DE102012014624A1

DE102012014624A1 - Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung

Info

Publication number: DE102012014624A1
Application number: DE201210014624
Authority: DE
Inventors: Dr.-Ing. Zomotor Zoltan; Dipl.-Ing. Ingo (FH) Scherhaufer
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2012-07-24
Filing date: 2012-07-24
Publication date: 2013-01-31

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für ein Fahrzeug (1), wobei in Abhängigkeit eines Abstandes des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) eine Warnung (W) und/oder eine autonome Notbremsung (N) ausgelöst wird, wobei die Warnung (W) und/oder die autonome Notbremsung (N) bei einem stehenden Objekt (2) nur dann ausgelöst wird, wenn ein Vorliegen einer Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs (1) während einer vorgegebenen Mindestzeitdauer (Tmin) erkannt wird. Erfindungsgemäß wird das Vorliegen der Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs (1) erst dann erkannt, wenn ein Betrag einer Querablageänderung (Δy) des vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekts (2) innerhalb eines vorgegebenen zurückliegenden Zeitintervalls (TΔy) kleiner ist als eine vorgegebene Maximalquerablageänderung (Δymax) und/oder wenn ein Betrag einer prädizierten Querablage (yP) des vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekts (2) innerhalb eines vorgegebenen Vorausschauzeitintervalls (TyP) kleiner ist als eine vorgegebene Maximalquerablageprädiktion (yPmax).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
Aus dem Stand der Technik sind, wie in der DE 10 2010 049 351 A1 der Anmelderin beschrieben, deren vollständiger Inhalt hiermit durch Referenz aufgenommen wird, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben einer Bremsassistenzvorrichtung und eine Bremsassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug bekannt. Es wird eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst, um Objekte vor dem Fahrzeug zu detektieren und abhängig hiervon kollisionskritische Situationen zu erkennen. Bei ausbleibender Fahrerreaktion in einer kollisionskritischen Situation werden in mehreren Eskalationsstufen eine optische/akustische Warnung, eine haptische Warnung in Form einer Teilbremsung und eine autonome Vollbremsung ausgelöst. Auf stehende Objekte werden keine autonomen Vollbremsungen ausgelöst. Auf stehende Objekte werden Warnungen nur dann ausgelöst, wenn eine Auslösefreigabebedingung erfüllt ist, die anzeigt, dass eine Geradeausfahrsituation vorliegt. Kriterien für die Erkennung einer Geradeausfahrsituation sind begrenzte Werte der Krümmung der Straße, der Objektquerablage und der Änderung der Objektquerablage seit dem erstmaligen Erkennen des betreffenden Objekts, wobei die Grenzwerte in Abhängigkeit des Straßentyps bestimmt werden und wobei die Begrenzung während einer vorgebbaren Mindestzeitdauer vorliegen muss, d. h. die Grenzwerte dürfen während der Mindestzeitdauer nicht überschritten werden.
In der DE 102 58 617 B4 werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs eines Fahrzeugs beschrieben. Bei Erkennung einer kollisionskritischen Situation wird eine Kollisionswarnung ausgelöst. Nach Ablauf einer vorgebbaren Warnzeitdauer wird eine autonome Bremsung ausgelöst, falls der Fahrer bis dahin auf die Kollisionswarnung nicht reagiert hat. Eine kollisionskritische Situation wird dabei als vorliegend erkannt, wenn eine vorgegebene Warnbedingung erfüllt ist. Das ist dann der Fall, wenn die vorgegebene Warnzeitdauer gleich der Handlungszeitspanne ist, die aufgrund der momentanen Fahrsituation bis zu dem Zeitpunkt verbleibt, zu dem eine Notbremsung mit einer vorgegebenen Notbremsverzögerung eingeleitet werden muss, um eine Kollision mit einem vorausfahrenden Objekt gerade noch zu vermeiden, d. h. um das Fahrzeug soweit zu verzögern, dass seine Geschwindigkeit an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Objekts angeglichen ist, wenn es sich bis auf einen vorgegebenen Zielsicherheitsabstand dem Objekt genähert hat. Das System reagiert dabei nur auf vorausfahrende, d. h. bewegte Objekte.
