KR20190033159A - 충돌 방지 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 차량의 충돌 방지를 위한 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량이 타 차량의 사각지대에 위치하는 경우에 발생되는 타 차량과의 충돌 위험성을 사전에 감지하여 충돌을 방지하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 특히, 일 실시예는 충돌 방지 제어 모드가 개시되면, 차량이 주행 중인 주행 차로의 옆 차로에서 주행 중인 타 차량과 차량의 횡방향 이격 거리를 산출하는 이격 거리 산출부와 이격 거리 정보를 이용하여 타 차량의 차선 변경 의지를 검출하는 타 차량 차선 변경 의지 검출부와 타 차량의 차선 변경 의지 정보, 타 차량의 위치 정보, 차량의 위치 정보 및 차량과 타 차량의 상대 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 차량의 충돌 위험성을 산출하는 충돌 위험성 산출부 및 차량의 충돌 위험성 산출 결과에 따라 차량의 거동 제어 신호 또는 경고 제어 신호을 출력하는 신호 출력부를 포함하는 충돌 방지 제어 장치 및 방법을 제공한다.

Description

충돌 방지 제어 장치 및 방법{Method and Apparatus for controlling a anti-collision}
본 발명의 차량의 충돌 방지를 위한 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량이 타 차량의 사각지대에 위치하는 경우에 발생되는 타 차량과의 충돌 위험성을 사전에 감지하여 충돌을 방지하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근, 운전자의 조향 제어 또는 차속 제어를 최소화하여 운전자 편의성을 극대화하기 위한 기술에 대한 연구가 증가되고 있다. 또한, 운전자의 안전성을 확보하기 위한 차선 유지 장치, 긴급 브레이킹 장치 등 다양한 안전 기능을 제공하는 기술이 연구되고 있다.
특히, 차량의 모양 및 운전자의 시야각 등에 따라 발생될 수 있는 사각지대로 인한 차량 충돌 위험이 증가되고 있으며, 사각지대로 인한 안전성 감소를 방지하기 위한 다양한 기술이 요구되고 있다.
예를 들어, 일정 사각지대를 레이더 센서 등으로 차량이 감지하고, 운전자가 차선을 변경하고자 하는 경우에 해당 사각지대에 타 차량 또는 장애물이 존재하면 운전자에게 경고를 제공하는 사각지대 감지 장치에 대한 기술이 연구되고 있다.
그러나, 사각지대 감지 장치의 경우, 자 차량의 사각지대를 레이더 센서로 감지하고, 운전자가 사각지대 방향으로 차선을 변경하는 경우에 타 차량과의 충돌 위험성을 감소시킨다는 점에서 타 차량이 자 차량 방향으로 진행하는 경우에 대해서는 안전성을 확보할 수 없는 문제점이 있다. 즉, 자 차량이 타 차량의 사각지대에 위치하는 경우, 타 차량의 이동에 따른 자 차량의 안전성 확보는 불가능한 문제점이 있다.
운전자의 안전성을 확보하기 위해서는 자 차량의 위험 행동을 방지하는 것도 중요하지만, 타 차량의 위험 행동을 사전에 감지하여 방어 동작을 수행하는 것도 매우 중요하다.
따라서, 자 차량이 타 차량의 사각지대에 위치하는 경우에 발생될 수 있는 위험성을 사전에 확인하여 예방하는 기술의 필요성이 있다.
전술한 배경에서 안출된 일 실시예는 특정 영역에 타 차량이 위치하는 경우에 타 차량과 자 차량의 이격거리를 모니터링하여 타 차량에 의한 충돌 위험성을 사전에 감지하고 경고함으로써 운전자의 안전성을 높일 수 있는 구체적인 장치 및 방법을 제안하고자 한다.
또한, 일 실시예는 타 차량에 사각지대 감지 장치가 장착되지 않은 경우에도 자 차량의 제어 장치를 통해서 자 차량의 안전성을 확보할 수 있고, 회피 동작이 수행되도록 하는 구체적인 충돌 방지 제어 장치 및 방법을 제안하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위한 일 실시예는 충돌 방지 제어 모드가 개시되면, 차량이 주행 중인 주행 차로의 옆 차로에서 주행 중인 타 차량과 차량의 횡방향 이격 거리를 산출하는 이격 거리 산출부와 이격 거리 정보를 이용하여 타 차량의 차선 변경 의지를 검출하는 타 차량 차선 변경 의지 검출부와 타 차량의 차선 변경 의지 정보, 타 차량의 위치 정보, 차량의 위치 정보 및 차량과 타 차량의 상대 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 차량의 충돌 위험성을 산출하는 충돌 위험성 산출부 및 차량의 충돌 위험성 산출 결과에 따라 차량의 거동 제어 신호 또는 경고 제어 신호을 출력하는 신호 출력부를 포함하는 충돌 방지 제어 장치를 제공한다.
또한, 일 실시예는 충돌 방지 제어 모드가 개시되면, 차량이 주행 중인 주행 차로의 옆 차로에서 주행 중인 타 차량과 차량의 횡방향 이격 거리를 산출하는 이격 거리 산출단계와 이격 거리 정보를 이용하여 타 차량의 차선 변경 의지를 검출하는 타 차량 차선 변경 의지 검출단계와 타 차량의 차선 변경 의지 정보, 타 차량의 위치 정보, 차량의 위치 정보 및 차량과 타 차량의 상대 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 차량의 충돌 위험성을 산출하는 충돌 위험성 산출단계 및 차량의 충돌 위험성 산출 결과에 따라 차량의 거동 제어 신호 또는 경고 제어 신호을 출력하는 신호 출력단계를 포함하는 충돌 방지 제어 방법을 제공한다.
전술한 일 실시예는 특정 영역에 타 차량이 위치하는 경우에 타 차량과 자 차량의 이격거리를 모니터링하여 타 차량에 의한 충돌 위험성을 사전에 감지하고 경고함으로써 운전자의 안전성을 높일 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 일 실시예는 타 차량에 사각지대 감지 장치가 장착되지 않은 경우에도 자 차량의 제어 장치를 통해서 자 차량의 안전성을 확보하는 효과를 제공하고, 운전자의 차량 거동 제어가 없는 상황에서도 충돌 방지를 위한 차량 거동 제어가 수행되도록 하는 효과를 제공한다.
