JP2005242409A - 自律移動ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律移動ロボットシステムは、移動環境に設けられた標識を検出する標識検出手段10と、周囲に存在する物体までの距離情報を得る距離計測手段12と、移動環境の地図情報を記憶した地図記憶手段15と、得られた距離情報と記憶された地図情報を照合して自己位置を推定する自己位置演算手段16と、目的地までの移動経路を生成する経路生成手段17とを備え、自己位置演算手段16によって自己位置を推定しながら移動経路に沿って移動し、得られた自己位置の正誤を判定する判定手段18は、予め定められた位置に設置されている標識2を標識検出手段10が検出したとき、得られた自己位置が間違っていると判定し、ロボット本体の移動を一旦停止して危険個所を回避する。
【選択図】図2
Description
P=(Xi−mc×sin(θ),Yi−mc×cos(θ))
Θ=φ−θ
と求められる。
2 標識
10 標識検出手段
12 距離計測手段
13 駆動手段
14 操舵手段
15 地図記憶手段
16 自己位置演算手段
17 経路生成手段
18 判定手段
26 超音波発信器(標識)
27 レーザ発光装置(標識)
60 超音波センサ(標識検出手段)
70 受光素子(標識検出手段)
Claims (10)
- 移動環境に設けられた標識を検出する標識検出手段と、周囲に存在する物体までの距離を測定する距離計測手段と、ロボット本体を移動するための駆動手段と、ロボット本体の移動方向を操舵する操舵手段と、移動環境の地図の情報を記憶した地図記憶手段と、前記距離計測手段で得られた距離情報と前記地図記憶手段で記憶された地図情報を照合して自己位置を推定する自己位置演算手段と、前記標識検出手段と自己位置演算手段からの信号に基づき目的地までの移動経路を生成する経路生成手段とを備え、ロボット本体が前記自己位置演算手段によって自己位置を推定しながら前記経路生成手段によって生成された移動経路に沿って移動する自律移動ロボットシステムであって、
予め定められた位置に設置されている標識が前記標識検出手段によって検出されたとき、前記自己位置演算手段により得られた自己位置が間違っていると判定する判定手段を備え、この判定手段により自己位置が間違っていることが判定されたとき、ロボット本体の移動を一旦停止することを特徴とする自律移動ロボットシステム。 - 前記標識が固有の情報を持ち、かつ、それらの情報が前記地図記憶手段に地図情報として記憶されており、
前記判定手段は、前記標識検出手段によって検出した標識の固有情報と、前記記憶された地図情報と、前記自己位置演算手段によって推定された自己位置とに基づいて自己位置が間違えていると判定することを特徴とする請求項1記載の自律移動ロボットシステム。 - 前記標識検出手段として、CCD及び/又はCMOSセンサからなる画像センサを備えていることを特徴とする請求項1記載の自律移動ロボットシステム。
- 標識が、異なる色を組合せたマークを互いの近傍に配置したものであり、ロボット本体の移動環境内での位置・方向を示すことを特徴とする請求項3記載の自律移動ロボットシステム。
- 標識が、同色複数のマークをパターン配置したものであり、ロボット本体の移動環境内での位置・方向を示すことを特徴とする請求項3記載の自律移動ロボットシステム。
- 標識が、異なる形状のマークを配置したものであり、ロボット本体の移動環境内での位置・方向を示すことを特徴とする請求項3記載の自律移動ロボットシステム。
- 標識が、移動環境の天井に設置され、ロボット本体の移動環境内での絶対的な方向を示すことを特徴とする請求項3記載の自律移動ロボットシステム
- 標識が誤検出防止用の特定のマークを有することを特徴とする請求項3記載の自律移動ロボットシステム。
- 前記自己位置演算手段は、前記標識検出手段の出力をも含めて自己位置を認識することを特徴とする請求項1記載の自律移動ロボットシステム。
- 前記標識検出手段はレーザ光の受光素子を含み、前記標識が移動環境側に設けた1つ以上のレーザ発光装置であることを特徴とする請求項1記載の自律移動ロボットシステム。
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