Aus der DE 196 47 430 C2 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum selbsttätigen Bremsen eines personengeführten Kraftfahrzeuges bekannt. Ein autonomer Bremsvorgang wird ausgelöst, wenn der aktuelle Ist-Abstand zu einem Hindernis kleiner als eine vorgegebene Schwelle ist. Die vorgegebene Schwelle ist dabei ein physikalischer Bremsweg, der für die aktuelle Relativgeschwindigkeit ermittelt wird, wobei bei der Ermittlung des Bremswegs die Reaktionszeit des Fahrers unberücksichtigt bleibt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für ein Fahrzeug anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In einem Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für ein Fahrzeug wird in Abhängigkeit eines Abstandes des Fahrzeugs zu einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt eine Warnung und/oder eine autonome Notbremsung ausgelöst, wobei die Warnung und/oder die autonome Notbremsung bei einem stehenden Objekt nur dann ausgelöst wird, wenn ein Vorliegen einer Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs während einer vorgegebenen Mindestzeitdauer erkannt wird.
Erfindungsgemäß wird das Vorliegen der Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs erst dann erkannt, wenn ein Betrag einer Querablageänderung des vor dem Fahrzeug befindlichen Objekts innerhalb eines vorgegebenen zurückliegenden Zeitintervalls kleiner ist als eine vorgegebene Maximalquerablageänderung und/oder wenn ein Betrag einer prädizierten Querablage des vor dem Fahrzeug befindlichen Objekts innerhalb eines vorgegebenen Vorausschauzeitintervalls kleiner ist als eine vorgegebene Maximalquerablageprädiktion.
Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens wird sichergestellt, dass nur dann eine Warnung und/oder eine autonome Notbremsung ausgelöst wird, wenn eine Kollisionsgefahr mit dem vor dem Fahrzeug befindlichen stehenden Objekt während der vorgegebenen Mindestzeitdauer besteht und/oder voraussichtlich weiter bestehen wird.
Eine bereits eingeleitete Warnung W und/oder Notbremsung N wird vorteilhafterweise abgebrochen, wenn eine vorgegebene Abbruchbedingung erfüllt ist. Der Abbruch erfolgt vorzugsweise mit einer zeitlichen Verzögerung nach der Erfüllung der Abbruchbedingung. Die zeitliche Verzögerung entspricht vorteilhafterweise einer Zeitdauer, die zum Zeitpunkt der Erfüllung der Abbruchbedingung als verbleibende Zeitdauer bis zum erwarteten Eintritt der Kollision ermittelt worden ist. Diese Zeitdauer wird üblicherweise als TTC (time to collision oder time to contact) bezeichnet. Die Abbruchbedingung ist vorteilhafterweise bei einem Objektverlust erfüllt, oder wenn erkannt wird, dass die bisher erkannte Geradeausfahrsituation nicht mehr vorliegt. Auf diese Weise können insbesondere fälschliche Warnungen und Notbremsungen vermieden oder zumindest deutlich reduziert werden, so dass eine Akzeptanz eines Fahrzeugführers für das Verfahren deutlich gesteigert wird. Insbesondere fälschliche Notbremsungen können mittels des Verfahrens vermieden werden, da aufgrund der zu erfüllenden Bedingungen zur Auslösung der autonomen Notbremsung eine derartige autonome Notbremsung bei einer Kollisionsgefahr mit einem vor dem Fahrzeug befindlichen stehenden Objekt erst dann ausgelöst wird, d. h. erst zu einem derart späten Zeitpunkt, wenn eine Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt bei einer ungebremsten Weiterfahrt des Fahrzeugs unvermeidlich wäre.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
1 schematisch einen Ablauf eines Verfahrens zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für ein Fahrzeug,
2 schematisch ein Fahrzeug während einer Geradeausfahrt,
3 schematisch ein Fahrzeug während einer Geradeausfahrt und ein vor dem Fahrzeug befindliches stehendes Objekt,
4 schematisch ein Fahrzeug bei einer Abweichung von einer Geradeausfahrt und ein vor dem Fahrzeug befindliches stehendes Objekt,
5 schematisch eine zeitliche Änderung einer Position eines Fahrzeugs und ein vor dem Fahrzeug befindliches stehendes Objekt, und