도 1은 자 차량이 타 차량의 사각지대에 위치하는 경우에 타 차량에 의한 충돌 위험성 증가 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 충돌 방지 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 타 차량의 차선 변경 의지를 검출하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 타 차량의 차선 변경 의지를 검출하는 다른 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 충돌 방지를 위한 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 타 차량의 사각지대를 산출하기 위한 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 충돌 위험성이 존재하는 경우에 차량의 거동을 제어를 통한 충돌을 방지하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 충돌 방지 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 충돌 방지 제어 장치 및 방법을 개시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서의 충돌 방지 제어 장치는 차량의 충돌 위험성을 감지하고 차량의 거동을 제어하기 위한 신호를 출력할 수 있는 제어 유닛을 의미한다. 예를 들어, 충돌 방지 제어 장치는 차량의 메인 제어 유닛(Main Control Unit, MCU) 또는 CPU를 의미하거나, MCU 또는 CPU의 일부 기능을 의미할 수 있다. 충돌 방지 제어 장치가 수행하는 기능은 차량의 조향 제어, 차속 제어, 센서 제어 및 충돌 위험성 산출 기능 등을 포함하는 것으로, 차량이 타 차량과의 충돌 위험성을 산출하고 충돌 위험성에 따라 차량의 거동을 제어하도록 제어하기 위한 신호를 생성하는 역할을 수행할 수 있다.
또한, 충돌 방지 제어 장치는 차량의 내부 또는 외부에 구성되는 센서로부터 다양한 센싱 정보를 획득하고, 획득된 센싱 정보를 이용하여 차량의 충돌 위험성 또는 회피 주행 경로 등을 산출할 수도 있다. 또한, 각 센서의 동작을 제어하는 제어 신호를 생성하여 해당 센서로 전달할 수도 있다.
차량에는 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라 센서, 토크 센서, 조향각 센서, 차속 센서 등 다양한 센서가 구성될 수 있으며, 본 명세서에서의 특정 정보를 획득하기 위한 센서의 종류에 제한은 없다. 또한, 차량은 차량 외부로부터 정보를 수신하고, 차량 외부로 정보를 전송하기 위한 다양한 통신 장치를 구비할 수 있다. 예를 들어, 차량은 네비게이션과 같은 장치를 통해서 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다. 또한, 차량은 차량 간 통신 장치를 통해서 타 차량과 데이터를 송수신할 수 있다.
이하에서는 충돌 방지 제어 장치가 구성되는 차량을 중심으로 설명하며, 충돌 방지 제어 장치가 구성되는 차량을 "차량" 또는 "자 차량"으로 기재하여 설명한다. 또한, 이하에서의 차량은 운전자의 차량 거동 제어 개입이 최소화되는 자율 주행 차량을 포함할 수 있다.
도 1은 자 차량이 타 차량의 사각지대에 위치하는 경우에 타 차량에 의한 충돌 위험성 증가 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(100)이 주행 차로를 주행 중에 옆 차로에 타 차량(110)이 주행할 수 있다. 예를 들어, 타 차량(110)은 버스 또는 트럭과 같이 대형 차량일 수도 있고, 소형 차량일 수도 있다.
한편, 타 차량(110)의 구조 및 운전자의 시야 제한 사항에 따라 특정 영역에 사각지대(150)가 형성될 수 있다. 예를 들어, 차고가 높고 운전석이 높은 트럭의 경우 운전석 바로 옆 측면을 포함하는 일정 영역이 사이드 미러 등에 의해서 감지될 수 없는 사각지대(150)로 형성된다. 이러한 사각지대(150)는 대형 차량의 경우 그 범위가 넓게 형성되며, 사각지대(150)로 인한 사고의 위험성이 높아질 수 있다.
본 명세서에서의 사각지대(150)는 차량에 탑승한 운전자가 장애요인으로 인하여 인접 차량이나 차로 혹은 장애물을 식별할 수 없는 영역 또는 각도를 의미한다. 예를 들어, 운전자가 차량의 구조, 운전자의 시야각 및 도로 상황에 따라 일정 영역을 사이드 미러 등을 통해서 확인할 수 없는 영역이 발생되며, 이러한 영역을 사각지대로 명명하여 설명한다. 따라서, 사각지대는 차량의 종류, 운전자의 운전 형태 및 도로 구조에 따라 다양한 크기, 모양 및 위치로 형성될 수 있다.
이러한 사각지대(150) 감지를 위해서 사각지대 감지 장치(Blind Spot Detector, BSD)가 차량의 측후방을 레이더 센서를 이용하여 감지할 수 있으나, 사각지대 감지 장치가 장착되지 않은 차량의 경우에 사각지대의 위험성을 감지하기 어렵다. 또한, 자 차량(100)이 사각지대 감지 장치를 장착하고 있더라도, 타 차량(110)이 사각지대 감지 장치를 장착하고 있는지에 대한 정보를 확인할 수 없기 때문에 타 차량(110)의 경로 변경에 따른 충돌 위험성은 여전히 존재한다.
따라서, 이하에서 설명하는 본 실시예들은 타 차량(110)의 사각지대 감지 장치 장착 여부에 무관하게 자 차량(100)의 충돌 방지 제어 장치를 통해서 타 차량(110)이 원인이되는 충돌 위험성을 미연에 방지할 수 있는 장치 및 방법을 제안한다.
도 2는 일 실시예에 따른 충돌 방지 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 충돌 방지 제어 장치(200)는 충돌 방지 제어 모드가 개시되면, 차량이 주행 중인 주행 차로의 옆 차로에서 주행 중인 타 차량과 차량의 횡방향 이격 거리를 산출하는 이격 거리 산출부(210)와 이격 거리 정보를 이용하여 타 차량의 차선 변경 의지를 검출하는 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)와 타 차량의 차선 변경 의지 정보, 타 차량의 위치 정보, 차량의 위치 정보 및 차량과 타 차량의 상대 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 차량의 충돌 위험성을 산출하는 충돌 위험성 산출부(230) 및 차량의 충돌 위험성 산출 결과에 따라 차량의 거동 제어 신호 또는 경고 제어 신호을 출력하는 신호 출력부(240)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 이격 거리 산출부(210)는 충돌 방지 제어 모드의 개시 신호가 입력되면, 차량의 주행 차로 좌측 또는 우측에 타 차량이 존재하는지를 판단하고, 타 차량이 존재하는 경우에 타 차량과 차량의 이격 거리를 산출하여 모니터링한다. 이격 거리 산출부(210)는 차량의 주행 차로 좌측 또는 우측 차로에 타 차량이 존재하는지 여부를 차량에 구성되는 센서로부터 수신되는 센싱 정보에 기초하여 판단할 수 있다. 일 예로, 이격 거리 산출부(210)는 레이더 센서 또는 카메라 센서를 통해서 타 차량의 존재 여부를 판단할 수 있다. 다른 예로, 이격 거리 산출부(210)는 차량에 구성되는 통신 장치를 통해서 타 차량으로부터 수신되는 정보에 기초하여 타 차량의 존재 여부를 판단할 수도 있다.
