KR20220089762A - 차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20220089762A
KR20220089762A KR1020200179561A KR20200179561A KR20220089762A KR 20220089762 A KR20220089762 A KR 20220089762A KR 1020200179561 A KR1020200179561 A KR 1020200179561A KR 20200179561 A KR20200179561 A KR 20200179561A KR 20220089762 A KR20220089762 A KR 20220089762A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
collision
risk
information
collision avoidance
Prior art date
Application number
KR1020200179561A
Other languages
English (en)
Inventor
이충령
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020200179561A priority Critical patent/KR20220089762A/ko
Priority to US17/548,218 priority patent/US20220194411A1/en
Publication of KR20220089762A publication Critical patent/KR20220089762A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/25—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using haptic output
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/26—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using acoustic output
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/70—Instrument provisions for avoiding injuries to vehicle occupants in case of accidents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/178—Warnings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/179—Distances to obstacles or vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/21—Optical features of instruments using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/60—Structural details of dashboards or instruments
    • B60K2360/65—Features of dashboards
    • B60K2360/652—Crash protection features
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B60W2510/202—Steering torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18166—Overtaking, changing lanes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 차량 충돌 방지 시스템은 자차량의 주행 정보와 후측방 차량의 주행 정보를 수신하는 입력부와 자차량의 주행 정보 및 후측방 차량의 주행 정보를 이용하여 충돌 위험도를 산출하는 프로그램이 저장된 메모리 및 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 충돌 위험도를 기반으로 좌우측 차선 변경 시의 충돌 위험에 대한 시각 정보를 디스플레이하도록 제어한다.

Description

차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD FOR PREVENTING VEHICE COLLISION}
본 발명은 차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
주행 차선을 변경하고자 하는 경우, 운전자는 백미러 또는 사이드미러를 이용하여 후측방 차량의 존재를 인지하고, 충돌 위험이 없는 상태라고 판단한 상황에서 차선 변경을 수행하여야 하는데, 야간 또는 악천후 시 그 판단이 어려운 문제점이 있다.
종래 기술에 따르면, 후측방 충돌 감지 시스템이 제안되었으나, 이는 거리 정보를 기반으로 충돌 위험을 알려주는 것에 그칠 뿐, 보다 직관적이고 신뢰성 높은 차량 충돌 방지를 위한 경고를 제공하고 있지 못한 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 후측방 차량에 대한 충돌 확률을 산출하고, 후측방 차량과의 충돌 위험을 기반으로 차선 변경에 대한 안전도를 표시하는 것이 가능한 차량 충돌 방지 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 차량 충돌 방지 시스템은 자차량의 주행 정보와 후측방 차량의 주행 정보를 수신하는 입력부와 자차량의 주행 정보 및 후측방 차량의 주행 정보를 이용하여 충돌 위험도를 산출하는 프로그램이 저장된 메모리 및 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 충돌 위험도를 기반으로 좌우측 차선 변경 시의 충돌 위험에 대한 시각 정보를 디스플레이하도록 제어한다.
입력부는 카메라로부터 차량의 크기, 위치에 대한 정보를 수신한다.
입력부는 후측방 능동 센서로부터 특정 영역 내 차량의 속도 데이터를 수집한다.
프로세서는 지도 정보 및 TTC 정보를 수신하여 자차량과 후측방 차량의 충돌 확률을 산출한다.
프로세서는 충돌 확률 산출 결과에 따라, 위험 등급에 따라 시각 정보의 색상, 게이지, 텍스트 중 적어도 어느 하나를 변경하여 제공하도록 제어한다.
프로세서는 충돌 확률 산출 결과에 따라, 경보음 또는 진동(스티어링 휠 진동)을 상이하게 조정하여 경고를 제공하도록 제어한다.
프로세서는 충돌 확률 산출 결과에 따라, 조향 반대 방향으로 스티어링 휠 조향 토크를 생성하도록 제어한다.
프로세서는 자차량의 주행 속도, 후측방 차량의 주행 속도, 자차량 운전자의 제동 입력을 이용하여 충돌 위험을 산출한다.
본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법은 (a) 자차량의 주행 정보를 수신하는 단계와, (b) 후측방 차량의 주행 정보를 수신하는 단계 및 (c) 자차량과 후측방 차량의 충돌 위험도를 산출하고, 이에 기초하여 충돌 위험에 대한 경고를 제공하는 단계를 포함한다.