6 schematisch ein Fahrzeug während einer Geradeausfahrt und ein vor dem Fahrzeug befindliches stehendes Objekt mit einer Prädiktion einer Querablage des vor dem Fahrzeug befindlichen Objekts.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt schematisch einen Ablauf eines Verfahrens zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für ein Fahrzeug 1. Das Fahrzeug 1 ist in den 2 bis 6 dargestellt. Derartige Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für Fahrzeuge 1 sind bereits bekannt, beispielsweise aus der DE 10 2010 049 351 A1 der Anmelderin, deren vollständiger Inhalt hiermit durch Referenz aufgenommen wird. In der im Folgenden beschriebenen Ausführungsform des Verfahrens, dessen Ablauf in 1 dargestellt ist, wird in Abhängigkeit eines Abstandes des Fahrzeugs 1 zu einem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt 2 eine Warnung W und/oder eine autonome Notbremsung N ausgelöst. Das Objekt 2 ist in den 3 bis 6 in Form des Schwerpunktes seiner Radarreflektion dargestellt. Handelt es sich bei diesem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekt 2 um ein stehendes Objekt 2, so wird die Warnung W und/oder die autonome Notbremsung N nur dann ausgelöst, wenn ein Vorliegen einer Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs 1 während einer vorgegebenen Mindestzeitdauer T_min erkannt wird. Zur Ermittlung der Geradeausfahrsituation wird, wie in 2 dargestellt, eine starre Spur 3, d. h. eine Verlängerung einer Fahrzeuglängsachse, als Prädiktion einer Fahrzeugtrajektorie verwendet.
Das Vorliegen der Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs 1 wird erst dann erkannt, wenn zumindest eine vorgegebene Bedingung B während der vorgegebenen Mindestzeitdauer T_min, fortlaufend erfüllt ist. Bevorzugt wird, wie in dem im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel des Verfahrens, das Vorliegen der Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs 1 erst dann erkannt, wenn eine Mehrzahl vorgegebener Bedingungen B während der vorgegebenen Mindestzeitdauer T_min fortlaufend erfüllt sind. Diese zu erfüllenden vorgegebenen Bedingungen B werden im Folgenden noch näher erläutert.
Im Verfahren werden zunächst Parameter P der zu erfüllenden vorgegebenen Bedingungen B ermittelt. Einer dieser Parameter P ist beispielsweise eine in 3 dargestellte Querablage y des vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekts 2, d. h. ein Abstand des vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekts 2 zur starren Spur 3 des Fahrzeugs 1. Bei einer hinreichend kleinen Querablage y ist das Fahrzeug 1 auf einem Kollisionskurs mit dem Objekt 2. Ein weiterer Parameter P ist beispielsweise eine in 4 dargestellte Krümmung c einer momentan von dem Fahrzeug 1 befahrenen Trajektorie 4. Eine in 4 dargestellte Krümmungskurve bildet in ihrer Verlängerung einen Kreis, dessen Radius R einem Kehrwert der Krümmung c entspricht. R = 1 / c [1]
Eine Geradeausfahrt wird nur bei einer hinreichend kleinen Krümmung c erkannt. Diese Krümmung c der momentan befahrenen Trajektorie 4 ist aus einem Quotienten einer Giergeschwindigkeit ψ . des Fahrzeugs 1 und einer Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 1 zu ermitteln. c = ψ . / v [2]
Ein weiterer Parameter P ist beispielsweise eine in 5 dargestellte Querablageänderung Δy des vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekts 2 aufgrund einer Bewegung des Fahrzeugs 1 innerhalb eines vorgegebenen zurückliegenden Zeitintervalls. Diese Querablageänderung Δy ist die Differenz aus einer zweiten Querablage y₂ nach der Bewegung des Fahrzeugs 1 und einer ersten Querablage y₁ vor der Bewegung des Fahrzeugs 1. Δy = y₂ – y₁ [3]
Dabei wird eine Wanderung 5 des Radarreflektionsschwerpunktes aufgrund einer anderen Ausrichtung einer Radarantenne des Fahrzeugs 1 zum Objekt 2, so dass die Radarwellen auf einem anderen Bereich auftreffen und von diesem reflektiert werden, nicht berücksichtigt. D. h. eine Position des ursprünglichen Radarreflektionsschwerpunkts des Objekts 2 wird beibehalten, da sich das Objekt 2 nicht bewegt. Scheinbare Querbewegungen des Fahrzeugs 1 und/oder des Objektes 2 aufgrund der Veränderung des Radarreflektionsschwerpunktes werden nicht berücksichtigt.