또한, 이격 거리 산출부(210)는 차량의 측방에 구성되는 하나 이상의 거리 측정 센서로부터 센싱 정보를 수신하고, 수신된 센싱 정보를 이용하여 타 차량과 차량의 횡방향 이격 거리를 산출할 수 있다. 예를 들어, 거리 측정 센서는 초음파 센서, 레이더 센서, 라이더 센서 및 카메라 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이격 거리 산출부(210)는 미리 설정된 시간 간격 또는 샘플링 간격에 따라 이격 거리를 산출하여 모니터링할 수 있다.
한편, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 산출된 횡방향 이격 거리를 이용하여 타 차량의 차선 변경 의지를 검출할 수 있다. 일 예로, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 횡방향 이격 거리가 미리 설정된 기준 경고 거리 이내로 산출되는 경우에 타 차량의 차선 변경 의지가 있는 것으로 판단할 수 있다. 이는 타 차량의 차량의 주행 차로 방향으로 접근하는 것을 감지한 것을 의미한다. 다른 예로, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 일시적인 타 차량의 이동에 따른 오감지를 예방하기 위해서 횡방향 이격 거리가 미리 설정된 기준 경고 거리 이내로 산출되는 상황이 일정 시간 이상 지속되는 경우에 타 차량의 차선 변경 의지가 존재하는 것으로 판단할 수도 있다. 또 다른 예로, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 타 차량과의 횡방향 이격 거리가 일정 시간 동안 지속적으로 감소하는 경우에 타 차량의 차선 변경 의지가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
또는, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 타 차량의 방향 지시등 점등 정보를 더 이용하여 타 차량의 차선 변경 의지를 판단할 수 있다. 예를 들어, 타 차량이 주행 차로로 진입하기 위하여 방향 지시등을 점등하면, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 타 차량의 차선 변경 의지가 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 타 차량의 방향 지시등 점등 여부에 대한 정보는 차량에 구성되는 카메라 센서를 통해서 획득되는 이미지 또는 영상 정보에 기초하여 판단될 수 있다.
또는, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 횡방향 이격 거리와 타 차량의 방향 지시등 점등 여부를 모두 고려하여 타 차량의 차선 변경 의지를 판단할 수도 있다. 예를 들어, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 타 차량의 횡방향 이격 거리를 모니터링하되, 횡방향 이격 거리가 전술한 기준 경고 거리 이내로 진입하지 않더라도 방향 지시등이 차량 방향으로 점등되면 타 차량의 차선 변경 의지가 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 즉, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 횡방향 이격 거리와 타 차량의 방향 지시등 점등 여부를 모두 모니터링하되, 방향 지시등 점등 여부에 우선순위를 주어 타 차량의 차선 변경 의지를 판단할 수 있다.
이를 통해서, 타 차량의 자의 또는 타의에 의한 차선 변경 가능성을 판단하여 충돌 위험성 판단에 사용할 수 있다.
충돌 위험성 산출부(230)는 타 차량의 차선 변경 의지 정보, 타 차량의 위치 정보, 자 차량의 위치 정보 및 자 차량과 타 차량의 차속 정보 중 적어도 하나에 기초하여 차량과 타 차량의 충돌 위험성을 산출할 수 있다.
일 예로, 충돌 위험성 산출부(230)는 타 차량이 차량의 주행 차로로 차선을 변경하고자하는 차선 변경 의지가 있는 것으로 판단되고, 타 차량이 주행 차로로 진입 시에 차량과 중첩되는 영역이 존재하는 것으로 판단되면 타 차량과 차량의 충돌 위험성이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
다른 예로, 충돌 위험성 산출부(230)는 차량의 차속과 타 차량의 차속 정보를 더 고려하여 현재 차량과 타 차량의 차속으로 타 차량이 주행 차로로 진입하는 경우에 차량과 충돌할 위험성이 있는지를 판단할 수 있다.
신호 출력부(240)는 타 차량의 차선 변경에 따른 충돌 위험성이 존재하는 것으로 판단되면, 차량 또는 타 차량에 충돌 위험성을 알리기 위한 경고 제어 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 신호 출력부(240)는 차량의 표시 장치 또는 음향 장치를 통해서 경고 신호가 발생되도록 경고 제어 신호를 출력할 수 있다. 일 예로, 신호 출력부(240)는 차량의 디스플레이 장치에 타 차량의 진입에 의한 충돌 위험성을 알리는 표시가 출력되도록 제어할 수 있다. 다른 예로, 신호 출력부(240)는 차량의 내부 경고 사운드 발생 장치를 통해서 알림 사운드가 출력되도록 제어할 수도 있다. 또 다른 예로, 신호 출력부(240)는 차량의 외부 음향 장치(예를 들어, 자동차 경음기)를 통해서 경고 사운드가 발생되도록 제어할 수도 있다. 또 다른 예로, 신호 출력부(240)는 차량 간 통신 장치를 통해서 타 차량으로 자 차량의 존재 여부 및 충돌 위험성 정보 중 적어도 하나를 포함하는 충돌 경고 정보가 타 차량으로 전달되도록 제어할 수 있다.
이와 같이, 신호 출력부(240)는 충돌 위험성 정보를 차량 운전자에게 알림으로써, 차량 운전자의 대처가 가능하도록 할 수 있고, 타 차량으로도 해당 정보를 전송함으로써 충돌 위험의 원인을 제거하여 안전을 확보할 수 있다.
