JP7464331B1 - 搬送車の走行制御システム及び搬送車の走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記軌道ラインの延在方向における搬送車の現在位置と目的位置との差分の距離に基づいて、前記搬送車の走行速度を制御する走行制御処理、を実行する制御部を備え、
前記走行制御処理は、前記距離が特定の第1数値以上である場合には一定の第1速度となるように制御し、
前記距離が特定の第1数値未満で、特定の第2数値以上である場合には、前記距離と前記速度の関係が予め定めた2次関数の式を満たす第2速度となるように、前記距離の減少に応じて徐々に減速制御し、
前記距離が第2の特定値未満である場合には、第1速度よりも小さい一定の第3速度となるように前記搬送車の速度を制御する走行制御システムが提供される。
前記搬送車の制御部が、
前記軌道ラインの延在方向における搬送車の現在位置と目的位置との差分の距離に基づいて、前記搬送車の走行速度を制御する走行制御処理、を実行し、
前記走行制御処理は、前記距離が特定の第1数値以上である場合には一定の第1速度となるように制御し、
前記距離が特定の第1数値未満で、特定の第2数値以上である場合には、前記距離と前記速度の関係が予め定めた2次関数の式を満たす第2速度となるように、前記距離の減少に応じて徐々に減速制御し、
前記距離が第2の特定値未満である場合には、第1速度よりも小さい一定の第3速度となるように前記搬送車の速度を制御する、走行制御方法が提供される。
次に、本実施形態の搬送システムの構成を説明する。図8は、本実施形態に係る搬送システムの全体構成図の一例を示す図である。搬送システム1000は、複数の搬送車(10a, 10b)、搬送物である台車2000、搬送車の状態を表示又は搬送車へ指令を入力可能な操縦機3000、搬送車の運行に必要な情報を管理する統括制御装置4000、統括制御装置の情報を表示し統括制御装置に情報を入力する入出力装置5000、複数の搬送車(10a, 10b)と操縦機3000と統括制御装置4000を通信可能に接続する通信ネットワーク6000を備える。
図10を用いて搬送車の有する機能を説明する。図10は本実施形態に係る搬送車の機能構成図を示す図である。搬送車10は、搬送車外部の台車2000や通信ネットワーク6000と通信を行う通信部210と、記録部220(記憶部を含む)、後述する各種センサを備えた検出部230、台車と連結するための連結部11、車輪を駆動させる車輪駆動部280、入力部240、表示部250、車輪駆動部280などの動作を制御する制御部260、を備えている。
vx = sign(x) * max(Vmin, min(k * x^2, Vmax)) [A]
式[A]に含まれる記号は、以下の通りとすることができる。
min(a,b) : a, b の内小さい値を採用する
max(a,b) : a, b の内大きい値を採用する
sign(x) : xの符号を指す。ロボットが目的位置(ゴール)を超過している場合 sign(x) = -1, 目的位置の手前に位置する場合 sign(x) = +1
Vmin : 速度の最小値
Vmax : 速度の最大値
k : 定数
v = sqrt(2*k*d) [B]
(項目1)
軌道ラインに沿って移動可能な搬送車の走行制御システムであって、
前記軌道ラインの延在方向における搬送車の現在位置と目的位置との差分の距離に基づいて、前記搬送車の走行速度を制御する走行制御処理と、を実行する制御部を備え、
前記走行制御処理は、前記距離が特定の第1数値以上である場合には一定の第1速度となるように制御し、
前記距離が特定の第1数値未満で、特定の第2数値以上である場合には、前記距離と前記速度の関係が予め定めた2次関数の式を満たす第2速度となるように、前記距離の減少に応じて徐々に減速制御し、
前記距離が第2の特定値未満である場合には、第1速度よりも小さい一定の第3速度となるように前記搬送車の速度を制御する、走行制御システム。
(項目2)
前記搬送車が前記目的位置に向けて前進する際に、前記距離に基づいて前記走行制御処理を実行するとともに、
前記搬送車が目的位置を通り過ぎた場合には、前記距離に基づいて後退方向に前記走行制御処理を実行する、項目1に記載の走行制御システム。
(項目3)
前記搬送車に設けたセンサからの情報に基づいて、前記軌道ラインの延在方向に対する前記搬送車の角度を推定する角度推定処理と、
前記搬送車に設けたセンサからの情報に基づいて、前記軌道ラインの延在方向に垂直な方向における前記軌道ラインと前記搬送車との相対位置を推定する相対位置推定処理と、
前記搬送車の角度及び前記相対位置に基づいて、前記搬送車の向きを制御する、項目1又は2に記載の走行制御システム。
(項目4)
前記制御部は、式[A]を満たように、前記走行制御処理を実行する、項目1又は2に記載の走行制御システム。
vx = sign(x) * max(Vmin, min(k * x^2, Vmax)) [A]
min(a,b) : a, b の内小さい方をとる
max(a,b) : a, b の内大きい方をとる
sign(x) : xの符号を指す。ロボットが目的位置(ゴール)を超過している場合 sign(x) = -1, 目的位置の手前に位置する場合 sign(x) = +1
Vmin : 速度の最小値
Vmax : 速度の最大値
k : 定数
(項目5)
前記制御部は、距離推定処理において、位置推定部から取得する前記現在位置と、記憶部から取得する前記目的位置との差分に基づいて、前記距離を算出する、項目1又は2に記載の走行制御システム。
(項目6)