Eine große Querablageänderung Δy bedeutet eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs 1, in welcher nicht vor stehenden Objekten 2 gewarnt und auch keine autonome Notbremsung N aufgrund stehender Objekte 2 eingeleitet werden soll.
Aus der Fahrzeugbewegung lässt sich die Querablageänderung Δy iterativ durch Aufsummieren wie folgt bestimmen:
Das Integral
lässt sich bei einer hinreichend kleinen Zeitschrittweite dh linearisieren und durch die folgenden Formeln mit der Zeitkonstante T_Δy, im Folgenden als zurückliegender Zeitintervall T_Δy bezeichnet, online im Fahrzeug 1 berechnen:
Ein weiterer Parameter P ist beispielsweise eine in 6 dargestellte prädizierte Querablage y_P des vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekts 2 innerhalb eines vorgegebenen Vorausschauzeitintervalls T_yP, welcher beispielsweise mit einem Sekundenwert vorgegeben wird. Eine y-Koordinate eines stehenden Objektes 2 lässt sich mit Hilfe einer aktuellen Quergeschwindigkeit ẏ zu einem zukünftigen Zeitpunkt, d. h. bis zum Ende des vorgegebenen Vorausschauzeitintervalls T_yP, prädizieren, wobei y₀ eine Anfangsquerablage des Objekts 2 zum Zeitpunkt der Prädiktion ist:
Der Abstand zum stehenden Objekt 2 ist, da sich das Fahrzeug 1 dem Objekt 2 von einem aktuellen Abstand d₀ mit der Geschwindigkeit v nähert, eine Funktion der Zeit d(t):
Mit der aktuellen Giergeschwindigkeit ψ . und der aktuellen Krümmung c der Trajektorie 4 gilt für die Quergeschwindigkeit ẏ: ẏ = –ψ .·d(t) = –v·c·d(t) [8]
Mit Formel [7] gilt dann unter der Annahme, dass die Geschwindigkeit v konstant ist: ẏ = –ψ .·d(t) = –v·c·(d₀ – v·t) [9]
Formel [9] eingesetzt in Formel [6] ergibt dann:
Ein weiterer Parameter P ist beispielsweise eine prädizierte Querablageänderung Δy_P des vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekts 2 aufgrund der Fahrzeugbewegung seit einem letzten Zurücksetzen, d. h. Löschen der ermittelten Parameter P, auch als Reset R bezeichnet. Der letzte Reset R wurde vor t = T_Reset Sekunden durchgeführt.
Die prädizierte Querablageänderung Δy_P soll ebenfalls alleine aus der Fahrzeugbewegung berechnet werden. Zunächst gilt, wenn der Reset R zum Zeitpunkt t = 0 durchgeführt wurde und zu diesem Zeitpunkt die Prädiktion y_P(0) durchgeführt wurde: Δy_P = y_P(t) – y_P(0) [11]
Mit den zugehörigen Querablagen y(t), y(0) gilt: Δy = y(t) – y(0) [12]
Mit
gilt dann y_P(t) = y₀(t) + y * / P(t) = y₀(t) – ψ .T_yPd(t) [14] und analog dazu y_P(0) = y₀(0) – ψ .T_yPd(0) [15]
Damit gilt für die prädizierte Querablageänderung Δy_P: Δy_P = Δy + y * / P(t) – y * / P(0) = Δy – ψ .T_yP(d(t) – d(0)) = Δy – ψ .T_yPd(t)(d(t) – vT_Reset) [16]
Nach der Ermittlung der Parameter P wird anschließend anhand der ermittelten Parameter P überprüft, ob die vorgegebenen Bedingungen B erfüllt sind. Ist dies nicht der Fall, so wird keine Warnung W und/oder autonome Notbremsung N ausgelöst und es werden die ermittelten Parameter P zurückgesetzt, d. h. gelöscht, um diese anschließend neu ermitteln zu können. Das heißt. es wird ein Reset R der Parameter P durchgeführt. Wurde bereits eine Warnung W und/oder eine autonome Notbremsung N eingeleitet, weil die entsprechenden vorgegebenen Bedingungen B nach einer vorhergehenden Ermittlung der Parameter P erfüllt waren, so wird die Warnung W und/oder die autonome Notbremsung N vorteilhafterweise abgebrochen.
