、前記制御装置は、前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部を備え、前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置から所定距離以上離れた位置である場合に、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置へ前記搬送車を走行させる、ことを特徴とする搬送システムが提供される。

また、本開示によれば、搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、前記搬送車は、走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、備え、前記制御装置は、前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定部と、を備え、前記異常判定部は、異なる搬送車により所定距離以内の位置で前記異常状態を複数回検出した場合に、前記誘導ラインの異常を検出する、ことを特徴とする搬送システムが提供される。

また、本開示によれば、搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、前記搬送車は、走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、備え、前記制御装置は、前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定部と、を備え、前記異常判定部は、特定の搬送車で複数回前記異常状態を検出した場合に、前記搬送車の異常を検出する、ことを特徴とする搬送システムが提供される。

また、本開示によれば、搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、前記搬送車は、走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、障害物を検出する障害物検出部と、備え、前記制御装置は、前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、前記搬送車の検出した前記誘導ラインの位置情報が所定量以上蓄積された場合に、蓄積された前記位置情報に基づいて前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新する、ことを特徴とする搬送システムが提供される。

また、本開示によれば、搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、を備え、前記自車位置推定ステップで推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置から所定距離以上離れた位置である場合に、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置へ前記搬送車を走行させる、ことを特徴とする搬送制御方法が提供される。

また、本開示によれば、搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、前記誘導ライン検出ステップが前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定ステップで推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定ステップと、を備え、前記異常判定ステップは、異なる搬送車により所定距離以内の位置で前記異常状態を複数回検出した場合に、前記誘導ラインの異常を検出する、ことを特徴とする搬送制御方法が提供される。

また、本開示によれば、搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、前記誘導ライン検出ステップが前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定ステップで推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定ステップと、を備え、前記異常判定ステップは、特定の搬送車で複数回前記異常状態を検出した場合に、前記搬送車の異常を検出する、ことを特徴とする搬送制御方法が提供される。

また、本開示によれば、搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、障害物を検出する障害物検出ステップと、前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、前記搬送車の検出した前記誘導ラインの位置情報が蓄積された場合に、蓄積された前記位置情報に基づいて前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新するステップと、を備える、ことを特徴とする搬送システムが提供される。

本開示によれば、誘導ラインを検出することができなくなった場合であっても作業を継続することができること、または誘導ラインを検出することができない原因を特定することができること、の少なくともいずれかを実現可能な搬送システム、及び搬送制御方法を提供することができる。

本実施形態に係る搬送車のハードウェア構成例を示す斜視図である。本実施形態に係る搬送車のハードウェア構成例を示す下面図である。本実施形態に係る搬送車と牽引台車が結合された際のハードウェア構成の一例を示す図である。本実施形態に係る搬送車と牽引台車が結合された際のハードウェア構成の他の一例を示す図である。本実施形態に係る動作エリアの構成例を示す図である。誘導ライン検出部により誘導ラインを構成する二次元コードを検知した際の誘導ラインと搬送車の位置関係を示す図である。誘導ライン検出部により誘導ラインを構成する磁気テープを検知した際の誘導ラインと搬送車の位置関係を示す下面図である。本実施形態に係る搬送システムの全体構成図の一例を示す図である。本実施形態における統括制御装置の構成図である。本実施形態に係る搬送車の機能構成図を示す図である。本実施形態におけるマップ作成の制御フローを示すフロー図である。本実施形態におけるマップ情報の更新処理フローを示すフロー図である。本実施形態における異常判定処理を示すフロー図である。異常検出処理の他の一例を示すフロー図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

[実施例１]
物流倉庫や製造工場などでは、現場の作業と連携させるために、台車やパレットなどの搬送物を所定の位置と向きに所定の方法で停止させることが求められる。例えば、台車をベルトコンベアとの連携位置に停車させたり、作業員の作業位置に横付けしたりすることで、作業員が移動せず搬送物に乗せられた荷物を取ることができるように搬送物を搬送することが求められる。上記したようなベルトコンベアと連携させたり、作業員の作業位置に横付けするためには、精度の高い搬送作業が必要となる。

従来の自律走行方式（レーザー光などを利用した障害物検知センサにより障害物を検知し、障害物を避けて自律走行する方式）では、精度の高い搬送作業を実現することは難しく、また所定の位置と向きに所定の方法で停止させるためのシステム導入に手間がかかるという課題がある。また誘導方式（走行路面に敷設された誘導ラインに沿って走行する方式）では、誘導ラインを走行路面に敷設する必要があり、敷設作業を行う際に現場のオペレーションの妨げになったり、敷設された誘導ラインを傷めないように現場オペレーションを変更する必要が生じることがある。また、磁気誘導線を路面に埋め込むタイプの誘導ラインを敷設した後には、走行経路の変更が容易ではないという課題がある。

そのため、所定の方法で停止させたり、ベルトコンベアなどの他機器と連携させるための精度の高い搬送作業が求められるエリアは、誘導走行エリアと定義して、誘導方式で搬送車が走行可能となるように誘導ラインを敷設し、他のエリアは自律走行エリアと定義して、誘導ラインが無くても予め取得しているマップ情報をもとにして自律走行方式で指定された目的地に向かって搬送車を走行させることが望ましい。

