JPH10250508A - 車線変更安全確認装置 - Google Patents
車線変更安全確認装置Info
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- JPH10250508A JPH10250508A JP9081881A JP8188197A JPH10250508A JP H10250508 A JPH10250508 A JP H10250508A JP 9081881 A JP9081881 A JP 9081881A JP 8188197 A JP8188197 A JP 8188197A JP H10250508 A JPH10250508 A JP H10250508A
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- Japan
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- lane change
- road
- vehicle
- safety
- road condition
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 広範囲な道路状況を考慮することによって車
線変更時の安全性を確認する。 【解決手段】 ナビゲーションシステム、路車間通信シ
ステム、車車間通信システム等の道路情報抽出装置６に
より、道路の車線数減少、道路形状、道路勾配、事故発
生の有無、工事箇所などの道路状況を認識する。ウィン
カ操作検知装置７により、運転者がウインカを操作して
車線を変更しようとしているののを検知すると、車線変
更可否判断処理部８は、道路状況を認識して車線変更の
安全性を自動的に判断し、危険と判断した場合には、報
知装置９により車線変更が危険であることを報知する。
線変更時の安全性を確認する。 【解決手段】 ナビゲーションシステム、路車間通信シ
ステム、車車間通信システム等の道路情報抽出装置６に
より、道路の車線数減少、道路形状、道路勾配、事故発
生の有無、工事箇所などの道路状況を認識する。ウィン
カ操作検知装置７により、運転者がウインカを操作して
車線を変更しようとしているののを検知すると、車線変
更可否判断処理部８は、道路状況を認識して車線変更の
安全性を自動的に判断し、危険と判断した場合には、報
知装置９により車線変更が危険であることを報知する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車線変更安全確認装
置に関する。具体的にいうと、車線変更が安全か危険か
を確認し、危険な場合には警報を発するなどして車線変
更の安全を確認するための車線変更安全確認装置に関す
る。
置に関する。具体的にいうと、車線変更が安全か危険か
を確認し、危険な場合には警報を発するなどして車線変
更の安全を確認するための車線変更安全確認装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車線変更時に安全を確認する機能を備え
た車両走行システムとしては、特開平４−２２１２４５
号公報に開示されたものがある。このシステムにおいて
は、前部センサによって前方車両との距離を計測するこ
とによって前方車両との距離を一定に保って定車間走行
すると共に、左側部センサ、右側部センサ及び後部セン
サにより、それぞれ左側及び右側の走行車両や後続車両
との距離を検知し、その距離の大小に基づいて車線変更
の安全性を判断している。
た車両走行システムとしては、特開平４−２２１２４５
号公報に開示されたものがある。このシステムにおいて
は、前部センサによって前方車両との距離を計測するこ
とによって前方車両との距離を一定に保って定車間走行
すると共に、左側部センサ、右側部センサ及び後部セン
サにより、それぞれ左側及び右側の走行車両や後続車両
との距離を検知し、その距離の大小に基づいて車線変更
の安全性を判断している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような車両走行
システムにおける車線変更時の安全確認では、左右及び
後続の車両との車間距離から車線変更時の安全確認を行
なっている。しかし、周囲に他の車両が存在しない場合
であっても、道路の急カーブや交差点が近いところな
ど、車線変更の危険な箇所は多い。従来の車両走行シス
テムでは、周囲に他の車両が存在している場合の危険性
は判断しているが、周囲に他の車両が存在していない場
合の安全確認は行なえず、車両の走行位置から離れた箇
所での道路状況を考慮して車線変更が危険な状況を正し
く判断することができなかった。
