FR3133813A1 - Méthodes et systèmes de conduite d’un véhicule automobile - Google Patents
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Abstract
Méthode de commande d'un système de conduite d'un véhicule circulant sur une voie de circulation, cette méthode comprenant les étapes suivantes- détection d'un objet prédéfini présent dans une zone de surveillance située devant le véhicule et couvrant une partie de la voie de circulation;- lorsque l'objet est en mouvement dans ladite partie dans une direction de déplacement correspondant à une direction longitudinale de la voie de circulation, génération d'une commande de décélération du véhicule de façon à adapter sa vitesse à la vitesse de l'objet;- détection d'un passage piéton compris dans ladite partie;- lorsque la direction de déplacement de l’objet correspond à une direction de traversée de la voie de circulation ou lorsque l'objet est à une distance inférieure à une valeur prédéfinie du passage piéton, génération d'une commande de décélération du véhicule de sorte à éviter une collision. Figure pour l’abrégé : Fig.1
Description
La présente invention a trait aux méthodes et systèmes de conduite d'un véhicule automobile, notamment à l’égard des usagers de la route vulnérables.
Une des principales difficultés de la conception des algorithmes de conduite autonome en environnement urbain est de prévoir un comportement du véhicule automobile à l'égard des objets vulnérables le plus proche de celui d'une conduite manuelle.
On entend ici par objet vulnérable tout usager de la route qui n'est pas à bord d'un habitacle de véhicule tel qu'un piéton, un cycliste, une personne sur une monoroue, une personne à trottinette, à planche à roulettes, à gyropode, ou à rollers.
Un inconvénient majeur des approches existantes est qu'à la détection d'un objet vulnérable sur le chemin du véhicule automobile, il est quasi-systématiquement requis l'arrêt du véhicule automobile indépendamment du comportement de l'objet vulnérable. Il en résulte un même comportement du véhicule automobile le plus souvent inapproprié aux situations rencontrées, y compris notamment les fausses détections (faux positif: freinage jusqu'à arrêt sans cible) ou l'absence de détections de l'objet vulnérable (faux négatif: absence de freinage sur cible).
Un objet de la présente invention est d'améliorer la protection des usagers de la route vulnérables.
Un autre objet de la présente invention est d'améliorer le comportement d'un véhicule automobile en conduite autonome en environnement urbain pour une meilleure expérience utilisateur.
A cet effet, il est proposé, en premier lieu, une méthode de commande d'un système de conduite d'un véhicule automobile circulant sur une voie de circulation, cette méthode comprenant les étapes suivantes
- détection d'un objet prédéfini présent dans une zone de surveillance située devant le véhicule automobile et couvrant une partie de ladite voie de circulation;
- détermination si l'objet détecté est en mouvement dans ladite partie ou en dehors de ladite partie;
- s'il est déterminé que l'objet détecté est en mouvement dans ladite partie, détermination d'une direction de déplacement de l'objet détecté ;
- lorsque la direction de déplacement déterminée correspond à une direction longitudinale de la voie de circulation à ladite partie, évaluation d'un premier risque de collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
- génération, lorsque le premier risque de collision est inférieur à une première valeur seuil de risque prédéfinie, d'une commande de décélération du véhicule automobile de façon à adapter la vitesse du véhicule automobile à une vitesse de déplacement de l'objet détecté ;
- détection d'un passage piéton compris dans ladite partie de la voie de circulation ;
- lorsque la direction de déplacement déterminée correspond à une direction de traversée de la voie de circulation à ladite partie ou lorsque l'objet détecté est à une distance inférieure à une valeur seuil prédéfinie du passage piéton détecté, évaluation d'un deuxième risque de collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
- génération, lorsque le deuxième risque de collision est inférieur à une deuxième valeur seuil de risque prédéfinie, d'une commande de décélération du véhicule automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté.
