JP7112803B1 - 搬送システム、及び搬送制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
物流倉庫や製造工場などでは、現場の作業と連携させるために、台車やパレットなどの搬送物を所定の位置と向きに所定の方法で停止させることが求められる。例えば、台車をベルトコンベアとの連携位置に停車させたり、作業員の作業位置に横付けしたりすることで、作業員が移動せず搬送物に乗せられた荷物を取ることができるように搬送物を搬送することが求められる。上記したようなベルトコンベアと連携させたり、作業員の作業位置に横付けするためには、精度の高い搬送作業が必要となる。
次に、本実施形態の搬送システムの構成を説明する。図8は、本実施形態に係る搬送システムの全体構成図の一例を示す図である。搬送システム1000は、複数の搬送車(10a, 10b)、搬送物である台車2000、搬送車の状態を表示又は搬送車へ指令を入力可能な操縦機3000、搬送車の運行に必要な情報を管理する統括制御装置4000、統括制御装置の情報を表示し統括制御装置に情報を入力する入出力装置5000、複数の搬送車(10a, 10b)と操縦機3000と統括制御装置4000を通信可能に接続する通信ネットワーク6000を備える。
図10を用いて搬送車の有する機能を説明する。図10は本実施形態に係る搬送車の機能構成図を示す図である。搬送車10は、搬送車外部の台車2000や通信ネットワーク6000と通信を行う通信部210と、記録部220、後述する各種センサを備えた検出部230、台車と連結するための連結部11、車輪を駆動させる車輪駆動部280、入力部240、表示部250、車輪駆動部280などの動作を制御する制御部260、を備えている。
以下に、マップ管理部4030により実施されるマップ作成の制御フローを説明する。図11は、本実施形態におけるマップ作成の制御フローを示すフロー図である。まず、マップ管理部4030は、搬送車に搭載された位置推定部で生成された物体位置の情報に基づいて、作業エリアのマップを生成する(S901)。ここで、検出される物体は、例えば作業エリアの外縁となる壁や作業エリア内側の障害物である。
以下に、マップ管理部4030により実施されるマップ更新の制御フローを説明する。図12は、本実施形態におけるマップ情報の更新処理フローを示すフロー図である。まず、マップ管理部4030で生成した統合マップの情報に基づいて搬送車の運用が開始される(S1001)。
以下に、異常判定部4040における異常検出処理の一例を説明する。図13は、本実施形態における異常判定処理を示すフロー図である。まず、搬送車は誘導走行モードで誘導ライン上を走行する運用が行われる(S1101)。次に、誘導ライン検出部により誘導ラインが検出できない状態が所定距離以上継続しているか否かに応じて、継続していない場合はS1101の処理に戻り、継続している場合はS1103に遷移する(S1102)。ここで、当該所定距離は、例えば数センチ~数十センチ程度の距離で設定することができる。
図13で示した異常検出処理では、S1102において誘導ラインの非検出状態が所定距離以上継続した場合に、誘導ラインからの逸脱(S1104)、誘導ラインの異常(S1108)、搬送車の異常(S1110)、他の要因による異常(S1111)のいずれかを検出する例を説明したが、誘導ラインにS1102で設定した所定距離よりも短い距離の欠損が発生していた場合には、誘導ラインの欠損を検出することができず、またS1102の所定距離を短く設定し過ぎると、搬送車が頻繁に誘導ラインからの逸脱を検知してリカバリ動作が頻発する可能性がある。そのため、誘導ラインからの逸脱を検知するための第2の所定距離と誘導ラインの異常を検出して異常フラグを記録するための第1の所定距離とを別々に設定する処理の例を図14を用いて説明する。
(項目1)
搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部を備え、
前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置から所定距離以上離れた位置である場合に、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置へ前記搬送車を走行させる、ことを特徴とする搬送システム。
(項目2)
項目1に記載の搬送システムであって、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置から所定距離以上離れた位置である場合に、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置へ前記搬送車を走行させる、ことを特徴とする搬送システム。
(項目3)
項目1又は2に記載の搬送システムであって、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の近傍の位置である場合に、搬送システムの異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目4)
項目3に記載の搬送システムであって、
異なる搬送車が所定距離以内の位置で前記異常を複数回検出した場合に、前記制御装置は、前記誘導ラインの異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目5)
項目3又は4に記載の搬送システムであって、
特定の搬送車で複数回前記異常を検出した場合に、前記制御装置は、前記搬送車の異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目6)
項目1乃至項目5のいずれかに記載の搬送システムであって、
前記搬送車は、障害物を検出する障害物検出部を更に備え、
前記制御装置は、前記障害物検出部で検出した障害物の位置情報と、前記誘導ライン検出部で検出した前記誘導ラインの位置情報とに基づいて、前記マップ情報を生成するマップ管理部を備える、ことを特徴とする搬送システム。
(項目7)
項目6に記載の搬送システムであって、
前記搬送車の検出した前記誘導ラインの位置情報が蓄積された場合に、前記マップ管理部は、蓄積された前記位置情報に基づいて、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目8)
項目7に記載の搬送システムであって、
前記マップ管理部は、蓄積された前記位置情報のデータ量が所定しきい値を超えた場合に、蓄積された前記位置情報に基づいて、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目9)
搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定部と、を備え、
前記異常判定部は、異なる搬送車により所定距離以内の位置で前記異常状態を複数回検出した場合に、前記誘導ラインの異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目10)
搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定部と、を備え、
前記異常判定部は、特定の搬送車で複数回前記異常状態を検出した場合に、前記搬送車の異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目11)
搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、
障害物を検出する障害物検出部と、備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記搬送車の検出した前記誘導ラインの位置情報が所定量以上蓄積された場合に、蓄積された前記位置情報に基づいて前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新する、ことを特徴とする搬送システム。
(項目12)
搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、を備え、
