KR102408746B1 - 충돌 위험 저감 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 충돌 위험 저감 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 개시에 따른 충돌 위험 저감 장치는 센서로부터 자차량에서 소정의 거리 내로 접근하는 객체를 감지한 객체 정보를 수신하는 수신부, 자차량의 진행 방향에서 좌우방향으로 미리 정해진 간격을 제1 기준간격으로, 제1 기준간격보다 미리 정해진 간격만큼 더 넓은 간격을 제2 기준간격으로 설정하는 간격 설정부, 객체가 제2 기준간격 내로 접근하면, 객체에 대한 정보를 기초로 객체의 종류를 판단하여 객체의 위치와 종류를 포함하는 알람을 설정하고, 객체가 제1 기준간격 내로 접근하면, 객체의 종류를 기초로 객체와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정하는 제어부 및 설정된 알람을 출력하는 출력부를 포함한다.

Description

충돌 위험 저감 장치 및 방법{COLLISION RISK REDUCTION APPARATUS AND METHOD}
본 개시는 충돌 위험 저감 장치 및 방법에 관한 것으로써, 보다 구체적으로, 객체의 정보를 통해 충돌 위험 저감을 위한 알람을 설정하는 충돌 위험 저감 장치 및 방법에 관한 것이다.
도로를 주행하다 보면 갑자기 튀어나오는 아이들, 자전거, 동물 등에 대해 의해 충돌위험이 발생할 가능성이 크다. 특히 야간에 산길이나 시골길과 같은 어두운 도로를 주행하는 경우, 동물 및 장애물에 의해 충돌 위험 가능성이 증가한다. 이러한 경우, AEB(Autonomous Emergency Braking, 자동 긴급 제동 시스템)에 의해 충돌 위험을 줄일 수 있다.
일반적으로 차량의 AEB는 차량 주행 중 차량 전방에 선행 이동체(자동차 등의 차량을 포함한 이동 가능한 장치), 외부의 객체(보행자를 포함한 이동하는 자, 보도블록, 가드레일, 연석 등과 같이 도로 주변에 있는 시설물과 같은 정적인 시설물) 등의 위험 장애물이 감지되었을 때 감지된 위험 장애물과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동을 수행하여 충돌 사고를 방지하는 시스템으로서, 최근 점차 확대 적용되어 표준화되어 가면서 기존의 AEB 시스템보다 많은 시나리오에서 동작이 가능한 사용성 측면 확대와 충돌을 방지하는 안정성 측면 확보 두 가지가 모두 요구되고 있는 상황이다.
그러나 AEB는 인식 지연 문제와 더불어 인식 이후 타겟 선정에 대한 정확도 문제나 AEB에 의해 직접적인 제어에 이르기까지 지연 시간이 발생하여 모든 충돌 위험에 대해 대응하기 어려운 단점이 있다.
이러한 배경에서, 본 개시는 제1 간격기준선 및 제2 간격기준선을 설정하고, 객체의 종류에 따라 알람을 설정하는 충돌 위험 저감 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 센서로부터 자차량에서 소정의 거리 내로 접근하는 객체를 감지한 객체 정보를 수신하는 수신부 및 자차량의 진행 방향에서 좌우방향으로 미리 정해진 간격을 제1 기준간격으로, 제1 기준간격보다 미리 정해진 간격만큼 더 넓은 간격을 제2 기준간격으로 설정하는 간격 설정부, 객체가 제2 기준간격 내로 접근하면, 객체에 대한 정보를 기초로 객체의 종류를 판단하여 객체의 위치와 종류를 포함하는 알람을 설정하고, 객체가 제1 기준간격 내로 접근하면, 객체의 종류를 기초로 객체와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정하 제어부 및 상기 설정된 알람을 출력하는 출력부를 포함하는 충돌 위험 저감 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 센서로부터 자차량에서 소정의 거리 내로 접근하는 객체를 감지한 객체 정보를 획득하는 객체 감지 단계, 자차량의 진행 방향에서 좌우방향으로 미리 정해진 간격을 제1 기준간격으로, 제1 기준간격보다 미리 정해진 간격만큼 더 넓은 간격을 제2 기준간격으로 설정하는 기준간격 설정 단계, 객체가 제2 기준간격 내로 접근하면, 객체에 대한 정보를 기초로 객체의 종류를 판단하여 객체의 위치와 종류를 포함하는 알람을 설정하는 제2 기준간격 알람 설정 단계, 객체가 제1 기준간격 내로 접근하면, 객체의 종류를 기초로 객체와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정하는 제1 기준간격 알람 설정 단계 및 설정된 알람을 출력하도록 제어하는 알람 출력 단계를 포함하는 충돌 위험 저감 방법을 제공한다.
