CN112925301A - 用于agv避险的控制方法和agv - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种用于AGV避险的控制方法和AGV。基于本发明，AGV可以通过检测警示地标来识别行进前方存在的危险区，并在识别出行进前方存在危险区时启动对危险事件的探测、并且响应于探测到的危险事件触发避险移动，从而，可以实现AGV的自主避险。

Description

用于AGV避险的控制方法和AGV
技术领域
本发明涉及AGV的调度技术，特别涉及一种用于AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)避险的控制方法、以及应用该控制方法的一种AGV。
背景技术
AGV是一种运输物料的智能化用具，在仓储自动化分拣系统得到大量应用。AGV可以根据指令进行点对点的自动存取搬运作业，具有精细化、柔性化、信息化、缩短物流时间、降低商品损耗、减少投资成本等特点。
但是，AGV在运行的过程中会发生遇到危险，例如，通过十字路口时，可能与不受自身AGV系统监控的第三方AGV相撞，通过消防门时被消防门卡住，进出入电梯时也可能会掉入电梯井。
因此，如何实现AGV的避险控制，成为现有技术中有待解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种用于AGV避险的控制方法、一种AGV以及一种物流系统，可以实现AGV的避险控制。
在一个实施例中，提供了一种用于AGV避险的控制方法，包括：
在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测用于标识行进前方存在危险区的警示地标；
当检测到警示地标时，启动对危险事件的探测；
若未探测到危险事件，则使能AGV沿行进路径的行进移动；
若探测到危险事件，则触发行进移动的AGV执行避险操作。
可选地，在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测用于标识行进前方存在危险区的警示地标包括：在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中识别警戒线，其中，警戒线部署在危险区的边界处、和/或在危险区的外侧以预设距离与危险区的边界间隔部署；当成功识别出警戒线时，确定检测到警示地标。
可选地，启动对危险事件的探测包括：在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测行进干扰物，其中，当检测到行进干扰物时，确定危险区中当前存在危险事件；和/或，监听以群组方式发布的告警提示，其中，当监听到告警提示中的行进干扰物的行进轨迹与AGV的行进路径交汇于危险区时，确定危险区中即将出现危险事件；触发行进移动的AGV执行避险操作包括：根据行进干扰物和AGV对危险区的抢占竞争关系，选择性地触发AGV加速前行、或刹车驻停、或回退倒行。
可选地，触发行进移动的AGV执行避险操作进一步包括：根据行进干扰物与危险区的当前位置关系、以及AGV相对于警示地标的当前位置关系，确定行进干扰物和AGV对危险区的抢占竞争关系。
可选地，危险区为多向道路的交叉通行口的路面交汇区域，警示地标部署在路面交汇区域的边缘处，多向道路的分支道路的路侧部署有路侧车辆检测机构，并且，告警提示由路侧车辆检测机构以群组方式发布、或者由中控设备响应于收集到的路况信息而以群组方式发布；在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测行进干扰物包括：在视野图像中识别车辆的侧向轮廓，其中，当识别到车辆的侧向轮廓时，确定在视野图像中检测到了行进干扰物；监听以群组方式发布的告警提示包括：监听告警提示中的行进干扰物在多向道路中的当前所在支路和行进方向，根据行进干扰物在多向道路中的当前所在支路和行进方向预测行进干扰物的行进轨迹，其中，当预测的行进轨迹与AGV的行进路径交汇时，确定危险区中即将出现危险事件。
可选地，危险区为通行关卡的关卡穿行空间，通行关卡装设有受控于关卡控制机构的通行门，警示地标部署在通行关卡的门线处，并且，告警提示由关卡控制机构以群组方式发布、或者由中控设备响应于关卡控制机构的上报信息而以群组方式发布；在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测行进干扰物包括：在视野图像中识别通行门，其中，当识别到通行门时，确定在视野图像中检测到了行进干扰物；监听以群组方式发布的告警提示包括：监听告警提示中的通行门开闭状态，当通行门开闭状态表示关闭启动时，确定危险区中即将出现危险事件。
可选地，危险区为电梯轿厢的途经楼层的电梯出入口的门扇穿行空间，警示地标部署在电梯轿厢的途经楼层的电梯出入口的门线处，并且，告警提示由电梯调度机构以群组方式发布、或者由中控设备响应于电梯调度机构的上报信息而以群组方式发布；在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测行进干扰物包括：在视野图像中识别电梯出入口的门扇，其中，当识别到电梯出入口的门扇时，确定在视野图像中检测到了行进干扰物；监听以群组方式发布的告警提示包括：监听告警提示中的电梯出入口的门扇开闭状态，当电梯出入口的门扇开闭状态表示关闭启动时，确定危险区中即将出现危险事件。