(a) 단계에서, 자차량의 주행 속도, 가감속 정보를 수신한다.
(b) 단계에서, 후측방 차량의 주행 속도, 가감속 정보를 수신한다.
(c) 단계는 자차량의 주행 차선 기준, 좌우측 차선 변경 시의 충돌 위험에 대한 시각 정보를 디스플레이하도록 제어한다.
(c) 단계는 충돌 위험도의 산출 결과에 따라, 위험 등급을 참조하여 시각 정보의 색상, 게이지, 텍스트 중 적어도 어느 하나를 변경하여 디스플레이하도록 제어한다.
(c) 단계는 충돌 위험도의 산출 결과에 따라, 경보음 또는 스티어링 휠 진동 중 적어도 어느 하나를 제공한다.
(c) 단계는 기설정 수준 이상의 충돌 위험도가 산출된 차선으로의 차선 변경 시도 시, 조향 반대 방향으로 스티어링 휠 조향 토크를 생성한다.
본 발명에 따르면, 운전자가 현재 좌우 차선에 대한 충돌 위험도를 항상 인식할 수 있기 때문에 전방의 급격한 위험 발생시 안전한 쪽으로 보다 빠르게 차선을 변경하여 충돌을 회피하도록 지원하는 효과가 있다.
야간 및 우천 상황으로 인하여 사이드 미러 및 백미러를 활용한 판단이 어려울 때, 좌우 후측방 충돌 확률 정보를 활용하여 차선 변경을 수행하는 것이 가능한 효과가 있다.
좌우측 충돌 위험도를 모두 제시함으로써, 운전자는 좌우 위험도를 비교하여 변경 대상 차선을 선택하는 것이 가능한 효과가 있다.
주행 차량과 타겟 차량의 속도, 거리, 가감속 정보를 이용하여 충돌 위험도를 산출함으로써, 정확하고 운전자가 직관적으로 수용 가능한 충돌 확률 산출이 가능한 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템을 도시한다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 위험도를 이용한 안전 정보 표시를 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자차량과 후측방 차량의 주행 상황을 도시한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제동 입력의 분포를 도시한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 TTC, 상대 속도 및 충돌 확률을 도시한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 분류 별 충돌 경보 산출 민감도 조절을 도시한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법을 도시한다.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.
이하에서는, 당업자의 이해를 돕기 위하여 본 발명이 제안된 배경에 대하여 먼저 서술하고, 본 발명의 실시예에 대하여 서술하기로 한다.
운전자는 안전한 차선 변경을 위해, 백미러 또는 사이드미러를 이용하여 육안으로 타 차량의 존재 여부를 확인하고, 확인 결과에 따라 차선 변경을 수행하게 되는데, 우천 및 야간 상황 등에서는 시각 정보를 활용한 차선 변경 판단이 어려운 문제점이 있다.
종래 기술에 따른 후측방 경고 시스템은 특정 범위 내 타차량 또는 물체가 진입한 경우, 자차량 기준 거리 정보를 기반으로 사이드미러 및 차량 내 시스템에서 충돌 경보를 제공한다.
그런데 이러한 BSD 경고 불빛은 후측방 일정 범위 내의 타차량 또는 장애물 존재 여부 정보만을 온/오프 방식으로 표시하므로, 자차량의 운전자는 상대 차량과의 충돌 위험이 어느 정도인지 파악하기는 어려운 한계가 있다.
예컨대 차량 간의 거리가 다소 가깝다 하더라도, 상대 속도를 고려하는 경우 차선 변경을 수행하기에 충분한 거리인 경우가 있고, 차량 간의 거리가 다소 멀다 하더라도, 상대 속도를 고려하는 경우 차선 변경을 수행하지 않아야 하는 위험 상황일 수 있음에도, 단순히 거리 기반으로 차선 변경에 대한 위험을 알림으로써, 직관적이고 실용적인 경고를 제공하지 못하는 한계가 있다.