본 개시에 의하면, 충돌 위험 저감 장치는 미리 설정된 간격 및 객체의 종류에 따라 알람을 설정함으로써 신속하고 정확한 충돌 위험 회피를 위한 알람을 설정하는 충돌 위험 저감 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌 위험 저감 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 충돌 위험 저감 장치의 블록도이다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 객체의 종류 및 객체의 움직임에 따라 알람을 미설정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 제1 기준간격 내로 접근한 객체에 대한 알람의 출력 결과를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 제2 기준간격 내로 접근한 객체에 대한 알람의 출력 결과를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 제2 기준간격 내로 접근한 객체에 대응하여 자차량의 SCC(Smart Cruise Control) 주행을 제어하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌 위험 저감 방법을 설명하는 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
이하에서는 도 1을 참조하여 본 개시에 따른 충돌 위험 저감 장치(10)에 대해 설명하기로 한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌 위험 저감 장치(10)를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 충돌 위험 저감 장치(10)는 객체(12)를 감지하여 객체(12)에 대한 정보를 획득하고, 제1 기준간격(20) 및 제2 기준간격(30)을 설정하여 객체(12)가 제2 기준가격 내로 접근하면, 객체(12)의 종류를 판단하여 객체(12)의 위치와 종류를 포함하는 알람을 설정하고, 객체(12)가 제1 기준간격(20) 내로 접근하면, 객체(12)의 종류를 기초로 객체(12)와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정하여 출력할 수 있다.
여기서 제1 기준간격(20) 및 제2 기준간격(30)은 자차량(11)에 탑승한 운전자에게 객체(12)에 대한 정보를 알리기 위해 설정한 간격으로써, 자차량(11)의 진행 방향에서 좌우 방향으로 설정될 수 있다. 제2 기준간격(30)은 객체(12)의 존재를 알람으로써 주위를 환기하기 위한 기준간격일 수 있다. 또한, 제1 기준간격(20)은 객체(12)가 자차량(11)의 주행에 위험이 생길 수 있어 자차량(11)의 제동이 필요한 상황이라는 것을 알리는 기준간격일 수 있다.
자차량(11)은 충돌 위험 저감 장치(10)를 포함하는 운전자 보조 시스템이 장착된 차량일 수 있다.
객체(12)는 차량, 동물, 보행자, 자전거 운전자 및 장애물 등일 수 있다.
이하에서는, 관련 도면을 참조하여, 충돌 위험 저감 장치(10)의 동작에
도 2는 일 실시예에 따른 충돌 위험 저감 장치(10)의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 충돌 위험 저감 장치(10)는 수신부(210), 간격 설정부(220), 제어부(230) 및 출력부(240) 등을 포함할 수 있다.
수신부(210)는 센서로부터 자차량(11)에서 소정의 거리 내로 접근하는 객체(12)를 감지한, 객체 정보를 획득할 수 있다.
여기서, 센서는 전술한 객체(12)를 감지하기 위해 카메라와 같은 이미지 센서, 주변을 3D 모델로 구현한 라이다 시스템, 거리를 측정할 수 있는 레이저 센서 또는 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 개시에 사용되는 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 적어도 하나의 레이더 센서 유닛, 예를 들어 차량의 정면에 장착되는 정면 감지 레이더 센서, 차량의 후방에 장착되는 후방 레이더 센서 및 차량의 각 측방에 장착되는 측방향 또는 측후방 감지 레이더 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 이러한 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 송신신호 및 수신신호를 분석하여 데이터를 처리하며, 그에 따라 객체(12)에 대한 정보를 검출할 수 있고, 이를 위한 전자 또는 제어 유닛(ECU) 또는 프로세서를 포함할 수 있다. 레이더 센서로부터 ECU로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 적절한 차량 네트워크 버스 등과 같은 통신 링크를 이용할 수 있다.
수신부(210)는 객체 정보로부터 객체(12)와의 거리, 객체(12)의 종류, 객체(12)의 이동 방향, 객체(12)와의 예측 충돌 위치 등의 정보를 획득할 수 있다.
또한, 수신부(210)는 센서로부터 자차량으로부터 소정의 거리 내에 위치하는 정지 객체에 대한 정보를 더 수신할 수 있다.
간격 설정부(220)는 자차량(11)의 진행 방향에서 좌우방향으로 미리 정해진 간격을 제1 기준간격(20)으로, 제1 기준간격(20)보다 미리 정해진 간격만큼 더 넓은 간격을 제2 기준간격(30)으로 설정할 수 있다.