可选地，启动对危险事件的探测包括：响应于接收到的行驶准备提示，在AGV的行进前侧探测用于标识前方路面连续的安全通行标志物，其中，当在视野图像中检测安全通行标志物失败时，确定危险区中当前存在危险事件；触发行进移动的AGV执行避险操作包括：触发AGV保持原地驻停状态，直至在AGV的行进前侧成功探测到安全通行标志物。
可选地，危险区为电梯井，警示地标部署在电梯轿厢的途经楼层的电梯出入口，安全通行标志物在电梯轿厢面向的厢门的内装饰物，并且，行驶准备提示由电梯调度机构以群组方式发布、或者由中控设备响应于电梯调度机构的上报信息而以群组方式发布；响应于接收到的行驶准备提示，在AGV的行进前侧探测用于标识前方路面连续的安全通行标志物包括：响应于表示电梯出入口的门扇打开的行驶准备提示，在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测表示前方存在轿厢地板的安全通行标志物，其中，当检测到安全通行标志物失败时，确定危险区中当前存在危险事件。
可选地，危险区为在电梯轿厢的厢门外侧，安全通行标志物部署在电梯轿厢的途经楼层的电梯出入口，警示地标部署在电梯轿厢的厢门内侧，并且，行驶准备提示由电梯调度机构以群组方式发布、或者由中控设备响应于电梯调度机构的上报信息而以群组方式发布；响应于接收到的行驶准备提示，在AGV的行进前侧探测用于标识前方路面连续的安全通行标志物包括：响应于表示电梯轿厢到达目标楼层的行驶准备提示，利用AGV的前置激光探头探测表示前方存在平层路面的安全通行标志物，其中，当检测到安全通行标志物失败时，确定危险区中当前存在危险事件。
在另一个实施例中，提供一种AGV，驱动AGV的车身移动的底盘驱动机构、装设于AGV的车身前端的前置摄像头、以及在AGV的车身内部与前置摄像头信号连接的处理器，其中，该处理器用于执行如上述实施例所述的控制方法中的步骤。
在另一个实施例中，提供一种物流系统，包括中控设备、由中控设备调度的至少一个上述实施例所述的AGV、以及警示地标，其中，警示地标部署在至少一个所述AGV途经的危险区域的通行侧。
基于上述实施例，AGV可以通过检测警示地标来识别行进前方存在的危险区，并在识别出行进前方存在危险区时启动对危险事件的探测、并且响应于探测到的危险事件触发避险移动，从而，可以实现AGV的自主避险。
附图说明
以下附图仅对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围：
图1为本发明一个实施例中用于AGV避险的控制方法的示例性流程示意图；
图2为如图1所示的控制方法在危险事件包括碰撞事件时的扩展流程示意图；
图3a至图3c为危险事件包括碰撞事件时的第一碰撞避险实施示意图；
图4a至图4c为危险事件包括碰撞事件时的第二碰撞避险实施示意图；
图5a至图5c为危险事件包括碰撞事件时的第三碰撞避险实施示意图；
图6为如图1所示的控制方法在危险事件包括跌落事件时的扩展流程示意图；
图7为危险事件包括跌落事件时的第一跌落避险实施示意图；
图8为危险事件包括跌落事件时的第二跌落避险实施示意图；
图9为本发明另一个实施例中的AGV的硬件框架结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明作进一步详细说明。
图1为本发明一个实施例中用于AGV避险的控制方法的示例性流程示意图。请参见图1，在一个实施例中，用于AGV避险的控制方法可以包括：
S110：在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测用于标识行进前方存在危险区的警示地标。AGV的前置摄像头可以连续拍摄视野图像，S110可以连续在每一帧视野图像中检测警示地标。
其中，若检测到警示地标，则跳转至S120，否则保持在S110继续检测。
S120：当检测到警示地标时，启动对危险事件的探测。
若未探测到危险事件，则跳转至S131。
若探测到危险事件，则跳转至S132。
S131：使能AGV沿行进路径的行进移动、然后返回S120继续检测。如此循环，直至AGV成功穿行通过危险区后结束对当前危险区的避险，然后可以返回S110预防后续可能出现的下一个危险区域。
对于AGV成功通行穿过危险区的判定，可以通过判断AGV相比于警示地标的位置来实现，例如，AGV可以在从视野图像中检测到警示地标时估算警示地标的部署位置，若AGV的当前位置在相比于警示地标的部署位置在行进方向上的位置偏差大于危险区在该行进方向上的区域跨度尺寸，则可以确定AGV成功通行穿过危险区。
S132：触发行进移动的AGV执行避险操作。
待通过S132完成对避险操作的触发后，可以返回S120继续检测。
基于上述流程，AGV可以通过检测警示地标来识别行进前方存在的危险区，并在识别出行进前方存在危险区时启动对危险事件的探测、并且响应于探测到的危险事件触发避险移动，从而，可以实现AGV的自主避险。