또한, 진동이나 경보음을 제공하는 방식은 운전자가 방향 지시등을 점등하여 차선 변경을 시도하는 경우에만 작동하므로, 차선 변경 시도 전 운전자가 차선 변경 여부를 결정하는 단계에서는 경고를 제공하지 못하는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 차량의 외부 환경 센서를 이용하여 자차량 기준 후측방에서 주행 중인 차량의 존재 여부와 주행 상황을 감지함으로써, 충돌 위험 정보를 운전자에게 전달하여 직관적으로 충돌 위험도를 판단하고, 그에 기반하여 안전하게 차선 변경을 수행할 수 있도록 지원하는 차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법을 제안한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차선 변경 상황을 가정한 후측방 차량과의 충돌 위험 정보를 시각적으로 다양한 색 및 숫자로 제공함으로써, 운전자로 하여금 현재 차선 변경을 시도할 경우 얼마나 위험할지 정보를 직관적으로 인식하게 하고, 차선 변경 여부에 대한 결정을 보다 쉽고 빠르게 내릴 수 있도록 지원한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 야간 또는 악천후 시의 주행과 같은 환경에서도, 차선 변경을 용이하게 수행할 수 있도록 지원하며, 좌우측 충돌 위험을 운전자에게 고지함으로써, 어느 쪽 방향으로의 차선 변경이 보다 안전한지 직관적으로 인지할 수 있도록 한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 자차량과 후측방 차량의 속도, 거리 정보, 가감속 정보를 활용하여 충돌 확률을 산출함으로써, 운전자가 직관적으로 느끼는 충돌 위험도와 차량 충돌 방지 시스템이 제공하는 충돌 위험 수준과의 간극을 좁힘으로써, 시스템에 대한 신뢰성을 높이는 것이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템을 도시한다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템은 자차량의 주행 정보와 후측방 차량의 주행 정보를 수신하는 입력부(110)와 자차량의 주행 정보 및 후측방 차량의 주행 정보를 이용하여 충돌 위험도를 산출하는 프로그램이 저장된 메모리(120) 및 프로그램을 실행시키는 프로세서(130)를 포함하고, 프로세서(130)는 충돌 위험도를 기반으로 좌우측 차선 변경 시의 충돌 위험에 대한 시각 정보를 디스플레이하도록 제어한다.
입력부(110)는 카메라로부터 차량의 크기, 위치에 대한 정보를 수신한다.
입력부(110)는 후측방 능동 센서로부터 특정 영역 내 차량의 속도 데이터를 수집한다.
이 때, 후측방 능동 센서는 좌우 차선 및 후방 기설정 거리(예: 25미터)까지 센싱이 가능하며, 단계별 감지를 위해 감지 영역이 50미터 이상으로 확대되는 것이 바람직하다.
프로세서(130)는 지도 정보 및 TTC 정보를 수신하여 자차량과 후측방 차량의 충돌 확률을 산출한다.
프로세서(130)는 충돌 확률 산출 결과에 따라, 위험 등급에 따라 시각 정보의 색상, 게이지, 텍스트 중 적어도 어느 하나를 변경하여 제공하도록 제어한다.
프로세서(130)는 사이드미러를 바라보는 동일 선상의 실내 위치에 기설정 개수의 컬러(예: 4가지 색상)가 적용된 LED 알림등을 이용하여 출력을 제공한다.
실외 사이드미러 상에 표시되는 BSD 아이콘에 대해 기설정 개수의 컬러가 적용될 수 있다.
프로세서(130)는 충돌 확률 산출 결과에 따라, 경보음 또는 진동(스티어링 휠 진동)을 상이하게 조정하여 경고를 제공하도록 제어한다.
프로세서(130)는 충돌 확률 산출 결과에 따라, 조향 반대 방향으로 스티어링 휠 조향 토크를 생성하도록 제어한다.
프로세서(130)는 자차량의 주행 속도, 후측방 차량의 주행 속도, 자차량 운전자의 제동 입력을 이용하여 충돌 위험을 산출한다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 위험도를 이용한 안전 정보 표시를 도시한다.
도 2를 참조하면, 후측방 차량이 없는 경우 녹색 LED 등을 점등시킨다.
후측방 차량이 존재하나 위험도가 낮은 경우, 차선 변경 시도 시 주의를 요망하는 뜻으로 청색 LED 등을 점등시킨다.
후측방 차량이 존재하며 충돌 위험이 높아, 현재 주행 차로를 유지할 것을 권고하는 경우, 황색 LED 등을 점등시킨다. 이 때, 차선 변경 시도 시에는 경보음 및 진동 경보를 제공한다.
후측방 차량이 존재하며 충돌 위험이 감지되어, 차선 변경이 불가한 것을 알리는 경우, 적색 LED 등을 점등시킨다. 이 때, 차선 변경 시도 시에는 경보음 및 진동 경보를 제공하며, 조향 반대 방향으로 조향 토크를 생성한다.