図１乃至図４を用いて搬送車及び牽引される台車のハードウェア構成を説明する。図１は、本実施形態に係る搬送車のハードウェア構成例を示す斜視図である。図１の矢印15は搬送車の進行方向を示している。図１に示す通り、搬送車は、台車との連結と非連結状態を切り替えるための連結部11、搬送車周辺の物体を検出する物体位置検出部12、駆動輪13、非駆動輪14を備えている。

また、搬送車の上面側には、連結部11と、物体位置検出部12が搭載されている。連結部11は、例えばアクチュエータで構成され、台車と連結する場合にはアクチュエータを上側に伸ばして台車側の連結受け部(図示しない)と連結し、連結を解除する場合にはアクチュエータを縮めて連結部と台車側の連結受け部との連結を解除できるように構成されている。また、連結部11は、平面上で搬送車の駆動輪13を取り囲む４か所の位置に配置され、台車と４か所で連結可能となっている。本実施形態では４つの連結部を有する例を説明するが、連結部の数は必ずしも４個である必要は無く、１個以上のに似の数を選択可能である。

物体位置検出部12は、搬送車から物体までの距離を検出する装置である。物体位置検出部12の一例としては、レーザー光を照射して物体に当たって跳ね返ってくるまでの時間を計測することで物体までの距離や方向を計測するレーザー距離センサ（LiDAR（Light detection and ranging）など）、ミリ波の送信信号と物体に反射して戻ってくる受信信号に基づいて物体までの距離を検出するミリ波レーダー、または、カメラで物体を撮影して撮影画像を解析することで物体までの距離を計測するカメラ式距離センサ、などを適用することができる。本実施形態では、物体位置検出部12を搬送車の上面部の進行方向前方に配置する例を示したが、これに替えて進行方向の前方側面に配置しても良い。また、前方だけでなく進行方向の後方側面や左右両側面に配置しても良い。

物体位置検出部12は、搬送車の周囲360度に対して物体を検出するようにしても良いが、少なくとも搬送車の進行方向15の前方に対して物体を検出できるように構成されている。

図２は、本実施形態に係る搬送車のハードウェア構成例を示す下面図である。搬送車の底面には、搬送車の進行方向15に対する左右両側の位置に駆動輪13が設けられ、各駆動輪13の前後の位置にはそれぞれ非駆動輪14が設けられる。駆動輪13は、モーターの回転軸に接続されて駆動される車輪であり、右側の駆動輪と左側の駆動輪はそれぞれ個別に制御され、各駆動輪の回転速度や回転方向を個別に制御することにより、搬送車をカーブさせて走行させたり、その場で搬送車を回転させて向きを変えたりすることが可能となる。非駆動輪14は、駆動されない車輪で構成され駆動輪13により搬送車が移動することで受動的に回転する車輪である。非駆動輪14は、例えば、車輪と車軸を固定するフォークを有し、フォークは搬送車の底面部材と旋回可能に接続される回転キャスターで構成される。そのため、搬送車の進行方向や回転動作に応じて非駆動輪14の車輪回転方向が受動的に変化する。図２では、２つの駆動輪と、四隅に４つの非駆動輪を備える搬送車のハードウェア構成を例示したが、本発明は当該ハードウェア構成に限定されるものではなく、駆動輪２つと非駆動輪２つの計４輪の構成を採用することも可能であり、また当該４輪構成において前輪がステアリング可能となる構成を採用することも可能である。

搬送車の底面には、誘導ラインを検出する誘導ライン検出部16が設けられている。誘導ライン検出部16は、望ましくは駆動輪13よりも搬送車の進行方向前方に設けられる。これにより、誘導ラインがカーブしている位置を走行する場合に誘導ラインに追従して走行しやすくなり、また搬送車及び牽引する台車が進行する際にいち早く誘導ラインから情報を受信することでいち早く停止等の処理が実行できる。誘導ライン検出部は、上述したような誘導方式のタイプに応じたセンサが用いられる。誘導方式として、電磁誘導方式を用いる場合はピックアップコイル、磁気誘導方式を用いる場合は磁気センサ、画像認識方式を用いる場合はカメラが誘導ライン検出部のセンサとして用いられる。

図３は、本実施形態に係る搬送車と牽引台車が結合された際のハードウェア構成の一例を示しており、具体的には、搬送車10が牽引対象である台車の下側に潜り込んだ状態で台車と連結する例を示している。この際、円錐形上の連結部11と対応する位置にすり鉢状の連結受け部が台車の底面に配置されており、連結部11を上側に伸ばすことで台車と連結でき、連結部11を縮めることで台車との連結を解除できる。

図４は、本実施形態に係る搬送車と牽引台車が結合された際のハードウェア構成の他の一例を示している。図４に示す例では、搬送車は台車2000の横に位置する状態で台車と連結する例を示している。台車は、搬送車の連結部11の少なくとも一部と連結する連結受け部2010を備えており、連結部11を上側に伸ばすことで台車と連結でき、連結部11を縮めることで台車との連結を解除できる。図３や図４では、搬送車の上面にアクチュエータ等で構成される連結部11を上下方向に伸縮させることで、台車との連結と連結解除を行う例を示したが、搬送車と台車の連結方法はこれに限られず、他の連結方法であっても良い。また、搬送車と連結される搬送物は、台車に限られず、例えば、車輪を有さないパレットやキャビネット等であっても良い。パレットやキャビネットを搬送する場合には、搬送車はパレットやキャビネットの下側に潜り込んで、パレットやキャビネットを持ち上げた状態で連結される。