在实际部署时，上述流程所使用的警示地标可以选用警戒线，此时，S110就可以在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中识别警戒线。并且，警戒线既可以部署在危险区的边界处、又可以在危险区的外侧以预设距离与危险区的边界间隔部署。
作为两种部署方式的结合，针对每个危险区，作为警示地标的警戒线还可以包括部署在危险区的边界处的第一警戒线、以及在危险区的外侧以预设距离与危险区的边界间隔部署的第二警戒线。即，警戒线可以部署在危险区的边界处、并且可以同时在危险区的外侧以预设距离与危险区的边界间隔部署。
其中，第一警戒线和第二警戒线都可以用于标识AGV的行进前方存在危险区，但相比之下，第一警戒线的警示程度更高，第二警戒线的警示程度相对低，或者也可以将第二警戒线看作是预警线。
对于上述流程中探测的危险事件，至少可以包括碰撞事件和跌落事件这两种事件类型。下面，分别结合这两种类型的危险事件分别予以说明。
图2为如图1所示的控制方法在危险事件包括碰撞事件时的扩展流程示意图。请参见图2，对于危险事件包括碰撞事件的情况，如图1所示的流程可以扩展为包含如下步骤：
S210：在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测用于标识行进前方存在危险区的警示地标。AGV的前置摄像头可以连续拍摄视野图像，S210可以连续在每一帧视野图像中检测警示地标。
其中，若检测到警示地标，则跳转至S220，否则保持在S210继续检测。
S220：在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测行进干扰物、和/或监听以群组方式发布的告警提示，以探测引发碰撞危险的行进干扰物，其中，当在视野图像中检测到行进干扰物时，确定危险区中当前存在由引发碰撞危险的行进干扰物所导致的危险事件；当监听到告警提示中的行进干扰物的行进轨迹与AGV的行进路径交汇于危险区时，确定危险区中即将出现由引发碰撞危险的行进干扰物所导致的危险事件。
若未探测到危险事件，则跳转至S231。
若探测到危险事件，则跳转至S232。
S231：使能AGV沿行进路径的行进移动、然后返回S220继续检测。如此循环，直至AGV成功穿行通过危险区后结束对当前危险区的避险，然后可以返回S210预防后续可能出现的下一个危险区域。
对于AGV成功通行穿过危险区的判定，可以通过判断AGV相比于警示地标的位置来实现，例如，AGV可以在从视野图像中检测到警示地标时估算警示地标的部署位置，若AGV的当前位置在相比于警示地标的部署位置在行进方向上的位置偏差大于危险区在该行进方向上的区域跨度尺寸，则可以确定AGV成功通行穿过危险区。
S232：根据行进干扰物和AGV对危险区的抢占竞争关系，选择性地触发AGV加速前行、或刹车驻停、或回退倒行。
例如，S232可以根据行进干扰物与危险区的当前位置关系、以及AGV相对于警示地标的当前位置关系，确定行进干扰物和AGV对危险区的抢占竞争关系。
若由于在视野图像中检测到行进干扰物而确定危险区中当前存在危险事件而从S220跳转至S232，则，当前存在的危险事件是由已经处在AGV的行进前侧的行进干扰物所导致，因此，可以确定行进干扰物当前已抢占危险区，此时，AGV不易通过加速前行予以规避，但可以根据AGV相对于警示地标的当前位置关系选择性地触发AGV刹车驻停(例如AGV尚未越过警示地标时)或回退倒行(例如AGV已经越过警示地标时)。
若通过监听到告警提示而确定危险区中即将出现危险事件而从S220跳转至S232，则，危险事件当前尚未在危险区域出现，此时，可以根据AGV相对于警示地标的当前位置关系选择性地触发AGV加速前行(例如AGV已经越过警示地标时)、或刹车驻停(例如尚未越过警示地标的AGV完全位于危险区域的边缘之外时)或回退倒行(例如尚未越过警示地标的AGV贴靠在危险区域的边缘或局部探入至危险区域的边缘之内时)。
若从S220跳转至S232是同时由于危险区中当前存在危险事件并且即将出现另一危险事件，则，AGV不易通过加速前行予以规避，但可以根据AGV相对于警示地标的当前位置关系选择性地触发AGV刹车驻停(例如AGV尚未越过警示地标时)或回退倒行(例如AGV已经越过警示地标时)。
待通过S232完成对避险操作的触发后，可以返回S220继续检测。
基于上述流程，可以实现AGV针对碰撞事件的自主避险。
为了更直观地理解AGV对碰撞事件的避险，下面结合实例进行说明。
图3a至图3c为危险事件包括碰撞事件时的第一碰撞避险实施示意图。在图3a至图3c所示的第一碰撞避险实例中：
危险区为多向道路的交叉通行口的路面交汇区域C0；
作为警示地标的警戒线31部署在路面交汇区域C0的边缘处；
多向道路的分支道路的路侧部署有路侧车辆检测机构33；
告警提示可以由路侧车辆检测机构33以群组方式发布、或者由用于调度AGV 30的中控设备(未在图中示出)响应于收集到的路况信息(例如路侧车辆检测机构33的上报信息和/或在AGV 30之前通行的其他AGV在其视野图像中检测到行进干扰物时的上报信息)而以群组方式发布。