システムにおける車線変更時の安全確認では、左右及び
後続の車両との車間距離から車線変更時の安全確認を行
なっている。しかし、周囲に他の車両が存在しない場合
であっても、道路の急カーブや交差点が近いところな
ど、車線変更の危険な箇所は多い。従来の車両走行シス
テムでは、周囲に他の車両が存在している場合の危険性
は判断しているが、周囲に他の車両が存在していない場
合の安全確認は行なえず、車両の走行位置から離れた箇
所での道路状況を考慮して車線変更が危険な状況を正し
く判断することができなかった。
【０００４】また、前方センサによって検知できる距離
は１００ｍ程度（これは、車両が約３秒で通過できる距
離である）にしか過ぎないので、それより少し先で事
故、渋滞、車線数減少などがあっても知ることができ
ず、事故、渋滞、車線数減少などを考慮した車線変更時
の安全性判断を行なえなかった。
は１００ｍ程度（これは、車両が約３秒で通過できる距
離である）にしか過ぎないので、それより少し先で事
故、渋滞、車線数減少などがあっても知ることができ
ず、事故、渋滞、車線数減少などを考慮した車線変更時
の安全性判断を行なえなかった。
【０００５】本発明は叙上の従来例の欠点に鑑みてなさ
れたものであり、その目的とするところは、広範囲な道
路状況を考慮することによって車線変更時の安全性を確
認することができる車線変更安全確認装置を提供するこ
とにある。
れたものであり、その目的とするところは、広範囲な道
路状況を考慮することによって車線変更時の安全性を確
認することができる車線変更安全確認装置を提供するこ
とにある。
【０００６】
【発明の開示】本発明の車線変更安全確認装置は、道路
状況を抽出する道路状況抽出手段と、前記道路状況抽出
手段によって抽出された道路状況に基づいて車線変更の
安全性を判断する安全性判断手段と、前記安全性判断手
段による判断結果に基づいて、車線変更が安全か危険か
を報知する報知手段とを備えたことを特徴としている。
状況を抽出する道路状況抽出手段と、前記道路状況抽出
手段によって抽出された道路状況に基づいて車線変更の
安全性を判断する安全性判断手段と、前記安全性判断手
段による判断結果に基づいて、車線変更が安全か危険か
を報知する報知手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】ここで、前記道路状況抽出手段としては、
ナビゲーションシステムや路車間通信システム、車両ど
うしの通信システム（車車間通信システム）を用いるこ
とができ、あるいは、これらを併用することができる。
ナビゲーションシステムや路車間通信システム、車両ど
うしの通信システム（車車間通信システム）を用いるこ
とができ、あるいは、これらを併用することができる。
【０００８】本発明の車線変更安全確認装置によれば、
道路状況抽出手段によって道路状況、例えば道路の車線
数減少、道路形状、道路勾配、事故発生の有無、工事箇
所などを認識することによって車線変更の安全性を自動
的に判断し、危険と判断した場合には車線変更が危険で
あることを報知することができる。
道路状況抽出手段によって道路状況、例えば道路の車線
数減少、道路形状、道路勾配、事故発生の有無、工事箇
所などを認識することによって車線変更の安全性を自動
的に判断し、危険と判断した場合には車線変更が危険で
あることを報知することができる。
【０００９】しかして、本発明の車線変更安全確認装置
によれば、広範囲に道路状況を確認して車線変更時の安
全を確認することができるので、先行車両や後続車両と
の位置関係からは車線変更が可能であると判断される場
合でも、すぐ近くに急カーブや交差点があるなど、車線
変更が危険な場合を正しく判断することができる。ま
た、事故の発生、車両の渋滞、車線数減少などの道路状
況も考慮して車線変更時の安全性を確認することがで
き、車線変更時の安全性をより高めることができる。
によれば、広範囲に道路状況を確認して車線変更時の安
全を確認することができるので、先行車両や後続車両と
の位置関係からは車線変更が可能であると判断される場
合でも、すぐ近くに急カーブや交差点があるなど、車線
変更が危険な場合を正しく判断することができる。ま
た、事故の発生、車両の渋滞、車線数減少などの道路状
況も考慮して車線変更時の安全性を確認することがで
き、車線変更時の安全性をより高めることができる。
【００１０】さらに、車線変更安全確認装置に後続車両
までの距離を検出する後続車両検出手段を設け、安全性
判断手段が、さらに、後続車両検出手段によって検出さ
れた後続車両までの距離に基づいて車線変更の安全性を
判断するようにすれば、より広範かつ総合的に道路状況
を確認することができ、車線変更時の安全確認をより確