또는, 신호 출력부(240)는 경고 제어 신호를 출력함과 동시에 차량이 충돌을 회피할 수 있는 회피 경로를 산출하고, 해당 회피 경로를 통해서 차량이 거동하도록 차량의 조향 및 차속 제어 장치를 제어하는 거동 제어 신호를 출력할 수 있다. 또는, 신호 출력부(240)는 경고 제어 신호를 출력한 후 지속적으로 타 차량의 차선 변경 의지를 감지하고, 경고 제어 신호를 출력한 후 일정 시간이 경과한 경우에도 타 차량의 차선 변경 의지가 유지되면 거동 제어 신호를 출력하여 차량이 충돌을 회피하여 회피 공간으로 이동하도록 제어할 수도 있다.
한편, 충돌 방지 제어 장치(200)는 차량이 타 차량의 사각지대에 존재하는 경우 충돌 방지 제어 모드의 동작이 개시되도록 제어하는 모드 개시부(250)를 더 포함할 수 있다.
모드 개시부(250)는 차량의 위치 정보, 타 차량의 위치 정보, 타 차량의 차고 정보, 타 차량의 길이 정보 및 타 차량의 차종 정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 차량의 타 차량 사각지대 위치 여부를 판단할 수 있다. 타 차량의 사각지대를 산출하기 위한 전술한 정보들은 차량에 구성되는 카메라 센서, 초음파 센서, 레이더 센서, 라이더 센서, 차량 간 통신 장치 등에 의해서 획득되는 센싱 정보를 이용하여 획득될 수 있으며, 정보 획득 방법에 제한은 없다.
예를 들어, 모드 개시부(250)는 타 차량의 차고, 길이 정보 및 차종 정보 중 적어도 하나에 대응되어 저장된 사각지대 크기 정보를 확인할 수 있다. 즉, 모드 개시부(250)는 미리 저장된 차종 별 사각지대 크기 정보 또는 차고 별 사각지대 크기 정보 또는 길이 별 사각지대 크기 정보를 이용하여 감지된 타 차량에 대응되는 사각지대 크기를 산출할 수 있다. 이후, 모드 개시부(250)는 타 차량의 위치 정보와 사각지대 크기 정보를 이용하여 타 차량을 기준으로 타 차량의 사각지대를 설정하고, 차량의 위치 정보를 이용하여 차량이 타 차량의 사각지대에 존재하는지를 판단할 수 있다.
이하에서는, 전술한 충돌 방지 제어 장치(200)의 각 구성 동작에 대해서 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 3은 일 실시예에 따른 타 차량의 차선 변경 의지를 검출하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 차량(100)과 타 차량(110)의 횡방향 이격 거리(300)를 초음파 센서 또는 레이더 센서를 통해서 산출할 수 있다. 충돌 방지 제어 장치(200)는 횡방향 이격 거리(300)가 미리 설정된 기준 경고 거리 이내인지를 판단하여 타 차량(110)이 주행 차로로 차선을 변경하려고 하는지를 판단할 수 있다.
또는, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 타 차량(110)에 구성되는 방향 지시등(310, 320, 330)의 점등 여부를 카메라 센서를 통해서 확인하여 타 차량(110)의 주행 차로로의 차선 변경 의지를 판단할 수 있다.
또는, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 타 차량(110)과 차량(100)의 횡방향 이격 거리 정보와 방향 지시등(310, 320, 330)의 점등 여부를 모두 고려하여 타 차량(110)의 차선 변경 의지를 판단할 수도 있다. 다만, 이 경우, 방향 지시등(310, 320, 330)의 점등 여부가 타 차량(110)의 차선 변경 의지 판단을 위한 우선적인 인자로 적용될 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 타 차량의 차선 변경 의지를 검출하는 다른 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 타 차량의 방향 지시등 점등 상태 및 횡방향 이격 거리 모니터링 정보를 획득할 수 있다(S400). 타 차량의 방향 지시등 점등 상태 및 횡방향 이격 거리 모니터링은 전술한 이격 거리 산출부(210)에 의해서 수행될 수 있다.
타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 자 차량 방향으로의 방향 지시등이 점등되었는지를 판단한다(S410). 전술한 바와 같이, 방향 지시등 점등 여부는 카메라 센서를 통해서 획득된 이미지 또는 영상 정보의 분석을 통해서 추출될 수 있다. 만약, 타 차량의 방향 지시등이 자 차량 방향으로 점등되었다면, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 타 차량의 차선 변경 의지가 존재하는 것으로 판단할 수 있다(S430).
다만, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 방향 지시등 점등을 수행하지 않고도 타 차량이 주행 차선을 변경할 가능성이 있으므로, 타 차량의 방향 지시등이 점등되지 않은 경우에도 차량과 타 차량의 횡방향 이격 거리가 미리 설정된 기준 경고 거리 이내로 산출되는지를 판단할 수 있다(S420).
타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 횡방향 이격 거리가 기준 경고 거리 이하로 산출되면, 타 차량의 차선 변경 의지가 존재한다고 판단한다(S430). 또는 전술한 바와 같이, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 횡방향 이격 거리가 기준 경고 거리 이하로 산출되고, 기준 경고 거리 이하로 산출되어 지속되는 시간이 일정 시간 이상인지를 더 판단하여 타 차량의 차선 변경 의지를 판단할 수도 있다. 이를 통해서, 일시적은 횡방향 이격 거리 변동에 따른 오판 가능성을 감소시킬 수 있다.
또는, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 설정에 따라 방향 지시등 점등 여부를 모니터링하지 않고, 횡방향 이격 거리만을 이용하여 타 차량의 차선 변경 의지가 존재하는지를 판단할 수 있다.
한편, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 타 차량의 방향 지시등 점등 여부를 카메라 센서를 통해서 획득하지 않고, 차량 간 통신을 통해서 타 차량으로부터 직접 획득할 수도 있다.
이를 통해서, 타 차량 차선 변경 의지 검출부(220)는 타 차량이 자 차량 방향으로 차선을 변경하여 이동할 것인지를 사전에 판단하여 위험을 예방할 수 있다.
충돌 방지 제어 장치(200)는 타 차량의 차선 변경 의지가 감지되는 경우에 이를 운전자 또는 타 차량으로 알리는 경고 제어 신호를 출력할 수 있다. 또는, 충돌 방지 제어 장치(200)는 타 차량의 차선 변경 의지와 차량과 타 차량의 위치 정보 및 속도 정보에 기초하여 충돌 위험성을 산출하고, 타 차량과 차량의 충돌 위험성이 존재하는 경우에 운전자 또는 타 차량으로 해당 위험성을 알리는 경고 제어 신호를 출력할 수도 있다.