其中，车辆检测机构33可以包括检测传感器(例如视觉检测、超声波检测或激光检测)。作为一种优选的方案，检测传感器可以沿道路方向布置至少两个，其中，至少两个检测传感器的检测覆盖范围可以相互交叠、并以预设的高度差错位布置，以在多个高度位置形成连续排布的无盲区检测覆盖范围，从而实现对车辆通行的检测容错。并且，路侧车辆检测机构33的主要作用为触发告警提示，因此，为了给AGV 30提供足够的响应时间，路侧车辆检测机构33与交汇区域C0(危险区)的边界之间可以设定安全距离，例如5～15米。
当AGV 30的处理器在前置摄像头的视野图像中检测到警戒线31(警示地标)时，其可以在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测行进干扰物、和/或监听以群组方式发布的告警提示。
在如图3a至3c所示的第一碰撞避险实例中，行进干扰物39可以为不受中控设备调度的第三方车辆。此时，如图2所示流程中的S220在视野图像中对行进干扰物的检测，可以包括：在视野图像中识别车辆的侧向轮廓，其中，当识别到车辆的侧向轮廓时，确定在视野图像中检测到了行进干扰物。而如图2所示流程中的如图2所示流程中的S220监听以群组方式发布的告警提示可以包括：监听告警提示中的行进干扰物在多向道路中的当前所在支路和行进方向，根据行进干扰物在多向道路中的当前所在支路和行进方向预测行进干扰物的行进轨迹，其中，当预测的行进轨迹与AGV的行进路径交汇时，确定危险区中即将出现危险事件。
请参见图3a，当第三方车辆39位于路面交汇区域C0(危险区)中时，AGV 30的处理器可以在从AGV 30的前置摄像头接收到的视野图像中检测到第三方车辆39，并且，若AGV30此时尚未到达警戒线31(警示地标)，则可以确定第三方车辆39先于AGV 30抢占危险区，从而，处理器触发AGV 30刹车驻停，以对第三方车辆39让行。或者，若AGV 30此时达警戒线31(警示地标)，则无论AGV 30是否越过警戒线31(警示地标)，处理器都可以触发AGV 30的回退倒行。
请参见图3b，当第三方车辆39的当前位置在移动轨迹中位于路面交汇区域C0(危险区)的上游侧、并且AGV 30已越过警戒线31(警示地标)时，第三方车辆39不会出现在AGV30的前置摄像头的视野中，此时，AGV 30的处理器不能在视野图像中检测到第三方车辆39，但可以监听到告警提示中的第三方车辆39的行进轨迹与AGV 30的行进路径交汇于危险区，并且，确定AGV 30可以具有相对高的概率在第三方车辆39抢占路面交汇区域C0(危险区)之前通过，因而处理器触发AGV 30加速前行，以通过缩短穿过路面交汇区域C0(危险区)的通行时间来避让第三方车辆39。
请参见图3c，当第三方车辆39的当前位置在移动轨迹中位于路面交汇区域C0(危险区)的上游侧、并且AGV 30已到达警戒线31(警示地标)但尚未越过警戒线31(警示地标)时，第三方车辆39不会出现在AGV 30的前置摄像头的视野中，此时，AGV 30的处理器不能在视野图像中检测到第三方车辆39，但可以监听到告警提示中的第三方车辆39的行进轨迹与AGV 30的行进路径交汇于危险区，并且确定AGV 30不易(比图3b所示情况的抢先通过的概率低)在第三方车辆39抢占路面交汇区域C0(危险区)之前通过，因而处理器触发AGV 30回退倒行。或者，若AGV 30此时尚未到达警戒线31(警示地标)，则处理器可以触发AGV 30刹车驻停。
对于图3b和图3c所示的情况，确定AGV 30是否可以在第三方车辆39抢占路面交汇区域C0(危险区)之前通过，可以进一步结合告警提示中包含的第三方车辆39的行进速度和/或到达路面交汇区域C0(危险区)的剩余时间。第三方车辆39的行进速度可以由中控设备估算得到，例如，根据路侧车辆检测机构33连续两次的上报信息中包含的该第三方车辆39的检测位置、以及连续两次的上报信息之间的时间间隔估算得到。第三方车辆39到达路面交汇区域C0(危险区)的剩余时间也可以由中控设备估算得到，例如，根据估算出的第三方车辆39的行进速度、以及连续两次的上报信息中的后一次上报信息包含的该第三方车辆39的检测位置估算得到。
在结合第三方车辆39的行进速度和/或到达路面交汇区域C0(危险区)的剩余时间的情况下，当发生下述至少之一的判定结果时，可以认为与第三方车辆39抢占达路面交汇区域C0(危险区)的风险过高：
(1)、第三方车辆39的行进速度超过预设速度阈值；
(2)、剩余时间低于预设时长阈值。
此时，可以在未考虑AGV 30与警戒线31(警示地标)之间的位置关系的前提下，确定AGV 30不易在第三方车辆39抢占路面交汇区域C0(危险区)之前通过。
但若上述两个判定结果均未出现，则，可以按照前文所述的方式，根据AGV 30与警戒线31(警示地标)之间的位置关系确定AGV 30是否可以在第三方车辆39抢占路面交汇区域C0(危险区)之前通过。