여기서 제1 기준간격(20) 및 제2 기준간격(30)은 자차량(11)의 주행 상황에 따라 그 상황에 맞춰 다르게 설정될 수 있다. 예를 들면, 간격 설정부(220)는 자차량(11)이 고속 도로에서 주행중일 때, 자차량(11)의 양 옆 차선에서 좌우 양 끝 선을 제1 기준간격(20)으로 설정할 수 있다. 그리고, 간격 설정부(220)는 전술한 제1 기준간격(20)의 다음 양 옆 차선의 양 끝 선을 제2 기준간격(30)으로 설정할 수 있다. 다른 예를 들면, 간격 설정부(220)는 가시거리가 짧은 시골길일 때, 전술한 고속 도로에서 설정된 제1 간격기준보다 좌우 폭이 넓은 제1 기준간격(20)을 설정할 수 있다. 이와 더불어, 간격 설정부(220)는 전술한 고속 도로에서 설정된 제2 간격기준보다 좌우 폭이 넓은 제2 기준간격(30)을 설정할 수 있다.
전술한 바에 의하면, 충돌 위험 저감 장치(10)는 기준 간격 이외의 장소는 고려하지 않아 연산 속도를 높일 수 있고, 제1 기준간격(20) 및 제2 기준간격(30) 별로 알람을 달리 설정함으로써 사용자에게 직관적으로 정보를 전달할 수 있다.
제어부(230)는 객체(12)가 제2 기준간격(30) 내로 접근하면, 객체(12)에 대한 정보를 기초로 객체(12)의 종류를 판단하여 객체(12)의 위치와 종류를 포함하는 알람을 설정할 수 있다. 그리고, 제어부(230)는 객체(12)가 제1 기준간격(20) 내로 접근하면, 객체(12)의 종류를 기초로 객체(12)와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정할 수 있다. 또한, 제어부(230)는 설정된 알람을 출력부(240)를 통해 출력하도록 제어할 수 있다.
제어부(230)는 객체(12)를 차량, 보행자, 장애물 또는 동물 중 어느 하나로 판단할 수 있다. 구체적으로, 제어부(230)는 객체(12)의 종류를 판단함에 있어서, 이미지 센서, FMCW 레이더, 라이다 시스템 등을 통해 획득한 정보를 기초로 판단할 수 있다. 또한 제어부(230)는 객체(12)에 대한 위치, 종류, 이미지 및 상태 등을 기초로 빅데이터를 활용하여 객체(12)에 대한 종류를 판단할 수 있다. 일 실시예에서, 제어부(230)는 도로의 edge를 이용하여 운전자가 주행할 방향의 도로 폭 및 연석 등을 장애물로 판단할 수 있다.
제어부(230)는 객체(12)가 제1 기준간격(20) 내로 접근하면, 객체(12)와의 거리, 예상 충돌 지점 및 충돌소요시간 중 적어도 하나를 포함하는 알람을 설정할 수 있다. 구체적으로 제어부(230)는 수신부(210)로부터 객체(12)에 대한 정보를 수신하고, 제1 간격기준 내로 접근한 객체(12)와 자차량(11)의 거리, 객체(12)와 자차량(11)의 예상 충돌 지점 및 객체(12)와 자차량(11)의 충돌소요시간 중 적어도 하나를 포함하는 알람을 설정하여 출력하도록 제어할 수 있다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 객체(12)의 종류 및 객체(12)의 움직임에 따라 알람을 미설정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(230)는 보다 빠른 연산을 위해, 객체(12)의 모든 움직임에 대해 알람을 설정하는 것이 아닌, 충돌 가능성이 존재하는 경우에 한해서 알람을 설정할 수 있다. 이러한 설정은 주행 전 미리 설정되어 있을 수 도 있고, 상황에 따라 제어부(230)의 충돌 가능성 판단 결과로 실시간으로 이루어질 수 도 있다. 예를 들면, 제어부(230)는 객체(12)의 예측 이동 경로와 자차량(11)의 예측 이동 경로에 교차점이 생긴다면, 충돌 가능성이 존재하는 것으로 보고 알람을 설정하고, 교차점이 생기지 않는다면 알람을 설정하지 않을 수 있다.
이에 따라, 제어부(230)는 객체(12)의 종류 및 특정 상황에 따라 알람을 미설정할 수 있다.
도 3을 참조하면, 제어부(230)는 객체(12)가 보행자이고, 보행자가 자차량(11)의 중앙을 기준으로 자차량(11)과 멀어지는 방향으로 이동하는 경우, 알람을 미설정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(230)는 자차량(11)의 중앙을 기준으로 좌측에 위치한 보행자의 경우, 좌측으로 이동 시 알람을 미설정할 수 있다. 다른 예를 들면, 제어부(230)는 자차량(11)의 중앙을 기준으로 우측에 위한 보행자의 경우, 우측으로 이동 시 알람을 미설정할 수 있다.