이하에서는, 타 차량과의 충돌 위험성이 감지되었을 때 충돌 방지 제어 장치(200)의 동작을 예를 들어 설명하나, 타 차량의 차선 변경 의지만 판단되는 경우에 경고 제어 신호를 출력하는 경우도 본 실시예가 동일하게 적용될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 충돌 방지를 위한 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 충돌 방지 제어 장치(200)는 타 차량의 차선 변경 의지 또는 충돌 위험성 존재 여부에 대한 결과를 수신하면(S500), 해당 판단 결과에 따라 경고 제어 신호를 출력한다(S510).
예를 들어, 경고 제어 신호는 차량의 운전자에게 시각, 청각 또는 촉각을 통해서 충돌 위험을 알리기 위한 차량 내외부의 장치를 제어하기 위한 신호를 의미한다. 일 예로, 신호 출력부(240)는 차량에 구성되는 네비게이션 또는 휴먼 머신 인터페이스 장치(HMI)를 통해서 운전자에게 경고 상황을 알려주기 위한 정보를 표시하도록 제어할 수 있다. 다른 예로, 신호 출력부(240)는 차량에 구성되는 음향 장치를 통해서 경고 사운드가 발생되도록 제어할 수도 있다. 또 다른 예로, 신호 출력부(240)는 차량의 스티어링 휠 또는 운전자 시트 등에 진동 신호를 출력하여 진동을 통해서 운전자에게 충돌 위험성을 알려줄 수도 있다. 이 외에도, 신호 출력부(240)는 차량 내의 조명을 제어하여 위험성을 알려주도록 제어할 수도 있으며, 경고 제어 신호의 종류 및 방법은 다양하게 설정될 수 있다.
한편, 충돌 방지 제어 장치(200)는 경고 제어 신호를 출력한 경우에도 차량과 타 차량의 횡방향 이격 거리가 지속적으로 감소하여 미리 설정된 기준 회피 거리 이하로 검출되는지를 판단한다(S520).
예를 들어, 충돌 방지 제어 장치(200)의 횡방향 이격 거리 산출부(210)는 지속적으로 횡방향 이격 거리를 모니터링하고, 충돌 위험성 산출부(230) 또는 (타 차량의 차선 변경 의지 검출부(220)는 횡방향 이격 거리가 미리 설정된 기준 회피 거리 이하로 검출되는지를 판단할 수 있다. 기준 회피 거리는 전술한 기준 경고 거리보다 작은 값으로 미리 설정될 수 있다. 이와 같이, 경고 제어 신호를 출력하기 위한 기준 경고 거리와 차량을 직접 회피하도록 제어하기 위한 기준 회피 거리를 두 가지로 나누어 구성함으로써, 빈번한 차량의 거동 제어 개입을 방지하여 운전자에게 차량 거동 안정성을 제공할 수 있다.
만약, 횡방향 이격 거리가 기준 회피 거리 이하로 산출되면, 충돌 방지 제어 장치(200)는 차량이 충돌을 회피하기 위한 회피 공간을 탐색할 수 있다(S530). 예를 들어, 충돌 방지 제어 장치(200)는 차량의 전방, 후방 및 측방에 구성된 레이더 센서, 초음파 센서 및 카메라 센서를 이용하여 차량이 진입할 회피 공간이 존재하는지를 판단할 수 있다. 회피 공간은 하나 이상으로 산출될 수 있으며, 미리 설정된 기준에 따라서 복수의 회피 공간 중 어느 하나의 회피 공간이 선택될 수 있다. 예를 들면, 복수의 회피 공간이 탐색된 경우, 차량의 차선 변경이 최소화될 수 있는 회피 공간에 우선순위가 부여될 수 있다. 이는 차선 변경을 통한 2차 사고를 방지할 수 있기 때문이다. 또는, 복수의 회피 공간이 탐색된 경우, 차량의 차속을 증가시키는 회피 공간에 우선순위가 부여될 수도 있다. 또는, 차량의 차속을 급격히 감소시켜서 진입하는 회피 공간은 우선순위가 가장 낮게 부여될 수 있다. 이는 급 감속에 의한 차량의 거동 제어 손실의 위험성이 있기 때문이다.
이와 같이, 충돌 방지 제어 장치(200)는 회피 공간 선택을 위해서 차선 변경 여부, 차속 증가 및 감속 정도, 차선을 변경하는 타 차량 이외의 차량과의 충돌 확률 정보 등을 산출하여 산출된 정보와 미리 설정된 선택 기준에 따라 회피 공간을 탐색할 수 있다.
충돌 방지 제어 장치(200)는 회피 공간 탐색이 완료되면, 회피 공간으로 차량을 이동시키기 위한 회피 경로를 계산하고, 회피 경로를 따라서 차량이 이동하도록 차량의 조향 및 변속 장치 등을 제어할 수 있다. 예를 들어, 신호 출력부(240)는 조향 장치 및 변속 장치를 제어하기 위한 거동 제어 신호를 출력할 수 있다.
한편, 전술한 바와 같이, 모드 개시부(250)는 차량이 타 차량의 사각지대에 진입하면, 충돌 방지 제어 모드가 개시되도록 제어할 수 있다. 이를 위해서, 모드 개시부(250)는 타 차량의 사각지대를 산출할 필요가 있다. 예를 들어, 모드 개시부(250)는 차량 간 통신장치를 통해서 타 차량의 사각지대 좌표 정보를 수신하여 이를 반영할 수 있다. 또는, 모드 개시부(250)는 자 차량의 센서를 통해서 감지되는 정보만을 이용하여 타 차량의 사각지대를 산출할 수도 있다. 이하, 모드 개시부(250)가 자 차량의 센서를 이용하여 타 차량의 사각지대를 확인하는 실시예에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.
도 6은 일 실시예에 따른 타 차량의 사각지대를 산출하기 위한 동작을 설명하기 위한 도면이다.
모드 개시부(250)는 타 차량의 차고 정보, 타 차량의 길이 정보, 타 차량의 위치 정보, 차량의 위치 정보 및 타 차량의 차종 정보 중 적어도 하나에 기초하여 타 차량의 사각지대를 산출할 수 있다.