도 3의 (a)를 참조하면, 좌 우측 차선의 차선 변경 시의 위험도를 텍스트와 색상을 상이하게 조절하여 클러스터에 디스플레이한다.
도 3의 (b)를 참조하면, 좌 우측 차선의 차선 변경 시의 위험도를 텍스트와 색상을 상이하게 조절하여 HUD에 디스플레이한다.
도 3의 (c) 및 (d)를 참조하면, 미터 게이지 타입 또는 볼륨 게이지 타입을 적용하여, 다양한 게이지 형태로 운전자에게 시각적으로 위험 수준 정보를 제공한다.
도 3의 (e) 및 (f)를 참조하면, 기설정된 수준 이상의 충돌 확률을 차선 변경 불가 수준으로 설정하고, 이 수준 이상의 충돌 확률이 산출되는 경우 차선 변경 불가 상황을 나타내는 경고 표시를 시각적으로 제시한다.
도 3의 (e) 및 (f)는 우측 차선으로의 차선 변경이 불가함을 알리는 경고 표시를 도시한다. 이 경우에 운전자가 우측 차선으로 차선 변경을 시도하는 경우, 경보음 및 스티어링 휠 진동으로 경고를 제공하며, 우측 차선으로의 조향 토크가 발생하는 경우 조향 반대 방향으로 보조 토크를 발생시킨다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자차량과 후측방 차량의 주행 상황을 도시한다.
차선 변경 시 후측방 차량과의 충돌 위험도에 기반하여 경보를 제공하기 위해, 자차량의 차선변경 상황을 가정하여 충돌 위험도를 산출하여야 하는 바, 후측방 차량과 자차량이 동일 차선에서 주행할 것을 가정하고, 실시간으로 자차량 및 후측방 차량의 주행 정보를 기준으로 충돌 위험도를 산출한다.
종래 기술에 따르면 거리 정보 또는 TTC 만을 이용하여 충돌 위험을 산출하였으나, 본 발명의 실시예에 따르면 상대 거리(dr), 자차량의 속도(Vh0), 후측방 차량의 속도(Vt0), 자차량 운전자의 제동 입력을 반영하여 충돌 위험을 산출하고, 산출된 충돌 위험을 토대로 경보를 제공함으로써, 자차량의 운전자가 직관적으로 인식하고 수용 가능한 충돌 위험도 산출이 가능한 특징이 있다.
전술한 바와 같이, 자차량의 차선 변경 상황을 가정하여 충돌 위험도를 산출하는 바, 후측방에서 검출된 차량은 자차량과 동일 차선을 주행하는 것으로 가정한다.
heading angle 0 degree 조건(서로 나란히 주행하는 경우)에서 조향 없이 제동 입력으로만 나란히 주행하는 두 차량이 충돌을 회피할 수 있는 임계 조건은 두 차량이 충돌 발생 직전 상대속도가 0이 되는 조건이다.
자차량(host vehicle)과 후측방 차량(threat vehicle)이 각각의 감속도로 감속할 경우, 두 차량의 상대속도가 0이 되기 위해 요구되는 시간은 아래 [수학식 1]과 같다(시간조건, 단 Vt0>Vh0).
[수학식 1]
Figure pat00001
즉, 자차량과 후측방 차량의 충돌 회피 조건(상대속도 0) 달성을 위한 요구 시간 동안(tRequired), 후측방 차량은 자차량과 접촉하지 않아야 한다.
[수학식 2]를 참조하면, 후측방 차량이 요구 시간(tRequired) 동안 이동한 거리는 자차량이 요구 시간(tRequired) 동안 이동한 거리와 초기 상대거리(d0)의 합보다 이동거리가 큰 경우는 충돌이 발생한다(거리조건).
[수학식 2]
Figure pat00002
자차량과 후측방 차량의 충돌 회피를 위해서는 [수학식 1]에서의 시간 조건과 [수학식 2]에서의 거리 조건이 동시에 만족하여야 한다.
[수학식 1]의 요구 시간(tRequired)을 [수학식 2]의 t에 대입하고, 후측방 차량의 감가속도로 항 정리를 하면 [수학식 3]과 같다.
[수학식 3]
Figure pat00003
즉, 자차량의 차선 변경 시, 후측방 차량의 감속도가 일정 수준 이하인 경우, 사고가 발생하게 된다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제동 입력의 분포를 도시한다.