도 4를 참조하면, 제어부(230)는 객체(12)가 차량이고 자차량(11)의 중앙을 기준으로 종방향으로 멀어지는 경우, 알람을 미설정할 수 있다. 이러한 경우, 자차량(11)의 예측 이동 경로와 객체(12)의 예측 이동 경로가 일치함에도 자차량(11)과 객체(12)의 충돌 가능성이 없으므로, 제어부(230)는 알람을 미설정할 수 있다. 다만, 전술한 객체(12)가 멀어지다가 감속하여 객체(12)와 가까워지는 경우, 제어부(230)는 충돌 회피를 위한 알람을 설정할 수 있다.
제어부(230)는 제2 기준간격(30)에서 감지된 객체(12)가 제1 기준간격(20)과 근접하는 방향으로 미리 설정된 속도 이상으로 이동하는 경우, 위험 회피를 위한 알람을 설정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(230)는 제2 기준간격(30)에서 감지된 객체(12)는 객체(12)의 위치 및 종류를 포함하는 알람을 설정하지만, 제1 기준간격(20) 내로 접근하지 않으므로, 더 이상의 구체적인 정보를 포함하는 알람을 설정하지 않을 수 있다. 그러나, 제2 기준간격(30)에서 감지된 객체(12)가 제1 기준간격(20)과 근접하는 방향이고, 이러한 객체(12)의 속도가 제1 기준간격(20) 내에 감지했을 때 제어부(230)가 알람을 설정하면 운전자의 대응시간이 부족할 수 있다. 따라서, 제어부(230)는 충돌 회피를 위한 대응시간을 마련하기 위해, 미리 설정된 속도 이상으로 제1 기준간격(20) 방향으로 접근하는 경우, 위험 회피를 위한 알람을 설정할 수 있다.
제어부(230)는 제1 기준간격(20) 내에 객체(12)가 존재함에도 알람을 설정하지 않는 경우, 미리 정해진 차선 간격을 통해 객체(12)의 충돌 위험을 알리는 알람을 설정할 수 있다. 예를 들면, 자차량(11)이 왕복 2차선을 주행 중인 경우, 제1 기준간격(20)은 중앙선을 넘어 옆차선으로 설정될 수 있다. 이러한 경우, 제어부(230)는 객체(12)가 제1 기준간격(20) 내로 접근했음에도 불구하고 알람을 설정하지 않는다. 그러나, 제어부(230)는 제1 기준간격 내의 객체(12)의 움직임을 감지하여, 제1 기준간격 내(20)에 설정된 차선간격에 객체(12)가 접근하는지를 판단하여 충돌 위험을 알리는 알람을 설정할 수 있다.
제어부(230)는 전술한 객체(12)와 자차량(11)의 충돌소요시간이 임계점 이하인 경우, 자차량(11)의 차선 변경 알람을 설정할 수 있다. 제어부(230)는 제1 기준간격(20)으로 접근하는 객체(12)와 자차량(11)의 충돌소요시간이 자차량(11)이 감속 또는 증속하여 회피하기에 장애물(Blockage)이 있거나 회피 시간이 부족하다고 판단되는 경우, 자차량(11)의 차선 변경 알람을 설정할 수 있다. 또한, 전술한 상황에서 양 옆차선이 이미 타차량이 존재하여 자차량(11)이 차선 변경을 위한 공간이 존재하지 않는다고 판단되는 경우, 제어부(230)는 접근하는 객체(12)와 최소한의 충돌량이 되도록하는 알람을 설정할 수 있다.
전술한 바에 의하면, 충돌 위험 저감 장치(10)는 객체(12)의 종류에 따라 알람을 달리 설정함으로써 주변 상황을 보다 정확하게 판단하여 충돌 위험에 대해 알람을 설정할 수 있고, 위험하지 않은 상황을 구분하여 알람을 미설정할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 제1 기준간격(20) 내로 접근한 객체(12)에 대한 알람의 출력 결과를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 5a를 참조하면, 제어부(230)는 제1 기준간격(20) 내로 접근한 객체(12)에 대해 알람을 설정하고, 설정된 알람을 출력부(240)를 통해 출력하도록 제어할 수 있다. 제어부(230)는 경고의 의미인 느낌표와 함께 객체(12)의 종류인 동물을 A(Animal)로, 자차량(11)의 속도를 20km/h이하로 줄이라는 의미인 20km/h↓로, 전조등의 출력을 중지하라는 의미인 Light OFF로, 경적음을 출력하라는 의미인 Alarm ON으로 설정할 수 있다.
또한, 도 5b를 참조하면, 제어부(230)는 보행자의 의미로 P(Pedestrian)로, 20m 좌측으로부터 접근하고 있다는 의미로 20→로, 차선을 우측으로 변경하라는 의미로 Lane→로 설정할 수 있다. 이 밖에 방향으로 상,하,좌,우의 화살표 뿐만 아니라 대각선으로 접근하고 있는 객체(12)를 나타내기 위해, '↖, ↗, ↙, ↘' 등으로 나타낼 수 있음은 물론이다.
