JPH044407A - 無人搬送車のアドレステープ検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は工場・倉庫等の床面に配設された誘導テープに
沿って走行する無人搬送装置において、アドレステープ
の汚損などによる検出不能に起因する誤動作を防止し、
正常な走行を行えるようになしたアドレステープの検出
方法に関するものである。

〔従来の技術〕

工場・倉庫等において作業効率を向上し、かつ省力化を
図るために工場・倉庫等の床面に予じめ無人搬送車が所
定の物品の搬送径路を走行するように走行径路上に誘導
テープを配設している。そしてこの走行路となる誘導テ
ープに並設してアドレステープを配置し、このアドレス
テープで区切られる区間毎に動作指令を与え、無人搬送
車が誘導テープに沿って走行し、アドレステープを検出
するごとに動作指令を順次更新していく相対的な方式が
一般的に採用され、これにより工場・倉庫等内を無人で
物品の搬送搬出入を行うようにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

従って相対的な方式でアドレステープを検出する方法で
はこのアドレステープが汚損していたり、剥離等を生じ
ているとアドレステープ位置に無人搬送車が達してもア
ドレステープを検出できない。この場合、定位置で動作
指令を順次更新し、予め定めた正規の走行路を走行し、
かつ定めた動作を順次行うことができず、従って次の検
出可能なアドレステープで動作指令を更新することとな
る。これは無人搬送車の動作指令に狂いが生じることに
なる。

このため、本来旋回してはならない箇所で無人搬送車が
旋回動作に入ったり、走行経路の途中で搬送積載物を降
荷させる等の危険が生じる。

本発明ではアドレステープの異常によりその検出が不能
となった場合、無人搬送車を停止し、かつ警報等により
アドレステープ検出不能を報知し、危険を未然に防止し
、かつ復旧を迅速・容易に行うことを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記目的を達成するためになしたもので、無人
搬送車において、走行径路、およびアドレステープの位
置を示す地図情報を記憶する装置と、車輪回転量から車
体位置を計測する装置と、アドレステープセンサがアド
レステープを検出した時点の車体位置計測によるアドレ
ステープ位置と地図情報によるアドレステープ位置を比
較する装置を備え、両者が一致した場合には正常と判断
して動作指令を更新し、次の動作に移行し、両者が一致
しない場合には異常と判断し、減速、停止して警報を発
し、外部にアドレステープの異常を知らせるようになし
たことを要旨とする。

〔作　用〕

無人搬送車にアドレステープの位置を示す地図情報を予
め与え、無人搬送車の位置計測による情報との照合を行
うようにすることによりアドレステープの汚損・剥離な
どにて検出不能になった場合でも無人搬送車自体でその
異常を検出し、これにより動作指令の更新を禁止して停
止するので、従来のような無人搬送車の誤動作を未然に
防止できる。

〔実施例〕

以下本発明、無人搬送車のアドレステープ検出方法を図
示の実施例にもとづいて説明する。

図においてＡは工場・倉庫等の床面に予じめ走行径路と
して定め、この走行径路に沿って配設された誘導テープ
Ｂはこの誘導テープＡに誘導されて歩行する無人搬送車
である。

この無人搬送車Ｂには誘導テープＡと無人搬送車Ｂの車
体の偏位を検出するための誘導テープセンサｌとこの誘
導テープセンサ１よりの信号により駆動モータ３を制御
する制御装置２を備える。無人搬送車Ｂの走行は駆動輪
１２を前記駆動モータ３よりディファンシャルギャ（差
動装置）１３、車軸１４．１４を介して駆動することに
より行うとともに操舵は操舵輪５を回動する操舵モータ
４を制御装置２より制御して行ない、これにより無人搬
送車は誘導テープに導びかれて走行路にそって走行する
。

無人搬送車Ｂには誘導テープにそって予め定めた位置に
設けたアドレステープＣを検出するためのアドレステー
プセンサ６を設け、このセンサ６にて検出した信号を比
較器１１へ投入するように電気的に接続され、この比較
器１１と前記制御装置２とは、異常時には停止信号を、
また正常時には動作指令更新信号を制御装置２に与える
ように接続される。アドレステープセンサは、誘導テー
プセンサの検出範囲を広げてアドレステープの検出機能
を持たせることにより、誘導テープセンサとの複合化も
可能である。