Wird hingegen bei der Überprüfung der vorgegebenen Bedingungen B anhand der ermittelten Parameter P festgestellt, dass die vorgegebenen Bedingungen B erfüllt sind, so wird anschließend überprüft, ob die vorgegebene Mindestzeitdauer T_min, innerhalb welcher diese vorgegebenen Bedingungen B fortlaufend erfüllt sein müssen, bereits abgeschlossen ist. Ist dies nicht der Fall, so werden die Parameter P weiterhin ermittelt, bis die vorgegebene Mindestzeitdauer T_min abgeschlossen ist. Ist die vorgegebene Mindestzeitdauer T_min, welche beispielsweise eine Länge zwischen Null Sekunden und fünf Sekunden aufweist, abgeschlossen und die vorgegebenen Bedingungen B sind innerhalb die vorgegebene Mindestzeitdauer T_min fortlaufend erfüllt worden, so wird eine Warnung W an einen Fahrzeugführer des Fahrzeugs 1 ausgegeben und/oder es wird eine autonome Notbremsung N des Fahrzeugs 1 eingeleitet. Anschließend werden die Parameter P neu ermittelt, um auf diese Weise festzustellen, ob die vorgegebenen Bedingungen B weiterhin erfüllt sind, so dass die Warnung W und/oder autonome Notbremsung N des Fahrzeugs 1 weiterhin aufrechterhalten werden muss.
Die an den Fahrzeugführer ausgegebene Warnung W kann eine optische, akustische und/oder haptische Warnung W sein. Dabei kann die haptische Warnung W beispielsweise als eine autonome Teilbremsung des Fahrzeugs 1 ausgebildet sein.
Im Folgenden werden die zu erfüllenden vorgegebenen Bedingungen B näher beschrieben. So wird das Vorliegen der Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs 1 erst dann erkannt, wenn als vorgegebene Bedingung B, wie mittels Formel [16] verdeutlicht, ein Betrag der Querablageänderung Δy des vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekts 2 innerhalb des vorgegebenen zurückliegenden Zeitintervalls T_Δy kleiner ist als eine vorgegebene Maximalquerablageänderung Δy_max und/oder wenn als vorgegebene Bedingung B, wie mittels Formel [17] verdeutlicht, ein Betrag der prädizierten Querablage y_P des vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekts 2 innerhalb des vorgegebenen Vorausschauzeitintervalls T_yP kleiner ist als eine vorgegebene Maximalquerablageprädiktion y_Pmax. |Δy| < Δy_max [16] |y_P| < Y_Pmax [17]
Vorteilhafterweise wird das Vorliegen der Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs 1 erst dann erkannt, wenn zusätzlich als vorgegebene Bedingung B, wie mittels Formel [18] verdeutlicht, ein Betrag der prädizierten Querablageänderung Δy_P des vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekts 2 seit einem Eintritt eines vorgegebenen Rücksetzereignisses kleiner ist als eine vorgegebene Maximalquerablageänderungsprädiktion Δy_Pmax, wobei das Rücksetzereignis eintritt, sobald mindestens eine der anderen Bedingungen B nicht fortlaufend während der vorgegebenen Mindestzeitdauer T_min erfüllt ist. |Δy_P| < Δy_Pmax [18]
Vorzugsweise wird das Vorliegen der Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs 1 erst dann erkannt, wenn als zusätzliche Bedingung B, wie mittels Formel [19] verdeutlicht, ein Betrag der Krümmung c der momentan befahrenen Trajektorie 4 kleiner ist als eine vorgegebene Maximalkrümmung c_max und/oder wenn als zusätzliche Bedingung B, wie mittels Formel [20] verdeutlicht, ein Betrag der Querablage y des vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekts 2 kleiner ist als eine vorgegebene Maximalquerablage y_max. |c| < c_max [19] |y| < y_max [20]
