CN109544984A - 用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法及装置，包括以下步骤：S1：在搬运车辆上设置定位装置，获取搬运车辆的位置信息，当搬运车辆准备进入交叉作业区域时，执行S2；S2：判断交叉作业区域内是否存在其他搬运车辆，如果不存在其他搬运车辆，则控制搬运车辆直接通过该交叉作业区域，如果存在其他搬运车辆，执行S3；S3：判断其他搬运车辆的运行路线，如果其他搬运车辆与搬运车辆的运行路线相同，则控制搬运车辆通过该交叉作业区域；如果其他搬运车辆与搬运车辆的运行路线不同，则控制搬运车辆停止或减速行驶，待交叉作业区域内的其他搬运车辆驶出交叉作业区域后再通过交叉作业区域。

Description

用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法及装置

技术领域

本公开属于物流自动化分拣设备行业，尤其涉及一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法及装置。

背景技术

现今快递物流行业中重物(重量和体积较大的货物)的处理量快速增加，许多快递企业开始使用自动化设备来处理此类货物，以提高货物的处理量和作业效率。在现有技术中，由于此类货物的重量和体积较大，基本通过叉车和电动地牛进行搬运作业。但是，在一些货场中的航空场地，往往还会有拖车头及拖板等车辆协助作业，这导致场地内有多台车辆同时运行，且运行线路会随时变化，尤其是当叉车或电动地牛等搬运车辆进入到与其他搬运车辆的交叉作业区域时会存在较大安全隐患，具体表现为以下方面。

1.由于叉车和电动地牛等搬运车辆的体积普遍较小，特别当空载时，不容易进入其他搬运车辆驾驶人员的视线，因此对于驶入至交叉作业区域的搬运车辆，容易被其他人员驾驶的车辆碰撞。

2.当货场上使用AGV小车进行运输时，如果处于AGV小车前方的交叉作业区域中存在其他搬运车辆，会有AGV小车碰撞其他搬运车辆的风险。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方案。

为实现上述目的，本申请实施例提供一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法，包括以下步骤：

S1：在搬运车辆上设置定位装置，获取所述搬运车辆的位置信息，当所述搬运车辆准备进入交叉作业区域时，执行S2；

S2：判断所述交叉作业区域内是否存在其他搬运车辆，如果不存在其他搬运车辆，则控制所述搬运车辆直接通过该交叉作业区域，如果存在其他搬运车辆，执行S3；

S3：判断所述其他搬运车辆的运行路线，如果所述其他搬运车辆与所述搬运车辆的运行路线相同，则控制所述搬运车辆通过该交叉作业区域；如果所述其他搬运车辆与所述搬运车辆的运行路线不同，则控制所述搬运车辆停止或减速行驶，待交叉作业区域内的其他搬运车辆驶出所述交叉作业区域后再通过所述交叉作业区域。

进一步的，所述搬运车辆包括AGV小车和或/叉车和/或电动地牛。

在本申请的某实施例中，所述S3中，当所述搬运车辆与所述交叉区域内其他搬运车辆的行驶路线不同时，发出用以控制警示装置相应警示状态的信号。

进一步的，在所述交叉作业区域路口设置所述警示装置，所述警示装置包括视觉警示装置和/或声音警示装置。

在本申请的某实施例中，当所述交叉作业区域出现故障时，控制监控系统中的显示器的监控画面发出报警提示。

进一步的，控制所述监控系统中的显示器以显示交叉作业区域的不同搬运车辆的位置信息。

进一步的，控制所述监控系统中的显示器对所述不同类型的车辆进行区别显示。

此外，本申请实施例提供了一种用于保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法中的装置，包括：

定位装置，设置于所述搬运车辆上，用以获取所述搬运车辆的位置信息；

警示装置，用以在所述交叉作业区域处发出不同的警示状态；

调度系统，接收所述定位装置的信号判断所述搬运车辆的位置，并对所述警示装置发出控制指令。

在本申请的某实施例中，所述警示装置包括设置在交叉作业区域路口的视觉警示装置和/或声音警示装置。

进一步的，所述视觉警示装置包括信号灯。

在本申请中的另一些实施例中，所述警示装置包括设置在所述搬运车辆和/或其他搬运车辆上的扬声装置。

进一步的，车辆调度装置还包括监控系统，当所述交叉作业区域出现故障时，所述监控系统中显示器的监控画面发出报警提示。

本申请实施例提供的保证货场安全的车辆调度系统的技术方案，通过在搬运车辆上设置位置获取部件，来判断货场内搬运车辆的运行状况，当搬运车辆处于有可能被碰撞的区域时，监控系统控制相应区域的警示装置进行警示，从而提醒处于该区域的驾驶人员避免碰撞到搬运车辆。该技术在货场的应用大大减少了搬运车辆和其他搬运车辆碰撞的事故次数，且有效避免了仓库拥堵的发生。由于该技术的成本低廉，因此适于推广。