前記自車位置推定ステップで推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置から所定距離以上離れた位置である場合に、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置へ前記搬送車を走行させる、ことを特徴とする搬送制御方法。
(項目13)
搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、
前記誘導ライン検出ステップが前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定ステップで推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定ステップと、を備え、
前記異常判定ステップは、異なる搬送車により所定距離以内の位置で前記異常状態を複数回検出した場合に、前記誘導ラインの異常を検出する、ことを特徴とする搬送制御方法。
(項目14)
搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、
前記誘導ライン検出ステップが前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定ステップで推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定ステップと、を備え、
前記異常判定ステップは、特定の搬送車で複数回前記異常状態を検出した場合に、前記搬送車の異常を検出する、ことを特徴とする搬送制御方法。
(項目15)
搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、
障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、
前記搬送車の検出した前記誘導ラインの位置情報が蓄積された場合に、蓄積された前記位置情報に基づいて前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新するステップと、を備える、ことを特徴とする搬送システム。
Claims (9)
- 搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、を備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出することにより前記誘導ラインに追従して走行している場合であって、前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の近傍の位置である場合に、搬送システムの異常を検出する異常判定部と、
を備え、
前記搬送車は、前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置から所定距離以上離れた位置である場合に、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置へ前記搬送車を走行させる、ことを特徴とする搬送システム。 - 搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、を備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記誘導ライン検出部により前記誘導ラインを検出することにより前記誘導ラインに追従して走行している場合であって、前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の近傍の位置である場合に、搬送システムの異常を検出する異常判定部と、
を備え、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置から所定距離以上離れた位置である場合に、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置へ前記搬送車を走行させる、ことを特徴とする搬送システム。 - 請求項1又は2に記載の搬送システムであって、
前記搬送車は、障害物を検出する障害物検出部を更に備え、
前記制御装置は、前記障害物検出部で検出した障害物の位置情報と、前記誘導ライン検出部で検出した前記誘導ラインの位置情報とに基づいて、前記マップ情報を生成するマップ管理部を備える、ことを特徴とする搬送システム。 - 請求項3に記載の搬送システムであって、
前記搬送車の検出した前記誘導ラインの位置情報が蓄積された場合に、前記マップ管理部は、蓄積された前記位置情報に基づいて、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新する、ことを特徴とする搬送システム。 - 請求項4に記載の搬送システムであって、
前記マップ管理部は、蓄積された前記位置情報のデータ量が所定しきい値を超えた場合に、蓄積された前記位置情報に基づいて、前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置情報を更新する、ことを特徴とする搬送システム。 - 搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、を備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定部と、を備え、
前記異常判定部は、異なる搬送車により所定距離以内の位置で前記異常状態を複数回検出した場合に、前記誘導ラインの異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。 - 搬送物を搬送する搬送車と、当該搬送車の動作を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記搬送車は、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御部と、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定部と、を備え、
前記制御装置は、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録部と、
前記誘導ライン検出部が前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定部で推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定部と、を備え、
前記異常判定部は、特定の搬送車で複数回前記異常状態を検出した場合に、前記搬送車の異常を検出する、ことを特徴とする搬送システム。 - 搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、
前記誘導ライン検出ステップが前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定ステップで推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定ステップと、を備え、
前記異常判定ステップは、異なる搬送車により所定距離以内の位置で前記異常状態を複数回検出した場合に、前記誘導ラインの異常を検出する、ことを特徴とする搬送制御方法。 - 搬送物を搬送する搬送車の搬送制御方法であって、
走行路に敷設された誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記誘導ラインに沿って搬送車を走行させる走行制御ステップと、
前記搬送車の自車位置を推定する自車位置推定ステップと、
前記誘導ラインの位置情報を含むマップ情報を記録する記録ステップと、
前記誘導ライン検出ステップが前記誘導ラインを検出せず、かつ前記自車位置推定ステップで推定した自車位置が前記マップ情報に含まれる誘導ラインの位置の所定距離以内の位置である場合に異常状態を検出する異常判定ステップと、を備え、
前記異常判定ステップは、特定の搬送車で複数回前記異常状態を検出した場合に、前記搬送車の異常を検出する、ことを特徴とする搬送制御方法。
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