図５は、本実施形態に係る動作エリア130の構成例を示す図である。図３に示す通り、動作エリア130内には、誘導ライン131が敷設されており、自律走行モードで走行する搬送車が予め設定された走行モード切替位置132において誘導ライン131を検出した場合には、自律走行モードから誘導走行モードに走行制御モードが切り替えられる。また、逆に誘導ライン上を誘導走行モードで走行する搬送車が予め設定された走行モード切替位置132に入った場合には、誘導走行モードから自律走行モードに走行制御モードが切り替えられる。荷物が収納されている棚やベルトコンベヤや作業員の作業位置の近接位置に搬送車を誘導するために、誘導ライン131で構成される軌道は、複数の分岐点を介して、棚や作業位置と近接する位置に敷設されている。

誘導ラインの敷設されていない自律走行エリアを自律走行モードで走行している搬送車10は、走行モード切替位置132に進入し、かつ誘導ライン131を検出することを条件に誘導ラインに追従する誘導走行モードに走行モードを変更する。他方、誘導ライン上を誘導走行モードで走行する搬送車が走行モード切替位置132に進入した場合には、誘導走行モードから自律走行モードに走行制御モードが切り替わり、搬送車は誘導ラインを離脱して、自律走行を開始する。

図５で示した誘導ライン111、131としては、後述するような、従来から利用されている様々な誘導方式の誘導ラインを適用することができる。具体的には、例えば、誘導ラインとして設置した金属線に微弱な交流電流を流すことで生じる磁場を搬送車側のピックアップコイルで検出する電磁誘導方式、誘導ラインとして床面に敷設した磁気テープを搬送車側の磁気センサで読み取る磁気誘導方式、または誘導ラインとして床面に敷設したコード（バーコード、二次元コードなど）の画像を搬送車側のカメラで撮影して画像処理を行う画像認識方式などを適用することができる。

図６は、誘導ライン検出部１６により誘導ラインを構成する二次元コードを検知した際の誘導ラインと搬送車の位置関係を示している。誘導ラインは二次元コード1000に示すような二次元平面上にコード情報が印刷された複数の二次元コードが誘導ラインの敷設方向に向かって並んで印刷されている。誘導ライン検出部１６は、二次元コードを検出すると、当該二次元コードから取得したコード情報に基づいて、当該二次元コードの位置情報を取得する。

図７は、誘導ライン検出部１６により誘導ラインを構成する磁気テープを検知した際の誘導ラインと搬送車の位置関係を示している。図１３に示す誘導ライン検出部１６は、磁気テープを検出する磁気センサ１７を搬送車の進行方向に向かって横方向に複数備える構成となっている。誘導ライン検出部１６に設けられた複数の磁気センサ１７は、それぞれ磁気テープを検出したか否かの検出信号を出力する。図２２に示す場合では、誘導ライン検出部１６の中央に位置する３つの磁気センサ１７Aが磁気テープを検出しており、誘導ライン検出部１６の両脇のそれぞれ２つの磁気センサ１７Bが磁気テープを検出していない。

＜搬送システムの構成＞
次に、本実施形態の搬送システムの構成を説明する。図８は、本実施形態に係る搬送システムの全体構成図の一例を示す図である。搬送システム1000は、複数の搬送車（10a, 10b）、搬送物である台車2000、搬送車の状態を表示又は搬送車へ指令を入力可能な操縦機3000、搬送車の運行に必要な情報を管理する統括制御装置4000、統括制御装置の情報を表示し統括制御装置に情報を入力する入出力装置5000、複数の搬送車（10a, 10b）と操縦機3000と統括制御装置4000を通信可能に接続する通信ネットワーク6000を備える。

また、搬送システム1000は通信ネットワーク6000を介して外部システム7000と接続させることもできる。搬送システム1000を製造工場に導入して、製造に必要な部品を収納庫から製造ラインに搬送する場合には、搬送システム1000は、外部システム7000として製造管理システムとシステム間連携を行う。この場合、製造管理システムから製造作業の稼働進捗状況に関する情報を取得すれば、搬送車による輸送量や輸送経路を製造作業の作業進捗状況に応じて動的に調整することができる。

別の例として、搬送システム1000を物流倉庫に導入して、トラック等で荷物が倉庫に搬入される際に搬入物を搬入口から収納庫に搬送し、また倉庫から荷物を出荷する際に収納庫から出荷される荷物を搬出口へ搬送する場合には、搬送システム1000は、外部システム7000として物流管理システムとシステム間連携を行う。この場合、物流管理システムから搬入に関する情報や出荷に関する情報を取得すれば、搬送車による輸送量や輸送経路を変更することができる。

搬送システムが導入される施設では、一般的に複数の搬送車（10a, 10b）が稼働するため、それぞれの搬送車は通信ネットワーク6000を介して他搬送車や他構成要素と通信可能に連結される。例えば、搬送車は自機の検出部で検出した各種検出情報やその他の制御情報を操縦機3000や統括制御装置4000や他搬送車10に送信する。また搬送車10は台車2000と電気的に接続又は近距離通信手段で通信可能に接続され、台車から連結状態に関する情報や台車の識別情報などを受信可能に構成される。

操縦機3000は、指定した搬送車の状態情報を表示する機能と、指定した搬送車へ指令を入力する機能を備えている。例えば、操縦機に表示される搬送車の状態情報としては、搬送車に搭載されて搬送車の電源となるバッテリの充電量の情報、搬送車と連れた台車の識別情報などである。搬送車へ入力する指令としては、例えば、搬送車の目的地に関する指令情報、台車との連結や連結解除の動作指令、搬送車の走行開始指令、搬送車の停止指令、充電ステーションへの帰還指令などである。