Bevorzugt wird die autonome Notbremsung N des Fahrzeugs 1 nur ausgelöst, wenn eine Mehrzahl der oben genannten Bedingungen B erfüllt sind. Besonders bevorzugt wird die autonome Notbremsung N nur dann ausgelöst, wenn alle oben genannten Bedingungen B erfüllt sind. Für die Auslösung der Warnung W wird vorzugsweise nur eine Untermenge der oben genannten Bedingungen B berücksichtigt. Insbesondere bleiben für die Auslösung der Warnung W die Bedingungen B, deren Parameter P auf einer Prädiktion beruhen, unberücksichtigt, d. h. die prädizierte Querablage y_P und die prädizierte Querablageänderung Δy_P des vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Objekts 2 werden zur Auslösung der Warnung W nicht berücksichtigt.
Zusammenfassend ist zu sagen, dass mittels des Verfahrens auf stehende Objekte 2 nur dann mit einer Warnung W und/oder einer autonomen Notbremsung N reagiert wird, wenn eine Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs 1 vorliegt. Auf diese Geradeausfahrsituation wird geschlossen, wenn zumindest eine der oben genannten Bedingungen B, bevorzugt mehrere oder für die Auslösung der autonomen Notbremsung N bevorzugt alle Bedingungen B erfüllt sind. D. h. es wird auf die Geradeausfahrsituation geschlossen, wenn vorgegebene Parameter P während der vorgegebenen Mindestzeitdauer T_min betragsmäßig kleiner als jeweils vorgegebene Maximalwerte sind.
Dabei ist es beispielsweise möglich, härtere Bedingungen B für die Notbremsung N als für die Warnung W vorzugeben, beispielsweise durch geringere Maximalwerte für die Parameter P. D. h. zum Erkennen des Vorliegens der Geradeausfahrsituation für das Auslösen der autonomen Notbremsung N wird zumindest für eine der Bedingungen B ein kleinerer Maximalwert vorgegeben als zum Erkennen des Vorliegens der Geradeausfahrsituation für das Auslösen der Warnung W. Bevorzugt werden für mehrere oder für alle verwendeten Parameter P entsprechend kleinere Maximalwerte vorgegeben.
Alternativ oder zusätzlich ist es beispielsweise auch möglich, wie oben bereits beschrieben, für die Auslösung der autonomen Notbremsung N mehr Bedingungen B zu berücksichtigen als für die Auslösung der Warnung W, d. h. eine autonome Notbremsung N wird beispielsweise nur dann ausgelöst, wenn alle oben genannten Bedingungen B erfüllt sind, während eine Warnung W bereits ausgelöst wird, wenn nur einige der oben genannten Bedingungen B erfüllt sind.
Alternativ können auch die Zeitintervalle bzw. die Mindestzeitdauer T_min, während derer die Parameter P die jeweiligen Maximalwerte nicht überschreiten dürfen, für die Auslösung der autonomen Notbremsung N länger vorgegeben werden als für die Auslösung der Warnung W, so dass sichergestellt werden kann, dass die autonome Notbremsung N erst ausgelöst wird, wenn über einen relativ langen Zeitintervall bzw. eine relativ lange Mindestzeitdauer T_min hinweg festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug 1 in Geradeausfahrt auf das stehende Objekt 2 zubewegt, d. h. dass der Fahrzeugführer keine Maßnahmen einleitet, um dem stehenden Objekt 2 auszuweichen oder vor einem Erreichen des stehenden Objektes 2 anzuhalten, so dass eine Kollisionsgefahr des Fahrzeugs 1 mit dem stehenden Objekt 2 mit fortschreitendem Zeitverlauf stark zunimmt. Die Maximalwerte sowie die Zeitintervalle bzw. die Mindestzeitdauer T_min können beispielsweise in Abhängigkeit eines jeweils befahrenden Straßentyps, beispielsweise bei einem Befahren einer Autobahn, einer Landstraße oder bei einem Fahren in einem Stadtverkehr, unterschiedlich vorgegeben werden.