일반 도로 조건에서 운전자가 위험 회피 수단으로 사용하는 제동 입력(차량의 감속도)이 특정 평균과 분산을 가진 정규분포로 가정할 경우, [수학식 3]과 같이 자차량과 후측방 차량의 특정 상황(Vh0, Vt0, d0, ah)에서 충돌회피를 위한 후측방 차량의 임계 감속도가 결정되고, 후측방 차량이 임계 감속도 보다 낮은 감속도로 주행했을 경우에는 사고가 발생하며, 임계 감속도 보다 높은 감속도를 사용했을 경우에는 충돌 회피가 가능하다.
[수학식 4], [수학식 5]와 같이, 특정 주행 상황에서 자차량의 차선변경으로 인한 후측방 차량과의 사고 확률(위험도)은 운전자의 제동 입력 분포에서 후측방 차량의 임계 감속도까지의 누적 확률을 계산하여 나타낼 수 있다.
[수학식 4]
Figure pat00004
[수학식 5]
Figure pat00005
운전자 감속 모델이 정규 분포를 따른다고 가정할 경우 [수학식 6]과 같이 충돌 확률에 대한 산출이 가능하며, 후측방 차량과의 거리 d0를 TTC의 정의를 활용하여 치환, 정리하면 [수학식 7]과 같다.
[수학식 6]
Figure pat00006
[수학식 7]
Figure pat00007
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 TTC, 상대 속도 및 충돌 확률을 도시한다.
자차량이 가감속을 하지 않고 차선변경을 한다고 가정할 경우(ah=0 case), at 분포의 누적 확률을 상대 속력에 대해 TTC의 변화에 따라 나타내면 도 6에 도시한 바와 같다.
TTC가 감소하고 상대 속력이 증가할 수록 충돌 확률이 증가하는 양상을 확인할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 자차량과 후측방 차량의 충돌 확률을 계산하기 위해 속도 정보, 거리 정보, 가감속 정보를 이용함으로써, 보다 정확하고 운전자가 직관적으로 수용 가능한 충돌 확률의 산출이 가능하다.
본 발명의 실시예에 따르면, 후측방 차량의 임계 감속도를 사용하기 위해 선행차량(자차량)의 감속도도 포함되는 바, 자차량이 감속하며 차선 변경을 시도할 경우에는 충돌 확률이 급격하게 올라가게 되어 좀 더 정확한 충돌 위험도 산출이 가능하다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량 모델을 이용한 확률론적 분석(stochastic analysis) 수행 및 복잡한 모델화 없이도, 간명한 수식을 통해 충돌 확률 산출이 가능한 효과가 잇다.
자차량과 후측방 차량의 주행 상황을 바탕으로 충돌 확률을 계산하고, 이를 실시간으로 알려줌으로써, 자차량의 운전자는 현재 자신의 차선 변경 시 후측방 차량과 예상되는 충돌 위험도를 항상 인지할 수 있으며, 이를 이용하여 안전한 차선 변경을 수행하도록 지원하는 것이 가능하다.
자차량의 운전자는 클러스터, HUD, 사이드 미러 등에 항상 표출되는 차선 변경 시의 위험도 정보를 이용하여, 주행 상황이 급격하게 변화되는 경우에도 신속하게 안전한 차선으로 변경하는 등, 대처가 가능한 효과가 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 분류 별 충돌 경보 산출 민감도 조절을 도시한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 운전자의 감속 분포 모델을 이용하여, 운전자 감속 분포 모델의 평균과 분산 모델을 기설정 개수의 세트로 설정하고, 운전자의 선택을 수신하여, 충돌 경보 산출의 민감도를 조절하는 것이 가능하다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법을 도시한다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법은 자차량의 주행 정보를 수신하는 단계(S810)와, 후측방 차량의 주행 정보를 수신하는 단계(S820) 및 자차량과 후측방 차량의 충돌 위험도를 산출하고, 이에 기초하여 충돌 위험에 대한 경고를 제공하는 단계(S830)를 포함한다.
S810 단계에서, 자차량의 주행 속도, 가감속 정보를 수신한다.
S820 단계에서, 후측방 차량의 주행 속도, 가감속 정보를 수신한다.
S830 단계는 자차량의 주행 차선 기준, 좌우측 차선 변경 시의 충돌 위험에 대한 시각 정보를 디스플레이하도록 제어한다.