図９に本実施形態における統括制御装置4000の構成図を示す。統括制御装置4000は、施設エリアで運行される複数の搬送車の状態情報を記録する状態情報記録部4010と、複数の搬送車の動作シナリオを管理する動作シナリオ管理部4020と、搬送車の誘導ライン検出部により取得された誘導ラインの検出情報を含む搬送車の検出情報に基づいて作業エリアのマップを生成及び更新するマップ管理部4030と、搬送車の検出情報に基づいて誘導ライン及び搬送車の異常を判定する異常判定部4040と、外部の入出力装置5000及び通信ネットワーク6000と通信を行う通信部4050と、を有している。

状態情報記録部4010で記録される搬送車の状態情報は、例えば、運行中の複数の搬送車により検出される障害物検出位置、誘導ライン検出位置、搬送車の走行位置の履歴情報、更には、バッテリ充電量の情報、複数の搬送車と連結された台車の識別情報、複数の搬送車の動作モード（誘導走行モードまたは自律走行モード）、その他搬送車の検出部230で検出される各種検出情報、作業エリアのマップ情報などである。動作シナリオ管理部4020で管理される動作シナリオは、例えば、複数の搬送車それぞれの目的地の情報、目的地に行き着くまでに実行する複数の動作内容、複数動作の動作順序、複数動作の切替条件を含んでいる。

マップ管理部4030は、搬送車により検出される障害物検出位置、誘導ライン検出位置、搬送車の走行位置の履歴情報に基づいて、作業エリア内の障害物と誘導ラインの位置情報を含むマップを生成する。更に、マップ管理部4030は、１台又は複数台の搬送車により蓄積された誘導ラインの検出位置の情報に基づいて、マップに登録されている誘導ラインの位置情報を更新する。マップ管理部によるマップの生成とマップの更新についての制御フローの詳細は後述する図１０、図１１を用いて説明する。

異常判定部4040は、マップ情報に登録されている誘導ラインの位置情報と、搬送車で検出される誘導ラインの検出位置情報を含む搬送車の検出情報に基づいて、誘導ライン及び搬送車の異常を判定する。異常判定部4040による誘導ラインと車両異常を判定する制御フローの詳細は後述する。

入出力装置5000は、統括制御装置4000の状態情報記録部4010に記録された情報、マップ情報（マップの更新情報を含む）及び異常判定部による判定結果などを表示するとともに、動作シナリオ管理部4020で管理される動作シナリオを入力することで新規に動作シナリオを追加したり、更新したりすることができる。入出力装置5000に入力される情報は、例えば、任意の搬送車の目的地が誘導走行エリア110の作業エリアAであることや、誘導走行エリア110に進入して作業エリアAに行き着くための動作内容、動作切替条件などを含んでいる。

＜搬送車の機能＞
図１０を用いて搬送車の有する機能を説明する。図１０は本実施形態に係る搬送車の機能構成図を示す図である。搬送車10は、搬送車外部の台車2000や通信ネットワーク6000と通信を行う通信部210と、記録部220、後述する各種センサを備えた検出部230、台車と連結するための連結部11、車輪を駆動させる車輪駆動部280、入力部240、表示部250、車輪駆動部280などの動作を制御する制御部260、を備えている。

記録部220は、通信部210が外部から受信した情報、検出部230が検出した検出情報、制御部が出力した制御情報を記録する機能を有する。

検出部230は、物体位置検出部12、誘導ライン検出部16、走行距離検出部233、衝突検出部234、姿勢検出部235、充電量検出部236を備えている。物体位置検出部12は、前述した通り、レーザー光を照射して物体に当たって跳ね返ってくるまでの時間を計測することで物体までの距離や方向を計測するレーザー距離センサ（LiDAR（Light detection and ranging）など）、ミリ波の送信信号と物体に反射して戻ってくる受信信号に基づいて物体までの距離を検出するミリ波レーダー、または、カメラで物体を撮影して撮影画像を解析することで物体までの距離を計測するカメラ式距離センサ、などで構成される。

誘導ライン検出部16は、上述したように誘導方式のタイプに応じたセンサが用いられる。誘導方式として、電磁誘導方式を用いる場合はピックアップコイル、磁気誘導方式を用いる場合は磁気センサ、画像認識方式を用いる場合はカメラが誘導ライン検出部のセンサとして用いられる。誘導ライン検出部は、誘導ラインの直上に位置している場合に誘導ラインを検出して検出信号を出力する。また、カメラにより二次元コードやバーコードを使った誘導ラインを読み取る画像認識方式の場合には、誘導ラインの検出信号に加えて、検出したコードの情報に基づいて位置情報を生成し、更にコードの画像情報を行うことで誘導ラインと搬送車の相対角度情報を生成することができる。

走行距離検出部233は、非駆動輪14または駆動輪13の回転数を検出し、当該回転数の検出情報と非駆動輪または駆動輪の直径（または円周長）の情報に基づいて搬送車の走行距離を計測する。代替手段として、ミリ波を床面に照射して反射波を検出するミリ波センサを用いて、搬送車の走行速度を検出し、当該走行速度を積分することで走行距離を推定する手段を適用することも可能である。また、上記した方法以外のあらゆる走行距離を計測する方法を適用可能である。