- détection d'un objet prédéfini présent dans une zone de surveillance située devant le véhicule automobile et couvrant une partie de ladite voie de circulation;
- détermination si l'objet détecté est en mouvement dans ladite partie ou en dehors de ladite partie;
- s'il est déterminé que l'objet détecté est en mouvement dans ladite partie, détermination d'une direction de déplacement de l'objet détecté ;
- lorsque la direction de déplacement déterminée correspond à une direction longitudinale de la voie de circulation à ladite partie, évaluation d'un premier risque de collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
- génération, lorsque le premier risque de collision est inférieur à une première valeur seuil de risque prédéfinie, d'une commande de décélération du véhicule automobile de façon à adapter la vitesse du véhicule automobile à une vitesse de déplacement de l'objet détecté ;
- détection d'un passage piéton compris dans ladite partie de la voie de circulation ;
- lorsque la direction de déplacement déterminée correspond à une direction de traversée de la voie de circulation à ladite partie ou lorsque l'objet détecté est à une distance inférieure à une valeur seuil prédéfinie du passage piéton détecté, évaluation d'un deuxième risque de collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
- génération, lorsque le deuxième risque de collision est inférieur à une deuxième valeur seuil de risque prédéfinie, d'une commande de décélération du véhicule automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- la méthode précitée comprend, lorsque le premier risque de collision est supérieur à ladite première valeur seuil de risque prédéfinie, une étape de détermination si un changement de voie de circulation est possible pour le véhicule automobile ;
- la méthode précitée comprend, en outre, une étape de génération, lorsqu’il est déterminé qu’un changement de voie de circulation est impossible pour le véhicule automobile, d’une commande d’arrêt du véhicule automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
- la méthode précitée comprend, en outre, une étape de génération, lorsqu’il est déterminé qu’un changement de voie de circulation est possible pour le véhicule automobile, d’une commande de changement de voie ;
- la méthode précitée comprend, en outre, une étape de génération, lorsque le deuxième risque de collision est supérieur à ladite deuxième valeur seuil de risque prédéfinie, d’une commande d’arrêt du véhicule automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
- l'objet prédéfini est un usager de la route dépourvu d'un habitacle de véhicule.
- la méthode précitée comprend, lorsque le premier risque de collision est supérieur à ladite première valeur seuil de risque prédéfinie, une étape de détermination si un changement de voie de circulation est possible pour le véhicule automobile ;
- la méthode précitée comprend, en outre, une étape de génération, lorsqu’il est déterminé qu’un changement de voie de circulation est impossible pour le véhicule automobile, d’une commande d’arrêt du véhicule automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
- la méthode précitée comprend, en outre, une étape de génération, lorsqu’il est déterminé qu’un changement de voie de circulation est possible pour le véhicule automobile, d’une commande de changement de voie ;
- la méthode précitée comprend, en outre, une étape de génération, lorsque le deuxième risque de collision est supérieur à ladite deuxième valeur seuil de risque prédéfinie, d’une commande d’arrêt du véhicule automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
- l'objet prédéfini est un usager de la route dépourvu d'un habitacle de véhicule.
Il est proposé, en deuxième lieu, un système de conduite d'un véhicule automobile apte à circuler sur une voie de circulation, ce système comprenant
- un dispositif de détection configuré pour
détecter un objet prédéfini présent dans une zone de surveillance située devant le véhicule automobile et couvrant une partie de ladite voie de circulation;
détecter un passage piéton compris dans ladite partie de la voie de circulation ;
- un dispositif de commande configuré pour
déterminer si l'objet détecté est en mouvement dans ladite partie ou en dehors de ladite partie;
s'il est déterminé que l'objet détecté est en mouvement dans ladite partie, déterminer une direction de déplacement de l'objet détecté ;
lorsque la direction de déplacement déterminée correspond à une direction longitudinale de la voie de circulation à ladite partie, évaluer un premier risque de collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
générer, lorsque le premier risque de collision est inférieur à une première valeur seuil de risque prédéfinie, d'une commande de décélération du véhicule automobile de façon à adapter la vitesse du véhicule automobile à une vitesse de déplacement de l'objet détecté ;
- lorsque la direction de déplacement déterminée correspond à une direction de traversée de la voie de circulation à ladite partie ou lorsque l'objet détecté est à une distance inférieure à une valeur seuil prédéfinie du passage piéton détecté, évaluer un deuxième risque de collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
- générer, lorsque le deuxième risque de collision est inférieur à une deuxième valeur seuil de risque prédéfinie, une commande de décélération du véhicule automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté.