在如图3a至图3c所示的第一碰撞避险实例中，对于AGV 30与警戒线31(警示地标)的位置关系，可以以AGV 30的车头与警戒线31(警示地标)平齐来作为AGV 30到达警戒线31(警示地标)的判断标准，并且，可以以AGV 30的车长的一半是否越过警戒线31(警示地标)作为AGV 30是否越过警戒线31(警示地标)的判断标准。对于AGV 30的车长的一半是否越过警戒线31(警示地标)的判定，可以依据AGV在从视野图像中检测到警示地标时估算的警示地标的部署位置、以及AGV的当前位置，例如，若AGV的当前位置相比于警示地标的部署位置在前行方向上的位置偏移等于或超过车长的一半，则可以判定AGV 30越过警戒线31(警示地标)；反之，若AGV的当前位置相比于警示地标的部署位置在前行方向上的位置偏移不足车长的一半，则可以判定AGV 30未越过警戒线31(警示地标)。
另外，在如图3a至图3c所示的第一碰撞避险实例中，在与路面交汇区域C0(危险区)的边缘以预定距离间隔的位置处还部署有另一个警戒线32(或者称之为预警线)，其可以先于警戒线31触发AGV 30的处理器在从该AGV 30的前置摄像头接收到的视野图像中的第三方车辆39(行进干扰物)检测、和/或对告警提示的监听，但对于AGV 30与第三方车辆39对路面交汇区域C0(危险区)的抢占竞争判别，则仍以警戒线31为准。
图4a至图4c为危险事件包括碰撞事件时的第二碰撞避险实施示意图。在图4a至图4c所示的第二碰撞避险实例中：
危险区为通行关卡(例如消防门)的关卡穿行空间D1；
通行关卡装设有受控于关卡控制机构的通行门49(例如卷帘门)；
警示地标包括部署在通行关卡的门线处；
告警提示由关卡控制机构(未在图中示出)以群组方式发布、或者由用于调度AGV40的中控设备(未在图中示出)响应于关卡控制机构的上报信息而以群组方式发布。
在如图4a至4c所示的第二碰撞避险实例中，行进干扰物为通行门49。此时，如图2所示流程中的S220在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中对行进干扰物的检测可以包括：在视野图像中识别通行门49(例如可以通过通行门49的表面纹理来识别)，其中，当识别到通行门49时，确定在视野图像中检测到了行进干扰物。而如图2所示流程中的S220对告警提示的监听则可以包括：监听告警提示中的通行门49开闭状态，当通行门49开闭状态表示关闭启动时，确定危险区中即将出现危险事件。
请参见图4a，当AGV 40尚未到达警戒线41(警示地标)时，启动关闭的通行门49已至少部分地位于关卡穿行空间D1(危险区)中、并且出现在AGV 40的视野图像中，此时，AGV40的处理器可以在视野图像中检测到通行门49，因而可以确定通行门49先于AGV 40抢占关卡穿行空间D1(危险区)，从而，处理器触发AGV 40刹车驻停，以对通行门49让行；
请参见图4b，当AGV 40尚未越过警戒线41(警示地标)时，启动关闭的通行门49虽然已至少部分地位于关卡穿行空间D1(危险区)中、但可能无法出现在AGV 40的视野图像中，此时，AGV 40的处理器可以监听到告警提示中的通行门49的开闭状态为启动关闭，并且，考虑到AGV 40尚有超过一半的车体未通过关卡穿行空间D1(危险区)，AGV 40与启动关闭的通行门49发生碰撞的概率处于相对高的水平，因而为了降低AGV 40与通行门49发生碰撞的风险，可以确定AGV 40不易在通行门49抢占关卡穿行空间D1(危险区)之前通过，因而触发AGV 40回退倒行。
请参见图4c，当AGV 40已越过警戒线41(警示地标)时，启动关闭的通行门49已至少部分地位于关卡穿行空间D1(危险区)中、并且位于AGV 40的前置摄像头的后侧，此时，启动关闭的通行门49不会出现在AGV 40的视野图像中，但AGV 40的处理器可以监听到告警提示中的通行门49的开闭状态为启动关闭，并且，考虑到AGV 40已有超过一半的车体通过关卡穿行空间D1(危险区)，AGV 40与启动关闭的通行门49发生碰撞的概率处于相对低的水平，由此可以确定AGV 40可以在通行门49抢占关卡穿行空间D1(危险区)之前通过，因而处理器触发AGV 40加速前行，以通过缩短穿过关卡穿行空间D1(危险区)的通行时间来避让通行门49。
在如图4a至图4c所示的第二碰撞避险实例中，对于AGV 40与警戒线41(警示地标)的位置关系，可以以AGV 40的车头与警戒线41(警示地标)平齐来作为AGV 40到达警戒线41(警示地标)的判断标准，并且，可以以AGV 40的车长的一半是否越过警戒线41(警示地标)作为AGV 40是否越过警戒线41(警示地标)的判断标准。
另外，在如图4a至图4c所示的第二碰撞避险实例中，通行关卡的门线的至少一侧可以以预定距离间隔部署有另一个警戒线42(或者称之为预警线)，其可以先于警戒线41触发AGV 40的处理器在从该AGV 40的前置摄像头接收到的视野图像中的行进干扰物检测、和/或对告警提示的监听，但对于AGV 40与通行门49的抢占竞争判别，则仍以警戒线41为准。
图5a至图5c为危险事件包括碰撞事件时的第三碰撞避险实施示意图。在图5a至图5c所示的第三碰撞避险实例中：
危险区为电梯轿厢的途经楼层的电梯出入口的门扇穿行空间D2；
警示地标为部署在电梯出入口的门线处的警戒线51；