S830 단계는 충돌 위험도의 산출 결과에 따라, 위험 등급을 참조하여 시각 정보의 색상, 게이지, 텍스트 중 적어도 어느 하나를 변경하여 디스플레이하도록 제어한다.
S830 단계는 충돌 위험도의 산출 결과에 따라, 경보음 또는 스티어링 휠 진동 중 적어도 어느 하나를 제공한다.
S830 단계는 기설정 수준 이상의 충돌 위험도가 산출된 차선으로의 차선 변경 시도 시, 조향 반대 방향으로 스티어링 휠 조향 토크를 생성한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법은 컴퓨터 시스템에서 구현되거나, 또는 기록매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 시스템은 적어도 하나 이상의 프로세서와, 메모리와, 사용자 입력 장치와, 데이터 통신 버스와, 사용자 출력 장치와, 저장소를 포함할 수 있다. 전술한 각각의 구성 요소는 데이터 통신 버스를 통해 데이터 통신을 한다.
컴퓨터 시스템은 네트워크에 커플링된 네트워크 인터페이스를 더 포함할 수 있다. 프로세서는 중앙처리 장치(central processing unit (CPU))이거나, 혹은 메모리 및/또는 저장소에 저장된 명령어를 처리하는 반도체 장치일 수 있다.
메모리 및 저장소는 다양한 형태의 휘발성 혹은 비휘발성 저장매체를 포함할 수 있다. 예컨대, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 주행 제어 방법은 컴퓨터에서 실행 가능한 방법으로 구현될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 주행 제어 방법이 컴퓨터 장치에서 수행될 때, 컴퓨터로 판독 가능한 명령어들이 본 발명에 따른 주행 제어 방법을 수행할 수 있다.
한편, 상술한 본 발명에 따른 주행 제어 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.

Claims (11)

  1. 자차량의 주행 정보와 후측방 차량의 주행 정보를 수신하는 입력부;
    상기 자차량의 주행 정보 및 후측방 차량의 주행 정보를 이용하여 충돌 위험도를 산출하는 프로그램이 저장된 메모리; 및
    상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 충돌 위험도를 기반으로 좌우측 차선 변경 시의 충돌 위험에 대한 시각 정보를 디스플레이하도록 제어하는 것
    인 차량 충돌 방지 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 지도 정보 및 TTC 정보를 수신하여 상기 자차량과 후측방 차량의 충돌 확률을 산출하는 것
    인 차량 충돌 방지 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 충돌 확률 산출 결과에 따라, 위험 등급에 따라 시각 정보의 색상, 게이지, 텍스트 중 적어도 어느 하나를 변경하여 제공하도록 제어하는 것
    인 차량 충돌 방지 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 충돌 확률 산출 결과에 따라, 경보음 및 스티어링 휠 진동 중 적어도 어느 하나를 이용하여 경고를 제공하는 것
    인 차량 충돌 방지 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 충돌 확률 산출 결과에 따라, 조향 반대 방향으로 스티어링 휠 조향 토크를 생성하도록 제어하는 것
    인 차량 충돌 방지 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 자차량의 주행 속도, 후측방 차량의 주행 속도, 자차량 운전자의 제동 입력을 이용하여 충돌 위험을 산출하는 것
    인 차량 충돌 방지 시스템.
  7. (a) 자차량의 주행 정보를 수신하는 단계;
    (b) 후측방 차량의 주행 정보를 수신하는 단계; 및
    (c) 자차량과 후측방 차량의 충돌 위험도를 산출하고, 이에 기초하여 좌우측 차선 변경 시의 예상되는 충돌 위험에 대한 경고를 제공하는 단계
    를 포함하는 차량 충돌 방지 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 (a) 단계는 상기 자차량의 주행 속도, 가감속 정보를 수신하는 것
    인 차량 충돌 방지 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 상기 후측방 차량의 주행 속도, 가감속 정보를 수신하는 것
    인 차량 충돌 방지 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 (c) 단계는 상기 자차량의 주행 차선 기준, 좌우측 차선 변경 시의 충돌 위험에 대한 시각 정보를 디스플레이하도록 제어하고, 충돌 위험도의 산출 결과에 따라, 위험 등급을 참조하여 시각 정보의 색상, 게이지, 텍스트 중 적어도 어느 하나를 변경하여 디스플레이하도록 제어하는 것
    인 차량 충돌 방지 방법.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 (c) 단계는 충돌 위험도의 산출 결과에 따라, 경보음 및 스티어링 휠 진동 중 적어도 어느 하나를 이용하여 경고를 제공하고, 기설정 수준 이상의 충돌 위험도가 산출된 차선으로의 차선 변경 시도 시, 조향 반대 방향으로 스티어링 휠 조향 토크를 생성하는 것
    인 차량 충돌 방지 방법.