- un dispositif de détection configuré pour
détecter un objet prédéfini présent dans une zone de surveillance située devant le véhicule automobile et couvrant une partie de ladite voie de circulation;
détecter un passage piéton compris dans ladite partie de la voie de circulation ;
- un dispositif de commande configuré pour
déterminer si l'objet détecté est en mouvement dans ladite partie ou en dehors de ladite partie;
s'il est déterminé que l'objet détecté est en mouvement dans ladite partie, déterminer une direction de déplacement de l'objet détecté ;
lorsque la direction de déplacement déterminée correspond à une direction longitudinale de la voie de circulation à ladite partie, évaluer un premier risque de collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
générer, lorsque le premier risque de collision est inférieur à une première valeur seuil de risque prédéfinie, d'une commande de décélération du véhicule automobile de façon à adapter la vitesse du véhicule automobile à une vitesse de déplacement de l'objet détecté ;
- lorsque la direction de déplacement déterminée correspond à une direction de traversée de la voie de circulation à ladite partie ou lorsque l'objet détecté est à une distance inférieure à une valeur seuil prédéfinie du passage piéton détecté, évaluer un deuxième risque de collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
- générer, lorsque le deuxième risque de collision est inférieur à une deuxième valeur seuil de risque prédéfinie, une commande de décélération du véhicule automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- le dispositif de commande est, en outre, configuré pour
- déterminer, lorsque le premier risque de collision est supérieur à ladite première valeur seuil de risque prédéfinie, si un changement de voie de circulation est possible pour le véhicule automobile ;
- générer, lorsqu’il est déterminé qu’un changement de voie de circulation est impossible pour le véhicule automobile, une commande d’arrêt du véhicule automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
- générer, lorsqu’il est déterminé qu’un changement de voie de circulation est possible pour le véhicule automobile, une commande de changement de voie ;
- le dispositif de commande est, en outre, configuré pour générer, lorsque le deuxième risque de collision est supérieur à ladite deuxième valeur seuil de risque prédéfinie, une commande d’arrêt du véhicule automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté.
- le dispositif de commande est, en outre, configuré pour
- déterminer, lorsque le premier risque de collision est supérieur à ladite première valeur seuil de risque prédéfinie, si un changement de voie de circulation est possible pour le véhicule automobile ;
- générer, lorsqu’il est déterminé qu’un changement de voie de circulation est impossible pour le véhicule automobile, une commande d’arrêt du véhicule automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté ;
- générer, lorsqu’il est déterminé qu’un changement de voie de circulation est possible pour le véhicule automobile, une commande de changement de voie ;
- le dispositif de commande est, en outre, configuré pour générer, lorsque le deuxième risque de collision est supérieur à ladite deuxième valeur seuil de risque prédéfinie, une commande d’arrêt du véhicule automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet détecté.
Il est proposé, en troisième lieu, un véhicule automobile comprenant le système présenté ci-dessus.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :
la figure illustre schématiquement un véhicule automobile pourvu d'un système de conduite selon divers modes de réalisation;
la figure illustre schématiquement des étapes d'une méthode de commande d'un système de conduite d'un véhicule automobile selon divers modes de réalisation.
En se référant à la , il est affiché un véhicule1automobile intégrant un système 2 de conduite apte à assister la conduite de ce véhicule 1 automobile. Cette assistance peut consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule 1 automobile ou à apporter tout type d'aide à une personne physique conduisant ce véhicule 1 automobile.