도 6을 참조하면, 타 차량(600, 650)은 차종에 따라 다양한 차고, 길이를 가질 수 있다. 예를 들어, 버스(600)와 트럭(650)의 차량 길이는 상이하며, 차고도 상이하다. 또한, 동일한 버스(600) 또는 트럭(650)이더라도 차종과 연식에 따라 다른 차량 길이 및 차고를 가질 수 있다. 도 6에서는 이해의 편의를 위하여 차고가 높은 대형 특수 차량을 기준으로 설명하나, 일반 승용차를 포함하는 모든 차량에 동일하게 적용될 수 있다.
모드 개시부(250)는 차종 별로 대응되는 사각지대 크기 정보를 가지는 사각지대 크기 테이블을 이용하여 사각지대 크기 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 차량에 구성된 센서 또는 통신 장치를 통해서 감지된 타 차량(600, 650)의 차종을 확인하고, 사각지대 크기 테이블을 확인하여 해당 차종의 사각지대 크기 정보를 획득할 수 있다. 모드 개시부(250)는 획득된 사각지대 크기 정보와 타 차량의 위치 정보를 이용하여 타 차량의 현재 도로 상 사각지대를 산출할 수 있다.
사각지대 크기 테이블은 차종 별로 대응되는 사각지대 크기 정보를 포함할 수 있고, 타 차량의 차고 별 또는 타 차량의 길이 별 사각지대 크기 정보를 포함할 수도 있다. 또는 사각지대 크기 테이블은 차종, 차고 및 길이 중 둘 이상을 인자로 하여 각각의 경우에 대한 사각지대 크기를 매핑관계로 저장하고 있을 수도 있다. 사각지대 크기 테이블은 실험 등을 통해서 미리 설정되며, 차량에 저장될 수 있다.
도 6에서의 버스(600)를 타 차량으로 예를 들어 설명하면, 모드 개시부(250)는 차량에 구성된 센서를 통해서 버스(600)의 길이 또는 차고 정보를 획득할 수 있다. 모드 개시부(250)는 획득된 길이 또는 차고 정보와 버스(600)의 이미지 정보를 통해서 버스(600)의 차종을 획득할 수도 있다. 또는, 모드 개시부(250)는 버스(600)와 차량 간 통신을 통해서 버스(600)의 차종 정보 및 길이, 차고 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 이후, 모드 개시부(250)는 획득된 버스(600)의 차종 정보, 길이 정보 및 차고 정보 중 적어도 하나와 미리 설정된 사각지대 크기 테이블을 이용하여 버스(600)의 사각지대(601, 602) 크기 정보를 획득한다. 또한, 사각지대(601, 602)는 그 크기와 위치가 버스(600)의 좌측 사각지대(601)와 우측 사각지대(602)가 다를 수 있으므로, 모드 개시부(250)는 자 차량의 위치에 따라 해당하는 사각지대(601, 602)를 산출할 수 있다. 좌측 사각지대(601)와 우측 사각지대(602)의 크기 또는 위치는 운전자의 위치에 따라 달라질 수 있다.
마찬가지로, 트럭(650)의 경우에도 모드 개시부(250)는 트럭(650)의 차고, 길이 및 차종 정보 중 적어도 하나와 미리 저장된 사각지대 크기 테이블을 이용하여 사각지대 크기를 산출할 수 있다. 또한, 모드 개시부(250)는 트럭의 위치 정보에 대응하여 산출된 트럭(650)의 좌측 사각지대(651)와 우측 사각지대(652)를 설정할 수 있다.
모드 개시부(250)는 전술한 사각지대(601, 602, 651, 652)를 자 차량이 해당 버스(600) 또는 트럭(650)에 접근하기 전에 산출할 수도 있다. 또한, 모드 개시부(250)는 자 차량이 버스(600) 또는 트럭(650)의 좌측 또는 우측 차로로 주행 중인지에 따라 특정 사각지대(601, 602, 651, 652) 영역을 설정할 수도 있다.
이와 같이, 모드 개시부(250)는 타 차량(600, 650)의 길이, 차고, 차종 및 이미지 정보 중 적어도 하나를 이용하여 타 차량(600, 650) 기준 사각지대(601, 602, 651, 652)를 설정하고, 자 차량이 해당 사각지대(601, 602, 651, 652)에 진입하는 경우, 충돌 방지 제어 모드를 개시할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 충돌 위험성이 존재하는 경우에 차량의 거동을 제어를 통한 충돌을 방지하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 타 차량(110)이 차량(100)의 주행 차로로 차선을 변경하는 경우, 충돌 방지 제어 장치(200)는 횡방향 이격 거리 또는 전술한 방향 지시등 점등 여부를 이용하여 타 차량(110)의 차선 변경을 감지하고, 충돌 위험성을 산출할 수 있다. 도 7과 같이, 차량(100)과 타 차량(110)의 충돌 위험성이 존재하는 경우, 신호 출력부(240)는 차량의 거동을 제어하기 위한 거동 제어 신호를 출력한다.
전술한 바와 같이, 신호 출력부(240)는 충돌을 회피하기 위한 회피 공간(700, 710, 720)을 산출하고, 해당 회피 공간(700, 710, 720)으로 차량(100)이 이동하도록 회피 경로를 계산한다. 이후, 신호 출력부(240)는 차량(100)이 선택된 회피 공간(700, 710, 720)으로 이동하도록 차량의 조향 및 변속 장치를 제어하는 신호를 출력한다.
회피 공간은 차량(100)의 내부 또는 외부에 구성되는 다수의 센서를 통해서 획득되는 센싱 정보에 의해서 산출될 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 전방에 일정 범위 내에 다른 차량이 없는 경우, 전방 회피 공간(700)이 산출될 수 있다. 또한, 차량(100)의 후방에 일정 범위 내에 다른 차량이 없는 경우, 후방 회피 공간(720)이 산출될 수도 있다. 마찬가지로, 차량(100)의 측방에 다른 차량이 없는 경우에 측방 회피 공간(710)이 산출될 수도 있다.
전술한 바와 같이, 신호 출력부(240)는 산출된 복수의 회피 공간(700, 710, 720) 중 어느 하나의 회피 공간을 선택하여 차량(100)이 선택된 회피 공간으로 이동하도록 회피 경로를 산출한다.