Es kann beispielsweise ein Wert für die Maximalkrümmung c_max zwischen 1/2000 m und 1/200 m vorgegeben werden. Ein Wert für die Maximalquerablage y_max kann beispielsweise zwischen 0,5 Meter und 1,6 Meter vorgegeben werden. Ein Wert für die Maximalquerablageänderung Δy_max kann beispielsweise zwischen 0,5 Meter und 1,6 Meter vorgegeben werden, wobei der zurückliegende Zeitintervall T_Δy zwischen 0,5 Sekunden und 5 Sekunden vorgegeben werden kann. Ein Wert für die Maximalquerablageprädiktion kann beispielsweise zwischen 0,5 m und 1,6 m vorgegeben werden, wobei der Vorausschauzeitintervall T_yp zwischen 0,5 s bis 5 s vorgegeben werden kann. Ein Wert für die Maximalquerablageänderungsprädiktion y_Pmax kann beispielsweise zwischen 0,5 Meter und 1,6 Meter vorgegeben werden.
Vorzugsweise wird, wenn mindestens eine der Bedingungen B nicht erfüllt ist, der ermittelte Wert für die Querablageänderung Δy auf Null zurückgesetzt. Die Änderung der prädizierten Querablageänderung Δy_P wird vorzugsweise zurückgesetzt, wenn die vorgegebene Maximalquerablageänderungsprädiktion Y_Pmax überschritten wird.
Durch die oben beschriebenen Maßnahmen wird sichergestellt, dass nur dann eine Warnung W und/oder eine autonome Notbremsung N ausgelöst wird, wenn eine Kollisionsgefahr mit dem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen stehenden Objekt 2 seit einer vorgegebenen Mindestzeitdauer T_min besteht und/oder voraussichtlich weiter bestehen wird. Sobald eine ausreichende Geradeausfahrt des Fahrzeugs 1 nicht mehr vorliegt und dadurch die Kollisionsgefahr nicht mehr mit hoher Zuverlässigkeit erkannt wird, wird die Warnung W und/oder Notbremsung N vorteilhafterweise nicht ausgelöst oder abgebrochen. In einer alternativen Ausgestaltung wird die bereits eingeleitete Warnung W und/oder Notbremsung N vorteilhafterweise nach einem Objektverlust abgebrochen, d. h. dann, wenn das Objekt, auf das mit der Auslösung der Warnung W bzw. Notbremsung N reagiert wird, nicht mehr erkannt wird. Der Abbruch erfolgt vorteilhafterweise mit einer zeitlichen Verzögerung nach dem Zeitpunkt der Feststellung des Objektverlusts bzw. der nicht mehr vorlegenden Geradeausfahrsituation. Auf diese Weise können insbesondere fälschliche Warnungen W und Notbremsungen N vermieden oder zumindest deutlich reduziert werden, so dass eine Akzeptanz eines Fahrzeugführers für das Verfahren deutlich gesteigert wird. Insbesondere fälschliche Notbremsungen N können mittels des Verfahrens vermieden werden, da aufgrund der zu erfüllenden Bedingungen B zur Auslösung der autonomen Notbremsung N eine derartige autonome Notbremsung N bei einer Kollisionsgefahr mit einem vor dem Fahrzeug 1 befindlichen stehenden Objekt 2 erst dann ausgelöst wird, d. h. erst zu einem derart späten Zeitpunkt, wenn eine Kollision des Fahrzeugs 1 mit dem Objekt 2 bei einer ungebremsten Weiterfahrt des Fahrzeugs 1 unvermeidlich wäre.