前記制御部は、前記搬送車の速度センサで取得する速度情報に基づいて、前記走行制御処理を実行する、項目1又は2に記載の走行制御システム。
(項目7)
前記制御部は、予め定められる一定期間ごとに、前記距離推定処理を実行する、項目5に記載の走行制御システム。
(項目8)
路面に設置された2次元コードをスキャンすることにより、前記現在位置を取得する、項目1又は2に記載の走行制御システム。
(項目9)
軌道ラインに沿って移動可能な搬送車の走行制御方法であって、
前記搬送車の制御部が、
前記軌道ラインの延在方向における搬送車の現在位置と目的位置との差分の距離に基づいて、前記搬送車の走行速度を制御する走行制御処理と、を実行し、
前記走行制御処理は、前記距離が特定の第1数値以上である場合には一定の第1速度となるように制御し、
前記距離が特定の第1数値未満で、特定の第2数値以上である場合には、前記距離と前記速度の関係が予め定めた2次関数の式を満たす第2速度となるように、前記距離の減少に応じて徐々に減速制御し、
前記距離が第2の特定値未満である場合には、第1速度よりも小さい一定の第3速度となるように前記搬送車の速度を制御する、走行制御方法。
Claims (8)
- 軌道ラインに沿って移動可能な搬送車の走行制御システムであって、
前記軌道ラインの延在方向における搬送車の現在位置と目的位置との差分の距離xに基づいて、前記搬送車の前記軌道ラインの延在方向における走行速度vxを制御する走行制御処理、を実行する制御部を備え、
前記走行制御処理は、前記距離xが特定の第1数値以上である場合には前記走行速度vxが一定の第1速度となるように制御し、
前記距離xが特定の第1数値未満で、特定の第2数値以上である場合には、前記距離xと前記走行速度vxの関係が予め定めた2次関数の式を満たす第2速度となるように、前記距離xの減少に応じて徐々に減速制御し、
前記距離xが前記特定の第2数値未満である場合には、前記走行速度vxが第1速度よりも小さい一定の第3速度となるように前記搬送車の走行速度vxを制御し、
前記制御部は、式[A]を満たように、前記走行制御処理を実行する、走行制御システム。
vx = sign(x) * max(Vmin, min(k * x^2, Vmax)) [A]
min(a,b) : a, b の内小さい値を採用する
max(a,b) : a, b の内大きい値を採用する
sign(x) : xの符号を指す。ロボットが目的位置(ゴール)を超過している場合 sign(x) = -1, 目的位置の手前に位置する場合 sign(x) = +1
Vmin : 前記第3速度
Vmax : 前記第1速度
k : 定数 - 前記搬送車が前記目的位置に向けて前進する際に、前記距離xに基づいて前記走行制御処理を実行するとともに、
前記搬送車が目的位置を通り過ぎた場合には、前記距離xに基づいて後退方向に前記走行制御処理を実行する、請求項1に記載の走行制御システム。 - 前記搬送車に設けたセンサからの情報に基づいて、前記軌道ラインの延在方向に対する前記搬送車の角度を推定する角度推定処理と、
前記搬送車に設けたセンサからの情報に基づいて、前記軌道ラインの延在方向に垂直な方向における前記軌道ラインと前記搬送車との相対位置を推定する相対位置推定処理と、
前記搬送車の角度及び前記相対位置に基づいて、前記搬送車の向きを制御する、請求項1又は2に記載の走行制御システム。 - 前記制御部は、距離推定処理において、位置推定部から取得する前記現在位置と、記憶部から取得する前記目的位置との差分に基づいて、前記距離xを算出する、請求項1又は2に記載の走行制御システム。
- 前記制御部は、前記搬送車の速度センサで取得する速度情報に基づいて、前記走行制御処理を実行する、請求項1又は2に記載の走行制御システム。
- 前記制御部は、予め定められる一定期間ごとに、前記距離xの推定処理を実行する、請求項1または2に記載の走行制御システム。
- 路面に設置された2次元コードをスキャンすることにより、前記現在位置を取得する、請求項1又は2に記載の走行制御システム。
- 軌道ラインに沿って移動可能な搬送車の走行制御方法であって、
前記搬送車の制御部が、
前記軌道ラインの延在方向における搬送車の現在位置と目的位置との差分の距離xに基づいて、前記搬送車の前記軌道ラインの延在方向における走行速度vxを制御する走行制御処理と、を実行し、
前記走行制御処理は、前記距離xが特定の第1数値以上である場合には前記走行速度vxが一定の第1速度となるように制御し、
前記距離xが特定の第1数値未満で、特定の第2数値以上である場合には、前記距離と前記走行速度vxの関係が予め定めた2次関数の式を満たす第2速度となるように、前記距離xの減少に応じて徐々に減速制御し、
前記距離xが前記特定の第2数値未満である場合には、前記走行速度vxが第1速度よりも小さい一定の第3速度となるように前記搬送車の走行速度vxを制御し、
前記制御部は、式[A]を満たように、前記走行制御処理を実行する、走行制御方法。
vx = sign(x) * max(Vmin, min(k * x^2, Vmax)) [A]
min(a,b) : a, b の内小さい値を採用する
max(a,b) : a, b の内大きい値を採用する
sign(x) : xの符号を指す。ロボットが目的位置(ゴール)を超過している場合 sign(x) = -1, 目的位置の手前に位置する場合 sign(x) = +1
Vmin : 前記第3速度
Vmax : 前記第1速度
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