회피 공간 선택은 회피 공간으로의 이동을 위한 차량(100)의 차선 변경 여부, 차속 증가 및 감속 정도, 차선을 변경하는 타 차량(110) 이외의 다른 차량과의 충돌 확률 정보 등의 정보에 기초하여 수행될 수 있다.
예를 들어, 차선 변경이 최소화되는 기준이 미리 설정된 경우, 신호 출력부(240)는 전방 회피 공간(700) 또는 후방 회피 공간(720)을 선택할 수 있다. 또한, 신호 출력부(240)는 전방 회피 공간(700) 또는 후방 회피 공간(720) 중 다른 차량과의 충돌 확률이 가장 작은 회피 공간을 선택할 수 있다. 또는, 신호 출력부(240)는 차량(100)이 급감속하는 경우에 차량(100)의 거동 제어력이 하락할 수 있으므로, 전방 회피 공간(700)을 우선적으로 선택할 수도 있다.
만약, 전방 회피 공간(700) 및 후방 회피 공간(720)에 다른 차량이 존재하여 충돌 확률이 높은 경우, 측방 회피 공간(710)이 선택되고, 선택된 측방 회피 공간(710)으로 차량이 이동하도록 제어될 수도 있다.
회피 공간 선택을 위한 우선순위 정보는 미리 설정될 수 있다.
이상에서 설명한 일 실시예는 특정 영역에 타 차량이 위치하는 경우에 타 차량과 자 차량의 이격거리를 모니터링하여 타 차량에 의한 충돌 위험성을 사전에 감지하고 경고함으로써 운전자의 안전성을 높일 수 있는 효과를 제공한다. 또한, 일 실시예는 타 차량에 사각지대 감지 장치가 장착되지 않은 경우에도 자 차량의 제어 장치를 통해서 자 차량의 안전성을 확보하는 효과를 제공하고, 운전자의 차량 거동 제어가 없는 상황에서도 충돌 방지를 위한 차량 거동 제어가 수행되도록 하는 효과를 제공한다.
이하, 전술한 본 실시예들의 전부 또는 일부가 수행될 수 있는 충돌 방지 제어 방법에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.
도 8은 일 실시예에 따른 충돌 방지 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 충돌 방지 제어 방법은 충돌 방지 제어 모드가 개시되면, 차량이 주행 중인 주행 차로의 옆 차로에서 주행 중인 타 차량과 차량의 횡방향 이격 거리를 산출하는 이격 거리 산출단계를 포함한다(S802). 이격 거리 산출단계는 차량과 옆 차로에서 주행 중인 타 차량의 이격 거리를 산출하여 모니터링한다. 이격 거리 산출을 위해서 초음파 센서와 같은 차량에 구성된 센서가 사용될 수 있다.
충돌 방지 제어 방법은 이격 거리 정보를 이용하여 타 차량의 차선 변경 의지를 검출하는 타 차량 차선 변경 의지 검출단계를 포함한다(S804). 타 차량 차선 변경 의지 검출단계는 이격 거리 정보를 이용하여 타 차량과 차량의 횡방향 이격 거리가 미리 설정된 기준 경고 거리 이하로 산출되면, 타 차량의 차선 변경 의지가 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 또는 타 차량 차선 변경 의지 검출단계는 횡방향 이격 거리가 미리 설정된 기준 경고 거리 이하로 일정 시간 지속하여 산출되면, 타 차량의 차선 변경 의지가 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 도는 타 차량 차선 변경 의지 검출단계는 타 차량의 방향 지시등 점등 정보에 기초하여 차량의 주행 차로 방향으로 타 차량의 방향 지시등이 점등되면 타 차량의 차선 변경 의지가 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 또는, 타 차량 차선 변경 의지 검출단계는 타 차량의 방향 지시등 점등 정보와 횡방향 이격 거리 정보를 모두 이용하되, 방향 지시등 점등 정보에 우선순위를 두어 타 차량의 차선 변경 의지를 판단할 수도 있다.
충돌 방지 제어 방법은 타 차량의 차선 변경 의지 정보, 타 차량의 위치 정보, 차량의 위치 정보 및 차량과 타 차량의 상대 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 차량의 충돌 위험성을 산출하는 충돌 위험성 산출단계를 포함한다(S806). 예를 들어, 충돌 위험성 판단 단계는 타 차량의 차선 변경 의지가 존재하는 경우에 타 차량의 차속 및 자 차량의 차속과 타 차량과 자 차량의 주행 위치 정보를 이용하여 타 차량이 주행 차로로 진입하는 경우 자 차량과 충돌이 발생할 가능성이 있는지를 판단할 수 있다. 만약, 충돌 가능성이 있는 경우, 충돌 위험성이 존재하는 것으로 판단한다.
충돌 방지 제어 방법은 차량의 충돌 위험성 산출 결과에 따라 차량의 거동 제어 신호 또는 경고 제어 신호을 출력하는 신호 출력단계를 포함한다(S808). 신호 출력단계는 타 차량의 차선 변경 의지가 검출되면, 자 차량 또는 타 차량에 경고 신호가 발생되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 신호 출력단계는 자 차량의 디스플레이 또는 음향 장치를 통해서 경고 정보가 출력되도록 제어할 수 있다. 또는, 신호 출력단계는 타 차량으로 경고 정보가 전달되도록 자 차량의 경음기 또는 통신 장치를 통해서 경고 신호가 발생되도록 제어할 수도 있다.
한편, 신호 출력단계는 횡방향 이격거리가 기준 회피 거리 이내로 접근하는 경우에 차량의 회피 공간을 선택하고, 회피 공간으로 차량이 이동하도록 차량의 거동을 제어하는 신호를 출력할 수 있다. 또는, 신호 출력단계는 타 차량의 방향 지시등 점등 상태가 일정 시간 이상 지속되거나, 방향 지시등 점등 상태가 지속되는 상태에서 횡방향 이격 거리가 일정 시간 감소하는 경우에 회피 공간을 산출하여 회피 경로를 따라 차량이 이동하도록 제어하는 신호를 출력할 수도 있다.
전술한 바와 같이, 회피 공간은 복수로 산출될 수 있고, 회피 공간으로 이동할 때의 타 차량을 포함하는 다른 차량과의 충돌 확률, 차선 변경 유무(또는 차선 변경 횟수), 차속 변경 필요성 등과 미리 설정된 우선순위 정보에 따라 특정 회피 공간이 선택될 수 있다.