衝突検出部234は、搬送車が物体や人に衝突したことを検出する機能を有する。具体的には、ジャイロセンサなどにより加速度を検出して、加速度の急変を検出した場合に衝突が発生したと判断することができる。代替手段として、搬送車の進行方向前方にバンパーと共に物理スイッチを設け、当該物理スイッチが押されたことにより衝突が発生したと判断する手段を適用することも可能である。また、上記以外の衝突検知方法を適用することができる。衝突検出部234が衝突を検出した場合には、搬送車を停止させ、衝突発生情報と衝突発生位置の少なくともいずれかの情報を記録部に記録すると共に、当該情報を統括制御装置4000及び操縦機3000に情報を通知する。姿勢検出部235は、磁気コンパス又は左右駆動輪の回転数の情報又は車輪のステアリング情報に基づいて、自車の向き（姿勢）を検出する。

充電量検出部236は、搬送車の電源であるバッテリの充電量を検出する。充電量検出部236で検出した充電量が所定値以下となった場合には、充電が必要と判断して、充電量減少の検知情報を記録部に記録すると共に、当該情報を統括制御装置4000及び操縦機3000に情報を通知する。更に、充電量が所定値以下であることを検出した場合に、上記処理に加えて充電スポットへ自動で移動して充電を行うようにしても良い。なお、充電量検出部236が要充電と判断するための前記所定値は、当該搬送車に設定された目的地までの距離と当該搬送車に連結された搬送物の重量の少なくともいずれかに基づいて予め設定された値であっても良い。

入力部240は、搬送車に搭載された物理スイッチ又はタッチパネル等で構成され、ユーザは動作指令等を直接搬送車に入力することができる。表示部250は、例えば、搬送車に搭載された液晶パネル等で構成され、搬送車の状態情報（検出部230での各種検出情報、走行モードの種別、現在実行中の動作シナリオなど）を表示することができる。

制御部260は、動作判定部261と、モード切替部262と、連結制御部263と、表示制御部264と、位置推定部265と、走行制御部266を備えている。動作判定部261は、動作シナリオ管理部4020から取得した自搬送車の動作シナリオに基づいて搬送車の動作を判定する。

モード切替部262は、動作シナリオ等により予め定められた条件、または入力部240で入力された指令に基づいて、搬送車の走行モードを誘導走行モードと自律走行モードの間でモードの切り替えを行う。連結制御部263は、動作シナリオ等で予め定められた条件、または入力部240で入力された指令に基づいて、連結部11の動作を制御して、台車等の搬送物との連結／非連結を制御する。表示制御部264は、前述した入力部240の入力IF及び表示部250を制御する。

位置推定部265は、走行距離検出部233で検出した走行距離と、姿勢検出部235で検出した自車の向きの情報と、記録部220に記録されているエリア全体のマップ情報に基づいて、走行エリア全体における自車の位置を推定する。または、物体位置検出部12で計測した自車から物体までの距離や方向の情報と、記録部220に記録されているエリア全体のマップ情報に基づいて走行エリア全体における自車の位置を推定することも可能である。あるいは、二次元コードで構成された誘導ライン上を走行している場合には、二次元コードの識別情報と上記マップ情報とに基づいて走行エリア全体における自車の位置を推定することも可能である。

位置推定部265は、推定した自車位置情報と、物体位置検出部12で検出した自車から物体までの距離情報に基づいて、物体が存在する位置を推定する。また、誘導ライン検出部16で誘導ラインを検出した際の自車位置情報に基づいて、誘導ラインの設置位置を推定する。

走行制御部266は、動作判定部261、モード切替部262による判定情報の少なくともいずれかに基づいて、搬送車の走行を制御する。具体的には、車輪駆動部280の有する右輪駆動部281、左輪駆動部282をそれぞれ個別に制御する。右輪駆動部281と左輪駆動部282は例えばモーターで構成され、各駆動輪の回転速度や回転方向を個別に制御することで、搬送車を任意の軌跡半径でカーブさせて走行させたり、搬送車を回転させて向きを変えたりすることが可能となる。

＜マップ生成処理＞
以下に、マップ管理部4030により実施されるマップ作成の制御フローを説明する。図１１は、本実施形態におけるマップ作成の制御フローを示すフロー図である。まず、マップ管理部4030は、搬送車に搭載された位置推定部で生成された物体位置の情報に基づいて、作業エリアのマップを生成する（S901）。ここで、検出される物体は、例えば作業エリアの外縁となる壁や作業エリア内側の障害物である。

次に、マップ管理部4030は、誘導ラインに沿って搬送車を走行させることにより位置推定部が推定した誘導ラインの位置情報を取得する（S902）。ここで、誘導ライン上を走行させる方法は、手動操作で搬送車を走行させても良いし、誘導ラインに沿った自動走行制御を利用しても良い。

次に、マップ管理部4030は、S901で生成した障害物情報を含むマップ情報に、S902で取得した誘導ラインの位置情報を統合して、障害物位置と誘導ライン位置を含む統合マップを生成する（S903）。なお、S903のようにマップ統合に替えて、S901で生成した物体位置のマップ情報とS902で生成した誘導ラインのマップ情報を単一のマップに統合処理せずに、それぞれ別のデータとして記録する記録処理とすることもできる。