Durch die unterschiedlichen Bedingungen B für die Warnung W und die autonome Notbremsung N wird sichergestellt, dass die autonome Notbremsung N, welche einen erheblich schwereren Eingriff in eine aktuelle Fahrsituation bedeutet als eine an den Fahrzeugführer ausgegebene Warnung W, nur in einem absoluten Notfall ausgelöst wird, d. h. erst, wenn die Kollision des Fahrzeugs 1 mit dem Objekt 2 bei einer ungebremsten Weiterfahrt des Fahrzeugs 1 unvermeidlich wäre, d. h. wenn die einzige verbleibende Reaktion, um die Kollision des Fahrzeugs 1 mit dem Objekt 2 noch zu vermeiden oder zumindest Folgen einer solchen Kollision zu vermindern, das Abbremsen des Fahrzeugs 1 ist, bevorzugt mit einer maximal möglichen Verzögerung, d. h. eine Notbremsung.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Objekt
3: starre Spur
4: Trajektorie
5: Wanderung des Radarreflektionsschwerpunktes
B: Bedingung
d₀: aktueller Abstand
d(t): Abstand als Funktion der Zeit
T_min: Mindestzeitdauer
N: autonome Notbremsung
P: Parameter
R: Reset
v: Geschwindigkeit
W: Warnung
y: Querablage
y₀: Anfangsquerablage
y₁: erste Querablage
y₂: zweite Querablage
y_P: prädizierte Querablage
ψ .: Giergeschwindigkeit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102010049351 A1 [0002, 0021]
DE 10258617 B4 [0003]
DE 19647430 C2 [0004]

Claims

Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für ein Fahrzeug (1), wobei in Abhängigkeit eines Abstandes des Fahrzeugs (1) zu einem vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekt (2) eine Warnung (W) und/oder eine autonome Notbremsung (N) ausgelöst wird, wobei die Warnung (W) und/oder die autonome Notbremsung (N) bei einem stehenden Objekt (2) nur dann ausgelöst wird, wenn ein Vorliegen einer Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs (1) während einer vorgegebenen Mindestzeitdauer (T_min) erkannt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorliegen der Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs (1) erst dann erkannt wird, wenn ein Betrag einer Querablageänderung (Δy) des vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekts (2) innerhalb eines vorgegebenen zurückliegenden Zeitintervalls (T_Δy) kleiner ist als eine vorgegebene Maximalquerablageänderung (Δy_max) und/oder wenn ein Betrag einer prädizierten Querablage (y_P) des vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekts (2) innerhalb eines vorgegebenen Vorausschauzeitintervalls (T_yP) kleiner ist als eine vorgegebene Maximalquerablageprädiktion (y_Pmax).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorliegen der Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs (1) erst dann erkannt wird, wenn zusätzlich ein Betrag einer prädizierten Querablageänderung (Δy_P) des vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekts (2) seit einem Eintritt eines vorgegebenen Rücksetzereignisses kleiner ist als eine vorgegebene Maximalquerablageänderungsprädiktion (ΔyP_max), wobei das Rücksetzereignis eintritt, sobald mindestens eine der anderen Bedingungen (B) nicht innerhalb der vorgegebenen Mindestzeitdauer (T_min) erfüllt ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorliegen der Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs (1) erst dann erkannt wird, wenn zusätzlich ein Betrag einer Krümmung (c) einer momentan befahrenen Trajektorie (4) kleiner ist als eine vorgegebene Maximalkrümmung (c_max).
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorliegen der Geradeausfahrsituation des Fahrzeugs (1) erst dann erkannt wird, wenn zusätzlich ein Betrag einer Querablage (y) des vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objekts (2) kleiner ist als eine vorgegebene Maximalquerablage (y_max).
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die autonome Notbremsung (N) nur dann ausgelöst wird, wenn alle Bedingungen (B) erfüllt sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erkennen des Vorliegens der Geradeausfahrsituation für das Auslösen der autonomen Notbremsung (N) zumindest für eine der Bedingungen (B) ein kleinerer Maximalwert vorgegeben wird als zum Erkennen des Vorliegens der Geradeausfahrsituation für das Auslösen der Warnung (W).