전술한 알람은 자차량(11)과 가장 가까운 객체(12)에 대해서만 출력되도록 알람을 설정할 수 있고, 제1 기준간격(20) 내로 접근한 객체(12) 모두를 출력하도록 알람을 설정할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 제2 기준간격(30) 내로 접근한 객체(12)에 대한 알람의 출력 결과를 예시적으로 나타낸 도면이다.
제어부(230)는 객체(12)의 위치에 따라 미리 설정된 조건에 따른 위치에 출력되도록 알람을 설정할 수 있다. 도 6을 참조하면, 제어부(220)는 2차원의 정사각형 평면에 자차량(11)으로 접근하는 객체(12)를 나타내도록 설정할 수 있다. 그리고, 제어부(230)는 자차량(11)을 기준으로 좌측에서 접근하는 객체(12)를 좌측으로, 전방 및 후방에서 접근하는 객체(12)를 중앙으로, 제2 기준간격(30) 내에서 감지한 동물은 북측으로 출력되도록 알람을 설정할 수 있다. 여기서 C(Car)는 차량을 의미하는 것이고, 동물이 감지된 위치와 상관없이 북측에 출력되도록 알람이 설정된 이유는 동물의 이동 경로를 예측할 수 없고, 돌발 변수가 있기 때문이다. 여기서 전방에서 종방향으로 접근하는 객체(12)는 차선 구분이 명확하지 않고 도로 폭이 좁아진 경우를 의미하는 것일 수 있다. 또한, 이러한 위치는 일 실시예일 뿐, 특정 방향에 한정되지 않으며, 그 표현 방식도 화살표, 알파뱃 약자와 같은 방식에 한정되지 않는다.
제어부(230)는 자차량(11)이 주행하고 있는 도로 폭보다 전방의 도로 폭이 기준치 이상만큼 좁아지는 경우, 해당 사실을 알리기 위한 알람을 설정할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 제2 기준간격(30) 내로 접근한 객체(12)에 대응하여 자차량(11)의 SCC(Smart Cruise Control) 주행을 제어하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 제어부(230)는 SCC(Smart Cruise Control)로 주행 중 제2 기준간격(30) 내로 객체(12)가 접근한 경우, 자차량(11)이 AEB(Automatic Emergency Break)를 수행하도록 제어할 수 있다. 그리고, 제어부(230)는 SCC 주행 중 소정의 거리 내(바람직하게는 50m 내)에 이동하는 객체(12)를 감지한 경우, 제2 기준간격(30) 내로 접근하지 않더라도 자차량(11)이 설정된 SCC의 가속도를 제한(바람직하게는 80%로)하도록 제어할 수 있다.
제어부(230)는 정지 객체(미도시됨)가 상기 제2 기준 간격(30) 내에 위치하고 소정의 시간 내로 이동이 예상되는 경우, 정지 객체에 대한 정보를 기초로 객체의 위치와 종류를 포함하는 알람을 설정하고, 정지 객체가 제1 기준 간격(20) 내에 위치하고 소정의 시간 내로 이동이 예상되는 경우, 정지 객체에 대한 정보를 기초로 객체와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(230)는 수신부(210)로부터 정지 객체에 대한 정보를 수신하고 정지 객체가 소정의 시간 내에 이동이 예상되는지 판단할 수 있다. 예를 들면, 제어부(230)는 정지 객체의 일부가 돌출되고, 돌출된 일부가 차량의 문으로 판단되면 정지 객체가 소정의 시간 내에 이동이 예상된다고 판단할 수 있다. 다른 예를 들면, 제어부(230)는 정지 객체가 차량으로 판단되고, 정지 객체 주변에 보행자로 판단되는 객체가 위치하면, 정지 객체가 소정의 시간 내에 이동이 예상된다고 판단할 수 있다. 또한, 전술한 예시를 복합하여, 제어부(230)는 차량으로 판단되는 정지 객체의 문이 오픈된 객체 주변에 보행자로 판단되는 객체가 위치하는 경우, 정지 객체가 소정의 시간 내에 이동이 예상된다고 판단할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 제어부(230)는 자차량으로부터 소정의 간격 내에 횡단 보도가 존재하고, 횡단 보도 주변에 보행자로 판단되는 정지 객체가 위치하는 경우, 정지 객체가 소정의 시간 내에 이동이 예상된다고 판단할 수 있다. 물론, 횡단 보도가 존재하지 않아도, 주행 차선 주변에 보행자로 판단되는 정지 객체가 위치하는 경우, 제어부(230)는 정지 객체가 소정의 시간 내에 이동이 예상된다고 판단할 수 있다. 여기서, 정지 객체의 예상 방향은 객체가 취한 제스처(Gesture), 포즈(Pose) 및 객체의 무게 중심을 기초로 판단될 수 있다.