告警提示由电梯调度机构(未在图中示出)以群组方式发布、或者由用于调度AGV50的中控设备(未在图中示出)响应于电梯调度机构的上报信息而以群组方式发布。
在如图5a至5c所示的第三碰撞避险实例中，行进干扰物为电梯出入口的门扇59。此时，如图2所示流程中的S220在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中对行进干扰物的检测可以包括：在视野图像中识别电梯出入口的门扇59，其中，当识别到电梯出入口的门扇59时，确定在视野图像中检测到了行进干扰物。而如图2所示流程中的S220对告警提示的监听则可以包括：监听告警提示中的电梯出入口的门扇59开闭状态，当电梯出入口的门扇59开闭状态表示关闭启动时，确定危险区中即将出现危险事件。
请参见图5a，当AGV 50尚未到达警戒线51(警示地标)时，启动关闭(例如异常关闭)的门扇59已至少部分地位于关卡穿行空间D1(危险区)中、并且出现在AGV 50的视野图像中，此时，AGV 50的处理器可以在视野图像中检测到门扇59，因而可以确定门扇59先于AGV 50抢占关卡穿行空间D1(危险区)，从而，处理器触发AGV 50刹车驻停，以对门扇59让行；
请参见图5b，当AGV 50尚未越过警戒线51(警示地标)时，启动关闭的门扇59虽然已至少部分地位于关卡穿行空间D1(危险区)中、但可能无法出现在AGV 50的视野图像中，此时，AGV 50的处理器可以监听到告警提示中的门扇59的开闭状态为启动关闭，并且，考虑到AGV 50尚有超过一半的车体未通过门扇穿行空间D2(危险区)，AGV 50与启动关闭的门扇59发生碰撞的概率处于相对高的水平，因而为了降低AGV 50与门扇59发生碰撞的风险，可以确定AGV 50不易在门扇59抢占关卡穿行空间D1(危险区)之前通过，因而触发AGV 50回退倒行。
请参见图5c，当AGV 50已越过警戒线51(警示地标)时，启动关闭的门扇59已至少部分地位于关卡穿行空间D1(危险区)中、并且位于AGV 50的前置摄像头的后侧，此时，启动关闭的门扇59不会出现在AGV 50的视野图像中，但AGV50的处理器可以监听到告警提示中的门扇59的开闭状态为启动关闭，并且，考虑到AGV 50已有超过一半的车体通过门扇穿行空间D2(危险区)，AGV 50与启动关闭的门扇59发生碰撞的概率处于相对低的水平，由此可以确定AGV 50可以在门扇59抢占关卡穿行空间D1(危险区)之前通过，因而处理器触发AGV50加速前行，以通过缩短穿过关卡穿行空间D1(危险区)的通行时间来避让门扇59。
在如图5a至图5c所示的第三碰撞避险实例中，对于AGV 50与警戒线51(警示地标)的位置关系，可以以AGV 50的车头与警戒线51(警示地标)平齐来作为AGV 50到达警戒线51(警示地标)的判断标准，并且，可以以AGV 50的车长的一半是否越过警戒线51(警示地标)作为AGV 50是否越过警戒线51(警示地标)的判断标准。
另外，在如图5a至图5c所示的第三碰撞避险实例中，通行关卡的门线的至少一侧可以以预定距离间隔部署有另一个警戒线52(或者称之为预警线)，其可以先于警戒线51触发AGV 50的处理器在从该AGV 50的前置摄像头接收到的视野图像中的行进干扰物检测、和/或对告警提示的监听，但对于AGV 50与门扇59的抢占竞争判别，则仍以警戒线51为准。
以上是对碰撞避障的说明。下面，再对危险事件包括跌落事件的情况进行详细说明。
图6为如图1所示的控制方法在危险事件包括跌落事件时的扩展流程示意图。请参见图6，对于危险事件包括跌落事件的情况，如图1所示的流程可以扩展为包含如下步骤：
S610：在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测用于标识行进前方存在危险区的警示地标。AGV的前置摄像头可以连续拍摄视野图像，S610可以连续在每一帧视野图像中检测警示地标。
其中，若检测到警示地标，则跳转至S620，否则保持在S610继续检测。
S620：响应于接收到的行驶准备提示，在AGV的行进前侧探测用于标识前方路面连续的安全通行标志物，以探测引发跌落危险的路面缺失，其中，当在视野图像中检测安全通行标志物失败时，确定危险区中当前存在由引发跌落危险的路面缺失所导致的危险事件；当在视野图像中成功检测安全通行标志物时，确定危险区中当前未存在路面缺失的危险事件。
若未探测到危险事件，则跳转至S631。
若探测到危险事件，则跳转至S632。
S631：使能AGV沿行进路径的行进移动、然后返回S620继续检测。如此循环，直至AGV成功穿行通过危险区后结束对当前危险区的避险，然后可以返回S610预防后续可能出现的下一个危险区域。
对于AGV成功通行穿过危险区的判定，可以通过判断AGV相比于警示地标的位置来实现，例如，AGV可以在从视野图像中检测到警示地标时估算警示地标的部署位置，若AGV的当前位置在相比于警示地标在行进方向上的位置偏差大于危险区在该行进方向上的区域跨度尺寸，则可以确定AGV成功通行穿过危险区。
S632：触发AGV保持原地驻停状态，然后返回S620，直至在AGV的行进前侧成功探测到安全通行标志物。