Pour cela, le système2de conduite du véhicule1automobile comprend, entre autres, un dispositif3de détection configuré pour détecter (étape20sur la ) un objet5vulnérable ou, plus généralement, un objet 5 prédéfini présent dans une zone 6 de surveillance située devant le véhicule 1 automobile. L'objet 5 prédéfini est, dans un mode de réalisation, un usager de la route dépourvu d'un habitacle de véhicule. La zone 6 de surveillance couvre au moins (notamment, centrée sur) une partie de la voie 7 de circulation sur laquelle évolue le véhicule 1 automobile. La zone 6 de surveillance couvre au moins partiellement l'environnement routier devant le véhicule 1 automobile de part et d'autre de la voie 7 de circulation. Cet environnement routier comprend, par exemple, des voies de circulation adjacentes, une voie de stationnement, une voie cyclable, une piste cyclable, un trottoir, un accotement, un terre-plein central, ou un terre-plein latéral.
Dans un mode de réalisation, le dispositif3de détection comprend un ou plusieurs capteurs d'images (notamment, des caméras ) et/ou radars dont la combinaison des champs de vision couvre la zone6de surveillance devant le véhicule1automobile. Pour couvrir une zone6de surveillance plus large, une caméra frontale et/ou un radar frontal en combinaison avec des caméras et/ou des radars disposés aux coins avant du véhicule1automobile peuvent être envisagés.
Le dispositif3de détection est, en outre, configuré pour détecter (étape20sur la ) la voie7de circulation sur laquelle évolue le véhicule 1 automobile, notamment grâce à des marquages au sol et/ou des balises de signalisation. Une détection des éventuelles voies de circulation adjacentes à la voie 7 de circulation peut également être envisagée.
Par ailleurs, le dispositif3de détection est apte à détecter (étape20sur la ) un passage piéton8compris dans ladite partie de la voie 7 de circulation couverte par la zone 6 de surveillance. Ce passage piéton 8 peut être indiqué par un marquage au sol ou toute autre signalisation routière équivalente.
Dans un autre mode de réalisation, le dispositif3de détection est, en outre, apte à localiser l'objet5vulnérable dans la zone6de surveillance. Un ou plusieurs radars frontaux permettent, avantageusement, d'augmenter la précision de localisation de l'objet5vulnérable dans la zone6de surveillance. Le dispositif3de détection est, en effet, apte à reconnaitre des objets de façon à identifier un objet5vulnérable prédéfini présent dans la zone6de surveillance. Cette reconnaissance d'objets est, dans un mode de réalisation, basée sur des techniques de reconnaissance de formes définies par des descripteurs (allure générale d'un piéton ou celle d'un cycliste par exemple) et/ou des méthodes de classification.
Un dispositif4de commande relié au dispositif3de détection est configuré pour analyser le comportement de chaque objet5vulnérable détecté par rapport à la voie7de circulation et déterminer, en conséquence, le comportement le plus approprié à adopter par le véhicule1automobile. Le système2de conduite comprend des actionneurs agencés pour mettre en œuvre des commandes émises par le dispositif4de commande.
Dans un mode de réalisation, le dispositif4de commande est configuré pour alerter le conducteur de tout objet5vulnérable détecté par le dispositif3de détection.
En se reportant à la , le procédé de fonctionnement du dispositif4de commande comprend une étape 21 de détermination si l'objet 5 vulnérable détecté est en mouvement dans la voie 7 de circulation ou en dehors de cette voie 7 de circulation. Le dispositif 4 de commande suit, pour cela, l'évolution des localisations de l'objet 5 vulnérable dans la zone 6 de surveillance.
S'il est déterminé que l'objet5vulnérable est en mouvement dans la voie7de circulation (branche40), le dispositif4de commande détermine (étape22) une direction de déplacement de l'objet5vulnérable. Cette étape22vise à comparer la direction de déplacement de l'objet5vulnérable à une direction longitudinale de la voie7de circulation dans la zone6de surveillance.