前記左右の駆動輪１２、１２の車軸１４、１４にはエン
コーダ７がプーリー・ベルト８を介して接続され、左右
の駆動輪１２、１２の回転量の検出をこのエンコーダ７
．７にて夫々行うもので、このプーリー・ベルトは駆動
輪の回転量をエンコーダに伝達するもので、これはプー
リー・ベルトに代えてギヤ、又はチェノ・スプロケット
を用いることも可能である。

また無人搬送車Ｂには無人搬送車の現在位置を計測する
位置計測装置９とアドレステープ位置と走行径路を予め
記憶させる地図情報記ｔＯ装置１０とを備え、この両装
置９、１０と前記比較器１１と接続し、位置計測装置９
がらの現在位置情報を比較器１１へ入力し、地図情報記
ｔＯ装置１０からアドレス位置情報（Ｘａ、Ｙｂ）を比
較器１１へ入力するようにし、この比較器１１によりア
ドレステープの汚損・剥離等の異常を検出するものであ
る。

従って誘導テープＡに導びかれて走行する無人搬送車Ｂ
はその走行速」二において逐次現在位置を計測し、この
現在位置情報とアドレステープ位置情報を照合し、一致
したら、アドレステープ検出信号の有無を調べる。そし
てアドレステープ検出信号が有効なら、アドレステープ
正常と判断し、動作指令更新信号を出力して次の動作指
令を実行する。反対にアドレステープ検出信号が無効な
ら、アドレステープ異常と判断し、動作を停止［二して
警報を鳴らず。

現在位置情報とアドレステープ位置情報が不一致、つま
り、本来アドレステープのない位置で、アドレステープ
検出信号が有効となった場合にも、アドレステープ異常
と判断して動作を停止し、警報を鳴らす。

〔発明の効果〕

本発明によるときは走行径路、およびアドレステープの
位置を示す地図情報を記ｊＱする装置と、車輪凹゛転量
がら車体位置を計測する装置と、アドレステープセンサ
がアドレステープを検出した時点の車体位置計測による
アドレステープ位置と地図情報によるアドレステープ位
置を比較する装置を備え、両名が一致した場合には正常
と判断して動作指令を更新し、次の動作に移行し、両者
が一致しない場合には異常と判断し、減速、停止して警
報し、外部にアドレステープの異常を知らせるようにな
しているため、従来のもののように、　１アドレスずれ
て動作指令を実行することがなく、旋回方向の誤りや、
目的外の場所での積載物の積おろしなどの危険が未然に
防止でき、また、異常を検出した場所で停止して警報を
発するので、異常箇所の発見、（（’１理も容易に行な
える等の利点を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明、無人搬送車のアドレステープ検出方法の
実施例を示し、第１図は本発明に使用する無人搬送車の
説明図、第２図は動作指令更新機能のブロック図、第３
図は第２図における正常時の動作説明図、第４図、第５
図はアドレステープ異常時の動作図で、第４図はアドレ
ステープが汚損又は剥離に対しての動作説明図、第５図
はノイズに対する動作説明図、第６図は地図情報の説明
図、第７図は比較器の動作フロー図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）路面に敷設した誘導テープに沿って走行し、誘導
   テープと併設されたアドレステープを検出することによ
   り、あらかじめ指示された複数の動作指令を順次実行す
   る無人搬送車において、走行径路、およびアドレステー
   プの位置を示す地図情報を記憶する装置と、車輪回転量
   から車体位置を計測する装置と、アドレステープセンサ
   がアドレステープを検出した時点の車体位置計測による
   アドレステープ位置と地図情報によるアドレステープ位
   置を比較する装置を備え、両者が一致した場合には正常
   と判断して動作指令を更新し、次の動作に移行し、両者
   が一致しない場合には異常と判断し、減速、停止して警
   報し、外部にアドレステープの異常を知らせるようにな
   したことを特徴とする無人搬送車のアドレステープ検出
   方法。