제어부(230)는 이동이 예상되는 정지 객체를 이동하는 객체로 간주하여, 정지 객체가 위치하는 기준 간격에 따라 알람을 설정할 수 있다. 예를 들면, 정지 객체가 제2 기준간격(30) 내에 위치하는 경우, 제어부(230)는 정지 객체의 위치 및 종류를 포함하는 알람을 설정할 수 있다. 다른 예를 들면, 정지 객체가 제1 기준간격(20) 내에 위치하는 경우, 제어부(230)는 정지 객체와 자차량의 충돌 회피를 위한 알람을 설정할 수 있다. 여기서, 예상 충돌 시간 산출은 객체가 정지한 조건이 해소되는 순간부터 산출될 수 있다. 예를 들면, 객체가 정지한 조건이 해소되는 것은 신호등의 신호 변화로 인해 보행자로 판단된 정지 객체가 횡단 보도를 건널 수 있게 되는 경우나, 문이 열린 차량으로 판단된 정지 객체에서 정지 객체의 문이 닫히는 경우나, 차량 주변에 위치한 보행자로 판단된 정지 객체가 차량에 탑승하는 경우가 될 수 있다.
전술한 바에 따르면, 충돌 위험 저감 장치(10)는 이동이 예상되는 객체를 미리 판단함으로써, 예상치 못한 충돌 위험을 저감할 수 있다.
출력부(240)는 제어부(230)로부터 알람에 대한 정보를 수신하고, 알람에 대한 정보를 출력할 수 있다. 출력부(240)는 출력을 위해, AVN(Audio, Video, Navigation)을 포함할 수 있다.
출력부(240)는 자차량(11)의 내부에 구비되고 제어부(230)로부터 수신한 알람에 대한 정보를 출력하는 HUD 모듈을 포함할 수 있다.
출력부(240)는 객체(12)의 위치따른 알람을 미리 설정된 조건에 따른 위치에 출력할 수 있다.
전술한 바에 의하면, 충돌 위험 저감 장치(10)는 충돌 회피를 위한 정보를 간략하게 포함하여 사용자에게 제공함으로써 보다 직관적으로 정보를 전달할 수 있다.
본 개시의 충돌 위험 저감 장치(10)는 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit: ECU)으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부(230) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 전자 제어 유닛은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 충돌 위험 저감 장치(10)를 이용하는 충돌 위험 저감 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 충돌 위험 저감 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 본 개시에 따른 충돌 위험 저감 방법은 자차량(11)에서 소정의 거리 내로 접근하는 객체(12)를 감지하고 정보를 획득하는 객체(12) 감지 단계(S810)와, 자차량(11)의 진행 방향에서 좌우방향으로 미리 정해진 간격을 제1 기준간격(20)으로, 제1 기준간격(20)보다 미리 정해진 간격만큼 더 넓은 간격을 제2 기준간격(30)으로 설정하는 기준간격 설정 단계(S820)와, 객체(12)가 제2 기준간격(30) 내로 접근하면, 객체(12)에 대한 정보를 기초로 객체(12)의 종류를 판단하여 객체(12)의 위치와 종류를 포함하는 알람을 설정하는 제2 기준간격 알람 설정 단계(S830)와, 객체(12)가 제1 기준간격(20) 내로 접근하면, 객체(12)의 종류를 기초로 객체(12)와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정하는 제1 기준간격 알람 설정 단계(S840) 및 설정된 알람을 출력하도록 제어하는 알람 출력 단계(S850)를 포함할 수 있다. 여기서 객체의 종류는 차량, 보행자, 장애물 또는 동물 중 어느 하나로 판단될 수 있다.
제1 기준간격 알람 설정 단계(S840)는 객체(12)가 제1 기준간격(20) 내로 접근하면, 객체(12)와의 거리, 객체(12)와의 예상 충돌 지점 및 충돌소요시간 중 적어도 하나를 포함하는 알람을 설정할 수 있다.
제1 기준간격 알람 설정 단계(S840)는 객체(12)가 보행자이고, 보행자가 자차량(11)의 중앙을 기준으로 자차량(11)과 멀어지는 방향으로 이동하는 경우, 알람을 미설정할 수 있다.
제1 기준간격 알람 설정 단계(S840)는 객체(12)가 차량이고 자차량(11)의 중앙을 기준으로 종방향으로 멀어지는 경우, 알람을 미설정할 수 있다.