本申请另一实施例提供的用以保证货场自动化搬运安全的导航技术方案，通过获取驾驶车辆的位置信息，来判断货场车辆的运行状况，进而直接控制AGV小车禁止驶入出现车辆的交叉作业区域。这种控制方式能以低廉的成本实现AGV小车对其他搬运车辆的主动碰撞，在保证运输安全的同时具有明显的经济适用性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了根据本申请一个实施例的实施流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分而不是全部的实施例。为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，通常在此附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，属于“设置”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

S1：在搬运车辆上设置定位装置，获取所述搬运车辆的位置信息，当所述搬运车辆准备进入交叉作业区域时，执行S2；

S2：判断所述交叉作业区域内是否存在其他搬运车辆，如果不存在其他搬运车辆，则控制所述搬运车辆直接通过该交叉作业区域，如果存在其他搬运车辆，执行S3；

S3：判断所述其他搬运车辆的运行路线，如果所述其他搬运车辆与所述搬运车辆的运行路线相同，则控制所述搬运车辆通过该交叉作业区域；如果所述其他搬运车辆与所述搬运车辆的运行路线不同，则控制所述搬运车辆停止或减速行驶，待交叉作业区域内的其他搬运车辆驶出所述交叉作业区域后再通过所述交叉作业区域。

进一步的，所述搬运车辆包括AGV小车和或/叉车和/或电动地牛。

在本申请的某实施例中，所述S3中，当所述搬运车辆与所述交叉区域内其他搬运车辆的行驶路线不同时，发出用以控制警示装置相应警示状态的信号。

进一步的，在所述交叉作业区域路口设置所述警示装置，所述警示装置包括视觉警示装置和/或声音警示装置。

在本申请的某实施例中，当所述交叉作业区域出现故障时，控制监控系统中的显示器的监控画面发出报警提示。

进一步的，控制所述监控系统中的显示器以显示交叉作业区域的不同搬运车辆的位置信息。

进一步的，控制所述监控系统中的显示器对所述不同类型的车辆进行区别显示。

此外，本申请实施例提供了一种用于保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法中的装置，包括：

定位装置，设置于所述搬运车辆上，用以获取所述搬运车辆的位置信息；

警示装置，用以在所述交叉作业区域处发出不同的警示状态；

调度系统，接收所述定位装置的信号判断所述搬运车辆的位置，并对所述警示装置发出控制指令。

在本申请的某实施例中，所述警示装置包括设置在交叉作业区域路口的视觉警示装置和/或声音警示装置。

进一步的，所述视觉警示装置包括信号灯。

在本申请中的另一些实施例中，所述警示装置包括设置在所述搬运车辆和/或其他搬运车辆上的扬声装置。

进一步的，车辆调度装置还包括监控系统，当所述交叉作业区域出现故障时，所述监控系统中显示器的监控画面发出报警提示。

本申请实施例还提供了一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度系统，该调度系统包括：设置有第一位置获取部件的搬运车辆、警示装置和监控系统。

其中，搬运车辆可以为AGV小车，此时第一位置获取部件为AGV小车内部的自带设备。此外，搬运车辆也可以是叉车、电动地牛等，此时，第一位置获取部件可以包括GPS等。

此处的警示装置可以是视觉警示装置，如交通信号灯、能控制开关的警示红灯、或能被控制实现不同状态的指示牌。警示装置也可以是声音警示装置，如设置在货场上设定位置的扬声器，或设置在搬运车辆上的扬声喇叭或蜂鸣器。

在货场内，人为的被分割成多个区域，例如可以包括搬运车辆的专用车道，在专用车道上，只允许指定的搬运车辆行驶，而不会出现其他搬运车辆。但是，在货场上一般还包括交叉作业区域，在交叉作业区域，不仅是搬运车辆的行驶道路，同样也是其他由人工驾驶的普通车辆的行驶道路。场地内这种道路会有多台车辆设备同时运行，并且会产生交叉作业现象，容易造成拥堵现象，影响现场设备的作业效率。背景技术中所提到的可能发生碰撞事故的情况，多是发生在交叉作业区域。

车辆调度系统中的监控系统可以通过搬运车辆上自身配置的定位装置(如AGV小车)、或安装的GPS(如叉车、电动地牛等)，来获取搬运车辆的位置信息。当监测到搬运车辆位于交叉作业区域时，监控系统控制相应区域的警示装置发出警示动作。如果监测到在交叉作业区域没有出现搬运车辆时，则控制相应区域的警示装置为非警示状态。