実にすることができる。
までの距離を検出する後続車両検出手段を設け、安全性
判断手段が、さらに、後続車両検出手段によって検出さ
れた後続車両までの距離に基づいて車線変更の安全性を
判断するようにすれば、より広範かつ総合的に道路状況
を確認することができ、車線変更時の安全確認をより確
実にすることができる。
【００１１】さらに、車線変更安全確認装置に自車両の
車線変更を予測する車線変更動作検知手段を設け、当該
車線変更動作検知手段が車線変更を予測すると、前記報
知手段が、車線変更が安全か危険かを報知するようにす
れば、必要な場合にだけ車線変更が安全か危険かの情報
を提供することができ、運転者の注意を引くことができ
る。言い換えると、常に報知することによって運転の妨
げになったり、運転者の注意が散漫になったりするのを
避けることができる。
車線変更を予測する車線変更動作検知手段を設け、当該
車線変更動作検知手段が車線変更を予測すると、前記報
知手段が、車線変更が安全か危険かを報知するようにす
れば、必要な場合にだけ車線変更が安全か危険かの情報
を提供することができ、運転者の注意を引くことができ
る。言い換えると、常に報知することによって運転の妨
げになったり、運転者の注意が散漫になったりするのを
避けることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態による
車線変更安全確認装置１の構成を示すブロック図であ
る。２は前方監視センサ、３は後側方監視センサであっ
て、前方監視センサ２及び後側方監視センサ３は、レー
ザーレーダ（レーザー測距装置）、電波レーダ、画像処
理装置などで構成されている。前方監視センサ２は、例
えば図２に示すように車両４の前面のバンパー５の下な
どに搭載されており、前方を走行する先行車両の距離及
び方向を検出する。なお、この前方監視センサ２は、車
両走行システムにおいて、先行車両との距離を一定に保
って定車間追従走行するために先行車両との距離及び方
向を検出するものでもある。後側方監視センサ３は、車
両４の後尾両側部に取り付けられており、図２に示すよ
うに、後ろ両側方を監視している。特に、走行車線で後
方から追従してくる後続車両だけでなく、隣車線で後方
から追従してくる車両も監視している。
車線変更安全確認装置１の構成を示すブロック図であ
る。２は前方監視センサ、３は後側方監視センサであっ
て、前方監視センサ２及び後側方監視センサ３は、レー
ザーレーダ（レーザー測距装置）、電波レーダ、画像処
理装置などで構成されている。前方監視センサ２は、例
えば図２に示すように車両４の前面のバンパー５の下な
どに搭載されており、前方を走行する先行車両の距離及
び方向を検出する。なお、この前方監視センサ２は、車
両走行システムにおいて、先行車両との距離を一定に保
って定車間追従走行するために先行車両との距離及び方
向を検出するものでもある。後側方監視センサ３は、車
両４の後尾両側部に取り付けられており、図２に示すよ
うに、後ろ両側方を監視している。特に、走行車線で後
方から追従してくる後続車両だけでなく、隣車線で後方
から追従してくる車両も監視している。
【００１３】道路情報抽出装置６は、ナビゲーションシ
ステム、路車間通信システム、車車間通信システムによ
って構成されている。ナビゲーション（カーナビゲーシ
ョン）システムは、運転者に対し自動車の現在位置や目
的地への経路を、表示装置の地図上に表示するシステム
であるが、このようなナビゲーションシステムには、通
信衛星との交信によって道路の渋滞状況や事故発生箇
所、工事箇所などの道路状況をリアルタイムで伝えるも
のがある。また、路車間通信システムは、道路の側部
（路肩）に設置された通信設備（路上インフラ、路上ビ
ーコンなど）を車両が通過する時、車両と当該通信設備
との間で電波や赤外線等を介して通信することにより、
車両へ位置情報、道路交通情報、道路案内情報などを伝
えるものである。車車間通信とは、車両どうし（自車両
と他車両の間）の通信によって例えば車両の走行位置、
走行速度、走行方向等の車両状態を通信するものであ
る。これらの道路情報抽出装置６を利用すれば、自車両
近傍における他車両の有無を検知できるに止まらず、走
行中の道路の車線数の変化、道路形状、道路勾配、事故
発生の有無、工事箇所などの道路状況も認識することが
できる。
ステム、路車間通信システム、車車間通信システムによ
って構成されている。ナビゲーション（カーナビゲーシ
ョン）システムは、運転者に対し自動車の現在位置や目
的地への経路を、表示装置の地図上に表示するシステム
であるが、このようなナビゲーションシステムには、通
信衛星との交信によって道路の渋滞状況や事故発生箇