基于上述流程，可以实现AGV针对路面缺失的跌落事件的自主避险。
为了更直观地理解AGV对跌落事件的避险，下面结合实例进行说明。
图7为危险事件包括跌落事件时的第一跌落避险实施示意图。在图7所示的第一跌落避险实例中，危险区为电梯井S0，警示地标为部署在电梯轿厢的途经楼层的电梯出入口的警戒线71，安全通行标志物为在电梯轿厢面向的厢门的内装饰物72(例如轿厢地板的纹理装饰)，并且，行驶准备提示由电梯调度机构(未在图中示出)以群组方式发布、或者由用于调度AGV 70的中控设备(未在图中示出)响应于电梯调度机构的上报信息而以群组方式发布。
相应地，在图7所示的第一跌落避险实例中，如图6所示流程中的S620可以包括：响应于表示电梯出入口的门扇打开的行驶准备提示(驶入电梯轿厢)，在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测表示前方存在轿厢地板的内装饰物72(安全通行标志物)，其中，若成功检测到内装饰物72(安全通行标志物)，则确定电梯井S0(危险区)中不存在路面缺失的危险事件，而当检测内装饰物72(安全通行标志物)失败时，确定危险区中当前存在路面缺失的危险事件，例如AGV 70跌落至电梯井S0内。
图8为危险事件包括跌落事件时的第二跌落避险实施示意图。在图8所示的第一跌落避险实例中，危险区为电梯轿厢用于对接楼板B0的厢门外侧，警示地标可以为部署在电梯轿厢的厢门内侧的警戒线81，安全通行标志物为在电梯轿厢的途经楼层的电梯出入口的外侧部署的护栏82，并且，行驶准备提示由电梯调度机构(未在图中示出)以群组方式发布、或者由用于调度AGV 80的中控设备(未在图中示出)响应于电梯调度机构的上报信息而以群组方式发布。
相应地，在图8所示的第二跌落避险实例中，如图6所示流程中的S620可以包括：响应于表示电梯轿厢到达目标楼层的行驶准备提示(驶出电梯轿厢)，利用AGV 80的前置激光探头探测表示前方存在平层路面的护栏82(安全通行标志物)，其中，若成功检测到护栏82(安全通行标志物)，则确定轿厢的厢门外侧(危险区)中不存在路面缺失的危险事件，而当检测护栏82(安全通行标志物)失败时，确定危险区中当前存在路面缺失的危险事件，例如AGV 70由于轿厢未停驻在与楼板B0平齐的高度而在轿厢外跌落。
图9为本发明另一个实施例中的AGV的硬件框架结构示意图。请参见图9，在该实施例中，AGV可以包括驱动AGV的车身移动的底盘驱动机构910、装设于AGV的车身前端的前置摄像头920、以及在AGV的车身内部与前置摄像头920信号连接的处理器930，其中，该处理器930用于如前述实施例中所述的控制方法中的步骤。该实施例中的AGV还可以包括非瞬时计算机可读存储介质900，非瞬时计算机可读存储介质900存储用于处理器930执行的指令。另外，可选地，该实施例中的AGV还可以包括车身前端的前置激光探头940。
另外，在其他的实施例中，还可以提供一种物流系统，包括中控设备、由中控设备调度的至少一个如图9所示的AGV、以及警示地标，其中，警示地标部署在至少一个如图9所示AGV途经的危险区域的通行侧。具体可以参考前述实施例中的各避险实例。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种用于自动引导运输车AGV避险的控制方法，其特征在于，包括：
在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测用于标识行进前方存在危险区的警示地标；
当检测到警示地标时，启动对危险事件的探测；
若未探测到危险事件，则使能AGV沿行进路径的行进移动；
若探测到危险事件，则触发行进移动的AGV执行避险操作。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测用于标识行进前方存在危险区的警示地标包括：
在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中识别警戒线；
当成功识别出警戒线时，确定检测到警示地标。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
启动对危险事件的探测包括：在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测行进干扰物，其中，当检测到行进干扰物时，确定危险区中当前存在危险事件；和/或，监听以群组方式发布的告警提示，其中，当监听到告警提示中的行进干扰物的行进轨迹与AGV的行进路径交汇于危险区时，确定危险区中即将出现危险事件；
触发行进移动的AGV执行避险操作包括：根据行进干扰物和AGV对危险区的抢占竞争关系，选择性地触发AGV加速前行、或刹车驻停、或回退倒行。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，触发行进移动的AGV执行避险操作进一步包括：
根据行进干扰物与危险区的当前位置关系、以及AGV相对于警示地标的当前位置关系，确定行进干扰物和AGV对危险区的抢占竞争关系。