比如，当警示装置为设在该交叉作业区域的交通信号灯时，如果监测到有搬运车辆驶入该交叉作业区域(或即将驶入该区域)，则控制该交通信号灯显示红灯，警示该区域的驾驶员，禁止驶入该区域。如果监测到没有搬运车辆驶入该交叉作业区域，则控制该交通信号灯显示绿灯，告知该区域的驾驶员，没有搬运车辆通过，可以正常驶入该区域。由于交通信号灯等视觉警示装置的位置更加醒目，甚至是相对固定，使得驾驶人员在驶入交叉作业区域时，可以方便的看到视觉警示装置，从而避免碰撞搬运车辆。

此外，视觉警示装置也可以是单独的警示灯，当没有搬运车辆驶入该区域时，监控装置控制警示灯为熄灭状态，当有搬运车辆驶入该区域时，监控装置控制警示灯为高亮警示状态。这种方案成本低廉。

另外，视觉警示装置也可以是指示牌，当没有搬运车辆驶入该区域时，监控装置控制指示牌显示非警示面、或显示警示牌；当有搬运车辆驶入该区域时，监控装置控制指示牌显示警示面、或显示警示牌。

值得注意的是，警示装置也可以是声音警示装置，例如可以是设在该路口的扬声器或蜂鸣器，当没有搬运车辆驶入该区域时，扬声器或蜂鸣器不发出声响。当有搬运车辆驶入该区域时，监控装置控制该处的扬声器或蜂鸣器发出声响，从而起到警示驾驶员，前方交叉作业区域有搬运车辆驶入的相关提示。

另一方面，声音警示装置也可以是设置在搬运车辆上的扬声器或蜂鸣器，每当搬运车辆驶入交叉作业区域时，监控装置就会控制该搬运车辆上的扬声器或蜂鸣器发出警示声音，以起到提醒其他驾驶员的作用。

采用声音警示装置可以方便的起到提醒其他驾驶员的作用，警示效果良好。

此外，该监控系统还包括显示监控画面的显示器。

下述中对于搬运车辆、警示装置等词语的相关理解与车辆调度系统中的相关词语的理解相同。

与上述车辆调度系统相应的，本申请实施例提供了一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

获取搬运车辆的位置信息；

判断所述搬运车辆的位置；

发出用以控制警示装置相应警示状态的信号。

此外，该装置还包括显示监控画面的显示器。处理器控制显示屏以显示不同交叉作业区域的搬运车辆的位置信息。

例如，在调度系统的监控画面中，会显示不同交叉作业区域的位置，并在交叉路口有信号灯指示。当监控画面中的交叉作业区域出现不同设备编号代码的车辆运行信号时，调度系统会自动控制交通灯信号实施调度控制。如某区域出现故障现象，系统界面会发出报警提示。

与上述车辆调度系统、装置相应的，本申请实施例提供了一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法，包括以下步骤：

获取搬运车辆的位置信息；

判断搬运车辆的位置；

控制警示装置的警示状态。

当判断所述作业交叉区域出现所述搬运车辆时，控制所述警示装置做出警示动作，当判断所述作业交叉区域未出现所述搬运车辆时，控制所述警示装置做出非警示动作。相关词语的理解参见车辆调度系统中对应词语的理解。

本申请实施例还提供了一种用以保证货场自动化搬运安全的导航系统，包括：AGV小车，设置有第二位置获取部件的车辆，和调度系统。

其中，此处的AGV指的是自动导引运输车，AGV小车可以是普通的AGV小车，也可以是经改装的AGV小车，如在AGV小车上设置叉车车体的其他搬运车辆，或者是在其他类型的车辆上设有AGV自动导引系统的相关车辆。该类AGV小车有固定的AGV小车专用车道，并主要在AGV小车专用车道上行驶；当该类AGV小车驶出专用车道时，会驶入交叉作业区域。

此处的车辆可以为需要人员驾驶方可行驶的车辆，也可以是不使用AGV小车专用车道的其他类型的车辆，该类车辆有时会驶入交叉作业区域。

此处的第二位置获取部件，其名称仅仅是为了区别于设置在搬运车辆上的第一位置获取部件，因此，第二位置获取部件同样可以为GPS。

调度系统，其通过所述第二位置获取部件获取各所述车辆的位置信息，并根据各车辆的位置，来控制所述AGV小车的运行状态。

例如，调度系统根据第二位置获取部件可以获得整个或部分货场内的所有车辆的位置信息和行车状况，当监测到某些交叉作业区域出现车辆时，调度系统控制即将驶入该交叉作业区域的AGV小车停止或慢行，直至相应车辆驶出该区域，调度系统再控制AGV小车继续行驶至该交叉作业区域。