제2 기준간격 알람 설정 단계(S830)는 제2 기준간격(30)에서 감지된 객체(12)가 상기 제1 기준간격(20)과 근접하는 방향으로 미리 설정된 속도 이상으로 이동하는 경우, 위험 회피를 위한 알람을 설정할 수 있다. 또한, 제2 기준간격(30) 알람 설정 단계는 객체(12)와 상기 자차량(11)의 충돌소요시간이 임계점 이하인 경우, 자차량(11)의 차선 변경 알람을 설정할 수 있다.
알람 출력 단계(S850)는 자차량(11)의 내부에 구비되는 HUD 모듈을 통해 설정된 알람에 대한 정보를 출력할 수 있다.
알람 출력 단계(S850)는 감지한 객체(12)의 위치에 따른 알람을 미리 설정된 조건에 따른 위치에 출력할 수 있다.
객체 감지 단계(S810)는 자차량으로부터 소정의 거리 내에 위치하는 정지 객체에 대한 정보를 더 수신할 수 있다.
제2 기준간격 알람 설정 단계(S830)는 정지 객체가 제2 기준간격(30) 내에 위치하고, 소정의 시간 내로 이동이 예상되는 경우, 정지 객체에 대한 정보를 기초로 정지 객체의 위치와 종류를 포함하는 알람을 설정할 수 있다.
제1 기준 간격 알람 설정 단계(S840)는 정지 객체가 제1 기준간격(20) 내에 위치하고, 소정의 시간 내로 이동이 예상되는 경우, 정지 객체에 대한 정보를 기초로 정지 객체와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 충돌 위험 저감 장치(10)는 미리 설정된 간격 및 객체의 종류에 따라 알람을 설정함으로써 신속하고 정확한 충돌 위험 회피를 위한 알람을 설정하는 충돌 위험 저감 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
이와 같은, 충돌 위험 저감 장치 및 방법을 제공하는 기술은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 전술한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
전술한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거니와 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 충돌 위험 저감 장치 11: 자차량
12: 객체 20: 제1 기준간격
30: 제2 기준간격 210: 수신부
220: 간격 설정부 230: 제어부
240: 출력부

Claims (20)

  1. 센서로부터 자차량에서 소정의 거리 내로 접근하는 객체를 감지한 객체 정보를 수신하는 수신부;
    상기 자차량의 진행 방향에서 좌우방향으로 미리 정해진 간격을 제1 기준간격으로, 상기 제1 기준간격보다 미리 정해진 간격만큼 더 넓은 간격을 제2 기준간격으로 설정하는 간격 설정부;
    상기 객체가 제2 기준간격 내로 접근하면, 상기 객체 정보를 기초로 객체의 종류를 판단하여 객체의 위치와 종류를 포함하는 알람을 설정하고, 상기 객체가 제1 기준간격 내로 접근하면, 상기 객체의 종류를 기초로 객체와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정하는 제어부; 및
    상기 설정된 알람을 출력하는 출력부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 객체의 이동 방향을 더 고려하여 상기 알람의 설정 여부를 결정하고,
    상기 수신부는,
    상기 자차량으로부터 소정의 거리 내에 위치하는 정지 객체에 대한 정보를 더 수신할 수 있고,
    상기 제어부는,
    상기 정지 객체가 차량으로 판단되고 상기 정지 객체 주변에 보행자로 판단되는 객체가 위치하는 경우, 상기 정지 객체가 소정의 시간 내에 이동한다고 판단하여 상기 정지 객체에 대한 정보를 기초로 상기 객체와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정하는 충돌 위험 저감 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 객체가 제1 기준간격 내로 접근하면, 상기 객체와의 거리, 예상 충돌 지점 및 충돌소요시간 중 적어도 하나를 포함하는 알람을 설정하는 충돌 위험 저감 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 객체의 종류는,
    상기 객체를 차량, 보행자, 장애물 또는 동물 중 어느 하나로 판단되는 충돌 위험 저감 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 객체가 보행자이고, 상기 보행자가 자차량의 중앙을 기준으로 자차량과 멀어지는 방향으로 이동하는 경우, 알람을 미설정하는 충돌 위험 저감 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 객체가 차량이고 자차량의 중앙을 기준으로 종방향으로 멀어지는 경우, 알람을 미설정하는 충돌 위험 저감 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 기준간격에서 감지된 객체가 상기 제1 기준간격과 근접하는 방향으로 미리 설정된 속도 이상으로 이동하는 경우, 위험 회피를 위한 알람을 설정하는 충돌 위험 저감 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 출력부는
    상기 자차량 내부에 구비되고 상기 제어부로부터 수신한 알람에 대한 정보를 출력하는 HUD 모듈을 포함하는 충돌 위험 저감 장치.