次に、マップ管理部4030は、入出力装置5000に統合マップを表示し、入出力装置5000を介してユーザが入力した走行モード切替位置の情報を当該統合マップに追加する（S904）。図１１で示した制御フローでは、S902,S903,S904の順で処理を行う例を説明したが、S904の処理は、S902,S903の処理と並行して実施することも可能であり、又は、S904の処理を行った後にS902とS903の処理を実行することも可能である。その場合、S904では入出力装置5000にS901で生成されたマップを表示し、入出力装置5000を介してユーザが走行モード切替位置の情報をマップ上に入力する。マップ管理部4030は、上記した各処理を実行することにより、障害物の位置情報と誘導ラインの位置情報を含む統合マップを生成することができ、更には、当該統合マップに走行モード切替位置を登録することができる。

＜マップ更新処理＞
以下に、マップ管理部4030により実施されるマップ更新の制御フローを説明する。図１２は、本実施形態におけるマップ情報の更新処理フローを示すフロー図である。まず、マップ管理部4030で生成した統合マップの情報に基づいて搬送車の運用が開始される（S1001）。

次に、搬送車の運用により、搬送車により検出された誘導ラインの位置情報が蓄積される（S1002）。当該誘導ラインの位置情報は、統括制御装置4000内の状態情報記録部4010に蓄積されてもよく、各搬送車内の記録部220に記録されても良い。

次に、S1002で搬送システム内に蓄積された誘導ラインの位置情報の蓄積データ量が所定条件を満たすか否かを判断する（S1003）。ここで、所定条件とは、蓄積データ量が所定しきい値を超えたことを条件としても良く、所定距離以内に例えば１０本以上の誘導ラインの検出情報が蓄積された場合でも良く、また同一の搬送車による取得された位置情報だかではなく、複数の搬送車により位置情報が取得されたことを所定条件としても良く、またこれらの組合せの条件であっても良い。

S1003において、蓄積した位置データが所定条件を満たさない場合には、S1002に戻って位置データの蓄積を継続する。他方、蓄積した位置データが所定条件を満たす場合には、S1004の処理に遷移する。

S1004では、蓄積した誘導ラインの位置データに基づいて、マップに登録した誘導ラインの位置を更新する(S1004)。S1004において誘導ラインの位置を更新したら、再びS1001の処理の戻り搬送車の運用を継続する。誘導ラインの位置の更新方法の一例として、蓄積した誘導ラインの位置の平均座標を更新後の誘導ラインの位置として登録することができる。また、他の例として、上記した平均座標とマップに登録されている誘導ラインの位置の中間座標を更新後の誘導ラインの位置として登録することもできる。また、他の例として、蓄積した誘導ラインの位置に基づいて近似直線（又は近似曲線）を生成し、当該近似直線を更新後の誘導ラインの位置として登録することもできる。

＜異常検出処理＞
以下に、異常判定部4040における異常検出処理の一例を説明する。図１３は、本実施形態における異常判定処理を示すフロー図である。まず、搬送車は誘導走行モードで誘導ライン上を走行する運用が行われる（S1101）。次に、誘導ライン検出部により誘導ラインが検出できない状態が所定距離以上継続しているか否かに応じて、継続していない場合はS1101の処理に戻り、継続している場合はS1103に遷移する（S1102）。ここで、当該所定距離は、例えば数センチ～数十センチ程度の距離で設定することができる。

次に、位置推定部で取得した現在の自車位置が、マップに登録された誘導ラインの設置位置の近傍であるか否かに応じて、近傍ではない場合はS1104の処理に遷移し、近傍である場合はS1105の処理に遷移する（S1103）。ここで、登録された誘導ラインの設置位置の近傍とは、例えば数センチ程度の所定距離以内か否かで判断することができる。

S1104では、搬送車が、マップに登録された誘導ラインの設置位置から離れた位置にあるため、誘導ラインから逸脱していることを検知する。更に、マップに登録されている誘導ラインの位置に向けて搬送車を走行させ、誘導ライン上の位置へ復帰させるリカバリ動作を実行する。

S1105では、搬送車が、マップに登録された誘導ラインの設置位置の近傍に位置しているため、通常状態であれば誘導ラインを検出できるはずである。そのため、誘導ラインと搬送車を含む搬送システムのいずれかの部分に異常があることを検出して、異常状態を検出した搬送車の識別情報、異常状態を検出した位置を関連付けて記録部220若しくは状態情報記録部4010に記録する。次に、搬送車による走行履歴の情報が所定量以上蓄積されているかに応じて、所定量以上蓄積されている場合は処理S1101の処理に戻り、蓄積されている場合は処理S1107に遷移する(S1106)。ここで、履歴情報が所定量以上蓄積されている状態とは、例えば、異常と判定された位置において２台以上の所定数の搬送車における作業がそれぞれ複数の所定回数以上実施されていることである。

次に、S1107では、異なる搬送車において略同一位置（所定距離以内の位置）で上述した異常状態を複数回検出している場合には、S1108の処理に遷移し、他方、上記条件に該当しない場合には、S1109の処理に遷移する（S1107）。ここで、S1107において異なる搬送車で同位置で複数回異常を検出する例としては、例えば、10A,10B,10Cの３台の搬送車が作業を行っている場合に、10Bで同一位置において１０回異常を検出しており、10Aでも同一位置において異常を１回検出した場合が考えられる。また他の例として、10Bで同一位置において５回異常を検出し、10Cでも同一位置において５回異常を検出しており、10Aでも同一位置において異常を１回検出した場合が考えられる。S1108では、異なる搬送車においてほぼ同じ位置において複数回異常を検出していることから、誘導ライン側に起因して異常が発生していると判断し、誘導ラインの異常情報及び異常が発生している位置情報を状態情報記録部4010に記録すると共に、入出力装置5000に当該異常情報と位置情報を出力する。なお、誘導ラインが二次元コードで構成されている場合には、誘導ライン側の異常の具体例として、例えば、二次元コードのテープが剥がれて欠損している、二次元コードに汚れが付着してカメラで読み取れなくなっている、などの異常状態が考えられる。