进一步的，当车辆进入设定区域，比如进入货场内之后，监控系统才开始接收第二位置获取部件实时发送的位置信息，以提高工作效率。

调度系统还包括监控装置，该显示装置可以显示不同交叉作业区域的行车状况，使工作人员在调度系统的工作室内即可方便观察货场内车辆的行车状况。并且，每台车辆都设定不同的编码代号，并且针对不同类型的车辆输入不同的属性信息，因此在系统监控画面中可以识别车辆类型。调度系统实时监控各所述AGV小车和各所述车辆的运行轨迹，并根据所述车辆的运行状况，自动规划AGV设备的运行路线，实现智能调度。

与上述导航系统对应的，本申请实施例还提供了一种用以保证货场自动化搬运安全的导航装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

获取车辆的位置信息；

判断交叉作业区域的行车状况；

根据所述交叉作业区域是否出现所述车辆，来控制所述AGV小车的运行状态。

与上述导航系统、导航装置对应的，本申请实施例还提供了一种用以保证货场自动化搬运安全的导航方法，包括以下步骤：

获取各车辆的位置信息；

判断交叉作业区域的行车状况；

根据所述交叉作业区域是否出现所述车辆，来控制所述AGV小车的运行状态。

当所述车辆进入设定区域后，比如进入货场或货场内的设定区域后，第二位置获取部件实时将所述车辆的位置信息传输给所述监控系统。

当交叉作业区域出现车辆时，控制AGV小车停止或减速行驶，禁止其驶入该交叉作业区域。当交叉作业区域未出现所述车辆时，监控系统允许AGV小车驶入该交叉作业区域。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在搬运车辆上设置定位装置，获取所述搬运车辆的位置信息，当所述搬运车辆准备进入交叉作业区域时，执行S2；

S2：判断所述交叉作业区域内是否存在其他搬运车辆，如果不存在其他搬运车辆，则控制所述搬运车辆直接通过该交叉作业区域，如果存在其他搬运车辆，执行S3；

S3：判断所述其他搬运车辆的运行路线，如果所述其他搬运车辆与所述搬运车辆的运行路线相同，则控制所述搬运车辆通过该交叉作业区域；如果所述其他搬运车辆与所述搬运车辆的运行路线不同，则控制所述搬运车辆停止或减速行驶，待交叉作业区域内的其他搬运车辆驶出所述交叉作业区域后再通过所述交叉作业区域。

2.根据权利要求1所述的一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法，其特征在于，所述搬运车辆包括AGV小车和或/叉车和/或电动地牛。

3.根据权利要求1所述的一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法，其特征在于，所述S3中，当所述搬运车辆与所述交叉区域内其他搬运车辆的行驶路线不同时，发出用以控制警示装置相应警示状态的信号。

4.根据权利要求3所述的一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法，其特征在于：在所述交叉作业区域路口设置所述警示装置，所述警示装置包括视觉警示装置和/或声音警示装置。

5.根据权利要求3或4所述的一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法，其特征在于：当所述交叉作业区域出现故障时，控制监控系统中的显示器的监控画面发出报警提示。

6.根据权利要求5所述的一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法，其特征在于：控制所述监控系统中的显示器以显示交叉作业区域的不同搬运车辆的位置信息。

7.根据权利要求5所述的一种用以保证货场交叉区域运输安全的车辆调度方法，其特征在于：控制所述监控系统中的显示器对所述不同类型的车辆进行区别显示。

8.一种如权利要求3-7任一所述方法中使用的车辆调度装置，包括：

所述定位装置，设置于所述搬运车辆上，用以获取所述搬运车辆的位置信息；

所述警示装置，用以在所述交叉作业区域处发出不同的警示状态；

调度系统，接收所述定位装置的信号判断所述搬运车辆的位置，并对所述警示装置发出控制指令。

9.根据权利要求8所述的车辆调度装置，其特征在于，所述警示装置包括设置在交叉作业区域路口的视觉警示装置和/或声音警示装置。

10.根据权利要求9所述的车辆调度装置，其特征在于，所述视觉警示装置包括信号灯。

11.根据权利要求8所述的车辆调度装置，其特征在于，所述警示装置包括设置在所述搬运车辆和/或其他搬运车辆上的扬声装置。

12.根据权利要求8所述的车辆调度装置，其特征在于，还包括监控系统，当所述交叉作业区域出现故障时，所述监控系统中显示器的监控画面发出报警提示。