필요에 따라, 충돌 방지 제어 방법은 이격 거리 산출 단계 이전에 차량이 타 차량의 사각지대에 존재하는 경우, 충돌 방지 제어 모드의 동작을 개시하는 모드 개시단계를 더 포함할 수 있다(S800). 모드 개시단계는 타 차량의 차종 정보, 차고 정보, 길이 정보 및 타 차량의 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여 타 차량 기준 사각지대를 산출하고, 차량이 타 차량의 사각지대에 진입하였는지를 판단할 수 있다. 이를 위해서, 전술한 사각지대 크기 테이블이 사용될 수 있으며, 카메라 센서, 초음파 센서, 레이더 센서, 차량 통신 장치 등 차량에 구성된 다수의 센서와 장치가 사용될 수 있다.
모드 개시단계는 차량이 타 차량의 사각지대에 진입한 것으로 판단되면, 충돌 방지 제어 모드를 개시하여 전술한 S802 내지 S808 동작이 수행되도록 제어할 수 있다.
이 외에도 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한 충돌 방지 제어 장치의 동작은 필요에 따라 순서가 변경 또는 일부 동작이 생략되어 모두 수행될 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 충돌 방지 제어 모드가 개시되면, 차량이 주행 중인 주행 차로의 옆 차로에서 주행 중인 타 차량과 상기 차량의 횡방향 이격 거리를 산출하는 이격 거리 산출부;
    상기 이격 거리 정보를 이용하여 상기 타 차량의 차선 변경 의지를 검출하는 타 차량 차선 변경 의지 검출부;
    상기 타 차량의 차선 변경 의지 정보, 상기 타 차량의 위치 정보, 상기 차량의 위치 정보 및 상기 차량과 상기 타 차량의 상대 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험성을 산출하는 충돌 위험성 산출부; 및
    상기 차량의 충돌 위험성 산출 결과에 따라 상기 차량의 거동 제어 신호 또는 경고 제어 신호을 출력하는 신호 출력부를 포함하는 충돌 방지 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 이격 거리 산출부는,
    상기 차량의 측방에 구성된 하나 이상의 거리 측정 센서의 센싱 정보를 이용하여 상기 횡방향 이격 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 타 차량 차선 변경 의지 검출부는,
    상기 횡방향 이격 거리가 미리 설정된 기준 경고 거리 이내로 산출되는 경우, 상기 타 차량의 차선 변경 의지가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 타 차량 차선 변경 의지 검출부는,
    상기 횡방향 이격 거리가 상기 미리 설정된 기준 경고 거리 이내로 산출되는 상황이 일정 시간 이상 지속되는 경우, 상기 타 차량의 차선 변경 의지가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 타 차량 차선 변경 의지 검출부는,
    상기 타 차량의 방향 지시등 점등 정보를 더 이용하여 상기 타 차량의 차선 변경 의지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌 위험성 산출부는,
    상기 타 차량이 상기 주행 차로로의 차선 변경 의지가 있는 것으로 판단되면, 상기 타 차량이 상기 주행 차로로 진입 시 상기 차량의 위치와 중첩되는 영역의 존재를 확인하여 상기 충돌 위험성을 판단하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 신호 출력부는,
    상기 충돌 위험성이 있는 것으로 판단되면, 상기 차량의 표시 장치 또는 음향 장치를 통한 경고 신호가 발생되도록 상기 경고 제어 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 신호 출력부는,
    상기 충돌 위험성이 있는 것으로 판단되면, 상기 타 차량으로 차량 간 통신 장치를 통해서 충돌 경고 정보가 전송되도록 상기 경고 제어 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 신호 출력부는,
    상기 충돌 위험성이 있는 것으로 판단되면, 상기 충돌을 회피하기 위한 회피 경로를 산출하고, 상기 회피 경로를 따라 상기 차량이 이동하도록 상기 차량의 조향 및 속도를 제어하는 상기 거동 제어 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량이 상기 타 차량의 사각지대에 존재하는 경우, 상기 충돌 방지 제어 모드의 동작을 개시하는 모드 개시부를 더 포함하는 충돌 방지 제어 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 모드 개시부는,
    상기 타 차량의 차고 정보, 상기 타 차량의 길이 정보, 상기 타 차량의 위치 정보, 상기 차량의 위치 정보 및 상기 타 차량의 차종 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타 차량의 사각지대를 산출하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 장치.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 모드 개시부는,
    상기 타 차량의 차고 정보, 상기 타 차량의 길이 정보 및 상기 타 차량의 차종 정보 중 적어도 하나의 정보에 대응되어 미리 저장된 복수의 사각지대 크기 정보를 이용하여, 상기 타 차량에 대응되는 사각지대 크기를 결정하고,
    상기 사각지대 크기와 상기 타 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 타 차량의 사각지대를 산출하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 장치.
  13. 충돌 방지 제어 모드가 개시되면, 차량이 주행 중인 주행 차로의 옆 차로에서 주행 중인 타 차량과 상기 차량의 횡방향 이격 거리를 산출하는 이격 거리 산출단계;
    상기 이격 거리 정보를 이용하여 상기 타 차량의 차선 변경 의지를 검출하는 타 차량 차선 변경 의지 검출단계;
    상기 타 차량의 차선 변경 의지 정보, 상기 타 차량의 위치 정보, 상기 차량의 위치 정보 및 상기 차량과 상기 타 차량의 상대 속도 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 상기 차량의 충돌 위험성을 산출하는 충돌 위험성 산출단계; 및
    상기 차량의 충돌 위험성 산출 결과에 따라 상기 차량의 거동 제어 신호 또는 경고 제어 신호을 출력하는 신호 출력단계를 포함하는 충돌 방지 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 이격 거리 산출 단계 이전에,
    상기 차량이 상기 타 차량의 사각지대에 존재하는 경우, 상기 충돌 방지 제어 모드의 동작을 개시하는 모드 개시단계를 더 포함하는 충돌 방지 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 모드 개시단계는,
    상기 타 차량의 차고 정보, 상기 타 차량의 길이 정보, 상기 타 차량의 위치 정보, 상기 차량의 위치 정보 및 상기 타 차량의 차종 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 타 차량의 사각지대를 산출하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 제어 방법.
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