次に、S1109では、特定の搬送車で複数回異常を検出している場合には、S1110の処理に遷移し、そうでない場合には、S1111の処理に遷移する。S1110では、特定の搬送車において複数回異常を検出していることから、搬送車側に起因して異常が発生していると判断し、搬送車の異常情報及び異常が発生している搬送車の識別情報を状態情報記録部4010に記録すると共に、入出力装置5000に当該異常情報と搬送車の識別情報を出力する。なお、搬送車側の異常の具体例として、例えば、誘導ライン検出部の異常やカメラのレンズ部分が汚れている、などの異常状態が考えられる。

次に、S1111では、誘導ライン側の異常ではなく、また特定の搬送車の異常でもない、他の要因による異常と判断し、当該他要因による異常情報を状態情報記録部4010に記録すると共に、入出力装置5000に当該異常情報を出力する。なお、この他要因による異常状態の具体例としては、例えば、作業エリアの床面にオイル等がこぼれており、搬送車の車輪が空転しやすい状態となっていたために、搬送車の走行距離検出部による検出精度が一時的に悪化している等の状況が考えられる。また他の例として、施設内の照明や自然光による強い光が誘導ラインで反射されて、誘導ライン検出部のカメラで誘導ラインを検出できない状況が考えられる。

＜他の異常検出処理の例＞
図１３で示した異常検出処理では、S1102において誘導ラインの非検出状態が所定距離以上継続した場合に、誘導ラインからの逸脱（S1104）、誘導ラインの異常（S1108）、搬送車の異常（S1110）、他の要因による異常（S1111）のいずれかを検出する例を説明したが、誘導ラインにS1102で設定した所定距離よりも短い距離の欠損が発生していた場合には、誘導ラインの欠損を検出することができず、またS1102の所定距離を短く設定し過ぎると、搬送車が頻繁に誘導ラインからの逸脱を検知してリカバリ動作が頻発する可能性がある。そのため、誘導ラインからの逸脱を検知するための第２の所定距離と誘導ラインの異常を検出して異常フラグを記録するための第１の所定距離とを別々に設定する処理の例を図１４を用いて説明する。

図１４は、異常判定部4040における異常検出処理の他の一例を説明する。S1201～S1211の処理は、図１３におけるS1101～S1111とほぼ同じ処理であるため説明を省略する。図１４に示す処理フローでは、S1201とS1202の間にS1212及びS1213の処理が追加されている。S1212では、誘導ライン非検出の状態が第１の所定距離以上継続している場合には、S1213の処理に遷移し、そうでない場合には、S1203に遷移する。S1213では、誘導ラインの異常の可能性を示す異常フラグ情報を、異常状態を検出した搬送車の識別情報、異常状態を検出した位置と関連付けて記録部220若しくは状態情報記録部4010に記録する。

ここで、S1212における第１の所定距離は、S1203における第２の所定距離よりも短い距離として設定される。これにより、誘導ラインへのリカバリ動作を頻発させることなく、かつ小さな誘導ラインの欠損の可能性のある異常フラグを状態情報記録部に蓄積することができる。異常判定部4040は、状態情報記録部に記録された異常フラグ情報が、複数車両において略同位置で検出されている場合には誘導ラインの異常と判断し、特定の搬送車で複数回異常フラグが検出されている場合には、搬送車の異常と判断する。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

本明細書において説明した装置は、単独の装置として実現されてもよく、一部または全部がネットワークで接続された複数の装置（例えばクラウドサーバ）等により実現されてもよい。例えば、搬送車の制御部２６０および記録部２２０は、互いにネットワークで接続された異なるサーバにより実現されてもよい。また、本明細書において説明した搬送システムでは、操縦機3000、統括制御装置4000、入出力装置5000がそれぞれネットワークを介して接続された別個のハードウェアで構成される例を説明したが、操縦機3000、統括制御装置4000、入出力装置5000の機能の一部又は全部が搬送車10に実装されていても良い。

本明細書において説明した装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、及びソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。本実施形態に係る制御部２６０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、ＰＣ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。