所、工事箇所などの道路状況をリアルタイムで伝えるも
のがある。また、路車間通信システムは、道路の側部
（路肩）に設置された通信設備（路上インフラ、路上ビ
ーコンなど）を車両が通過する時、車両と当該通信設備
との間で電波や赤外線等を介して通信することにより、
車両へ位置情報、道路交通情報、道路案内情報などを伝
えるものである。車車間通信とは、車両どうし（自車両
と他車両の間）の通信によって例えば車両の走行位置、
走行速度、走行方向等の車両状態を通信するものであ
る。これらの道路情報抽出装置６を利用すれば、自車両
近傍における他車両の有無を検知できるに止まらず、走
行中の道路の車線数の変化、道路形状、道路勾配、事故
発生の有無、工事箇所などの道路状況も認識することが
できる。
【００１４】ウィンカ操作検知装置７は、運転者が方向
指示器スイッチによって自車両のウィンカを操作したこ
とを電気的に検知するものであって、ウィンカ操作の検
知をもって自車両の車線変更を予測する。
指示器スイッチによって自車両のウィンカを操作したこ
とを電気的に検知するものであって、ウィンカ操作の検
知をもって自車両の車線変更を予測する。
【００１５】車線変更可否判断処理部８は、マイクロコ
ンピュータ（ＥＣＵ）等によって構成されており、ウィ
ンカ操作検知装置７によって車線変更動作を検知し、車
線変更を予測すると、前方監視センサ２及び後側方監視
センサ３によって検出された先行車両及び後続車両まで
の距離と、道路情報抽出装置６によって認識された道路
状況に基づいて車線変更の安全性を判断する。
ンピュータ（ＥＣＵ）等によって構成されており、ウィ
ンカ操作検知装置７によって車線変更動作を検知し、車
線変更を予測すると、前方監視センサ２及び後側方監視
センサ３によって検出された先行車両及び後続車両まで
の距離と、道路情報抽出装置６によって認識された道路
状況に基づいて車線変更の安全性を判断する。
【００１６】報知装置９は、車線変更可否判断処理部８
における車線変更の安全性についての判断結果に基づい
て、車線変更が安全か危険かを報知するものであって、
スピーカから音声で報知したり、ヘッドアップディスプ
レイ等の表示部に表示したり、ランプを点滅させたりし
て報知する。
における車線変更の安全性についての判断結果に基づい
て、車線変更が安全か危険かを報知するものであって、
スピーカから音声で報知したり、ヘッドアップディスプ
レイ等の表示部に表示したり、ランプを点滅させたりし
て報知する。
【００１７】図３に示すものは、車線変更安全確認装置
１、特に車線変更可否判断処理部８において、車線変更
が安全か危険かを判断するためのアルゴリズムを示すフ
ロー図である。車線変更安全確認装置１は、ウィンカ操
作検知装置７により、運転者が車線変更をしようとして
いるかどうかを監視する（Ｓ１）。ウィンカが操作され
た時、運転者が車線変更しようとしていると判断し、ナ
ビゲーションシステムや路車間通信システム、車車間通
信システム等の道路情報抽出装置６によって道路状況を
調べる（Ｓ２）。
１、特に車線変更可否判断処理部８において、車線変更
が安全か危険かを判断するためのアルゴリズムを示すフ
ロー図である。車線変更安全確認装置１は、ウィンカ操
作検知装置７により、運転者が車線変更をしようとして
いるかどうかを監視する（Ｓ１）。ウィンカが操作され
た時、運転者が車線変更しようとしていると判断し、ナ
ビゲーションシステムや路車間通信システム、車車間通
信システム等の道路情報抽出装置６によって道路状況を
調べる（Ｓ２）。
【００１８】ついで、車線変更可否判断処理部８により
車線変更が安全か危険かの判定処理を実行する（Ｓ
３）。車線変更が安全か危険かの判断は、ナビゲーショ
ンシステムにより、現在走行中の道路について次の〜
のような条件を抽出し、〜のいずれの条件にも該
当すれば安全であると判定し、〜のいずれかの条件
に該当しなければ危険と判断することにより行なわれ
る。 道路の車線幅は十分か。 追い越し禁止の道路でないか。 数１００ｍの範囲内に車線の合流箇所はないか。 数１００ｍの範囲内に急カーブはないか。 数１００ｍの範囲内に急な下り坂はないか。
車線変更が安全か危険かの判定処理を実行する（Ｓ
３）。車線変更が安全か危険かの判断は、ナビゲーショ
ンシステムにより、現在走行中の道路について次の〜
のような条件を抽出し、〜のいずれの条件にも該
当すれば安全であると判定し、〜のいずれかの条件
に該当しなければ危険と判断することにより行なわれ
る。 道路の車線幅は十分か。 追い越し禁止の道路でないか。 数１００ｍの範囲内に車線の合流箇所はないか。 数１００ｍの範囲内に急カーブはないか。 数１００ｍの範囲内に急な下り坂はないか。