L’étape22permet de déterminer si
- l'objet5vulnérable est en train de traverser la voie7de circulation en ayant une direction de déplacement principalement transversale à la voie7de circulation; ou
- circule sur cette voie7de circulation (dans le même sens de circulation que le véhicule1automobile ou en sens inverse) en ayant une direction de déplacement sensiblement parallèle à la direction longitudinale de la voie7de circulation.
- l'objet5vulnérable est en train de traverser la voie7de circulation en ayant une direction de déplacement principalement transversale à la voie7de circulation; ou
- circule sur cette voie7de circulation (dans le même sens de circulation que le véhicule1automobile ou en sens inverse) en ayant une direction de déplacement sensiblement parallèle à la direction longitudinale de la voie7de circulation.
Lorsque la direction de déplacement déterminée est sensiblement parallèle à une direction longitudinale de la voie7de circulation (branche41), le dispositif4de commande procède à une évaluation (étape23) d’un premier risque de collision entre le véhicule1automobile et l'objet5vulnérable. Lorsque ce premier risque de collision est supérieur à une première valeur seuil de risque prédéfinie (branche4 3) (notamment, une collision inévitable ou très probable), le dispositif4de commande détermine (étape2 4) si un changement de voie de circulation est possible pour le véhicule1automobile. Pour cela, le dispositif4de commande vérifie s'il existe une voie de circulation adjacente libre (absence d'obstacle sur et en direction de cette voie de circulation adjacente) vers laquelle le véhicule1automobile peut changer. Si un changement de voie de circulation est impossible (branche44), le dispositif4de commande génère (étape30) une commande d’arrêt (une demande de freinage jusqu’à arrêt) du véhicule1automobile à destination du système2de conduite de sorte à éviter la collision. Dans le cas contraire (branche45), une commande de changement de voie est générée (étape31) par le dispositif4de commande à destination du système2de conduite et/ou du conducteur.
Lorsque le premier risque de collision est inférieur à ladite première valeur seuil de risque prédéfinie (branche42), le dispositif4de commande génère (étape32) une commande de décélération de façon à adapter la vitesse du véhicule1automobile à la vitesse de l'objet5vulnérable. Autrement dit, le dispositif4de commande pilote le système2de conduite pour adapter la vitesse du véhicule1automobile à celle de l'objet5vulnérable.
Lorsque la direction de déplacement de l'objet5vulnérable correspond à une direction de traversée de la voie7de circulation (branche4 6) ou lorsque l'objet5vulnérable détecté est à une distance inférieure à une valeur seuil prédéfinie d'un passage piéton8détecté dans la voie7de circulation (branche51), le dispositif4de commande procède à une évaluation (étape25) d’un deuxième risque de collision entre le véhicule1automobile et l'objet5vulnérable. La direction de traversée de la voie7de circulation est sensiblement perpendiculaire ou, plus généralement, non-colinéaire avec la direction longitudinale de la voie7de circulation. En comparant la distance entre l'objet5vulnérable en mouvement en dehors de la partie de la voie7de circulation comprise dans la zone6de surveillance (branche50) et le passage piéton8détecté dans la voie7de circulation à une valeur seuil prédéfinie (étape26), le dispositif4de commande détermine si l'objet5vulnérable s'apprête à traverser la voie7de circulation devant le véhicule1automobile.
Pour évaluer (calculer et comparer à des valeurs prédéfinies) un risque de collision entre le véhicule1automobile et l'objet5vulnérable, le dispositif4de commande est alimenté par leurs positions et vitesses respectives.
Lorsque le deuxième risque de collision est inférieur à une deuxième valeur seuil de risque prédéfinie (branche4 7), le dispositif4de commande génère (étape33) une commande de décélération du véhicule1automobile à destination du système2de conduite. En revanche, lorsque ce deuxième risque de collision est supérieur à ladite deuxième valeur seuil de risque prédéfinie (branche48), le dispositif4de commande génère (étape30) une commande d’arrêt du véhicule1automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule1automobile et l’objet5vulnérable.