また、本明細書においてフローチャート図を用いて説明した処理は、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（項目１）
搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部を備え、
前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置から所定距離以上離れた位置である場合に、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置へ前記搬送車を走行させる、ことを特徴とする搬送システム。
（項目２）
項目１に記載の搬送システムであって、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置から所定距離以上離れた位置である場合に、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置へ前記搬送車を走行させる、ことを特徴とする搬送システム。
（項目３）
項目１又は２に記載の搬送システムであって、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の近傍の位置である場合に、搬送システムの異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。
（項目４）
項目３に記載の搬送システムであって、
異なる搬送車が所定距離以内の位置で前記異常を複数回検出した場合に、前記制御装置は、前記誘導ラインの異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。
（項目５）
項目３又は４に記載の搬送システムであって、
特定の搬送車で複数回前記異常を検出した場合に、前記制御装置は、前記搬送車の異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。
（項目６）
項目１乃至項目５のいずれかに記載の搬送システムであって、
前記搬送車は、障害物を検出する障害物検出部を更に備え、
前記制御装置は、前記障害物検出部で検出した障害物の位置情報と、前記誘導ライン検出部で検出した前記誘導ラインの位置情報とに基づいて、前記マップ情報を生成するマップ管理部を備える、ことを特徴とする搬送システム。
（項目７）
項目６に記載の搬送システムであって、
前記搬送車の検出した前記誘導ラインの位置情報が蓄積された場合に、前記マップ管理部は、蓄積された前記位置情報に基づいて、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新する、ことを特徴とする搬送システム。
（項目８）
項目７に記載の搬送システムであって、
前記マップ管理部は、蓄積された前記位置情報のデータ量が所定しきい値を超えた場合に、蓄積された前記位置情報に基づいて、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新する、ことを特徴とする搬送システム。
（項目９）
搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定部と、を備え、
前記異常判定部は、異なる搬送車により所定距離以内の位置で前記異常状態を複数回検出した場合に、前記誘導ラインの異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。
（項目１０）
搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定部と、を備え、
前記異常判定部は、特定の搬送車で複数回前記異常状態を検出した場合に、前記搬送車の異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。
（項目１１）
搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、
障害物を検出する障害物検出部と、備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記搬送車の検出した前記誘導ラインの位置情報が所定量以上蓄積された場合に、蓄積された前記位置情報に基づいて前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新する、ことを特徴とする搬送システム。

（項目１２）
搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、を備え、
前記自車位置推定ステップで推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置から所定距離以上離れた位置である場合に、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置へ前記搬送車を走行させる、ことを特徴とする搬送制御方法。
（項目１３）
搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、
前記誘導ライン検出ステップが前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定ステップで推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定ステップと、を備え、
前記異常判定ステップは、異なる搬送車により所定距離以内の位置で前記異常状態を複数回検出した場合に、前記誘導ラインの異常を検出する、ことを特徴とする搬送制御方法。
（項目１４）
搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、
前記誘導ライン検出ステップが前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定ステップで推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定ステップと、を備え、
前記異常判定ステップは、特定の搬送車で複数回前記異常状態を検出した場合に、前記搬送車の異常を検出する、ことを特徴とする搬送制御方法。
（項目１５）
搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、
障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、
前記搬送車の検出した前記誘導ラインの位置情報が蓄積された場合に、蓄積された前記位置情報に基づいて前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新するステップと、を備える、ことを特徴とする搬送システム。

１０搬送車、１１連結部、１２物体位置検出部、１３駆動輪、１４非駆動輪、１６誘導ライン検出部、１７磁気センサー、１３０動作エリア、１３１誘導ライン、１３２走行モード切替位置、２１０通信部、２２０記録部、２３０検出部、２４０入力部、２５０表示部、２６０制御部、２８０車輪駆動部、２０００台車、２０１０連結受け部、３０００操縦機、４０００統括制御装置、５０００入出力装置、６０００通信ネットワーク、７０００外部システム

Claims

搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、を備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出することにより前記誘導ラインに追従して走行している場合であって、前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の近傍の位置である場合に、搬送システムの異常を検出する異常判定部と、
を備え、
前記搬送車は、前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置から所定距離以上離れた位置である場合に、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置へ前記搬送車を走行させる、ことを特徴とする搬送システム。
搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、を備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出することにより前記誘導ラインに追従して走行している場合であって、前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の近傍の位置である場合に、搬送システムの異常を検出する異常判定部と、
を備え、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置から所定距離以上離れた位置である場合に、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置へ前記搬送車を走行させる、ことを特徴とする搬送システム。
請求項１又は２に記載の搬送システムであって、
前記搬送車は、障害物を検出する障害物検出部を更に備え、
前記制御装置は、前記障害物検出部で検出した障害物の位置情報と、前記誘導ライン検出部で検出した前記誘導ラインの位置情報とに基づいて、前記マップ情報を生成するマップ管理部を備える、ことを特徴とする搬送システム。
請求項３に記載の搬送システムであって、
前記搬送車の検出した前記誘導ラインの位置情報が蓄積された場合に、前記マップ管理部は、蓄積された前記位置情報に基づいて、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新する、ことを特徴とする搬送システム。
請求項４に記載の搬送システムであって、
前記マップ管理部は、蓄積された前記位置情報のデータ量が所定しきい値を超えた場合に、蓄積された前記位置情報に基づいて、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新する、ことを特徴とする搬送システム。
搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、を備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定部と、を備え、
前記異常判定部は、異なる搬送車により所定距離以内の位置で前記異常状態を複数回検出した場合に、前記誘導ラインの異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。
搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、を備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定部と、を備え、
前記異常判定部は、特定の搬送車で複数回前記異常状態を検出した場合に、前記搬送車の異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。
搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、
前記誘導ライン検出ステップが前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定ステップで推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定ステップと、を備え、
前記異常判定ステップは、異なる搬送車により所定距離以内の位置で前記異常状態を複数回検出した場合に、前記誘導ラインの異常を検出する、ことを特徴とする搬送制御方法。
搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、
前記誘導ライン検出ステップが前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定ステップで推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定ステップと、を備え、
前記異常判定ステップは、特定の搬送車で複数回前記異常状態を検出した場合に、前記搬送車の異常を検出する、ことを特徴とする搬送制御方法。