【００１９】また、路車間通信システムにより、 工事や事故で車線が塞がれていることはないか、と
いうことを確認し、の条件に該当しなければ危険と判
断する。
いうことを確認し、の条件に該当しなければ危険と判
断する。
【００２０】さらに、車車間通信システムにより、 走行中もしくは車線変更しようとする車線に合流し
てくる車がないか、ということを確認し、の条件に該
当しなければ危険と判断する。
てくる車がないか、ということを確認し、の条件に該
当しなければ危険と判断する。
【００２１】車線変更可否判断処理部８は、上記〜
の条件を満たすことを確認できたとき、車線変更が可能
（道路状況ＯＫ）と判断する（Ｓ３）。なお、条件とし
て、前方監視センサ２によって検出している前方車両と
の距離が近過ぎる場合にも、車線変更を危険と判断する
ようにしてもよい。
の条件を満たすことを確認できたとき、車線変更が可能
（道路状況ＯＫ）と判断する（Ｓ３）。なお、条件とし
て、前方監視センサ２によって検出している前方車両と
の距離が近過ぎる場合にも、車線変更を危険と判断する
ようにしてもよい。
【００２２】次に、後側方監視センサ３により、これか
ら車線変更しようとする車線（左右のいずれの車線か
は、運転者が操作したウィンカの方向により判断可能で
ある）の後続車両を検出する（Ｓ４）。後続車両の有無
を判断した結果（Ｓ５）、後続車両がなければ、危険警
報は発生させない。あるいは、車線変更が可能であるこ
とを、ヘッドアップディスプレイ（表示）やスピーカ
（音声）などの報知装置９で運転者に報知してもよい。
これに対し、道路状況が車線変更に適していない場合
や、後続車両が存在する場合には、報知装置９によって
危険警報を発生させ、車線変更が危険であることを運転
者に報知する（Ｓ６）。
ら車線変更しようとする車線（左右のいずれの車線か
は、運転者が操作したウィンカの方向により判断可能で
ある）の後続車両を検出する（Ｓ４）。後続車両の有無
を判断した結果（Ｓ５）、後続車両がなければ、危険警
報は発生させない。あるいは、車線変更が可能であるこ
とを、ヘッドアップディスプレイ（表示）やスピーカ
（音声）などの報知装置９で運転者に報知してもよい。
これに対し、道路状況が車線変更に適していない場合
や、後続車両が存在する場合には、報知装置９によって
危険警報を発生させ、車線変更が危険であることを運転
者に報知する（Ｓ６）。
【００２３】従って、本発明の車線変更安全確認装置１
によれば、自車両１４の近傍に限らず、広範囲にわたっ
て道路状況を確認して安全に車線変更できるか否かを判
断することができる。例えば、図４に示すように、追い
越し車線１１に先行車両も後続車両もいない場合であっ
ても、少し先に合流路１２があると、その合流路１２か
ら追い越し車線１１に車両１３が入ってくる可能性があ
り、車線変更するのは危険である。本発明の車線変更安
全確認装置１によれば、この道路の状況をナビゲーショ
ンシステムから抽出することができ、それによって車線
変更が危険であると判断できる。さらに、路車間通信シ
ステムや車車間通信システムによっても、合流路１２か
ら進入してくる車両１３の有無を認識することができ、
車線変更の危険性を判断することができる。
によれば、自車両１４の近傍に限らず、広範囲にわたっ
て道路状況を確認して安全に車線変更できるか否かを判
断することができる。例えば、図４に示すように、追い
越し車線１１に先行車両も後続車両もいない場合であっ
ても、少し先に合流路１２があると、その合流路１２か
ら追い越し車線１１に車両１３が入ってくる可能性があ
り、車線変更するのは危険である。本発明の車線変更安
全確認装置１によれば、この道路の状況をナビゲーショ
ンシステムから抽出することができ、それによって車線
変更が危険であると判断できる。さらに、路車間通信シ
ステムや車車間通信システムによっても、合流路１２か
ら進入してくる車両１３の有無を認識することができ、
車線変更の危険性を判断することができる。
【００２４】また、図５に示すように、追越し車線１１
の前方が工事中で車線数が減少しているような場合に
も、車線変更することは危険である。本発明の車線変更
安全確認装置１によれば、路車間通信システムやリアル
タイムの情報を持つナビゲーションシステムから、工事
中の道路の情報を得ることができ、それによって車線変
更が危険であると判断できる。
の前方が工事中で車線数が減少しているような場合に
も、車線変更することは危険である。本発明の車線変更
安全確認装置１によれば、路車間通信システムやリアル
タイムの情報を持つナビゲーションシステムから、工事
中の道路の情報を得ることができ、それによって車線変
更が危険であると判断できる。