5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，
危险区为多向道路的交叉通行口的路面交汇区域，警示地标部署在路面交汇区域的边缘处，多向道路的分支道路的路侧部署有路侧车辆检测机构，并且，告警提示由路侧车辆检测机构以群组方式发布、或者由中控设备响应于收集到的路况信息而以群组方式发布；
在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测行进干扰物包括：在视野图像中识别车辆的侧向轮廓，其中，当识别到车辆的侧向轮廓时，确定在视野图像中检测到了行进干扰物；
监听以群组方式发布的告警提示包括：监听告警提示中的行进干扰物在多向道路中的当前所在支路和行进方向，根据行进干扰物在多向道路中的当前所在支路和行进方向预测行进干扰物的行进轨迹，其中，当预测的行进轨迹与AGV的行进路径交汇时，确定危险区中即将出现危险事件。
6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，
危险区为通行关卡的关卡穿行空间，通行关卡装设有受控于关卡控制机构的通行门，警示地标部署在通行关卡的门线处，并且，告警提示由关卡控制机构以群组方式发布、或者由中控设备响应于关卡控制机构的上报信息而以群组方式发布；
在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测行进干扰物包括：在视野图像中识别通行门，其中，当识别到通行门时，确定在视野图像中检测到了行进干扰物；
监听以群组方式发布的告警提示包括：监听告警提示中的通行门开闭状态，当通行门开闭状态表示关闭启动时，确定危险区中即将出现危险事件。
7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，
危险区为电梯轿厢的途经楼层的电梯出入口的门扇穿行空间，警示地标部署在电梯轿厢的途经楼层的电梯出入口的门线处，并且，告警提示由电梯调度机构以群组方式发布、或者由中控设备响应于电梯调度机构的上报信息而以群组方式发布；
在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测行进干扰物包括：在视野图像中识别电梯出入口的门扇，其中，当识别到电梯出入口的门扇时，确定在视野图像中检测到了行进干扰物；
监听以群组方式发布的告警提示包括：监听告警提示中的电梯出入口的门扇开闭状态，当电梯出入口的门扇开闭状态表示关闭启动时，确定危险区中即将出现危险事件。
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
启动对危险事件的探测包括：响应于接收到的行驶准备提示，在AGV的行进前侧探测用于标识前方路面连续的安全通行标志物，其中，当探测安全通行标志物失败时，确定危险区中当前存在危险事件；
触发行进移动的AGV执行避险操作包括：触发AGV保持原地驻停状态，直至在AGV的行进前侧成功探测到安全通行标志物。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，
危险区为电梯井，警示地标部署在电梯轿厢的途经楼层的电梯出入口，安全通行标志物包括电梯轿厢面向的厢门的内装饰物，并且，行驶准备提示由电梯调度机构以群组方式发布、或者由中控设备响应于电梯调度机构的上报信息而以群组方式发布；
响应于接收到的行驶准备提示，在AGV的行进前侧探测用于标识前方路面连续的安全通行标志物包括：响应于表示电梯出入口的门扇打开的行驶准备提示，在从AGV的前置摄像头接收到的视野图像中检测表示前方存在轿厢地板的安全通行标志物，其中，当检测安全通行标志物失败时，确定危险区中当前存在危险事件。
10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，
危险区为在电梯轿厢的厢门外侧，安全通行标志物部署在电梯轿厢的途经楼层的电梯出入口，警示地标部署在电梯轿厢的厢门内侧，并且，行驶准备提示由电梯调度机构以群组方式发布、或者由中控设备响应于电梯调度机构的上报信息而以群组方式发布；
响应于接收到的行驶准备提示，在AGV的行进前侧探测用于标识前方路面连续的安全通行标志物包括：响应于表示电梯轿厢到达目标楼层的行驶准备提示，利用AGV的前置激光探头探测表示前方存在平层路面的安全通行标志物，其中，当检测安全通行标志物失败时，确定危险区中当前存在危险事件。
11.一种自动引导运输车AGV，其特征在于，包括驱动AGV的车身移动的底盘驱动机构、装设于AGV的车身前端的前置摄像头、以及在AGV的车身内部与前置摄像头信号连接的处理器，其中，该处理器用于执行如权利要求1至10中任一项所述的控制方法中的步骤。
12.一种物流系统，其特征在于，包括中控设备、由中控设备调度的至少一个如权利要求11所述的AGV、以及警示地标，其中，警示地标部署在至少一个所述AGV途经的危险区域的通行侧。
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