Dans un mode de réalisation, le dispositif4de commande génère,en fonction du risque de collision déterminé, une commande de décélération ou une commande d’arrêt du véhicule1automobile. En effet, en comparant le risque de collision déterminé à des valeurs seuil de risque prédéfinies, une commande de décélération (lorsque la collision peut être évitée par une décélération), ou une commande d’arrêt du véhicule1automobile avant l’objet5vulnérable détecté ou avant le passage piéton8 détecté (lorsque la collision est probable) est générée par le dispositif4de commande à destination du système2de conduite. En l’absence de risque de collision entre le véhicule1automobile et l’objet5vulnérable, aucune décélération n’est demandée par le dispositif4de commande.
Dans le cas d'un comportement indéfini de l'objet5vulnérable lors de l'une quelconque des étapes du procédé de fonctionnement du dispositif4de commande, ce dernier génère une alerte à destination du conducteur du véhicule1automobile pour l'avertir de la présence de l'objet5vulnérable.
En présence d'une pluralité d'objets5vulnérables (notamment, des piétons), la combinaison des comportements (position, direction et vitesse de déplacement) de ces objets5vulnérables est prise en considération.
Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent d'affiner le comportement du véhicule1automobile en conduite autonome à l'égard des objets vulnérables. Ils permettent d'éviter, d'une part, des décélérations excessives inutiles (objet5vulnérable détecté n'ayant pas l'intention de traverser) et, d'autre part, tout risque de collision (objet5vulnérable traversant ou s'apprêtant à traverser devant le véhicule1automobile). Il en résulte une meilleure expérience utilisateur pour le conducteur, tout en étant sécuritaire pour les usagers de la route vulnérables.
Claims (10)
- Méthode de commande d'un système (2) de conduite d'un véhicule (1) automobile circulant sur une voie (7) de circulation, cette méthode comprenant les étapes suivantes
- détection (20) d'un objet (5) prédéfini présent dans une zone (6) de surveillance située devant le véhicule (1) automobile et couvrant une partie de ladite voie (7) de circulation;
- détermination (21) si l'objet détecté est en mouvement dans ladite partie ou en dehors de ladite partie;
- s'il est déterminé que l'objet (5) détecté est en mouvement dans ladite partie, détermination (22) d'une direction de déplacement de l'objet (5) détecté ;
- lorsque la direction de déplacement déterminée correspond à une direction longitudinale de la voie (7) de circulation à ladite partie, évaluation (23) d'un premier risque de collision entre le véhicule (1) automobile et l'objet (5) détecté ;
- génération (3 2), lorsque le premier risque de collision est inférieur à une première valeur seuil de risque prédéfinie, d'une commande de décélération du véhicule (1) automobile de façon à adapter la vitesse du véhicule (1) automobile à une vitesse de déplacement de l'objet (5) détecté ;
- détection (20) d'un passage piéton (8) compris dans ladite partie de la voie (7) de circulation ;
- lorsque la direction de déplacement déterminée correspond à une direction de traversée de la voie (7) de circulation à ladite partie ou lorsque l'objet (5) détecté est à une distance inférieure à une valeur seuil prédéfinie du passage piéton (8) détecté, évaluation (25) d'un deuxième risque de collision entre le véhicule (1) automobile et l'objet (5) détecté ;
- génération (32), lorsque le deuxième risque de collision est inférieur à une deuxième valeur seuil de risque prédéfinie, d'une commande de décélération du véhicule (1) automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule (1) automobile et l'objet (5) détecté. - Méthode selon la revendication précédente, caractérisée en ce qu’elle comprend, en outre, les étapes suivantes
- lorsque le premier risque de collision est supérieur à ladite première valeur seuil de risque prédéfinie, détermination (24) si un changement de voie de circulation est possible pour le véhicule (1) automobile. - Méthode selon la revendication précédente, caractérisée en ce qu’elle comprend, en outre, une étape de génération (30), lorsqu’il est déterminé qu’un changement de voie de circulation est impossible pour le véhicule (1) automobile, d’une commande d’arrêt du véhicule (1) automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet (5) détecté.