【００２５】なお、道路情報抽出装置６としては、ナビ
ゲーションシステム、路車間通信システム、車車間通信
システムのうち任意の２つの組合せ、あるいは任意の１
つだけを利用してもよい
ゲーションシステム、路車間通信システム、車車間通信
システムのうち任意の２つの組合せ、あるいは任意の１
つだけを利用してもよい
【図１】本発明の一実施形態による車線変更安全確認装
置の構成を示すブロック図である。
置の構成を示すブロック図である。
【図２】同上の車線変更安全確認装置を搭載した車両を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図３】車線変更可否判断処理部における車線変更が安
全か危険かを判断するためのアルゴリズムを示すフロー
図である。
全か危険かを判断するためのアルゴリズムを示すフロー
図である。
【図４】前方に合流路が存在していて車線変更が危険な
状況を説明する図である。
状況を説明する図である。
【図５】前方が工事中であって、車線変更が危険な状況
を説明する図である。
を説明する図である。
２ 前方監視センサ ３ 後側方監視センサ ６ 道路情報抽出装置 ７ ウィンカ操作検知装置 ８ 車線変更可否判断処理部 ９ 報知装置
Claims (6)
- 【請求項１】 道路状況を抽出する道路状況抽出手段
と、 前記道路状況抽出手段によって抽出された道路状況に基
づいて車線変更の安全性を判断する安全性判断手段と、 前記安全性判断手段による判断結果に基づいて、車線変
更が安全か危険かを報知する報知手段と、を備えた車線
変更安全確認装置。 - 【請求項２】 後続車両までの距離を検出する後続車両
検出手段を備え、前記安全性判断手段は、さらに、後続
車両検出手段によって検出された後続車両までの距離に
基づいて車線変更の安全性を判断するものであることを
特徴とする、請求項１に記載の車線変更安全確認装置。 - 【請求項３】 自車両の車線変更を予測する車線変更動
作検知手段を備え、当該車線変更動作検知手段が車線変
更を予測すると、前記報知手段が、車線変更が安全か危
険かを報知するようにしたことを特徴とする、請求項１
に記載の車線変更安全確認装置。 - 【請求項４】 前記道路状況抽出手段は、ナビゲーショ
ンシステムを用いて道路状況を抽出するものであること
を特徴とする、請求項１に記載の車線変更安全確認装
置。 - 【請求項５】 前記道路状況抽出手段は、路車間通信シ
ステムを用いて道路状況を抽出するものであることを特
徴とする、請求項１に記載の車線変更安全確認装置。 - 【請求項６】 前記道路状況抽出手段は、車両どうしの
通信システムを用いて道路状況を抽出するものであるこ
とを特徴とする、請求項１に記載の車線変更安全確認装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9081881A JPH10250508A (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 車線変更安全確認装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9081881A JPH10250508A (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 車線変更安全確認装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10250508A true JPH10250508A (ja) | 1998-09-22 |
Family
ID=13758805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9081881A Pending JPH10250508A (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 車線変更安全確認装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10250508A (ja) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000172994A (ja) * | 1998-12-03 | 2000-06-23 | Mazda Motor Corp | 車両の障害物警報装置 |
| JP2000285385A (ja) * | 1999-03-30 | 2000-10-13 | Fujitsu Ltd | 車載通信装置 |
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