  8. 센서로부터 자차량에서 소정의 거리 내로 접근하는 객체를 감지한 객체 정보를 획득하는 객체 감지 단계;
    상기 자차량의 진행 방향에서 좌우방향으로 미리 정해진 간격을 제1 기준간격으로, 상기 제1 기준간격보다 미리 정해진 간격만큼 더 넓은 간격을 제2 기준간격으로 설정하는 기준간격 설정 단계;
    상기 객체가 제2 기준간격 내로 접근하면, 객체에 대한 정보를 기초로 객체의 종류를 판단하여 객체의 위치와 종류를 포함하는 알람을 설정하는 제2 기준간격 알람 설정 단계;
    상기 객체가 제1 기준간격 내로 접근하면, 상기 객체의 종류를 기초로 객체와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정하는 제1 기준간격 알람 설정 단계; 및
    상기 설정된 알람을 출력하도록 제어하는 알람 출력 단계를 포함하고,
    상기 알람 설정 단계는,
    상기 객체의 이동 방향을 더 고려하여 상기 알람의 설정 여부를 결정하고,
    상기 객체 감지 단계는,
    상기 자차량으로부터 소정의 거리 내에 위치하는 정지 객체에 대한 정보를 더 수신할 수 있고,
    상기 제1 기준간격 알람 설정 단계는,
    상기 정지 객체가 차량으로 판단되고 상기 정지 객체 주변에 보행자로 판단되는 객체가 위치하는 경우, 상기 정지 객체가 소정의 시간 내에 이동한다고 판단하여 상기 정지 객체에 대한 정보를 기초로 상기 객체와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정하는 충돌 위험 저감 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 기준간격 알람 설정 단계는,
    상기 객체가 제1 기준간격 내로 접근하면, 상기 객체와의 거리, 객체와의 예상 충돌 지점 및 충돌소요시간 중 적어도 하나를 포함하는 알람을 설정하는 충돌 위험 저감 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 객체의 종류는,
    상기 객체를 차량, 보행자, 장애물 또는 동물 중 어느 하나로 판단되는 충돌 위험 저감 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 기준간격 알람 설정 단계는,
    상기 객체가 보행자이고, 상기 보행자가 자차량의 중앙을 기준으로 자차량과 멀어지는 방향으로 이동하는 경우, 알람을 미설정하는 충돌 위험 저감 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제1 기준간격 알람 설정 단계는,
    상기 객체가 차량이고 자차량의 중앙을 기준으로 종방향으로 멀어지는 경우, 알람을 미설정하는 충돌 위험 저감 방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 제2 기준간격 알람 설정 단계는,
    상기 제2 기준간격에서 감지된 객체가 상기 제1 기준간격과 근접하는 방향으로 미리 설정된 속도 이상으로 이동하는 경우, 위험 회피를 위한 알람을 설정하는 충돌 위험 저감 방법.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 알람 출력 단계는
    상기 자차량의 내부에 구비되는 HUD 모듈을 통해 상기 설정된 알람에 대한 정보를 출력하는 충돌 위험 저감 방법.
  15. 센서로부터 자차량에서 소정의 거리 내로 접근하는 객체를 감지한 객체 정보를 수신하는 수신부;
    상기 객체 정보를 기초로 객체와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정하되, 상기 객체의 위치 및 종류를 기초로 미리 정해진 위치에 출력하도록 알람을 설정하는 제어부; 및
    상기 설정된 알람을 출력하는 출력부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 객체의 이동방향을 더 판단하여 알람 설정 여부를 결정하고,
    상기 수신부는,
    상기 자차량으로부터 소정의 거리 내에 위치하는 정지 객체에 대한 정보를 더 수신할 수 있고,
    상기 제어부는,
    상기 정지 객체가 차량으로 판단되고 상기 정지 객체 주변에 보행자로 판단되는 객체가 위치하는 경우, 상기 정지 객체가 소정의 시간 내에 이동한다고 판단하여 상기 정지 객체에 대한 정보를 기초로 상기 객체와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정하는 충돌 위험 저감 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 객체와 상기 자차량의 충돌소요시간이 임계점 이하인 경우, 자차량의 차선 변경 알람을 설정하는 충돌 위험 저감 장치.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 자차량의 진행 방향에서 좌우방향으로 미리 정해진 간격을 제1 기준간격으로, 상기 제1 기준간격보다 미리 정해진 간격만큼 더 넓은 간격을 제2 기준간격으로 설정하는 간격 설정부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 정지 객체가 상기 제2 기준 간격 내에 위치하고 소정의 시간 내로 이동이 예상되는 경우, 상기 정지 객체에 대한 정보를 기초로 객체의 위치와 종류를 포함하는 알람을 설정하고,
    상기 정지 객체가 제1 기준 간격 내에 위치하고 소정의 시간 내로 이동이 예상되는 경우, 상기 정지 객체에 대한 정보를 기초로 객체와의 충돌 회피를 위한 알람을 설정하는 충돌 위험 저감 장치.
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