- Méthode selon la revendication 2 ou 3, caractérisée en ce qu’elle comprend, en outre, une étape de génération (3 1), lorsqu’il est déterminé qu’un changement de voie de circulation est possible pour le véhicule (1) automobile, d’une commande de changement de voie.
- Méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu’elle comprend, en outre, une étape de génération (30), lorsque le deuxième risque de collision est supérieur à ladite deuxième valeur seuil de risque prédéfinie, d’une commande d’arrêt du véhicule (1) automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule (1) automobile et l'objet (5) détecté.
- Méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'objet (5) prédéfini est un usager de la route dépourvu d'un habitacle de véhicule.
- Système (2) de conduite d'un véhicule (1) automobile apte à circuler sur une voie (7) de circulation, ce système comprenant
- un dispositif (3) de détection configuré pour
détecter un objet (5) prédéfini présent dans une zone (6) de surveillance située devant le véhicule (1) automobile et couvrant une partie de ladite voie (7) de circulation;
détecter un passage piéton (8) compris dans ladite partie de la voie (7) de circulation ;
- un dispositif (4) de commande configuré pour
déterminer si l'objet détecté est en mouvement dans ladite partie ou en dehors de ladite partie;
s'il est déterminé que l'objet (5) détecté est en mouvement dans ladite partie, déterminer une direction de déplacement de l'objet (5) détecté ;
lorsque la direction de déplacement déterminée correspond à une direction longitudinale de la voie (7) de circulation à ladite partie, évaluer un premier risque de collision entre le véhicule (1) automobile et l'objet (5) détecté ;
générer, lorsque le premier risque de collision est inférieur à une première valeur seuil de risque prédéfinie, d'une commande de décélération du véhicule (1) automobile de façon à adapter la vitesse du véhicule (1) automobile à une vitesse de déplacement de l'objet (5) détecté ;
- lorsque la direction de déplacement déterminée correspond à une direction de traversée de la voie (7) de circulation à ladite partie ou lorsque l'objet (5) détecté est à une distance inférieure à une valeur seuil prédéfinie du passage piéton (8) détecté, évaluer un deuxième risque de collision entre le véhicule (1) automobile et l'objet (5) détecté ;
- générer, lorsque le deuxième risque de collision est inférieur à une deuxième valeur seuil de risque prédéfinie, une commande de décélération du véhicule (1) automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule (1) automobile et l'objet (5) détecté. - Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif (4) de commande est, en outre, configuré pour
- déterminer, lorsque le premier risque de collision est supérieur à ladite première valeur seuil de risque prédéfinie, si un changement de voie de circulation est possible pour le véhicule (1) automobile ;
- générer, lorsqu’il est déterminé qu’un changement de voie de circulation est impossible pour le véhicule (1) automobile, une commande d’arrêt du véhicule (1) automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule automobile et l'objet (5) détecté ;
- générer, lorsqu’il est déterminé qu’un changement de voie de circulation est possible pour le véhicule (1) automobile, une commande de changement de voie. - Système selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que le dispositif (4) de commande est, en outre, configuré pour générer, lorsque le deuxième risque de collision est supérieur à ladite deuxième valeur seuil de risque prédéfinie, une commande d’arrêt du véhicule (1) automobile de sorte à éviter une collision entre le véhicule (1) automobile et l'objet (5) détecté.
- Véhicule (1) automobile comprenant le système (2) de l'une quelconque des revendications 7 à 9.
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
| FR2202554A FR3133813A1 (fr) | 2022-03-23 | 2022-03-23 | Méthodes et systèmes de conduite d’un véhicule automobile |
| FR2202554 | 2022-03-23 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3133813A1 true FR3133813A1 (fr) | 2023-09-29 |
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|---|---|---|---|
| FR2202554A Pending FR3133813A1 (fr) | 2022-03-23 | 2022-03-23 | Méthodes et systèmes de conduite d’un véhicule automobile |
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Citations (4)
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2022
- 2022-03-23 FR FR2202554A patent/FR3133813A1/fr active Pending
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