KR1020200179561A 2020-12-21 2020-12-21 차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법 KR20220089762A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200179561A KR20220089762A (ko) 2020-12-21 2020-12-21 차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법
US17/548,218 US20220194411A1 (en) 2020-12-21 2021-12-10 Vehicle collision avoidance system and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200179561A KR20220089762A (ko) 2020-12-21 2020-12-21 차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220089762A true KR20220089762A (ko) 2022-06-29

Family

ID=82023783

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200179561A KR20220089762A (ko) 2020-12-21 2020-12-21 차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20220194411A1 (ko)
KR (1) KR20220089762A (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4112411B1 (en) * 2021-07-01 2024-03-27 Zenseact AB Estimation of accident intensity for vehicles
CN115465288B (zh) * 2022-08-12 2024-09-20 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质
US12024190B1 (en) * 2023-10-25 2024-07-02 Shenzhen Baoshijie Technology Co., Ltd. Lane change assistance method and system with blind-spot-detection forewarning function
CN117842004A (zh) * 2024-02-01 2024-04-09 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司 控制车辆行驶的方法、装置、电子设备及可读存储介质

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9493116B2 (en) * 2012-06-22 2016-11-15 GM Global Technology Operations LLC Alert systems and methods for a vehicle
US20160280190A1 (en) * 2015-03-23 2016-09-29 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Pre-computed and optionally cached collision mitigation braking system
US9931981B2 (en) * 2016-04-12 2018-04-03 Denso International America, Inc. Methods and systems for blind spot monitoring with rotatable blind spot sensor
KR102616203B1 (ko) * 2016-10-11 2023-12-21 주식회사 에이치엘클레무브 차량 후측방 경보 제어장치 및 방법
KR20190033159A (ko) * 2017-09-21 2019-03-29 주식회사 만도 충돌 방지 제어 장치 및 방법
KR102681062B1 (ko) * 2019-01-28 2024-07-05 주식회사 에이치엘클레무브 충돌 방지 장치, 시스템 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20220194411A1 (en) 2022-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11040726B2 (en) Alarm system of autonomous driving vehicles (ADVs)
KR20220089762A (ko) 차량 충돌 방지 시스템 및 그 방법
US11851077B2 (en) Secondary disengage alert for autonomous vehicles
CN106985780B (zh) 车辆安全辅助系统
US11242040B2 (en) Emergency braking for autonomous vehicles
KR102005253B1 (ko) 극도로 빠르게 접근하는 차량들에 응답하는 차선 보조 시스템
US6442484B1 (en) Method and apparatus for pre-crash threat assessment using spheroidal partitioning
US8330620B2 (en) Method for producing a localized warning of dangerous situations for vehicles
US9342986B2 (en) Vehicle state prediction in real time risk assessments
US20140257659A1 (en) Real time risk assessments using risk functions
JP6629040B2 (ja) 交通情報提供装置及びシステム及び方法
KR101442702B1 (ko) 차선 변경 차량과 충돌 사고 방지 시스템 및 그 방법
JP2006343904A (ja) 運転支援装置
EP2423902A1 (en) Safety system and method
WO2019060891A1 (en) VISUALIZATION OF DATA WITH INCREASED REALITY
JP6372259B2 (ja) 運転支援システム
KR102408746B1 (ko) 충돌 위험 저감 장치 및 방법
US20170263127A1 (en) Vehicle collision system and method of using the same
CN112298175B (zh) 列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法
EP2172920B1 (en) Threat assessment for unexpected events
CN107089192A (zh) 一种实时路况映射仪表显示系统
KR20150018988A (ko) 도로 상태 모니터링 장치 및 이를 구비한 안전 운전 서비스 제공 시스템
CN114684134A (zh) 用于防止车辆坠落的安全系统以及车辆
CN113920734A (zh) 一种基于logistics模型的变道预警方法
KR20180039838A (ko) 차량 후측방 경보 제어장치 및 방법